Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
b Perii
r
Q
b
E d
D
b Rotor
b
1
Modelul se numeşte fizic deoarece poate fi construit şi testat. MOF este
prevăzut cu înfăşurări cu colector cu periile după două axe ortogonale în stator şi
în rotor. În stator sunt două astfel de înfăşurări d şi q, iar în rotor trei – după axa
d - D şi E şi după axa q – Q. Periile tuturor acestor înfăşurări sunt aliniate după
cele două axe ortogonale, solidare mecanic şi rotite cu turaţia oarecare b .
Pentru o înfăşurare cu colector axa câmpului este după axa periilor. Rezultă că
indiferent de regimul de funcţionare solenaţiile (câmpurile magnetice) sunt în
repaus relativ. Pe de altă parte conductoarele înfăşurărilor statorice sunt în
repaus iar cele rotorice sunt solidare cu rotorul aflat la turaţia r .
Rezultă că tensiunile induse în stator sunt proporţionale cu b iar în rotor
cu b r , proporţionale cu viteza relativă a câmpurilor magnetice şi în raport
cu conductoarele înfăşurărilor respective.
Dacă ataşăm periile părţii maşinii care are poli proeminenţi toate
inductivităţile proprii şi mutuale sunt independente de poziţia rotorului
obţinându-se un sistem de ecuaţii diferenţiale cu coeficienţi constanţi.
Ţinând cont de restricţiile specifice fiecărei maşini, cu ajutorul MOF se
pot obţine performanţele de regim permanent şi tranzitoriu ale acestora.
Dacă proeminenţele sunt în rotor (maşina sincronă), este necesar ca periile
să fie în rotor (solidare cu acesta), deci r b , şi aliniate după axele d şi q
pentru a se obţine inductanţe independente de poziţia rotorului.
Dacă nu avem proeminenţe nici în rotor şi nici în stator (maşina
asincronă), orice valoare b a turaţiei periilor conduce la inductanţe
independente de poziţia rotorului.
Dacă proeminenţele sunt statorice (maşina de curent continuu), trebuie ca
b 0 (perii fixe) pentru ca toate inductivităţile să fie independente de poziţia
rotorului.
Colectoarele cu perii reprezintă implementare fizică a transformărilor de
coordonate.
Am neglijat armonicele superioare de spaţiu ale solenaţiilor şi câmpurilor
magnetice pentru toate înfăşurările modelului şi în plus am neglijat pierderile în
fier.
2
unde :
d
U ep şi U er
t dt
U ep - t.e.m. indusă prin pulsaţie ;
U er- t.e.m. indusă prin rotaţie.
În MOF se consideră numai fundamentala repartiţiei spaţiale a solenaţiei
şi câmpului magnetic după cele două axe ortogonale :
q
d () m sin
d
q () m cos
Axa q este aşezată cu 90 0 înaintea axei d în sensul pozitiv al mişcării.
Ecuaţiile anterioare ne conduc la ideea că tensiunile induse prin mişcare,
dependente de
sunt produse într-o axă de fluxul din axa ortogonală
acesteia.
Un exemplu ilustrativ este cazul motorului de curent continuu cu excitaţie
separată obţinut din MOF prin eliminarea înfăşurării q statorice şi a înfăşurărilor
D şi E din rotor. Polii proeminenţi fiind statorici rezultă că periile nu se
deplasează faţă de acesta b 0 . Deoarece b 0 tensiunile induse prin rotaţie
în stator sunt zero. Bobinele înfăşurării se rotesc cu turaţia (- r ) faţă de porii
( b r r ) , adică faţă de câmpul magnetic statoric (al excitaţiei) de-a lungul
axei d.
Prin urmare în înfăşurarea rotorică apar tensiuni induse prin rotaţie,
proporţionale cu viteza de rotaţie r şi cu fluxul înfăşurării de excitaţie.
Axa q
r
UQ Axa d
RE
iE
- UE -
+
d E
U ex R E i E
dt
3
Q Q
UQ R Q iQ
t t
b r r
dt
Q
D ; D fluxul unei înfăşurări fictive plasate în axa d pe
rotor, identică cu Q.
E L E i E ; D M i E ; Q LQ iQ
Dacă analizăm aceste ecuaţii observăm că sunt chiar ecuaţiile maşinii de
d
curent continuu scrise pentru regimuri permanente ( 0) sau pentru regimuri
dt
d
dinamice ( 0) .
dt
Făcând balanţa puterilor electromagnetice în rotor rezultă cuplul
electromagnetic,
dWm
P1 PCu Pi
dt
P1 U Q i Q - puterea electrică absorbită pe la borne;
PCu R Q i 2
Q - pierderile în înfăşurarea indusului;
dWm Q
iQ - variaţia energiei magnetice înmagazinată în rotor;
dt t
Pi r D i Q - puterea electromagnetică;
r
Pi r M Me
P1
- r viteza unghiulară mecanică a indusului;
- r viteza rotorului în radiani electrici pe secundă;
- Me - cuplul electromagnetic
p1 P
Me Pi 1 r D i Q p1 M i E i Q .
r r
Semnul “ – “ reprezintă faptul că cuplul Me acţionează asupra statorului.
4
Ecuaţiile modelului ortogonal fizic (MOF)
iQ
+
r
UQ
-
b
Axa d
iD iE id
- UD + - UE + - Ud +
5
D
C DQ Q "Q
Q Q
UQ R Q ia ( b r )
t
Q
C QDE D E 'D E
- CEQ, CDQ şi CQDE - coeficienţi neunitari care ţin cont că înfăşurările
rotorice nu sunt în general identice.
Dacă considerăm că avem o alimentare ca motor prin stator, făcând
balanţa puterilor momentane avem :
d q
U d i d U q i q (i d2 i q2 ) R 1 i d iq b ( d i q q i d )
dt t
b
Pi M e b ( d i q q i d )
p1
M e p 1 ( d i q q i d ) cuplul electromagnetic.
6
- Ecuaţiile saturaţiei magnetice
- Efectul pelicular
- Modelul de câmp.
q
iq
+
q LS
- b
iQ
+
r
Q LQ
-
LED LS
b
Md LE LD
d
iD iE id
E D d
Mq
7
Q L Q i Q qm
dm L dm i dm ; i dm i d i D i E
qm L qm i qm : i qm i q i Q
unde L dm şi L qm sunt inductivităţile sincrone de magnetizare de-a lungul axelor
d şi q.
În absenţa saturaţiei, toate inductivităţile sunt constante şi ecuaţiile se pot
scrie, cu fluxurile drept variabile, curenţii urmând să fie calculaţi din expresiile
fluxurilor.
Fenomenul de saturaţie
d i
d = tgd
i = tgi
n = tgn
n
0 0
N N
a) b)
8
În zonele cu magnetizare în c.c., la perturbaţii mici, ciclice, funcţionarea
se deplasează pe cicluri de histerezis locale (fig. b). Permeabilitatea magnetică
ce corespunde unui astfel de ciclu se numeşte permeabilitate incrementală i .
Se evidenţiază în acest fel complexitatea manifestărilor saturaţiei
magnetice. La niveluri ridicate de saturaţie permeabilitatea diferenţială d şi cea
incrementală i sunt practic egale şi deci în regimuri tranzitorii, la maşinile
sincrone şi la cele de c.c., dispar diferenţele între stator şi rotor. La niveluri
moderate şi scăzute ale saturaţiei apar diferenţe notabile între d şi i , ceea ce
complică procedeele de estimare a parametrilor tranzitorii ai maşinii luând în
consideraţie saturaţia.
unde : i dm i d i E i D
i qm i q i Q
Curbele de magnetizare *dm (i m ) şi *qm (i m ) reprezentate în fig. sunt
identice numai pentru maşina asincronă (întrefier constant).
La maşina sincronă cu poli plini prezenţa crestăturilor rotorice în axa q
conduce la curbe de magnetizare distincte după cele două axe.
*dm
*
dm
*
qm
*qm
q
d
im
tg d L dm (i m )
tg q L qm (i m )
i m (i d i D i E ) 2 (i q i Q ) 2
dm L dm (i m ) i dm
qm L qm (i m ) i qm
*dm (i m ) *qm (i m )
L dm (i m ) ; L qm (i m )
im im
9
cu L dm şi L qm inductivităţile de magnetizare (sincrone) cu considerarea
saturaţiei magnetice a căilor principale de flux.
Pentru regimuri tranzitorii sunt necesare şi derivatele în timp ale fluxurilor
magnetice principale
d dm d *dm d im i dm *dm di d
2 (i m dm i dm im )
dt d im dt i m im dt dt
d qm d *qm di m i qm *qm di qm di
2 (i m i qm m )
dt di m dt i m im dt dt
di m i qm di qm i dm di dm
dt i m dt i m dt
d dm di di qm
L ddm dm L qdm
dt dt dt
d qm di di qm
L dqm dm L qqm
dt dt dt
unde :
2
i2 i qm
L ddm L dmt dm
2
L dm 2
im im
2
i qm 2
i dm
L qqm L qmt L qm
i 2m i 2m
i dm i qm
L qdm (L dmt L dm )
i 2m
d *dm d *qm
L dmt ; L qmt
di m di m
Putem trage câteva concluzii :
- fluxul principal de-a lungul celor două axe ortogonale este influenţat de
curenţii de magnetizare i dm şi i qm după ambele axe atât în regimuri permanente
cât şi în regimuri tranzitorii;
- în regimuri tranzitorii datorită saturaţiei apare un cuplaj magnetic între
cele două axe;
- inductivităţile de cuplaj prin saturaţie L qdm şi L dqm sunt nenule numai în
prezenţa ambelor componente ale curentului de magnetizare i dm şi i qm ;
- inductivităţile proprii de magnetizare tranzitorii L ddm şi L qqm variază în
prezenţa saturaţiei atât prin inductivităţile sincrone de magnetizare L dm şi L qm ,
cât şi prin cele diferenţiale L dmt şi L qmt (se referă la permeabilităţile diferenţiale
în rotor şi stator).
Pentru situaţiile când apare premagnetizare în curent continuu şi
perturbaţii mici, în locul inductivităţilor diferenţiale L dmt şi L qmt trebuie
utilizate inductivităţile incrementale.
dm
qm
Lidmt ; Liqmt
i m i m
corespunzătoare permeabilităţii incrementale i .
10
Efectul pelicular
100 F [Hz]
Modelul de câmp
H dl J dS
s
BdS 0
S
în formă integrală
ds
E d l dt B d S
s
11
B ( B) H
1
E J proprietăţile de material
12
Metodele numerice solicită cunoaşterea curenţilor. În general interesează
cazul când se dau tensiunile şi se cer curenţii.
Se dau valori iniţiale curenţilor şi se determină fluxurile d şi q după
cele două axe ortogonale. Din ecuaţiile tensiunilor MOF în regim permanent se
calculează tensiunile U d şi U q
U d R 1 i d b q
U q R 1 i q b d
Dacă U d şi U q diferă de valorile impuse se reiau calculele cu noi
curenţi până se obţine convergenţa impusă. La fiecare ciclu de calcul trebuie
reînnoite permeabilităţile pentru a obţine o convergenţă satisfăcătoare. Pe baza
acestor calcule rezultă dm (i m ) şi qm (i m ) iar în final L dm (i m ) şi L qm (i m ) ,
adică cele două curbe de magnetizare şi inductivităţile sincrone de magnetizare
cu considerarea saturaţiei.
Utilizarea metodelor de câmp pentru calculul direct al regimurilor
tranzitorii cu perturbaţii mari solicită timp de calcul mare.
În vederea calculului parametrilor, rezistenţe şi inductivităţi de dispersie,
interesează adesea răspunsul în frecvenţă la perturbaţii mici în jurul unui punct
de funcţionare permanent. Pentru acest punct de funcţionare permanent se
determină repartiţia potenţialului magnetic A 0 z ( x, y). În continuare se consideră
că perturbaţiile mici introduse nu modifică starea de magnetizare produsă de
A 0 z . Pentru perturbaţiile mici A problema devine liniară ea putând fi
rezolvată în complex.
A( x , y, t ) A( x , y) e jt
Liniarizând ecuaţia în coordonate carteziene vom obţine :
1 2 A( x , y) 2 A( x , y)
jA ( x, y) J S
x 2 y 2
Această ecuaţie poate fi tratată cu metoda elementului finit fără a fi
necesare iteraţii. Prin liniarizare obţinem :
U d R 1 I d j d b q
U q R 1 I q j q b d
Valorile perturbaţiilor i d şi i q se dau şi se introduc în J S .
Încercările experimentale au validat capacitatea metodelor de câmp de a
calcula corect parametrii staţionari (curbe de magnetizare) şi tranzitorii la
perturbaţii mici (rezistenţe şi inductivităţi de dispersie).
Metodele numerice de câmp se utilizează pe scară largă la proiectarea
optimală a maşinilor electrice cu posibilitatea cunoaşterii parametrilor cu
considerarea saturaţiei, a efectului pelicular şi a geometriei exacte a maşinii.
13
puterea să fie aceiaşi şi să avem aceleaşi pierderi, deci aceleaşi solenaţii.
Descompunând solenaţia trifazată după cele două axe d şi q obţinem :
2 2
d N 1 k b1 i A cos( s ) i B cos( s ) i c cos( s )
3 3
2 2
q N i k b1 i A sin s i B sin s i c sin s
3 3
d N d K bd i d
q N d K bd i q
q
b d
b
B
S
C A
Presupunem că
N 1 K b1 2
N d K bd 3
id iA
i q S dq 0 i B ; s b dt 0s
i0 iC
2 2
cos( s ) cos s cos s
3 3
2 2 2
S dqo sin( s ) sin s sin s
3 3 3
1 1 1
2 2 2
S dqo - se numeşte transformarea Park generalizată.
14
La maşina reală sunt trei variabile. Pentru echivalenţa completă s-a
introdus o nouă variabilă de succesiune nulă i o , care nu contribuie la câmpul
din întrefier
1
io (i A i B i C )
3
La conexiunea stea i 0 0 . Se poate verifica faptul că transformarea
inversă corespunde matricii transpuse :
1 ~
S dqo Sdq 0
Echivalenţa rotorică
15
totodată la variaţia în timp (prin d ( t ) şi q ( t ) ) de aici denumirea de fazori
spaţiali.
Axa d este axa reală şi axa q este axa imaginară.
e jS cos S j sin S
2
2 2
j( S ) j( S )
j
is i A e S i B e
3
iC e 3
3
S B DT S0
pentru mărimi statorice.
O relaţie similară este valabilă pentru mărimi rotorice cu
r ( b r ) dt 0r
16
În regimurile permanente, tensiunile şi curenţii au amplitudine şi
frecvenţă constante, iar unghiul , turaţia 1 şi cuplul sunt de asemenea
constante.
În regimuri tranzitorii una sau mai multe din aceste mărimi suferă variaţii
în timp.
Cauzele proceselor tranzitorii sunt perturbaţii ale tensiunii sau cuplului la
arbore.
d
A
D
Q C
B
17
Cuprins - Relaţia MOF – maşina asincronă trifazată.
- Regimuri permanente. Diagrama fazorială.
- Schemele echivalente generale.
A B C E D Q
A
L AA L AB L AC L AE L AD L AQ
B
L AB L BB L BC L BE L BD L AQ
L
ABCEDQ C
L AC
E
L BC L CC L CE L CD L CQ
L AE L BE L CE LE L ED 0
D
L AD L BD L CD L ED LD 0
Q
L AQ L BQ L CQ 0 0 LQ
2
L BB L1 L 0 L 2 cos 2
3
2
L CC L1 L 0 L 2 cos 2
3
2
L AB M 0 L 2 cos 2
3
2
L AC M 0 L 2 cos 2
3
L BC M 0 L 2 cos 2
2 2
L AE M E cos ; L BE M E cos ; L CE M E cos
3 3
2 2
L AD M D cos ; L BD M D cos ; L CD M D cos ;
3 3
2 2
L AQ M Q sin ; L BQ M Q sin ; L CQ M Q sin
3 3
18
Inductivităţile proprii şi mutuale între înfăşurările rotorice nu depind de
poziţia rotorului deoarece sunt plasate pe rotor.
Deoarece este variabil în timp, cea mai mare parte a inductivităţilor
sunt variabile în timp.
2 L
M 0 L 0 cos 0
3 2
Ecuaţiile în coordonatele fazelor se utilizează numai pentru simularea
unor procese tranzitorii speciale în condiţii de nesimetrie a înfăşurărilor sau de
dezechilibru a sarcinii.
19
A L AA i A L AB i B L AC i C L AE i rE L AD i rD L AQ i Qr
B L AB i A L BB i B L BC i C L BE i rE L BE i rD L BQ i Qr
C L AC i A L BC i B L CC i C L CE i rE L CD i rD L CQ i Qr
Ţinând cont de (1) vom avea :
i A i d
i S
B
dq 0 T
i q
i C i 0
3 3 3
d L1 L 0 L 2 i d M E i rE M D i rD
2 2 2
3 3
q L1 L 0 L 2 i q M Q i Qr
2 2
0 L1 L 0 2M 0 i 0 L1 i 0
Comparând aceste relaţii cu cele obţinute la MOF
d L1 L dm i d L dm i E L dm i D
q L1 L qm i q L qm i Q
rezultă relaţiile dintre inductivităţile MOF şi ale maşinii reale şi factorii de
reducere la stator :
3
L dm L 0 L 2
2
3
L qm L0 L2
2
3 ME 3 MD
i E K E i rE ; KE ; i D K D i rD ; K D
2 L dm 2 L dm
3 MQ
i Q K Q i Qr ; KQ
2 L qm
1 1 1
U Ex U rEx ; U D U rD ; U Q U Qr
KE KD KQ
1 1 1
R E R rE ; R D R rD ; R Q R Qr
K 2E K 2D K Q2
Relaţiile de echivalenţă sunt simple, datorită eliminării dependenţei de
a inductivităţilor maşinii reale prin adaptarea unui sistem de referinţă
ortogonal solidar cu rotorul.
1 d d
U d r1 i d r q
10 dt
1 d q
U q r1 i q 1 d
10 dt
1 d E 1 d D
U ex rE i E ; rD i D
10 dt 10 dt
20
1 d Q
rQ i Q
10 dt
d r 1 1 d
d i q q i d m r ; m e d iq q id ; r
dt H 10 dt
J102
H ; Pno puterea de baza.
P12 Pno
2
U a ,b ,c U 2 cos 1 t i 1
3
2
i a , b ,c I 2 cos 1 t i 1 1
3
1 d s
U s r1 i s j r s
10 dt
d
cu 0 în regim permanent.
dt
q l d l1 l dm
l q l1 l qm
r
r1 i S
j1 S
US
1 0
S
iq I q iq q0
/2 + 0
iS
l d id
d
id d0
l dm i E 21
o u , u 0 - pentru motor
2
o u , u 0 - pentru generator.
2
Unghiul de decalaj spaţial între fazorii spaţiali ai tensiunii şi curentului
1 , şi MOF, este tocmai unghiul de defazaj temporal între tensiunea şi curentul
de fază la maşina trifazată.
22
dm l dm i d i E i D
q l1 i q qm
Q l Q i Q qm
qm l qm i q i Q
d
Dacă înlocuim p putem scrie :
dt
p p p
i E rE l E u Ex l ED i E i D dm
10 10 10
p p p
i D rD l D l ED i E i D dm
10 10 10
p p
i Q rQ l Q qm
10 10
p p p
d dm l1 i d
10 10 10
p p p
q qm l1 i q
10 10 10
p
U d r1 i d d r q
10
p
U q r1 i q q r d
10
Pe baza ecuaţiilor se obţin schemele echivalente generale, valabile în
regimuri tranzitorii sau permanente, dar cu saturaţia magnetică neglijată la
cuplajul între cele două axe.
pl ED pl1 pl1
rq rd
10 10 r1 iq r1 10 iQ
id
pl E i iqm
dm
rQ
10 pl D
10 p dmp d p qp qm pl qm
pl dm Ud Uq
10
r
10 10 10
E
10 10
pl Q
rD
10
iE
idm = iD + iE + id iqm = iQ + iq
a. b.
În aceste scheme există cuplaj între axe prin tensiunile induse prin
rotaţie
23
(-rq în axa d şi rd în axa q). S-au neglijat de asemenea pierderile în fier
sau efectul pelicular.
În unităţi relative ecuaţiile saturaţiei sunt :
d dm d d iqm
l ddm idm l qdm
dt dt dt
d dm d iqm d iqm
l dqm l qq
dt dt dt
Introducând circuite în paralel pentru echivalarea efectului pelicular, în
figură se prezintă schema echivalentă cu cele două axe cuplate şi prin pulsaţie.
Şi această schemă echivalentă este o aproximaţie. Este foarte utilă
introducerea a două sau trei colivii după cele două axe mai ales la maşini
sincrone de putere mare.
Convertoarele statice introduc armonici superioare cu frecvenţe de sute de
Hz în curenţi şi deci considerarea efectului pelicular pentru modelarea realistă a
maşinii este necesară.
În cele mai multe aplicaţii se lucrează cu schemele distincte după cele
două axe.
rq id iq rd
pL EDpL1 pL 1
r1 r1
10 10 10
Ud
iE iD1 iD2 idm iqm iQ3 iQ2 iQ1
pL E pL D pL 2
p d
10 10 10 pL Q 3 pL Q 2 pL Q1
10
10 10 10
UEx
pL qdm pL dqm
i qm i dm
10 10
24
Cuprins - Inductivităţile operaţionale
- Fenomene tranzitorii electromagnetice (rapide)
- Scurtcircuitul brusc trifazat
- Fenomene tranzitorii la flux controlat
l ( p)
1 p T '
d 1 p Td
"
d
1 p T '
do 1 p Td
"
o
g p
1 p TD
l dm
1 p T 1 p T
'
do
"
do rf
l p
1 p T p
"
l
q
1 p T "
qo q
d
p operatorul Laplace
dt
l d p , l q p inductivităţile
operaţionale după axa d şi q
g(p) - inductivitatea operaţională de cuplaj între excitaţie şi axa d
' " ' " " "
Td , Td , Tdo , Tdo , TD , Tq , Tqo
- constante de timp.
1 l l
Td' l E l ED dm 1
10 rE l dm l1
1
T "
l
d
1 0 rE D
1
Td10 l dm l E l ED
10 rE
1
"
Tdo
l D
10 rD l
1 l
T "
l
q
10 rQ Q
l
q
"
Tqo
1
l Q l qm
1 0 rQ
l D
TD
10 rD
'
Tdo - constanta de timp a excitaţiei, este de ordinul secundelor.
25
' " "
Td , Tdo , Tqo - sunt de ordinul zecimilor de
secundă.
" "
Td , Tq - au ordinul zecilor de milisecunde.
TD - are valori de milisecunde.
Constantele de timp sunt mărimi de catalog ale maşinii sincrone. Variaţia
acestora într-un spectru atât de larg conduce la o rezolvare prin metode numerice
care au paşii de integrare mai mici decât cea mai mică constantă de timp dacă se
doreşte evidenţierea tuturor fenomenelor în condiţii de convergenţă a metodei
numerice.
În practică s-au impus valorile limită iniţiale şi finale ale inductivităţilor
operaţionale. Astfel după axa d se defineşte inductivitatea supratranzitorie
longitudinală l " d :
l"
d lim
p
l d p l
t 0
În absenţa coliviei, după axa d se defineşte inductivitatea tranzitorie
longitudinală, l 'd :
Td'
l 'd lim ld p ld '
p
" "
Tdo
Td Tdo 0
l"
q lim
p
l q p l
t 0
26
Fenomene tranzitorii electromagnetice (rapide)
U do t 0 0 ; U qo t 0 r l dm i Eo r l dm U Exo
rE
U Exo rE i Eo ; qo t 0 0 ;
do t 0 l dm i Eo
Scurtcircuitul brusc implică U 0 , adică U d 0 şi U q 0 . Cum U do 0
la mers în gol, este suficient să se aplice tensiunea U qo la înfăşurarea q din
stator.
Rezultatele obţinute cu U d 0 şi U q U qo se adună la valorile iniţiale
ale variabilelor. Deoarece U Exo nu se modifică, transformarea Laplace a
variaţiei ei este zero.
P l q p r '
r1 l d p i d
10
10 U qo l p P
r1 l q p i 'q
p
l d
10
Soluţia curenţilor pentru r 1 este :
U qo 2
i p
'
d
10
2 1 1 r 2 2
pl d p 10 p 2 pr110 2 1 102
l p l p l p l p
d q d q
2
Deoarece r1 are valori mici, termenul cu r1 poate fi neglijat. Notând
r110 1 1 1
2 l d p l q p Ta
rezultă :
27
1 U qo 10
3
i p
'
l p
d
2 2
P p 2 p 10 d
Ta
U qo 10
2
1
i 'q p
2 l q p
p 2 p 10 2
Ta
1 1 1 t' 1 1 t" 1 t
i d t U qo ' e Td " ' e Td " e Ta cos 10 t
l l l ld l d ld
d d d
t
U qo
iq t e
T
sin 10 t
l"
q
1 1 1 Tt 1 Tt
" e a
1 1 e a
cos 210 t
2 l" lq 2 "
l "q
d ld
2 2
Similar se obţin valorile curenţilor prin celelalte faze. ( 3
şi
3
).
Curentul tranzitoriu din excitaţie:
P '
i 'E p g p i d p
10
i E t i Eo i Eo
l l e
d
'
d
t
T " T
Td'
t t
1 D" e TD D" e Ta cos 10 t
l d Td Td
Aproximarea prin metode numerice a i A t şi i E t , eşantionaţi prin
achiziţie în calculator permite determinarea constantelor de timp Ta , Td' ,
Td "
şi TD şi inductivităţilor l " '
d , ld ,
l" q şi l d . Curentul de vârf
la scurtcircuit din regimul de gol rezultă din următoarea relaţie :
Uo 2 ld
i A max 1,8 I sc 3 1,8 2 8 20 I sc3
l 'd l "d
Uo
I sc3 - curentul de scurtcircuit permanent.
ld
Similar rezultă variaţia fluxurilor şi a cuplului electromagnetic.
28
Flux de excitaţie constant
Pentru motoarele sincrone cu magneţi permanenţi se utilizează în special
strategii de reglare a turaţiei la flux de excitaţie constant cu I d ct . La turaţii
mici I d 0 şi I d 0 la turaţii mari.
Curentul de excitaţie se consideră constant la valoarea i Eo (magnetul
permanent se echivalează cu o înfăşurare de excitaţie echivalentă la curent
constant i Eo ) .
Considerăm cazul Id = 0
d
0 - regim permanent cu id = 0
dt
U do r L q i qo
U qo R 1 i qo r L dm i Eo
M e pL dm i Eo i qo
În fazori spaţiali
so do j qo L dm i Eo jL q i qo
I so 0 j i qo ; U so U do j U qo
U so R 1 I so j r so
R 1 i S0 US
j1 S0
i S0 j i q 0
S0
d
iE L dm i E 0
În regimuri tranzitorii i d i do ct şi i E i Eo ct
r L q i q L qm i Q
di D
U d R 1i do L dm
dt
Uq R1 iq
d
dt
L q i q L qm i Q r L d i do L dm i E i D
di D
R D i D L D L dm 0
dt
di Q di q
R Q i Q L Q L qm L qm
dt dt
M e p1 d i q q i d p1 L d i do L dm i Eo i D i q L q i q L qm i Q i do
J d r
Me Mr
p1 dt
29
Variaţia curentului statoric iq este însoţită de variaţia curentului coliviei
Q. Variaţia lui iq este necesară la variaţia cuplului electromagnetic.
Studiind variaţia faţă de situaţia iniţială, i D = 0, rezultă expresia
operaţională a cuplului electromagnetic.
1
R p L L L
Q i
1 Q qm do
L
M p p L i L i L q
e 1 d do dm Eo q
R p L L i q
Q
Q qm
l qm
Deoarece l1 l Q lq
l Q l qm rezultă că variaţia curentului i q p apare
cu întârziere în cuplu şi deci în răspunsul maşinii.
În figură se prezintă diagrama structurală de obţinere a cuplului.
i *E Ldm
+ do + Me
X P1
+
i *do Ld
-
L qm
L q R Q p L1 L Q
L q
R Q p L Q L qm
i *q
30
Flux în stator dat cos 1 1
so do j qo
curentului statoric i so .
axa q
Uso
R 1 i so
so jL q i qo j qo
j r so j i qs
i so L d i do
axa d
i do d L dm i Eo
31
Fluxurile statorice rezultă prin eliminarea curenţilor din coliviile rotorice
1 pL D / R D
d L dm i i L i
1 p L D L dm / R D D E 1 d
1 pL / R
Q Q
q L qm
1 p L L / R i
Q qm Q
q L1 i q
id
+ 1 pL D / R D dm
L dm
1 p L D L dm / R D
X
+
iE iq
+ Me
P1
-
iq 1 pL / R
Q Q qm
L qm
1 p L L / R
Q qm Q
X
32
(măsurat)
iA 2 2 2 id
id i A cos i B cos i C cos
iB 3 3 3
iq
2 2 2
iC iq i A sin i B sin i C sin
r 3 3 3
iE
iE
i E K E i rE
id
iq + id
L1
+ 1 pL D / R D +
L dm
1 p L D L dm / R D
X
dm
+ d
iE
+ Me s
P1 s 2
d
2
q
iq 1 pL / R Q Q qm
-
q
L qm
1 p L L / R
Q qm Q
X
id
+ iq
L1
+
33
U R 1i dt
M e p1 i i
Mărimile U , U , i , i se obţin din cele măsurate U A , U B , U C , i A , i B , i C prin
transformarea Park cu 0 (coordonate statorice cu axa aliniată fazei A).
Făcând o transformare de rotaţie cu unghiul r obţinem d şi q
printr-o transformare de rotaţie.
s
s s e jr
d cos r sin r
q sin r cos r
uA 2 u
u uA
uB 3 i U R 1i dt X
1
uC
u uB uC
2 + Me
P1
iA -
2
i iA
iB 3
U R 1i dt
u
X
1
iC
i iB iC i
2
d
ss 2 2
d cos r sin r
q
q sin r cos r
34
Includerea saturaţiei se face pe baza celor două curbe de magnetizare
distincte, dar unice, după cele două axe ortogonale dm i m şi qm i m în timp
35
Modelul ortogonal fizic (MOF) sau în fazori spaţiali s-au impus la tratarea
maşinii asincrone în regimuri tranzitorii, pentru reglajul cuplului turaţiei sau
poziţiei deoarece inductivităţile sunt independente de poziţia rotorului.
Cel mai utilizat este modelul fazorilor spaţiali.
b Axa q
iq
+
Uq
-
iQ
+
UQ r
-
b
Axa d
iD Id
- UD + - Ud +
36
Cuprins : - Relaţia MOF – maşina trifazată.
- Saturaţia şi efectul pelicular.
- Regimul permanent simetric în fazori spaţiali.
- Procese tranzitorii electromagnetice (rapide).
U s U d jU q U r U D jU Q
i s i d ji q i r i D ji Q
s d j q r D j Q
2
2 2
j j
i A t i B t e 3 i C t e 3 e js
b
is
3
2
2 2
j j
i a t i b t e i c t e 3 e j r
b
ir 3
3
s b dt s ;
b 0
r b r dt 0r
b
37
id
is is
; iq
j is is
2 2
Componenta homopolară este independentă de componentele ortogonale:
1
i os i A t i B t i C t
3
1
i or i a t i b t i c t
3
Determinăm relaţia dintre inductivităţile MOF (în fazori spaţiali) şi cele
ale maşinii trifazate.
2 jsb
2 2
j j
s A B e 3 C e 3 e
3
2 jbr
2 2
j j
r a b e 3 c e 3 e
3
s L1 i s
3
2
3
L os i s M o i r L os i s i r L1 i s
2
' 3
r L'2 i r L os i s i r
2
'
Din relaţiile anterioare a lui s şi r vom avea
3
Lm L os
2
unde Lm este inductivitatea ciclică de magnetizare.
Factorul de reducere la stator
ir M o kb 2 N 2
k sr
i
'
r
L os kb1 N1
2
U r L os 1 R2 1 L
'
; '
' 2
U r M o k sr R 2 k sr L 2
Rezistenţele şi inductivităţile de dispersie ale MOF şi maşinii trifazate
sunt identice.
38
Rezultă că ecuaţiile în fazori spaţiali cu considerarea saturaţiei nu se
schimbă, cu observaţia că inductivitatea de magnetizare la derivata fluxului este
Lmt în loc de Lm şi este dependentă de im.
Introducerea efectului pelicular se poate face prin colivii fictive multiple
în paralel. În cele mai multe cazuri sunt suficiente două colivii.
Ecuaţiile complete cu considerarea efectului pelicular
U s i s R s L1
di s d m
dt
dt
j b L1 i s m
'
0 i r 2 R L 2
'
2
di r 2 d m
'
dt
dt
j b r L' 2 i r 2 m
'
0 i r 3 R L 3
'
3
' di r 3 d m
dt
dt
j b r L'3 i r 3 m
d m di m
L mt i m ; i m i s i r2 i r3 ; m L m i m i m
dt dt
M e p1 Re al j s i s p1 Re al j m i s p1 L m Re al j i r 2 i r 3 i s
is R1 pL1
i r 2 i r3
ir2 i r3
j b L1 i s L m i m im
R '2 R 3'
pLmt
Us pL' 2 pL'3
j b r L m i m L'3 i r 3
j b r L m i m L'2 i r 2
39
Regimul permanent simetric în fazori spaţiali
În coordonate sincrone b 1
2
2 2
j
UA t e UB t e U C t e j1 t
j
Us 3 3
3
2
2 cos 1 t i 1
U A , B ,C
3
Us U 3 .
Rezultă că Us este o mărime continuă şi la fel şi curenţii is şi ir
U so R 1 I so j1 so ; so L1 I so L m I so I ro
U ro R I ro j 1 r ro ;
'
ro L 2 I ro L m I so I ro
'
2
M e p1 Re al j so I
so ; 1 r s1
I so R1 j1L1
I10
R '2
I mo
s
U so
j1Lm
j1 L'2
Me s U so
2
R ' 2 I so
1 R 1 j2 1 1 so
L1 L'21
2
s I ro
Dacă rotorul este în scurtcircuit U ro = 0 şi rezultă următoarea diagramă
vectorială :
so
m
I ro L1 I so
Im m
L
Lm
'
2 I ro 40
'
j R '2 I ro
ro
1 r
În regim permanent simetric, fazorul spaţial al fluxului rotoric şi cel ro
Un 2 - tensiunea de bază
I n 2 - curentul de bază
X n U n / I n - impedanţa de bază
L n X n / 1 - inductivitatea de bază
n U n 2 / 10 - fluxul de bază
S n 3U n I n - puterea aparentă de bază
3U n I n p1
Mn - cuplul de bază
10
2
J 1
H - constanta de inerţie în secunde.
Sn p1
Ecuaţiile în per-unit au forma :
1 d s
U s I s rs j b s ; s l1 i s m
10 dt
ro l m i s i r 2 i r 3
1 d r 2
j b r r 2 ;
'
0 i r 2 r2' r 2 l '2 i r 2 m
10 dt
41
1 d r 3
j b r r 3 ; r 3 l 3' i r 3 m
'
0 i r 3 r3'
10 dt
M e Re al j s i s ; H
dr
dt
me mr
l p l1 l
1 pT " 1 pT '
mt
1 "
pTo 1 '
pTo
cu:
1
T "
'
l '
2
r2 l
1
T "
l '
o '
r2 2
1 ' l l
T' l m 1
' 3
r3 l m l1
i r2 i r3
im
10 r2' 10 r3'
p p
s
lm
l '2 l 3'
42
- inductivitatea supratranzitorie
l" lim l p l 1
p
t o
- inductivitatea tranzitorie
T'
l' lim l p l1 lm
p
T" "
To 0 To'
- inductivitatea sincronă
l s lim l p l1 l m
po
t
43
1 1 10 1 1
" "
p p 1 ls p 1 1 l l
j1 j1 p "
10 10 Ta 10 10 Ta 10 T
1 j1 t10 1 1
3 U e j o e Ta 10
i s t i so i s t
' '
e t / T
1 l ' l
s
44
- generator
În numeroase aplicaţii pentru a creşte productivitatea, este necesar un
răspuns rapid în cuplu. Prin modificarea frecvenţei statorice trebuie modificată
şi amplitudinea tensiunii de alimentare pentru a menţine sub control fluxul
principal (saturaţia) şi deci şi pierderile în fier. Este deci necesară modificarea
frecvenţei la flux controlat. Există două strategii : la flux rotoric controlat şi la
flux statoric controlat.
Flux în rotor controlat
La maşinile de curent de curent continuu cu excitaţie separată la flux de
excitaţie constant, curentul din rotor se modifică independent de circuitul de
excitaţie prin forţarea de tensiune.
d r
i r R '2 j 1 r r ; 1 r s1
dt
M e p1 Re al j r i r
Fluxul rotoric are expresia :
L'2
r L 2 i r L m i s L m i r i s L m i M
'
Lm
iM curentul de magnetizare corespunzător fluxului din rotor.
Lm L'2
s r L sc i s ; L sc L1
L m L1 L'2
L'2 L2'
L
U s R 1 j1L sc pL sc i s p j1 'm r
L2
Lm R '2
0 R ' i s p js1 ' r
'
2
L2 L2
La alimentarea în tensiune, U s , fazorii spaţiali i s şi r au în regimuri
tranzitorii două constante de atenuare complexe, iar la alimentarea în curent, i s ,
fluxul rotoric variază în regim tranzitoriu cu o singură constantă de atenuare
complexă
R '2
' js1
L2
Rezultă că la alimentarea în curent statoric controlat, fluxul rotoric variază
L'2
lent, cu Tr de ordinul zecimilor de secundă.
R '2
În coordonate sincrone ecuaţia fazorului curentului devine :
r
is js1 r Tr i M js 1 Tr i M i M i T
Lm Lm
Fazorul spaţial al curentului statoric se descompune în două componente,
una de magnetizare i M care produce fluxul rotoric şi alta decalată în avans cu
90 care produce cuplul i T .
45
M e p1 Re al j r i r p1 Re al j r i M i s 'm
L
L2
L L2 L2 L2
p1 'm r i T p1 'm i M i T p1 m' i 2M s 1 p1 m' i 2M 1 r
L2 L2 R2 R2
Expresia cuplului este similară cu cea a maşinii de curent continuu cu
excitaţie separată. Schema echivalentă generală la s dat este prezentată în
figură.
L' 2
R1 + j1Lsc + pLsc ir
is Lm
im
2
R '2 Lm
Us Lm '
j1 r s L2
L' 2
r L m i M ct.
1 r
s
1
Deci la flux rotoric constant curentul statoric se poate modifica prin intermediul
tensiunii U s sau al frecvenţei 1 . Curentul nu poate fi modificat brusc din
cauza inductivităţii de scurtcircuit L sc .
46
Păstrarea constantă a fluxului rotoric se realizează prin estimarea acestuia
din mărimi măsurate şi reglajul în buclă închisă sau indirect, prin impunerea fără
verificare a condiţiilor necesare.
M *e L'2 i *T i t
*
2 *
i N cos i *T sin
i *A t
A
Cuplu p1 L m *r 3
2 * 2 * 2 i B
*
t Spre
i t
*
i cos i sin
3 3 *
B N T invertor
3
iC t
*
* 1 i
r N
i *C t i *A t i *B t
Flux Lm
rotoric
i s1
* * *
s1 *
T
*
+
1
Ti
r M r
(măsurat) 1
q r
ji T is
1
iM r
d r
47
La comandă în tensiune, folosind transformarea Park asupra tensiunilor
convertorul static va trebui să „copieze” tensiuni, ceea ce este mai uşor de
realizat (fig.).
M *e L'2 i *T
Cuplu p L * u *d R 1 pL sc i *M 1* L sc i *T
1 m r
Lm *
*r 1 i *N u *q R 1 pL sc i *r 1* r
L2
Flux Lm u *d u *q
rotoric
*
1
u *A t
3
u d cos u *q sin u *
2 *
t
A
2 * 2
u B t
i s1
u d cos *
t invertor
* * Spre
*
*
3 3 uB
s1
1
* T
+
* 2
Ti u *q sin
u *C t
r M r
(măsurat) 3
u *C t u *A t u *B t
48
Flux în stator controlat
49
Cuprins - Estimarea parametrilor
- Regimuri tranzitorii ale maşinii de curent continuu.
Modelul ortogonal fizic
i 0r
p j r
2
L
Us L SC 1
j1 S s LM
1 r
s
1
U s p s j1 s
M e p1 Re al j s I s
Măsurând curenţii şi tensiunile putem determina
s U s R 1 I s dt
s j
I s I jI
U R 1 I dt
U R 1 I dt
M e p1 Re al j s I s p1 I I
50
2 2
1 cos cos
3 3
2
Ps 2
3 2
0 sin sin
3 3
În regim permanent
M e p1 Re al j s I os jI Ts p1 s I Ts
s L s I os
M *e+ 1
i *A t
i *A t i 0s cos s i Ts sin s
Reg. de iTS 2
-
i *B t
cuplu 3
Me p1 s Convertor
2 2 2
i *B t i 0s cos s i Ts sin s static
*s + s 1 i0S 3 3 3 *
iC t
-
Ls
i *C t i *A t i *B t
s i A iA
i
s i Ps i B
2 2
iB
i C iC
s tg 1 u A uA
u
u Ps u B
uB
Estimator de uC
u C
flux şi cuplu
i
+ u
X
Me - M.A.
+ i
R1
- i
+ u
i Ts X
- i
s R1
i as
s
Estimarea parametrilor
51
inductivităţile de dispersie ale fazelor statorice R 1 , L1 şi ale circuitelor rotorice
(simple sau multiple R '2 , R 3' , L'2 , L'3 reduse la stator.
Această ipoteză consideră că saturaţia datorată curbei de magnetizare este
simultană cu efectul pelicular în rotor dar ele se consideră separat.
Saturaţia căilor de flux de dispersie, accentuată la curenţi mari (peste
23In) se poate introduce separat prin intermediul inductivităţilor de dispersie
considerate dependente de curentul prin circuitul respectiv.
Dintre metodele de estimare a parametrilor maşinii amintim răspunsul la
semnal treaptă (stingere de curent) şi răspuns în frecvenţă cu maşina în repaus.
iA
iA(t)
Scurtcircuitor d şunt
UABC
52
Dacă b 0 (repaus) avem ecuaţiile :
di s d m
U s i s R 1 L1
dt dt
m L m i s ir2 ir3 L m i m
dir2 d m
0 ir2 R '2 L'2
dt dt
d ir d
0 ir3 R 3' L'3 3 m
dt dt
Schema echivalentă pentru regimuri tranzitorii în repaus este prezentată în
figură având impedanţa operaţională
1 pT 1
"
Us
Z p R 1 pL p R 1 p L 1 L mt
Is 1 pT 1
"
0
is R1 pL1
i r 2 i r3
ir2 i r3
im
R '2 R 3'
pLmt
Us pL' 2 pL'3
53
pe un microcalculator după achiziţionarea printr-o interfaţă analog digitală. Este
necesar să se adopte inductivitatea de dispersie L1 prin valoarea de proiectare
sau prin axa homopolară
L sc
L1sc
2
Pe baza curbei de magnetizare se calculează inductivitatea de magnetizare
sincronă L m i m şi cea diferenţială dinamică L mt :
m d m
Lm im ; L mt i m
im dl m
m, Lmt, Lm
m
Lm
Lmt
im
P, U Faza
20
3 40
Z(j
)
54 f
0,01 100 [Hz]
Gama de frecvenţă este de la 0,1 Hz la 100 Hz. La maşinile alimentate
prin convertoare statice domeniul de frecvenţe este de la 0,1 Hz la 1000 Hz.
Pentru alimentare este necesar un convertor static cu undă sinusoidală care să
realizeze valori ale curentului sub 10 % din cel nominal
Z j1 R j1 L 1 L
1 j1 T
1 mt
1 j1 T
Z 1 e j 1
2 U ABC
Z 1 ; 1 arg U ABC , I A
3 IA
valori
efective
Prin metode de aproximare se compară rezultatele experimentale cu cele
teoretice Z 1 , 1 rezultând valorile constantelor de timp
"
T , T , To , ' "
To cu L1 L mt cunoscute din curba de
'
Re, Le Ue
Maşina de lucru r
(antrenare)
motor
(generator) q
Ra La
i 55
u
Avem un MOF cu periile în repaus b 0 .
d E
I E R E U Ex ; E LE IE IE
dt
d a
IR a U r D
dt
a L a I ; D L Dm I E I E
U er k e n Фp I E
PN
; kE ; r 2 p n
a
n – turaţia; Фp – fluxul polar; N – număr de spire;
a – numărul perechilor de căi de înfăşurare; p – numărul perechilor de
poli.
56
Dacă curentul de excitaţie variază, ecuaţiile sunt neliniare chiar în absenţa
saturaţiei.
Regimurile tranzitorii sunt
- electromagnetice – se referă la mărimile electromagnetice (curenţi,
tensiuni, fluxuri) la turaţie considerată constantă;
- electromecanice – se referă la mărimi electromagnetice cât şi la
mărimi mecanice;
- mecanice – se referă la mărimile mecanice (poziţie, turaţie şi cuplu)
şi sunt lente.
~ ~
UEx 1 iE rLDm
+
1 i
R E pL E Zs p
+
Ra +pLa
57
Procese tranzitorii electromecanice
~ P12 ~ P P ~
p r Dm i M ra 1 1 B r
J J J
Pe baza acestor ecuaţii avem diagrama structurală din figură.
~
~ ~ ~ M
Me -
r0 1 ~
U+ 1 i p1 Dm j r
- R a pL a + pB
p1
Dm
58
~
pentru U 0.
Dacă considerăm B=0 (cuplu de fricţiune nul) şi relaţiile :
La
Te - constanta de timp electrică
Ra
JRa
Tem
p1 Dm 2 - constantă de timp electromecanică.
Răspunsul este aperiodic când Tem 4Te şi periodic atenuat în cazul
Tem<4Te.
59
Inductivităţile se estimează din probele de stingere a curentului în repaus
cu excepţia lui LDm care se poate determina din proba de mers în gol ca
generator.
Considerând şi efectul pelicular trebuie definite în plus înfăşurări
echivalente cu rezistenţe şi inductivităţi de dispersie determinabile din probe de
răspuns în frecvenţă cu maşina în repaus.
Dacă se utilizează convertoare statice avem în regimuri tranzitorii şi
permanente frecvenţe de până la 1 kHz şi trebuie luat în considerare efectul
pelicular.
Rezistenţele se măsoară în curent continuu.
Considerăm montajul din figură cu maşina în repaus şi efectuăm probe de
stingere a curentului de la diferite valori iniţiale iEo ale curentului de excitaţie.
ie(t)
Rad
+
RE
U K LE
LEt
-
=0 =0
i(t)
K
Rad
U
+ -
a. b.
d E
U Ex R E i E
dt
Prin integrarea la scurtcircuitarea excitaţiei rezultă :
E t o L E i Eo i Eo R E i E dt
0
60
a t o L a i o R a i dt .
o
ds
qs
q
61