1.

RIGIDITATEA HIDRAULICĂ

1.1. Rigiditatea hidtaulică unei coloane de lichid

Pentru determinarea rigidităţii unei coloane de lichid compresibil se consideră

un vas cilindric, cu rigiditatea pereţilor infinită, închis la un capăt cu un piston asupra
căruia acţionăm cu o forţă (fig.1).

Fig.1. Rigiditatea unei coloane de lichid

Dacă neglijăm forţele masice, cu notaţiile din figură, ecuaţia de echilibru static are
forma

F= p ∙ A p (1)
unde
- F- forţa care acţionează asupra pistonului;
- Ap - Aria utilă a pistonului;
- p – presiuneal ichidului.
Atunci când forţa care acţionează asupra pistonului creşte cu valoarea DF,
datorită compresibilităţii lichidului, pistonul se va deplasa cu valoarea Dz, volumul
de lichid se va micşora cu valoarea DV, iar presiunea lichidului din vas va creşte cu
valoarea Dp.

F+ ∆ F=( p +∆ p ) ∙ A p (2)
.
∆ F=∆ p ∙ A p (3)

∆ V =−∆ z ∙ A p (4)

.
V =z ∙ A p (5)
.
Ecuaţia de stare a lichidelor are forma
2-1
 ∆ V −1 (6)
= ∙∆ p
V E

Înlocuind în ecuaţia (6) expresiile termenilor din relaţiile (3), (4) şi (5) obţinem

−∆ z ∙ A p −1 ∆ F (7)
= ∙
z∙ Ap E Ap
respectiv
∆z 1 ∆F (8)
= ∙
z E Ap
care poate fi scrisă sub forma

z (9)
∆ z= ∙∆ F
E∙ Ap

Se constată ca întrevariaţia forţei DF care acţionează asupra unei coloane de

lichid şi variaţia înălţimii Dz a acesteia există o relaţie de proporţionalitate. Prin
analogie cu arcurile mecanice se poate defini o constantă de elasticitate a unui
coloanei de lichid numită rigiditatea hidraulică

∆F (9a)
Rh =
∆z

Din relaţia (9) rezultă

E ∙ A p E ∙ A p ∙ A p E ∙ A p2 (10)
Rh = = =
z z ∙ Ap V

Unitatea de măsură pentru rigiditatea hidraulică este N/m. Practic se constată că

o coloană de lichid se comportă ca un resort (arc) care are rigiditatea Rh

Pentru o coloană de lichidcu o rigiditatedată Rh între variaţia presiunii lichidului Dp şi

variaţia înălţimii acesteia Dz există relaţia

∆ F Rh (11)
∆ p= = ∆z
Ap A p
.

1.2. Rigiditatea cilindrilor hidraulici

2-2
 Pistonul cilindrului hidraulic împarte interiorul acestuia îndouă camere, fiecare
cameră constituind o coloană de lichid, fiecare coloană de lichid având propria
rigiditate hidraulică. Practic, pistonul cilindrului este amplasat între două arcuri (fig2)

Fig.2. Rigiditatea hidraulică a unui cilindru hidraulic

Pentru un cilindru hidraulic relaţia forţa dezvoltată la nivelul tijei acestuia are forma

F= A1 ∙ p1− A 2 ∙ p 2 (12)
.
F+ ∆ F=A 1 ( p 1+ ∆ p 1 )− A2 ( p2 +∆ p2 ) (13)
.
∆ F= A 1 ∙ ∆ p1− A2 ∙ ∆ p 2 (14)
.
∆V 1 ∙ E A 1 ∙ E∙ ∆ z (15)
∆ p1= =
V1 V1
.
−∆ V 2 ∙ E −A 2 ∙ E ∙ ∆ z (16)
∆ p2 = =
V2 V2
.
A 21 ∙ E ∙ ∆ z A22 ∙ E ∙ ∆ z (17)
∆ F= +
V1 V2

.
∆F (18)
Rh = =Rh 1 + Rh 2
∆z

Rigiditatea cilindrului hidraulic se calculează cu relaţia:

2-3
 Rh =R h 1+ R h 2 (19)
.
Dacă cilindrul este cu tijăbilaterală atunci Ap1=Ap2=Ap şi putem scrie relatiile :

E∙ Ap E∙ Ap 1 1 (20)
Rh =
z1
+
z2 (
=E ∙ A p ∙ +
z1 z2 )
.
Dacă pistonul este situat în poziţia centrală atunci

z (21)
z 1=z 2=
2

unde z reprezintă cursa totală a pistonului, atunci rigiditate ahidraulică a cilindrului

este

2 2 4 E∙ Ap (22)
Rh =E∙ A p ∙ ( )
+ =
z z z

Dacă notăm cu V volumul total de lichid din cilindru, atunci când pistonul este
în poziţia centrală, rigiditatea hidraulică a cilindrului se calculează cu relaţia:
4 E ∙ A p2 (23)
Rh =
V

Din relaţia (20) rezultă că rigiditatea hidraulică a cilindrului este dependentă de

poziţia pistonului; atunci când pistonul se deplasează spre capace rigiditatea
hidraulică a acestuia creşte, cilindru având rigiditatea minimă atunci când pistonul
este situat înpoziţia centrală.
Pulsaţia naturală a unui cilindru hidraulic se calculează cu relaţia
Rh (23)
ω n=
√ m

iar frecvenţa naturală cu relaţia

ωn (24)
f n=
2∙ π

Exemplu de calcul

2-4
 Să se calculeze rigiditatea unuicilindru hidraulic atunci când pistonul este
poziţionat la distanţa z1=0,1zf aţă de poziţia centrală
Din calculi rezultă z2= 0,9z, iar rigiditatea hidraulică a cilindrului are valoarea

E∙ Ap E∙ Ap 1 1 (17)
Rh =
z1
+
z2
=E ∙ A p ∙ +
z1 z2 ( )
.
E∙ Ap 1 1 10 E ∙ A p (18)
Rh =
z ( + =
0,1 0,9 0,9 z )
.
Rh 10 E ∙ A p z 10 (18)
= ∙ = =2,777
R h min 0,9 z 4 ∙ E ∙ A p 3,6
.
Rigiditatea hidraulica a cilindrului
6

4
Rh/Rh min

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
z/zmax

Fig.2. Variaţia rigidităţii hidraulice în funcţie de poziţia pistonului

…

2. FRECVENŢA DE REZONANŢĂ A UNUI CILINDRU HIDRAULIC

Pistonul unui cilindru hidraulic împarte interiorul acestuia în două camere de

volum variabil. Aceste camere sunt practic două coloane de lichid compresibil care
2-5
împreună cu pistonul formează un sistem oscilant caracterizat prin rigiditatea
hidraulic Rh specifică cilindrului hidraulic. Dacă la tija cilindrului hidraulic aplicăm o
forţă de tip impuls atunci pistonul acestuia va oscila în jurul poziţiei sale iniţiale cu o
frecvenţă numită frecvenţă naturală sau frecvenţă de rezonanţă. Oscilaţiei (vibraţia)
are o formă sinusoidală şi este caracterizată prin pulsaţia ω şi amplitudinea X 0. Pentru
determinarea valorii pulsaţiei (frecvenţei) scriem ecuaţia de echilibru în regim
dinamic neglijând forţele de frecare

F=Rh ∙ x (1)
unde
- F - forţa;
- Rh - rigiditatea hidraulică a cilindrului;
- x - deplasarea pistonului.
Forţa de tip impuls imprimă părţii mobile a cilindrului (piston + tijă), care are
masa totală m, o acceleraţie a. Cu aceste notaţii ecuaţia (1) are forma
−m ∙a=Rh ∙ x (2)
sau

d2 x (3)
−m ∙ =Rh ∙ x
dt 2
Soluţia ecuaţiei (3) are forma
x=X 0 ∙ sin ( ω ∙ t ) (4)
unde
- X0 - amplitudinea;
- ω - pulsaţia.
Cu aceste notaţii acceleraţia pistonului are forma
d2 x 2 (5)
2
=−ω ∙ X 0 ∙sin ( ω ∙t )
dt
.

Din relaţiile (3), (4) şi (5) rezultă

m∙ ω 2 ∙ X 0 ∙ sin ( ω ∙t )=R h ∙ X 0 ∙sin ( ω ∙ t ) (6)

sau

m∙ ω 2=Rh (7)
Din relaţia (7) rezultă relaţia de calcul a pulsaţiei naturale a cilindrului hidraulic

Rh (8)
ω=
√ m

2-6
Rigiditatea hidraulică a cilindrului este dependentă de poziţia pistonului în interiorul
cilindrului. Valoarea minimă a acesteia se obţine atunci când pistonul este poziţionat
la jumătatea cursei şi se calculează cu relaţia

4 E ∙ A 2p (9)
Rh =
Vt
Din relaţiile (8) şi (9) rezultă relaţia de calcul a valoarii pulsaţiei naturale minime

4 E ∙ A 2p (10)
ω=
√
m∙ V t
Din relaţia (10) rezultă:
A p → 0⇒ ω → 0 (11)
.
Ap → ∞⇒ ω → ∞ (12)
.
z → 0 ⇒ω → ∞ (13)
.
z→∞ ⇒ω→0 (14)
Frecvenţa de rezonanţă se calculează cu relaţia
ω (15)
f=
2π

Exemplu de calcul

Să se calculeze frecvenţa naturală a unui cilindru hidraulic cu tija bilaterală dacă se

cunosc:

- A p =10 cm2 - aria pistonului;

- m=500 kg - masa echivalentă a pieselor în mişcare;

- z=100 mm - cursa cilindrului;

- E=14.000 ¯¿ - modulul de elasticitate al uleiului

Din relaţia (12) rezultă

4 E∙ Ap 4 ∙14 ∙108 ∙ 10−3

ω=
√
m∙ z
=
√
500 ∙0,1
≅ 330 rad / s

Frecvenţa de f rezonanţă se calculează din relaţia

2-7
 ω=2 π ∙ f
şi rezultă
ω 330
f= = ≅ 50 Hz
2 π 6,28
.

Pulsatia naturala a cilindrului hidraulic

900
800
700 Ap
2A
600
Pulsatia (rad/s)

p
500 3A
p
400
300
200
100
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
z [m]

Fig. 1. Variaţia pulsatiei naturale a unui cilindru hidraulic în funcţie de cursa

pentru diferite arii ale pistonului
.

2-8