Curs 11.

Structuri de conducere ale sistemelor flexibile de fabricaţie

11.1. Structuri si nivele ale SFF
Structurile unităţilor flexibile de fabricaţie sunt direct legate de stabilirea
ierarhizării pe nivele a acestor unităţi. Până in prezent nu apare un acord unanim in
această privinţă, in continuare fiind prezentate structurile corespunzătoare unui număr
de patru nivele. La nivelul 1 se găseste cea mai mica unitate cu funcţii de fabricaţie
autonome, aceasta fiind o maşină unealtă flexibilă, multifuncţională, de exemplu, un
centru de prelucrare automat.
La nivelul 2 intervine celula flexibilă, în care sunt concentrate mai multe
MUCN- de regula 2…4 MUCN, deservite de un robot industrial RI prevăzut cu
calculator numeric CN, care asigură conducerea celulei flexibile (CF); CF poate
asigura prelucrarea integrală automată a unor produse sau/ şi piese diferite
(componente ale unei clase stabilite), având un grad de autonomie relativ ridicat, dupa
cum va rezultă şi din prezentarea nivelelor de conducere (paragraful 5.2). Aspectul
unei celule flexibile simple este ilustrat in figura 11.1, maşinile M1, M2,M3, fiind
desevite de RI şi prevăzute cu mecanisme de schimbare automată a paletelor aduse de
dispozitivele de transport (pe palete sunt fixate semifabricatele si apoi piesele
prelucrate) şi cu panourile de automatizare PA1,...PA4.

Fig. 11.1. Structura unei celule flexibile de fabricaţie.

Prin DI,DE sunt notate dispozitivele de intrare si ieşire ale celulei, care asigură
primirea semifabricatelor şi a unor scule noi, precum şi trimiterea spre exterior a
produselor sau/ şi pieselor prelucrate, a reziduurilor rezultate din prelucrare ( pentru
reutilizare) şi eventual a unor scule uzate ( pentru recondiţionare); aceste dispozitive
sunt conectate cu dispozitive de transfer, care aduc şi evacuează obiectele menţionate.
La nivelul 3 se găsesc sistemele flexibile, compuse de regulă din mai multe
CF, legate prin dispozitive de transport; in cadrul sistemelor de la acest nivel se pot
deosebi mai multe tipuri de subnivele (subsisteme).
Astfel, de exemplu, pentru subsistemul de transport pot fi prevăzute
transportoare, cu deplasarea semifabricatelor într-o singură direcţie in cadrul
subsistemului, iar în alte cazuri transportoarele sunt comandate de calculator şi ca
urmare semifabricatele şi piesele- de regulă paletizate, palete aşezate pe cărucioare,
91
antrenate de transportor-pot fi deplasate la orice staţie de prelucrare a sistemului şi în
orice ordine, ceea ce deschide largi posibilităţi de optimizare a funcţionării întregului
ansamblu.
Preluarea semifabricatelor si pieselor de pe dispozitivele de transport,
alimentarea MU si readucerea pieselor ( dupa prelucrare) pe dispozitivele respective
sunt de regulă realizate de manipulatoare si RI si de mecanismele de paletizare
(aşezare si fixare pe palete) şi de depaletizare ( desprindere de pe palete).
In cadrul sistemului de la nivelul 3 este prevazută posibilitatea unor activităţi
suplimentare (în raport cu cele executate la nivelele 1 si 2: manevrare, transport,
alimentare, prelucrare, evacuare piese prelucrate, schimbarea sculelor, măsurarea si
supravegherea sculelor, măsurarea pieselor, supravegherea bunei funcţionări a
instalaţiei etc), cum sunt cele de testari automate, de pregatirea fabricaţiei, de
comandă a aprovizionării cu materiale si a fabricaţiei.
La nivelul 4 intervin uzinele automatizate care includ si activităţi de
planificare si proiectare asistate de calculator PLA, PA, conform figurii 11.2.

Fig. 11.2. Exemplu de ierarhizare a nivelelor de organizare ale SFF.

11.2. Nivele de conducere a SFF

92
 Structurile si nivelele de organizare sunt puternic corelate cu nivelele de
conducere, fără a exista însă o corespondenţă de tip biunivoc, mai ales ca şi în
problema nivelelor de conducere nu a fost stabilit un consens
( ca şi în problema structurilor şi nivelelor de organizare). Ierarhizarea pe nivele de
conducere asigură coordonarea elementelor de la nivele inferioare de către cele de la
nivelele superioare.
Considerând o variantă similară cu cea din figura 6.17 pot fi definite cinci
nivele de conducere:
a) comanda, reglarea şi controlul local al masinilor-unelte automatizate;
b) coordonarea subansamblelor;
c) ordonantarea în timp real şi conducerea fabricaţiei în timp real;
d) lansarea fabricaţiei pe termen scurt;
e) planificarea fabricaţiei pe termen mediu.
Primele trei nivele (inferioare) se referă la automatizarea si conducerea
fabricaţiei în timp real, iar celelalte două (superioare) realizează gestiunea; de fapt,
nivelul c) include şi elemente de gestiune, întrucât ordonantarea constituie stabilirea
succesiunii în timp a prelucrării unor produse sau a efectuării unor operaţii, iar
realizarea în timp real a ordonantării răspunde ( prin modificări corespunzătoare ale
succesiunii menţionate) la evenimente intervenite în funcţionarea SFF, astfel încât să
se obţină minimizarea timpului total de prelucrare a unui număr de repere în condiţiile
existenţei unor restricţii de ordin tehnologic, având astfel loc optimizarea cu restricţii
a unei funcţii obiectiv.
In figura 11.3 este ilustrată realizarea unui sistem distribuit de conducere
locală din cadrul unui SFF, fiind reprezentate primele trei nivele specificate anterior.
Prin ierarhizare şi descentralizare, structura conducerii şi deciziei este repartizată între
echipamente de conducere de la nivelul inferior, coerenţa organizării în sisteme
distribuite ( de exemplu, de tipul multimicroprocesor) fiind asigurată prin ierarhizare
şi legături de coordonare.
La nivelul a) intervin: comanda numerică a MUCN, comanda RI, automatele
programabile AP si sistemele de reglare automată SRA, AP asigurând comanda
secvenţiala şi securitatea funcţionării, iar SRA menţinând o serie de mărimi în
interiorul unor game de valori prescrise, atât AP, cât şi SRA comandând elementele
de execuţie în funcţie de datele furnizate de traductoare sau/ şi de starea unor contacte
.
MUCN şi RI împreună cu echipamentele şi programele de conducere,
formează un subsistem. Un al doilea subsistem este cel aferent sistemului de
transport, suficient de complex, realizat de exemplu cu cărucioare care primesc de la
AP comenzi de deplasare pe diverse trasee. In unele cazuri apare şi un al treilea
subsistem, constituit de depozitele automatizate şi de gestionarea în timp real si
optimizarea funcţionării acestora.

93
 Fig. 11.3. Exemplu de realizare a unui sistem distribuit de conducere locală
din cadrul SFF.

La nivelul b) este efectuată coordonarea funcţionării elementelor componente

ale fiecărui subsistem, interacţiunile dintre aceste elemente fiind considerate suficient
de simple pentru a fi asigurate de AP de la al doilea nivel; subsistemul de transport
necesită un nivel de coordonare pentru gestiunea parcului de cărucioare şi realizarea
traseelor stabilite printr-o operaţie de optimizare locală, printre restricţii intervenind şi
evitarea coliziunilor.
In schema din figura 6.18 este reprezentat simbolic şi nivelul c), cu legături
spre nivelele superioare şi spre CN pentru fabricaţia asistată de calculator FA. Se
remarcă similaritatea dintre nivelele superioare d) si e) (menţionate anterior) şi
activităţile de planificare, pregatirea şi comanda fabricaţiei de la nivelele 3 si 4 din
figura 6.17. Nivelele de conducere ale SFF trebuie să includă, de regulă în cadrul
nivelului c), un puternic program de diagnosticare care să realizeze permanent bună
funcţionare a tuturor elementelor sistemului şi să transmită un mesaj la apariţia
oricărui incident sau defect interpretând natura acestuia, cauza apariţiei şi
posibilitatile de remediere; făra un asemenea program, eficienta si rentabilitatea SFF
nu pot fi garantate. In cazul SFF de mare amploare si complexitate, devine justificata
si instalarea unor elemente care pot rezolva probleme de inteligenta artificiala (IA),
respectiv a unui sistem expert (SE) care sa reproduca in buna parte activitatea

94
decizionala a unui expert uman in situatii dificile ( cum ar fi defecte care ar putea
conduce la urmari grave) sau chiar in situatii inedite, deciziile adoptate in timp real
permitand limitarea consecintelor defectului si restabilirea unui regim normal de
functionare al SFF; SE reprezinta de fapt forme evoluate din cadrul conducerii SFF.
Sistemele de programe au un rol esential in asigurarea flexibilitatii productiei,
intrucat la schimbarea tipului piesei care urmeaza sa fie prelucrata se schimba automat
si programul de comanda a prelucrarii, codificarea de identificare a fiecărui program
corespunzând codificării paletelor purtătoare ale pieselor respective.
In multe cazuri, programele pot înlocui anumite mecanisme. Un exemplu tipic
în acest sens este reprezentat de folosirea unor programe în locul unor came de
comandă a unor deplasări, came instalate pe un ax care se roteşte; în memoria
calculatorului sunt introduse valorile deplasărilor (care urmează să fie comandate)
corespunzătoare fiecărei poziţii unghiulare a axului şi in funcţie de informaţia primită
de caculator asupra poziţiei curente se transmite comanda necesara elementului care
asigură deplasarea stabilită, care ar fi fost determinată de camă.
In legătura cu nivelul d) de conducere (lansarea fabricaţiei şi ordonarea pe
termen scurt) prezintă interes alcătuirea şi folosirea unei bănci de date pentru operaţii
de prelucrare, în principal prin aşchiere. La SFF, prelucrarea propriu-zisă pe maşini
unelte ocupă un timp semnificativ din ciclul total de fabricaţie- devenind un element
cu pondere ridicată al preţului produsului - şi ca urmare stabilirea corectă a condiţiilor
de aşchiere reprezintă un factor economic important. Cercetările pentru determinarea
condiţiilor de aşchiere - aferente fiecărei operaţii de prelucrare, diferitelor tipuri de
materiale şi caracteristicilor părţilor active ale sculelor - au fost efectuate printr-un
număr mare de încercări, folosind şi modele matematice care stimulează fenomenele
din cadrul prelucrării, modele în care intervin funcţii de un număr semnificativ de
parametri.
Introducând rezultatele cercetărilor într-o bancă de date se pot obţine o
simplificare importantă a pregatirii fabricaţiei, o reducere considerabilă a calculelor
necesare - de altfel, calcule lungi şi greoaie- şi realizarea unui regim conversaţional
om-CN; în cadrul acestui regim operatorul precizează materialul prelucrat, unitatea de
duritate, caracteristicile maşinii-unelte, operaţia de prelucrare, tipul parţii active a
sculei şi date dimensionale, din bancă fiind obţinute date asupra vitezei de aşchiere şi
avansului ( valorile teoretice şi valorile reale, adaptate maşinii-unelte respective),
lubrefierilor necesare, tipului, geometriei şi calitătii părtii active a sculei, puterii
consumate şi cuplului, respectiv forţei axiale ( în funcţie de natura operaţiei de
prelucrare).

95