Curs 12.

Conducerea ierarhizata a SFF

Intrucât fluxurile de obiecte şi cele de informaţii sunt atât de strans legate între
ele apare oportuna considerarea lor combinată în cadrul SFF; deoarece modalitaţile de
considerare combinată sunt foarte diferite, în continuare sunt prezentate câteva
variante.
O primă variantă este ilustrată în figura 12.1, care reprezintă un model cu grad
foarte înalt de abstractizare.

Fig. 12.1. Reprezentare simbolică a conducerii ierarhizate a SFF.

Structura organizării fabricaţiei este redusă la sistemul fizic de la baza

desenului, în sistem intrând materiale, semifabricate şi piese şi la ieşire rezultând
produse. In cadrul nivelelor de conducere apar două sisteme: sistemul decizional –
având la fiecare nivel centre de decizie CD-şi sistemul informaţional, prin legatură de
reacţie internă R fiind transmise date de la sistemul fizic spre sistemul informational
şi spre cel decizional; cu cât nivelul sistemului decizional este mai redus, cu atât sunt
mai mult distribuite funcţiunile acestuia, în orizontul de timp în adoptarea deciziilor
creşte odată cu creşterea nivelului.
O a doua variantă este reprezentată în figura 12.2, SFF fiind considerat ca
sistem ierarhizat, în timp real; ca şi în altă variantă ulterioară, pe desen nu apar
explicit funcţiile de conducere.
Sistemul flexibil este structurat pe trei niveluri, indicate în figură:
- la nivelul inferior (local) 1, la care se găsesc maşini-unelte MU şi ribiţi
industriali RI, se realizează funcţiunile de control şi reglare prin
echipamente de comandă numerică şi prin automate programabile, fiind

96
 folosite programe (aferente anumitor piese) pentru maşini-unelte şi roboţi,
cu controlul alimentării cu piese şi scule, al eliminării reziduurilor şi al
circulaţiei fluidelor de răcire şi curăţire.

Fig. 12.2. Exemplu de SFF structurat pe trei nivele.

– la nivelul următor 2B – care include nivelul 1, depozitele tampon de scule

DS, de piese DP şi de reziduuri de prelucrare DRP – sunt realizate funcţiuni
de coordonare-dispecerizare zonală a întregului ansamblu de la acest nivel
(care de cele mai multe ori coincide cu o celulă flexibilă), fiind folosite
programe de coordonare pentru realizarea secvenţelor de prelucrare a
pieselor şi pentru efectuarea transportului de piese, scule, reziduuri şi fluide,
precum şi programe aferente legăturilor cu nivelul inferior 1.
– nivelul superior 2A – care include mai multe celule flexibile de tipul celei
de la nivelul 2B şi servicii comune în zonele de calibrare şi reparare a
sculelor, de recuperare şi depozitare a reziduurilor şi de materiale şi piese
finite asigură funcţiunile de conducere-dispecerizare generale pentru SFF,
cu programe pentru transporturile efectuate din şi spre zonele de servicii
comune şi cu programe pentru legături cu domeniul inferior.

O variantă referitoare la o celulă flexibilă de asamblare prin intermediul unui

RI este reprezentată în figura 12.3.
Pentru creşterea gradului de flexibilitate este utilizată combinarea unei
varietăţi de senzori cu o prelucrare corespunzătoare a informaţiei.
Funcţionarea celulei este împărţită în trei activităţi (tasks): activitatea A, de
conducere a celulei de asamblare, activitatea B, de conducere a robotului şi activitatea
C, care include sistemul de senzori externi. Activitatea A selectează acţiunile indicate
pentru asamblare (transmise activităţii B pe canalul 1) pe baza informaşiilor primite
asupra stării celulei (primite de la activitatea C pe canalul 2), activitatea B schimbă

97
informaţii cu activitatea C pe canalele 3 şi 4 (primind semnale de reacţie de la senzorii
externi şi transmiţând comenzi subsistemului de conducere a efectorului,
mecanismelor auxiliare şi aparaturii de testare) şi cu RI pe canalul 5, recepţionând
informaţii asupra situaţiei RI şi emiţând pentru aceasta comenzile corespunzătoare,
totodată activitatea C având şi rolul de a asigura o interfaţă serială.

Fig. 12.3. Varianta de celulă flexibilă de asamblare cu RI.

Senzorii furnizează atât informaţii de tip proporţional (de exemplu, valori

proporţionale cu anumite forţe sau cu poziţii în cadrul unor deplasări liniare sau
unghiulare, determinate prin sistemul optic), cât şi informaţii de tip binar (de
exemplu, detectarea prezenţei unei piese pe dispozitivul de alimentare), realizând căi
de reacţie programabile pentru conducerea robotului, întrucât are loc prelucrarea
după, un program stabilit, a datelor sosite pe căile respective.
În următoarea variantă (figura 12.4) este prezentată schema simplificată a
unui SFF, format din sistemul de conducere SC şi sistemul de execuţie SEF; fluxurile
informaţionale sunt reprezentate prin linii cu săgeţi negre, iar fluxurile de obiecte şi
materiale prin linii cu săgeţi albe în interior.
Sistemul de execuţie SEF primeşte (din exterior) semifabricatele SMF şi
paletele P, staţia de paletizare SP efectuând paletizarea – respectiv fixarea
semifabricatelor pe palete – şi transmiterea paletelor încărcate la depozitul
automatizat şi robotizat DA, care le amplasează pe sistemul de transport ST. Acesta
alimentează staţiile de prelucrare SPL1...SPL3, ale maşinilor unelte, precum şi staţia

98
de control SCL, primind înapoi palete cu piesele prelucrate şi controlate pe care
transportă le transportă la depozitul DA.

Fig. 12.4. Schema unei SFF cu ierarhizare pe trei nivele

a sistemului de conducere.

Din depozit paletele trec la staţia de depaletizare (desolidarizare piesă-paletă)

SD, din care piesele finite PF sunt transmise spre exterior, iar paletele P eliberate sunt
retrimise la SP. Semifabricatele şi piesele sunt codificate pentru a fi identificate în
cadrul proceselor de prelucrare şi control, codul fiind imprimat pe paletă pe cale
magnetică. Se disting astfel nouă activităţi în cadrul SFF: paletizarea, intrarea în DA,
transportul la staţiile de prelucrare, prelucrarea, controlul, transportul la depozit, noua
depozitare şi depaletizarea.
Sistemul de conducere este organizat pe trei niveluri: conducerea generală CG
(nivelul superior, care asigură – prin interfeţe – coordonarea subsistemelor de la
nivelul mediu şi funcţionarea dispozitivelor de intrare-ieşire pentru legături externe),
conducerea de procese CP (nivel mediu) şi conducerea locală CL (nivel inferior). În
cadrul nivelelor mediu şi inferior intervin conducerea procesului de depozitare CPD –
cu comanda DA (prin intermediul subsistemului de conducere locală CL1) şi a SP şi
SD, conducerea proceselor de prelucrare şi control CPPC (prin intermediul
subsistemului de conducere locală CL2...CL5) şi conducerea subsistemului de
transport CST.
Următoarea variantă se referă la conducerea ierarhizată cu cost redus a unei
linii de asamblare în flux continuu pentru introducerea în casete a corpurilor interioare
montate ale televizoarelor. Conform schemei simplificate din figura 12.5, staţiile de
lucru SL sunt plasate de-a lungul transportorului T, ca şi roboţii industriali RI, iar
sistemul de conducere este ierarhizat pe patru niveluri. La primul nivel, cel inferior,
intervine aparatura de automatizare, care asigură secvenţa corectă a fazelor de oprire a
suportului – cu corpul interior montat al televizorului care urmează să fie introdus în
99
casetă – în dreptul staţiei de lucru, ridicarea suportului cu corpul de pe transportor şi
fixarea lor pentru efectuarea operaţiei de introducere în casetă, oprirea intrării în zona
postului respectiv de lucru a altui suport, recunoaşterea codului lotului din care face
parte televizorul; aparatura de automatizare de la acest nivel include senzori de
proximitate, amplificatoare şi elemente de execuţie pneumatice.

Fig. 12.5. Schema conducerii ierarhizate pe patru nivele a unei linii de asamblare.

La al doilea nivel se găsesc echipamentele CSL –câte unul pentru fiecare SL

– de conducere a staţiilor de lucru (fiecare staţie efectuând la un moment dat o
operaţie individuală din cadrul asamblării casetă-corp TV), reprezentate de automate
programabile cu legături de comunicaţie intrare-ieşire şi interfeţe cu aparatură de
automatizare de la primul nivel, cu consola unui operator uman sau cu echipamentul
de conducere CRI al unui robot şi cu nivelul de conducere superior.
Acesta din urmă – al treilea nivel – este reprezentat de conducerea de linie
CL, care este destinată unei anumite secţii (formată din mai multe SL) a liniei de
asamblare şi contribuie la asigurarea flexibilităţii sistemului, respectiv a capacităţii de
a asambla diferite tipuri de produse. Numărul de SL este determinat de numărul de
operaţii necesitat de tipul cel mai complex de produs (din clasa delimitată), iar în
cazul unor produse mai simple, cu număr mai mic de operaţii în cadrul asamblării
casetă-corp TV, SL aferente operaţiiloe neefectuate au rolul de zone tampon (de
acumulare intermediară temporară). Conducerea de linie – care stabileşte programarea
producţiei locale conform informaţiilor primite de la al patrulea nivel, pregătirea
informărilor asupra stării secţiei (conform mesajelor primite de la nivelul inferior) şi
supervizează SL şi RI – este implementată cu un sistem cu microprocesor care

100
acceptă un limbaj de nivel înalt şi cu un sistem de operare multitasking. CL
informează CSL asupra tipurilor şi dimensiunilor produselor din fiecare lot.
La nivelul al patrulea se găseşte un calculator gazdă CNG pentru fabricaţia
asistată de calculator, asigurând ordonanţarea pe temren mediu şi lung (şi transmiterea
datelor respective la CL) conform informaţiilor din bazele de date referitoare la
controlul producţiei şi al stocurilor şi la proiectarea asistată de calculator, aferente
nivelului uzinei.
După cum se constată din figura 12.5, comunicaţiile dintre CL şi CSL se
realizează printr-o reţea locală RL (“local area network” LAN), iar comunicaţiile
dintre CNG şi CL şi cele dintre CL şi echipamentele CRI de conducere a RI sunt
efectuate prin sisteme de comunicaţie standardizate de tipul “protocol de automatizare
a fabricaţiei” PAF (“manufacturing automation protocol” MNAP). Aceste comunicaţii
au ca suport cabluri coaxiale sau cabluri cu perechi de fire de cupru torsadate, dar
pentru viitor se prevede folosirea fibrelor optice.

12.4. Alegerea structurilor şi a strategiilor de conducere pentru

asigurarea flexibilităţii
Asigurarea flexibilităţii este obţinută atât prin concepţia şi proiectarea
structurii SFF, cât şi prin modul de elaborare a sistemului de conducere. Din punctul
de vedere al structurii o importanţă hotărâtoare are alegerea configuraţiei amplasării
spaţiale a maşinilor unelte şi staţiilor de prelucrare, a staţiilor de control, de paletizare
şi depaletizare, precum şi stabilirea traseelor sistemului de transport şi a localizării
punctelor de depozitare, elementele de transport şi depozitele trebuind să permită o
varietate de moduri de deservire a staţiilor de prelucrare (moduri comandate prin
programe de sistemul de conducere) – în funcţie de produsul prelucrat din cadrul
clasei de produse aferente SFF respectiv – ceea ce determină o variabilitate structurală
determinantă pentru flexibilitate; de fapt, comanda corespunzătoare a sistemelor de
transport şi depozitare, dar şi asigurarea unei configurări spaţiale optime (pentru o
clasă de produse) a staţiilor de prelucrare, control, paletizare, depaletizare este
esenţială pentru obţinerea unei flexibilităţi ridicate în condiţiile unor indici înaţi de
performanţă.
Rolul sistemului de conducere este legat de optimizarea temporală, în sensul
transmiterii acelor comenzi care să asigure cea mai bună secvenţiere a acţiunilor
necesare pentru obţinerea fiecărui produs din clasa stabilită, rezultând şi cele mai
indicate trasee şi succesiuni de deplasare a semifabricatelor, sculelor, obiectelor,
reziduurilor în cadrul SFF, ceea ce echivalează cu adaptarea structurii la necesităţile
de prelucrare ale produsului respectiv.
Pentru cazul apariţiei unor situaţii dificile, neprevăzute, în SFF complexe pot
fi introduse CN cu posibilităţi de rezolvare a problemelor de inteligenţă artificială,
care să asigure rezolvarea în timp real a situaţiilor menţionate, restabilind funcţionarea
normală a SFF.

14.5. Folosirea sistemelor de inteligenţă artificială

Folosirea sistemelor de inteligenţă artificială (IA) reprezintă o etapă
superioară a adaptării din cadrul organizării moderne a producţiei automatizate.

101
 Realizarea şi utilizarea unora dintre sistemele de IA formează şi obiectul
“ingineriei cunoştinţelor” sau “ingineriei cunoaşterii” (subdomeniu al domeniului
sistemelor de IA), care studiază reprezentarea cunoştinţelor cunoştinţelor umane în
sisteme de calculatoare pentru ca acestea să poată rezolva probleme de IA. La
calculatoarele cu arhitectură clasică modul de prelucrare a datelor este codificat rigid
de programatorul uman în instrucţiunile programului, în timp ce la calculatoarele care
pot rezolva probleme de IA unele dintre cunoştinţele încorporate permit chiar
calculatorului să decidă asupra modului de efectuare a prelucrării, participând astfel la
elaborarea programului; calculatoarele cu arhitectură clasică execută prelucrări
dirijate de un program rigid, în timp ce execuţia prelucrărilor la calculatoarele care pot
rezolva probleme de IA este dirijată şi de stările (situaţiile) atinse la fiecare etapă
parcursă pentru obţinerea soluţiei, trecerile de la anumite stări la altele rezultând prin
selectarea unor operatori corespunzători; la calculatoarele cu arhitectură clasică
scopul operaţiilor efectuate este impus din exterior, în timp ce la calculatoarele care
pot rezolva probleme de IA scopul este inclus în baza de cunoştinţe din mediul intern
al calculatorului şi ca urmare calculatorul poate recurge la acest scop pentru dirijarea
activităţii executate.
În SFF de amploare importantă sunt utilizate forme evoluate de IA, şi anume
sistemele expert SE. Un SE este un sistem de programe care permite unui sistem de
calcul care poate rezolva probleme de IA să soluţioneze probleme de mare
complexitate şi de mare dificultate, ajungând la rezultatele şi concluziile la care ar
ajunge un expert uman din domeniul respectiv.
Întrucât baza de cunoştinţe este introdusă în SE de un expert uman, în ea se
regăseşte un anumit caracter de vaguitate şi ca urmare apare oportună folosirea
tehnicilor bazate pe mulţimi vagi, în cadrul cărora manipulările semantice ocupă un
rol important.
Unul din SE elaborate la noi în ţară este bazat pe un mod original de
conducere operativă a fabricaţiei automatizate (această conducere axându-se pe
folosirea intensivă a pachetelor de programe pentru planificare-ordonanţare-lansare-
urmărire-control al fabricaţiei), fiind elaborate: concepţia unui mod inteligent de
conducere a fabricaţiei, un instrument de reprezentare şi manipulare a cunoştinţelor
economice INTELEC şi un pachet de programe SOFTPLAN, care asigură verificarea
veridicităţii programelor de fabricaţie; acest pachet este destinat întreprinderilor din
industria constructoare de maşini organizate pe principiul staţiilor (posturilor) de lucru
şi este scris în limbaj INTELEC, acesta fiind simplificat în raport cu limbajul natural
şi uşor implementabil pe calculator. Rezultă astfel un SE, uitilizatorul având
posibilitatea să intervină prin dialog cu calculatorul.
O bază de date relaţională BDR, deschisă, cu structura flexibilă, care permite
introducerea sau ştergerea de informaţii fără a la afecta pe celelalte, constituie
suportul informativ al limbajului INTELEC. Acest SE a fost introdus şi experimentat
într-un număr de întreprinderi şi rezultatele au validat calităţile sistemului şi
posibilităţile oferite prin implementarea acestuia.
Pentru sistemele de automatizare realizate distribuit – cu echipamentele de
automatizare şi de calcul repartizate pe porţiuni relativ restrânse ale proceselor
automatizate – a fost realizat un SE în timp real, numit PICON (“process intelligent
control”), destinat şi pentru situaţiile de urgenţă cu schimbări rapide, când

102
intervenţiile la ltimp pot preveni avarii cu urmări dezastruoase şi deci importanţa
expertizei corecte este considerabilă.

103