Curs 13.

Roboti mobili
13.1. Notiuni generale
Indiferent de domeniul în care sunt folosiţi, roboţii au contribuit extrem de mult
la obţinerea anumitor informaţii care erau extrem de dificil de obţinut şi şi-au adus
aportul într-o oarecare măsură chiar la evoluţia speciei noastre. În prezent nu mai
există domeniu de activitate care să nu fie robotizat, nu mai există persoană care să nu
fi auzit cel puţin o data numele de robot şi care să nu îşi poată imagina unul [10].
Trebuie recunoscut faptul că literatura şi filmul au fost domeniile care au prezentat
lumii roboţii într-o manieră unică, din acest motiv popularitatea lor a crescut extrem de
mult. Foarte multe cărţi şi filme au schimbat percepţia oamenilor asupra acestor
creaturi mecanizate şi au pus în balanţă avantajele şi dezavantajele extinderii şi
dezvoltării acestui domeniu.
Dacă ţinem cont de dezvoltarea importantă a acestora an de an, putem afirma cu
încredere faptul că în viitorul apropiat roboţii vor ajunge să fie extrem de importanţi
aproape în toate domeniile de activitate. În zilele noastre tot mai multe fabrici sunt
mecanizate, tot mai mulţi roboţi au înlocuit activitatea omului şi astfel munca a fost
eficientizată. Robotul mobil este un sistem automat, complex, care poate efectua
diferite activităţi într-o varietate de situaţii specifice lumii reale. El este o combinaţie
de dispozitive echipate cu servomotoare şi senzori aflate sub controlul unui sistem
ierarhic de calcul, ce operează într-un spaţiu real, marcat de o serie de proprietăţi fizice
şi care să planifice mişcarile astfel încât să poată realiza o sarcină în funcţie de starea
iniţială a sistemului şi în funcţie de informaţia apriori existentă, legată de mediul de
lucru. În sens foarte larg şi în consecinţă cuprinzător, un sistem reprezintă un ansamblu
de elemente care interacţionează între ele şi cu mediul înconjurător în vederea atingerii
unui anumit scop [7]. Mobilitatea permite robotului o felxibilitate mult mai mare în
execuţia unor sarcini complexe. Spre deosebire de roboţii statici, unde zona de lucru
trebuie modificată corespunzător, roboţii mobili se adaptează ei la lumea reală, fără a fi
nevoie de nici o intervenţie.
Problemele specifice care apar la roboţii mobili sunt urmatoarele: evitarea
impactului cu obiectele staţionare sau în mişcare, determinarea poziţiei şi orientării
robotului pe teren precum şi planificarea unei traiectorii optime de mişcare. În cazul
unui sistem robotic automat distribuit, poziţiile spaţiale sunt de o extremă importanţă şi
de ele depinde îndeplinirea scopurilor dorite precum şi funcţionarea întregului sistem.
Robotul trebuie să poată să îşi planifice mişcările, să decida automat ce mişcări să
execute pentru a îndeplini o sarcină, în funcţie de aranjamentul momentan al obiectelor
din spaţiul de lucru. Planificarea mişcărilor nu consta dintr-o problema unică şi bine
determinată, ci dintr-un ansamblu de probleme dintre care unele sunt mai mult sau mai
puţin variante ale celorlalte. Evitarea coliziunilor cu obstacole fixe sau mobile, aflate
în spaţiul de lucru al robotului se poate face prin mai multe metode: realizarea unei
apărători mecanice care prin deformare opreşte robotul, folosirea senzorilor care
măsoară distanţa până la obstacolele de pe direcţia de deplasare, folosirea senzorilor de
proximitate, folosirea informaţiilor corelate de la mai multe tipuri de senzori.
Localizarea obiectelor se poate face şi prin contact fizic, dar acest procedeu impune
restricţii asupra vitezei de deplasare. Contactul fizic dintre robot şi obstacolele din
mediu generează forţe de reacţiune care modifică starea robotului. Vitezele mari de
lucru fac ca efectele dinamice ale unui contact fizic cu obstacole sau obiectele
manipulate să fie riscante şi pot duce la deterioararea obiectului sau a robotului.
103
Navigarea robotului este posibilă şi fără o determinare a poziţiei şi orientării faţă de un
sistem de coordinate fix, dar această informaţie este utilă pentru sisteme de comandă a
mişcării.
Dintre metodele de navigaţie mai des utilizate se pot menţiona: măsurarea
numărului de rotaţii făcute de roţile motoare, folosirea de acceleratoare şi giroscoape,
geamanduri electromagnetice instalate în teren, semnalizatoare pasive sau semipasive
de tip optic sau magnetic. Informaţiile despre spaţiul de lucru se pot obţine
independent de orice acţiune a robotului şi se pot organiza pe hărţi de navigaţie. Harta
oferă o configuraţie a structurii iniţiale a spatiului de lucru [8].
Configuraţia necesară se obţine prin actualizarea hărţii iniţiale cu informaţii
obţinute de la sistemul de navigaţie al robotului autonom. Pe baza modelului iniţial se
poate stabili o traiectorie posibil de urmărit pentru atingerea scopului, traiectorie cu cât
mai apropiată de cea reală cu cât informaţiile despre mediul de lucru sunt mai aproape
de realitatea din teren. Informaţiile existente iniţial pot contribui la o împărţire a
spatiului în zone accesibile şi zone interzise. În procesul de modelare a spaţiului de
lucru, este important să se ţină seama de dimensiunile şi posibilităţile fizico-mecanice
de abordare a acestor obstacole de către robot, în funcţie de dimensiunile lor.
Obstacolele din spaţiul de lucru trebuie considerate cu dimensiuni majorate, atât
pentru siguranţa deplasării robotului cât şi pentru simplitatea algoritmului de
planificare, permiţând considerarea robotului ca pe un punct material. Roboţii care îşi
planifică singuri traiectoria de mişcare sunt dotaţi cu funcţii de decizie şi încadraţi în
clasa roboţilor inteligenţi. Există roboţi la care traiectoria nu se planifică, este fixă şi
marcată pe teren. În acest caz ei trebuie să evite numai obstacole interpuse accidental
pe traseul marcat şi să prelucreze informaţia de navigaţie realizând astfel urmarirea
traiectoriei fixate. Aceşti roboţi mobili nu sunt inteligenţi, dar sunt foarte utili în
asigurarea transportului în atelierele flexibile ale producţiei. Robotul mobil este pus în
situatia de a desfăşura acţiuni similare cu cele ale operatorului uman. Acest lucru
determină existenta unor anumite dispozitive prin care să se culeagă informaţii din
mediul de lucru, care să realizeze interacţiunea robot-mediu cu ajutorul unor
carcteristici ale mediului sau ale obiectelor din mediu şi o unitate centrală care să
prelucreze în timp real informaţia senzorială, să o transforme într-o formă utilă pentru
sistemul de comandă. Sistemul senzorial mai este denumit şi sistem de măsurare. El
asigură măsurarea unor marimi fizice şi eventual perceperea unor modificări
semnificative a acestor mărimi. Datorită sistemului senzorial se pot pune în evidenţă şi
caracteristicile geometrice şi chimice ale obiectelor din mediul de lucru.
Senzorii, datorită caracteristicilor pe care le au pot explora zona de lucru, zona
de contact, cea apropiată şi cea îndepărtată, iar senzorii foarte puternici explorează şi
zone foarte îndepartate. Caracteristicile senzorilor unui robot depind foarte mult de
gradul său de autonomie, de aplicaţiile pentru care a fost proiectat şi de tipul mediului
de lucru.
Succesul în îndeplinirea acestor sarcini depinde atât de cunoştintele pe care
robotul le are asupra configuraţiei iniţiale a spatiului de lucru, cât şi cele obţinute pe
parcursul evoluţiei sale. Ca şi la roboţii de manipulare, caracteristicile care definesc un
robot mobil sunt: un sistem mecanic versatil şi fiabil, un sistem de acţionare
performant, un sistem sensorial capabil să sesizeze rapid parametrii diferiţi, algoritmi
şi sisteme de conducere cu funcţionare rapidă în timp [5].
În sensul larg al definiţiei, un robot mobil este un sistem integrat timp-real
(engl. embedded real-time system), care are senzori pentru percepţia mediului,
104
elemente de execuţie pentru acţiuni asupra mediului şi un sistem de conducere pentru
maparea percepţiei în acţiune. Percepţia, acţiunea şi aplicaţia sunt cele trei aspecte
majore care definesc un robot mobil. În funcţie de modul de organizare a acestor trei
aspecte funcţionale, se poate considera că robotul mobil are un grad mai mare sau mai
redus de autonomie [Stoian, 2008].
Cel mai cunoscut tip de robot mobil este vehiculul ghidat automat (engl. AGV -
Automated Guided Vehicle). AGV-urile, utilizate pe scară largă în industrie pentru
transportul materialelor, se pot deplasa prin mijloace proprii, traseul parcurs de acestea
fiind în mod tipic pre-programat. Deoarece astfel de vehicule mobile operează în medii
pre-programate, ele sunt inflexibile şi "fragile" în operare, orice modificare a traseului
(de exemplu, obiecte aflate pe calea de rulare) putând conduce la o compromitere a
întregii misiuni.
Alternativa la roboţii AGV o reprezintă construirea unor roboţi mobili cu
autonomie în mişcare. Autonomia se traduce prin abilitatea robotului mobil de a se
deplasa în mediul înconjurător pentru a îndeplini diferite sarcini (taskuri), prin
abilitatea de a se adapta modificărilor din mediu, de a învăţa din experienţă şi de a-şi
modifica în mod corespunzător comportamentul (modul de a acţiona). De asemenea,
autonomia presupune abilitatea de a-şi construi reprezentări interne ale lumii
înconjurătoare care să poată fi utilizate pentru procese de luare de decizie (de exemplu,
pentru navigaţie). Aceste caracteristici permit utilizarea acestor structuri în aplicaţii
specifice, dintre care pot fi amintite operaţii de transport, explorare, supraveghere,
orientare, inspectare, evoluţie în medii inaccesibile sau ostile operatorului uman (de
exemplu, roboţii subacvatici, vehiculele de explorare planetară, sau roboţii care
operează în medii contaminate), etc.
Inteligenţa artificială este un domeniu care îşi propune crearea unor sisteme
inteligente de calcul, care să posede acele caracteristici asociate în general cu
inteligenţa şi comportamentul uman: raţionare, învăţare, capacitate de rezolvare a
problemelor, comunicare prin limbaje evoluate. Cercetările actuale sunt îndreptate
către roboţii mobili dotaţi cu inteligenţă artificială, capabili să decidă asupra conduitei,
pe baza informaţiilor primite prin senzori şi a posibilităţii lor de a recunoaşte anumite
situaţii.
Cuvântul „agent” este folosit pentru definirea unei entităţi care produce un
efect, ca răspuns la anumiţi stimuli. Folosim, în special termenul de „agent” atunci
când vorbim despre o entitate software, de exemplu simularea unui robot. Având în
vedere faptul că un robot, care este o maşină fizică, produce un efect, deci este de
asemenea un agent, folosim termenul de „robot” pentru maşini fizice şi termenul de
„agent” pentru modelele numerice de calcul asociate roboţilor.
Roboţii mobili Shakey, Hilare şi Stanford Cart sunt printre primii roboţi mobili
construiţi, aceştia constituind un punct de plecare pentru dezvoltările ulterioare în
domeniu.
 Proiectul Shakey. Unul dintre primii roboţi, Shakey (figura 13.1), a fost
construit la sfârşitul anilor '60, în cadrul Stanford Research Institute Nilsson,
1969. El încorporează o lume artificială, reprezentată de spaţiul unui birou cu
obiecte în forme si culori speciale pentru a-i facilitatea recunoaşterea unui
obiect, ce constituie model de referinţă, utilizând metode de vedere artificială.
El a fost conceput să planifice o acţiune, cum ar fi împingerea obiectului
recunoscut dintr-un loc în altul, si apoi executarea planului. Pentru acest sistem
a fost dezvoltat un sistem de planificare, numit STRIPS. Robotul a fost construit
105
 cu două motoare pas cu pas, conduse independent, şi cu o cameră TV cu tub
vidicon şi telemetre optice montate în partea superioară. Camera avea un sistem
de reglare, focalizare şi diafragmă. Pentru protecţie, la periferia robotului au
fost montaţi senzori de contact. Planificatorul utiliza informaţia stocată într-un
model simbolic al lumii pentru a determina acţiunile necesare atingerii
obiectivului stabilit, la un moment de timp dat. În acest sistem, percepţia
furnizează informaţia necesară pentru menţinerea sau modificarea reprezentării
modelului lumii.

Fig.13.1. Robotul mobil Shakey.

 Proiectul Hilare. Acest proiect a început în anul 1977 în cadrul Laboratorului

de Automatică şi Analiză a Sistemelor (LAAS) din Toulouse, Franţa Giralt
ş.a., 1984. Robotul HILARE era echipat cu trei roţi: două motoare şi una castor
(de sprijin). Era destul de greu, cântărind cam 400 Kg. Lumea sa înconjurătoare
era reprezentată de duşumeaua netedă şi lucioasă dintr-un birou standard.
Pentru detectare era utilizată o cameră video, paisprezece senzori ultrasonici şi
un telemetru cu laser. Planificarea era condusă printr-un spaţiu reprezentaţional
multistrat: modelele geometrice reprezentau distanţele şi mărimile actuale ale
lumii, şi un model relaţional exprima conectivitatea camerelor şi coridoarelor. O
remarcă specială este longevitatea robotului HILARE, acesta fiind încă utilizat
pentru experimente aproape un deceniu
după construirea sa iniţială.

Fig.13.2. Robotul mobil Hilare.

106
  Proiectul Stanford Cart/CMU Rover. Stanford Cart era un robot minimal
utilizat de Moravec pentru a testa imaginea în relief, ca o metodă de navigaţie
Moravec, 1977. Procesarea imaginilor a creat cele mai mari dificultăţi, dar
robotul a efectuat cu succes curse complete de douăzeci de metri, ocolind
obstacolele detectate vizual. Obstacolele erau adăugate hărţii interne a mediului
său pe măsură ce erau detectate şi erau reprezentate ca suprafeţe delimitate de
curbe închise. Robotul utiliza un algoritm de căutare, bazat pe metoda
grafurilor, pentru a găsi calea cea mai scurtă până la modelul său abstract.
În anii '90, Moravec a coordonat la Universitatea Carnegie-Mellon construirea
CMU Rover Moravec, 1983, un robot cilindric, de dimensiuni mici, cu trei perechi
de roţi acţionate independent, capabil să transporte o cameră montată pe un mecanism
pan/tilt (de basculare), şi dotat cu senzori ultrasonici şi în infraroşu. Acest robot a fost
urmat de alţi roboţi CMU.

Fig. 13.3. Robotul mobil Stanford Cart.

Aceştia şi alţi roboţi precursori au constituit punctul de plecare pentru progresul

sistemelor robotice bazate pe comportament, apărute la mijlocul anilor '90.

13.2. Aplicaţii ale roboţilor mobili

Aplicaţiile industriale şi tehnice ale roboţilor mobili încep să câştige din ce în
ce mai multă importanţă datorită unor argumente legate de:
- siguranţa în funcţionare (execuţia unor taskuri monotone, sigure şi neîntrerupte,
cum ar fi operaţia de supraveghere);
- accesibilitate (inspecţia unor locaţii care sunt inaccesibile oamenilor, de
exemplu spaţii mici, strâmte);
- cost (sisteme de transport bazate pe roboţi mobili care sunt mai ieftine decât
sisteme standard de transport).
Robotul trebuie să opereze în siguranţă, de exemplu trebuie să evite obstacole
sau să stea departe de condiţii periculoase de
operare şi să nu pună în pericol operatorul din
vecinătatea robotului.

107
 Robot PowerBot Robot Pionner

Fig. 13.4. Roboţi mobili.

Aplicaţiile posibile includ roboţi inteligenţi de serviciu pentru birouri, spitale şi

etajele fabricilor, roboţi de mentenanţă care operează în spaţii inaccesibile sau riscante,
roboţi casnici pentru curăţenie, vehicule automate sau semi-automate pentru a ajuta
persoanele cu dezabilităţi, şi aşa mai departe.

13.3. Soluţii constructive

Din figura 13.5 , în care se prezintă arhitectura generală a roboţilor mobili,
rezultă cele patru componente fundamentale ale unui asemenea robot, şi anume
[Niţulescu, 1999]: structura mecanică; sistemul senzorial; sistemul de conducere; sursa
de energie.
 Structura mecanică este astfel concepută încât să asigure atât funcţia specifică
de mişcare, cât şi realizarea obiectivelor stabilite prin destinaţia robotului mobil
[Popescu C, ş.a., 2003].

Sistemul de Sistemul senzorial

conducere
Localizare Localizare
Planificare Securitate
Ghidare Destinaţii speciale
Navigaţie
Tratarea informaţiei
senzoriale

Structura mecanică Sursa de energie

Motricitate Tipul energiei

Realizarea obiectivului Rezerva energetică

Fig. 13.5. Arhitectura generală a roboţilor mobili.

108
 Pot fi evidenţiate patru tipuri de structuri mecanice, în funcţie de modul în care
este obţinută mişcarea robotului(motricitate), după cum urmează:
- structura cu roţi;
- structura cu şenile;
- structura păşitoare;
- structura şerpuitoare.
Funcţia de motricitate a roboţilor mobili se poate asigura cu motoare electrice, termice
sau hidraulice, energia electrică fiind cea mai des folosită.
 Sistemul senzorial poate asigura atât localizarea robotului în mediul în care
evoluează, cât şi securitatea acestuia. Aceste funcţii permit structurarea sistemului
senzorial în subsistemul de localizare şi în cel de securitate. Localizarea constă în
definirea poziţiei şi orientării robotului mobil într-un sistem de referinţă fix ataşat
mediului de operare. În principiu, subsistemul responsabil cu localizarea robotului
trebuie să asigure două tipuri de informaţii legate atât de localizarea robotului în
mediul de lucru, cât şi de localizarea elementelor discrete ale mediului de lucru, fixe
sau nu, în raport cu robotul. Subsistemul de securitate este destinat asigurării securităţii
funcţionale a robotului mobil. După complexitatea acestuia, securitatea poate fi
asigurată prin soluţii mai simple (bară para şoc, zonă de securitate proximetrică
inductivă, capacitivă, ultrasonoră) sau mai complexă (analiza imaginii oferite de un
sistem de vedere artificială). Indiferent de complexitate, obiectivul sistemului de
securitate este reprezentat de modificarea evoluţiei robotului sau oprirea acestuia, cu
eventuala salvare a informaţiei curente pentru reluarea ulterioară a mobilităţii, în cazul
în care robotul se află într-o situaţie incertă privind siguranţa sa.
 Sistemul de conducere stabileşte comenzile necesare pentru realizarea
deplasărilor şi activarea dispozitivelor conexe, în concordanţă cu obiectivul propus.
Complexitatea acestui modul poate fi variabilă, în strânsă corelaţie cu gradul de
autonomie şi de inteligenţă ce caracterizează robotul, mergând de la un singur automat
programabil până la structuri ierarhizate multiprocesor. Din punctul de vedere al
amplasării pot exista două soluţii, şi anume:
- amplasarea pe robot, ceea ce întăreşte esenţa conceptului de autonomie;
- amplasarea exterioară fixă, ceea ce presupune existenţa a cel puţin unui canal
radio pentru dialogul permanent cu robotul.

13.4 Sisteme de comunicare

- Roboţii mobili trebuie să posede capacităţi de comunicare fie cu alţi roboţi din
mediu, fie cu un operator uman, pentru a raporta dacă o anumită sarcină dată a
fost îndeplinită cu succes, sau nu. Sistemele de comunicare aferente roboţilor
mobili pot fi încadrate principial în două categorii: cu fir, respectiv fără fir.
- Comunicaţia cu fir este modalitatea cea mai simplă de transfer de date între
robot şi operator. O serie de probleme asociate transmisiei fără fir, dispar în
cazul comunicaţiei de date cu fir, cu preţul îngrădirii mobilităţii robotului.
Avantajul principal al sistemelor de comunicare cu fir este acela că, pe lângă
datele transmise între robot şi operatorul uman, se mai poate realiza şi
alimentarea cu energie electrică, eliminând astfel necesitatea unei baterii pe
robot şi crescând autonomia robotului.
- Un dezavantaj direct al folosirii unui sistem de comunicare cu fir, ar fi faptul că
spaţiul de lucru al robotului va fi limitat de lungimea maximă admisibilă a
cablului. De asemenea, cablul ar putea interfera cu sistemul de locomoţie sau
109
 chiar cu senzorii, aceştia putând raporta valori eronate. Din aceste considerente,
nu se recomandă folosirea sistemelor de comunicare cu fir decât în cazurile în
care folosirea tehnologiilor fără fir ar constitui o problemă (spre exemplu pentru
vehicule robot din mediul acvatic).
- Sistemele de comunicare fără fir se folosesc de o serie de tehnologii de
transmitere a datelor prin aer (engl. wireless), dintre care amintim: transmisia
prin unde în spectrul infraroşu, bluetooth, radio modem-uri, WiFi (engl.
wireless fidelity) şi altele.
- Mecanismele de transmitere a datelor prin unde infraroşii sunt cele mai puţin
robuste, ele neputând fi folosite decât la distanţe relativ mici. De asemenea, ele
funcţionează doar în linie dreaptă în câmp deschis, orice obstacol aflat între
dispozitivele de transmisie-recepţie obturând semnalul. Un alt impediment în
utilizarea tehnologiilor de transmitere în infraroşu este constituit de lumina
solară.
- Tehnologiile WiFi sunt deja răspândite în domeniul calculatoarelor personale, şi
oferă un suport complet de integrare al roboţilor în reţele de calculatoare. O
problemă a acestor tehnologii ar fi faptul că sunt consumatoare de energie, lucru
care nu este prielnic robotului mobil.
- Eliminând problema energiei consumate, tehnologiile bluetooth oferă servicii
similare cu dispozitivele WiFi, însă distanţa maximă admisibilă între emiţător şi
receptor este mult mai mică decât în cazurile celorlalte tehnologii. În momentul
de faţă, tehnologiile bluetooth se folosesc în interiorul clădirilor, în laborator,
unde distanţa maximă este de maxim 20m.

13.5. Tendinţe în conducerea roboţilor mobili

Abordarea funcţională
- Acest tip de abordare este bazat pe ciclul „percepe – raţionează – acţionează”
[Nehmzow,2000], ilustrat în figura 13.6. Sistemul de conducere este descompus
în patru module funcţionale.
- Primul modul procesează informaţiile primite de la senzori (semnale de la
senzori preprocesate), referitoare la mediul de lucru al robotului. Datele
preprocesate sunt folosite pentru construirea sau actualizarea unui model intern
al universului în care evoluează robotul, sau compararea acestuia cu unul deja
existent pentru clasificare. Modelul universului asociat robotului este etalon
pentru orice dată care este evaluată şi reprezintă baza pentru toate deciziile de
reglare.
- Al treilea modul, planificatorul, foloseşte percepţia curentă şi modelul
universului asociat robotului pentru a decide un plan de acţiune. Este important
să se înţeleagă faptul că planul de acţiune este bazat pe modelul universului,
model care constituie o reprezentare generală şi abstractă a vieţii reale.
- Odată ce un set de acţiuni a fost generat, al patrulea sau al cincilea modul
execută acţiuni către elementele de acţionare ale robotului (de exemplu,
motoare). Adesea, aceste componente sunt bazate pe modele interne ale
universului, descriind într-o formă abstractă rezultatele unei acţiuni particulare.
- Procesul „percepe – raţionează – acţionează” are loc până când scopul
principal al robotului este atins, respectiv este realizată minimizarea erorii
sistemului reglat.

110
 Senzori Achiziţie

Modelare

Planificare

Execuţie

Comandă
motoare

Elemente de execuţie

Fig.13.6. Ciclul „percepe – raţionează –

acţionează”.

- Cel mai mare inconvenient al acestui tip de abordare îl constituie faptul că dacă
unul dintre module cade, întregul sistem va eşua. Problema principală este
interfaţa între senzori şi modulul de reprezentare care este responsabil cu
construirea modelului mediului în care evoluează robotul . Un model este
folosit pentru atingerea mai multor scopuri. Este nevoie de reprezentarea
mediului într-o manieră în care robotul să fie capabil să se deplaseze fără
coliziune cu alte obiecte şi, atunci când robotul are de executat un anumit task,
reprezentarea trebuie să includă toate informaţiile necesare pentru a dezvolta un
plan de acţiune. Punctul critic constă în faptul că modulul de planificare se
raportează numai la modelul mediului de operare, el neputând accesa
informaţiile de la senzori. Poate fi cazul simplu în care senzorii detectează un
obiect care ar putea fi relevant pentru planificator, dar nu este reprezentat în
modelul universului şi care ar fi, prin urmare, neglijat. Într-un mediu dinamic
este necesară o procesare rapidă a informaţiilor în timp. Este posibil ca mediul
să se schimbe în timp ce programul de planificare concepe un plan bazat pe
actualizările anterioare ale reprezentării modelului universului. Menţinerea unui
model al universului actualizat e destul de costisitor. Pare mai practic ca un
robot să răspundă imediat unei modificări curente a mediului şi, cu toate că
planificatorul poate lua în considerare multiple scopuri, să folosească
comportamente fundamentale diferite care conduc la comportamentul dorit al
robotului.

Abordarea bazată pe comportament

Pe baza obiectivelor abordării funcţionale enunţate mai sus, cercetările au
încercat să dezvolte paradigme de reglare pentru roboţi care pot opera fără
reprezentări simbolice, care să aibă o legătură strânsă între percepţie şi acţiune,
şi să fie ieftine din punctul de vedere al implementării. Unul dintre argumentele
roboticii bazată pe comportament este acela că reprezentările simbolice sunt o
111
 sarcină inutilă, ele fiind greu de obţinut şi nesigure [Nehmzow, 2000]. Pe de
altă parte efectul descompunerii funcţionale este evitat prin folosirea unei
structuri paralele a sistemului de conducere. Aici, întregul task de conducere
este descompus în module care realizează fiecare câte un comportament,
module care operează în paralel. Fiecare modul de comportament realizează un
comportament funcţional si complet al robotului, faţă de un singur aspect al
întregului task de conducere, şi are acces direct la senzori şi la elementele de
acţionare.

evitarea obiectelor

explorare

senzor construirea hărţilor motoar

i e
identificarea obiectelor

schimbarea planurilor

Fig.13.7. Abordare comportamentală.

- Potrivit reprezentării din figura 13.7 fiecare dintre taskurile „realizare

comportament (modulul de comportament)” operează independent unul faţă de
altul, şi întregul comportament al robotului rezultă dintr-o operaţie concurentă
între acestea, care conferă caracterul de funcţionalitate emergentă.
Comportamentul inteligent nu este realizat prin proiectarea unei structuri de
reglare complexe, monolitice (descompunere funcţională), ci prin aducerea
tipului corect de comportament simplu care va genera comportamentul
inteligent global, prin interacţiunea agenţilor urmând propriile reguli (o paralelă
cu insectele este destul de evidentă: nu avem nici un indiciu că o furnică are un
concept al întregii colonii de furnici, în schimb ea dă impresia că ar urma reguli
simple, locale; întregul comportament al coloniei reiese din comportamentul
fiecărei furnici şi din interacţiunile dintre ele).

Avantajele reglării bazate pe comportament

- sistemul suportă mai multe scopuri şi este eficient;
- nu există o ierarhie funcţională între nivele, fiecare nivel putând lucra pentru
atingerea scopurilor individuale;
- nivelele rulează în paralel, comunicarea realizându-se prin mesaje, fără a fi
sincronizate între ele; avantajul este că fiecare nivel poate răspunde direct la
schimbările mediului;
- sistemul de conducere este uşor de proiectat, de depanat şi extins, fiind construit
mai întâi prin implementarea nivelului inferior de competenţă (care este evitarea
obstacolelor). Dacă nivelul arată un comportament corect, poate fi adăugat
nivelul următor, un nivel superior putând procesa date de la nivelele inferioare;

112
- sistemul este robust, deoarece la acest tip de abordare, nereuşita unui nivel are o
influenţă mică asupra performanţei întregului sistem.

113