Lucrarea 4 – 2 ore

COORDONAREA MIŞCĂRILOR
ROBOŢILOR INDUSTRIALI

Obiectivul lucrării
Lucrarea are în vedere dobăndirea deprinderilor de calcul a studenţilor cu privire
la coordonarea mişcărilor roboţilor industriali.

Suport teoretic
Se vor utiliza cunoştinţele acumulate în lucrările de laborator referitoare la
planificarea traiectoriilor roboţilor industriali.

Aplicaţie demonstrativă - Se consideră un robot utilizat în operaţii de

debitare. Efectorul final al robotului se deplasează în planul XOY aşa cum se prezintă în
figura 1.

Fig.1. Traiectoria in planul XOY a efectorului final al robotului industrial.

Efectorul final porneşte din poziţia de START, de coordonate [-1, 3], cu viteza 0
şi se mişcă “cât mai repede posibil” (pe o traiectorie de tip bang-bang) către punctul [5,
5] cu acceleraţia impusă  ax   a y  2 . Poziţia de start poate fi magazia de scule de
unde robotul extrage scula potrivită pentru operaţia de tăiere respectivă.
 In următorul segment, robotul taie metalul deplasându-se pe suprafaţa de tăiere
cu viteza necesară de debitare, deplasarea efectuându-se între punctele [5, 5] şi [6, -3].
Având în vedere aceste cerinţe, traiectoria va fi de tip “traiectorie liniară cu racordări
parabolice”, cu |V|=1.
Apoi, robotul de deplasează către poziţia finală, FINISH, de coordonate [2, -1],
după o traiectorie cubică. Poziţia finală poate fi locul unde scula de tăiat este fie
recondiţionată, fie aruncată.

Rezolvare.
A. Pentru primul segment de traiectorie trebuie să fie determinate ecuaţiile x(t) şi
y(t) astfel încât mişcarea să se realizeze în linie dreaptă, între punctele [-1, 3] şi [5, 5].
1 10
Ecuaţia acestei drepte este: y  x .
3 3
1 10
Deci, pentru x(t) specificat, y (t )  x (t )  . Dacă y(t) va fi obţinut mai întâi,
3 3
atunci x(t )  3 y (t )  10 .
Se observă că, în acelaşi timp, x(t) trebuie să străbată o distanţă de 6 (5-(-1))
unităţi, pe când y(t) numai 2 (5-3) unităţi. Se recomandă ca x(t) să fie determinat mai
întâi.
Traiectoria fiind de tip bang-bang, se calculează timpul

tf x f  x0
tb    1,732 .
2 a
Se presupune t0=0.
a 1
Astfel, pentru t  [0; 1,732], x (t )  x0  t 2  1  t 2 , y (t )  3  t 2 .
2 3
1 2
Pentru t  [1,732; 3,464], x (t )  7  6,928t  t 2 , y (t )  1  2,309t  t .
3

B. Pentru al doilea segment de traiectorie trebuie să fie determinate ecuaţiile x(t)

şi y(t) astfel încât mişcarea să se realizeze în linie dreaptă, între punctele [5, 5] şi [6, -3].
Ecuaţia acestei drepte este: y  8 x  45 iar y (t )  8 x (t ) (a).
Cum x(t) parcurge 1 unitate iar y(t) parcurge 8 unităţi, se determină mai întâi y(t)

1 45
iar apoi x(t )   y (t )  .
8 8
 Pentru a determina y(t) se calculează în prima fază viteza Vy. Trebuie precizat că
modulul lui y (t ) nu poate fi egal cu viteza de tăiere specificată, V=1, ci trebuie
respectată condiţia:
V  x 2  y 2  1 . (b)
64
Din relaţia (a) se exprimă x (t ) şi se înlocuieşte în relaţia (b) obţinându-se y 2  .
65
Cum diferenţa yf - y0 = -3-5 = -8 este negativă atunci viteza Vy este negativă.

Deci, Vy   y (t ) 2  0.992 .
Date cunoscute: y0 = 5, yf = -3, Vy = - 0.992, ay = -2, t0 = 3.464.

Conform cazului particular 1, tb = 0.496, tf = 8.561 iar y(t) este de forma:

- pentru t  [3.464, 3.96], y (t )  5  (t  3.464) 2 ;

- pentru t  [ 3.96, 11 .529], y (t )  5.25  0.992(t  3.464) ;

- pentru
t  [11 .529, 12.025], y (t )  70.291  17.122(t  3.464)  (t  3.464) 2 .

Traiectoria pe axa x este de forma:

40 1
- pentru t  [3.464, 3.96], x(t )   (t  3.464) 2 ;
8 8
- pentru t  [ 3.96, 11 .529], x(t )  4.968  0.124(t  3.464) ;

- pentru
t  [11 .529, 12.025], x (t )  3.161  2.14(t  3.464)  0.125(t  3.464) 2

C. Pentru ultimul segment de traiectorie trebuie să fie determinate ecuaţiile x(t)

şi y(t) astfel încât mişcarea să se realizeze în linie dreaptă, între punctele [6, -3] şi [2,
-1].
1
Ecuaţia acestei drepte este: y   x sau x  2 y .
2
Cum x(t) parcurge 4 unităţi iar y(t) parcurge 2 unităţi, se determină mai întâi x(t)

1
iar apoi y (t )   x (t ) .
2
 6( x f  x 0 )
Din relaţia t f  t 0  se obţine valoarea tf = 15.489, cu precizarea că
a
acceleraţia a are semnul diferenţei xf – x0.
Astfel, traiectoria pe axa x este de forma:
- pentru t  [12.025, 15.489], x(t )  6  (t  12.025) 2  0.192(t  12.025) 3

.
Traiectoria pe axa y este:
- pentru
t  [12.025, 15.489], y (t )  3  0.5(t  12.025) 2  0.096(t  12.025) 3 .

Mod de lucru
După parcurgerea suportului teoretic şi a aplicaţiei demonstrative, studentul va
rezolva următoarea aplicaţie: să se determine ecuaţiile traiectoriei unui robot de
manipulare ce se deplasează astfel: efectorul final porneşte din poziţia de coordonate [-
1, 4] cu viteza 0 şi se mişcă cât mai repede posibil (traiectorie bang-bang) către punctul
de coordonate [6,7], unde acceleraţia impusă este  a x   a y  2 . Apoi, robotul se
îndreaptă către poziţia finală, de coordonate [3, -2], după o traiectorie cubică.

Chestionar de verificare a cunoştinţelor

 Cum se poate descrie traiectoria de mişcare a unui robot?
 Care este modalitatea de coordonare a mişcărilor RI?