Curs 5.

Senzori exteroceptivi

Componentele unui senzor sunt: receptorul, convertorul de semnal,

amplificatorul si moduluil MPD de prelucrare a rezultatelor masurarii (fig. 5.1).
Amplificatorul si modulul de prelucrare a rezultatelor apartin in mod obisnuit unui
dispozitiv electronic.

Fig.5.1. Structura generala a unui senzor.

Receptorul este elementul care vine in contact cu fenomenul urmarit si

genereaza un semnal dependent de acest fenomen. Convertorul transforma semnalul
dintr-o informatie analogica in una numerica sau invers, respectiv numara impulsurile
inregistrate de receptor. Amplificatorul are rolul sa amplifice (liniar sau neliniar)
semnalul.
Clasificare. Dupa principiul receptorului, senzorii pot fi:
- cu contact mecanic;
- fara contact mecanic.
Dupa natura fenomenului masurat, senzorii pot fi:
- tactili sau de existenta;
- de alunecare;
- de forta-moment;
- de proximitate;
- video;
- audio;
- speciali (chimici, de fum, de temperatura, de presiune, de radiatii calorice, de
radiatii nucleare, de vibratii).

5. 1. Senzori tactili si de alunecare

Senzorii tactili servesc pentru detectarea realizarii contactului intre doua
obiecte, dintre care unul reprezinta palpatorul aparatului. Deoarece contactul se
stabileste la atingere, senzorii tactili sunt binari. Pot fi folositi ca senzori tactili
microintrerupatoarele si traductorii de deplasare.
In figura 5.2 se prezinta constructia unui senzor tactil, care lucreaza pe
principiul traductorului inductiv de deplasare. La atingerea obiectului de catre
palpator, armatura mobila sufera o deplasare fata de bobina fixata pe corpul
senzorului, ceea ce modifica tensiunea la borne. Din punct de vedere constructiv
asemanator sunt realizati si senzorii tactili care utilizeaza traductoare capacitive sau
rezistive.

38
 Fig.5.2. Traductor inductiv utilizat ca senzor tactil.

Senzorii tactili singulari folositi pentru detectarea obiectelor anumit situate, se

numesc senzori de existenta.
Exista si senzori tactili matriciali. La acestia fiecare element reprezinta un
senzor tactil singular (fig. 5.3).

Fig.5.3. Dispunerea elementelor senzitive la un senzor matricial.

Pe langa detectarea existentei obiectului, senzorul tactil matriceal sesizeaza si

repartizarea in spatiul 2D a punctelor de contact. Din acest punct de vedere, elementele
senzorului tactil matriceal indeplinesc un rol similar, cu papilele senzitive din pielea
umana. Un senzor tactil matricial percepe astfel forma obiectului contactat. Exemplul
din figura 5.3 ilustreaza elementele activate ale senzorului tactil matricial, cand acesta
atinge un obiect de forma triunghiulara.
Senzorii matriciali pot fi constituiti dintr-o retea de microintrerupatoare, sau pot
avea la baza structuri compozite. La acestea din urma exista niste conductori electrici
incrucisati pe doua nivele apropiate, inglobate intr-un suport elastic, de exemplu in
cauciuc.
Senzorul de alunecare sesizeaza aparitia alunecarii relative dintre un obiect si un
palpator. La exemplul prezentat in figura 5.4, a, palpatorul este o rola articulata fata de
corpul senzorului. Rola se gaseste in contact cu obiectul. Daca acesta luneca in raport
cu senzorul, forta de frecare de la periferia rolei ii imprima acesteia o miscare de
rotatie. Rola antreneaza la randul ei cursorul unui potentiometru. Astfel, alunecarea
este convertita in modificarea caderii de tensiune la bornele potentiometrului, acesta
fiind strabatut de un curent electric de intensitate constanta.

39
 Fig.5.4. Senzori de alunecare:
a) potentiometric; b) piezoelectric.

Senzorul reprezentat in figura 5.4, b sesizeaza atat realizarea contactului, cat si

alunecarea obiectului fata de senzor. Palpatorul acestui senzor este un ac de safir
basculant, sprijinit pe doua cristale piezoelectrice. Daca palpatorul atinge obiectul aflat
in repaus, tensiunile U1 si U2 la bornele cristalelor piezoelectrice vor fi egale, ceea ce
inseamna ca in punctul de contact nu este alunecare. La aparitia alunecarii, forta de
frecare dintre palpator si obiect determina apasari inegale ale celor doua cristale, stare
sesizata prin diferenta tensiunilor la borne. Pentru exemplul considerat in figura,
alunecarea se produce de sus in jos. Ca urmare, apasarea cristalului inferior va fi mai
mare decat a cristalului superior, iar relatia dintre tensiuni va fi U2 > U1.

5.2. Senzori de forta / moment

Acesti senzori servesc la masurarea reactiunilor care apar in cuplele cinematice
ale sistemului mecanic, sau a fortelor / momentelor care solicita elementele
mecanismelor din sistemul mecanic, sub actiunea fortelor / momentelor din mediu.
Senzori de forta / moment au de regula o componenta cu rigiditate cunoscuta, a
carei deformatie sub actiunea fortelor / momentelor aplicate este masurata, deducand
astfel intensitatea fortelor / momentelor care solicita traductorul.

Fig.5.5. Senzor de forta (a) si de forta / moment (b).

In figura 5.5, a, se prezinta un senzor de forta. Elementul de intrare al acestui

senzor este un inel cilindric confectionat din otel. Deformatia radiala a inelului,
provocata de sistemul constituit din forta activa Fa si cea de reactia Fr, este masurata
de un comparator si convertita potentiometric intr-o tensiune electrica proportionala.
Schema din figura 5.55, b arata principiul constructiv al unui senzor de forta /
moment. Acesta are doua inele concentrice, unite prin almele elastice. Torsorul activ
40
de forte si momente lucreaza pe inelul exterior, iar torsorul reactiv pe inelul interior
(sau invers), deformand prin incovoiere lamelele. Deformatiile sunt sesizate cu timbre
(marci) tensometrice, lipite pe lamele cu adezivi. Un dispozitiv electronic asigura
separarea semnalelor pentru fiecare componenta a torsorului. La determinari de
precizie se utilizeaza un numar mare de timbre, dispuse pe tronsoanele unei grinzi
spatiale.

5.3. Senzori de proximitate

Acestia detecteaza apropierea unui obiect de senzor. Ei se caracterizeaza printr-
un volum senzitiv, care reprezinta un spatiu limitat definit in vecinatatea senzorului.
La aparitia unui obiect in volumul senzitiv, senzorul emite un semnal. In figura 5.6
este prezentat un senzor de proximitate fluidic.

Fig. 5.6. Senzor de proximitate fluidic.

Acesta contine un tub, prevazut la extremitate cu o duza calibrata, prin care

curge un fluid (are comprimat). Un manometru sesizeaza presiunea statica din tub.
Apropierea obiectului de senzor stranguleaza jetul de aer de la iesirea din duza. Astfel,
presiunea statica in tub creste, fapt sesizat de manometru. Daca distanta δ scade sub o
valoare limita, presiunea va trece de un prag limita si senzorul va detecta intrarea
obiectului in volumul senzitiv.

5.5. Senzori vizuali

Acestia asigura mecanismul de baza pentru generarea unor semnale care sa
reprezinte conversia intensitatii luminoase incidente in semnale electrice cu distributie
spatiala.
Vidiconul. Primul element al unui sistem de perceptie vizuala este camera TV.
Componenta de baza a acesteia o constituie tubul analizor, care indeplineste functia de
transformare a imaginii optice a unei scene in semnal electric. Unul dintre cele mai
utilizate tuburi analizoare este vidiconul.
Tubul vidicon are un gabarit relativ redus, este fiabil si ieftin. Cu ajutorul lui s-
au construit camere TV utilizate atat in aparatura traditionala cat si in cea utilizata in
robotica spatiala, militara si medicala.
Tipurile comerciale standard au diametre de 12,7 mm, 25.5 mm sau 35,1 mm.
Pentru utilizari speciale se construiesc si tuburi vidicon cu diametrul de 15.3 mm. Este
cunoscut faptul ca pe masura ce creste diametrul tubului se imbunatatesc si
caracteristicile lui.

41
 Structura de baza a unui vidicon este prezentata in figura 5.7.

Fig.5.7. Structura unui tub vidicon.

In interiorul balonului de sticla vidat se afla placa de semnal pe a carei suprafata

interioara se afla o tinta realizata dintr-un material fotosensibil. Intre placa de semnal
si sursa de polarizare se introduce un rezistor Rs pe care se culege semnalul de iesire al
tubului. La celalalt capat al vidiconului se afla tunul electronic compus dintr-un catod
incalzit, o grila de comanda, un anod si un colector (al doilea anod).
Reglajul curentului din fascicol se face prin modificarea potentialului grilei de
comanda. Fascicolul de electroni este focalizat pe planul tintei. Daca tinta nu este
iluminata si fascicolul electronic lipseste atunci tinta va avea acelasi potential cu al
placii de semnal. La conectarea fascicolului de electroni, acestia se vor lovi de tinta si
vor extrage din suprafata ei electroni secundari.
Electronii secundari sunt captati de catre colector datorita campului electric
existent intre tinta si colector. Acest proces continua pana cand potentialul tintei
devine egal cu cel al colectorului. In acest fel, placa de semnal impreuna cu tinta se
comporta ca un condensator incarcat la tensiunea de polarizare dintre placa de semnal
si colector. Daca tinta este iluminata, rezistenta ei scade brusc datorita sensibilitatii la
lumina a stratului secundar depus pe placa. Scaderea rezistentei conduce la descarcarea
rapida a condensatorului reprezentat de placa de semnal si stratul de suprafata al tintei.
Acum, la incidenta fascicolului de electroni, de pe suprafata tintei va fi eliberata o
cantitate mare de electroni secundari. Prin Rs va trece un curent care va produce o
tensiune ce depinde de stralucirea tintei in punctul analizat.
Astfel, pe suprafata tintei apare o distributie de potential electric, care reproduce
distributia de stralucire a scenei. Pentru ca tensiunea Us sa fie proportionala cu
stralucirea fiecarui element de imagine, este necesar ca tinta sa fie explorata de
fascicolul de electroni. Pentru explorare se folosesc circuite speciale de deflexie si
bobine de focalizare.
Astfel, in conformitate cu legea lui Ohm, tensiunea semnalului imagine va fi
direct proportionala cu stralucirea imaginii. Valoarea acestui semnal este de ordinul
sutimilor de volt. Un asemenea semnal nu se poate transmite la distante mai mari de
42
cativa metri. Rezulta ca este necesar ca acest semnal sa fie amplificat, pana la
aproximativ 0.7 V, cu un amplificator video de camera [1].
Nivelul semnalului imagine corespunzator detaliilor celor mai stralucitoare se
numeste nivel de alb si se va considera ca nivel maxim (100%); nivelul zero din
imagine, corespunzator detaliilor celor mai intunecate, este nivelul de negru.

5.6. Senzori Hall

Efectul Hall este un efect electromagnetic care se manifestă prin modificarea

poziţiei şi formelor liniilor de câmp ale densităţii curentului electric şi ale intensităţii
câmpului electric dintr-o plachetă semiconductoare, parcursă de curent electric şi pla-
sată într-un câmp magnetic transversal.
Dacă un semiconductor de lăţime b şi grosime d este parcurs de un curent
electric în direcţia Ox (Fig. 5.8) şi este situat într-un câmp magnetic a cărui inducţie
are direcţia Oz, atunci între feţele A(+) şi B(–) apare o diferenţa de potenţial orientată
în direcţie opusă axei Oy. Tensiunea U H se numeşte tensiune Hall [11].

A
z
y +++++ +++
++ b
0 x UH
I
----- ---
d --
B

Fig. 5.8 Explicarea efectului Hall.

Efectul Hall ia naştere ca urmare a interacţiunii dintre câmpul magnetic şi

sarcinile electrice în mişcare; asemenea fenomene poartă numele de fenomene
galvanomag-netice. Din categoria acestor fenomene mai fac parte efectul
magnetorezistiv şi efectul magnetodiodic. Efectul Hall este important mai ales pentru
semiconductoare.
Câmpul magnetic în care se află placheta va genera o forţă Lorentz care va
acţiona asupra sarcinilor electrice în mişcare din interiorul plachetei. Pentru cazul din
figură (regula mâinii stângi pentru F e ):
F e=e⋅v e⋅B . (5.1)
Sub acţiunea forţei Lorentz electronii din plăcuţa vor fi deviaţi spre faţa B,
încărcând-o negativ. Apare astfel o diferenţă de potenţial între cele două feţe A şi B ale
plăcuţei. Câmpul electric E H care apare datorită diferenţei de potenţial Hall va
acţiona de asemenea asupra sarcinilor electrice (electroni) cu o forţă F H , opusă
forţei Lorentz. Acumularea sarcinilor la marginea plachetei şi creşterea intensităţii

43
câmpului electric Hall are loc până în momentul când forţa Lorentz Fe este
echilibrată de forţa F H creată de câmpul electric ( E H =E y ).
Întrucât
F H =e⋅E y , (5.2)
rezultă că, la echilibru, are loc egalitatea:

e⋅v e⋅B=e⋅E y . (5.3)

Tensiunea Hall, U H =U y , va fi egală cu produsul dintre intensitatea câmpului
electric Hall şi lăţimea b a plăcuţei,
U y =E y⋅b , (5.4)
sau, cu (5.3):
U y =v e⋅B⋅b . (5.5)
Ţinând cont că între viteza purtătorilor de sarcina şi intensitatea câmpului
electric în direcţia Ox există relaţia:
v e =μ⋅E x , (5.6)
se obţine următoarea expresie pentru tensiunea Hall:
U y =μ⋅b⋅B⋅E x . (5.7)
In această relaţie, μ reprezintă mobilitatea purtătorilor de sarcină, E y
intensitatea câmpului electric datorat curentului I care trece prin probă în direcţia axei
Ox.
În multe cazuri este comod ca efectul Hall să fie caracterizat prin raportul dintre
intensităţile câmpurilor electrice E y şi E x ; acest raport se numeşte coeficient de
transfer al traductorului Hall.
Ţinând seama că
Uy
=E y
b , (5.8)
rezultă:
E y=μ⋅B⋅E x . (5.9)
Deci, coeficientul de transfer k are expresia:
E
k = y =μ⋅B
Ex . (5.10)

44
45