Curs 10.

Integrarea robotilor industriali in structuri flexibile

de fabricatie
Noţiunea de sistem de fabricaţie flexibil (SFF) este legată de noua concepţie de
fabricaţie in care se include integrarea componentelor prin calculator şi fabricaţia
flexibilă.
Pentru a înţelege mai bine in ce constă acest nou tip de organizare/integrare a
producţiei, din compararea acestuia cu sistemele de fabricaţie clasice se desprind
câteva observaţii:
1 - gradul de automatizare al maşinilor şi sistemelor de manipulare/transport al
materialului este mult mai mare în SFF decât in tehnologia clasică;
2 - SFF au in componenţa lor un număr mai mic de maşini decat int-un sistem
echivalent clasic; (dacă mai in considerare ca SFF include de foarte multe ori centre
de prelucrare , ca tendinţa este de a integra maşini unelte (MU) universale in pofida
maşinilor unelte specializate, atunci această observaţie este logică si corectă ).
3 - amplasamentul MU in SFF este determinat de tipul instalaţiilor pentru operaţii
humanoide;
4 - numărul de situări ale pieselor într-un SFF este semnificativ mai mic decât in
tehnologia clasică;
5 - timpul de bază la o maşină de lucru creşte semnificativ, ceea ce impune in multe
cazuri prelucrarea simultană mai multor repere;
6 - transmiterea de informaţii este realizată pe cale informatică si nu pe cale verbală,
scrisă, desenată ca în sistemele clasice de fabricaţie;
7 - în SFF, tipul caracteristic de producţie este producţia individuală, de serie mică;
rentabilitatea economică in acest context fiind dată de gradul de flexibilitate al
sistemului.

10.1 Conceptul de flexibilitate

Flexibilitatea este capacitatea sistemului de fabricaţie (SF) de adaptare a
producţiei la condiţiile pieţei, cu productivitate maximă şi cheltuieli minime, in
condiţiile unei fabricaţii cu un grad parţial sau integral automat. In condiţiile
fabricaţiei clasice se foloseşte noţiunea elasticitate tehnologică.
Flexibilitatea se poate exprima prin:
- flexibilitatea de utilizare, Fu , capacitatea unui SF de a executa diferite sarcini de
fabricaţie dintr-un spectru limitat de asemenea sarcini. Se exprimă cu relaţia:
Fu = SR/SP (10.1)
unde SR este numărul de sarcini realizate iar SP este numărul sarcinilor posibil de
realizat.
-flexibilitatea de adaptare, FA, este capacitatea unui SF de a se adapta la diferite
sarcini de fabricaţie cu cheltuieli minime.
Această adaptare sau reechipare poate avea loc in trei moduri:
- prin transformare, când la mijloacele de producţie in cauză se înlocuiesc elemente
funcţionale;
- prin modificare, când se selectează elemente dintr-o mulţime de elemente
funcţionale existente;

81
- prin reglare, când se modifică un număr de parametrii specifici, funcţionali ai
mijloacelor de producţie.
Se exprimă prin relaţia :
Chmat +Chman +VEF
FA=1−
V (10.2)
unde Ch mat(lei) -cheltuieli de materiale necesare pentru adaptare; Ch man(lei) -
cheltuieli de manoperă necesare pentru adaptare; VEF(lei) valoarea elementelor
funcţionale ; V(lei) - valoarea tuturor mijloacelor din sistem.
- flexibilitatea de acces, Fac este capacitatea unui SF de a admite diferite trasee
tehnologice, prin preluarea a diferite sarcini de fabricaţie de către mijloacele de
producţie componente.
Fac = Ft/Fm (10.3)
unde Ft este numărul de trasee efective din punct de vedere al sarcinilor posibile iar
Fm este numărul de trasee matematic posibile.
-flexibilitatea de redundanţă, Fr, este propietatea unui SF de a avea disponibile
mai multe mijloace de producţie pentru aceeaşi sarcina tehnologică:
Fr = Cri/Npl , (10.4)
unde Cri este cifra de redundanţă a postului de lucru "i" şi semnifică numărul de
mijloace de producţie care pot efectua sarcina de fabricaţie aferentă unui post de
lucru, iar Npl reprezintă numărul de posturi de lucru din sistemul de fabricaţie.
-flexibilitatea de integrare structurală, Fi, este proprietatea unui SF de a-şi modifică
structura prin extinderea, restrângerea, modificarea amplasamentelor mijloacelor de
producţie:
Fi = Nr/Nm , (10.5)
unde Nr este numărul variantelor de structură realizabile concret iar Nm este numărul
variantelor de structură realizabile matematic.
-flexibilitatea de stocaj, Fs, proprietatea unui sistem de a echilibra ciclurile de
fabricaţie de durată diferită, obţinute pe diferite mijloace de producţie conţinute in
sisteme de fabricaţie:
Fs = CPmax - Cpmin , (10.6)
unde Cpmax reprezintă capacitatea de producţie maximă, Cpmin reprezintă capacitatea de
producţie minimă a două mijloace de producţie montate in sistemul de fabricaţie în
flux.
-flexibilitatea de programare, Fp, este capacitatea unui sistem de fabricaţie de a
schimba in mod automat sarcina de fabricaţie:
FP= NP (10.7)
unde Np reprezintă numărul programelor care se pot schimba in mod automat.
Definim un sistem de fabricaţie flexibilă, sistemul de structură variabilă
compus din subsisteme mono sau poliscop, care sunt utilizate şi schimbate după
necesitate. Sistemul este programat pentru un spectru larg de sarcini de fabricaţie,
programul făcându-se prin selectarea unui set de valori funcţionale, iar selectia se face
dintr-o structură prealabil stabilită (apriori) sau prin schimbarea structurii
(aposteriori).
Funcţie de cerinţele tehnologice/organizatorice din nomenclatorul de
produse ale unei firme, de datele legate de mărimea investiţiei, se pot sintetiza una din
variantele sistemelor de fabricaţie flexibilă cuprinsă in figura 10.1:

82
 Fig 10.1. Variante de organizare a structurii SFF.

Modulul de fabricaţie flexibilă (MFF) este alcătuit dintr-un echipament de

comandă numerică (MUCN) care este integrat informaţional cu elementele
componente ale subsistemului de manipulare; fluxul material continuu si
parţial/integral automatizat putând să fie: palete cu piese, piese individuale, scule,
materiale auxiliare. MFF constituie cazul tipic în fiecare proces de fabricaţie, este cea
mai simplă formă de organizare a producţiei integrate cu calculatorul.
Modulele multiple de fabricaţie flexibilă (MMFF) sunt structurate din mai
multe MFF legate între ele prin sisteme de transport. In multe cazuri, in literatura de
specialitate MFF sunt numite staţii de lucru ( cu sistem de manipulare a piesei
încorporat), mijloace de producţie fiind denumite posturi de lucru.
Liniile de fabricaţie flexibilă (LFF) au posturile de lucru poziţionate de-a
lungul unei căi de transport liniare; prezintă flexibilitate de acces restrânsă prin faptul
că fluxul diferitelor tipuri de piese are traseu unic. Acest mod de organizare este
specific sistemelor flexibile de asamblare.
Liniile multiple de fabricaţie flexibilă (LMFF) sunt constituite din mai multe
LFF interconectate. Acest mod de organizare are caracteristici comune atât cu MFF
cât si cu LFF. Conform definiţiei sistemelor, pe lângă numărul şi tipul elementelor
este necesar să se stabilească relaţiile dintre ele. Aceste relaţii pot fi:
structurale (relaţii de sistem ); temporale ( in ciclograme); spaţiale (prin layout);
temporale-spaţiale (fluxul de fabricaţie sau programul de fabricaţie optimizat al
obiectului). Deci, putem spune ca tendinţa actuală constă în trecerea de la fabricaţia
pe maşini unelte specializate asistate de operatorul uman, la fabricaţia pe maşini
unelte cu comandă numerică organizate in centre de prelucrare, module de fabricaţie
flexibilă, linii de fabricaţie flexibilă ajungându-se la sisteme complexe de fabricaţie
flexibilă.

10.2 Structuri tipice de linii (celule) de fabricaţie flexibilă

In acest paragraf se prezintă modalităţile de dispunere in spaţiu a componentelor
unor celule de fabricaţie flexibilă, deservite de IOH (instalaţii pentru operaţii
humanoide). Ele se deosebesc după natura procesului de fabricaţie care se desfăşoară
în cadrul celulei.

83
 Fig 10.2. Structuri tipice de linii de fabricaţie flexibilă:
a) RI serveşte o singură maşină de lucru; b) RI serveşte mai multe maşini de lucru.

Dacă IOH serveşte una sau mai multe maşini de lucru, dispunerea
componentelor celulei va fi cea prezentată in figura 6.2 ( DL-dispozitiv de lucru, M-
maşina, D-dispozitiv de transfer). IOH (RI) preia obiectul de lucru de la IA/E (D), îl
deplasează succesiv la maşinile de lucru (M), îl poziţionează/instalează in
dispozitivele de lucru ale acestora(DL) şi după terminarea prelucrării îl extrage din
dispozitiv şi, la urmă, îl predă IA/E.
In figura 10.3 se prezintă schema modulului de dispunere a componentelor unei
celule de fabricaţie flexibilă organizată în jurul unui centru de prelucrare CP.

Fig.10.3. Dispunerea componentelor unei LFF

organizată în jurul unui centru de prelucrare:
a) pentru prelucrarea cu manipulator încorporat; b) utilaje servite de manipulatoare;

Obiectul de lucru este adus de dispozitivul de transfer D1 şi aşezat in

dispozitivul de lucru DL de RI sau OU. Manipulatorul MA preia succesiv sculele
necesare prelucrării din dispozitivul de scule DS si le montează pe capul de fortă al
CP. Scula utilizată la operaţia anterioară se aşează înapoi în locaşul sau din DS. După
terminarea tuturor operaţiilor de prelucrare, RI sau OU scoate obiectul de lucru din
DL şi îl predă dispozitivului de transfer D2 de evacuare.
In. figura 10.4 celula de fabricaţie flexibilă este constituit din masa bi- sau
multipoziţională M, pe care OU plasează în dispozitivul de lucru D1 obiectul de lucru
(o1).

84
 Fig.10.4.Celulă flexibilă cu masă multipoziţională.

In acelaşi timp IOH prelucreaza cu ajutorul sculei s obiectul de lucru (o2) fixat
in dispozitivul de lucru D2. La sfârşitul operaţiei de prelucrare, mişcarea mesei M
schimbă între ele poziţiile dispozitivelor de lucru D1 si D2 si operatorul uman
descarcă din dispozitivul D2 obiectul de lucru (o2).
In figura 10.5, OU plasează obiectul (o1) în dispozitivul de lucru D1 de pe
masa fixă M1. Intre timp,IOH prelucrează cu ajutorul sculei S obiectul (o2) poziţionat
în dispozitivul de lucru D2 de pe masa fixă M2. După terminarea prelucrării
obiectului (o1), IOH începe prelucrarea obiectului (o2), iar OU schimbă obiectul (o1)
cu un semifabricat nou.

Fig 10.5. Celulă flexibilă cu două mese fixe.

In figura 10.6 transportorul cu banda B aduce succesiv în spaţiul de lucru al

IOH obiectele de lucru. Obiectele (oi ) instalate in dispozitivele DLi (I=1,2,….), IOH
realizând prelucrarea obiectelor cu ajutorul sculei purtate S. Mişcarea benzii are loc
fie în secvenţe succesive, intercalate cu opriri, fie continuu.

85
 Fig 10.6. Transportorul cu bandă B aduce obiectul în dreptul RI.

In figura 10.7 obiectele de lucru sunt aduse in poziţia de prelucrare de către un

dispozitiv de transfer cu fir ( cablu,lanţ) C.

Fig 10.7. Transportorul cu cablu C aduce obiectul de lucru în dreptul RI.

In figura 10.8, obiectele de lucru (oi) sunt instalate in dispozitivele fixe Dli
(I=1,2…). IOH este montat pe un cărucior mobil C (denumit si ''trac''), care se
deplasează succesiv sau în mod continuu în raport cu şirul de obiecte de lucru pe care
le prelucrează cu ajutorul sculei S. In cazul în care căruciorul are mişcare secvenţială,
în timpul opririi, poziţia lui în raport cu dispozitivul în care este instalat obiectul care
este prelucrat se fixează precis. In cazul în care mişcarea căruciorului este continuă,
este necesară corelarea ei cu mişcarea sculei purtate de IOH.

Fig.10.8. RI instalat pe căruciorul C prelucrează obiectele instalate în DL.

86
 In celula de fabricaţie prezentată în figura 10.9 obiectele de lucru (o i) sunt
fixate în dispozitivele de lucru Dli care, la rândul lor, se montează pe cărucioarele C i.
In deplasarea lor, cărucioarele Ci aduc obiectele în dreptul IOH, care le prelucrează cu
ajutorul sculei S. Mişcarea cărucioarelor poate fi secvenţială sau continuă.

Fig.10.9. Dispozitivul de lucru Dli este adus de căruciorul Ci în dreptul RI.

In primul caz, prelucrarea are loc în timpul staţionării căruciorului, în cel de-al
doilea caz se corelează mişcarea IOH cu cea a căruciorului. In cazul în care obiectul
are dimensiuni mari, el poate fi fix, iar IOH montat pe căruciorul C, se deplasează în
lungul sau, în mod continuu sau secvenţial, realizând operaţia de prelucrare cu
ajutorul sculei S. In cazul deplasării secvenţiale a căruciorului, prelucrarea are loc în
timpul secvenţei de staţionare (figura 10.10).

Fig 10.10. RI montat pe căruciorul C se deplasează în lungul obiectului (o).

Procesul de fabricaţie efectuat în celulă poate fi şi unul în care produsul nu se

prelucrează ci i se schimbă numai poziţia. In consecinţă celula va consta numai din
IA/E si IOH. In figura 6.11 se prezintă o aplicaţie de paletizare/ containerizare.
Obiectele de lucru (Oi) sunt aduse de dispozitivul de transfer cu banda B în spaţiul de
lucru al IOH, care le aşează ordonate pe paletele P1 si P2, selectarea lor realizându-se
după unele caracteristici sesizate de senzorii SE.

87
 Fig.10.11.RI ridică obiectele de pe banda B şi le aşează pe paleta P.

In figura 10.12, obiectele sunt aduse de IA/E în paleta P. IOH le scoate de pe

paleta şi le aşează pe dispozitivul de transfer cu banda B, care joacă rolul de instalaţie
de evacuare.

Fig.10.12. RI aşează obiectele preluate de pe paleta P aşezată pe căruciorul C.

10.3 Celule de fabricaţie flexibilă pentru operaţii de sudare

Celulele de fabricaţie flexibilă pentru executarea unor operaţii de sudare pot fi
organizate în principal în două variante fundamentale : robotul manipulează obiectul
si robotul manipulează scula.
A. Celule flexibile pentru operaţii de sudare în cadrul cărora RI manipulează
obiectul se organizează în cazul în care greutatea obiectului este mai mică decât
greutatea sculei şi poziţionarea relativă a obiectului în raport cu scula se poate face în
acest mod mai facil.
In. figura 10.13 se prezintă un exemplu de schemă de dispunere a
componentelor celulei în acest caz. Obiectele de lucru- piese asamblate prealabil prin
prindere cu sudură ('' heftuite'') -sunt aduse în spaţiul de lucru al RI de dispozitivul de
transfer pas cu pas gravitaţional DT1. RI prinde obiectul de lucru şi îl poziţionează

88
succesiv în raport cu utilajul de sudare U. Sistemul de comandă al RI comandă şi
funcţionarea utilajului U. După executarea sudurilor , RI depune obiectul în
dispozitivul de transfer DT2. Organizarea unei asemenea celule flexibile pune
probleme specifice cazurilor când RI deserveşte maşini. Funcţionarea IA/E, RI şi a
utilajului U trebuie coordonate prin interblocări.

Fig.10.13. Schemă de dispunere a componentelor

unei celule flexibile de sudare cu utilaj fix.

In cazul în care poziţionarea relativă a obiectului in raport cu scula este

dificil de realizat, obiectul de lucru este manipulat de un RI iar scula de un al doilea
RI. In figura 10.14 se prezintă schema de dispunere a componentelor pentru acest caz.

Fig. 10.14. Doi roboţi – RI1 şi RI2 – cu un singur sistem de comandă (Sco)
conlucrează la sudarea obiectului (o).

IA/E are aceeaşi compunere ca şi în cazul figurii 6.10. Cei doi RI au acelaşi sistem de
comandă.

B. Celulele flexibile în cadrul cărora RI manipulează scula se organizează

mai des.
Masa de poziţionare M comandată de sistemul de comandă al RI lucrează fie
ca simpla masă de indexare, aducând succesiv obiectele de lucru în dreptul RI, fie,
având 1-3 grade de mobilitate si tot atâtea cuple cinematice conducătoare, cu mişcarea
relativă a elementelor controlată în bucla închisă, aduce obiectul în poziţia cea mai
convenabilă pentru fiecare operaţie de sudare. Paravanul montat diametral pe masă
protejează operatorul uman (OU).

89
 In cazul unor obiecte de lucru de greutate mai mare se preferă schema de
dispunere din figura 10.5. O creştere considerabilă considerabilă a productivitaţii
muncii se obţine în cazul în care sudarea obiectelor se realizează în timp ce banda de
transfer este în mişcare controlată de sistemul de comandă. Se recomandă ca
dispozitivul de ghidare al RI să aibă o cuplă cinematică de translaţie paralelă cu
direcţia de deplasare a benzii.
In cazul sudării unor obiecte de dimensiuni şi mai mari, se utilizează roboţi
suspendaţi pe structuri portale cu console (figura 10.15)

Fig. 10.15. Plan de amplasament al unui sistem de sudare robotizat cu doi roboţi suspendaţi,
soluţia portală cu consolă.

90