ANALIZA LINIARIZATĂ A SERVOMECANISMELOR MECANOHIDRAULICE

1. Stabilirea funcţiei de transfer

Se consideră un servomecanism mecanohidraulic cu corp fix (fig. 1) instalat în condiţii ideale.

y
A

a
T P T x
B

b
C
z

Fig.1. Servomecanism mecanohidraulic cu corp fix

Pentru a realiza analiza liniarizată a servomecanismului este necesită utilizarea tuturor ecuaţiilor care
constituie modelul matematic sub o formă liniarizată:
- ecuaţia comparatorului mecanic,
x   y  z  (1)
- caracteristica liniarizată a distribuitorului,
Q  K Qx  x  K QP  P (2)
- ecuaţia de mişcare a pistonului,

z 
1
 Fp  Fa  Fe  Fr  (3)
m
- ecuaţia de continuitate corespunzătoare subsistemului distribuitor - motor hidraulic liniar,
A 2p 
Q  A p z  K l P  P (4)
Rh
- legea de variaţie a poziţiei articulaţiei de comandă în raport cu timpul, considerată cunoscută,
y  y t  (5)
În ecuaţia de mişcare a pistonului s-a introdus o forţă rezistentă de tip elastic,
Fe  K e  z (6)
ca o parte componentă dominantă a sarcinii şi o forţă rezistentă adiţională, F r , care poate fi de natură
aerodinamică, gravitaţională etc., având caracter de mărime perturbatoare pentru sistemul de reglare
automată a poziţiei.

Coeficientul de scurgeri, Kl , introdus în ecuaţia de continuitate, include atât scurgerile interne şi externe, cât
şi scurgerile prin droselul de amortizare dispus în paralel cu racordurile motorului. Acest drosel constituie cel
mai simplu dispozitiv de mărire a stabilităţii servomecanismelor mecanohidraulice.

Se poate demonstra că efectul unei forţe de amortizare vâscoasă,

 Fa  K a  z (7)
este echivalent cu efectul droselului.
Funcţia de transfer a servomecanismului reprezintă transformata Laplace a mărimii de ieşire, z şi
transformata Laplace a mărimii de intrare, y:
z s
H 0  s  (8)
y s 
Din ecuaţiile (2) şi (4) rezultă
A 2p 
K Qx x  K QP P  A p z  K l P  P (9)
Rh
sau
2
Ap
P  K Qx x  A p z  P   K QP  K l  (10)
Rh
Dcă notăm cu
K P  K QP  K l (11)
coeficientul de influenţă a căderii de presiune pe motor.
Relaţia (10) devine

P  h2  K Qx  x  A p  z  P  K P 
R
(12)
Ap
Se aplică acestei ecuaţii transformata Laplace, în condiţii iniţiale nule,

sP 
Rh
 K Qx x  s  z  A p  P  K P  (13)
A 2p
Din relaţiile (1) şi (13) rezultând transformata Laplace a căderii de presiune pe motor:
  y  K Qx  z    K Qx  s  A p 
P s  
s  A 2p (14)
KP 
Rh
Se explicitează în ecuaţia de mişcare a pistonului (3) cu expresiile forţelor,

z 
1
 P  A p  K a  z  K e  z  Fr  (15)
m
Aplicăm ecuaţiei (15) transformata Laplace în condiţii iniţiale nule, rezultând:

s2  z 
1
 P  A p  s  K a  z  K e  z  Fr  (16)
m
Se introduce în această ecuaţie expresia mărimii P(s), rezultând o relaţie între mărimea de intrare,
y(s), mărimea de ieşire, z(s) şi mărimea perturbatoare, F r(s):

 A2 
A p  K Qx    y  Fr  s p  K P 
z s   Rh 
(17)
mAp 2 
2
KA  2
KA 2

s3  s  mK P  a p   s A 2p  e p  K a K P   A p K Qx  K e K P
Rh  Rh   Rh 
 Dacă forţa perturbatoare este nulă (F r =0), rezultă funcţia de transfer a servomecanismului în raport
cu mărimea de intrare:
z s A p  K Qx  
H 0  s  
y s  mA2p 2  K A2   K A2  (18)
s3  s  mKP  a p   s A 2p  e p  K a  K P   A p K Qx   K e K P
Rh  Rh   Rh 
care poate fi scrisă şi sub forma
R h K Qx 
mA p
H 0  s  (19)
K R K  R K R K K  R K  R K K
s   P 2 h  a s 2   h  e  h a 2 P s  h Qx  h e 2 P
3

 Ap m  m m mA p  mA p mA p

Pentru a studia influenţa forţei perturbatoare în relaţia (17) se consideră intrarea blocată (y = 0),
rezultând funcţia de transfer a servomecanismului în raport cu mărimea perturbatoare,
A 2p
s  KP
z s Rh
 (20)
Fr  s  mA 2p  K a A 2p   2 K e A 2p 
s 3 2

 s  mK P    s A p   K K 
Rh R   R
a P 
 h   h 
care mai poate fi scrisă sub forma:
KPR h
s
z s 1 A 2p
 
Fr  s 
(21)
m K R K  R K R KK  R K  R KK
s  P 2 h  a s2   h e  h a 2 P s  h Qx  h e 2 P
3
 Ap m   m mAp  mA p mAp
 

Mărimea z(s)/Fr(s) se numeşte "elasticitatea dinamică" a servomeca-nismului.

Cel mai important caz particular de funcţionare este caracterizat prin următoarele ipoteze:
- sarcina servomecanismului este exclusiv inerţială (F e = 0 şi Fr = 0);
- forţa de amortizare vâscoasă a motorului şi sarcinii este nulă (F a = 0).

Aceste ipoteze corespund funcţionării servomecanismului în jurul nulului, cu sarcina elastic nulă şi
amortizare vâscoasă neglijabilă, caz tipic în practică. Astfel, amortizarea oscilaţiilor depinde numai de doi
factori: coeficientul debit - presiune al distribuitorului şi coeficientul de scurgeri al droselului de stabilizare;
aceştia intervin cu pondere egală în coeficientul K p.

Funcţia de transfer (19) capătă forma simplă

K Qx R h
z s mA p
H 0  s   (22)
y s  K R R K R
s 3  s 2 P 2 h  s h  Qx h
Ap m mA p
iar funcţia de transfer (20) devine
 KPR h
s
z s 1 A 2p
  (23)
Fr  s  m 3 KPR h 2 R h K R
s  2
s  s  Qx h
Ap m mA p

Studiul stabilităţii prin criteriul lui Nyquist necesită determinarea funcţiei de transfer a căii directe,
z s
H s  (24)
 s 
Ecuaţia (12) poate fi scrisă sub forma

P  h2  K Qx  A p z  PK P 
R
(25)
Ap
Se aplică acestei ecuaţii transformata Laplace,

sP 
Rh
 K Qx  sA p z  PK P  (26)
A 2p
se explicitează transformata Laplace a căderii de presiune pe motor,
K Qx   sA p z
P s  
A 2p (27)
KP  s
Rh
şi se introduce în ecuaţia (16), scrisă sub forma simplă
Ap
s2z  P (28)
m
rezultând funcţia de transfer a căii directe:
K Qx

z s Ap
 (29)
 s   m 2 mK P 
s s  2 s  1
 Rh Ap 

Se introduc următoarele notaţii:

- pulsaţia naturală hidraulică,

Rh
h  (30)
m
- factorul de amortizare,
KP
 mR h (31)
2A 2p
- factorul de amplificare în viteză,
K Qx
Kv  (32)
Ap
 Funcţia de transfer a căii directe devine
z Kv
H  s  
y  z  s 2 2  (33)
s 2  s  1
 h h 
Funcţia de transfer a servomecanismului (22) poate fi scrisă sub forma

z s K v 2h
H 0  s   (34)
y s  s3  22h s 2  2h s  K v 2h

2. Studiul analitic al stabilităţii

2.1. Criteriul algebric

Pentru un sistem dinamic descris de o funcţie de transfer al cărui numitor este de gradul al treilea,
având coeficienţii a3, a2, a1 şi a0, criteriul Routh - Hurwitz stabileşte următoarele condiţii necesare şi
suficiente de stabilitate:
a 0  0; a 1  0; a 2  0; a 3  0 (35)

a1  a 2  a 3  a 0 (36)
Primul set de condiţii este îndeplinit de toate funcţiile de transfer stabilite. Pentru funcţia de transfer
(19) ultima condiţie furnizează inegalitatea
 K P R h K a  R h K e R h K a K P  R h K Qx  R h K e K P
     >  (37)
 A2 m  m m mA 2  mA p mA2p
 p  p 
În cazul particular descris prin funcţia de transfer (34) rezultă inegalitatea
K v < 2h (38)
adică, factorul de amplificare în viteză trebuie trebuie să fie mai mic decât produsul dintre factorul de
amortizare şi pulsaţia naturală hidraulică.

Ţinând seama de relaţiile (30), (31) şi (32), condiţia de stabilitate devine

K Qx A p
Rd  < Rh (39)
KP
Mărimea
K Qx
R d  A p (40)
KP
se numeşte rigiditatea distribuitorului. Servomecanismul este stabil dacă rigiditatea distribuitorului este mai
mică decât rigiditatea hidraulică a acestuia.

În practică, raportul Rd / Rh este cuprins între 0,2 şi 0,4, valorile inferioare corespunzând
servomecanismelor "confortabile" din punctul de vedere al stabilităţii iar cele superioare – servo-
mecanismelor rapide, aflate practic la limita de stabilitate.
2.2. Criteriul Nyquist
Criteriul de stabilitate algebric utilizat mai sus oferă doar o condiţie de stabilitate, nepermiţând
dimensionarea optimă a componentelor servomecanismului din punctul de vedere al performanţelor. Această
problemă poate fi rezolvată cu ajutorul criteriului Nyquist, completat cu informaţii sistematice furnizate de
practică.
Se consideră funcţia de transfer a căii directe sub forma (29) în care se introduce expresia rigidităţii
distribuitorului (40):
z s Kv

 s  m K m  (41)
s s 2  v s  1
 Rh Rd 
Pentru a trasa locul de transfer se face substituţia s  j , corespunzătoare excitării
servomecanismului în frecvenţă:
z Kv
 j 
  m 2 Kvm  (42)
j1    j
 Rh Rd 
Defazajul dintre mărimea de intrare şi eroarea de urmărire este
m 3
 
Rh
tg  (43)
mK v
 2
Rd
Dacă servomecanismul este excitat la pulsaţia naturală h , numărătorul acestei relaţii devine:

m 3  m 3
h  h  h 1  h   0 (44)
Rh  Rh 
deci   1800 , corespunzător rezonanţei.
În acest regim, raportul amplitudinilor semnalului de intrare şi erorii este:
z max Kv R
  d
 max 2
 mK v 2   m 3
2 Rh (45)
 h    h  h 
 Rd   R h 

Locul de transfer are aspectul din figura 2.

 Fig. 2. Locul de transfer al servomecanismului.

Marginea de amplificare a sistemului este

Rd
Ma  1 (46)
Rh
Acest rezultat este în concordanţă cu cel oferit de criteriul Routh - Hurwitz care indică destabilizarea
sistemului pentru Rh = Rd. Pentru a obţine un răspuns tranzitoriu optim, marginea de amplificare trebuie să
fie aproximativ 0,75 deci
 Rd 
   0,25 (47)
 Rh  opt
Această relaţie nu poate fi întodeauna satisfăcută în practică, fiind necesare dispozitive de stabilizare
adiţionale.

3. Metode de mărire a stabilităţii servomecanismelor mecanohidraulice

În prezent se utilizează frecvent următoarele procedee de mărire a stabilităţii sistemelor automate

mecanohidraulice de reglare a poziţiei:
- disiparea hidraulică a energiei fluidului furnizat de sursa motorului prin distribuitor, în cursul
oscilaţiilor;
- reducerea factorului de amplificare al distribuitorului în jurul nulului hidraulic;
- mărirea zonei de insensibilitate a distribuitorului;
- compensarea acţiunii fluidului destabilizator prin reacţii adiţionale.