Ingineria reglării automate 2012-2013

Laborator 2

TEHNICI DE ACORDARE ŞI AUTOACORDARE

PENTRU REGULATOARELE PID

Obiectiv: Lucrarea de faŃă îşi propune studiul metodelor de acordare ale regulatoarelor
PID pentru sistemele de reglare automată. Se vor prezenta următoarele metode:
I. Criterii experimentale de acordare, în circuit deschis bazate pe răspunsul la semnal
treaptă şi în circuit închis bazate pe răspunsul la frecvenŃă;
II. Tehnici de optimizare, bazate pe minimizarea unor indici de calitate;
III. Metode de autoacordare, bazate pe răspunsul sistemului la semnal treaptă şi
respectiv pe caracteristicile oscilaŃiilor ce se instalează la limita de stabilitate.

1. Regulatorul PID – noŃiuni introductive

Legile de reglare tipizate sunt des utilizate în aplicaŃiile industriale datorită bunei
cunoaşteri a acestora, implementării uşoare şi posibilităŃilor de reglare şi acordare prin metode
clasice, precum şi gradului ridicat de robusteŃe conferit buclei de reglare. În plus, legile de
reglare tipizate au structură fixă, lucru care permite standardizarea constructivă a
echipamentului de reglare. ObŃinerea unor performanŃe satisfăcătoare necesită însă o
reacordare periodică a regulatoarelor PID.
Algoritmul de reglare PID folosit în aplicaŃiile industriale prezintă următoarele forme:
- forma standard, denumită şi forma ISA sau PID fără interinfluenŃă:
 1 
U ( s) = K R 1 + + sTd  E ( s )
 sT i  , (1)
unde: U(s) = transformata Laplace a mărimii de comandă (mărimea de ieşire din regulator),
E(s) = transformata Laplace a erorii (mărimea de intrare în regulator),
KR = factorul de proporŃionalitate al regulatorului (introduce componenta proporŃională
P),
Ti = constanta de timp de integrare (introduce componenta integrală I),
Td = constanta de timp de derivare (introduce componenta derivativă D);
- forma PID serie, denumită şi PID cu interinfluenŃă:

U ( s ) = K R ' 1 +

1 
'
( )
1 + sTd ' E ( s) , (2)
 sTi 

unde parametrii regulatorului pot fi calculaŃi cu ajutorul formulelor:

'
' Ti + Td ' ' ' Ti 'Td '
KR = KR , Ti = Ti + Td , Td = .(3)
Ti ' Ti ' + Td '

- forma PID paralel, utilizată şi în simulările din mediul MATLAB:

 K 
U ( s ) =  K + i + sK d  E (s) , (4)
 s 
unde parametrii regulatorului pot fi calculaŃi cu ajutorul formulelor:
K R = K , Ti = K / K i , Td = K d / K . (5)

1
Ingineria reglării automate 2012-2013
Laborator 2
Se observă că toate cele trei legi de reglare sunt irealizabile fizic. Pentru a îndeplini
condiŃia de realizabilitate fizică şi pentru a limita amplificarea frecvenŃelor înalte (zgomote) de
către componenta derivativă, se introduce un element de filtrare de ordinul I, având constanta
sTd
de timp αTd , termenul derivativ devenind . Pentru α = 0.1 elementul de filtrare
1 + sα Td
are o influenŃă neglijabilă asupra performanŃelor sistemului de reglare automată.
Regulatoarele comerciale PID diferă de cele prezentate mai sus prin structura legii de
comandă, parametrizări, proprietăŃi de filtrare sau modul în care este introdusă referinŃa. O
structură mai flexibilă a regulatorului PID se obŃine tratând separat referinŃa R şi mărimea
reglată Y considerându-se pentru cele trei componente ale regulatorului următoarele erori:
P: E p ( s ) = bR( s ) − Y ( s ) ,
I: Ei ( s ) = R ( s ) − Y ( s ) ,
D: E d ( s ) = cR( s ) − Y ( s ) .
Regulatoarele obŃinute pentru diferite valori ale lui b şi c vor răspunde la fel pentru
variaŃii treaptă ale perturbaŃiilor, dar diferit pentru modificări ale referinŃei.
Pentru a putea acorda un regulator PID este necesară cunoaşterea structurii şi a
parametrizării algoritmului de control. Din păcate, de cele mai multe ori, aceste informaŃii nu
apar în documentaŃiile ce însoŃesc regulatoarele. În continuare sunt prezentate structuri ale
unor regulatoare comerciale.
- forma standard, ISA:
 1 sTd 
U ( s ) = K R  bR( s ) − Y ( s ) + Ei ( s ) + (cR( s) − Y ( s) ) , (6)
 sTi 1 + sαTd 
- forma serie:
 1  1 + scTd
'  1  1 + sTd
' 
U ( s) = K R '   b + R ( s ) − 1 + Y ( s)  , (7)
 sTi '  1 + sα cTd '  sTi '  1 + sαTd ' 
  
- forma paralel:
Ki sK d
U ( s ) = K (bR ( s ) − Y ( s ) ) + Ei ( s ) + (cR( s ) − Y ( s )) (8)
s 1 + sα ( K d / K )
unde: Y(s) = transformata Laplace a mărimii reglate,
R(s) = transformata Laplace a referinŃei, u
b, c = factori de ponderare ai referinŃei (uzual 0 u m ax
sau 1), aleşi de firmele constructoare,
u0
α = factor de valoare subunitară. p an tă K R
Perioada de eşantionare, parametru important u mi n e
pentru regulatoarele PID digitale, influenŃează alegerea BP
regulatorului comercial pentru procesul în cauză, Fig . 1
datorită dinamicii acestuia. Valorile utilizate în
regulatoarele comerciale sunt situate într-o gamă foarte
largă şi depind de firma constructoare.
Acordarea regulatorului presupune determinarea parametrilor legii de reglare. Această
operaŃie se realizează în funcŃie de performanŃele specifice pentru bucla de reglare (uzual
suprareglare şi timp de răspuns impuse), respectiv funcŃie de modelul matematic al procesului
reglat. DificultăŃile legate de identificarea cu precizie a procesului limitează considerabil
aplicabilitatea metodelor analitice de acordare. Din acest motiv, în practica inginerească se

2
Ingineria reglării automate 2012-2013
Laborator 2
preferă utilizarea unor metode experimentale, euristice, de acordare.
Un număr mare de regulatoare comerciale utilizează drept parametru de acord banda
de proporŃionalitate (BP) în loc de factorul de proporŃionalitate K R . Această schimbare este
naturală, deoarece, deseori în utilizarea regulatoarelor de tip proporŃional P, variaŃii mici ale
erorii e produc variaŃii mari ale mărimi de comandă u, uneori peste limita admisă.
Caracteristica u = f(e) a regulatorului proporŃional este prezentată în figura 1. Gama de valori
acceptată pentru mărimea de comandă poate fi specificată prin furnizarea valorii factorului de
proporŃionalitate K R (panta caracteristicii liniare u = f(e)) sau a benzii de proporŃionalitate BP,
cei doi parametrii aflându-se în relaŃia:
u max − u min = K R ⋅ BP . (9)

100
De obicei, diferenŃa u max − u min = 100% , ceea ce implică BP = .
KR
Pentru regulatorul proporŃional având caracteristica statică din Fig. 1, legea de reglare este:
U (s) = K R E (s) + u0 ,
unde u0 reprezintă valoarea de offset („reset”) a comenzii. De obicei valoarea lui u0 este fixată
la (u max − u min ) / 2 , dar poate fi modificată manual astfel încât eroarea staŃionară să fie nulă
pentru o anumită valoare a referinŃei.

3
Ingineria reglării automate 2012-2013
Laborator 2
III. Metode de autoacordare

1. ConsideraŃii teoretice
1.A. Metoda de acordare “la pornire”
Procedura de acordare constă în calcularea parametrilor de acord ai regulatorului PID pe
baza răspunsului procesului, în regim tranzitoriu, la variaŃii mari de tip treaptă ale referinŃei. Pentru
aceasta se aduce mărimea reglată la un regim staŃionar apropiat de valoare minimă şi apoi se aplică
procesului un semnal treaptă de amplitudine mare. Se monitorizează mărimea de ieşire şi derivata
ei pe durata regimului tranzitoriu către noul regim staŃionar. În funcŃie de variaŃia derivatei
semnalului de ieşire se aproximează răspunsul procesului cu răspunsul unui element de ordinul I
sau de ordinul II.
Dacă derivata mărimii de ieşiri descreşte continuu atunci modelul matematic al
procesului este aproximat cu un element de ordinul I având funcŃia de transfer:
Kf y 2 + y& 2T f y − y1
G f (s) = , Kf = , Tf = 2
T f s +1 ∆u y& 2 − y&1
unde parametrii funcŃiei de transfer Kf şi Tf se calculează pe baza a două valori ale mărimii de ieşire
( y1 şi y 2 ), a derivatelor acestora ( y&1 şi y& 2 ) şi a variaŃiei treaptă ∆u aplicată la intrarea procesului.
Dacă derivata mărimii de ieşiri creşte şi apoi descreşte atunci modelul matematic al
procesului este aproximat cu un element de ordinul II având funcŃia de transfer:
Kf
G f (s) = .
(T1s + 1)(T2 s + 1)
Parametrii K f , T1 şi T2 ai acesteia se calculează din relaŃiile:

y (t max ) + y& (t max )(T1 + T2 ) 1− N 2 T

Kf = , T1 + T2 = t max , N= 1
∆u N ln (1 / N ) T2
unde tmax este momentul de timp la care panta la reprezentarea grafică a răspunsului procesului
este maximă, iar N = 6.
Pentru regulatorul PID cu interinfluenŃă şi α = 0.125
(Ti s + 1)(Td s + 1)
G R ( s) = K R
Ti s (0.125Td s + 1)
parametrii de acord se calculează cu ajutorul relaŃiilor din Tabelul III.1.
Tabelul III.1
Procese de ordinul I Procese de ordinul II

fără timp mort cu timp mort fără timp mort cu timp mort

K R = 24 / K f 3 KR = 6/ K f 3
KR = KR =
K f (1 + 3L / Ti ) K f (1 + 3L / Ti )
Ti = 0.16T f Ti = T f Ti = T1
Ti = T1 + T2
Td = 0 Td = 0 Td = T2
Td = T1T2 / (T1 + T2 )

1.B. Metoda de acordare “la referinŃa”

4
Ingineria reglării automate 2012-2013
Laborator 2
Această metodă porneşte de la observaŃia că un sistem cu faza mai mică decât –1800 în
zona frecvenŃelor înalte oscilează într-o buclă de reglare cu releu. Trăsăturile caracteristice ale
ciclului limită ce se instalează, care oferă informaŃii despre dinamica procesului, pot fi folosite
pentru acordarea regulatorului PID.
În sistemul de reglare automată, aflat în regim staŃionar, cu mărimea de ieşire urmărind
referinŃa impusă şi mărimea de comandă stabilă, se introduce în locul regulatorului un releu cu
histerezis. După instalarea oscilaŃiilor întreŃinute stabile, se determină perioada T0 şi factorul
de amplificare critic K c .
4d
Kc = , unde d este amplitudinea releului şi A0 amplitudinea oscilaŃiilor.
πA0
O dată determinate caracteristicile oscilaŃiilor se trece la calcularea parametrilor de
acord ai regulatorului PID după relaŃiile din Tabelul I.2.

2. Descrierea machetei de laborator

Se va utiliza macheta de laborator nivel-debit PROCON. Pentru realizarea
experimentelor se efectuează montajul din Fig. 3 pentru reglarea nivelului şi a debitului.

Figura 3. Macheta de laborator pentru controlul nivelului şi al debitului de apă

Elementul de execuŃie este reprezentat de servovalvă, care prin obturarea variabilă a

canalului cotrolează debitul fluidului prin acesta. Valva poate fi comandată de la o sursă de
curent independentă, rezultând un circuit în buclă deschisă, sau de la un regulator, prin
intermediul interfeŃei de proces, rezultând un circuit în buclă înschisă. În acest circuit se poate
înseria blocul DDM (Digital Display Module) cu ajutorul căruia se poate monitoriza valoarea
instantanee a curentului în mA sau în procente.
Traductorul de debit este format dintr-un senzor de debit şi un convertor de semnal (Fig. 3).

5
Ingineria reglării automate 2012-2013
Laborator 2
Senzorul de debit generează un tren de impulsuri obŃinut în urma rotirii unei elici în dreptul
unui ansamblu emiŃător-receptor în infraroşu. Viteza de rotaŃie a elicei este proporŃională cu
debitul apei prin circuit, deci şi frecvenŃa semnalului pulsatoriu va fi proportională cu debitul.
Trenul de impulsuri este transmis convertorului de semnal care generează la ieşire un semnal
în gama 4-20 mA proporŃional cu frecvenŃa impulsurilor.

Blocul regulator (38-300) este alcătuit dintr-un regulator ABB şi un modul pentru accesul la
variabilele procesului, în nivel de curent 4-20 mA (în partea superioară a modulului) sau nivel
logic (în partea inferioară a modulului), aşa cum este prezentat în Fig. 4.

Fig. 4. Blocul regulator 38-300

Regulatorul ABB este un dispozitiv complex care realizează controlul procesului conform
algoritmului de reglare stabilit, precum şi afişarea în orice moment a variabilelor din proces:
mărime de referinŃă, de comandă, de ieşire şi eroare.
Pe panoul regulatorului sunt disponibile şase butoane senzoriale cu ajutorul cărora se
pot inspecta anumite meniuri, fixa anumite valori pentru variabilele din proces (referinŃă,
comandă), alege tipul algoritmului de reglare, modul de funcŃionare (Fig. 5).
Cele două afişaje cu celule 7 segmente permit vizualizarea atât a mărimii reglate şi a
referinŃei, cât şi a parametrilor de configurare şi operare interni.
Bara de led-uri este un indicator procentual al erorii de reglare: doar led-ul verde aprins
– eroarea este zero şi pentru fiecare led roşu aprins - 5% eroare pozitivă sau negativă.
Led-urile punctuale indică:
• A1 – asociat alarmelor de la A la E;
• A2 – asociat alarmelor de la F la K;
• L – asociat referinŃei locale impuse;
• R – asociat referinŃei externe impuse;
• ST – asociat procedurii de autoacordare a regulatorului;
• M – asociat modului de operare manual.

6
Ingineria reglării automate 2012-2013
Laborator 2

creşte măsură (PV) scade

avans pagină referinŃă Manual/Automat

(SP)

avans parametri validare

Figura 5 Regulatorul ABB

IntefaŃa regulatorului cu procesul, reprezentată de blocul (38-200) în Fig. 6, conŃine: buton
de pornire/oprire instalaŃie, comutator pornire/oprire pompă, comutator actionare electrovalve,
patru conectori cu procesul şi regulatorul, conector cu servovalva şi sursă independentă de
curent. Conexiunile cu procesul şi regulatorul se realizează în curent în gama 4-20 mA sau în
tensiune cu alte dispozitive.

sursă de curent
buton
pornire/oprire
instalaŃie

conexiuni cu procesul

Figura 6 IntefaŃa regulatorului cu procesul

EvoluŃia ieşirii pe durata experimentelor va fi monitorizată conectând procesul la

calculator prin intermediul unei plăci de achiziŃie PCI 6024E produsă de National
Instruments.
După montarea legăturilor ca în Fig. 3 şi configurarea mediului de lucru prin
intermediul toolbox-ului de MATLAB/SIMULINK, Real Time Windows Target,
monitorizarea semnalelor din proces va fi realizată, utilizând blocul de tip Analog Input,
multiplexat către trei afişoare, pentru comandă, pentru mărimea de ieşire debit, şi respectiv
pentru mărimea de ieşire nivel.
Ieşirea procesului - debitul de apă - va fi achiziŃionată pe canal A/D al plăcii de
achiziŃie ACH1, nivelul apei pe canalul ACH4 iar comanda elaborată de regulator va fi
achiziŃionată pe canalul ACH3. Deoarece semnalul achiziŃionat din proces va fi o tensiune in
intervalul [0.4-2]V este necesar ca gama convertorului A/D sa acopere gama semnalului de
interes. Blocul Analog Input, corespunzator unui A/D, furnizează la ieşire un semnal în
[0,4÷2]V, corespunzător semnalelor din proces, gama maximă a convertorului A/D de pe placa
PCI-6024E fiind [-10÷10]V.
Pentru a exprima mărimea de ieşire in procente este necesară scalarea semnalului
[0.4÷2]V in [0÷100]%. Pentru simplitate se utilizează blocuri de scalare. Primul bloc de

7
Ingineria reglării automate 2012-2013
Laborator 2
scalare translează semnalul cu semnificaŃie de tensiune din intervalul [0,4-2] în semnal cu
semnificaŃie în procente [0÷ 100]%.

3. Modul de lucru în laborator

3.A. Metoda de acordare “la pornire”
Se vor parcurge următoarele etape:
a) Se aduce comanda în jurul valorii de 20%, în modul de regim MANUAL
b) In modul de lucru MANUAL, se setează regulatorul pe meniul SELF tunE;
c) Se alege tipul metodei St-tYP (start-up);
d) Se fixează amplitudinea treptei, cât mai mare spre 100%, StEP;
e) Se alege tipul regulatorului (P, PI sau PID) tEr_S;
f) Se alege una din metodele „la pornire” A (amortizare în sfert de amplitudine) sau b
(răspuns rapid cu suprareglare minimă);
g) Se porneşte schema Simulink de monitorizare;
h) Se startează metoda S-tunE setând în fereastra regulatorului on;
i) Se aşteaptă monitorizarea zgomotelor timp de câteva secunde şi apoi răspunsul sistemului
evoluează către valoarea impusă. Pe porŃiunea descendentă a răspunsului se vor citi
parametrii regulatorului (în pagina AdU): banda de proporŃionalitate, timpul de integrare,
timpul de derivare;
j) Se acceptă valorile parametrilor de acord ai regulatorului ACCEPt;
k) Se trece pe regim AUTOMAT şi se determină performanŃele sistemului de reglare automată
impunând diferite valori ale referinŃei.

3.B. Metoda de acordare “la referinŃă”

Se vor parcurge următoarele etape:
a) În modul de regim MANUAL se aduce comanda la valoarea de 60%;
b) Se setează regulatorul pe meniul SELF tunE;
c) Se alege tipul metodei At SPt (At set point);
d) Se fixează amplitudinea treptei, cel mult 50%, StEP;
e) Se fixează valoarea histerezisului HYSt;
f) Se fixează limita superioară a amplitudinii oscilaŃiilor mărimii măsurate St-HI (100);
g) Se fixează limita inferioară a amplitudinii oscilaŃiilor mărimii măsurate St-LO (0);
h) Se alege tipul regulatorului (P, PI sau PID) tEr_S;
i) Se trece regulatorul pe regim AUTOMAT;
j) Se startează metoda S-tunE setând în fereastra regulatorului on;
k) Se aşteaptă să se instaleze 6 oscilaŃii ale marimii măsurate şi apoi se vor citi parametrii
regulatorului (pagina AdU): banda de proporŃionalitate, timpul de integrare, timpul de derivare;
l) Se acceptă valorile parametrilor de acord ai regulatorului ACCEPt;
m) Se determină performanŃele sistemului de reglare automată impunând diferite valori ale
referinŃei.
Se vor testa cele două metode de acordare separat pentru sistemul de reglare a nivelului
şi respectiv a debitului.

4. ConŃinutul referatului
Se va întocmi un referat ce va conŃine:
a) Scopul lucrării;
b) Forma de undă a răspunsului la semnal treaptă;
c) Valorile parametrilor de acord ai regulatoarelor PID extraşi din meniul COntrl PAGE al
regulatorului ABB;

8
Ingineria reglării automate 2012-2013
Laborator 2
d) Legea de reglare PID obŃinută în urma acordării cu cele două metode;
e) Formele de undă ale răspunsurilor sistemelor de reglare automată la referinŃe de tip treaptă
şi performanŃele obŃinute;
f) Comentarii referitoare la performanŃele sistemelor de reglare şi la efectele introduse de
parametrii de acord ai regulatoarelor PID.