Lucrarea 17.

ROBOT CE SE DEPLASEAZĂ PE BAZA

DIFERENŢEI DE LUMINĂ
Autor : elev: Hriţac Alexandru Marian
Îndrumător: prof. Otilia Andrieş
Colegiul Tehnic ”Samuil Isopescu ” Suceava

1.Argument
 Eu am ales această temă deoarece este ieftină. Realizarea părţii practice este destul de
greu de realizat şi necesită foarte multe piese care se ard repede.
 Tema ţine de domeniul în care studiez: tehnician în automatizări.
 Acest roboţel este automat, deoarece după pornire CNY-urile caută linia pe care trebuie
să o urmeze. Atunci când nu este în apropierea unei linii, roboţelul caută până când
găseşte o linie prescrisă pe care să o urmeze.

2.Noţiuni generale despre componente

2.a. Rezistoare

Rezistorul este o piesă componentă din circuitele electrice şi electronice a cărei principală
proprietate este rezistenţa electrică. Rezistorul obişnuit are două terminale; conform legii lui
Ohm, curentul electric care trece prin rezistor este proporţional cu tensiunea aplicată pe
terminalele rezistorului . Cel mai important parametru al unui rezistor este rezistenţa sa electrică,
exprimată în ohmi.

2.b. Condensatoare

Există o varietate mare de condensatoare specializate pentru diverse aplicaţii. Am să

amintesc aici doar cele mai importante categorii privite în special din punctul de vedere al
audiofilului. Condensatoarele sunt folosite în aplicaţii audio pentru că au proprietatea de a
conduce curentul electric tot mai bine pe măsură ce frecvenţa creşte.

Exemple de condensatoare:
 Condensatoare Electrolitice: (condensatoare de capacitate mare la un volum redus)
 Condensatoare Electrolitice Bipolare: (Aceste condensatoare sunt caracterizate de
capacitatea mare pe care o au la un gabarit redus şi de un raport preţ/capacitate foarte
bun)
 MKT (plastic film capacitors): (condensatoare de calitate bună, folosite în serie şi în
paralel cu difuzoarele ca şi filtru trece bandă sau în paralel cu wooferele ca şi filtru trece
jos
 MKP (paper film capacitors): (condensatoare de calitate foarte bună, folosite în serie cu
tweeterele ca şi filtru trece sus sau în seria paralel cu difuzoarele ca şi filtru trece bandă)

c. Light-Emitting Diode (Led)

 Un LED (din engleză light-emitting diode, însemnând diodă emiţătoare de lumină) este o
diodă semiconductoare ce emite lumină la polarizarea directă a joncţiunii p-n. Efectul
este o formă de electroluminescenţă.
 De cele mai multe ori acestea sunt utilizate ca indicatori în cadrul dispozitivelor
electronice, dar din ce în ce mai mult au început să fie utilizate în aplicaţii de putere ca
surse de iluminare.

d. Diode ir(cny)

Caracteristicile fotodiodelor şi celulelor fotovoltaice

 În cataloagele cu dispozitive semiconductoare, se prezintă parametri optici şi electrici
care caracterizează funcţionarea fotodiodelor şi fotocelulelor în vederea utilizării practice
a lor. Principalele date de catalog ale acestor dispozitive se referă la următoarele
caracteristici:
 Tensiune inversă VR(V): este tensiunea nominală de funcţionare
 Curentul de întuneric ID(nA) este curentul invers la tensiunea VR
 Tensiunea de străpungere VBR (V) este valoarea tensiunii inverse la care curentul de
întuneric creşte de 1000 de ori (convenţional).
 Temperatura ambiantă de funcţionare TA . Se indică printr-un interval de temperatură în
care parametrii variază cu până la 50% faţă de valorile temperaturii camerei (de exemplu
–40......+100grd C)
 Puterea disipată PD(nW) este determinată de condiţiile de alimentare a dispozitivului şi
se defineşte la TA=25grd C, PD scade cu creştererea temperaturii.
 Capacitatea joncţiunii Cj(pF) se determină la întuneric la tensiunea VR şi la o anumită
frecvenţă, de exemplu f=1Mhz. În unele cazuri, se prezintă şi capacitatea lor la tensiunea
nulă, Cj0.
 Tensiunea în gol Voc (V) este tensiunea la circuit deschis, când curentul este nul,
măsurata pentru o anumită iluminare (100 sau şi 1000 lx) folosind ca sursă o lampă cu
filament de tungsten cu temperatura de culoare 2856 oK. (standard de iluminare)
 Sensibilitatea integrală S(nA/1x pentru fotodiode A/1x sau A/W pentru fotocelule) se
defineşte ca raportul între curentul invers la tensiunea VR şi iluminare pentru fotodiode
şi raportul între curentul de scurt-circuit şi iluminare sau puterea radiantă pentru
fotocelule.
 Aria fotosensibilă A (mm2) este aria liberă a dispozitivului neacoperită de contacte.
Pentru fotodiode, A este cuprinsă între fracţiuni de mm2 şi câţiva mm2, iar pentru
fotocelule de la câţiva mm2 până la câţiva cm2.

e.Circuitul integrat
74HC/HCT240 sunt de mare viteză CMOS cu consum redus de energie

f. Motor de current continuu

 Motorul de curent continuu a fost inventat în 1837 de Zénobe Gramme prin conectarea
unui generator de curent continuu la un generator asemănător. Astfel, a putut observa că
maşina se roteşte, realizând conversia energiei electrice absorbite de la generator.
 Motorul de curent continuu are pe stator polii magnetici şi bobinele polare concentrate
care creează câmpul magnetic de excitaţie. Pe axul motorului este situat un colector ce
schimbă sensul curentului prin înfăşurarea rotorică astfel încât câmpul magnetic de
excitaţie să exercite în permanenţă o forţă faţă de rotor.

3.Descrierea şi funcţionarea schemei

 Robotul se alimentează de la trei baterii de R6 de 1,5V legate in serie. Funcţionarea este

relativ simplă, în sensul că cele două motoraşe se vor roti in funcţie de curentul primit de
pe ieşirile circuitului integrat 74HC240. Ieşirile in scurt asigură un curent de ieşire mai
mare, astfel o ieşire va fi pe pinii 5, 7, 9, iar cealaltă pe pinii 16, 14, 12.
 Fotodiodele D1 şi D2 se cuplează pe intrările 1 şi 2 ale CI. Fotodioda D1( dreapta)
lucrează cu motoraşul M1( stânga), iar fotodioda D2 ( stânga), cu motoraşul M2
(dreapta). Dacă D1( dreapta) primeste mai puţină lumină, adică este deasupra liniei
negre, atunci M1( stânga) se va roti mai repede decât M2 ( dreapta) şi va aduce robotul
înapoi pe traseu. M1 şi M2 sunt prinse de un suport sub un unghi de aproximativ 300grd.
Modificarea vitezei de deplasare se asigură prin modificarea unghiului de cabraj. LED-ul
albastru asigură fluxul luminos pentru necesar fotodiodelor, iar R1 limitează curentul prin
LED.

4. Anexe
Schema electrică

Schema de cablaj
 5.Bibliografie

 Dascălu D. si colectivul :,,Dispozitive şi circuite electrice’’

 Spânulescu I. şi colectivul: ,,Electronica”
 Spânulescu I. şi colectivul: ,,Circuite integrate”
 Maican Sanda: ,,Sisteme numerice cu circuite integrate”
 Ardelean Iulian: ,,Circuite integrate CMOS-manual de utilizare”
 Setonojov şi Borcoci ,,De la poarta TTL la micro-procesor”
 Dumitru Ionescu ,,Aparate, echipamente şi instalaţii de Electronică industrială pentru
tehnica de calcul”
 Gh. I. Mitrofan ,,Generatoare de inpulsuri şi de tensiune liniar variabilă”