Student:Tataroi Mihai

Grupa:1302A
Nr. crt. Parametrul Notație U.M. Valoare

1. Temperatura produsului util încălzit θe ͦ C 60

2. Temperatura agentului termic θa ͦ C 75

3. Debitul nominal al agentului termic Qa NOM

m 3 /h 5,5

4. Debitul maxim al agentului termic Qa max

m 3 /h 6,5

5. Debitul minim al agentului termic Qa min

m 3 /h 4

6. Qp
Debitul produsului util m 3 /h 3

7. Volumul schimbătorului de căldură V m3 1,1

8. Presiunea sursei de alimentare cu agent termic Ps bar 2

9. Presiunea la consumator Pc bar 0

Călderea de presiune când debitul vehiculat ∆ Pl 1 bar

10. max
0,2
este maxim (Q a maxim )
Căderea de presiune când debitul vehiculat ∆ Pl 2 bar
11. max
0,25
este maxim ( după RR)
12. Lungimea conductei cu agent termic LCD m 17

13. Lungimea conductei de aer Laer m 27

14. Diametrul conductei de aer d aer mm 10

15. Performanțe impuse: eroare staționară nulă(ε st =0); suprareglare σ ≤ 10 % ;

timp de răspuns T r ≤2∙constanta maximă de timp ;

1
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A

Capitolul 1. Introducere

1.1 Transferul de caldura

Transferul de caldura reprezinta un fenomen complex, reprezentat de schimbul de energie termica
intre: doua corpuri solide, doua regiuni ale aceluiasi corp, doua fluide, ca rezultat al existentei unei
diferente de temperatura (potential termic) între acestea. Modurile elementare de transfer termic
sunt:

 Conductia reprezinta fenomenul de transfer de caldura efectuat prin contactul direct al particulelor
unui corp(la nivel microscopic are loc un transfer de energie cinetica intre moleculele vecine).
Fenomenul presupune imobilitatea corpului in interiorul caruia exista un gradient de caldura.
Conductia este caracteristica pentru corpurile solide. Se poate vorbi si despre conductie in corpuri
fluide aflate in repaus, dar imobilitatea acestora in prezenta unui gradient de temperatura este mai
greu de conceput. De aceea, transferul conductiv in fluide este insotit de convectie si radiatie. [1]
 Convectia este fenomenul de transfer termic realizat prin transfer de masa, intre zone cu temperaturi
diferite. Fenomenul presupune miscarea mediului in interiorul caruia exista un gradient de
temperatura, deci convectia este caracteristica mediilor fluide. Fenomenul se manifesta la suprafata de
separatie a fazelor (solid-lichid; solid-gaz; lichid-gaz). [1]
 Radiatia reprezinta transferul de caldura de la un corp la altul prin unde electromagnetice, cu conditia
ca mediul care le separa sa fie tranparent pentru radiatiile termice. Mecanismul radiatiei consta in
tranformarea unei parti a energiei interne a corpului in energie radianta, care se propaga sub forma de
unde electromagnetice in spatiu si care, intalnind celalalt corp, se retransforma in energie termica la
zona de contact.[1]

1.2 Instalatii tehnologice in care au loc transferul de caldura

După modul de transfer termic schimbătoarele se împart în schimbătoare de suprafață, la care
transmiterea căldurii se face printr-un perete despărțitor, considerată suprafață de separație, cu
o conductivitate termicăcât mai mare și schimbătoare prin amestec, la care transmiterea căldurii se
face prin amestecul mediilor. Deoarece sunt mai simple și mai eficiente, schimbătoarele prin amestec
sunt preferate în toate cazurile în care fluidele se pot amesteca.[3]
Transferul termic poate fi staționar în timp (continuu) sau nestaționar (periodic). Cele cu
transfer continuu sunt realizate de obicei cu suprafață de separație și sunt numite recuperatoare, iar
cele cu transfer nestaționar acumulează căldura într-o perioadă de timp și o restituie în alta, fiind

2
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
numite regeneratoare. Un alt tip de schimbătoare de căldură nestaționare sunt acumulatoarele, în
care căldura este acumulată și livrată apoi la cerere.[2] Fig. 1.1
Dupa schema de curgere a agentilor termici schimbatoarele de caldura se impart in
schimbatoare de caldura in echicurent (Fig. 2.1, a), in care ambii agenti termici curg in aceeasi directie
si in acelasi sens. Schimbatoare de caldura in contracurent (Fig. 2.1, b), in care agentii termici au
aceeasi directie dar sensuri opuse de curgere.[3]
Schimbatoare de caldura in curent incrucisat (Fig. 2.1, c), in care unul din agentii termici curge
perpendicular pe directia de curgere a celuilalt. Schimbatorul de
caldura in curent mixt (Fig. 2.1, d,e,f), in care unul din agentii termici isi schimba de mai multe ori
directia si sensul de curgere fata de celalalt agent.[3]
1.3 Schimbatorul de caldura cu amestec
In schimbatoarele de caldura prin amestec , transferul de caldura si de masa are loc direct fara a
interveni o suprafata de separare a acestora.

Din punct de vedere constructiv ele se pot imparti in urmatoarele grupe :

 coloane sau camere de amestec fara umplutura , in care lichidul este pulverizat in amestecul gazos ;
 coloane cu umplutura ;
 aparate cu jet , in care incalzirea apei se realizeaza cu ajutorul aburului folosit ca fluid motor , fie ca
fluid antrenat ;
 aparate peliculare sau scrubere peliculare

In schimbatoarele de caldura cu amestec de tipul gaz - gaz ;lichid - lichid, datorita suprafetei mari de
contact are loc un schimb de caldura foarte rapid .

Temperatura medie a amestecului data de bilantul fluxului termic este :

Tma=S(Gjxcpjxtj)/S(Gjxcpj) in (0C) (1.1)

Unde : Gj - debitele in (kg/s);

           Cpj - caldurile specifice in J/kgx0C;

           Tj - temperaturile in 0C ale agentilor termici ce i-au parte in procesul de amestec ;

  In practica,in toate schimbatoarele de caldura prezentate anterior se poate realiza schimbul de caldura

prin amestecarea agentilor termici care isi schimba starea de agregare.[4]

1.4 Descrierea procesului tehnologic

3
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
Procesul tehnologic consta in amestecul a doua debite ale aceluiasi fluid, care intra in schimbatorul de
caldura la temperaturi diferite.

Pentru procesul din Fig. 1.2, se considera urmatoarele marimi de intrare si de iesire:.

1. Marimi de intrare:
o Qa – debitul agentului termic;
o Qp – debitul produsului util (apa rece);
o θa – temperatura agentului termic;
o θp – temperatura produsului util;
2. Marimi de iesire:
o Qe – debitul produsului util
(incalzit);
o θe – temperatura produsului util;
Fig. 1.2 Schema de principiu al
procesului

La modelarea matematica a schimbatorului de

caldura se vor considera urmatoarele ipoteze
simplificatoare:

a. se considera ca temperatura
este uniforma in intregul volum;
b. cantitatatea de caldura degajata in exterior este nesemnificativa;
c. cantitatea de caldura inmagazinata in izolatie este neglijabila;

Capitolul 2. Adoptarea solutiei de reglare

2.1 Principii de reglare

4
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
 Principiul compensarii presupune intervenţia asupra procesului reglat numai pe baza valorilor curente
ale intrării perturbatoare şi intrării de referinţă. Conform principiului compensarii, se evaluează
valoarea curentă a perturbaţiei, se estimează efectul acesteia asupra mărimii de ieşire a procesului
(mărimii reglate) şi se intervine convenabil asupra procesului în scopul compensării efectului produs
de perturbaţie. Deoarece acţiunea compensatorului are loc în paralel şi simultan cu acţiunea directă a
perturbaţiei, sistemul de reglare poate să prevină modificarea mărimii reglate de către perturbaţia
respectivă. Pentru realizarea reglării ideale (care presupune menţinerea neschimbată a mărimii
reglate în condiţiile variaţiei arbitrare a mărimii perturbatoare) este necesară cunoaşterea exactă a
modelului dinamic al procesului reglat. Chiar şi în acest caz, efectul perturbaţiilor nemăsurate rămîne
în totalitate necompensat, ceea ce constituie un mare dezavantaj al reglării după perturbaţie.[5]

Fig. 2.1 Sistem de

reglare automata dupa
principiul compensarii

 Principiul abaterii presupune

intervenţia asupra procesului
reglat, pe baza informaţiei obţinute prin măsurarea mărimii de ieşire a procesului (mărimii reglate), în
scopul menţinerii mărimii reglate la o valoare cât mai apropiată de valoarea referinţei, în condiţiile
acţiunii perturbaţiilor asupra procesului şi ale variaţiei în timp a referinţei. La sistemele reglate dupa
principiul abaterii , apariţia erorii (diferenţei între mărimea reglată şi mărimea de referinţă) nu poate fi
prevenită, dar acţiunea de reducere a acesteia începe din momentul producerii celei mai mici erori
sesizabile, indiferent de cauza care a provocat eroarea.[5]

5
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A

Fig. 2.2 Sistem de reglare automata dupa principiul abaterii

 Principiul combinat presupune reglarea atat dupa marimea de iesire cat si dupa marimea de
perturbatie.

Fig. 2.3 Sistem de reglare automata dupa principiul combinat

 Princpiul de reglare cu reacție după stare pentru procesele tehnologice reprezentate în forma
intrare-stare-ieșire, cel mai simplu algoritm decisional constă în utilizarea unei reacții proporționale
după starea sistemului. Legea de reglare de tipul reacție după stare,este de forma: u=-kv+Mv (2.1).
Alocarea completă a valorilor proprii ale sistemului automat este posibilă numai în situația în care
procesul este complet controlabil.

6
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A

Fig. 2.4 Sistem de reglare automata dupa principiul de reglare cu reacție după stare

 Reglarea în cascada este utilizata atat în cadrul proceselor rapide cat si in cazul proceselor lente, cu
timp mort. Prezenta unui numar mare de constante de timp in functia de transfer a partii fixate face
dificila utilizarea unor algoritmi de reglare tipizati impunandu-se pentru compensarea acestor
constante de timp, algoritmi de reglare care sa contină mai multe binoame de gradul intai. Date fiind
dificultatile de acordare ale unor asemenea regulatoare şi tinand seama de efectul negativ pe care-l au
componentele derivative asupra raspunsului sistemului (amplificarea zgomotelor) se recomandă

reglarea în cascadă.[6]

Fig. 2.5 Sistem de reglare automata in cascada

2.2 Reglarea in cascada

7
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
Reglarea in cascada este ilustrata in Fig. 2.4 pentru cazul a doua blocuri de reglare RA1 şi RA2.
Blocul partii fixate este separat în subsansamblele F1 şi F2 prin selectarea marimii α din
urmatoarele considerente:

I. marimea α să fie masurabila prin mijloace tehnice simple;

II. fiecare subansamblu F1 şi F2 sa fie caracterizat de cel mult doua constante de timp principale;
III. un numar de perturbatii sa actioneze asupra subansamblului F1.

Prin intermediul marimii α se realizeaza o bucla interioară de reglare cu RA1, iar prin intermediul
marimii reglate y se realizeaza bucla exterioara de reglare cu RA2. Bucla interioara, numita şi bucla auxiliara
este condusa de regulatorul principal RA2 (din bucla exterioara sau principal) prin mărimea u2. Bucla de
reglare auxiliara faciliteaza conducerea procesului de catre regulatorul principal prin:

i. compensarea perturbatiei p1 asupra marimii α, prin aceasta diminuandu-se substantial efectul

lui p1 asupra marimii reglate principale;
ii. reducerea inertiei pe care o prezintă procesul în raport cu comanda u2 elaborată în functie de
abaterea lui y fata de r, asigurandu-se o compensare mai rapida a efectului perturbatiei p2 şi o
urmarire mai buna a variatiilor referintei r.

Aceste doua avantaje sunt asigurate numai daca marimea intermediara α răspunde la perturbaaii mai
rapid de cat marimea de ieşire y.

Partile F1 şi F2 ale procesului condus nu au, in general, un corespondent fizic separabil,

descompunerea unui proces în două sau mai multe parti inseriate avand in primul rand un caracter
informational.

Dificultatile în obtinerea unor performante cat mai bune cu ajutorul reglarii in cascada sunt legate de
alegerea şi acordarea regulatoarelor, avand in vedere ca regulatoarele buclelor interioare au referinte fixate
intern de catre un alt regulator.[6]

2.3 Reglarea in cascada a temperaturii produsului util incalzit cu debitul agentului termic

Avand in vedere ca procesul este lent in timp si pentru ca pe marimea de executie poate aparea o
eroare principala se alege reglarea in cascada a temperaturii fluidului de iesire din schimbatorul de caldura
avand debitul agentului termic. Schema tehnologica a procesului este prezentata in Fig. 2.5:

8
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A

Fig.2.5 Schema tehnologica a procesului

In Fig. 2.5 s-au folosit urmatoarele notatii prescurtate:

ST - senzor de temperatură;
AT – adaptor de temperatură;
SD – senzor de debit;
AD – adaptor de debit;
RT – regulator de temperatură;
RD – regulator de debit;
SP – sursă de presiune;
CEP – convertor electro-pneumatic;
OA – organ de acționare;

RR – robinet de reglare;

9
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
LCD – lungimea conductei cu agent termic;
Laer – lungimea conductei prin care circulă aerul de la CEP la OA;
∆ P l 1 , ∆ P l 2 – căderea de presiune pe conductă înainte de RR , respectiv după RR;
/1 – bucla de reglare a temperaturii(mai lentă);
/2 – bucla de reglare a debitului(mai rapidă);

2.4 Schema bloc

Fig. 2.6 Schema bloc

Capitolul 3. Modelarea matematica a proceselor

3.1 Identificarea sistemelor
Un model este o descriere - intr-o forma bine definita - a anumitor comportari ale sistemului cu
scopul de a prognoza o serie de comportari viitoare pentru seturi de I/ si perturbatii. Pentru a obtine
un model usor de manipulat, o serie de elemente care actioneaza asupra sistemului trebuie neglijate
pe baza unei prioritati apriori, chiar daca nu se poate demonstra riguros ca ce a fost neglijat este
nesemnificativ. Pentru ca un model sa fie util este esential sa se defineasca un sistem-limita si rezonabil
de descriptori.

10
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
Constructia modelelor asociate proceselor si sistemelor este o latura esentiala a procesului de
simulare, fiind absolut necesara o distinctie intre diferitele tipuri de modele ce pot fi folosite de catre
analisti. O clasificare a tipurilor de modele serveste la clasificarea tehnicilor de simulare si a examinarii
relatiilor ei cu alte discipline. Pe baza criteriilor de alegere intre diverse tipuri de modele, se utilizeaza
mai frecvent in practica urmatoarele modele: descriptive, fizice, matematice, procedurale.

Modelele descriptive - care sunt exprimate in limbajul natural au foarte multe limitari,
avantajul lor fiind costul redus in procesul de prognozare, fapt care a facut sa fie inainte foarte utilizate
dar predictiile facute erau foarte probabile, deci precizia extrem de scazuta.

Modelele fizice variaza foarte mult in complexitatea lor, iar metodele de optimizare a celor
fizice implica o cercetare a diverselor alternative de proiectare dupa urmatoarele etape:

- stabilirea criteriilor de performanta;

- estimarea unor combinatii initiale privind variabilele controlabile;

Modelele matematice. Cercetarile operationale, ca si alte discipline de cercetare, au

progresat prin utilizarea modelelor simbolice, ce folosesc intr-un mod concis notatii matematice,
pentru a reprezenta starile variabile din sistem si sa descrie modul in care variabilele se schimba si
interactioneaza intre ele.

Modelele procedurale care - in general - sunt folosite direct ca simulare. De aceasta data

modelul este o procedura exprimata in simboluri precise, iar termenul de simulare se refera la metoda
utilizata in realizarea predictiilor asupra evolutiei sistemului sau procesului.[7]

3.2 Modelarea matematica a schimbatorului de caldura

3.3.1. Regimul stationar al schimbatorului de caldura

In regim stationar cand toti parametrii tehnologici se mentin la o valoare nominala modelul
matematic a schimbatorului de caldura se deduce din ecuatia de bilant a caldurilor si din ecuatia de
continuitate a debitelor.

Ecuatia de bilant a caldurilor are expresia:

W iNOM −W eNOM =0(3.1)

Unde:

W iNOM – caldura ce intra in schimbatorul de caldura;

W eNOM – caldura ce iese din schimbatorul de caldura;

11
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A

Tinand cont de ipotezele simplificatoare prezentate in subcapitolul 1.4 ecuatia (3.1) devine:

ρa C a Q aNOM θa + ρ p C p Q pNOM θ p −ρ e C e Q eNOM θ eNOM =0(3.2)

Unde:

ρa , ρe , ρ p −¿densitatea apei corespunzătoare celor trei temperaturi θa , θe ,θ p;

C a ,C p ,C e −¿căldurile specifice ale agentului termic,ale produsului util ce urmează a fi
încalzit și ale produsului util încălzit;
QaNOM , QeNOM −¿ debitul nominal al agentului termic, respectiv debitul nominal al
produsului util încălzit;

Ecuatia de continuitate a debitelor are expresia:

Q aNOM +Q p =QeNOM (3.3)
Unde:
Q p−¿ debitul produsului util ce urmează a fi încălzit;

3.3.2. Regimul tranzitoriu al schimbatorului de caldura

In regim tranzitoriu ecuatia de continuitate a debitelor devine:
Qa ( t ) +Q p =Qe ( t ) (3.4)

In regim tranzitoriu ecuatia de bilant a energiei devine:

d Q e (t)
W i (t )-W e (t)=ρe C e V (3.5)
dt

Diferența dintre fluxul de căldură ce intră și ce iese din proces este compensată de variația
căldurii înmagazinată în proces.
d θ e ( t)
ρa C a Q a ( t)θ a+ ρ p C p Q p θ p−ρe C e Q e (t)θe (t)=¿ ρe C e V (3.6)
dt
In (3.6) termenul al treilea este puternic neliniar datorita produsului a doua variabile
dependente de timp, fiind astfel nevoie de o liniarizare in vederea deducerii unui model matematic liniar usor
de explicitat matematic. Acest lucru se realizeaza prin metoda Micilor Variatii in jurul unui punct static de
functionare.

12
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A

Se considera:

Q a ( t )=Q aNOM + ∆ Q a (t )

{ Q e ( t )=Q eNOM + ∆ Q e (t)

θe ( t )=θeNOM +∆ θ eNOM
(3.7)

Inlocuind (3.7) in (3.6) obtinem:

ρa C a Q an θa + ρa C a ∆ Q a ( t ) θ a + ρ p C p Q p θ p−ρe Ce Q en θ en− ρe C e ∆ Qe ( t ) θen−¿ (3.8)

d ∆ θe (t)
ρe C e Q en ∆ θe (t)−ρ e C e ∆ Q e (t)∆ θe (t)=¿ ρe C e V
dt

Din relația (3.2) și aproximând ∆ Q e ( t ) ∆ θ e ( t ) =0in relația (3.8) rezultă:

d ∆ θe (t)
ρa C a ∆Q a ( t ) θ a−ρ e Ce ∆ Q e ( t ) θ en= ρe C e Q en ∆ θe ( t ) + ρ e Ce V (3.9)
dt

Aplicând metoda micilor variații în ecuația de debit și ținând cont de ecuația de debit în regim
tranzitoriu rezultă:
Q aNOM + ∆Q a ( t )+Q p=Q eNOM + ∆Q e ( t ) (3.10)
∆ Qa ( t )=∆ Q e ( t ) (3.11)

Înlocuind relația (3.11) în (3.9) rezultă:

d ∆ θe (t)
ρa C a ∆Q a ( t ) θ a−ρ e Ce ∆ Q a ( t ) θeNOM =ρe Ce Q eNOM ∆ θe ( t ) + ρe Ce V (3.12)
dt

Dăm factor comun ∆ Qa în relația (3.12):

d ∆ θ e (t )
∆ Q a ( t)[ ρ ¿ ¿ a Ca θa −ρ e C e θ eNOM ]=ρe C e Q eNOM ∆θ e ( t )+ ρe C e V ¿ (3.13)
dt

Împarțim relația (3.13) prin ρe C e Q aNOM θ eNOM :

13
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
∆ Q a (t) ρa C a θa −ρe C e θeNOM Q eNOM ∆ θe ( t ) V d ∆ θe (t) 1
= + (3.14)
Q aNOM ρe Ce θ eNOM Q aNOM θ eNOM QaNOM θeNOM dt

Se introduc următoarele relații:

∆θ e ( t )
y (t)= (3.15)
θeNOM
∆ Q a (t)
u(t) = (3.16)
Q aNOM

Înlocuind relațiile (3.15) și (3.16) în relația (3.14) rezultă:

ρa C a θa −ρe C e θeNOM QeNOM V
u(t) = y(t)+ ẏ (t) (3.17)
ρe Ce θ eNOM QaNOM Q aNOM

QaNOM
Inmulțim relatia (3.17) cu :
QeNOM
ρa C a θa −ρe C e θeNOM Q aNOM V
u(t) = y (t )+ ẏ(t) (3.18)
ρe Ce θ eNOM Q eNOM Q eNOM

ρa C a θa −ρe C e θeNOM Q aNOM V

În relația (3.18) notăm cu K SC și cu T SC :
ρe Ce θ eNOM Q eNOM QeNOM
K SC u ( t ) = y ( t ) +T SC ẏ (t) (3.19)

Aplicând transformata Laplace rezultă:

K SC U ( s )=Y ( s)(1+T SC s) (3.20)

Rezultă funcția de transfer a schimbătorului de căldură:

Y (s) K SC
G ( s )= = (3.21)
U ( s) 1+T SC s
Consideram urmatoarele date:
kg
ρe =983,1
m3
J
C e =4179
kg ∙℃

14
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
kg
ρa =974,8 (3.22)
m3
J
C a=¿ 4187
kg ∙ ℃
Cu ajutorul datelor din (3.22) determinam K SC si T SC :
ρ a C a θ a−ρ e Ce θeNOM Q aNOM
K SC = =0.1589;
ρe C e θ eNOM Q eNOM
V
T SC = =0.129 [ h ]=465.88 [ s ] ;
Q eNOM
0.1589
G ( s )= ;
465.88 ∙ s+ 1

3.3 Modelarea matematica a conductei de agent termic

Debitul care circula printr-o conducta se determina astfel:

2∆ P
Q= A C d
ρ √ (3.23)

Unde:

A - sectiunea conductei;

Cd - coeficientul de debit (Cd=1.2);

ρ - densitatea fluidului care circula prin conducta;

∆ P - caderea de presiune a fluidului care circula prin conducta;

Din relatia (3.23) rezulta relatia:

ρ Q2
∆ P= 2 2 (3.24)
2 A Cd

3.3.1. Regimul stationar al conductei de agent termic

15
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
Relatia de echilibru in jurul unui punct nominal de functionare intre forta de apasare a lichidului si forta
de reactiune este:

ρ Q 2aNOM
A ∆ Pn − =0 (3.25)
2 A C 2d

3.3.2. Regimul tranzitoriu al conductei de agent termic

Variatiile debitului determina variatii de viteza, deci provoaca aparitia unor forte inertiale:

ρQ2a ( t ) M d Q a (t)
A ∆ P ( t )− 2
= (3.26)
2 AC d
A dt

Unde M este masa fluidului din conducta si reprezinta:

M= ρ V CD =ρ LCD A (3.27)

Conducta prin care curge debitul de agent termic se va alege funcție de traductorul de debit capabil să
măsoare variația Q a ,Q a .
min max

Diametrul conductei Dcd Conexiunea Qa min

Qa max

(mm) bobinelor m 3 /h m 3 /h
Serie 1.131 6.786
20 Paralel 0.56 5.65
Serie 2.05 10.8
25 Paralel 1 10.8

16
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
Tab. 3.1 Corespondența între valorile de la capăt de scală,
ale traductorului de debit și diametrul conductei

Q a ( t ) =Q aNOM +∆ Qa ( t) (3.28)
∆ p ( t )=∆ P NOM + ∆ ∆ P(t) (3.29)

Din relațiile (3.26),(3.28),(3.29) rezultă că:

2
ρ ( Q aNOM +∆ Qa ( t ) ) M d ∆ Qa (t)
A [ ∆ P NOM +∆ ∆ P ( t ) ]− = (3.30)
2 AC 2
d
A dt

Efectuăm operații în relația (3.30):

(Q2aNOM +2 QaNOM ∆ Qa ( t ) + ∆ Q2a ( t ) ) ρ M d ∆ Q a ( t)

A ∆ Pn + A ∆ ∆ P ( t )− =
2AC 2
d
A dt

(3.31)

Rearanjând termenii din (3.31) rezultă:

M d ∆ Qa (t) ρ QaNOM ∆ Qa (t ) ρQ 2aNOM + ρ ∆ Q2a ( t )

+ 2
= A ∆ Pn + A ∆ ∆ P ( t )− 2
A dt A Cd 2 A Cd
(3.32)

Din relația (3.25) si având în vedere că ∆ Q2a ( t )=0rezultă:

M d ∆ Qa (t) ρ QaNOM ∆ Qa (t )
+ = A ∆ ∆ P (t )
A dt A C 2d
(3.33)

1
Înmulțim relația (3.33) cu :
∆ Pn Q aNOM

M d ∆ Q a (t) Q a ( t ) ρ Q aNOM A ∆ ∆ P (t )
+ 2
=
A ∆ PNOM dt Q aNOM Q aNOM ∆ P NOM A C d ∆ P NOM Q aNOM

(3.34)

Se introduc următoarele relații:

17
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
∆Q a (t)
y (t)= (3.35)
Q aNOM
∆ ∆ P (t )
u(t) =
∆ P NOM
(3.36)
Din relațiile (3.34), (3.35), (3.36):
M ρ Q aNOM A
ẏ (t)+ y (t) 2
= u(t)
A ∆ PNOM ∆ PNOM A C d Q aNOM
(3.37)

∆ PNOM A C 2d
Înmulțim relația (3.37) cu :
ρ Q aNOM

M C2d A 2 ∆ P NOM C 2d
ẏ ( t ) + y ( t )=¿ u(t) (3.38)
ρQ aNOM Q 2aNOM ρ

A 2 ∆ P NOM C 2d M C2d
În relația (3.38) notăm 2 cu K CD și cu T CD :
Q aNOM ρ ρQ aNOM
K CD u ( t )= y ( t ) +T CD ẏ ( t ) (3.39)

Aplicând transformata Laplace rezultă:

K CD U ( s ) =Y (s )(1+ T CD s) (3.40)

Rezultă funcția de transfer a conductei:

Y (s) K CD
G ( s )= = (3.41)
U (s) 1+T CD s

Din relațiile (3.25) ,(3.27) și din notațiile introduse în relația (3.38) rezultă:

ρ Q 2aNOM 2
A2 Cd
2 A2 C2d
K CD = =0,5 ;
Q2aNOM ρ

18
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A

ρ LCD A C 2d
T CD = =0,0013 [h ]=4,68[s ];
ρ Q aNOM
0,5
G CD = ;
4,68 s +1

Capitolul 4. Elementul de executie

4.1. Generalitati

Elementele de execuţie sunt componente ale sistemelor automate care primesc la intrare semnale de
mica putere de la blocul de conducere si furnizează marimi de iesire, in marea majoritate a cazurilor, de natură
mecanică (forţe, cupluri) capabile să modifice starea procesului în conformitate cu algoritmul de conducere
stabilit.

Având un dublu rol, informaţional şi de vehiculare a unor puteri importante, elementele de execuţie au
o structură complexă, reprezentând subsisteme în cadrul sistemelor automate. În general, elementul de
execuţie este format din două părţi distincte: organul de actionare OA şi organul de execuţie OE .Schema bloc
a unui EE este prezentată în Fig. 4.1.

Fig. 4.1 Pozitia EE

Relaţia care se stabileşte între mărimile m de la ieşirea EE (mărimea de execuţie) şi c mărimea de

intrare a EE (provenită de la regulator) defineşte comportarea EE în regim staţionar. Raportul dintre aceste
mărimi, pentru orice valoare a lui c, ar fi ideal să fie constant, dar intervin în cursul funcţionării EE anumiţi
factori care influenţează mărimea m (frecări, reacţii ale mediului ambiant, greutăţi neechilibrate etc.).
19
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
Există cazuri când trecerea de la regulator la EE trebuie adaptată, folosind un convertor care
transformă mărimea de comandă, de exemplu din electrică în hidraulică, dacă intrarea în EE trebuie să fie
hidraulică.[8]

EE poate acţiona asupra modificării de energie în două moduri:

 Continuu, dacă mărimea m poate lua orice

valoare cuprinsă între două valori limită;

 Discontinuu, dacă mărimea m poate fi

modificată numai pentru două valori limită
(dintre care cea inferioară este în general
zero).

Dacă intervenţia asupra organului de

execuţie se realizează manual, partea OA nu mai
este necesară.

După natura sursei de energie folosite pentru

alimentarea părţii OA, EE se pot clasifica în:

 Electrice;

 Hidraulice;

 Pneumatice.

4.2. Robinet si servomotor pneumatic

Elementele de execuție pneumatice transformă energia potențială a aerului sub presiune în energia
mecanică pentru deplasarea liniară a unui organ de execuție prin intermediul căruia se acționează asupra
procesului reglat.

Elementele de acționare pneumatice cu membrană (Fig. 4.2) sunt formate dintr-o capsulă
manometrică (C) prevăzuta cu o membrană (M) situate deasupra unui disc metalic (D) solidar cu o tijă (T) și
unui resort (R). Aerul comprimat apasă asupra membranei învingând rezistența resortului antagonist si
apăsând tija în jos. În funcție de presiunea aerului comprimat, poziția tijei variază continuu.

20
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A

Fig. 4.2 Element de acționare pneumatice cu membrană

Elementele de acționare pneumatice cu piston (Fig. 4.3) se utilizează atunci când este necesară o forță
mare de acționare a organului de execuție (sunt necesare deplasări mai mari ale tijei). Elementele cu piston
pot fi executate în două variante și anume cu o față a pistonului activă și cu ambele fețe ale pistonului active .

Fig. 4.3 Element de

acționare pneumatice cu
piston

La cel cu o față activă, poziția tijei depinde

de presiunea aerului comprimat, deplasarea
înapoi a tijei făcându-se prin scoaterea aerului din
cilindru, în timp ce la cel cu două fețe active, poziția
tijei depinde de diferența de presiune aplicată celor
două fețe ale pistonului[9].

4.3. Alegerea robinetului de reglare

21
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
Pierderea de presiune pe robinetul de reglare este dată de următoarea relaţie:
v2
Δp r =ρ⋅ ⋅ξ
2 (4.1)

2 Δp r
v=
√√ξ
⋅
ρ (4.2)
unde:
ρ−¿ densitatea fluidului;
v−¿ viteza fluidlului;
ξ−¿coeficientul de pierdere a presiunii;

2 Δp r
Q= A⋅
√√ ξ
⋅
ρ
(4.3)

(4.4)
K v = A⋅
√ ξ

unde:
K v −¿ coeficientul specific de debit;

Prin înlocuirea lui Kv în relaţia (IV.1) se obţine:

Δp r
Q=K v⋅
√ ρ (4.5)

Caracteristica intrinsecă a robinetului de reglare : Kv = Kv(H)

Caracteristica liniară a robinetului de reglare este:
K v Kv 0 Kv 0 H
= +(1− )⋅
K vs K vs K vs H 100 (4.6)
unde:
Kv – coficientul specific de debit pentru o cursă oarecare;
Kvs – coeficientul specific de debit din catalog pentru cursa maximă a opturatorului;
Kv0 – coeficientul specific de debit pentru cursa minimă a obturatorului (H=0);

22
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
H100 – cursa maximă a obturatorului.

Kv / Kv S

Kv 0 / Kv S

1 H / H100

Fig. 4.4 Caracteristica liniară a RR

Faţă de valoarea de catalog Kvs, valoarea maximă Kv100 diferă cu ± 10: Kv100 = Kvs ± 10%*Kvs.

K vs
Se defineşte factorul de amplificare: Rr = . Acest factor de amplificare este standardizat la una din
K v0
valorile {20, 25, 30, 40, 50, ...}.

Dependenţa debitului pentru sistemul hidraulic de cursa obturatorului reprezintă caracteristica de

lucru a RR.

Pl1 RR Pl2
SP PC=0
Pr
PS

Fig.4.5 Pozitia RR in sistem

In Fig. 4.3 s-au folosit urmatoarele notatii prescurtate:

SP – sursa de presiune;

RR – robinet de reglare;

Ps – presiunea sursei;

Pc – presiunea la consumator;
23
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
Δpr – căderea de presiune pe robinet;

Δpl1, Δpl2 – căderea de presiune pe conducta de agent termic înainte şi după RR;

Q 1
=
Q 100 1
√ 1+Ψ (
k 2
−1)
v (4.7)
unde:
Kv
k v=
K v 100 ;

Δp s 0 =P s−Pc =2−0=2 [bar];

Ps= Δpr +Δpl1+Δpl2;
Δpr =Ps- (Δpl1+Δpl2);
Δpr100=2-(0.2+0.25)=1.55 [bar];

Δp r 100
Ψ= 1,55
Δp s0 = 2 =0,775;

4.3.1 Etapele alegerii robinetului de reglare

Q / Q100

1
0,05
0,8
0,2
0,5
0,6
1

0,4

 scade
0,2
H / H100

0,2 0,4 0,6 0,8 1

24
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
Fig. 4.6 Caracteristica liniară a RR pentru diverse valori ale lui 

Dacă Ψ ϵ ( 0,5÷ 1) se poate adopta un RR liniar.Deoarece pierderile de presiune sunt date în proiect
pentru valoarea maximă a debitului, se vor calcula în continuare pierderile şi pentru debitul minim, respectiv
debitul nominal.

Se ştie că pierderile de presiune sunt proporţionale cu pătratul debitului:Δp=coef.* Q2.

Δpl1max = C1*Q2a max => C1=0.0047;

Δpl1min = C1*Q2a min = 0.0752 [bar];

Δpl1NOM = C1*Q2aNOM = 0.142 [bar];

Δpl2max = C2*Q2a max => C2=0.0059;

Δpl2min = C2*Q2a min = 0.094 [bar];

Δpl2NOM = C2*Q2aNOM = 0.178 [bar];

 Calculul căderii de presiune pe RR pentru cele 3 debite

ΔPrmax = Ps - (Δpl1max+Δpl2max) = 2-(0,2+0,25)=1.55 [bar];

ΔPrmin = Ps - (Δpl1min+Δpl2min) = 2-(0.0752 +0.094)=1.83 [bar];

ΔprNOM = Ps - (Δpl1NOM+Δpl2NOM) = 2-(0.142+0.178)=1.68 [bar];

Δpr max 1,55

Se calculează Ψ = Ps = 2 =0.775. Dacă din calcul Ψ este subunitar (Ψ>0,5) se va adopta un RR
cu o caracteristică intrinsecă liniară. Astfel rezultă Kvmax, Kvmin, Kvnom :

Qa max
K v max =
Δp r max
√ ρa = 5.154;

25
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
Q a min
K v min=
Δpr min
√ ρa =2.919;

Qanom
K vnom =
Δp rnom
√ ρa =4.189;

3
Kg
ρ[ 3 ]
m
Q[ ]
Observaţie: dm , h .

Se adoptă un RR cu Kvscalc Є [A, B], A = 1,1*Kvmax, B= 1,4*Kvmax. În funcţie de calculul de mai sus, valoarea
finală a lui Kvs Є{2.1; 3; 4; 5; 9; 13} astfel încât Kvs ¿ Kvscalc.

Kvscalc Є [5.6694 , 7.2156];

K vs =9;

 Calculul factorului de proportionalitate a RR

Factorul de proporţionalitate este egal cu panta tangentei în punctul nominal de funcţionare din
caracteristica de lucru a sistemului hidraulic.

∆ Qa
Q
K oe = aNOM =0.781 (4.8)
∆H
H NOM

Coeficienţii Hmax, Hmin, HNOM reprezintă valorile cursei obturatorului robinetului pentru a se obţine Qamax,
Qamin, QaNOM şi se determină din expresia caracteristicii intrinseci.

Hmax = 11.08 [mm] ; Hmin = 5.92 [mm] ; HNOM = 8.86 [mm];

Se adoptă un RR cu un coeficient de amplificare Rr = 25.

4.4.1 Alegerea servomotorului pneumatic

Se adoptă din catalog servomotorul pneumatic P135/20 care poate acţiona robinetul de reglare şi care
are următoarele caracteristici:
H100 = 20mm; Dm = 135mm;
26
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
P1 = 0,2bar; F1 = 280 N
P2 = 1,5bar; F2 = 710 N

Greutatea părţilor mobile este Gm = 20 ¿ 40 N.

Considerăm Gm = 20 N;

Factorul de proporţionalitate reprezintă panta tangentei în punctul nominal de funcţionare din

caracteristica statică:

H100

Hmax

Hnom

Hmin

0,2 Pmin Pnom Pmax 1 P Fig.4.7 Caracterisitca

statică a servomotorului pneumatic P135/20

∆H
H
K oa= NOM =7 (4.9)
∆p
p NOM

X −X A Y −Y A
În Fig 4.7 folosim ecuația unei drepte = rezultă:
X B −X A Y B−Y A
x=0,04y+0,2 (4.10)

Folosind ecuația (4.10) rezultă:

Pmax =¿ 0,643 [bar];

Pmin =¿ 0,436 [bar];
P NOM =¿ 0,554 [bar];
27
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A

4.4.2 Calculul constantei de timp a servomotorului

πD 2 ( Δp⋅f +G m ) f ( Δp⋅f +G ) πd 2 aer L

128 η Laer m m aer
T oa= ⋅ [ + + ]
π ( d )4 4⋅P⋅K e K e⋅Δp 4⋅P
aer = 0,64 s
(4.11)

unde:

η – vâscozitatea dinamică a aerului instrumental; η = 18,1*10-6 Ns/m3;

P – presiunea maximă a aerului instrumental; P = 105 N/m2;

Δp – variaţia maximă a presiunii aerului instrumental; Δp = 0,3*105 N/m2;

π 2 2
⋅( D m +d m + Dm⋅d m )
f – aria echivalentă a membranei; f = 12 = 0,005 m2;

dm – diametrul discului de rigidizare; dm = 0,8*Dm =0,108 m ;

Ke – constanta de elasticitate a servomotorului; Ke = F1bar/H100 =27225.

F [N]
Fig 4.8 Caracterisitca statică a
servomotorului pneumatic
710]
P135/20
F1 bar

280 28

0,2 1 1,5 P [bar]

 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
X −X A Y −Y A
În figura de mai sus folosim ecuația unei drepte = rezultă:
X B −X A Y B−Y A
y=330,7x+213,8 (4.12)

Folosind ecuația (4.12) rezultă:

F1bar = 544,5

K oe⋅K oa 5.46
G EE =
1+T oa⋅s = 1+ 0.64 s (4.13)

Capitolul 5. Traductoare
5.1. Generalitati
Traductorul este un dispozitiv (element) tehnic care transformă valorile unei mărimi fizico-chimice în
valori (corespunzătoare) ale altei mărimi fizice, în scopul măsurării ei sau/și reglării mersului procesului tehnic,
biologic etc. în care este implicată mărimea respectivă. Traductoarele sunt frecvent denumite „traductoare de
măsură”. Ele intră direct în contact cu mediul (procesul) unde este participantă ca parametru mărimea de
măsurat sau/și reglat. În funcție de mărimea fizico-chimică în cauză traductoarele sunt diferite ca principiu de
funcționare.[10]

5.2. Detector electromagnetic de debit

Detectorul electromagnetic de debit  permite măsurarea debitului de curgere al unui fuid în mișcare
folosindu-se principiul inducției electromagnetice. Conform acestui principiu, descoperit de Faraday, într-un
mediu fluid electric conductiv care se mișcă într-un câmp magnetic, ia naștere o forță motrică electrică (f.e.m.)
dependentă de intensitatea câmpului magnetic și de viteza fluidului. Deci concret este măsurată viteza
fluidului prin o secțiune cunoscută, rezultând logic debitul de curgere. Este un debitmetru frecvent folosit,
fiind al treilea ca utilizare după debitmetrele cu piese mobile.

Debitmetrul este constructiv alcătuit din:

1. Tub metalic de curgere a fluidului, de o secțiune cunoscută

2. Strat izolant electric, intern tubului de curgere
3. Bobine (înfășurări) electrice așezate de o parte și de alta a tubului, care produc un câmp magnetic
determinat

29
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
4. Doi electrozi de măsură care trec prin stratul izolant, dispuși diametral opus pe o linie (direcție)
perpendiculară pe direcția câmpului magnetic
5. Amplificator electric al tensiunii de inducție culeasă (captată) de electrozi
Debitmetrul electromagnetic colectează tensiunea electromotoare indusă de fluidul conductor în mișcare în
electrozii componenți ai debitmetrului, o amplifică și o transmite unui aparat indicator (display). [11]

Fig. 5.1 Detector electromagnetic de debit

5.3. Termorezistenta
Principiul de functionare al termorezistentelor se baseaza pe modificarea rezistivitatii unor materiale
(metale) in functi de variatia temperaturii mediului in care se afla.Termorezistentele sunt traductoare de tip
parametric.
Sunt fabricate din metale pure(platina, nichel, cupru) si ca urmare viatia rezistentei lor cu temperatura
este liniara pentru temperaturi pana la 100-200 ֯ C, conform relatiei:
Rt=R0(1+ αθ) (5.1)
in care:
Rt este valoarea finala a rezistentei; R0 este valoarea initiala a rezistentei la 0 ֯ C, teta este temper atura
masurata; iar alfa este coeficintul de temperatura al materialului.
Termorezistentele sunt fabricate pentru un domeniu
de utilizare de la -200...+500 ֯C pentru diverse utilizari:
masurarea temperaturii mediilor neutre sau corozive, a
bailor de sare sau de topire, a gazelor sau lichidelor, a
incaperilor, a masinilor electrice.
Termorezistentele sunt standardizate pentru valori
R0=50 Ω si R0=100 Ω, fiind realizate din sarma de CU sau
PT infasurata, neinductic, pe un suport(din mica, ceramica, sau textolit).
30
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
Elementul sensibil astfel realizt este introdus intr-o teaca protectoare, din Cu, otel carbon sau otel
inoxidabil, prevazut cu un sistem de fixare(flansa) si cutie de borne cu capac. [12]

Fig. 5.2 Termorezistenta industriala

5.4. Functiile de transfer ale ansamblurilor senzor – adaptor

Ansamblul detector electromagnetic de debit – adaptor neavand piese in micare este un element
neinertial cu o caracteristica statica perfect liniara.

∆I
I
GTD =K TD = NOM =0.244 (5.2)
∆Q
Q NOM

Functia de transfer a
ansamblului termorezistenta –
adaptor se obtine experimental
avand valorile:

K TT 0.62
G TT = =
T TT s+ 1 14 s+1
(5.3)

Capitolul 6. Convertor electro – pneumatic

31
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
6.1. Generalitati
Convertorul electro-pneumatic este un dispozitiv ce asigura conversia unui semnal electric de
comanda, unificat(4 – 20 mA c.c. sau 2 – 20 mA c.c.) intr-un semnal pneumatic unificat, proportional(0.2 – 1
bar). Cu alte cuvinte, se utilizeaza in schemele de reglare automata: intre regulator(electronic) si elementul de
executie(pneumatic). Se mai poate inseria in bucla de reactie intre traductorul electronic cu semnal de iesire
unificat si regulatorul pneumatic.

6.2. Functia de transfer a convertorului electro – pneumatic

Se adoptă din catalog un convertor electropneumatic model ELA 104, acest convertor fiind
proporţional, neinerţial.

Fig. 5.3 Caracteristica statica a converotului electro – pneumatic

p NOM −0.2 1−0.2
= =0.1
I NOM −2 10−2
p NOM =0.1 ∙ I NOM

P [bar]

Pnom

32
0,2

2 Inom 10 I [mA]
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
∆p
p
GCEP =K CEP = NOM =1 (6.1)
∆I
I NOM

Capitolul 7. Acordarea regulatoarelor

7.1. Varianta Kessler a criteriul modulului de acordare a regulatoarelor
Acordarea unui regulator conventional PID presupune determinarea valorilor optime ale parametrilor
sai (factor de amplificare, constante de timp de integrare si derivare) care asigura pentru un proces dat
comportarea dorita a SRA în raport cu referinta şi perturbatiile ce actioneaza asupra procesului.

Procesele fără timp mort sunt de obicei caracterizate modele aproximative de tipul funcţii de transfer
cu una sau mai multe constante de timp. Cele mai întâlnite procese fără timp mort sunt procesele rapide, ale
căror modele matematice prezintă constante de timp cu valori mai mici decât 10 secunde (constante
dominante) şi constante parazite (în general cu cel puţin un ordin de mărime mai mic decat constantele
dominante):

Kp
H p ( s )= N
(7.1)
∏ (T k s+1)(T ∑ s +1)
k=1

unde Kp este factorul de amplificare al procesului, Tk reprezinta un numar de N constant de timp dominante,
iar T∑ este constanta parazita.

Hp(s) este rapid daca:

T k <10 s , ∀ k=1. . N ( 7.2)

{ T ∑ <0.1 min {T k }
k

In cazul in care exista mai multe constante parazite intr-un proces,acestea se insumeaza, rezultand o
singura constanta parazita globala. Constanta parazita reprezinta suma constantelor parazite ale unui
proces.

Procesele rapide pot fi, in general, descrise de modele matematice obtinute cu o buna precizie, astfel
facand posibila utilizarea unor metode analitice de acordare a regulatoarelor pentru aceasta clasa de procese,
cu rezultate bune.

33
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
Criteriul modulului asigura o durata minima a regimului tranzitoriu. Conform acestei metode,
parametrii de acord ai regulatoarelor se obtin pe baza parametrilor modelului procesului[13].

Daca se considera un proces rapid cu constanta parazita descris de (7.1) si (7.2), atunci se poate alege
regulatorul:
N

∏ (T k s +1)
H R ( s )= k=1 (7.3)
2 K pT ∑ s

care asigura performantele:

σ ≤ 4,3 %

{ t t =8 T ∑ (7.4 )
t c =2T ∑

7.2. Regulatorul buclei interne

K CEP ∙ K OA ∙ K OE ∙ K CD ∙ K TD
G PF ( s )= (7.5)
( 1+T OA s ) ∙ ( 1+ T CD s )
Inlocuind constantele cu valorile numerice obtinute anterior, obtinem:

1 ∙5.46 ∙ 0,5 ∙ 0.244 0.66

G PF ( s )= = (7.6)
(1+0,64 s)(1+4,68 s) ( 1+0,64 s )( 1+ 4,68 s )

Aplicăm formula (7.3):

1+T CD s 4,68 s+1

G PI ( s )= = (7.7)
2 ∙ k PF ∙ T Σ s 0,844 s

7.3. Regulatorul buclei externe

1
K SC ∙ K TT ∙
K TD K PF
G PF ( s )= = T
(7.8)
( 1+(T TT +2 T ∑) s ) ∙ ( 1+T SC s ) , (1+s T ' ∑ )(1+ s T ' 1)
Inlocuind constantele cu valorile numerice obtinute anterior, obtinem:

34
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
0,158 ∙0,62 ∙ 4.09 0.4
G PF ( s )= = (7.9)
( 1+(14+ 2∙ 0,64)s ) ( 1+ 465.8 s ) ( 1+15,28 s ) (1+ 465,8 s )

Aplicăm formula (7.3):

(1+T D s)(1+T I s )
G PID ( s )=K R (7.10)
TI s

Din (7.9) si (7.10), functia de transfer in bucla inchisa devine:

K R KP F 1

GO =
T '1 T I
T I s+
T

TI ( ) , T D=T ' ∑ (7.11)

T
2
1+ K R K P F K R KP F
s+ s+ T T

T '1 T '1 T I

Astfel, (7.11) are forma unei functii de transfer cu intarziere de ordinul 2 de tipul:

ω2n ( s + z )
G ( s )= 2 (7.12)
s + 2ζ ωn s+ ω2n

Din performantele impuse, se considera:

ζ =0.707

{ ω ω
λ= n = n =0.8
z TI
(7.13)

 Calculul si adoptarea lui ω n:

3.426
ωn = =0.0052 s−1 (7.14)
2∙ 0.707 ∙T SC
c

−1
Din (7.14) , rezulta ca ω n =0.006 s a
(aproximare prin adaos).

 Calculul si adoptarea lui T I :

λ
TI = =133.3 s( 7.15)
ωn
c
a

T I se va alege respectand performantele impuse: T I =4 min=240 s .

a a

 Calculul si adoptarea lui K R:

ω 2n ∙ T I ∙T SC
KR = a
=9.96 ( 7.16 )
a

C
KP F T

35
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A
K R se va alege din banda de proportionalitate (BP):
a

100
BP c = =10.03 (7.17)
KRC

BP a se va alege respectand performantele impuse: BP a=10

K R =10
a

36
 Student:Tataroi Mihai
Grupa:1302A

37