Sunteți pe pagina 1din 61

Cuprins - Modele matematice avansate pentru maşini electrice;

- Modelul ortogonal fizic (MOF);


- MOF – tensiuni induse prin pulsaţie şi rotaţie;
- Ecuaţiile modelului ortogonal fizic (MOF).
Modele matematice avansate pentru maşini electrice
În capitolele precedente, fiecare maşină a fost tratată separat şi numai în
regimuri permanente. Însă toate maşinile electrice se caracterizează şi printr-o
funcţionare în regimuri tranzitorii.
Dacă considerăm maşina ca un sistem de bobine în mişcare relativă,
ecuaţiile se rezolvă direct în coordonatele fazelor în domeniul timp. În aplicarea
acestei metode apare o dificultate deosebită deoarece o parte din inductanţele
circuitelor electrice cuplate depind de poziţia rotorului, şi deci de timp, rezultând
ecuaţii diferenţiale neliniare cu coeficienţi variabili în timp.
Pentru un astfel de sistem de ecuaţii nu pot fi obţinute soluţii explicite.
Modelele matematice, de tipul ortogonal, ale fazorilor spaţiali şi ale
fazorilor spirali au fost propuse pentru a obţine sisteme de ecuaţii diferenţiale cu
coeficienţi constanţi.
Un ultim model este modelul de câmp, utilizat la calculul distribuţiei
spaţiale a câmpului magnetic în maşină pentru determinarea parametrilor sau
pentru calculul direct al regimurilor tranzitorii şi permanente.
Introducerea modelelor de circuit ortogonal, al fazorilor spaţiali şi a
fazorilor spirali – se poate realiza fie prin transformări de coordonate sau pe
baze fizice (fenomenologie).
Modelul ortogonal fizic
Acest model prin particularizare este echivalent din punct de vedere al
conversiei energiei cu maşina sincronă, sau asincronă sau de curent continuu.
În figură se prezintă modelul ortogonal fizic (MOF).

b Perii

r
Q

b
E d
D

b Rotor

b

1
Modelul se numeşte fizic deoarece poate fi construit şi testat. MOF este
prevăzut cu înfăşurări cu colector cu periile după două axe ortogonale în stator şi
în rotor. În stator sunt două astfel de înfăşurări d şi q, iar în rotor trei – după axa
d - D şi E şi după axa q – Q. Periile tuturor acestor înfăşurări sunt aliniate după
cele două axe ortogonale, solidare mecanic şi rotite cu turaţia oarecare  b .
Pentru o înfăşurare cu colector axa câmpului este după axa periilor. Rezultă că
indiferent de regimul de funcţionare solenaţiile (câmpurile magnetice) sunt în
repaus relativ. Pe de altă parte conductoarele înfăşurărilor statorice sunt în
repaus iar cele rotorice sunt solidare cu rotorul aflat la turaţia  r .
Rezultă că tensiunile induse în stator sunt proporţionale cu b iar în rotor
cu b  r , proporţionale cu viteza relativă a câmpurilor magnetice şi în raport
cu conductoarele înfăşurărilor respective.
Dacă ataşăm periile părţii maşinii care are poli proeminenţi toate
inductivităţile proprii şi mutuale sunt independente de poziţia rotorului
obţinându-se un sistem de ecuaţii diferenţiale cu coeficienţi constanţi.
Ţinând cont de restricţiile specifice fiecărei maşini, cu ajutorul MOF se
pot obţine performanţele de regim permanent şi tranzitoriu ale acestora.
Dacă proeminenţele sunt în rotor (maşina sincronă), este necesar ca periile
să fie în rotor (solidare cu acesta), deci  r   b , şi aliniate după axele d şi q
pentru a se obţine inductanţe independente de poziţia rotorului.
Dacă nu avem proeminenţe nici în rotor şi nici în stator (maşina
asincronă), orice valoare  b a turaţiei periilor conduce la inductanţe
independente de poziţia rotorului.
Dacă proeminenţele sunt statorice (maşina de curent continuu), trebuie ca
 b  0 (perii fixe) pentru ca toate inductivităţile să fie independente de poziţia
rotorului.
Colectoarele cu perii reprezintă implementare fizică a transformărilor de
coordonate.
Am neglijat armonicele superioare de spaţiu ale solenaţiilor şi câmpurilor
magnetice pentru toate înfăşurările modelului şi în plus am neglijat pierderile în
fier.

MOF – tensiuni induse prin pulsaţie şi rotaţie

Pe baza legii inducţiei electromagnetice, tensiunile produse în circuitele


electrice cuplate sunt produse prin pulsaţie sau prin mişcare relativă a
conductoarelor faţă de câmpul magnetic.
Dacă fluxul într-o înfăşurare este funcţie de poziţie şi de timp
   ( ,t)
tensiunea indusă totală în această înfăşurare este :
ds
U et    U ep  U er
dt

2
unde :
  d
U ep   şi U er   
t  dt
U ep - t.e.m. indusă prin pulsaţie ;
U er- t.e.m. indusă prin rotaţie.
În MOF se consideră numai fundamentala repartiţiei spaţiale a solenaţiei
şi câmpului magnetic după cele două axe ortogonale :
 q
 d ()   m sin  

 d
 q ()   m cos   

Axa q este aşezată cu 90 0 înaintea axei d în sensul pozitiv al mişcării.
Ecuaţiile anterioare ne conduc la ideea că tensiunile induse prin mişcare,

dependente de 
sunt produse într-o axă de fluxul din axa ortogonală
acesteia.
Un exemplu ilustrativ este cazul motorului de curent continuu cu excitaţie
separată obţinut din MOF prin eliminarea înfăşurării q statorice şi a înfăşurărilor
D şi E din rotor. Polii proeminenţi fiind statorici rezultă că periile nu se
deplasează faţă de acesta  b  0 . Deoarece  b  0 tensiunile induse prin rotaţie
în stator sunt zero. Bobinele înfăşurării se rotesc cu turaţia (-  r ) faţă de porii
( b   r   r ) , adică faţă de câmpul magnetic statoric (al excitaţiei) de-a lungul
axei d.
Prin urmare în înfăşurarea rotorică apar tensiuni induse prin rotaţie,
proporţionale cu viteza de rotaţie  r şi cu fluxul înfăşurării de excitaţie.
Axa q

r
UQ Axa d

RE

iE

- UE -
+

d E
U ex  R E  i E 
dt

3
 Q  Q 
UQ  R Q  iQ   
t  t

 b  r   r
dt
 Q
D ; D  fluxul unei înfăşurări fictive plasate în axa d pe

rotor, identică cu Q.
 E  L E i E ;  D  M i E ;  Q  LQ iQ
Dacă analizăm aceste ecuaţii observăm că sunt chiar ecuaţiile maşinii de
d
curent continuu scrise pentru regimuri permanente (  0) sau pentru regimuri
dt
d
dinamice ( 0) .
dt
Făcând balanţa puterilor electromagnetice în rotor rezultă cuplul
electromagnetic,
dWm
P1  PCu   Pi
dt
P1  U Q  i Q - puterea electrică absorbită pe la borne;
PCu  R Q  i 2
Q - pierderile în înfăşurarea indusului;
dWm  Q
 iQ  - variaţia energiei magnetice înmagazinată în rotor;
dt t
Pi    r   D  i Q - puterea electromagnetică;
r
Pi   r  M  Me
P1
- r  viteza unghiulară mecanică a indusului;
- r  viteza rotorului în radiani electrici pe secundă;
- Me - cuplul electromagnetic
p1 P
 Me   Pi   1   r   D  i Q   p1  M  i E  i Q .
r r
Semnul “ – “ reprezintă faptul că cuplul Me acţionează asupra statorului.

4
Ecuaţiile modelului ortogonal fizic (MOF)

În figură se reprezintă schematic MOF, fără perii, dar cu sistemul de


referinţă rotitor cu  b .
iq Axa q
+
Uq
- b

iQ
+
r
UQ
-
b

Axa d

iD iE id

- UD + - UE + - Ud +

Toate periile se rotesc cu viteza  b . Câmpurile magnetice după axele d şi


q se rotesc de asemenea cu  b .
Deoarece tensiunile induse prin rotaţie sunt proporţionale cu  b în stator
şi   b   r  în rotor scriind ecuaţiile celor cinci înfăşurări pentru receptor avem :
 d  d
Ud  R1 id   b 
t 
 d
  q

 q  q
U q  R1 iq   b 
t 
 q
 d

 E  E
U E  R E i E   ( b   r ) 
t 
 E
  C EQ   Q    'Q

 D
U D  R D i D    b   r    D
t 

5
 D
  C DQ  Q    "Q

 Q  Q
UQ  R Q  ia   ( b   r ) 
t 
 Q
 C QDE   D  E   'D  E

- CEQ, CDQ şi CQDE - coeficienţi neunitari care ţin cont că înfăşurările
rotorice nu sunt în general identice.
Dacă considerăm că avem o alimentare ca motor prin stator, făcând
balanţa puterilor momentane avem :
 d  q
U d  i d  U q  i q  (i d2  i q2 )  R 1  i d   iq    b ( d  i q   q  i d )
dt t
b
Pi   M e   b  ( d  i q   q  i d )
p1
 M e  p 1 ( d  i q   q  i d )  cuplul electromagnetic.

Cuprins: - Fenomenul de saturaţie

6
- Ecuaţiile saturaţiei magnetice
- Efectul pelicular
- Modelul de câmp.

Ecuaţia de mişcare devine


J d r
  Me  MR
P1 dt
unde : - J – momentul de inerţie echivalent al motorului şi sarcinii;
- M R - cuplul rezistent raportat la arborele motorului.
Avem 6 mărimi de intrare constante: U d , U q , U D , U Q , U E şi Mr şi şase
variabile: i d , i q , i D , i Q , i E şi r. Cu ajutorul figurii următoare exprimăm fluxurile
 d ,  q ,  D ,  Q şi E funcţie de curenţi.

q
iq
+
q LS
- b

iQ
+
r
Q LQ
-
LED LS
b
Md LE LD
d

iD iE id
E D d
Mq

Fluxurile de-a lungul celor două axe se divid în componentele principale


 dm şi  qm şi de dispersie (cu indicele ) .
Fluxurile principale  dm şi  qm îmbrăţişează toate înfăşurările după
axele d
şi respectiv q. Inductivitatea L DE este inductivitatea cuplajului magnetic de
dispersie dintre înfăşurările rotorice D şi E. Toate înfăşurările rotorice sunt
reduse la stator.
 d  L1  i d   dm
 q  L 1  i q   qm
 D  L D  i D   dm  L DE (i D  i E )
 E  L E  i E   dm  L DE (i E  i D )

7
 Q  L Q  i Q   qm
 dm  L dm  i dm ; i dm  i d  i D  i E
 qm  L qm  i qm : i qm  i q  i Q
unde L dm şi L qm sunt inductivităţile sincrone de magnetizare de-a lungul axelor
d şi q.
În absenţa saturaţiei, toate inductivităţile sunt constante şi ecuaţiile se pot
scrie, cu fluxurile drept variabile, curenţii urmând să fie calculaţi din expresiile
fluxurilor.

Fenomenul de saturaţie

Saturaţia miezului magnetic influenţează atât inductivităţile principale


L dm şi L qm cât şi pe cele de dispersie.
Se poate separa saturaţia căilor principale şi a căilor de dispersie deoarece
inductivitatea principală depinde de curentul total de magnetizare din maşină iar
cea de dispersie de curentul prin înfăşurarea respectivă.
În regim permanent, magnetizarea miezului rotoric la maşina sincronă şi
statoric la maşina de curent continuu este în curent continuu, în timp ce
magnetizarea statorului la maşina sincronă, a rotorului la m.c.c. şi a statorului şi
rotorului la maşina asincronă este în curent alternativ.
Prin urmare fenomenul de saturaţie şi histerezis se manifestă diferit în
statorul şi rotorul maşinilor electrice.
În zonele de magnetizare alternativă, la perturbaţii mici, punctul de
funcţionare se deplasează pe vârfurile ciclurilor de histerezis locale;
permeabilitatea magnetică corespunde pantei curbei de magnetizare (fig. a) şi se
numeşte permeabilitatea diferenţială  d , în timp ce în regim permanent se
manifestă permeabilitatea normală  n .
B B

d i

d = tgd
i = tgi
n = tgn
n
0 0
N N

a) b)

8
În zonele cu magnetizare în c.c., la perturbaţii mici, ciclice, funcţionarea
se deplasează pe cicluri de histerezis locale (fig. b). Permeabilitatea magnetică
ce corespunde unui astfel de ciclu se numeşte permeabilitate incrementală  i .
Se evidenţiază în acest fel complexitatea manifestărilor saturaţiei
magnetice. La niveluri ridicate de saturaţie permeabilitatea diferenţială  d şi cea
incrementală  i sunt practic egale şi deci în regimuri tranzitorii, la maşinile
sincrone şi la cele de c.c., dispar diferenţele între stator şi rotor. La niveluri
moderate şi scăzute ale saturaţiei apar diferenţe notabile între  d şi  i , ceea ce
complică procedeele de estimare a parametrilor tranzitorii ai maşinii luând în
consideraţie saturaţia.

Ecuaţiile saturaţiei magnetice

Se admite că cele două curbe de magnetizare după cele două axe


ortogonale sunt funcţii distincte numai de curentul total de magnetizare.
 *dm (i m ) ,  *qm (i m ) ; i m  2
i dm  i qm
2

unde : i dm  i d  i E  i D
i qm  i q  i Q
Curbele de magnetizare  *dm (i m ) şi  *qm (i m ) reprezentate în fig. sunt
identice numai pentru maşina asincronă (întrefier constant).
La maşina sincronă cu poli plini prezenţa crestăturilor rotorice în axa q
conduce la curbe de magnetizare distincte după cele două axe.
 *dm
 *
dm
 *
qm

 *qm

q
d

im

tg d  L dm (i m )
tg q  L qm (i m )
i m  (i d  i D  i E ) 2  (i q  i Q ) 2
 dm  L dm (i m )  i dm
 qm  L qm (i m )  i qm
 *dm (i m )  *qm (i m )
L dm (i m )  ; L qm (i m ) 
im im

9
cu L dm şi L qm inductivităţile de magnetizare (sincrone) cu considerarea
saturaţiei magnetice a căilor principale de flux.
Pentru regimuri tranzitorii sunt necesare şi derivatele în timp ale fluxurilor
magnetice principale
d dm d *dm d im i dm  *dm di d
    2 (i m  dm  i dm  im )
dt d im dt i m im dt dt
d qm d *qm di m i qm  *qm di qm di
    2 (i m   i qm  m )
dt di m dt i m im dt dt
di m i qm di qm i dm di dm
   
dt i m dt i m dt
d dm di di qm
 L ddm  dm  L qdm 
dt dt dt
d qm di di qm
 L dqm  dm  L qqm 
dt dt dt
unde :
2
i2 i qm
L ddm  L dmt  dm
2
 L dm  2
im im
2
i qm 2
i dm
L qqm  L qmt   L qm 
i 2m i 2m
i dm  i qm
L qdm  (L dmt  L dm ) 
i 2m
d *dm d *qm
L dmt  ; L qmt 
di m di m
Putem trage câteva concluzii :
- fluxul principal de-a lungul celor două axe ortogonale este influenţat de
curenţii de magnetizare i dm şi i qm după ambele axe atât în regimuri permanente
cât şi în regimuri tranzitorii;
- în regimuri tranzitorii datorită saturaţiei apare un cuplaj magnetic între
cele două axe;
- inductivităţile de cuplaj prin saturaţie L qdm şi L dqm sunt nenule numai în
prezenţa ambelor componente ale curentului de magnetizare i dm şi i qm ;
- inductivităţile proprii de magnetizare tranzitorii L ddm şi L qqm variază în
prezenţa saturaţiei atât prin inductivităţile sincrone de magnetizare L dm şi L qm ,
cât şi prin cele diferenţiale L dmt şi L qmt (se referă la permeabilităţile diferenţiale
în rotor şi stator).
Pentru situaţiile când apare premagnetizare în curent continuu şi
perturbaţii mici, în locul inductivităţilor diferenţiale L dmt şi L qmt trebuie
utilizate inductivităţile incrementale.

dm
qm
Lidmt  ; Liqmt 
i m i m
corespunzătoare permeabilităţii incrementale i .

10
Efectul pelicular

Efectul pelicular se manifestă în conductoarele şi părţile feromagnetice


masive ale maşinilor electrice cum sunt: polii rotorici masivi, colivia de
amortizare (pornire la maşina sincronă), rotorul cu bare înalte la maşina
asincronă. Efectul pelicular este cel mai adesea influenţat de saturaţie dar
aplicarea unei relaţii matematice care să le cuprindă pe amândouă este dificilă.
De aceea se separă cele două fenomene.
Dependenţa de frecvenţă a rezistenţelor şi inductivităţilor de dispersie se
poate aproxima printr-un circuit ca în figură.
L D R
, D
 L D  0 R D  0
jLD(f) RD1 RD2 RD3
R
1
L
RD(f) jLD1 jLD2 jLD3

100 F [Hz]

Există numeroase procedee de determinare a lui R D () şi L D () ,


experimental prin răspuns în frecvenţă.
Parametrii MOF pot fi calculaţi cu o exactitate mai mare, în etapa de
proiectare, cu ajutorul metodelor numerice de câmp: metoda diferenţelor finite,
metoda elementului finit şi metoda elementului de frontieră.

Modelul de câmp

Ecuaţiile de câmp ale maşinilor electrice se bazează pe ecuaţiile lui


Maxwell cu neglijarea curenţilor de deplasare :
rot H  J
div B  0 în formă diferenţială
ds B
rot E
dt

 H dl   J dS
 s

 BdS  0
S
în formă integrală
ds
 E  d l   dt  B  d S
 s

11
B  ( B)  H
1
E J proprietăţile de material

În maşinile electrice se întrepătrund zone din materiale magnetice,


materiale conductoare, materiale izolatoare şi aer.
Obiectivul metodelor numerice de câmp îl constituie calculul distribuţiei
lui sau tridimensionale a câmpului în regim magnetostatic sau în prezenţa
variaţiei în timp a curenţilor.
Pentru rezolvare utilizăm metoda potenţialului vector care conduce la
ecuaţia lui Poisson
1  A
rot  rot A      JS
   t
B  rot A
unde : A - potenţialul magnetic vector;
J S  densitatea de curent.

Cuprins : - Echivalenţa dintre MOF şi maşinile de c.a.


- Modelul fazorilor spaţiali.
- Maşina sincronă. Regimuri tranzitorii.
- Inductivităţile maşinii sincrone trifazate.
Cu excepţia maşinilor electrice de construcţie specială (cu magneţi
permanenţi, cu întrefier axial supraconductoare) sau a zonei capetelor de bobină,
rezultatele obţinute prin tratarea bidimensională a câmpului electromagnetic sunt
satisfăcătoare.
În coordonate carteziene ecuaţia anterioară devine
  1 A z    1 A z  A z
           J SZ
x   x  y   y  t
Cunoscând repartiţia spaţială a potenţialului vector Az se pot obţine
fluxurile după cele două axe ortogonale  d şi  q .

12
Metodele numerice solicită cunoaşterea curenţilor. În general interesează
cazul când se dau tensiunile şi se cer curenţii.
Se dau valori iniţiale curenţilor şi se determină fluxurile  d şi  q după
cele două axe ortogonale. Din ecuaţiile tensiunilor MOF în regim permanent se
calculează tensiunile U d şi U q
U d  R 1  i d  b   q
U q  R 1  i q  b   d
Dacă U d şi U q diferă de valorile impuse se reiau calculele cu noi
curenţi până se obţine convergenţa impusă. La fiecare ciclu de calcul trebuie
reînnoite permeabilităţile pentru a obţine o convergenţă satisfăcătoare. Pe baza
acestor calcule rezultă  dm (i m ) şi  qm (i m ) iar în final L dm (i m ) şi L qm (i m ) ,
adică cele două curbe de magnetizare şi inductivităţile sincrone de magnetizare
cu considerarea saturaţiei.
Utilizarea metodelor de câmp pentru calculul direct al regimurilor
tranzitorii cu perturbaţii mari solicită timp de calcul mare.
În vederea calculului parametrilor, rezistenţe şi inductivităţi de dispersie,
interesează adesea răspunsul în frecvenţă la perturbaţii mici în jurul unui punct
de funcţionare permanent. Pentru acest punct de funcţionare permanent se
determină repartiţia potenţialului magnetic A 0 z ( x, y). În continuare se consideră
că perturbaţiile mici introduse nu modifică starea de magnetizare produsă de
A 0 z . Pentru perturbaţiile mici A problema devine liniară ea putând fi
rezolvată în complex.
A( x , y, t )  A( x , y)  e jt
Liniarizând ecuaţia în coordonate carteziene vom obţine :
1   2 A( x , y)  2 A( x , y) 
     jA ( x, y)  J S
  x 2 y 2 
Această ecuaţie poate fi tratată cu metoda elementului finit fără a fi
necesare iteraţii. Prin liniarizare obţinem :
U d  R 1  I d  j d   b   q
U q  R 1  I q  j q   b  d
Valorile perturbaţiilor i d şi i q se dau şi se introduc în J S .
Încercările experimentale au validat capacitatea metodelor de câmp de a
calcula corect parametrii staţionari (curbe de magnetizare) şi tranzitorii la
perturbaţii mici (rezistenţe şi inductivităţi de dispersie).
Metodele numerice de câmp se utilizează pe scară largă la proiectarea
optimală a maşinilor electrice cu posibilitatea cunoaşterii parametrilor cu
considerarea saturaţiei, a efectului pelicular şi a geometriei exacte a maşinii.

Echivalenţa dintre MOF şi maşinile de c.a.

În figură se prezintă schematic o înfăşurare trifazată simetrică ce urmează


a fi echivalentă cu înfăşurările ortogonale ale MOF. Pentru acest lucru trebuie ca

13
puterea să fie aceiaşi şi să avem aceleaşi pierderi, deci aceleaşi solenaţii.
Descompunând solenaţia trifazată după cele două axe d şi q obţinem :
 2 2 
 d  N 1  k b1 i A cos( s )  i B  cos( s  )  i c cos( s  )
 3 3 
  2   2  
 q  N i k b1 i A sin    s   i B sin   s    i c sin   s  
  3   3 
 d  N d  K bd  i d
 q  N d  K bd  i q

q
b d
b
B

S

C A

Presupunem că
N 1 K b1 2

N d K bd 3
id iA
i q  S dq 0  i B ;  s    b  dt   0s
i0 iC
 2   2 
cos( s ) cos   s   cos   s  
 3   3 
2  2   2 
S dqo  sin( s ) sin   s   sin   s  
3  3   3 
1 1 1
2 2 2
S dqo - se numeşte transformarea Park generalizată.

14
La maşina reală sunt trei variabile. Pentru echivalenţa completă s-a
introdus o nouă variabilă de succesiune nulă i o , care nu contribuie la câmpul
din întrefier
1
io  (i A  i B  i C )
3
La conexiunea stea i 0  0 . Se poate verifica faptul că transformarea
inversă corespunde matricii transpuse :
1 ~
S dqo  Sdq 0

O astfel de transformare este ortogonală. Se utilizează aceiaşi


transformare pentru tensiuni, fluxuri şi curenţi.
U dq 0  S dq 0  U ABC
~
Pdq 0  U dq 0  i dq 0
~ ~
Pdq 0  U ABC  Sdq 0  S dq 0  i ABC  PABC

Echivalenţa puterilor este adevărată.

Echivalenţa rotorică

În cazul maşinii sincrone rotorul are aceleaşi înfăşurări ca şi MOF. La


maşina asincronă trebuie făcută o transformare Park generalizată (atât la rotorul
bobinat cu trei faze cât şi la rotorul cu colivie simetrică). În transformarea Park
 s se înlocuieşte cu  r .
 r     b   r   dt   0r ,

Deoarece sistemul de referinţă (periile) se rotesc cu b iar rotorul cu r.


Rezultă că rezolvând ecuaţiile MOF se poate obţine comportarea maşinii
reale.

Modelul fazorilor spaţiali


Modelul fazorilor spaţiali se poate dezvolta din modelul ortogonal sau
direct din mărimile de fază.
În modelul ortogonal fizic avem fazorii spaţiali ai curentului, tensiunii şi
fluxului
iS  i d  j  i q , US  U d  j  U q , S   d  j   q
Pentru flux, fazorul spaţial sugerează poziţia fluxului rezultant produs de
cele două componente  d şi  q cu poziţie spaţială bine definită faţă de sistemul
de referinţă rotitor cu rotaţia  b (a periilor). Rezultă că  S are direcţia
maximului câmpului magnetic învârtitor şi deci are caracter spaţial.  S se referă

15
totodată la variaţia în timp (prin  d ( t ) şi  q ( t ) ) de aici denumirea de fazori
spaţiali.
Axa d este axa reală şi axa q este axa imaginară.
e jS  cos  S  j sin  S
2 
2 2
j(  S  ) j(  S  )
 j
is  i A  e S  i B e
3
 iC  e 3

3 
 S    B  DT   S0
pentru mărimi statorice.
O relaţie similară este valabilă pentru mărimi rotorice cu
 r   ( b   r )  dt   0r

În coordonate rotorice b  0 şi cu  s0  0 rezultă că  s  0.


2  
2 2
j  j
iSS   i A  i B  e 3  i C  e 3 
3  
iS  iSS  e  jS
d S
U S  R 1  iS   j b   S
dt
Considerând o înfăşurare trifazată simetrică parcursă de curenţi simetrici
sinusoidali, poziţia spaţială şi amplitudinea fazorului spaţial al curentului în
coordonate statorice este :
 2 
i ABC ( t )   2 cos 1  t  (i  1) ; i=1,2,3
 3 
2  2  j 3 
2 2
2 j 3
R e iS  R e  cos 1 t  cos(1 t  )e  cos(1 t  )e 
3  3 3 
3 3
  I 2  cos 1 t   i A (t)
2 2
Rezultă că fazorul spaţial al curenţilor trifazaţi simetrici are o amplitudine
constantă şi poziţia sa se mişcă cu viteza unghiulară electrică 1 fiind în axa
fazei A la t = 0.
Aceiaşi afirmaţie este valabilă pentru solenaţie şi fluxul statoric.
Deci, fazorul spaţial al fluxului statoric, în regim permanent este
proporţional cu amplitudinea câmpului învârtitor în maşină şi defineşte poziţia
acestuia în orice moment. Fazorul spaţial reprezintă cele trei mărimi în orice
regim, permanent sau tranzitoriu. Trebuie menţinute doar ipotezele repartiţiei
sinusoidale a înfăşurărilor şi absenţa componentei de succesiune nulă.
Faţă de MOF numărul ecuaţiilor s-a redus de la două la una, avantaj care
poate fi fructificat la simulări pe calculator.
La implementarea reglării automate, lucrându-se cu mărimi reale este
necesar modelul ortogonal.

Maşina sincronă. Regimuri tranzitorii

16
În regimurile permanente, tensiunile şi curenţii au amplitudine şi
frecvenţă constante, iar unghiul  , turaţia 1 şi cuplul sunt de asemenea
constante.
În regimuri tranzitorii una sau mai multe din aceste mărimi suferă variaţii
în timp.
Cauzele proceselor tranzitorii sunt perturbaţii ale tensiunii sau cuplului la
arbore.

Inductivităţile maşinii sincrone trifazate

Considerăm o maşină sincronă cu poli aparenţi (fig.)

d
A
D

Q C
B

Admitem că repartiţia înfăşurărilor în stator este sinusoidală. Rezultă că


inductivitatea proprie a fazei A poate fi scrisă
L AA  L1  L 0  L 2 cos 2
În mod identic pot fi scrise şi celelalte inductivităţi proprii sau de cuplaj,
obţinându-se matricea inductivităţilor.

17
Cuprins - Relaţia MOF – maşina asincronă trifazată.
- Regimuri permanente. Diagrama fazorială.
- Schemele echivalente generale.

A B C E D Q
A
L AA L AB L AC L AE L AD L AQ
B
L AB L BB L BC L BE L BD L AQ
L 

ABCEDQ  C
 L AC
E
L BC L CC L CE L CD L CQ
L AE L BE L CE LE L ED 0
D
L AD L BD L CD L ED LD 0
Q
L AQ L BQ L CQ 0 0 LQ
 2 
L BB  L1  L 0  L 2  cos 2  
 3 
 2 
L CC  L1  L 0  L 2  cos 2  
 3 
 2 
L AB  M 0  L 2  cos 2  
 3 
 2 
L AC  M 0  L 2  cos 2  
 3 
L BC  M 0  L 2 cos 2
 2   2 
L AE  M E cos  ; L BE  M E cos    ; L CE  M E  cos   
 3   3 
 2   2 
L AD  M D  cos  ; L BD  M D  cos    ; L CD  M D  cos   ;
 3   3 
 2   2 
L AQ  M Q  sin  ; L BQ  M Q  sin     ; L CQ  M Q  sin    
 3   3 

18
Inductivităţile proprii şi mutuale între înfăşurările rotorice nu depind de
poziţia rotorului deoarece sunt plasate pe rotor.
Deoarece  este variabil în timp, cea mai mare parte a inductivităţilor
sunt variabile în timp.
2 L
M 0  L 0 cos  0
3 2
Ecuaţiile în coordonatele fazelor se utilizează numai pentru simularea
unor procese tranzitorii speciale în condiţii de nesimetrie a înfăşurărilor sau de
dezechilibru a sarcinii.

Relaţia MOF – maşina sincronă trifazată


Pe baza ecuaţiilor MOF şi a transformării Park.
d d
 U d  R 1  i d  r  q
dt
d q
 U q  R 1  i q  r   d
dt
d E
 U Ex  R E  i E
dt
d D d Q
 R D  i D ;  R Q  i Q
dt dt
dr P1
dt

J
  
P1  d  i q   q  i d  M r 
d 0
 U0  R1  i0
dt
unde :
i d  i A 
 q 
dq 0  B
i   S  i  1 ;     r  dt   0
i 0  i C 
  2   2  
cos    cos    3  cos    3 
    
S  
dq 0
2   2   2  
 sin    sin      sin     
3  3  3 
 
 1 1 1 
 
 2 2 2 
Relaţia scrisă pentru curenţi (1) este valabilă pentru tensiuni şi fluxuri :
 d   A 
 q dq 0
   S    
 B 
 0    C 

19
 A  L AA  i A  L AB  i B  L AC i C  L AE  i rE  L AD  i rD  L AQ  i Qr
 B  L AB  i A  L BB  i B  L BC  i C  L BE  i rE  L BE  i rD  L BQ  i Qr
 C  L AC  i A  L BC  i B  L CC  i C  L CE  i rE  L CD  i rD  L CQ  i Qr
Ţinând cont de (1) vom avea :
i A  i d 
i   S
 B 
dq 0  T
 i q 
i C  i 0 
 3  3 3
 d  L1   L 0  L 2    i d  M E  i rE  M D  i rD
 2  2 2
 3  3
 q  L1   L 0  L 2    i q  M Q  i Qr
 2  2
 0   L1  L 0  2M 0  i 0  L1  i 0
Comparând aceste relaţii cu cele obţinute la MOF
 d   L1  L dm   i d  L dm  i E  L dm  i D
 q   L1  L qm   i q  L qm  i Q
rezultă relaţiile dintre inductivităţile MOF şi ale maşinii reale şi factorii de
reducere la stator :
3
L dm   L 0  L 2 
2
3
L qm   L0  L2 
2
3 ME 3 MD
i E  K E i rE ; KE   ; i D  K D  i rD ; K D  
2 L dm 2 L dm
3 MQ
i Q  K Q  i Qr ; KQ  
2 L qm
1 1 1
U Ex  U rEx  ; U D  U rD  ; U Q  U Qr 
KE KD KQ
1 1 1
R E  R rE  ; R D  R rD  ; R Q  R Qr 
K 2E K 2D K Q2
Relaţiile de echivalenţă sunt simple, datorită eliminării dependenţei de
 a inductivităţilor maşinii reale prin adaptarea unui sistem de referinţă
ortogonal solidar cu rotorul.

Regimuri permanente. Diagrama fazorială. Ecuaţiile în per – unit

1 d d
  U d  r1  i d   r   q
10 dt
1 d q
  U q  r1  i q  1   d
10 dt
1 d E 1 d D
  U ex  rE  i E ;   rD  i D
10 dt 10 dt

20
1 d Q
   rQ  i Q
10 dt
d r 1 1 d
  d  i q   q  i d  m r  ; m e   d  iq   q  id ;   r
dt H 10 dt
J102
H ; Pno  puterea de baza.
P12  Pno
 2 
U a ,b ,c  U 2  cos 1  t   i  1 
 3 
 2 
i a , b ,c  I 2  cos 1 t   i  1   1 
 3 

Aplicând transformarea Park generalizată, cu   1  t   0 rezultă :


2  2   2  
U d0 (t )   U a ( t )  cos()  U b ( t )  cos      U c ( t ) cos    
3  3   3 
2  2   2  
U q0 (t)   U a ( t )  sin( )  U b ( t ) sin       U c ( t ) sin     
3  3   3 
U d 0 ( t )  U 3  cos  0
U q 0 ( t )   U 3  sin  0
i d 0  I 3  cos( 0  1 )
i q 0   I 3  sin( 0  1 )
În regim permanent, curenţii şi tensiunile statorice la MOF al maşinii
sincrone sunt mărimi continue.
d U ex
0  i D0  i Q0 ; i E 0 
dt XE
adică curenţii în colivia rotorică în regim permanent sunt nuli.
Reprezentând mărimile statorice în fazori spaţiali
i s  i d  ji q
 s   d  j q U s  U d  jU q

1 d s
U s  r1  i s    j r   s
10 dt
d
cu 0 în regim permanent.
dt

q l d  l1  l dm
l q  l1  l qm
r
r1 i S
  j1  S 
US

1  0

S
iq I q  iq   q0
/2 + 0
iS
l d  id
d
id d0
l dm  i E 21
 
 o     u  ,  u  0 - pentru motor
2 
 
o    u  , u  0 - pentru generator.
2 
Unghiul de decalaj spaţial între fazorii spaţiali ai tensiunii şi curentului
1 , şi MOF, este tocmai unghiul de defazaj temporal între tensiunea şi curentul
de fază la maşina trifazată.

Regimul de gol ideal


Maşina este rotită la sincronism cu statorul în gol.
d
i do  i qo  0 si  0.
dt
U Ex   e  i Eo , U do  0 , U qo   r  l dm  i Eo
o   , U qo  U o 3
U qo  r  l dm  i Eo
Uo  
3 3

Regimul de scurtcircuit permanent


d
U  0 si U do  U qo  0 ; 0
dt
u ex  rE  i E ; iD  iQ  0 ; r1  i dsc   r  l q  i qsc
r1  i s   j r   sc
r1  i qsc   r  l dm  i Eo  l d  i dsc 
 r  l dm  i Eo  2r  l dm  l q
i dsc   2  i Eo
r12 r  l d  l q  r12
r  l d 
1l q
r1
i qsc  i dsc
1l q
Regimurile particulare de gol ideal şi de scurtcircuit ca şi regimurile
permanente în sarcină se pot aborda cu MOF al maşinii sincrone. Avantajul
mărimilor continue la MOF în regim permanent este evident când se abordează
problema reglării tensiunii sau frecvenţei la generatoare şi respectiv a turaţiei la
motoare.

Schemele echivalente generale


Prin separarea fluxurilor  dm şi  qm vom avea :
 d  l1  i d   dm
 E  l E  i E   dm  l ED   i d  i E 
 D  l D  i D   dm  l ED  i d  i E 

22
 dm  l dm  i d  i E  i D 
 q  l1  i q   qm
 Q  l Q  i Q   qm
 qm  l qm   i q  i Q 
d
Dacă înlocuim  p putem scrie :
dt
 p  p p
i E  rE  l E   u Ex  l ED  i E  i D     dm
 10  10 10
 p  p p
i D  rD  l D   l ED  i E  i D     dm
 10  10 10
 p  p
i Q  rQ  l Q     qm
  10   10

p p p
d    dm  l1 i d
10 10 10
p p p
q    qm  l1  i q
10 10 10
p
U d  r1  i d   d  r   q
10
p
U q  r1  i q    q  r   d
10
Pe baza ecuaţiilor se obţin schemele echivalente generale, valabile în
regimuri tranzitorii sau permanente, dar cu saturaţia magnetică neglijată la
cuplajul între cele două axe.
pl ED pl1 pl1
rq rd
10 10 r1 iq r1 10 iQ

id
pl E i iqm
dm
rQ
10 pl D
10 p dmp d p qp qm pl qm
pl dm Ud Uq
10
r
10 10 10 
E
10 10

pl Q
rD
10
iE

idm = iD + iE + id iqm = iQ + iq
a. b.

În aceste scheme există cuplaj între axe prin tensiunile induse prin
rotaţie

23
(-rq în axa d şi rd în axa q). S-au neglijat de asemenea pierderile în fier
sau efectul pelicular.
În unităţi relative ecuaţiile saturaţiei sunt :
d dm d d iqm
 l ddm  idm  l qdm 
dt dt dt
d dm d iqm d iqm
 l dqm   l qq 
dt dt dt
Introducând circuite în paralel pentru echivalarea efectului pelicular, în
figură se prezintă schema echivalentă cu cele două axe cuplate şi prin pulsaţie.
Şi această schemă echivalentă este o aproximaţie. Este foarte utilă
introducerea a două sau trei colivii după cele două axe mai ales la maşini
sincrone de putere mare.
Convertoarele statice introduc armonici superioare cu frecvenţe de sute de
Hz în curenţi şi deci considerarea efectului pelicular pentru modelarea realistă a
maşinii este necesară.
În cele mai multe aplicaţii se lucrează cu schemele distincte după cele
două axe.

rq id iq rd

pL EDpL1 pL 1
r1 r1
10 10 10
Ud
iE iD1 iD2 idm iqm iQ3 iQ2 iQ1

rD2 pL ddm pL qqm


rE rD1 rQ3 rQ2 rQ1
10 10

pL E pL D pL 2 
p d
10 10 10 pL Q 3 pL Q 2  pL Q1
10
10 10 10
UEx

pL qdm pL dqm
 i qm  i dm
10 10

24
Cuprins - Inductivităţile operaţionale
- Fenomene tranzitorii electromagnetice (rapide)
- Scurtcircuitul brusc trifazat
- Fenomene tranzitorii la flux controlat

Din schemele echivalente distincte, eliminând curenţii rotorici iE , iD şi


i Q , expresiile fluxurilor devin :
 d  l d (p)  i d  g(p)  u Ex
 q  l q ( p)  i q

l ( p) 
1  p  T '
d  1  p  Td
"

d
1  p  T '
do  1  p  Td
"
o

g p  
1  p  TD  
l dm
1  p  T 1  p  T 
'
do
"
do rf
l  p 
1  p  T p
"
  l
q
1  p  T "
qo  q

d
p  operatorul Laplace
dt
l d  p  , l q  p   inductivităţile
operaţionale după axa d şi q
g(p) - inductivitatea operaţională de cuplaj între excitaţie şi axa d
' " ' " " "
Td , Td , Tdo , Tdo , TD , Tq , Tqo
- constante de timp.
1  l l 
Td'    l E  l ED  dm 1 
10 rE  l dm  l1 

1 
T "
   l
d
1 0 rE  D

1
Td10   l dm  l E  l ED 
10 rE

1 
"
Tdo  
 l D 
10 rD  l

1  l
T "
  l 
q
10 rQ  Q
l
 q

"
Tqo 
1
 l Q  l qm 
1 0 rQ

l D
TD 
10 rD
'
Tdo - constanta de timp a excitaţiei, este de ordinul secundelor.

25
' " "
Td , Tdo , Tqo - sunt de ordinul zecimilor de
secundă.
" "
Td , Tq - au ordinul zecilor de milisecunde.
TD - are valori de milisecunde.
Constantele de timp sunt mărimi de catalog ale maşinii sincrone. Variaţia
acestora într-un spectru atât de larg conduce la o rezolvare prin metode numerice
care au paşii de integrare mai mici decât cea mai mică constantă de timp dacă se
doreşte evidenţierea tuturor fenomenelor în condiţii de convergenţă a metodei
numerice.
În practică s-au impus valorile limită iniţiale şi finale ale inductivităţilor
operaţionale. Astfel după axa d se defineşte inductivitatea supratranzitorie
longitudinală l " d :

l"
d  lim
p 
l d  p   l
 t 0 
În absenţa coliviei, după axa d se defineşte inductivitatea tranzitorie
longitudinală, l 'd :
Td'
l 'd  lim ld  p  ld  '
p 
" "
Tdo
Td  Tdo 0

Inductivitatea sincronă longitudinală ld este :


l d  lim l d  p 
p 0
 t  

După axa q (transversală) se obţine inductivitatea supratranzitorie


"
l q :

l"
q  lim
p 
l q  p   l
t 0 

Inductivitatea sincronă transversală lq este :


l q  lim l q  p 
p 0
 t  

În timpul proceselor tranzitorii inductivităţile variază de la


l"
d , l"
q în primul moment, până la l d , l q în regimul
permanent ce se instalează după stingerea fenomenelor tranzitorii.
În studiul maşinii se disting două aproximaţii esenţiale care se referă la
fenomene tranzitorii mecanice (lente) în care din punct de vedere
electromagnetic, maşina trece prin regimuri permanente succesive, şi fenomene
tranzitorii rapide în care turaţia se poate considera constantă.

26
Fenomene tranzitorii electromagnetice (rapide)

Deoarece turaţia  r este constantă nu mai este necesară ecuaţia


mişcării .
P P
U d  r1  i d  l d  p  i d  g p  U ex  r  l q  p   i q
10 10
P
U q  r1  i q   l q  p   i q  r  l d  p   i d  r  g  p   U ex
10
Aceste ecuaţii au fost scrise presupunând situaţiile iniţiale nule.
Viteza unghiulară  r , este în valori relative iar 10 în valori naturale
pentru ca timpul să rămână în secunde.   r  1
Din ecuaţiile anterioare se explicitează curenţii i d şi i q în formă
operaţională. Prin transformare inversă se trece în domeniul timp.

Scurtcircuitul brusc trifazat

Scurtcircuitul brusc, din regimul de gol, este un regim tranzitoriu rapid


care poate fi utilizat şi la estimarea unora din parametrii tranzitorii ai maşinii
sincrone  Td' , Td" , l " d , ld  .
'

 U do  t 0  0 ;  U qo  t 0  r l dm  i Eo  r  l dm  U Exo
rE
U Exo  rE  i Eo ;   qo  t  0  0 ;
  do  t 0  l dm  i Eo
Scurtcircuitul brusc implică U  0 , adică U d  0 şi U q  0 . Cum U do  0
la mers în gol, este suficient să se aplice tensiunea  U qo la înfăşurarea q din
stator.
Rezultatele obţinute cu U d  0 şi U q   U qo se adună la valorile iniţiale
ale variabilelor. Deoarece U Exo nu se modifică, transformarea Laplace a
variaţiei ei este zero.
    P  l q  p r  '
  r1  l d  p  i d 
  10  
 10 U qo     l  p  P  
r1  l q  p   i 'q 
 p  
l d
 10 
Soluţia curenţilor pentru r  1 este :
 U qo  2

i p 
'
d
10

 2  1 1  r 2  2 
pl d  p  10  p 2  pr110    2 1 102 
  l  p l  p  l  p  l  p 
 d q  d q 
2
Deoarece r1 are valori mici, termenul cu r1 poate fi neglijat. Notând
r110  1 1  1
  
2  l d  p  l q  p   Ta
rezultă :

27
1  U qo 10
3

i  p 
'

l  p
d
 2 2 
P p 2   p  10  d
 Ta 
 U qo 10
2
1
i 'q  p   
2 l q  p
p 2   p  10 2

Ta
 1  1 1   t'  1 1   t" 1  t 
i d  t    U qo    '   e Td   "  '  e Td  " e Ta  cos 10 t 
l l l  ld l d  ld
 d  d d  
t
U qo 
iq  t   e
T
sin 10 t
l"
q

Curentul din faza A din primar este :


iA  t 
2
3

i d cos 10 t     i q sin  10  t     
2  1  1 1   '  1 1   " 
t t

  U qo    '   e Td   "  '  e Td  cos 10 t   


3  l d  l d ld   ld l d  
 

1  1 1   Tt 1   Tt
   " e a
  1  1 e a
 cos 210 t 
2  l" lq  2 "
l "q 
 d   ld 
2 2
Similar se obţin valorile curenţilor prin celelalte faze. (   3
şi 
3
).
Curentul tranzitoriu din excitaţie:
P '
i 'E  p   g p   i d  p
10

i E  t   i Eo  i Eo
l  l  e
d
'
d

t
 T " T 
Td'
t t

 1  D" e TD  D" e Ta cos 10 t 
l d   Td  Td 

Aproximarea prin metode numerice a i A  t  şi i E  t  , eşantionaţi prin
achiziţie în calculator permite determinarea constantelor de timp Ta , Td' ,
Td "
şi TD şi inductivităţilor l " '
d , ld ,
l" q şi l d . Curentul de vârf
la scurtcircuit din regimul de gol rezultă din următoarea relaţie :
Uo 2 ld
i A max   1,8  I sc 3   1,8  2  8  20  I sc3
l 'd l "d
Uo
I sc3  - curentul de scurtcircuit permanent.
ld
Similar rezultă variaţia fluxurilor şi a cuplului electromagnetic.

Fenomene tranzitorii la flux controlat

Funcţionarea în regim de flux magnetic controlat este tipică acţionărilor


electrice cu turaţie reglabilă performante la care frecvenţa se modifică în tact cu
turaţia pe baza informaţiei unui traductor de poziţie.

28
Flux de excitaţie constant
Pentru motoarele sincrone cu magneţi permanenţi se utilizează în special
strategii de reglare a turaţiei la flux de excitaţie constant cu I d  ct . La turaţii
mici I d  0 şi I d 0 la turaţii mari.
Curentul de excitaţie se consideră constant la valoarea i Eo (magnetul
permanent se echivalează cu o înfăşurare de excitaţie echivalentă la curent
constant i Eo ) .
Considerăm cazul Id = 0
d
0 - regim permanent cu id = 0
dt
U do   r L q  i qo
U qo  R 1  i qo   r  L dm  i Eo
M e  pL dm  i Eo  i qo
În fazori spaţiali
 so   do  j qo  L dm  i Eo  jL q  i qo
I so  0  j  i qo ; U so  U do  j  U qo
U so  R 1 I so  j r   so

R 1 i S0 US

j1  S0
i S0  j i q 0
 S0
d

iE L dm i E 0

În regimuri tranzitorii i d  i do  ct şi i E  i Eo  ct

  r  L q  i q  L qm  i Q 
di D
U d  R 1i do  L dm 
dt
Uq  R1  iq 
d
dt
 
L q  i q  L qm  i Q   r  L d  i do  L dm  i E  i D  

di D
R D  i D   L D  L dm   0
dt
di Q di q
R Q  i Q   L Q  L qm    L qm 
dt dt
  
M e  p1   d  i q   q  i d   p1 L d  i do  L dm i Eo  i D  i q   L q  i q  L qm  i Q i do 
J d r
  Me  Mr
p1 dt

29
Variaţia curentului statoric iq este însoţită de variaţia curentului coliviei
Q. Variaţia lui iq este necesară la variaţia cuplului electromagnetic.
Studiind variaţia faţă de situaţia iniţială, i D = 0, rezultă expresia
operaţională a cuplului electromagnetic.
  1  
  R  p L  L  L 
Q  i 
1 Q qm do
  L  
M  p   p  L  i  L  i   L    q
e 1 d do dm Eo q
R  p L  L  i q
 Q
 Q qm

 
 
l qm
Deoarece  l1  l Q  lq
 l Q  l qm rezultă că variaţia curentului i q  p apare
cu întârziere în cuplu şi deci în răspunsul maşinii.
În figură se prezintă diagrama structurală de obţinere a cuplului.

i *E Ldm
+ do + Me
X P1
+
i *do Ld
-

 L qm 
L q R Q  p L1  L Q   
 L q 
R Q  p L Q  L qm 

i *q

Cuprins – Estimarea fluxului şi cuplului.


- Estimarea parametrilor maşinii sincrone.
- Maşina asincronă. Regimuri tranzitorii.
- Ecuaţiile în fazori spaţiali.

30
Flux în stator dat  cos 1  1

În timpul funcţionării la turaţie (frecvenţă) variabile s-a impus maşinilor


sincrone de putere mare şi turaţie redusă (alimentate prin cicloconvertor)
procedeul menţinerii constante a fluxului statoric la factor de putere unitar.
d  so
U so  I so  R 1   j r   so
dt
U so  U do  jU qo
I so  i do  j  i qo
 
M e  p1  Re al j so  I so  p1    do  i qo   qo  i do   p1   so  I so

 so   do  j qo

Condiţia ca factorul de putere să fie unitar ( U so coliniar cu i so ) asigură


ortogonalitatea spaţială între fazorul spaţial al fluxului statoric  şi cel al so

curentului statoric i so .
axa q

Uso

R 1 i so
 so jL q  i qo  j qo
j r  so j i qs
i so L d  i do
axa d

i do d L dm  i Eo

Pentru menţinerea constantă a fazorului fluxului statoric şi a


ortogonalităţii cu fazorul curentului presupune modificarea continuă a curentului
de excitaţie odată cu modificarea cuplului (prin curentul statoric iso).
În regimuri permanente acest fenomen este uşor realizabil, în regimuri
tranzitorii apar întârzieri în modificarea curentului datorită constantei de timp
echivalente relativ mari a circuitului de excitaţie.
Există procedee de reglare care compensează mare parte din această
întârziere. În regimuri tranzitorii, pe lângă ecuaţiile anterioare avem :
d E
 U ex  R E  i E
dt
d D d Q
 R D  i D ;  R Q  i Q
dt dt
Aceste condiţii în practică pot fi respectate doar cu aproximaţie. În figura
următoare se prezintă diagrama structurală a cuplului.

31
Fluxurile statorice rezultă prin eliminarea curenţilor din coliviile rotorice
1  pL D / R D  
 d  L dm  i  i   L i
1  p L D  L dm  / R D  D E 1 d
1  pL / R 
Q Q
 q  L qm 
1  p L  L  / R   i
Q qm Q
q  L1  i q

id

+ 1  pL D / R D  dm
L dm 
1  p L D  L dm  / R D 
X
+
iE iq
+ Me
P1
-

iq 1  pL / R 
Q Q qm
L qm 
1  p L  L  / R 
Q qm Q
X

Coliviile rotorice introduc şi ele întârzieri de la curenţi la fluxuri şi deci


întârzieri în variaţia cuplului.
Diagrama sugerează posibilitatea calculului cuplului instantaneu pe baza
măsurării curenţilor id, iq şi iE (de fapt curenţii statorici trifazaţi) iar prin
transformare Park, pe baza unui traductor de poziţie care măsoară unghiul  , se
obţin curenţii id şi iq.
Din ecuaţia lui U so apare posibilitatea modificării, rapide a curentului i s
(şi deci a cuplului) prin modificarea tensiunii statorice.

Estimarea fluxului şi cuplului

Pentru monitorizarea funcţionării maşinilor sincrone mari şi pentru


reglarea turaţiei motoarelor sincrone este necesară estimarea fluxului şi cuplului
electromagnetic.
Se măsoară curenţii ia, ib, ic, tensiunile Ua, Ub, Uc şi poziţia rotorului 
faţă de axa fazei A, eventual şi IE.
Sub 5% din turaţia nominală estimatorul de flux se bazează pe curenţi, iar
peste 5 % se bazează pe tensiuni şi curenţi.

32
 (măsurat)

iA 2  2   2   id
id  i A cos    i B cos      i C cos    
iB 3  3   3 
iq
2  2   2  
iC iq  i A sin     i B sin      i C sin    
r 3  3   3 
iE
iE
i E  K E  i rE

id
iq + id
L1
+ 1  pL D / R D  +
L dm 
1  p L D  L dm  / R D 
X
dm
+ d
iE
+ Me s
P1 s     2
d
2
q

iq 1  pL / R  Q Q qm
-
q
L qm 
1  p L  L  / R 
Q qm Q
X

id
+ iq
L1
+

Estimatorul de curenţi depinde esenţial de parametrii L dm, Lqm şi cei ai


coliviei L D , R D , L Q , R Q , în schimb poate fi folosit de la viteza zero.
Pentru reducerea influenţei parametrilor se utilizează în estimare
tensiunile şi curenţii.
Se pot utiliza coordonatele statorice, mai ales pentru cuplu   b  0
s
s s d s s s
U  i  R1 
s s ; U s  U   jU  ; i s  i   ji 
dt
s
 s     j 
     U   R 1i    dt

33
   U   R 1i    dt
M e  p1     i      i  
Mărimile U  , U  , i  , i  se obţin din cele măsurate U A , U B , U C , i A , i B , i C prin
transformarea Park cu   0 (coordonate statorice cu axa  aliniată fazei A).
Făcând o transformare de rotaţie cu unghiul    r  obţinem  d şi  q
printr-o transformare de rotaţie.
s
 s   s  e  jr
d cos  r sin  r 

q  sin  r cos r 

uA 2 u
u  uA 
uB 3 i      U   R 1i    dt X
1
uC
u  uB  uC 
2 + Me
P1
iA -
2
i  iA
iB 3
     U   R 1i    dt
u 
X
1
iC
i  iB  iC  i
2

d
 ss   2   2 

 d   cos  r sin  r    
q      
 q   sin  r cos  r      

Estimatorul în tensiuni şi curenţi include numai rezistenţa statorică, a


cărei influenţă la turaţii mari este mică.
Combinaţia celor două estimatoare rezolvă problema pentru întreg
domeniul de turaţie. Estimatoarele pot fi realizate analogic sau digital.

Estimarea parametrilor maşinii sincrone

Prin parametrii maşinii sincrone înţelegem inductivităţile şi rezistenţele


înfăşurărilor acesteia cu considerarea influenţei saturaţiei şi efectului pelicular.
Cum între parametrii MOF şi cei ai maşinii sincrone reale există relaţii de
simplă proporţionalitate, se utilizează MOF pentru măsurarea (estimarea)
parametrilor.

34
Includerea saturaţiei se face pe baza celor două curbe de magnetizare
distincte, dar unice, după cele două axe ortogonale  dm  i m  şi  qm  i m  în timp

ce efectul pelicular se ia în considerare prin colivii fictive multiple în paralel, cu


parametrii constanţi.
În aceste condiţii prin parametrii maşinii sincrone se înţeleg cele două
curbe de magnetizare şi rezistenţele şi inductivităţile de dispersie ale tuturor
înfăşurărilor, inclusiv ale coliviei fictive introduse pentru a se lua în considerare
efectul pelicular.
Prin estimarea parametrilor înţelegem determinarea experimentală a
parametrilor din proba cu maşina în repaus sau în mers, dar încărcată activ la
reţea.
Estimarea parametrilor se poate face şi cu maşina la reţea în sarcină prin
provocarea unor perturbaţii şi înregistrarea răspunsului maşinii, dar acest
procedeu constituie de fapt validarea parametrilor, cel puţin pentru constructorul
de maşini electrice.
Există numeroase metode de estimare a parametrilor, din care amintim
metoda răspunsului la tensiune treaptă şi metoda răspunsului în frecvenţă cu
maşina de repaus.
Răspunsul la tensiune treaptă în stator, cu rotorul în repaus , se realizează
în axa d şi q pentru estimarea celor două curbe de magnetizare  dm  i m  şi
 qm  i m  .
Scopul probelor de răspuns în frecvenţă în repaus, sau în gol îl constituie
estimarea rezistenţelor şi inductivităţilor de dispersie ale multicircuitelor rotorice
care simulează influenţa efectului pelicular în colivia rotorică sau (şi) în rotorul
masiv.

Maşina asincronă. Regimuri tranzitorii

Maşina asincronă este alimentată în general în stator, dar poate fi şi dublu


alimentată în stator şi rotor.
De cele mai multe ori maşina asincronă este utilizată ca motor dar, odată
cu introducerea pe scară industrială a convertoarelor statice, regimul de
generator este utilizat la frânarea recuperativă sau ca generator acţionat de
turbinele eoliene.
Regimurile tranzitorii sunt frecvente şi ele pot fi tratate direct, cu ecuaţiile
în coordonatele fazelor cu inductivităţile de cuplaj dintre stator şi rotor
dependente de poziţia în timp a rotorului, dar timpul de calcul ridicat şi
inconvenientul de a manipula mărimi alternative cu coordonatele fazelor în
reglajul automat al maşinii asincrone fac ca această metodă să se utilizeze în
cazul nesimetriei înfăşurărilor sau sarcinii.

35
Modelul ortogonal fizic (MOF) sau în fazori spaţiali s-au impus la tratarea
maşinii asincrone în regimuri tranzitorii, pentru reglajul cuplului turaţiei sau
poziţiei deoarece inductivităţile sunt independente de poziţia rotorului.
Cel mai utilizat este modelul fazorilor spaţiali.

Ecuaţiile în fazori spaţiali

Pentru maşina asincronă ecuaţiile MOF sunt :


d d
 id  R1  Ud    b   q
dt
d q
iq  R1  Uq    b   d
dt
d
i D  R '2  U D   D    b   r    D
dt
d Q
i Q  R '2  U Q     b  r    Q
dt
M e  p1   d  i q   q  i d    p1   D  i Q   Q  i D 

b Axa q
iq
+
Uq
-

iQ
+
UQ r
-
b
Axa d

iD Id

- UD + - Ud +

36
Cuprins : - Relaţia MOF – maşina trifazată.
- Saturaţia şi efectul pelicular.
- Regimul permanent simetric în fazori spaţiali.
- Procese tranzitorii electromagnetice (rapide).

U s  U d  jU q U r  U D  jU Q
i s  i d  ji q i r  i D  ji Q
 s   d  j q  r   D  j Q

Într-un sistem de coordonate care se roteşte cu turaţia b vom avea :


d s
is  R1  Us    j b   s
dt
d r
i R  R '2  U r    j  b   r    r
dt

M e  p1  Re al j s  i s



 s  L1  i s  L m i s  i r 

 r  L 2  i r L m i s  i r
'

Relaţia MOF – maşina trifazată

2  
2 2
j  j
 i A  t   i B  t   e 3  i C  t   e 3  e  js
b
is 
3  
2 
2 2
j  j
i a  t   i b  t   e  i c  t   e 3  e  j r
b
ir  3
3 
 s    b dt   s ;
b 0
 r     b   r   dt   0r
b

Transformări similare sunt valabile pentru tensiuni sau fluxuri

37
id 
is  is

; iq 

 j is  is


2 2
Componenta homopolară este independentă de componentele ortogonale:
1
i os  i A  t   i B  t   i C  t  
3
1
i or  i a  t   i b  t   i c  t  
3
Determinăm relaţia dintre inductivităţile MOF (în fazori spaţiali) şi cele
ale maşinii trifazate.
2    jsb
2 2
j j
s  A  B  e 3  C  e 3 e
3  

2    jbr
2 2
j j
r  a  b  e 3  c  e 3 e
3  

 s  L1  i s 
3
2
 3

L os  i s  M o  i r  L os i s  i r  L1  i s
2
 
' 3
 r  L'2   i r  L os i s  i r
2
'
 
Din relaţiile anterioare a lui s şi r vom avea
3
Lm  L os
2
unde Lm este inductivitatea ciclică de magnetizare.
Factorul de reducere la stator
ir M o kb 2  N 2
   k sr
i
'
r
L os kb1  N1
2
U r L os 1 R2  1  L
'
  ; '
    ' 2 
U r M o k sr R 2  k sr  L 2
Rezistenţele şi inductivităţile de dispersie ale MOF şi maşinii trifazate
sunt identice.

Saturaţia şi efectul pelicular

În cazul MOF al maşinii asincrone în fazori spaţiali saturaţia poate fi


introdusă prin separarea fluxului de dispersie de fluxul principal.
'
 s  L1  i s   m ; m  Lm  im ; i m  i r  is
 r  L'2  i r   m
Solenaţia şi curentul de magnetizare m şi im sunt coliniari.
d m di m dL m di m  L  di
 Lm   im    L m  m  i m  m
dt dt i m dt  i m  dt
L d m
L mt  L m  m  i m  - inductivitatea de magnetizare diferenţială.
i m dL m

38
Rezultă că ecuaţiile în fazori spaţiali cu considerarea saturaţiei nu se
schimbă, cu observaţia că inductivitatea de magnetizare la derivata fluxului este
Lmt în loc de Lm şi este dependentă de im.
Introducerea efectului pelicular se poate face prin colivii fictive multiple
în paralel. În cele mai multe cazuri sunt suficiente două colivii.
Ecuaţiile complete cu considerarea efectului pelicular
U s  i s  R s  L1 
di s d  m
dt

dt

 j b L1 i s   m 
'

0  i r 2  R  L 2 
'
2
di r 2 d  m
'

dt

dt

 j  b   r  L' 2  i r 2   m 
'

0  i r 3  R  L 3 
'
3
' di r 3 d  m
dt

dt

 j  b   r  L'3 i r 3   m 
d m di m
 L mt  i m   ; i m  i s  i r2  i r3 ;  m  L m  i m   i m
dt dt
 
  

M e  p1 Re al j s  i s  p1 Re al j m  i s  p1 L m Re al j i r 2  i r 3  i s   

Schema echivalentă din figură este valabilă atât în regimuri permanente


cât şi în regimuri tranzitorii, ea evidenţiind tensiuni induse prin rotaţie atât în
stator cât şi în rotor deoarece sistemul de referinţă se roteşte cu turaţia b
diferită de zero şi de turaţia rotorului r (b  r).
La b = r tensiunile induse în rotor sunt nule. În coordonate statorice
(b=0) tensiunile induse prin rotaţie în stator devin nule.

is R1 pL1
i r 2  i r3
ir2 i r3

j b L1  i s  L m  i m  im
R '2 R 3'

pLmt
Us pL' 2  pL'3


j b  r  L m  i m  L'3  i r 3 


j b  r  L m  i m  L'2  i r 2 
39
Regimul permanent simetric în fazori spaţiali

În coordonate sincrone  b  1
2 
2 2
 j
 UA  t  e UB  t  e  U C  t   e  j1 t
j
Us  3 3
3  
 2 
2  cos 1 t   i  1 
U A , B ,C 
 3 
Us  U  3 .
Rezultă că Us este o mărime continuă şi la fel şi curenţii is şi ir
U so  R 1 I so  j1  so ;  so  L1 I so  L m I so  I ro 
U ro  R  I ro  j 1   r   ro ;
'
 ro  L 2  I ro  L m I so  I ro
'
 

2


M e  p1 Re al j so  I

so ; 1   r  s1

În aceste condiţii schema echivalentă va fi :

I so R1 j1L1
I10
R '2
I mo
s

U so
j1Lm

j1  L'2 

Se observă că schema este chiar cea obţinută în coordonatele fazelor cu


observaţia că în coordonate sincrone  b  1  , U so , I so si I ro sunt mărimi
continue cu parte reală şiRparte
I complexă.
1' so
R
3p1  U  2
2

Me  s U so
 2
R '   2  I so
1  R 1  j2 1  1 so
L1  L'21  
2

 s    I  ro
Dacă rotorul este în scurtcircuit U ro = 0 şi rezultă următoarea diagramă
vectorială :
 so
m
I ro  L1  I so
Im  m
 L 
Lm
'
2  I ro 40
'
j  R '2  I ro
 ro 
1   r
În regim permanent simetric, fazorul spaţial al fluxului rotoric  şi cel ro

al curentului rotoric I ro sunt ortogonale spaţial.


Decalajul spaţial 1 dintre fazorii spaţiali ai tensiunii şi curentului din
stator U so şi I so este egal cu defazajul 1 dintre tensiunea şi curentul de fază,
adică unghiul factorului de putere.
Procesele tranzitorii se caracterizează prin variaţia amplitudinii şi
frecvenţei mărimilor electromagnetice – tensiuni, curenţi, fluxuri şi turaţie.
Procese tranzitorii electromagnetice (rapide)

În unele cazuri se utilizează valorile relative pentru a se obţine un grad


mai mare de generalitate

Un 2 - tensiunea de bază
I n 2 - curentul de bază
X n  U n / I n - impedanţa de bază
L n  X n / 1 - inductivitatea de bază
 n  U n 2 / 10 - fluxul de bază
S n  3U n  I n - puterea aparentă de bază
3U n  I n  p1
Mn  - cuplul de bază
10
2
J  1 
H   - constanta de inerţie în secunde.
Sn  p1 
Ecuaţiile în per-unit au forma :
1 d s
U s  I s  rs    j b  s ;  s  l1  i s   m
10 dt

 ro  l m i s  i r 2  i r 3 
1 d r 2
 j  b   r   r 2 ;
'
0  i r 2  r2'    r 2  l '2   i r 2   m
10 dt

41
1 d r 3
 j  b   r    r 3 ;  r 3  l 3'   i r 3   m
'
0  i r 3  r3' 
10 dt

 

M e  Re al j s  i s ; H 
dr
dt
 me  mr

Toate mărimile sunt în unităţi relative mai puţin timpul şi constanta de


inerţie şi de aceea este necesară prezenţa frecvenţei de bază 10.
Prin procese tranzitorii electromagnetice vom înţelege procesele dinamice
care se desfăşoară la turaţie constantă. Considerând rotorul cu dublă colivie şi
d
ataşând sistemul de referinţă de acesta   b  r  vom avea, cu dt
 p, ecuaţiile :
P
U s  i s  r1    s  jr   s
10
P
0  i r 2  r2'   r2
10
P
0  i r 3  r3'   r3
10
Înlocuind ecuaţiile în per-unit vom obţine :
 s  l p   i s

l p    l1  l  
1  pT " 1  pT ' 
mt
1  "
pTo 1  '
pTo 
cu:
1 
T "
 '

 l '
2  
r2  l

1 
T "
  l '

o '
r2  2 

1 ' l l 
T'   l  m 1 
'  3
r3  l m  l1 

To'  '  l 3'   l m 


1
r3
În cazul maşinii asincrone nu trebuie precizată axa d sau q deoarece
întrefierul este uniform (neglijând prezenţa crestăturilor).
is l1

i r2 i r3
im
10 r2' 10 r3'
p p
s
lm

l '2  l 3' 

42
- inductivitatea supratranzitorie
l"  lim l p    l 1
p 
t o 

- inductivitatea tranzitorie
T'
l'  lim l p   l1  lm  
p 
T" "
 To 0  To'

- inductivitatea sincronă
l s  lim l p   l1  l m
po
 t  

Scurtcircuitul trifazat brusc

Pentru simplitate considerăm că scurtcircuitul este iniţiat în regimul de


gol ideal   r  1   b  .
Us
is 
 P 
r1    j1   l p 
 10 
2   j t
2 2
j
 U A  t   U B  t  e 3  U C  t   e 3  e 1   j 3Ue 0
j
j
Us 
3 
Înainte de scurtcircuit, în regimul de gol ideal curentul i so este :
j o
Us Us U 3 e
i so   
r1  j1l s j1l s 1l s

Cuprins - Procese tranzitorii la flux controlat


- Flux în rotor controlat
- Flux în stator controlat

Scurtcircuitarea maşinii presupune suprapunerea unei tensiuni


'
U s  U s la borne.
Curentul tranzitoriu de scurtcircuit i s'  t  se obţine prin metoda
operaţională.
j 3  U  e j o
i s'  p  
p  r1 p 
   j1 l p 
10  l p  10 
Dacă facem aproximaţia :
l p  l"
T a 
10 T1 10 r1


 10 1 1 
i s'  p   j 3  U  e j o  '  

 p 1  1   l ls 
   j1 
 p ' 
  10
 Ta 10  T 

43


1 1 10  1 1 
    "  " 
p  p 1  ls  p 1  1  l l 
   j1     j1  p  "  
10  10 Ta 10   10 Ta 10  T  
  1  j1  t10  1 1 
3  U  e j o  e  Ta 10  
i s  t   i so  i s  t   
' '

 e t / T  
1   l ' l
  s 

+   1 j 1t 10  t  1 1   1 j 1 t10  1 


 e  Ta10   e T"      e Ta10  1 
  l " l '   l 
    s

Curentul pe faza A este :


2
iA  t 
3
Re al i s  t  e j110 t  
Unghiul  o ne arată momentul iniţierii scurtcircuitului brusc. Când t   ,
curentul de scurtcircuit este zero.
Proba de scurtcircuit brusc se poate utiliza la determinarea constantelor de
timp Ta , T ' , T " şi a inductivităţilor l s , l ' , l " ca şi în cazul maşinii
sincrone.

Curentul tranzitoriu la pornire


O maşină asincronă având un arbore cu inerţie mare poate fi considerat
încă în repaus în primele perioade ale tensiunii după conectare la reţea.
Condiţiile iniţiale sunt : r  b  0, i s   0 la t  0 .
Rezultă :
U
is  t  ;  s  l p   i s
r1  pl p 
m e  Re al j s  i s  
j 1t   o 
U s   jU 3 e în coordonate statorice.
În continuare problema se rezolvă ca la scurtcircuitul brusc. Datorită
valorilor mari ale curentului (cuplului) se saturează căile fluxului de dispersie, în
stator şi rotor la maşinile mici şi în rotor la maşini mari. De aceea calculele
teoretice trebuie dublate de experimente în vederea determinării exacte a
vârfului de curent şi cuplul de pornire.

Procese tranzitorii la flux controlat

Deoarece are un cost redus şi este simplu constructiv, motorul asincron


este ideal pentru acţionări electrice cu turaţie variabilă.
 r  1 1  0   2f 1 1  0 
P
s  Cu 2 PCu 2 - pierderile în înfăşurarea rotorică.
Pi
Pi - puterea electromagnetică.
Modificarea turaţiei  r în limite largi în condiţii de frecvenţă rotorică
limitată  2 se poate realiza numai prin modificarea frecvenţei în stator :
1   r   2 + - motor

44
- generator
În numeroase aplicaţii pentru a creşte productivitatea, este necesar un
răspuns rapid în cuplu. Prin modificarea frecvenţei statorice trebuie modificată
şi amplitudinea tensiunii de alimentare pentru a menţine sub control fluxul
principal (saturaţia) şi deci şi pierderile în fier. Este deci necesară modificarea
frecvenţei la flux controlat. Există două strategii : la flux rotoric controlat şi la
flux statoric controlat.
Flux în rotor controlat
La maşinile de curent de curent continuu cu excitaţie separată la flux de
excitaţie constant, curentul din rotor se modifică independent de circuitul de
excitaţie prin forţarea de tensiune.
d r
i r  R '2    j 1  r    r ; 1  r  s1
dt

M e   p1  Re al j r  i r


Fluxul rotoric are expresia :
 L'2 
 r  L 2  i r  L m  i s  L m   i r   i s   L m  i M
'

 Lm 
iM  curentul de magnetizare corespunzător fluxului din rotor.
Lm L'2
s  r   L sc  i s ; L sc  L1 
L m  L1  L'2
L'2 L2'

L
U s   R 1  j1L sc  pL sc  i s   p  j1   'm   r
L2
Lm  R '2 
0  R  '  i s   p  js1  '  r
'
2
L2  L2 
La alimentarea în tensiune, U s , fazorii spaţiali i s şi  r au în regimuri
tranzitorii două constante de atenuare complexe, iar la alimentarea în curent, i s ,
fluxul rotoric variază în regim tranzitoriu cu o singură constantă de atenuare
complexă
R '2
   '  js1
L2
Rezultă că la alimentarea în curent statoric controlat, fluxul rotoric variază
L'2
lent, cu Tr  de ordinul zecimilor de secundă.
R '2
În coordonate sincrone ecuaţia fazorului curentului devine :
r 
is   js1  r  Tr  i M  js  1  Tr  i M  i M  i T
Lm Lm
Fazorul spaţial al curentului statoric se descompune în două componente,
una de magnetizare i M  care produce fluxul rotoric şi alta decalată în avans cu
90 care produce cuplul i T  .

45
 
 
 
M e   p1 Re al j r  i r  p1 Re al  j r i M  i s  'm  

L 
L2 
L L2 L2 L2
 p1  'm   r  i T  p1 'm  i M  i T  p1  m' i 2M  s  1  p1  m' i 2M  1   r 
L2 L2 R2 R2
Expresia cuplului este similară cu cea a maşinii de curent continuu cu
excitaţie separată. Schema echivalentă generală la s dat este prezentată în
figură.
L' 2
R1 + j1Lsc + pLsc ir 
is Lm

im
2
R '2  Lm 
Us Lm  ' 
j1 r s  L2 
L' 2
 r  L m  i M  ct.
1   r
s
1

La flux rotoric constant  p r  0 , o variaţie bruscă (ideală) a curentului


rotoric se poate obţine prin modificarea bruscă a frecvenţei în rotor s1 (prin
intermediul frecvenţei în stator 1  r  s1 ) fără nici o întârziere.
Deci componenta de cuplu a curentului statoric:
r
i T  j  s1   Tr
Lm
ar putea fi modificată brusc printr-un salt treaptă în s  1 . Acesta este avantajul
păstrării constante a fluxului rotoric.
Însă orice modificare de curent se poate face în prezenţa tensiunii şi
folosind ecuaţia lui U s la  r  ct ,  p   r  0 avem :
 
 
 j1 R 2  L m 
' 2
U s   R 1  pL sc  i s
'2  R 2 
'
 L 2  '  js1  

  L2 

Deci la flux rotoric constant curentul statoric se poate modifica prin intermediul
tensiunii U s sau al frecvenţei 1 . Curentul nu poate fi modificat brusc din
cauza inductivităţii de scurtcircuit L sc .

46
Păstrarea constantă a fluxului rotoric se realizează prin estimarea acestuia
din mărimi măsurate şi reglajul în buclă închisă sau indirect, prin impunerea fără
verificare a condiţiilor necesare.

M *e L'2 i *T i  t 
*

2 *
i N cos   i *T sin 
i *A  t 
A
Cuplu p1 L m  *r 3
2 *  2  *  2 i B
*
 t Spre

i  t 
*
i cos      i sin    
3  3 *
B N T invertor
 3  
iC  t
*
 * 1 i
 
r N
i *C  t   i *A  t   i *B  t 
Flux Lm
rotoric


i  s1  
* * *

 s1  *
 T
*
+
1

Ti
r M r
(măsurat) 1
q r

ji T is
1
iM r
d r

Sistemul de axe de coordonate ortogonale sincrone este ataşat axei d r a


fluxului rotoric. Curenţii de flux şi cuplu se impun din exterior ca mărimi de
referinţă şi, pe baza lor, se calculează frecvenţa de alunecare de referinţă  s  1  ,
care se adună cu turaţia  r pentru a da frecvenţa de rotaţie a fluxului rotoric,
1 . Cu    1  dt se obţine unghiul transformării Park cu care se obţin curenţii
de referinţă impuşi fazelor statorice I A  t  , i B  t  si i C  t  care apoi trebuie
„copiaţi” prin convertorul static.
L' 2
Cum s  1   r orice eroare în constanta de timp rotorică Tr  ' ,
R2
datorată încălzirii rotorului, atrage după sine neatingerea orientării după fluxul
rotoric şi deci pierderea vitezei de răspuns în cuplu.
La tensiune maximă dată, fluxul rotoric se poate menţine constant numai
până la o anumită turaţie. Pentru a lărgi domeniul de turaţii trebuie slăbit fluxul
rotoric  r .
Procesul tranzitoriu de modificare a fluxului rotoric este însă lent şi nu putem
aştepta un răspuns rapid în cuplu.

47
La comandă în tensiune, folosind transformarea Park asupra tensiunilor
convertorul static va trebui să „copieze” tensiuni, ceea ce este mai uşor de
realizat (fig.).

M *e L'2 i *T
Cuplu p L  * u *d   R 1  pL sc  i *M  1*  L sc  i *T
1 m r
Lm *
 *r 1 i *N u *q   R 1  pL sc  i *r  1*   r
L2
Flux Lm u *d u *q
rotoric 
*
1
u *A  t  
3
 u d cos   u *q sin u *
2 *
 t
A
2 *  2 
 u B  t 
i  s1  
u d cos    *
 t invertor
* * Spre
*
* 
3 3  uB

 s1  
1
* T
+ 
*  2 
Ti  u *q sin    
u *C  t 
r M  r
(măsurat)  3 
 
u *C  t    u *A  t   u *B  t 

La comanda directă se determină din mărimi măsurate (tensiuni şi curenţi)


fazorul spaţial al fluxului rotoric în timp real ca poziţie  şi amplitudine.
Cum parametrii variază sensibil cu saturaţia şi cu încălzirea R '2 şi Rs,
metodele sunt afectate de erori însemnate dacă nu se ajustează parametrii în timp
real.
Procedeele de reglaj a cuplului, turaţiei şi poziţiei după fluxul rotoric s-au
generalizat şi constituie baza acţionărilor electrice moderne performante dinamic
şi energetic.

48
Flux în stator controlat

Scriem ecuaţiile în fazori spaţiali în coordonate statorice :


 L 
 s  L1  I s  m I r   L1 I 0s
 L1 
L
I 0s  I s  m  I r
L1
d s d r
 Us  R1  Is ; I r  R '2    j r   r
dt dt
L'   L
 r   s 2  I s  L sc ; I r   s  I s   1
Lm  L1  Lm
U s  R 1  I s  p s

 L1 '   R '2 L'2 


0    R 2   p  j r  L sc   I s   s    p  jr  
Lm  Lm Lm 
Fluxul statoric trebuie menţinut constant ca şi amplitudine la frecvenţă
variabilă 1 .
 s   s  e j1 t
Curentul nu poate fi modificat instantaneu chiar dacă frecvenţa variază
brusc din cauza inductivităţii L sc .

49
Cuprins - Estimarea parametrilor
- Regimuri tranzitorii ale maşinii de curent continuu.
Modelul ortogonal fizic

În figură se prezintă schema echivalentă în fazori spaţiali pentru regimuri


tranzitorii la flux statoric constant (ca amplitudine), turaţie constantă ( r ) , în
coordonate statorice (în regim permanent p = j1).
2
R '2  L1 
L  
ir  m s  Lm 
is R1
L1

i 0r
 p  j r 
2
L 
Us L SC   1 
j1  S s  LM 
1   r
s
1

U s  p   s  j1  s

M e  p1 Re al j   s  I s


Măsurând curenţii şi tensiunile putem determina
 s    U s  R 1  I s   dt
 s     j 
I s  I   jI 
     U   R 1 I    dt
     U   R 1 I    dt
 
M e  p1 Re al j s  I s  p1     I     I  

Tensiunile U  , U  şi curenţii I  şi I în coordonate statorice se


determină din cei de fază cu transformarea Park la   0 .

50
 2  2  
1 cos cos  
 3  3 
2
 Ps   2

3  2  
0 sin sin    
3  3 

 

În regim permanent

M e  p1 Re al j s  I os  jI Ts   p1 s I Ts 
 s  L s  I os

ITs- componenta curentului statoric decalată înainte la 90 faţă de


fluxul statoric
Ios- componenta de magnetizare în fază cu fluxul statoric.
Rezultă un sistem de comandă în curent după fluxul statoric, puţin
influenţabil la variaţia parametrilor maşinii.

M *e+ 1
i *A  t 
i *A  t    i 0s cos  s  i Ts sin  s 
Reg. de iTS 2
-
i *B  t 
cuplu 3
Me p1 s Convertor
2  2   2  
i *B  t   i 0s cos  s    i Ts sin  s   static
 *s + s 1 i0S 3  3  3 *
iC  t
-
Ls 
i *C  t   i *A  t   i *B  t  
s i A  iA
i    
s      i    Ps  i B 
2 2
  iB
  i C  iC
  
 s  tg 1   u A  uA
   u   
 u    Ps   u B 
 uB
Estimator de uC
   u C 
flux şi cuplu
i
 + u
X 
Me - M.A.
+ i
R1
- i
 + u

i Ts X
- i
s R1
i as
s

Estimarea parametrilor

Prin parametrii înţelegem curba de magnetizare  m  i m  cu inductivităţile


de magnetizare sincronă L m  i m  şi diferenţială (dinamică) L mt şi rezistenţele şi

51
inductivităţile de dispersie ale fazelor statorice R 1 , L1 şi ale circuitelor rotorice
(simple sau multiple  R '2 , R 3' , L'2 , L'3  reduse la stator.
Această ipoteză consideră că saturaţia datorată curbei de magnetizare este
simultană cu efectul pelicular în rotor dar ele se consideră separat.
Saturaţia căilor de flux de dispersie, accentuată la curenţi mari (peste
23In) se poate introduce separat prin intermediul inductivităţilor de dispersie
considerate dependente de curentul prin circuitul respectiv.
Dintre metodele de estimare a parametrilor maşinii amintim răspunsul la
semnal treaptă (stingere de curent) şi răspuns în frecvenţă cu maşina în repaus.

Curba de magnetizare în repaus


În repaus, cu rotorul în scurtcircuit alimentând montajul din figură în
curent continuu vom avea :
IA
iB  iC  
2
iA  iB  iC  0
UB  UC ; U A  2 U B ; UA  UB  UC  0
3
U ABC  t   U A  U B  UA  t
2
În coordonate statorice, fazorii spaţiali ai tensiunii şi curentului sunt :
2 
2 2
j 3
is  t  i A  t   i B  t   e  iC  t  e 3   i A  t 
j
3
3  2
2 
2 2
j 3
Us  t        UA  t
j
U
 A t  U B t  e 3
 U C t  e 3

3  2
Direcţia fazorilor spaţiali este de-a lungul fazei A.
B

iA

iA(t)
Scurtcircuitor d şunt

UABC

52
Dacă b  0 (repaus) avem ecuaţiile :
di s d  m
U s  i s  R 1  L1  
dt dt
 
 m  L m i s  ir2  ir3  L m  i m
dir2 d  m
0  ir2  R '2  L'2  
dt dt
d ir d 
0  ir3  R 3'  L'3  3  m

dt dt
Schema echivalentă pentru regimuri tranzitorii în repaus este prezentată în
figură având impedanţa operaţională

  1  pT 1 
"
Us
Z p    R 1  pL p   R 1  p L 1  L mt
Is 1  pT 1 
"
0

is R1 pL1
i r 2  i r3
ir2 i r3
im
R '2 R 3'
pLmt

Us pL' 2  pL'3

Stingerea constă în scurtcircuitarea maşinii cu eşantionarea curentului


iA(t), după ce în prealabil maşina a fost alimentată în curent continuu la valoarea
i A , crescătoare până peste valoarea curentului nominal de magnetizare.
0

După scurtcircuitare avem :


0  L1  i so  R 1   i s  t   dt    m  initial
3 3
  m  initial  L m  i m   i m   R 1   i A  t   dt  L1 IA
2 2 0
3
i mo  i so  iA
2 0
Această ecuaţie se utilizează pentru ridicarea curbei de magnetizare
  i m  .Pentru aceasta se operează numeric integrala căderii de tensiune pe

rezistenţa statorică R1 (a cărei valoare se măsoară înainte de fiecare stingere de


curent)
2 U ABC  0 
R1  
3 iA

53
pe un microcalculator după achiziţionarea printr-o interfaţă analog digitală. Este
necesar să se adopte inductivitatea de dispersie L1 prin valoarea de proiectare
sau prin axa homopolară
L sc
L1sc 
2
Pe baza curbei de magnetizare se calculează inductivitatea de magnetizare
sincronă L m  i m  şi cea diferenţială dinamică L mt :
 m d m
Lm im   ; L mt  i m  
im dl m

m, Lmt, Lm

m

Lm

Lmt

im

Derivata pentru determinarea lui L mt se poate opera convenabil prin


aproximări numerice pe calculator.
Prin aproximarea curbei experimentale i A  t  cu cea teoretică se pot
" ' " '
determina constantele de timp T , T , To , To şi
rezultă rezistenţele şi inductivităţile de dispersie ale celor două colivii rotorice
fictive (sau reale la motorul cu dublă colivie).
Răspunsul în frecvenţă în repaus

Proba de răspuns în frecvenţă se realizează cu acelaşi montaj, dar se


aplică tensiunea U ABC  t  măsurându-se tensiunea, curentul i A  t  şi defazajul
dintre cele două mărimi.

P, U Faza
20

3 40

Z(j
)

54 f
0,01 100 [Hz]
Gama de frecvenţă este de la 0,1 Hz la 100 Hz. La maşinile alimentate
prin convertoare statice domeniul de frecvenţe este de la 0,1 Hz la 1000 Hz.
Pentru alimentare este necesar un convertor static cu undă sinusoidală care să
realizeze valori ale curentului sub 10 % din cel nominal

Z j1   R  j1  L 1  L  
1  j1 T
1 mt
1  j1 T

 Z 1   e j 1 
2  U ABC 
Z 1     ;  1   arg  U ABC , I A 
3 IA
 valori
 efective
Prin metode de aproximare se compară rezultatele experimentale cu cele
teoretice Z 1  ,  1  rezultând valorile constantelor de timp
"
T , T , To , ' "
To cu L1  L mt cunoscute din curba de
'

magnetizare la valori mici ale curentului.


Se determină apoi rezistenţele şi inductivităţile de dispersie ale coliviilor
echivalente R '2 , R 3' , L'2 , L'3 . În figură se prezintă rezultate calitative pentru această
probă.

Regimuri tranzitorii ale maşinii de curent continuu

Maşinile de curent continuu au încă o răspândire largă în acţionările


electrice reglabile. Asocierea lor cu convertoare statice a mărit domeniul de
utilizare prin introducerea frânării recuperative şi dinamice.
În toate aplicaţiile sunt prezente regimuri tranzitorii de variaţie a tensiunii
curentului şi turaţiei.

Modelul ortogonal fizic

În figură se prezintă MOF al maşinii de curent continuu


d Ie

Re, Le Ue

Maşina de lucru r
(antrenare)

motor
(generator) q

Ra La
i 55
u
Avem un MOF cu periile în repaus b  0 .
d E
I E R E  U Ex   ;  E  LE  IE   IE
dt
d a
IR a  U    r   D
dt
 a  L a  I ;  D  L Dm  I E   I E
U er  k e  n  Фp  I E 
PN
; kE  ;  r  2 p  n
a
n – turaţia; Фp – fluxul polar; N – număr de spire;
a – numărul perechilor de căi de înfăşurare; p – numărul perechilor de
poli.

Cuprins - Procese tranzitorii electromagnetice (rapide)


- Procese tranzitorii electromecanice
- Estimarea parametrilor

Considerând saturaţia separat după fiecare axă


d E d E dI E d E L
  ;  L Et  L E  E  I E
dt dI E dt dI E I E
d a d a dI d a L
  ;  L at  L a  a  I
dt dI dt dI I
LEt, Lat – inductivităţile diferenţiale ale excitaţiei şi indusului.
dI E U Ex  R E I E

dt L Et  I E 
dI U  R a  I  r L Dm  I E  I E

dt L at  I 
d a
UI  I2  R a  I  r   D  i E   I
dt
puterea pierderi variaţia puterea
la intrare în indus energiei electromagnetică
magnetice
r
Pe  M e   r   D  i E   I
P1
M e  p1 D  i E   I - cuplul electromagnetic
d r p 1
 Me  Mr 
dt J

56
Dacă curentul de excitaţie variază, ecuaţiile sunt neliniare chiar în absenţa
saturaţiei.
Regimurile tranzitorii sunt
- electromagnetice – se referă la mărimile electromagnetice (curenţi,
tensiuni, fluxuri) la turaţie considerată constantă;
- electromecanice – se referă la mărimi electromagnetice cât şi la
mărimi mecanice;
- mecanice – se referă la mărimile mecanice (poziţie, turaţie şi cuplu)
şi sunt lente.

Procese tranzitorii electromagnetice (rapide)

Majoritatea generatoarelor de curent continuu funcţionează la turaţie


constantă. Turaţia constantă se obţine prin intermediul unui regulator de turaţie
cu acţiune la motorul de antrenare
dI E
U Ex  R E  I E  L E 
dt
di
U  R a  i  La   r L Dm  I E ; i0
dt
di
U  R s  i  L s  ; i0
dt
Ecuaţiile sunt scrise pentru regimul de generator. Procesele tranzitorii
electromagnetice tipice sunt legate de variaţia tensiunii UEx şi a sarcinii (Rs, Ls).
Ecuaţiile se pot rearanja ca ecuaţii de stare pentru a putea fi rezolvate
direct prin metode numerice cu mărimile de intrare U Ex(t) , Rs(t), Ls(t) şi valorile
iniţiale ale variabilelor (IE)t=0 şi (I)t=0.
dI E U Ex  R E  I E di  r L Dm  I E   R a  R s  i
 ; 
dt LE dt Ls  La
Dacă considerăm transformata Laplace pentru ecuaţia anterioară pentru
condiţii iniţiale nule şi parametrii constanţi :
~ ~ ~
IE 1 ~ U  r  L Dm  U Ex
~  ; i  
U Ex R E  pL E R a  pL a  R E  pL E  R a  pL a 
~
U  r L Dm  Z s  p 
~  ; Z s  p   R s  p   pL s  p 
U Ex  R E  pL E   Z s  p   R a  pL a 
Diagrama structurală corespunzătoare acestor ecuaţii este prezentă în
figură.

~ ~
UEx 1 iE rLDm
+

1 i
R E  pL E Zs  p
+

Ra +pLa

57
Procese tranzitorii electromecanice

Sunt cele mai numeroase regimuri tranzitorii. Considerăm curentul de


excitaţie constant, caz în care putem obţine soluţii analitice pentru perturbaţii
mari.

Flux de excitaţie constant


Acesta poate fi obţinut la maşinile de curent continuu cu excitaţie separată
sau la cele cu magneţi permanenţi
di
U  R a  i  La    r   Dm
dt
 Dm  L Dm  I E ;  r  2p1 n
J dr
  p1 Dm I  M r ; M r  M ra  Br
p1 dt
Considerând condiţiile iniţiale nule ecuaţiile în formă operaţională vor fi :
~ ~ ~
U   R a  pL a  i   r  Dm

~ P12 ~ P P ~
p r   Dm  i  M ra  1  1  B   r
J J J
Pe baza acestor ecuaţii avem diagrama structurală din figură.
~
~ ~ ~ M
Me -
r0 1 ~

U+ 1 i p1 Dm j r
- R a  pL a + pB
p1

Dm

Reacţia de turaţie ne arată că în regim permanent funcţionarea este stabilă.


Cele două intrări sunt tensiunea U şi cuplul rezistent Mra, iar cele două variabile i şi
r.
~
~
i
U
; ~  p1 Dm  i

~
pt.  M ra  0
r
p12
J
R a  pL a  Dm p B
J p1
p B
p1
~
~
i
M ra
; ~    R a  pL a   i
 r
J  R  pL a   Dm
p1 Dm    p  B  a 
p
 1   Dm 

58
~
pentru U  0.
Dacă considerăm B=0 (cuplu de fricţiune nul) şi relaţiile :
La
Te  - constanta de timp electrică
Ra
JRa
Tem 
 p1 Dm  2 - constantă de timp electromecanică.
Răspunsul este aperiodic când Tem  4Te şi periodic atenuat în cazul
Tem<4Te.

Flux de excitaţie variabil


Pentru a extinde domeniul de modificare a turaţiei şi pentru a putea
funcţiona optim la cupluri reduse se practică slăbirea de câmp prin reducerea
curentului de excitaţie.
di E U ex  R E  i E

dt LE
di U  R a  i a   r L Dm  i E

dt La
dr p12 p
 L Dm  i E  i   M ra  B r  1
dt J J
d r r

dt p1
Mărimile de intrare sunt Uex, U şi Mra iar variabilele iE, i, r, r. Ecuaţiile
în domeniul timp pot fi rezolvate numai numeric.
Variaţia tensiunii excitaţiei are drept rezultat întârzierea răspunsului în
curent şi în turaţie care rămân stabile cu o dinamică aperiodică sau periodic
atenuată ca în cazul fluxului de excitaţie constant.
Pentru mărirea vitezei de răspuns a maşinii pe perioada proceselor tranzitorii se
poate forţa tensiunea de excitaţie (în sus, la valori peste U Exn şi în jos la valori
negative).
Estimarea parametrilor
Estimarea parametrilor este influenţată mult de saturaţia magnetică şi de
efectul pelicular.
În general interesează saturaţia după axa d (a excitaţiei), dependentă
exclusiv de curentul de excitaţie iE, la maşina cu magneţi permanenţi dependentă
de curentul rotoric i.
Parametrii maşinii sunt Ra, RE, LE(iE) inductivitatea excitaţiei , LEt
(inductivitatea diferenţială a excitaţiei), LDm(iE) – inductivitatea de cuplaj prin
rotaţie între excitaţie şi rotor, La- inductivitatea indusului (constantă la maşina cu
excitaţie electromagnetică, LDm(i), La(i) şi Lat(t) – la maşina cu magneţi
permanenţi, cu magnetul permanent echivalat cu o excitaţie cu curent constant
iEo.

59
Inductivităţile se estimează din probele de stingere a curentului în repaus
cu excepţia lui LDm care se poate determina din proba de mers în gol ca
generator.
Considerând şi efectul pelicular trebuie definite în plus înfăşurări
echivalente cu rezistenţe şi inductivităţi de dispersie determinabile din probe de
răspuns în frecvenţă cu maşina în repaus.
Dacă se utilizează convertoare statice avem în regimuri tranzitorii şi
permanente frecvenţe de până la 1 kHz şi trebuie luat în considerare efectul
pelicular.
Rezistenţele se măsoară în curent continuu.
Considerăm montajul din figură cu maşina în repaus şi efectuăm probe de
stingere a curentului de la diferite valori iniţiale iEo ale curentului de excitaţie.
ie(t)

Rad
+

RE
U K LE
LEt
-
=0 =0

i(t)

K
Rad

U
+ -

a. b.
d E
U Ex  R E  i E 
dt
Prin integrarea la scurtcircuitarea excitaţiei rezultă :

  E  t o  L E  i Eo   i Eo   R E  i E  dt
0

Rezistenţa RE se măsoară înainte de stingerea curentului


U Exo
RE 
I Eo
Se obţine curba de magnetizare  E  i E  efectuând pentru fiecare stingere
de curent integrala anterioară
E iE  d E  i E 
LE iE   ; L Et  i E  
iE di E

60

  a  t o  L a  i o  R a   i  dt .
o

La maşina cu înfăşurare de compensaţie este suficientă o singură stingere


de curent.
La maşina cu magneţi permanenţi proba se realizează la valori
crescătoare ale curentului io, rezultând a(i) cu inductivităţile :
 a  i  d a  i 
L a  i  ; L at  t  
i di
În vederea considerării efectului pelicular sunt necesare probe de răspuns
în frecvenţă în repaus pentru modelul din fig.

ds

qs
q

61