Zigler-nicols method

Kp gain element P
Ku= Kp cand eroarea este o sinusoida
Tu= perioada acelei sinusoide
=>
Kp= 0.6 Ku
Ti = Tu/2 Ki=Kp/Ti
Td = Tu/8 Kd=TD*Kp

parte 1
3 4

parte 2
16

partea 3
26 32

niquist, coși argument principle

niquist contur, s->jomega, pt omega 0-infinit(simetrie pt -infinit->0)

pt cazurile numaratorul are grad mai mic, sau grad egal(cazuri realizabile fizic)

faza= suma unghi zerouri - suma unghi poli zerouri sus