Curs 6.

Sistemul de comandă al roboţilor industriali

Sistemul de comandă al RI are rolul de a emite comenzi, în principal legate de
momentele de pornire / oprire şi de realizarea parametrilor de mişcare relativă a
elementelor din cuplele cinematice conducătoare.
După modul de elaborare şi emitere a comenzilor, sistemele de comandă pot fi:
- sisteme de comandă manuală (utilizate în cadrul instalaţiilor de
teleoperare, orteze, proteze, manipulatoare medicale);
- sisteme de comandă automată, ce emit comenzi în conformitate cu un
program; aceste sisteme au la bază un dispozitiv, ce poate fi reprezentat
de un automat programabil sau unul sau mai multe calculatoare;
- sisteme de comandă mixtă, unde operatorul cooperează cu un sistem de
comandă automat.

6.1. Sisteme de comandă automată

Conducerea unei axe de robot (regulatorul de axă)
Se înţelege prin conducere suma funcţiilor de comandă şi acţionare.
S-a arătat anterior că sistemul mecanic conţine cuple cinematice conducătoare,
acţionate de către un motor, de regulă printr-o transmisie mecanică, menite să impună
elementelor legate prin cupla cinematică în cauză mişcarea relativă dorită. Din
combinarea mişcărilor relative ale elementelor tuturor cuplelor cinematice
conducătoare rezultă mişcarea robotului. Conducerea funcţionării robotului se reduce
la conducerea mişcărilor relative ale elementelor cuplelor cinematice conducătoare ale
dispozitivului de ghidare.
În continuare se va prezenta modul de realizare a conducerii la una dintre axele
robotului (a unei singure cuple cinematice conducătoare). Această axă poate fi o cuplă
cinematică conducătoare de rotaţie (fig.6.1, a) acţionată de un motor de curent
continuu, când obiectivul conducerii este realizarea unghiului de rotaţie θ cu viteza
unghiulară relativă ω̄ între elementele cuplei. Axa poate fi de asemenea o cuplă
cinematică conducătoare de translaţie (fig.6.1, b) acţionată de un motor hidraulic liniar,
când obiectivul conducerii este realizarea deplasării s cu viteza liniară relativa v̄ între
elementele cuplei.

Fig.6.1. Cuple cinematice conducătoare:

a) de rotaţie; b) de translaţie.

45
 Conducerea automată a unei axe se poate realiza în buclă deschisă sau în buclă
închisă (feedback).
Schema bloc a sistemului de comandă în buclă deschisă este prezentată în
figura 6.2.

Fig.6.2. Schema bloc a sistemului de comandă în buclă deschisă:

ME – motor electric (de curent continuu); TM – transmisia mecanică; CCC – cuplă
cinematică conducătoare; DC – dispozitiv de comandă; U – dispozitiv de formare a
semnalului de comandă.

Dispozitivul de comandă DC impune pornirea / oprirea motorului ME şi viteza

unghiulară a rotorului. În dispozitivul U se formează semnalul de comandă pe baza
datelor din program privind mărimea deplasării θnec (t), sensul mişcării şi viteza
unghiulară prescrisă ωpr.
Viteza unghiulară a rotorului motorului ME se modifică datorită unui variator
electronic de viteză unghiulară încorporat în dispozitivul de comandă DC, care
modifică tensiunea de alimentare a motorului. Funcţionarea variatorului este controlată
de dispozitivul U prin semnalul de comandă u(t), elaborat pe baza intrărilor prescrise
în program. Semnalul u(t) precizează viteza unghiulară prin intermediul tensiunii.
Viteza unghiulară a motorului are modulul variabil, deci unghiul de rotaţie θ al axei
trebuie să fie descrisă prin relaţia:
ti

θi =∫ ω⋅dt =θ ( t i )
0 . (6.1)
În mod obişnuit, pentru legea de variaţie a poziţiei unghiulare şi legea de
variaţie a vitezei unghiulare relative ale elementelor cuplei cinematice conducătoare se
admit formele redate în figura 6.3. Funcţia de comandă u(t) impune variatorului de
viteză unghiulară să modifice tensiunea de alimentare a motorului după legea impusă.
Comanda în buclă deschisă se utilizează atunci când precizia solicitată în
funcţionarea robotului este redusă, sau atunci când construcţia motorului permite
rotirea riguroasă a elementului condus cu unghiul θi, sub influenţa semnalului variabil
u(t) de durată ti. Astfel sunt motoarele pas cu pas.

46
 Fig.6.3. Variaţia unghiului θ şi a vitezei unghiulare ω în timp.

Conducerea în buclă închisă realizează controlul mărimii unghiului de rotire

relativ al elementelor cuplei cinematice conducătoare cu ajutorul unui traductor de
deplasare. În figura 6.4 este prezentată schema bloc a dispozitivului de conducere a
unei axe, care lucrează în buclă închisă cu reglare de poziţie.
Dispozitivul de comparare COMP asigură compararea unghiului de rotire
realizat θreal(t) cu mărimea comandată θnec(t) şi elaborarea unui semnal de eroare eθ(t) al
unghiului, variabil în timp şi cu intensitatea dată de relaţia:
e θ (t )=k e [ θnec (t )−θreal (t )] , (6.2)
unde ke este un constantă. Ca răspuns la introducerea erorii eθ(t) în dispozitivul de
formare a semnalului de comandă, acesta va genera semnalul de ieşire u(t) pentru
efectuarea mişcării de corecţie.

Fig.6.4. Schema bloc cu elementele conducerii unei axe în buclă închisă

cu reglare de poziţie:
ME – motor electric (de curent continuu); TM – transmisia mecanicA; CCC – cuplă
cinematică conducătoare; DC – dispozitiv de comandă; U – dispozitiv de formare a
semnalului de comandă.
TD – traductor de deplasare (poziţie); COMP – dispozitiv de comparare.

47
 Conducerea cu mai mare precizie a axei robotului se realizează controlând cu
două traductoare mişcarea relativă a elementelor cuplei cinematice conducătoare.
Primul traductor TD serveşte la efectuarea controlului de poziţie, iar cel de-al doilea,
TG, la efectuarea controlului de viteză unghiulară relativă a elementelor (fig.4.5).
Primul comparator COMPθ stabileşte eroarea de unghi eθ(t). Dispozitivul F
calculează în fiecare moment viteza unghiulară ωnec(t), necesară pentru a corecta
eroarea unghiului de rotaţie şi care se trimite în circuit sub forma unui semnal de
tensiune proporţional cu viteza unghiulară respectivă. Al doilea comparator COMP ω
realizează compararea vitezei unghiulare necesare ωnec(t) cu viteza unghiulară realizată
ωreal(t), măsurată cu traductorul de viteză unghiulară şi emite în circuit un semnal
proporţional cu eroarea de viteză unghiulară eω(t). Pe baza erorii eω(t) dispozitivul U
generează semnalul de comandă u(t), necesar dispozitivului de comandă DC pentru a
comanda mişcarea de corectare a erorii.

Fig. 6.5. Schema bloc a dispozitivului de comandă în buclă închisă, cu traductor de deplasare
TG şi traductor de viteză unghiulară, TG.

Semnalele de eroare se calculează cu relaţiile:

e θ ( t )=k e [θ nec ( t )−θ real (t )]
θ
e ω( t )=k e [ ω nec ( t )−ω real ( t ) ]
ω , (6.3)
unde keθ şi keω sunt constante.

6.3. Arhitectura sistemului de conducere a RI

Schema bloc a sistemului de conducere este prezentată în figura 2.16. Unitatea
de procesare a informaţiei este legată la mai multe dispozitive: cel de introducere a
programului, de memorare, pentru funcţii speciale, de supraveghere şi diagnoză, de
conducere a axelor (regulatoare de axă), blocuri de intrări/ieşiri “interne” şi “externe”.
In continuare sunt prezentate funcţiile principalelor componente constructive
ale subsistemelor de conducere.
Programul este un set de informaţii codificate. Aceste informaţii se referă la
valorile coordonatelor şi vitezelor generalizate în funcţie de timp, la date referitoare la
momentele de pornire şi de oprire ale mişcărilor, la date legate de începerea şi
terminarea stărilor de repaus pentru diferite organe, la date privitoare la necesitatea
efectuării salturilor peste unele secvenţe de program şi la interblocări de tip “dacă”

48
(“if”), menite să restricţioneze posibilitatea efectuării mişcărilor care necesită
îndeplinirea prealabilă a unor condiţii.
Dispozitivul de introducere a programului serveşte la introducerea
programului în sistemul de comandă. Acesta realizează operaţia de programare. Se
utilizează două principii de programare a roboţilor: on-line şi off-line.

Fig.6.6. Schema bloc a sistemului de conducere a RI.

♦ Programarea on-line se realizează în prezenţa şi cu participarea activă a

robotului. Ea se mai numeşte instruire (invăţare) (teach-in).
O primă modalitate de programare prin instruire este făcută în regim de
teleoperare. Robotul este condus de operatorul uman astfel încât să execute toate
secvenţele programului. In acest scop operatorul trebuie să acţioneze nişte butoane
întrerupătoare, joy-stick-uri, montate în general pe nişte panouri de programare numite
teach-pendant. Traductoarele de poziţie şi de viteză unghiulară ataşate axelor robotului
emit semnale ale căror variaţie în timp se memorează în decursul regimului de
învăţare.

49
 Pe durata fazei operaţionale a robotului, semnalele memorate sunt utilizate ca
semnale de conducere a axelor, care vor reproduce astfel mişcările pentru care a fost
instruit robotul.
Cu un dispozitiv joy-stick se pot comanda mai multe circuite electronice în mod
simplu, modificând continuu nişte parametri cinematici. Dispozitivul este constituit
dintr-un mecanism sferic, acţionat manual de la maneta M (fig.6.7).

Fig.6.7. Dispozitiv joy-stick cu două potenţiometre.

Rolul mecanismului este să descompună rotaţia sferică imprimată elementului

de intrare în rotaţii componente simple, care antrenează potenţiometrele A şi B.
Căderile de tensiune pe rezistenţele potenţiometrelor fiind determinate de poziţiile
instantanee ale cursoarelor, circuitele electrice de comandă vor fi alimentate cu
tensiuni variabile dependente de starea de mişcare a manetei.
O altă posibilitate de programare prin instruire este conducerea directă. In acest
caz, operatorul uman manipulează efectorul final şi execută cu acesta operaţia dorită în
mod nemijlocit. Traductoarele din cuplele cinematice conducătoare ale dispozitivului
de ghidare convertesc în semnale electrice mişcările datorate deplasărilor efectorului
final, semnale care se memorează.
Această metodă este specifică roboţilor de vopsire. Operatorul apucă pistolul
fixat în efectorul final şi execută cu acesta operaţia de vopsire. Semnalele de comandă
necesare pentru program rezultă din memorarea semnalelor electrice furnizate de
traductoarele robotului în timpul trecerii pistoletului de vopsire în diferite situări.
In cazul programării prin conducere directă este necesar ca dispozitivul de
ghidare să nu opună rezistenţă prea mare operatorului care efectuează instruirea
robotului. Rezistenţa poate avea drept cauză greutatea elementelor sau sistemul de
acţionare a cuplelor cinematice conducătoare. Prima cauză se diminuează prin
echilibrare. Pentru cea de-a doua, există mai multe soluţii. De exemplu, în cazul
acţionării hidraulice utilizată preponderent la roboţii de vopsire, soluţia constă în
deschiderea unor circuite hidraulice în timpul instruirii, pentru ocolirea (by pass)
motoarelor de acţionare.
Instruirea roboţilor se poate realiza şi cu ajutorul unor lanţuri cinematice de
programare (sintaxor). Acestea sunt lanţuri cinematice deschise, cu structura identică
cu cea a lanţului cinematic al dispozitivului de ghidare şi dimensiunile elementelor
proporţionale cu dimensiunile elementelor dispozitivului de ghidare. Cuplele

50
cinematice ale axelor lanţului de programare sunt prevăzute cu traductoare de
deplasare, traductoare de viteză liniară/unghiulară, fără să aibă sisteme de acţionare
proprii. In timpul instruirii, efectorul final este montat pe lanţul de programare.
Instruirea se realizează ca şi în cazul conducerii directe, însă forţa rămâne mică
deoarece nu trebuie învinsă rezistenţa sistemului de acţionare iar elementele lanţului de
programare sunt realizate uşoare.
Dezavantajul programării on-line constă în faptul că în timpul programării,
sistemul de fabricaţie flexibilă din care face parte robotul nu poate lucra.
♦ Programarea off-line se efectuează fără prezenţa nemijlocită a robotului. In
acest caz, operatorul uman elaborează programul de conducere al robotului în afara
sistemului de fabricaţie flexibilă de care aparţine robotul, astfel că pe durata elaborării
unui program nou, sistemul de fabricaţie poate lucra.
La începutul utilizării roboţilor, programul era introdus pe bandă perforată cu
ajutorul unui perforator, iar pentru citirea acestuia sistemul de comandă a fost prevăzut
cu un cititor de bandă perforată. In prezent, programarea off-line se realizează la un
calculator PC (workstation). Programul se salvează pe o dischetă iar pentru a fi utilizat
se memorează în sistemul de comandă al robotului. Programarea este uşurată datorită
posibilităţii de vizualizare pe ecranul calculatorului a mişcărilor robotului, într-un
decor care simulează mediul de realitate virtuală.
Dispozitivul de introducere a programului converteşte instrucţiunile conţinute în
program în limbaj cod maşină. Atât întocmirea cât şi introducerea programului în
sistemul de comandă este facilitată de utilizarea unor limbaje de programare dedicate
robotului (AL, VAL, Armbasic etc.). In ultimul timp au fost dezvoltate limbaje de
programare avansate, de sarcină (task), la care prin program se indică global ce trebuie
să facă robotul, urmând ca sistemul de comandă să “traducă” instrucţiunea globală în
comanda succesiunii mişcărilor de executat.
Unitatea centrală pentru procesarea informaţiei este constituită din
microprocesoare.
Blocurile de intrări/ieşiri externe şi interne sunt similare cu cele utilizate
pentru perifericele de calculator. Dacă robotul este integrat într-un sistem de fabricaţie
subordonat se utilizează blocul de intrare/ieşire internă, iar dacă este integrat intr-un
sistem de fabricaţtie ierarhic superior (linie, atelier automat robotizat, sistem CIM etc.)
se utilizează blocul de intrare/ieşire externă.
Dispozitivele de memorare sunt de fapt memorii executate din materiale
semiconductoare.
Dispozitivele cu funcţii speciale sunt destinate efectuării diferitelor operaţii de
calcul, necesare în vederea elaborării semnalului de comandă al robotului, cum ar fi
operaţiile de interpolare (liniară, circulară, parabolică etc.), operaţiile de sincronizare
necesare pentru a impune ca variaţiile unor mărimi să se producă în acelaşi timp cu
variaţiile altora, operaţiile de selectare de informaţii etc. Aceste dispozitive pot utiliza
calculatoare predestinate, sau pot fi bazate pe rezervele capacităţii de calcul ale unităţii
centrale de procesare a informaţiilor.

51
52