SISTEME ROBUSTE

Proiectarea IMC pentru sisteme instabile – cazul SISO

Structura IMC (Internal Model Control) a fost introdusă ca o alternativă la structura clasică cu
reacţie negativă. Unul din avantajele principale constă în faptul că stabilitatea în buclă închisă este
asigurată prin alegerea unui controler IMC stabil. De asemenea, performanţele în buclă închisă (ca
timpul de răspuns, de exemplu) sunt legate direct de parametrii controlerului, ceea ce face ca
acordarea on-line să fie făcută cu uşurinţă.

În continuare, va fi prezentată o procedură de proiectare în 2 paşi. Într-o primă etapă, este

proiectat controlerul pentru atingerea optimală a referinţei (tracking) fără a considera saturaţia sau
incertitudinea modelului. A doua etapă, controlerul proiectat este modificat pentru obţinerea de
performanţe robuste. Aceasta constituie o procedură simplă şi transparentă de găsire a controlerelor
care să satisfacă cerinţele practice tipice.

1. Structura IMC

Uzual se utilizează o schemă bloc de tipul celei din fig. 1.

d
r u y
Q G
_

~
G _

Fig. 1 Structura IMC

Notaţiile din fig. 1 sunt cele uzuale pentru mărimile ce intervin în sistemele automate. S-a
~
notat prin G funcţia de transfer a procesului şi prin G modelul nominal al procesului, iar Q
reprezintă funcţia de transfer a controlerului. Algoritmul de control implementat software sau prin
hardware analogic va cuprinde funcţiile blocurilor incluse în chenarul cu linie punctată. Din cauză că
~
pe lângă controlerul Q este inclus explicit şi modelul procesului G , această configuraţie este referită
ca IMC.
Semnalul de reacţie este:
~ ~
d  (G  G ) u  d (0)
~ ~
Dacă modelul este exact G  G şi sistemul nu este perturbat (d = 0) rezultă d  0 . Deci
sistemul de control funcţionează în buclă deschisă dacă nu există incertitudini ale modelului şi/sau
intrări necunoscute d. Aceasta demonstrează că, pentru procese stabile în buclă deschisă, reacţia este
~
necesară numai datorită incertitudinilor, iar semnalul d exprimă incertitudinea despre proces.
 2. Stabilitatea IMC
~
Teorema 1. Presupunem modelul procesului perfect ( G  G ). Sistemul din este intern stabil dacă şi
numai dacă atât procesul G cât şi controlerul Q sunt stabile.

Un rezultat imediat este că structura IMC nu poate fi aplicată pentru controlul sistemelor
instabile în buclă deschisă.
Se poate stabili uşor o legătură între structura IMC şi bucla clasică cu reacţie negativă.
Transfigurând schema bloc din figura 1 în schema bloc din fig.2, semnalele u şi y rămân neafectate.

d
r u + y
r Q G r
- +
r r
~
G

Fig. 2. (a)

d
r u + y
r C G r
- -
r _ G
r ~ ~
G
G G -
__
G
G r

Fig.2 (b)
~
Combinând blocurile Q şi G din fig. 2(a) într-un singur bloc C se obţine o altă schemă de
control clasic cu:

Q
C ~ (0)
1  GQ

~
Pe de altă parte, dacă se adaugă 2 blocuri G în schema din fig. 2.(a), se obţine schema din fig. 2.(b).

Rezultă deci:

C
Q ~ (0)
1  GC
~
Deci , considerând cazul specific cu G stabil şi G = G rezultă:

a) Să presupunem că structura IMC este intern stabilă (Q stabil). Structura echivalentă cu

reacţie negativă (fig.2(a)) este stabilă din cauză că semnalele u şi y sunt neafectate de transfigurarea
făcută.
 b) Să presupunem că structura clasică cu reacţie negativă este intern stabilă (fig.2(a)). Atunci
structura IMC echivalentă este intern stabilă.
~
Teorema 2 Să presupunem că modelul procesului este perfect G= G şi că G are k poli instabili în p1,
p2,…pk. Atunci sistemul cu reacţie negativă cu controlerul:

Q
C
1  GQ

este intern stabil dacă:

a) Q este stabil,
b) (1-GQ) are zerourile p1, p2,…pk în semiplanul drept s.
Condiţia b) este instructivă: să ne reamintim că pentru robusteţe funcţia sensibilitate
~ (s)  G~
complementară a sistemului  Q trebuie să fie mică. Pentru sisteme instabile funcţia
sensibilitate nu poate fi aleasă arbitrar, ci trebuie să satisfacă b), adică trebuie să aibă valoare unitară
în toţi polii situaţi în RHP ai procesului.

2.1. Parametrizarea controlerului

Controlerele IMC care satisfac condiţia b) din teorema 2 nu rezultă imediat. În această
problemă parametrizarea IMC nu oferă avantaje deosebite. În continuare se va prezenta o exprimare
convenabilă pentru toate controlerele Q ce satisfac b).

Se defineşte fitrul trece-tot:

 s  pi
b p (s)   (0)
i s  pi*

unde prin * s-a notat conjugatul complex, iar pi reprezintă polii procesului în RHP deschis.
~
Teorema 3 Să presupunem că modelul G = G are polii instabili p1, p2,…pk în RHP deschis şi l poli în
origine. Să mai presupunem că există un Q0 astfel încât:

Q0
C (5)
1  GQ 0

Q  Q 0  b 2p s 2 l Q1 (6)

unde Q1 este o funcţie de transfer stabilă arbitrară.

3. Proiectarea IMC SISO pentru sisteme instabile

Procedura de proiectare va conţine 2 paşi:

1. Performanţele nominale
~
G este selectat pentru a obţine un răspuns “bun” al sistemului pentru semnale de intrare
specifice.

2. Stabilitatea robustă şi performanţele robuste

 ~ ~
G este înseriat cu un filtru trece-jos f( Q  Qf ) pentru a obţine stabilitate şi performanţe
robuste.

3.1. Performanţe nominale

~
Pentru sisteme SISO se va alege Q astfel încât acesta să fie H2 optimal pentru o
~
intrare particulară v unde v = d sau v = –r. Deci Q trebuie să rezolve:
~~
~ || e ||2  min
min ~ || (1  GQ) v ||2 (7)
Q Q

~
Teorema 4. Să presupunem G =G cu polii p1, p2,…pk în RHP şi un pol de ordin de multiplicitate l în
origine. Se defineşte:

 s  pi
b p (s)   (8)
i s  pi*

şi se factorizează procesul într-o porţiune trece-tot G A şi o porţiune de fază minimă G M astfel încât
G A să includă toate zerourile şi întârzierile lui G şi să aibă loc relația:

G  G AG M (9)

Se factorizează în mod similar intrarea v:

v  vA vM (10)

Presupunem, fără a reduce din generalitate, că polii în RHP deschis ai intrării v sunt primii k’
poli pi ai procesului în RHP şi se defineşte corespunzător:
k'
 s  pi
b p (s)   * (11)
i 1 s  pi
~
Presupunem fără a reduce din generalitate că v are cel puţin l poli în origine. Controlerul Q
care minimizează norna 2 a erorii este dat de:
~

Q  b p (G M b v v M ) 1{ b p G A  1 b v v M }* (12)

unde operatorul {.}* denotă că, după o descompunere în fracţii simple a operandului, toţi termenii ce
includ poli ai lui G A1 sunt omişi.

3.2. Norma erorii minime pentru intrări treaptă

Teorema 5. Fie un proces dat prin G = G1G2GM în care G1 şi G2 sunt funcţii trece tot. Pentru intrări de
tip treaptă, are loc relația:
1 2
2
~ || e || 2 || (1  G 1G 2 )s
min || 2 || (1  G 1 )s 1 || 22  || (1  G 2 )s 1 || 22 (13)
Q

3.3. Filtrul IMC

 ~
În general, funcţia sensibilitate complementară  obţinută pentru controlerul optimal
~ ~
H2 Q are o comportare nedorită la frecvenţe înalte. Pentru robusteţe Q trebuie înmulţit cu un filtru
~
trece-jos f (Q  Qf ) . În principiu, atât structura cât şi parametrii filtrului f trebuie determinaţi astfel
încât să se obţină un compromis optim între performanţă şi robusteţe. Pentru a simplifica proiectarea
se fixează structura filtrului şi se caută doar un număr mic de parametri ai filtrului (de obicei unul
singur) pentru a obţine caracteristicile de robusteţe dorite.

Filtrul IMC va fi ales cu o funcție de transfer raţională stabilă, care satisface

următoarele cerinţe:
~
a) Excesul poli-zerouri. Controlerul Q  Qf trebuie să aibă o funcţie de transfer proprie;
~ ~
b) Stabilitatea internă. Qf şi (1  GQf )G trebuie să fie stabile;
~
c) Tracking asimptotic a intrărilor. (1  GQf ) v trebuie să fie stabilă.
Pentru k poli distincţi instabili şi un pol dublu în origine, formula unui filtru care
satisface condiţiile a)  c) este:
 2 k

1 k n s s  pi k
s  pi 
f (s)   i p2  p  p
(s  1) n  j1
( p  1)  (  s  1) p  (14)
j j1 j i i1 i 
 j k 

unde  este parametrul ajustabil al filtrului, iar

k
  n   p i1 . (15)
i 1

3.4. Stabilitatea robustă

Este cunoscut faptul că sistemul închis este robust stabil dacă şi numai dacă:
~l ~ l ()  1
 m

 sup   m (16)
~~
~ G
Pentru IMC,  Qf Şi deci
~~
GQf l m ()  1  (17)

Corolarul 1: Fie familia de procese stabile

 ~ 
 G ( j)  G ( j) 
  G : ~  l m () (18)

 G ( j) 

~
şi Q stabilă. Atunci sistemul închis este robust stabil dacă şi numai dacă filtrul IMC satisface:

1
f  ~~  (19)
GQl m ()

Pentru sisteme stabile poate fi găsit întotdeauna un filtru astfel încât (19) să fie întotdeauna
satisfăcută. Totuşi f implică  mic şi deci performanţe slabe. Pentru sisteme instabile există
constrângerea ca f să fie unitar în polii instabili ai sistemului. Deci, depinzând de l m () , este posibil
să nu existe nici un filtru cu constanta de timp  pentru care (19) să fie satisfăcută.
 Corolarul 2: Fie l m () continuă. Există un filtru f astfel încât sistemul în buclă, pentru o
familie  descrisă de (17), dacă şi numai dacă l m (0)  1.

Proiectantul va alege întâi forma adecvată a filtrului pentru sistemul dat şi apoi va creşte
constanta de timp a filtrului până ce relaţia (19) este satisfăcută.

3.5. Performanţe robuste

Teorema 6 Se consideră toate procesele aparţinând familiei de procese

 ~ 
 G ( j)  G ( j) 
  G : ~  l m () (20)

 G ( j) 


care au acelaşi număr de poli în RHP. Sistemul închis va satisface specificaţiile de performanţă

w 
 sup  w  1 G   (21)

dacă şi numai dacă sistemul nominal este stabil şi funcţiile sensibilitate şi sensibilitate
complementară satisfac
~l ~
 m  w  1  (22)
~~
~ G
Pentru cazul IMC ,  Qf şi rezultă următorul corolar:

Corolarul 3 Fie familia  de procese stabile descrisă de

 ~ 
 G ( j)  G ( j) 
  G : ~  l m () (23)

 G ( j ) 


Sistemul în buclă închisă va satisface specificaţiile de performanţă:

w 
 sup  w  1 G   (24)

dacă şi numai dacă

~~ ~~
GQf l m  (1  GQf ) w  1  (25)

Crescând constanta de timp a filtrului , vom micşora primul termen şi îl vom creşte pe cel
de-al doilea în relaţia (24). Datorită dependenţei de l m şi , s-ar putea ca (24) să nu fie satisfăcută
pentru orice . Pe de altă parte, să presupunem că filtrul/controlerul sunt selectate astfel încât
~~
sistemul să fie de tipul 1 sau mai mult GQf (0)  1 şi, că l m (0)  1 . Atunci “performanţa robustă la
=0“ poate fi atinsă pentru orice .

4. Sumarul procedurii de proiectare a IMC

1) Informaţii necesare:
~
1. Modelul procesului G .

2. Tipul intrărilor (referinţe sau perturbaţii) v ce afectează ieşirea sistemului (trepte,

rampe, trepte filtrate prin elemente de avans-întârziere).
 3. Specificarea performanţelor.

- Tipul sistemului în buclă închisă (1 sau 2).

- Ponderea performanţei dependente de frecvenţă sau, în cazul filtrului cu un singur

parametru, valoarea maximă permisă ( w 1 ) a funcţiei sensibilitate  (de obicei
0,3<w<0,9).

4. Informaţii despre incertitudine l m () .

Familia de procese considerate pentru controlul robust este de tipul celei din (23).

2) Procedura de proiectare

Pasul1 Performanţe nominale

~
Controlerul optimal H2 Q este cel care minimizează
~~
(1  GQf ) v
2

pentru o intrare v specificată. După ce polii şi zerourile instabili ai procesului şi mărimii de intrare au
~
fost determinaţi, controlerul optimal Q poate fi găsit explicit din:
~
Q  b p (G M b v v M ) 1{( b p G A ) 1 b v v M }*

Pasul 2 Stabilitate robustă şi performanţe robuste

~
Controlerul Q este înseriat apoi cu filtrul IMC f,
~
Q  Qf

Pentru ca Q să fie stabilizator, f trebuie să fie unitar pentru toţi polii instabili ai procesului.

În cazul general, pentru a determina coeficienţii numărătorului filtrului, trebuie rezolvat un

sistem de ecuaţii liniare.

În relaţiile filtrului, ordinul n este ales suficient de mare pentru ca Q să fie proprie. Pentru
sisteme MP şi în absenţa erorilor de modelare,  devine constanta de timp principală în buclă închisă.
Pentru sistemele NMP,  devine constanta de timp dominantă dacă este mărită suficient. În general,
mărirea lui  face ca sistemul închis să devină mai lent şi îl face mai robust.

Stabilitate robustă
Se verifică
~~
GQf l m ()  1 pentru   0

Această condiţie este necesară pentru ca o constantă de timp a filtrului >0 să existe şi, pentru
această valoare a constantei de timp, sistemul să fie robust stabil.

Performanţe robuste
Se măreşte  suficient pentru ca să fie satisfăcută condiţia
~~ ~~
GQf l m  (1  GQf ) w  1 
ceea ce însemnă să se găsească un  pentru care condiţia de mai sus devine la limită egalitate pentru
o anumită valoare a lui .

5. Proiectarea IMC pentru controlul nivelului într-o coloană de distilare

Când presiunea la intrarea într-o coloană de distilare creşte, nivelul lichidului la baza coloanei
trebuie să aibă o comportare inversă (să scadă).

Incertitudinea procesului se referă doar la valoarea timpului mort.

1) Informaţii despre proces.

y ~ 1  2e s
1. Modelul procesului: G
u s

2. Tipul intrării: v=1/s2.

Valoarea de vârf admisăa lui : w 1 =2.5.

3. Informaţii despre incertitudine. Timpul mort este egal cu suma constantelor de timp
hidraulice  ale celor n talere ale coloanei ( = n). Timpul mort al procesului este aproximat de
obicei printr-un număr mare de elemente cu întârziere de ordinul 1 care modelează comportarea
talerului.

1
e sn 
( s  1) n

Se vor considera următoarele valori: =5 s, n=18, =1,5 minute.

Pentru exemplificare, vom presupune coloana “reală” ca comportându-se ca o secvenţă

de întârzieri. Modelul coloanei foloseşte aproximarea exprimată prin ultima relaţie. Valoarea absolută
a erorii multiplicative este:
~
G  G e 1,5s  (0,083s  1) 18
lm  ~ 
G 0,5  e 1,5s

O mărginire netedă pentru eroarea multiplicativă este:

l m ()  2,6s(1,3s  1) 1 .

 Se va trasa l m () pentru  = [0,1, 100]

Deoarece ne-am concentrat asupra unui singur model al unui singur proces nu poate fi
vorba despre un set de procese mărginite prin l m. Totuşi proiectarea se va face pentru un set de
procese, presupunând că erorile datorate modelării sunt capturate prin această descriere a
incertitudinii.

Pasul 1: Performanţe nominale

Pentru sistemul dat bp=bv=1, v = s

m
-2
.
Deoarece procesul are un număr infinit de zerouri în RHP,

1
k  (ln 2  2ki)    k   ,


pare mai complicat de găsit porţiunea trece-tot, pA a modelului. Această porţiune trece-tot trebuie să
aibă polii imaginea în oglindă a zerourilor:

1
k  ( ln 2  2ki)    k  


şi deci

1  2 e  s  2  e s
pA  , pM  .
 2  e  s s

Controlerul optimal va fi:

~   2  e  s 1   1 3 
Q  (2  e s ) 1 s 3  3 
 (2  e s ) 1 s 3  2    (2  e s ) 1 s1  3s 
 1  2e s 
s
s s 
~ ~ 1  2e s
  GQ  (3s  1)
 2  e s

De remarcat că din cauza componentelor de fază neminimă performanţa ce se atinge pentru o

perturbaţie rampă, măsurată fie în domeniul timpului fie în domeniul frecvenţei, este destul de
redusă.

 Se va trasa () pentru  = [0,1, 100] şi răspunsul sistemului închis în domeniul timpului
pentru senmal de intrare rampă unitară.

Pasul 2: Stabilitate robustă şi performanţe robuste

Din cauză că există doar doi poli instabili în origine, filtrul este ales de tipul 2. Ordinul filtrului
trebuie să fie 3 pentru a face ca Q să fie proprie.

3s  1
f (s ) 
(s  1) 3

~
ţinând cont că Q= Q f .
a) Stabilitatea robustă: Se verifică
~~
GQf l m ()  1 pentru   0

~
Efectul robusteţii se vede pe graficul lui  (se trasează graficele. Stabilitatea robustă pentru un set
de procese mărginite prin l m se obţine pentru >5.

 Se va trasa f l m () pentru   [0,1, 100] şi diferite valori ale lui  =1, 5, 10.

c) Performanţe robuste
 ~~ ~~
 Se va trasa GQf l m  (1  GQf ) w pentru   [0,1, 100] şi diferite valori ale lui  (3, 7,
10).

Se observă că o constantă de timp =7 este necesară pentru performenţă robustă când w 1 =2.5.
Deoarece sistemul în buclă deschisă este instabil, controlerul trebuie implementat pe o structură
clasică cu reacţie negativă. Controlerul optimal este calculat ca fiind
~
Q (3s  1)s
C ~~   s  s
1  PQ 3s(1  2e )  (3(1  e )

6. Desfăşurarea lucrării

1) Se vor trasa graficele specificate la punctul 5.

2) Se vor trasa răspunsurile indiciale ale sistemului închis obţinut pentru procesul la valori
nominale şi pentru cazul în care modelul procesului include o eroare de modelare, aşa cum este
descris la punctul 6-informaţii despre incertitudine.