Curs 7.

Funcţiile de comandă ale axelor de robot

Se înţelege prin funcţie de comandă legea de variaţie în timp a parametrilor
cinematici comandaţi ai cuplelor cinematice conducătoare ale dispozitivului de ghidare al
robotului.
Se consideră pentru exemplificare mecanismul generator de traiectorie cu structura
TTT, redat în figura 7.1, a. Punctul caracteristic P al elementului condus ”3” trebuie să
treacă din poziţia P1 ( x 1 , y 1 , z1 ) în poziţia P2 ( x 2 , y2 , z2 ) , lucru posibil de realizat după
diferite traiectorii (fig. 7.1, b).
Programul de manipulare al robotului trebuie să prescrie modificarea coordonatelor
punctului caracteristic cu cantităţile:

{Δx=x2−x1¿{Δy=y2−y1 ¿ ¿ . (7.1)

Fig. 7.1. a) Mecanismul generator de traiectorie cu structura TTT ;

b) diferite traiectorii de deplasare ale punctului caracteristic P între punctele P1 şi P2 din
spaţiul de lucru.

Dacă axele sistemului de referinţă Oxyz se aleg paralele cu axele de translaţie

ale mecanismului, deplasările x, y şi z vor fi chiar deplasările relative ale
elementelor cuplelor cinematice conducătoare A, B, respectiv C.
Comanda acestor deplasări se poate realiza în patru moduri diferite, după care
se deosebesc tipurile de comandă.

1) Comanda secvenţială
La acest tip de comandă efectuarea deplasărilor x, y şi z sunt
comandate succesiv. Ca urmare, atâta timp cât elementele cuplei cinematice A
execută mişcare relativă, cele aferente cuplelor cinematice B şi C se menţin în
repaus. Astfel, punctul caracteristic trece din P1 în P2 prin punctele intermediare
P' şi P".

52
 2) Comanda punct cu punct (PTP, point to point)
În acest caz toate mişcările relative ale elementelor cuplelor cinematice
comandate se realizează simultan, începând cu acelaşi moment de pornire t1 şi
terminând cu acelaşi moment de oprire t 2 . Ca urmare, pentru t=t1 şi t=t 2
proiecţiile vitezei punctului P pe axele sistemului de referinţă trebuie să satisfacă
relaţiile:

{ v x = 0 ¿ {v y= 0 ¿ ¿ (7.2)
În intervalul de timp ( t 2 −t1 ) , între vitezele de deplasare după cele trei
axe nu se prescriu nici un fel de legături; ele pot varia după orice lege în timp, dar
trebuie să fie continue (fig. 7.2) pentru a îndeplini condiţiile:

t t

{{
2 2

Δx=∫vxdt ¿ Δy=∫vydt ¿ ¿ ¿
t1 t1
(7.2)

53
 Fig. 7.2. Legi de variaţie pentru vitezele relative ale elementelor
cuplelor cinematice conducătoare la comanda PTP.
Pentru fiecare lege de viteză, deplasarea în spaţiul cartezian se realizează
după o anumită traiectorie, care se intersectează în P1 şi P2 , numite puncte de
programare. Comanda PTP este utilizată la roboţii de manipulare (transfer de obiecte
între paletă şi maşina unealtă).

3) Comanda multipunct (MP, multipoint)

Comanda multipunct se aseamănă cu cea punct cu punct, cu deosebirea că în
acest caz numărul punctelor de programare este mai mare. Se pune condiţia, ca
traiectoria dintre P1 şi P2 să treacă prin punctele de programare intermediare.
Acest tip de comandă este utilizată spre exemplu la roboţii de vopsire, unde
programarea mişcărilor se realizează în faza de instruire prin conducere directă. În
această fază, operatorul uman apucă efectorul final (pistoletul de vopsire), deplasându-l
în diferite situări de lucru. Coordonatele punctelor de programare corespunzătoare
acestor situări intermediare sunt memorate de sistemul de comandă al robotului,
urmând ca în faza de lucru, ele să fie reproduse în condiţiile regimului de funcţionare
automat.

4) Comandă de traiectorie continuă (CP, continous path)

În cazul acestui tip de comandă punctul caracteristic al obiectului manipulat
trebuie să fie deplasat după o traiectorie bine precizată. În afara trecerii prin punctele
de precizie ale traiectoriei, trebuie corelate şi vitezele de deplasare în lungul celor
trei axe După comandă de traiectorie continuă lucrează roboţii de sudare care trebuie
să urmărească un "rost de sudare dat, sau maşinile unelte CNC care efectuează
prelucrări de conturare.
Se prezintă în continuare principiul folosit la comanda de traiectorie continuă,
necesară pentru a deplasa punctul caracteristic în plan după laturile unui triunghi
dreptunghic isoscel, cu lungimile catetelor egale cu L (fig. 7.3).
Presupunând catetele triunghiului orientate pe direcţiile de mişcare Ox,
respectiv Oy (fig. 7.3, a), proiecţiile vitezelor de deplasare pe aceste axe vor avea
valorile din tabela specificată în figura 7.3, b. Ca urmare, sistemul de comandă va trebui
să asigure corelarea în timp a vitezelor de deplasare pe cele două direcţii, conform
diagramelor redate în figura 7.3, c.

54
 Fig. 7.3. Scheme pentru comanda de traiectorie continuă
la conturarea unui triunghi dreptunghic isoscel.

Calculul coordonatelor punctelor de precizie aflate pe traiectoria propusă se

face prin interpolare, asimilând traiectoria pe porţiuni cu curbe simple.
La toate tipurile de comenzi se impune ca mişcarea relativă a elementelor
cuplelor cinematice conducătoare să se realizeze după anumite legi de mişcare q =
q(t), care se aleg în funcţie de sarcina de manipulare (fig. 7.4). Pentru o cuplă
cinematică conducătoare de rotaţie coordonata generalizată q=θ , iar pentru una de
translaţie q = s.

Fig. 7.4. Graficul legii de mişcare.

Legea de mişcare se realizează pe baza comenzii emise de sistemul de comandă.

Din acest motiv, legea de mişcare poartă numele de funcţie de comandă. Ea este
denumită uneori impropriu ca traiectorie în spaţiul cuplelor. La comanda de
traiectorie continuă, alura graficului funcţiei de comandă pe un interval de timp
[ t1 , t2 ] , corespunde în spaţiul cartezian cu alura traiectoriei de urmat de către
punctul caracteristic în acelaşi interval de timp.
În cazul comenziilor secvenţiale, punct cu punct, sau multipunct, t1 , respectiv
t2 reprezintă momentele de timp în care punctul caracteristic atinge un punct de
precizie P1 sau P2 . Alura funcţiei de comandă este stabilit în acest caz de
programator, care trebuie să aleagă legea de mişcare pe baza unor cerinţe de optimizare.
Este de dorit adoptarea unui criteriu de optimizare care să reducă forţele de
inerţie la valori care să minimizeze momentele rezistente reduse la axele cuplelor
cinematice conducătoare.

55
 Frecvent se utilizează ca funcţii de comandă cele care descriu între punctele
programate legi de mişcare polinomiale:
¿
{q=Cn⋅t +Cn−1⋅t +.. +C2⋅t +C1⋅t+C0¿{q=n⋅Cn⋅t +(n−1)⋅Cn−1⋅t +.. +3⋅C3⋅t +2⋅C2⋅t+C1¿¿¿¿
n n−1 2 n−1 n−2 2
(7.3)
Funcţia de comandă de ordinul ”0”, descrisă de q, corespunde legii spaţiului
.
generalizat, cea de ordinul ”1”, descrisă de q , corespunde legii vitezei
..
generalizate, iar cea de ordinul ”2” descrisă de q , corespunde legii acceleraţiei
generalizate.
Pentru stabilirea funcţiilor de comandă polinomiale trebuie determinaţi
coeficienţii C în relaţiile (7.3). În acest scop se aleg nişte puncte de precizie în spaţiul
cuplelor cinematice q j . Un punct de precizie Q0 este traversat de curba q j (t ) în
momentul t=t 0 . Punctului de precizie Q0 ( q j ) din spaţiul cuplelor îi corespunde
punctul de precizie P0 (x, y, z) pe traiectoria de programat în spaţiul cartezian.
Relaţiile de legătură între coordonatele generalizate q j şi coordonatele carteziene x,
y şi z ale celor două tipuri de puncte de precizie se stabilesc din analiza cinematică
directă a dispozitivului de ghidare.
Numărul coeficienţilor care determină legea de mişcare de ordinul ”0”, când
aceasta are forma unui polinom de gradul ”n”, este p=n+1. Determinarea
coeficienţilor necesită deci adoptarea unui număr de ”p” condiţii. Prin aceste condiţii
pot fi prescrise coordonatele generalizate ale unor puncte de precizie, cât şi restricţii de
limitare a vitezei şi a acceleraţiei generalizate în momentele de traversare ale punctelor
de precizie. Impunând ca cele ”p” condiţii să verifice sistemul (7.3), se ajunge la un
sistem de p ecuaţii liniare în C, de unde pot fi determinate coeficienţii căutaţi.
Adoptând de exemplu pentru funcţia de comandă de ordinul ”0” a unei axe de
robot un polinom de gradul trei, pentru numărul condiţiilor care pot fi impuse rezultă
p=4. Cum traiectoria în spaţiul cuplei este delimitată de două puncte de capăt Q0 şi
Q1 , care se ating succesiv în momentele t=0 respectiv t=t1 , cele patru condiţii se
definesc prin reuniunea a două condiţii iniţiale cu două condiţii finale de forma:
.

Pentru t=0 → q=q 0 ; q =0

.

Pentru t=t1 → q=q 1 ;q =0 (7.4)

Admiţând vitezele iniţiale şi finale nule se elimină apariţia şocurilor dure în
momentele de pornire, respectiv de oprire a mişcării.

56
 Fig. 7.5. Condiţii iniţiale şi finale pentru stabilirea coeficienţilor
la legea de mişcare polinomială de gradul trei.

Făcând în ecuaţiile (7.3) n=3 şi înlocuind condiţiile (7.4) se obţine:

3 2
{{{
C0=q0¿ C1=0¿ C3t1+C2t1+C1t1+q0=q1 ¿ ¿
de unde se calculează coeficienţii:
, (7.5)

3 ( q 1− q0 )
C2 = 2
t1
2 ( q1 −q 0 )
C3 = 3
t1 (7.6)
Pe baza acestui rezultat, pentru funcţia de comandă de ordinul ”0” se obţine cubica:
2 ( q1 −q 0 ) 3 3 ( q 1−q0 ) 2
q=− 3
⋅t + 2
⋅t +q 0
t1 t1 (7.7)
Uneori este favorabil, ca legea de mişcare polinomială să fie definită cu
polinoame de grad diferit pe intervale de timp diferite.
.
Adoptarea legii de mişcare cu viteză generalizată q constantă în timp (fig.
7.6) nu este recomandată, deoarece impune ca la pornirea şi oprirea mişcării viteza
generalizată să fie modificată într-o durată de timp nul, deci acceleraţia generalizată
..
q va rezulta infinită. Această acceleraţie generează în axa comandată un moment
rezistent redus inerţial infinit. În aceste condiţii motorul sistemului de acţionare
fie că nu poate porni, fie că porneşte cu şoc dur, când elementele dispozitivului de
ghidare cedează elastic, diminuând momentul rezistent inerţial redus.

57
 Fig. 7.6. Legea de mişcare cu viteză generalizată constantă
produce la pornirea şi oprirea mişcării şocuri

Pentru evitarea şocurilor dure în momentele de pornire şi oprire ale mişcării

..
se impune limitarea acceleraţiei generalizate q , astfel ca în intervalul de timp
..
t 11 −t 0după pornire să ia valoarea finită q 0 , iar în intervalul de timp t1 −t 12
înainte de oprire să ia valoarea finită −q̈ 0 (fig. 7.7). În acest mod, pornirea se
realizează printr-o mişcare uniform accelerată, oprirea printr-o mişcare uniform
frânată, iar în intervalul de timp t12−t11 mişcarea va avea o desfăşurare uniformă,
cu viteză constantă numită palier de viteză.

Fig. 7.7. Lege de mişcare cu palier de viteză.

La legea de mişcare cu palier de viteză graficul coordonatei generalizate are

două arce de parabolă. Arcul corespunzător duratei de tirnp t 11 −t 0 este cu
concavitatea orientată spre axa Oq pozitivă, iar arcul corespunzător duratei t1 −t 12 are
concavitatea orientată în direcţia Oq negativă. În intervalul t12−t11 arcele de parabolă
sunt racordate printr-un segment de dreaptă.
Graficul legii vitezei generalizate are formă trapezoidală, având baza mică pe
palierul de viteză.
În cazul comenzii multipunct, traiectoria traversează în spaţiul cartezian mai
multe puncte de precizie P1, P2, P3, etc, (fig. 7.8, a). La trecerea prin punctele de

58
precizie, mişcarea relativă a elementelor cuplelor cinematice conducătoare nu se
opreşte.

Fig. 7.8. Traiectorie cu 3 puncte de precizie în spaţiul cartezian.

Se admite că traiectoria este realizată de mecanismul generator de

traiectorie TTT, cu direcţia translaţiei de bază orientată după axa Ox. Variaţia în
timp a coordonatei generalizate q din cupla cinematică conducătoare respectivă va fi
descrisă chiar prin abscisa x a punctului caracteristic. Ca urmare, fiecărui punct de
precizie P 1 , P 2 , P 3 din spaţiul cartezian le corespunde câte un punct de precizie
P1' , P2' P
, 3' în spaţiul cuplei conducătoare amintită.

Fig. 7.9. Legile de mişcare în cupla cinematică a translaţiei de bază

la mecanismul generator de traiectorie TTT

Dacă deplasarea între punctele de precizie se realizează după legi de

mişcare cu viteză constantă, reprezentate în figura 7.9 cu linie continuă subţire, la

59
fiecare trecere printr-un punct de precizie se produce în cupla conducătoare câte un
şoc dur.
Pentru evitarea acestei situaţii, legea de mişcare de ordinul ”0” se realizează
racordând segmentele de dreaptă cu arce de parabolă, aşa cum s-a arătat în figura
7.9 prin linia punctată îngroşată. Pe durata traversării acestor arce de racordare
..
acceleraţia generalizată x poate fi menţinută la valori constante finite, deci
şocurile dure dispar. În acest caz însă, graficul legii de mişcare de ordinul ”0” nu
mai trece prin punctele de precizie, ci prin vecinătăţi apropiate. Astfel, nici
traiectoria din spaţiul cartezian nu va trece exact prin punctele de precizie P1 ,
P2 , P3 , ci numai în vecinătăţile apropiate ale acestora.
P, P2' P
Punctele de tipul 1' , 3' , care arată doar regiunea ”pe unde” trece
traiectoria în spaţiul cuplei cinematice comandate se numesc puncte via.
Dacă se doreşte ca graficul legii de mişcare de ”0” să treacă exact prin
punctele de precizie, se aleg tangentele la grafic în aceste puncte. Fie cele trei tangente
t1 ' , t 2' t T , T ,
şi 3 ' , iar 1' 2' respectiv 2' 3' două dintre punctele de intersecţie
între acestea (fig. 7.7). Pentru construirea graficului legii de mişcare de ordinul ”0”,
P1' , P2' P3'
punctele de racordare ale arcelor de parabolă se aleg în , , iar
T , T P,
punctele 1' 2' şi 2' 3' se admit ca şi puncte via fictive. Punctele de precizie 1'
P2' P
, 3' astfel definite se numesc puncte through - via.
Comanda de traiectorie continuă trebuie să asigure deplasarea punctului
caracteristic în spaţiul cartezian după o traiectorie de ecuaţie implicită cunoscută:
F(x, y, z) = 0 (7.8)
Dacă mecanismul generator de traiectorie are structura TTT şi axele de
translaţie sunt coliniare cu axele sistemului de referinţă, ecuaţia traiectoriei va fi
exprimată parametric (în funcţie de t) prin cele trei funcţii de comandă de ordinul ”0”
ale cuplelor conducătoare:

{ x= x ( t ) ¿ { y = y ( t ) ¿ ¿ . (7.9)

Fig. 7.7. Construcţia traiectoriei în spaţiul unei cuple cinematice

prin puncte ”through-via”.

Din relaţiile (7.8) şi (7.9) se pot deduce relaţiile pentru corelarea vitezelor:

60
 . . .
(7.7)
x =f ( y , z )
Se poate constata că în cazul comenzii de traiectorie continuă, forţele de inerţie nu pot
fi minimizate pe baza metodelor prezentate pentru celelalte tipuri de comandă. În acest
caz, pentru a reduce puterea rezistentă datorată forţelor inerţiale mari sub limita
puterilor disponibile la motoarele de acţionare, trebuie mărit intervalul de timp în care
se efectuează mişcarea. Această măsură reduce vitezele şi acceleraţiile de mişcare,
deci punctul caracteristic al robotului se va deplasa mai lent.
Dacă robotul are un mecanism generator de traiectorie de structură
oarecare, ecuaţia traiectoriei se exprimă în funcţie de coordonatele generalizate sub
forma:
F ( q1 , q2 , q3 )=0
(7.11)
Evoluţia în timp a coordonatelor se descrie prin legile de mişcare:
qi =q i ( t ) (i=1, 2, 3) (7.12)
Relaţiile (2.13) şi (2.14) permit stabilirea relaţiilor de corelare ale vitezelor necesare:
. . .
q1 = f ( q 2 , q 3 ) (7.13)
oricare ar fi structura mecanismului generator de traiectorie.

61