1.

ECUAŢIA DE CONTINUITATE PENTRU SUBSISTEMUL

DISTRIBUITOR - MOTOR HIDRAULIC LINIAR

Se consideră subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru căi şi centrul închis critic şi un motor
hidraulic liniar real (cu pierderi hidraulice şi mecanice), cu tijă bilaterală şi camere egale (fig. 1).
Se aplică ecuaţia de continuitate celor două spaţii de volum variabil realizate între motor, distribuitor
şi racordurile dintre ele. Se admite că sarcina motorului este pozitivă, deci se asociază sensul pozitiv al
diferenţei de presiune dintre camerele motorului cu o forţă rezistentă orientată în sens contrar miş cării
pistonului. Debitul furnizat motorului de distribuitor, Q 1, provoacă mişcarea pistonului prin comprimarea
lichidului din camera activă acoperind scurgerile interne şi externe ale motorului:
dz V1 dp1
Q1 c ip  p1  p 2   c ep p1  A p   (1)
dt  e dt
unde: cip este coeficientul de scurgeri interne ale motorului; c ep - coeficientul de scurgeri externe ale
motorului; p1 - presiunea din camera de admisie a motorului; p 2 - presiunea din camera de evacuare a
motorului; Ap - aria utilă a pistonului; z - poziţia pistonului în raport cu originea sistemului de referinţă ataşat
motorului; V1 - volumul de lichid al camerei de admisie a motorului şi racordului corespunzător; e - modulul
de elasticitate echivalent al lichidului.

Fig. 1. Subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru căi şi

centrul închis critic şi un motor hidraulic liniar real.

Se admis că scurgerile interne şi externe se produc în regim laminar, deci sunt proporţionale cu
diferenţele de presiune care le produc.
În cazul camerei de evacuare a motorului,
dz V dp
Ap  c ip  p1  p 2  Q 2  c ep p 2  2  2 (2)
dt  e dt
unde Q2 este debitul evacuat prin distribuitor, iar V 2 este volumul camerei de evacuare a motorului şi al
racordului corespunzător.
Volumele celor două camere variază liniar şi în opoziţie:
V1  t  V01  A p z (3)

V2  t  V02  A p z (4)
În aceste relaţii, V01 şi V02 reprezintă volumele iniţiale ale camerelor (la momentul t = 0).
Din punctul de vedere al comportării dinamice a motorului, poziţia iniţială cea mai dezavantajoasă a
pistonului corespunde egalităţii celor două volume variabile:
 V01 V02 V0 Vt / 2 (5)
unde Vt este volumul total de lichid supus variaţiilor de presiune în motor şi în racordurile acestuia.
În scopul micşorării numărului variabilelor se însumează cele două ecuaţii de continuitate rezultând:
dz V1 dp1 V2 dp 2
Q1  Q 2 2c ip  p1  p 2   c ep  p1  p 2   2A p     (6)
dt  e dt  e dt
În calculul ultimilor doi termeni se utilizează relaţiile (5) şi (6):
V1 dp1 V01 dp1 A p z dp1
     (7)
 e dt  e dt e dt

V2 dp 2 V02 dp 2 A p z dp 2
     (8)
 e dt  e dt e dt
Rezultă:
V1 dp1 V2 dp 2 V0 d Apz d
      p1  p 2     p1  p 2  (9)
 e dt  e dt  e dt  e dt
Dacă distribuitorul este simetric (cazul uzual) căderile de presiune pe cele două drosele realizate
între umerii sertarului şi bucşă sunt practic egale,
ps  p1 p 2  p T p 2 (10)
deci
p s p1  p 2 ct. (11)
Ca urmare, ultimul termen din relaţia (9) se anulează şi ecuaţia de continuitate echivalentă a
distribuitorului şi motorului devine:
dz V0 d
Q1  Q 2 2c ip  p1  p 2   c ep  p1  p 2   2A p    p1  p 2  (12)
dt  e dt
Se introduce "debitul mediu al racordurilor",
Q1  Q 2
Q (13)
2
se notează cu
P p1  p 2 (14)
căderea de presiune pe motor şi se introduce mărimea
c tp c ip  c ep / 2 (15)
care reprezintă coeficientul total de scurgeri al motorului.
Ecuaţia de continuitate devine:
dz V dp
Q c tp P  A p   0  (16)
dt 2 e dt
Ţinând seama de expresia rigidităţii hidraulice a motorului, rezultă forma finală a ecuaţiei de
continuitate a subsistemului distribuitor - motor :
A 2p dp
Q c tp P  A p z   (17)
R h dt
Dacă între racordurile motorului se amplasează un drosel pentru mărirea stabilităţii
servomecanismului, ecuaţia de continuitate trebuie să includă debitul acestuia. În cazul regimului laminar,
 Q d K d P (18)
coeficientul droselului Kd fiind determinat obligatoriu pe cale experimentală. Ecuaţia de continuitate devine:
A 2p 
Q K l P  A p z  P (19)
Rh
unde
K l c tp  K d (20)
este coeficientul de scurgeri al subsistemului distribuitor - motor - drosel de amortizare.

2. ECUAŢIA DE MIŞCARE A PISTONULUI MOTORULUI HIDRAULIC LINIAR

 Forţa utilă dezvoltată de un motor hidraulic liniar asigură accelerarea şi decelerarea elementelor
mecanismului acţionat şi învingerea forţei tehnologice pe care o opune acesta. Ecuaţia de mişcare a părţii
mobile a motorului (pistonul sau corpul) este
1
z   Fp  Ff  Fr  (1)
m
în care: m este masa ansamblului mobil redusă la tija pistonului sau la corp; F p - forţa de presiune dezvoltată
de motor; Ff - forţa de frecare a motorului; Fr - forţa
rezistentă a mecanismului acţionat; z - poziţia părţii mobile a motorului hidraulic faţă de un reper fix.
Forţa teoretică dezvoltată de un motor simetric este
Fp A p P (2)
unde Ap este aria utilă a pistonului.
Forţa de frecare a motorului este o mărime incertă, depinzând de numeroşi factori: forţele care
solicită lateral tija sau corpul, precizia de execuţie, presiunile din camere etc.

Măsurarea directă a forţei de frecare este dificilă. Chiar şi în cazul unei execuţii foarte îngrijite,
forţele de frecare sunt cuprinse uzual între 100 şi 500 N.
În prezent, singura soluţie de evitare practic totală a frecării este oferită de lagărele hidrostatice
realizate prin execuţia conică a pistonului şi bucşelor de ghidare, ultimele fiind permanent alimentate cu ulei
la presiune constantă.
În absenţa unor informaţii certe, teoretice sau experimentale, asupra forţei de frecare care depinde de
viteza pistonului Ffv , se admite că aceasta este compusă dintr-o forţă de frecare uscată (Coulombiană), al
cărei semn depinde de sensul de mişcare al pistonului, şi dintr-o forţă de frecare vâscoasă proporţională cu
viteza pistonului (fig. 1):
Ffv Ffu  Fff (3)
Dacă motorul este blocat, prima componentă (uscată) a forţei de frecare poate lua orice valoare
cuprinsă între valoarea maximă Ffu0 şi opusul acesteia,  Ffu0. În general,
Ffu  z  Ffu 0 (4)
unde  = 1 pentru z  0 ,  = 1 pentru z  0 şi   1, 1 pentru z 0 .
Forţa de frecare vâscoasă (fluidă), Fff poate fi scrisă sub forma:
Fff K ff z (5)
constanta Kff fiind determinată experimental.

Fig. 1. Componentele forţei de frecare.

Dacă elementele de etanşare ale pistonului şi tijei se deformează sub acţiunea forţelor de presiune,
forţele de frecare variază odată cu diferenţele de presiune care solicită aceste elemente. În acest caz, se
introduce în relaţia (1) componenta
 Ffp K fp P (6)
în care constanta Kfp trebuie determinată experimental.

În calcule practice se aproximează frecvent forţa rezistentă cu o forţă de natură elastică:

Fe K e z (7)
în care constanta Ke se determină experimental. De asemenea, numeroase servomecanisme au o sarcină
esenţial elastică.
Elementele de amortizare vâscoasă introduc forţa
Fa K a z (8)
în care constanta Ka trebuie determinată experimental.
Forma completă a ecuaţiei de mişcare a pistonului motorului hidraulic şi sarcinii este
1
z   Fp  Ffv  Ffp  Fe  Fa  Fr  (9)
m

3. ECUAŢIA COMPARATORULUI MECANIC

În cazul servomecanismelor mecanohidraulice comparatorul mecanic realizează dependenţa

funcţională dintre mărimea de intrare y, mărimea de ieşire, z şi mărimea de comandă a distribuitorului, x.
 În cazul servomecanismelor cu corp mobil, comparaţia dintre mărimea de intrare şi de ieşire se face
direct.
x y  z (1)
Servomecanismele cu corp fix realizează comparaţia printr-o pârghie cu trei articulaţii. În cazul
semnalelor de comandă a căror amplitudine este comparabilă cu deschiderea maximă a distribuitorului, se
poate admite că deplasările articulaţiilor se produc în direcţii perpendiculare pe axa pârghiei, considerată în
poziţia de nul (fig. 1).

a) b) c)
Fig. 1. Schema comparatorului mecanic.

Efectul x al unui semnal de comandă y  (fig. 1,a) se determină din asemănarea triunghiurilor
CAA' şi CBB':
b
x  y (2)
ab
Efectul x  al unei deplasări z a pistonului motorului hidraulic rezultă din asemănarea triunghiurilor
BAA" şi BCC":
a
x   z (3)
ab
Dacă se admite principiul suprapunerii efectelor, rezultă următoarea ecuaţie a comparatorului
mecanic,
b a
x x  x  y  z (4)
a b a b
care poate fi scrisă sub forma
x  y, z  y y  z z (6)
unde
b
y  (7)
a b
este factorul de amplificare cinematică a mărimii de comandă, iar
a
z  (8)
ab
este factorul de amplificare cinematică a mărimii de reacţie.
În numeroase cazuri practice, pârghia este simetrică (a = b) deci
 y  z  (9)
şi
x  y, z   y  z    (10)
S-a notat cu  factorul de amplificare cinematică a erorii de urmărire,
 y  z (11)
Servomecanismele mecanohidraulice cu intrare multiplă utilizează sisteme de pârghii caracterizate
prin egalitatea (9) dar   0,5. Se poate demonstra că această inegalitate este favorabilă din punctul de
vedere al stabilităţii.