Dinamica miscarii absolute a punctului material

Unitatea de învăţare nr. 1

DINAMICA MISCARII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL

Cuprins Pagina
1
Obiectivele unităţii de învăţare nr. 1 2
1.1 Dinamica punctului material liber 2
1.2 Dinamica mişcării absolute a punctului material cu legături 4
Teste de autoevaluare – unitatea de învăţare nr. 1 4
Lucrare de verificare la Unitatea de învăţare nr. 1 5
Răspunsuri şi comentarii la întrebările din testele de autoevaluare 5
Bibliografie – unitatea de învăţare nr. 1 7

1
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Dinamica miscarii absolute a punctului material

OBIECTIVELE unităţii de învăţare nr. 1

Principalele obiective ale Unităţii de învăţare nr. 1 sunt:

 Familiarizarea cu legea lui Newton (ecuatia
fundamentala a miscarii absolute a punctului material)
 Aplicarea legii lui Newton in diferite sisteme de
coordonate (carteziene, polare, Frenet etc), atat in cazul
punctului material liber cat si al celui cu legaturi
 Aplicarea cu succes a teoriei pe exemple simple de
miscari ale punctului material

1.1 Dinamica punctului material liber

Problemele generale ale dinamicii punctului material liber pot fi analizate folosind principiul al
doilea al mecanicii, scris sub forma:
 
m a F
(1.1)
 
unde m este masa punctului material (constantă în timpul mişcării), a acceleraţia sa iar F

rezultanta forţelor ce acţionează asupra punctului. În general, forţa F este o funcţie de vectorul de


poziţie r , viteza   şi timpul t, adică:
v  r
  
    
F  F r , r , t 
 
 

(1.2)

Observând că   , ecuaţia fundamentală (1.1) se scrie ca:
a  r

   
    
m r  F r , r , t 
 
(1.3)
 
i) Problema directă : se cunosc forţele ce acţionează asupra punctului material şi se cere
mişcarea sa.

Pentru studiul mişcării se integrează ecuaţia vectorială (1.3). În rezolvarea problemelor

concrete de mecanică, ecuaţia (1.3) se proiectează pe axele unui sistem de coordonate convenabil
ales. Avem astfel:
Sistemul de coordonate carteziene:

                 
m x  F x  x , y , z , x , y , z , t  , m y  F y  x , y , z , x, y , z , t  , m z  F z  x , y , z , x , y , z , t  (1.4)
     
Sistemul de coordonate Frenet:

    s2       (1.5)
m s  F   s, s , t  , m  F   s , s, t  , 0  F   s, s, t 
      
Sistemul de coordonate polare:

2
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Dinamica miscarii absolute a punctului material
               
m r  r  2   F r r ,  , r ,  , t 
    , mr   2 r    F n r,  , r,  , t 
    (1.6)
Ecuaţia fundamentală (1.3) poate fi proiectată şi pe axele altor sisteme de referinţă (sferice,
cilindrice, generalizate etc.). Diferitele forme ale ecuaţiei diferenţiale astfel obţinute reprezintă un
sistem de trei ecuaţii diferenţiale de ordinul al doilea având ca necunoscute trei funcţii scalare de
timpul t (în cazul coordonatelor carteziene acestea sunt x(t), y(t) şi z(t)). Considerând că sistemul
poate fi integrat soluţiile obţinute vor depinde de timpul t şi de şase constante de integrare.
Vom folosi în cele de urmează cel mai utilizat sistem de coordonate şi anume cel de
coordonate carteziene. Soluţia sistemului (1.4), numită soluţie generală, este de forma:

x  x  t , C 1, C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6  ,
y  y t , C 1, C 2 , C 3, C 4 , C 5 , C 6  ,
(1.7)
z  z  t , C 1, C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6  .

În aplicaţii prezintă interes acea soluţie, numită soluţie particulară, care satisface condiţiile
iniţiale ale mişcării, referitoare la poziţia şi viteza punctului la momentul iniţial:
  
t  0 : x  x 0, y  y 0, z  z 0, x  v 0x , y  v 0 y , z  v 0 z
(1.8)
Impunând condiţiile (1.8), din (1.7) rezultă:
x 0  x 0, C 1, C 2 , C 3, C 4 , C 5 , C 6 
y 0  y  t , C 1, C 2 , C 3, C 4 , C 5, C 6 

z 0  z  t , C 1, C 2 , C 3, C 4 , C 5, C 6 
v 0 x  x  t , C 1, C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 

6

(1.9)

v 0 y  y  t , C 1, C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 

v 0 y  z  t , C 1, C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 

Cele şase ecuaţii (1.9) constituie un sistem de ecuaţii algebrice în necunoscutele C i , i  1,6 .
Rezolvând acest sistem obţinem valorile constantelor de integrare în funcţie de datele iniţiale ale
mişcării:
C i  C i x 0 , y 0 , z 0 , v 0 x , v 0 y , v o z , i  1,6  
(1.10)
Înlocuind (1.10) în (1.7) obţinem soluţia particulară:

x  x t , x0 , y 0 , z 0 , v 0 x , v 0 y , v 0 z  ,

y  y t , x0 , y 0 , z 0 , v 0 x , v 0 y , v 0 z  ,
(1.11)

z  z t , x0 , y 0 , z 0 , v 0 x , v 0 y , v 0 z . 
Setul de relaţii (1.11) corespunde ecuaţiilor parametrice ale mişcării (vezi capitolul “Cinematica
mişcării punctului material”).

3
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Dinamica miscarii absolute a punctului material

ii) Problema inversă: Se cunoaşte mişcarea punctului şi se cer forţele care-l acţionează.

 
     
Cunoscând vectorul r  r  t  se obţin funcţiile vectoriale v  r  t  şi a  r  t  . Ecuaţia (1.3) permite
 
determinarea rezultantei F  m a în mod unic, însă această expresie nu ne dă nici o indicaţie asupra
naturii fizice a rezultantei (există o infinitate de sisteme de forţe care au aceiaşi rezultantă).

1.2 Dinamica mişcării absolute a punctului material cu legături

În studiul mişcării unui punct material legat se procedează ca în statică, mai precis se aplică
axioma legăturilor înlocuind fiecare legătură cu reacţiunea corespunzătoare ei şi se tratează problema
 
ca şi când punctul material ar fi liber. Notând cu rezultanta forţelor de legătură şi cu F
R '
rezultanra forţelor direct aplicate, ecuaţia de mişcare a punctului material supus la legături este:
  
m a  F R '
(1.12)
Prin proiectarea acestei ecuaţii pe axele unui sistem de referinţă convenabil ales se obţine un
sistem de ecuaţii diferenţiale de ordin doi la care necunoscutele se referă la mişcare şi la forţele de
legătură. Pentru determinarea mişcării se determină variaţia în timp a unui parametru de poziţie
(pentru punct pe curbă) sau a doi parametri de poziţie (pentru punct pe suprafaţă). Determinarea
reacţiunilor se face în general prin proiectarea ecuaţiei (1.12) pe direcţia normală sau tangentă la
curba sau la suprafaţa de reazem.

Teste de autoevaluare
A1. Să se determine viteza iniţială v 0 şi unghiul sub care trebuie lansat un
proiectil din punctul O pentru a lovi normal la înălţimea AB = h un perete
vertical AB situat la distanţa OA= 2h. Se neglijează rezistenţa aerului (figura
1.1).
B
A

V0
h
l
O
 M
A

2h O
B
Figura P 1.1 Figura P 1.2

A2. Punctul M, de masă m , se mişcă fără frecare pe un plan înclinat cu

unghiul  faţă de orizontală şi este atras de punctul O cu o forţă proporţională
cu distanţa OM, coeficientul de proporţionalitate fiind K  k  m , unde k este o
constantă pozitivă (figura P 1.2). Ştiind că la momentul iniţial punctul M se află
în repaus în A şi că distanţa AO = l, se cer:
a) Legea de mişcare AM = x(t) şi valoarea reacţiunii normale pe plan;
b) Viteza cu care mobilul ajunge în B.

4
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Dinamica miscarii absolute a punctului material

Lucrare de verificare la Unitatea de învăţare nr. 1

1. Punctul material P, de masă m, se mişcă în planul vertical Oxy, fiind acţionat
 
de greutatea sa şi de forţa elastică F   k  OP , unde k este o constantă
pozitivă (figura V 1.1). În momentul iniţial mobilul se află în punctul A pe axa

verticala (OA = h) şi are viteza v 0 orizontală. Cunoscând valorile m, k, h, v 0 ,
să se determine:

a) Ecuaţiile diferenţiale ale mişcării;

b) Ecuaţiile parametrice ale mişcării;
c) Traiectoria mişcării;
d) Poziţia, viteza şi acceleraţia mobilului la momentul de timp
 m
t 1 .
2 k

y

A V0
P( x , y) m
 
F    V0
G  mg
h k

j



O i x

Figura V 1.1 Figura V 1.2

2. Pe un plan înclinat cu unghiul  faţă de orizontală se află un corp de masă

m şi un resort de constantă elastică k (figura V 1.2). Între corp şi plan există
frecare de coeficient de frecare  . La momentul iniţial, atunci când corpul se
găseşte în contact cu arcul aflat în stare naturală (neîntins sau necomprimat), i

se imprimă corpului viteza v 0 în sensul comprimării arcului. Se cer:
a) Legea de mişcare a corpului atunci când acesta coboară;
b) Timpul cât durează mişcarea (până la oprirea corpului);
c) Distanţa parcursă până la oprire.
Se presupune că   tg  .

Răspunsuri şi comentarii la întrebările din testele de

autoevaluare
A1. Rezolvare: Fie x şi y coordonatele punctului M la momentul de timp t (figura P
1.1.1).
Avem:
   x (t )  C 1 t  C 2
  m x  0 
m a  G   
m y   m g

 
 y (t )  

gt2
C3tC4 .
2

5
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Dinamica miscarii absolute a punctului material

Utilizând condiţiile iniţiale:


 x  0, y  0
t  0 :   
 v x  x  v 0 cos  , v
 y y  v 0 sin 

se obţin constantele:
C 1 v 0 cos  , C 2  0, C 3  v 0 sin  , C 4  0 .

Mişcarea este descrisă astfel de ecuaţiile parametrice:

gt2
x t   v 0 t cos  , y (t )    v 0 t sin  .
2
Prin eliminarea timpului t se obţine curba de mişcare (o parabolă):
g
(C ) : y ( x)   2 2
x 2  x tg  .
2 v 0 cos 
d y
Dar B 2h, h  (C ) conduce la y  2h  h, d x  2h  0 (*). A doua condiţie

(*) este consecinţa orizontalităţii vectorului viteză (tangent la traiectorie) în punctul de

impact cu peretele. Condiţiile (*) conduc la sistemul:
g g
 2 2
 2h 2  2h tg   h ,  2  2h  tg   0 ,
2 v 0 cos  v 0 cos 2 
cu soluţia:

v 0 2 g h ,  .
4
 A 
y 
N i j

VB M
M
B ( 2h , h )
  
l y
 a F
  
V0 mg G
B  O
 x
O
A x

Figura P 1.1.1 Figura P 1.2.1

A2. Rezolvare: a) Poziţia mobilului la momentul de timp t este dată de AM = x(t).

Ecuaţia fundamentală a dinamicii se scrie sub forma:
   
m a  G F  N
(1)
     
unde N este reacţiunea normală iar F   K  OM   k m   x  l sin   i  l cos  j 
este forţa cu care punctul M atrage mobilul (figura P 1.2.1). Proiectând ecuaţia (1) pe
axele reperului Axy se obţine:
 
 m x  m g sin   k m  x  l sin  


(2)
 0  m g cos   k m l cos   N

Condiţiile iniţiale ale mişcării sunt:


t0 : x  0 ,v  x  0
(3)
Din prima ecuaţie (2) şi din (3) rezultă legea de mişcare:

6
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Dinamica miscarii absolute a punctului material

gkl
x(t )  AM 
k

1  cos k t sin  
(4)
iar din a doua ecuaţie (2) reacţiunea normală pe plan:
N  m  g  k l  cos 
(5)

b) Timpul necesar străbaterii distanţei AB este dat de relaţia:

gkl
AB 
l
sin 
 x t B  
k
1  cos k t B  sin 
(6)
Rezultă:
kl
cos k t B  1 
 g  k l  sin 2 
 ( 4) gkl
v(t )  x  t   sin k t sin 
k
(7)
gkl 1
v B  v(t B )  sin k t B sin   2 l  g  k l  sin 2   k l 2
.
k sin 

Bibliografie
1. Deleanu D., Mecanica, Teorie şi aplicaţii, Editura CRIZON, Constanţa, 2008.
2. Deleanu D., Dumitraşcu Ghe., Seminarii de mecanică, Editura Printech,
Bucureşti, 2002.
3. Deleanu D., Braia C., Mecanica. Teme de casa si teste de examen pentru
studentii Facultatii de Electromecanica, Editura CRIZON, Constanţa, 2009.

7
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii