Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

Cap.7. Proiectarea Sistemelor de Reglare Automată cu timp discret

7.1. Structura unui sistem de reglare automata cu timp discret
In aplicatiile de conducere actuale algoritmii de reglare (a.r.) se implementează sub forma numerica
(a.r.n.) cu ajutorul tehnologiilor numerice de prelucrare a informatiei (calculator, microprocesor,
DSP). Structura de sistem de reglare automata (SRA) (cu prelucrarea informatiei) in timp discret este
prezentată în fig.7.1-1. În vederea realizării a.r.n. dispozitivul de conducere numerică (DC) se
interfaţează cu procesul condus (PC) si cu elementul de referinta prin intermediul convertoarelor de
semnal, convertoarele numeric-analogic CNA şi analog-numeric CAN.

Fig.7.1-1. Structura unui sistem de reglare automata cu timp discret

Convertorul numeric-analogic are ca şi corespondent informaţional “eşantionatorul cu element de
reţinere” (Zero Order Hold, ZOH) iar convertorul analog–numeric are ca şi corespondent
informaţional “eşantionatorul”. Acţiunea simultană (in practica „aproape simultană”) a regulatorului
numeric (RG), a CNA şi a CAN este asigurată de ceasul de timp (CT, generatorul de tact, generatorul
perioadei de eşantionare Te ). Prin actiunea „eşantioanelor”, informaţiile din timp continuu se
convertesc în informaţii în timp discret.
7.2.Modele matematice cu timp discret asociate sistemelor cu timp continuu.
Reprezentarea prin MM cu timp discret (MM-t-D) al unui sistem cu timp (S-t-C) continuu trebuie
corelata cu locul si rolul acestuia in cadrul SRA. In acest context apar si diferitele metode de asociere
a MM-t-D la S-t-C:
- regulator cu timp discret,
- proces cu timp continuu condus de catre un regulator cu timp discret.
A. Caracterizarea prin MM cu timp discret a PC cu timp continuu (procese conduse continuale).
Schema de bază luată în considerare este prezentată în fig.7.2-1, in care procesul continual include
elementul de executie (EE) procesul tehnic (PT) si elementul de masura (EM). Schema se refera la
esantionarea informatiilor relative la marimea de iesire; însă, ea poate fi extrapolata si la marimile de
stare ale procesului.

Fig.7.2-1. Stabilirea MM-t-D in cazul unui process condus continual

Procesul continual PC poate fi caracterizat prin MM continual de tip intrare-stare-iesire (MM–ISI) sau
prin echivalentul intrare-iesire (MM-II). Prezenta elementelor ES-ER si respectiv ES permite
explicitarea unor MM-t-D care caracterizeaza comportarea PC-t-C la momentele de timp discret.

1
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

Cazul PC-t-D caracterizat prin MM-ISI, (7.2-1):

⎧x&( t ) = A ⋅ x( t ) + b ⋅ uc ( t )
⎨ (7.2-1)
⎩ y( t ) = c x( t ) + d ⋅ uc ( t )
T

Echivalentul MM cu timp discret este dat de relatia (7.2-2):

⎧ x k + 1 = Ad ⋅ x k + b d ⋅ uck
⎨ y = cT ⋅ x + d ⋅ u (7.2-2)
⎩ k d k d ck

În cazul sistemelor reale d = d d = 0 . Există diferite modalităţi de calcul al matricelor

{Ad ,b d ,c d ,d } ; în continuare vor fi prezentate sintetic două variante:
• Varianta 1: bazată pe integrarea ecuaţiei diferenţiale pe durata perioadei de eşantionare; ca
rezultat se obţine:
Te
A⋅Te
, b d = ∫ e A θ ⋅ b ⋅ dθ , c d = c , d d = d
T T
Ad = e (7.2-3)
0
• Varianta a 2–a: bazată pe calculul matricelor MM-ISI-t-D prin dezvoltare în serie de puteri:
∞ ∞
1 1 (7.2-4)
∑ ∑
−1
A = d( AT )i b = A ( A − I )b = T
e d
[ AT ] i b
d e e
i=0 i! i=0 ( i + 1 )!

Cazul PC continual caracterizat prin MM-II continual explicitat in domeniul operational prin
intermediul functiei de transfer (f.t.) continuale H(s). Scrierea MM-II-t-D sub forma f.t. cu timp
discret H(s) se bazeaza pe echivalenta raspunsurilor indiciale (pe durata unei perioade de esantionare
Te ) si are la baza relatia (7.2-5) (a) adusa la forma (b):

1 ⎧⎪ −1 ⎧ 1⎫ ⎫⎪ ⎧ −1 ⎧ 1⎫⎫
Hd ( z ) = Z ⎨ L ⎨H ( s ) ⎬
−1
⎬ ( a ) Hd ( z ) = ( 1 − z )Z ⎨L ⎨H( s ) ⎬⎬ ( b ) (7.2-5)
−1
1− z ⎪⎩ ⎩ s ⎭ t =k Te ⎪⎭ ⎩ ⎩ s ⎭⎭

Cazurile de interes pentru aplicaţiile practice sunt cele în care f.t. continuala H(s) este o formă
raţională – extinsa cu un factor care caracterizeaza eventualul timp mort ( Tm ) al sistemului, e−sTm – cu
corespondent de forma rationala, B( z ) / A( z ) . Pentru multe f.t. in z, Hd(z), are forme rationale,
tabelate. În literatură, coeficientii modelului discret pot fi aliniaţi fie cu puterile crescatoare ale lui z,
fie cu puterile crescatoare ale lui z-7. Forma Hd(z) poate fi descompusă în fracţii simple. Fie pentru
simplificare cazul în care f.t. continuală a procesului condus HPC(s) are polii reali şi distincţi:
1 β n βi
H PC ( s ) = 0 + ∑ (7.2-6)
s s i =1 s + α i
Corespunzător, f.t. in timp discret obţine forma:
z − 1 ⎧ zβ0 n
zβ1 ⎫
H EPC ( z ) = ⎨ +∑ ⎬ (a) (7.2-7)
z ⎩ z − 1 i =1 z − e − α iTi ⎭
sau, în forma în z-1:
⎧ β n
β1 ⎫
H EPC ( z −1 ) = ( 1 − z −1 )⎨ 0 −1 + ∑ −1 − α i Ti ⎬
(b) (7.2-7)
⎩1 − z i =1 1 − z e ⎭
αi reprezintă inversa unei constante de timp: αi = 1/Ti , i = 1,… n.
Dacă f.t. HPC(s) are şi poli complex conjugaţi, în relaţia (7.2-5) se va utiliza relaţia specifică acestei
explicitari, de forma:
⎧ ⎧ s+a ⎫⎫ 1 - e -aT e cos(bT e )z -1
Z ⎨ L− 1 ⎨ ⎬ ⎬ = (7.2-8)
⎩ ⎩ ( s + a ) + b ⎭ ⎭ 1 - 2e
2 2 - aT e
cos( bTe ) z − 1 + e − 2 aT e z − 2

2
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

Valoarea coeficientului e -aT e va depinde de valoarea lui Te; altfel spus, pentru un PC continuu, având
HPC(s) cu constantele de timp {T1, T2, …}, coeficienţii MM cu timp discret HPC(z) vor depinde de
valoarea perioadei de eşantionare (Te). În consecinţă, orice schimbare a perioadei de eşantionare Te
implica recalcularea coeficienţilor MM cu timp discret.
Observaţii: 1. Omiterea elementului de reţinere ER în calculul f.t. în z aferentă PC, (rel.(7.2-5)),
conduce la falsificarea rezultatelor.
2. Prezinta interes deosebit cunoasterea efectelor modificarii perioadei de esantionare Te asupra
modificarii valorilor coeficienţilor MM cu timp discret. Rezultatele unui astfel de studiu va fi
exemplificat pentru un exemplu numeric.
Exemplul 7.2.1: Să se studieze influenţa valorii lui Te asupra coeficienţilor f.t. HEP(z) pentru un PC
caracterizat prin f.t.:
1
HP( s ) = pentru Te = 2; 6; 12 sec. (7.2-9)
( 1 + 5 s )( 1 + 7.5 s )( 1 + 10 s )
Soluţie: Urmând calea descrisă anterior se obţine:
b0 + b1 z −1 + b2 z −2
H P ( z −1 ) = −1 −2 −3
z −1 (7.2-10)
1 + a1 z + a2 z + a3 z
Valorile coeficienţilor astfel calculaţi sunt prezentate în tabelul 7.2. Analiza valorilor calculate si a
tendinţelor in modificarea acestora la modificarea lui Te este deosebit de importantă.
Pe baza exemplului prezentat se pot forma câteva concluzii generale privind influenţa perioadei de
eşantionare Te asupra valorii coeficienţilor f.t. în z pentru o f.t. HPC(s) bine precizată:
- odată cu creşterea lui Te , valoarea absolută a coeficienţilor aν scade;
- odată cu creşterea lui Te , valoarea absolută a coeficienţilor bμ creşte;
- odată cu creşterea lui Te , valorile sumelor (a) şi (b) cresc dar raportul (c) rămâne constant,
egal cu coeficientul de transfer al PC continual,
⎛ m ⎞ ⎛ n
⎞
⎜ ∑ bμ ⎟ / ⎜ 1 + ∑ a υ ⎟ = k p = H EPC ( 1 ) = H P ( s ) s =0 ;
⎜ ⎟
⎝ μ =0 ⎠ ⎝ ν =1 ⎠
Tabelul 7.2. Valorile coeficienţilor din relaţia (2-10).
Coeficient \ Te Te = 2 Te = 6 Te = 12
a1 –2.25498 –7.2993 –0.59381
a2 7.68932 0.54723 0.10645
a3 –0.42035 –0.07427 –0.00552
3
1 + ∑ aν (a) 0.01399 0.17362 0.50712
ν=1
b1 0.00269 0.05108 0.22608
b2 0.00926 0.1086 0.26433
b3 0.00186 0.01391 0.02672
3
∑ bμ (b) 0.01399 0.017362 0.50713
μ=0
2 3
(∑bμ)/(1+∑aν) (c) 1 1 1
μ=0 ν=1

- la creşterea excesivă a valorii perioadei de esantionare Te, se manifestă următoarele tendinţe

(general valabile):
2 1
(1) a 3 << ∑aυ
1
(2) b2 << ∑b
0
μ .

3
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

In concret, la creşterea excesivă a lui Te apare tentaţia reducerii ordinului sistemului prin neglijarea
coeficientilor aferenti termenilor cu indici mari (aferente valorilor mult trecute). O astfel de reducere a
ordinului este recomandată doar in anumite situatii (de exemplu, in cazul unui proces cu
autostabilizare, aperiodic) întrucât între momentele de eşantionare sistemul iniţial (cu ordinul neredus)
şi cel dat de modelul de ordin redus pot avea comportări net diferite, ele comportandu-se aproape
identic numai în momentele de eşantionare.
In tabelul 7.3. sunt prezentate f.t. in z aferente unor procese de ordin redus (benchmark) frecventa in
aplicatiile industriale. Semnificatia abrevierilor este cea cunoscuta. In cazul PC multivariabile, fiecare
canal de comandă va fi prevăzut cu modul ZOH (CNA) şi comanda continuă uc,i va fi construită din
secvenţa de comandă u*i(t) prin reţinere şi MM-t-D aferent fiecarui canal se calculeaza independent.
B. Discretizarea legilor de reglare contiuale (l.d.r) prin aproximarea integralei şi derivatei. Aceste
metode au la baza relatia:
Q( z ) q 0 z n + q 1 z n −1 + K q n
H ( z ) = H ( s ) s =( a ),( b ),( c ) = = sau (7.2-11)
P( z ) 1 ⋅ z n + p 1 z n + K + p n
Q( z ) z − n q 0 + q 1 z −1 + K q n z − n
H ( z −1 ) = = (7.2-12)
P( z ) z − n 1 + p 1 z −1 + K + p n z − n
Diferitele metode de aproximare, relatiile date la punctele (a), (b) sau (c) conduc la MM-II-t-D
diferite. Funcţiile de transfer ale PC şi RG se scriu cu indicii coeficienţilor corelaţi cu puterile
negative ale lui z , de exemplu p 1 z −1 .
(a) Metoda dreptunghiurilor întârziată (MD-I) metoda diferenţei de ordinu1 1 avansata. Se
bazeaza pe relatiile (echivalente in continut):
1
s= ( z − 1)
1 T Te ⎛ dy y( t + Te ) − y( t ) ⎞ (7.2-13)
= e <=> −1 , ⎜⎜ = ⎟⎟
s z −1 1 1− z ⎝ dt Te ⎠
s=
Te z −1
(b) Metoda dreptunghiurilor avansată (MD-A) metoda diferenţei de ordinul 1 întârziată. Se
bazeaza pe relatiile:
1 z −1
s=
1 Te z Te z ⎛ dy y( t ) − y( t − Te ) ⎞ (7.2-14)
= <=> ⎜⎜ = ⎟⎟
s z −1 1 ⎝ dt Te ⎠
s = ( 1 − z −1 )
Te
(c) Metoda trapezelor (MT, relaţia lui Tustin). Se bazeaza pe relatiile:
1 Te z + 1 2 z −1
= <=> s= (7.2-15)
s 2 z −1 Te z + 1
Remarcă: Relaţiile (7.2-13)-(7.2-15) sunt relatii care asigura transformări conforme ale planului “s” în
planul “z” (şi invers). Efectul acestor transformări este ilustrat în fig.7.2-2.
Exemplul 2.2: Discretizarea l.d.r. continuale de tip PID (varianta ideală) cu f.t.
⎛ 1 ⎞
H R ( s ) = k R ⎜⎜ 1 + + s Td ⎟⎟ . (7.2-16)
⎝ s Ti ⎠
Soluţie: Dacă se utilizează metoda dreptunghiurilor întârziată (b) se obţine:
⎡ 1 Te z z − 1⎤ ⎡ Te Te z Td −1 ⎤
H R ( z ) = k R ⎢1 + + Td ⎥ = k R ⎢1 + + ( 1 − z )⎥ (7.2-17)
⎣ Ti z − 1 Te z ⎦ ⎣ Ti 1 − z −1 Te ⎦
−1 −2
q + q1 z + q 2 z
sau HR( z ) = 0 în care:
1 − z −1

4
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

⎛ T T ⎞ ⎛ 2T ⎞ T
q 0 = k r ⎜⎜ 1 + e + d ⎟⎟ , q 1 = −k R ⎜⎜ 1 + d ⎟⎟ , q 2 = k R d (7.2-18)
⎝ Ti Te ⎠ ⎝ Te ⎠ Te
Tabelul 7.3. Funcţii de transfer in timp discret aferente proceselor cu timp continuu, cu luarea în
considerare a elementului de reţinere.
Nr. Denumire F.t. în s F.t. în z
crt. H P (s ) ⎛ z − 1 ⎞ ⎧ H P (s) ⎫
H EP ( z ) = ⎜ ⎟⋅ Z⎨ ⎬
⎝ z ⎠ ⎩ s ⎭
1 Element de transfer de kP kP
tip proporţional, ET-P
2 Element de transfer cu
timp mort, ET-Tm
k P ⋅ e − sTm k P ⋅ z − d , Tm = d ⋅ Te , d ∈ N *
3 Element de transfer de k iP 1 k iP Te Te 1
tip integrator, ET-I , , ⋅
s TiP s z − 1 TiP z − 1
4 Element de transfer de
k iP2 1 k iP2 Te2 ( z + 1) Te2 ( z + 1)
tip dublu integrator, ET- , ,
I2 s2 2 2
T iP s 2( z − 1) 2 2TiP2 ( z − 1) 2
5 Element de transfer de k PTP B( z )
tip integrator cu kP 1 ⋅ cu
temporizare de ordinul ⋅ TiP ( z − 1)( z − e −Te / TP )
întâi, ET-IT1 1 + sTP TiP s
B ( z ) = (Te / TP − 1 + e −Te / TP ) z + 1 −
− (Te / TP + 1)e −Te / TP )
6 Element de transfer de 1 − e −Te / TP
tip proporţional cu kP kP
temporizare de ordinul z − e −Te / TP
întâi, ET-PT1 1 + s ⋅ TP
7 Element de transfer de 1 − e −Te / TP
tip proporţional cu kP kP ⋅ z −d ,
temporizare de ordinul ⋅ e − sTm z−e − Te / T P

întâi cu timp mort, ET- 1 + s ⋅ TP Tm = dTe , d ∈ N

PT1Tm
8 Element de transfer de (T1 / T2 ) z + (1 − T1 / T2 − e −Te / T2 )
tip proporţional- 1 + s ⋅ T1 kP
derivativ cu temporizare kP z − e −Te / T2
de ordinul întâi, ET- 1 + s ⋅ T2
PDT1

5
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

Fig.7.2-2. Transformarile conforme realizate de diferitele metode de aproximare

Observaţie: Pentru a se evita menţinerea timp indelungat în limitare (saturaţie) a ieşirii a.r.n. sau –
dupa caz – a elementului de executie (parte a PC), in practica, în raport cu componenta I din cadrul
a.r.n. se realizeaza măsura anti-windup-reset (AWR).
Se poate intocmi o schema informationala a a.r.n. cu masura AWR inclusa.
Exemplul 7.2.3: Discretizarea l.d.r. PID-T1 (continuale) în varianta paralel, utilizând metoda
invarianţei răspunsului indicial:
⎛ 1 s Td ⎞⎟
H R ( s ) = kR ⎜ 1 + + (7.2-19)
⎜ s Ti s T f + 1 ⎟⎠
⎝
Atunci:
{
H d ( z ) = ( 1 − z − 1 )Z u σ ( t ) t = k T
e
} −1 ⎧1
cu uσ ( t ) = L ⎨ H R ( s )⎬
⎩s
⎫
⎭
(7.2-20)

Răspunsul indicial al l.d.r. are expresia:

1 T −t / T
uσ = k R + k R t + kR d e f (7.2-21)
Ti Te

Z {u } 1
σ ( t ) t =k T = k R
−1
+ k R
Te z −1
−1
T
+ kR d
1
−1 −Te / T f
(7.2-22)
e
1− z Ti ( 1 − z ) Tf 1 − z e
Înlocuind în (7.2-16) se obţine:
q0 + q1 z −1 + q 2 z −2
HR( z ) = in care: (7.2-23)
1 + p 1 z −1 + p 2 z − 2
⎛ T ⎞ ⎛ T T ⎞
q0 = k R ⎜ 1 + 2 d ⎟ , q1 = −k R ⎜ 1 + e f − e + 2 d ⎟
−t / T
(7.2-24)
⎜ Tf ⎟ ⎜ Ti T f ⎟⎠
⎝ ⎠ ⎝
⎡ −t / T ⎛ T ⎞ T ⎤ −t / T −t / T
q2 = k R ⎢e f ⎜⎜ 1 − e ⎟⎟ + d ⎥ ; p0 = 1 , p1 = −( 1 + e f ) , p2 = e f (7.2-25)
⎣⎢ ⎝ Ti ⎠ T ⎥
f ⎦

6
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

Se poate intocmi schema informaţională a a.r.n. PID-T1 cu măsură AWR inclusa.

7.3.Aspecte ale implementării numerice „cvasicontinuale” a algoritmilor de reglare

continuali
În cazurile în care legea de reglare urmează a fi implementata ca soluţie numerică “cvasicontinuală”
(CvC) obtinuta prin discretizarea legii de reglare continuale, se ridică mai multe aspecte:
- alegerea perioadei de eşantionare,
- luarea în seamă a elementului de reţinere,
- efectul „timpului de calcul propriu” al a.r.n. .
Chiar si tratarea succinta a aspectelor se dovedeste strict necesara pentru practica.
(a) Puncte de vedere în alegerea perioadei de eşantionare Te.. La alegerea perioadei de eşantionare
trebuie luate in considerare mai multe aspecte:
- Dinamica procesului condus,
- Calitatea procesului de reglare.
Dinamica procesului condus sau al unor subsisteme din cadrul acestuia: principial, cu cât procesul
este mai lent cu atât Te poate fi mai mare. De exemplu:
- In cazul proceselor aperiodice cu autostabilizare, perioada de esantionare Te se poate alege pe
baza parametrilor ce caracterizeaza raspunsul indicial: Tm – timpul mort, T – constanta de timp,
T95 – timpul de crestere, fig.7.3-1:
Te ≤ T95 /( 5...8 ) ⋅ sau (7.3-1)
Te ≈ ( 0 .2 ... 0 .3 )T dacă: 0,1 ≤ Tm/T ≤ 1
T e ≈ ( 0 .2 ... 0 .3 )T m dacă: 1 ≤ Tm/T ≤ 10

- Inertia elementului de executie (EE) caracterizata de constanta de timp TE : pentru a nu supune

EE unor acţiuni mult prea frecvente, Te se alege astfel ca la o valoare actuala a comenzii uk EE să
răspundă complet”, fig 7.3-1 (a).
Te ≥ (3...4) ⋅ TE . (7.3-2)
- Dinamica elementului de măsură trebuie sa fie neglijabila in raport cu valoarea lui Te

Fig.7.3-7. Parametri care pot caracteriza raspunsul la semnal treapta al unui proces aperiodic cu
autostabilizare (a); raspunsul EE raportat la perioada de esantionare (b)
- Volumul de calcul solicitat de realizarea numerică a tuturor sarcinilor de conducere (mai multe
bucle de reglare, funcţii suplimentare s.a): perioada de esantionare trebuie se fie superioara
timpului solcitat de indeplinirea acestor sarcini;

7
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

- Spectrul semnalelor perturbatoare care acţionează asupra procesului: din considerente de

conducere este de dorit ca semnalale perturbatoare de pulsaţie ridicată să fie prefiltrate (analogic
sau numeric); dacă aspectul semnalelor perturbatoare se situează în domeniul pulsaţiilpr medii ale
SRA (H0(jω)) problema filtrării semnalelor măsurate nu mai poate fi tratata echivoc, fiind
necesara luarea in considerare si a altor puncte de vedere;
- Daca proprietatile SRA sunt caracterizate în domeniul pulsaţiei atunci pulsaţia de tăiere a
sistemului deschis, ωt este un indicator esential relativ la proprietatile acestuia; daca
implementarea l.d.r. este in varianta CvC pulsaţia de eşantionare ωe trebuie corelată cu această
pulsaţie (in baza teoremei eşantionării):
Te ≈ (0.2 ... 0.3)/ωt (7.3-3)
- Prezenţa ER influenţează în negativ rezerva de fază a sistemului. Acceptând ca rezonabilă o
înrăutăţire a rezervei de fază datorată ER de 50 - 100 atunci în baza caracteristicilor de pulsatie ale
sistemului deschis rezultă:
[
ω t Te ≈ 5 0 ...15 0 ⋅
π
180 0
]
≈ (0 ,17...0 ,51) (7.3-4)

Ca si regulă empirică sumatoare se poate accepta ca alegerea perioadei de esantionare sa fie de

ordinul de marime:
0 ,2
ωtTe ≈ 0 ,2 → Te ≈ . (7.3-5)
ωt
(b) Luarea înconsiderare a efectelor elementului de reţinere (ER). De prezenţa ER se poate ţine
seama şi prin aproximarea comparării acestuia printr-un element de tip PT7. Plecand de la f.t. a
ES+ER si utilizand un aproximant Pàde ord.1 (+1)
1 − e − sTe 1 − sTe / 2
H ER ( s ) = e − sT ≈ (7.3-6)
s 1 + sTe / 2
prin inlocuire pentru valori Te suficient de mici, atunci se poate accepta ca:
Te
H ER ( s ) ≈ (7.3-7)
1 + sTe / 2
Luarea în considerare a aproximării (7.3-9) conduce la înrăutăţirea rezervei de fază a SRA cu
acelaşi ordin de mărime ca şi cazul prezentat anterior. Reducerea perioadei de eşantionare este însoţită
de două efecte:
- efectul favorabil: reducerea scăderii rezervei de fază a SRA (datorată ER),
- efectul nefavorabil: cerinţa creşterii preciziei de implementare a coeficienţilor ce caracterizează
a.r.n.;
(c) Efectul „timpului de calcul propriu” al a.r.n.. În fig.7.3-4 este prezentată diagrama care
evidentiaza modul de utilizare a perioadei de eşantionare Te. Timpul de calcul al a.r.n. Δtc=τc se
-s τ
manifestă ca un „timp mort” e c aproximabil ca un element de tip intarziere de ord.1 (PT1):
1
e − sτ c ≈ (7.3-8)
1 + sτ c
Dependent de valoarea lui Δtc , dacă:
τc< 0,7.Te se poate considera ca Δtc ≈ 0
τc > 0,85 Te
.
se poate considera Δtc ≈ Te
0,7.Te < τc < 0,85.Te se poate accepta aproximarea de tip PT7.
Ca rezultat, τc va fi tratat ca si o constană de timp mică ce poate fi inclus în suma constantelor de
timp miciTΣ:
T∑ = ∑ (constante de timp mici). (7.3-9)

8
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

Fig.7.3-4. Gestionarea perioadei de esantionare Te corelat cu timpul de calcul al a.r.n.

Pentru exemplificare, in tabelul 7.3-1 sunt sintetizate câteva puncte de vedere în alegerea perioadei de
eşantionate Te in cazul proceselor lente.
Tabelul 7.3-1 Puncte de vedere in alegerea perioadei de esantionare
Punctul de vedere Relatia de calcul Observatii
Comportare apropiată de cea a Te ≈ (1,2 … 0,3) T a se vedea fig.7.3-1
conducerii continuale dacă: 0,1 ≤ Tm/T ≤ 1
tr,CvC ≈ 1,15 tr,C Te ≈ (0,3 … 0,2) Tm
dacă: 1 ≤ Tm/T ≤ 10
Conducerea PC cu timp mort Te ≈ (1/8 … 1/16) Tech a se vedea fig.7.3-1
mare sau: Tech ≈ Tm + T
Te ≈ (1/4 … 1/8) Tm
Eliminarea perturbaţiilor Te ≈ π/ωb ωb – defineste largimea de
caracterizate de pulsaţii ω>ωb bandă a SRA
Conducerea şi concomitent Te ≈ (1/6 … 1/12) T95 a se vedea fig.7.3-1
estimarea parametrilor

7.4. Proiectarea a.r.n.. Cazuri de proiectare

A. Condiţii generale şi relaţii generale. Pentru structura de SRA dupa iesire, fig.7.4-1, cerintele de
conducere revin la îndeplinirea condiţiei:
y( t ) = 1 ⋅ w( t ) + 0 ⋅ v( t ) (7.4-1)
În timp discret se poate scrie :
- in raport cu referinta:
HR( z ) ⋅ H p( z ) z − 1 ⎧1 ⎫ B( z )
H w( z ) = cu H p ( z ) = Z ⎨ ⋅ H p ( s )⎬ = (7.4-2)
1 + HR( z ) ⋅ H p( z ) z ⎩s ⎭ A( z )
- in raport cu perturbatia de tip sarcina v2 (pe intrarea procesului):
H p ( z)
H v2 ( z) = (7.4-3)
1 + H R ( z) ⋅ H p ( z)

Respectarea condiţia (7.4-1) ar reveni la respectarea următoarelor „condiţii ideale”:

Δy( z )
y( t ) = 1 ⋅ w( t ) ⇔ Hw( z )= =1 (a) (7.4-4)
w( z )
Δ y( z )
y( t ) = 0 ⋅ v( t ) ⇔ Hv( z )= =0 (b)
v( z )
Daca se impun simultan condiţiile de proiectare atât asupra formei lui Hw(z) cat si asupra formei lui
Hv2(z), atunci rezulta „două regulatoare” distincte:
1 H w( z ) H ( z ) − H v2 ( z )
H Rw ( z ) = (a) , H Rv ( z ) = P (b) (7.4-5)
H P ( z ) 1 − H w( z ) H P ( z ) H v2 ( z )
Respectarea unor cerinţe de forma (a) respectiv (b) in relaţiile (7.4-5) (a) şi (b) conduc la:

9
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

H Rw ( z ) → ∞ , H Rv ( z ) → ∞ (7.4-6)
adică la forme fizic nerealizabile ale a.r.n..

Fig.7.4-1. Structura SRA dupa iesire (a) si procesul condus (detaliat) (b)
Rezultă ca necesara impunerea unor condiţii de proiectare mai puţin restrictive, care să asigure doar
realizarea cu aproximatie a condiţiilor (7.4-1), (7.4-4).
Dacă s-ar impune o condiţie mai puţin restrictivă de forma:
1 k A( z )
Hw(1) = kw < 1 atunci: H R ( z ) = ⋅ w =α ⋅ (7.4-7)
H P ( z) 1 − kw B( z )
Dar, întrucât în cazul proceselor reale:
grad A(z) = nA si grad B(z) = mB B şi mB < nA
B (7.4-8)
rezultă imediat că:
Q( z )
H R ( z) = cu grad Q(z) =mQ = nA > grad P(z) = nP =mB (7.4-9)
B

P( z )
condiţie de asemeni nerealizabilă. Consecinţă: In vederea realizabilitatii regulatorului proiectarea în
baza unor relattii de tipul (7.4-5) impune condiţii suplimentare „mai restrictive”.
Exemplul 7.4.7. Pentru cazul continual, al PC de ordin 2.
kP
H P (s) = (7.4-10)
(1 + sT1 ) ⋅ (1 + sT ∑ )
Dacă se impune Hw(s) de forma (PT2):
1
H w (s) = cu T = 2TΣ si ξ = 0 ,707
1 + 2ξTs + T 2s 2
atunci în baza relaţiei (7.4-5) (a) rezultă:
1

H R ( s) =
1
⋅
H w (s)
=
(1 + sT1 ) ⋅ (1 + sTΣ ) ⋅ 1 + 2TΣ + 2TΣ2 s
H P (s) 1 − H w (s) kP 1
1−
1 + 2TΣ s + 2TΣ2 s 2
si in final se obtine pentru f.t. a regulatorului si pentru parametrii acestuia:
1 k 1
HR( s ) = ⋅ (1 + sT1 ) = r ⋅ (1 + sTr ) cu k r = , Tr = T1 (7.4-11)
2 k P TΣ s s 2 k P TΣ
(a) Proiectarea a.r.n. prin „metoda alocării polilor SRA”. Se consideră structura de SRA dupa
iesire şi RG proiectat în raport cu referinţa:
10
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

−1 −n
Q( z ) q0 + q1 ⋅ z + ... + qnq ⋅ z
q
1 H w( z )
H R( z ) = ⋅ = =
H P ( z ) 1 − H w ( z ) P( z ) 1 + p1 ⋅ z −1 + ... + pn p ⋅ z − n p

B( z ) b1 ⋅ z −1 + ... + bn B ⋅ z − n B n A = nB = n
H P( z ) = = −1 −nA
⋅ z −d (7.4-12)
A( z ) 1 + a1 ⋅ z + ... + an A ⋅ z d ≥0
Bw ( z ) H R ( z )H P ( z )
H w( z ) = = Aw ( z ) = 1 + H R ( z )H P ( z )
Aw ( z ) 1 + H R ( z )H P ( z )
Proprietăţile SRA pot fi impuse prin alocarea polilor Hw(z).
Zerourile PC se reproduc in structura SRA si vor influenţa comportarea sistemului; in acest sens se va
căuta ca această influenţă să fie minimă respectiv redusa la minim prin proiecatre.
În cel mai general caz, se recomanda ca polinomul caracteristic al SRA sa se compuna din:
− o pereche de poli complex conjugaţi dominanti care din cazul continual:
Aw 2 ( s ) = s 2 + 2ξωc s + ω0
revin pentru cazul discret:
Aw 2 ( z ) = z 2 + α 1 z + α 2 cu (7.4-13)
[ ]
α 1 = −2e − ξω0Te ⋅ cos ω0Te ⋅ 1 − ξ 2 , α 2 = e −2 ξω0 Te
− poli aferenţi unor componente dominante reale, situate pe semiaxa reală a cercului de rază
unitară intre punctele 0 < α <1:
−T / T
Aw1(z) = z – α cu α = e e 0 , 0 < α < 1. (7.4-14)
În ansamblu polinomul caracteristic al sistemului va fi:
n nw
Aw ( z ) = Aw 2 ( z )∏ Aw1,i ( z ) = ( z 2 + α1 z + α0 )∏ ( z − αi ) (7.4-15)
i =3 i =3

sau: Aw ( z −1 ) = 1 + β 1 z −1 + ... + β nw z − nw (7.4-16)

Pentru determinarea parametrilor RG se calculează polinomul caracteristic al SRA pe baza relaţiilor:
Aw( 1 ) ( z ) = 1 + H R ( z − 1 ) H P ( z − 1 ) = P ( z − 1 ) A( z −1 ) + Q ( z − 1 ) B ( z − 1 ) z − d
(7.4-17)
Aw( 2 ) ( z − 1 ) = 1 + β 1 z − 1 + ... + β n w z − n w

(ultima exprimare a polinomului este cea obţinută prin alocarea polilor, (7.4-16)).
In consecinta, Aw( 1 ) ( z ) se poate explicita în forma (cu conditia nA = nB = n): B

−n p
Aw( 1 ) ( z ) = ( 1 + p1 z −1 + ... pn P z ) ⋅ ( 1 + a1 z −1 + ... + an A z − n A ) +
(7.4-18)
− nQ
( q0 + q1 z − 1 + ... + qnQ z ) ⋅ ( b1 z − 1 + ... + bn A z − n A ) z − d
cu gradul polinomului caracteristic al SRA:
nw = nw0 = max(nP + nA, nQ +nA + d) (7.4-19)
Realizarea condiţiei de „eroare de reglare nulă” în regim stationar constant (RSC) impune:
Hw(1) = 1 sau P(1) = 0 (relativ la a.r.) (7.4-20)
echivalent cu
P(1)A(1) = 0
np
respectiv: ∑p
i =1
i = −1 , p 1 + p 2 + ... + p n P = − 1 (7.4-21)

11
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

Din egalarea coeficienţilor celor două explicitări ale polinomului caracteristic rezultă nw+1 ecuaţii.
Pentru a se obţine o soluţie unica pentru cei (nP+nQ+1) parametrii ai a.r.n. (7.4-12) {q0, q1, …, qnQ;
p1,…pnP} se impune egalitatea:
n w + 1 = nP + nQ + 1 (7.4-22)
Din relaţia (7.4-22) rezultă următoarele cazuri posibile:
(1) : nP > nQ +d când nw = nP +nA
şi din relaţia (7.4-22) rezultă:
nP ≤ nQ + d si deci np ≥ n A + d (7.4-23)
(2) : nP ≤ nQ + d cand nw = nQ + d + nA
si din (12.42) rezulta:
nP = nA + d si deci nQ ≥ d (7.4-24)
Dacă se aleg cele mai mici grade pentru polinoamele P(z-1) şi Q(z-1) se obţine:
nQ = nA , n P = nA + q (7.4-25)

Considerând condiţiile (7.4-25) indeplinite, rezultă că pentru determinarea parametrilor a.r.n. trebuie
rezolvată ecuaţia diofantică:
P ( z −1 ) A( z −1 ) + Q( z −1 ) B( z −1 ) z − d = Aw( 2) ( z −1 ) (7.4-26)

Ţinând seama şi de condiţia (7.4-21), ecuaţia (7.4-26) se explicitează în forma matriceală (7.4-27):
R θR= β . (7.4-27)

Daca matricea R este nesingulară vectorul parametrilor θR se calculează cu relaţia:

θR= R -1β
Relatia (7.4-27) poate fi scrisa sub forma explicitata (7.4-28):
⎡ M 0⎫ 0 K 0 ⎤ ⎡ p1 ⎤ ⎡β 1 − a1 ⎤
⎢ 1 0 0 K 0 ⎪ ⎥
⎢ a M 0⎪ 0 K 0 ⎥ ⎢ p2 ⎥ ⎢ M ⎥
1 1 K 0 ⎬d ⎢ ⎥ ⎢ M ⎥
⎢ 1 M K⎪ K K K⎥ ⎢ M ⎥ ⎢ ⎥
⎢ a 2 a1 1 K 0 ⎥
⎢ M 0 ⎪⎭ 0 K 0 ⎥ ⎢ M ⎥ ⎢ M ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ KKKKKKKKK M K K K K K K K K⎥ ⎢ M ⎥ ⎢ M ⎥
⎢ b1 0 K 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ M ⎥
⎢ a n a n −1 a n − 2 K 0 M ⎥ ⎢ M ⎥ ⎢β − a ⎥
⎢0 b 2 b1 K 0 ⎥
an a n −1 K 0 M ⎢ M ⎥ ⎢ n n
⎥
⎢ K K K K ⎥ ⋅⎢p ⎥ = ⎢ β n +1 ⎥
⎢ KKKKKKKKK M K K K K K K K K⎥ ⎢
n +1
⎥ ⎢ M ⎥
⎢ K a1 bn bn −1 K 0 ⎥ ⎢ q 0 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ M ⎥ ⎢ M ⎥ ⎢ M ⎥
⎢ K a2 0 b n K b1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ M ⎥
⎢ KKKKKKKKK M K K K K K K K K⎥ ⎢ M ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1 0 0 K an M 0 0 K bn ⎥ ⎢ M ⎥ ⎢ M ⎥
⎢ ⎥ ⎢ M ⎥
⎢ KKKKKKKKK M K K K K K K K K⎥ ⎢ M ⎥ ⎢ ⎥
⎢ M ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ β 2n+d ⎥
⎢ 1 1 1 K 1 0 0 K 0 ⎥ ⎢ M ⎥ ⎢⎣ − 1 ⎥⎦
⎢⎣ 1 4 44n2 +d
444 3 M 14 4 42 4 44
n +1
3 ⎥ ⎣ qn ⎦
⎦
R ⋅ θR = β (7.4-28)

12
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

Exemplul 7.4.2: Daca pentru f.t. Hw(z) polii se aloca sub forma specifică unui sistem discret de
ordinul 2:
k 0 ( z − z1 )
H w ( z) = (7.4-29)
( z − p1 )( z − p 2 )
si dacă se impune condiţia de eroare de reglare nulă, Hw(1) = 1 , atunci rezultă:
( z − p1 )( z − p 2 ) (1 − p1 )(1 − p 2 ) (7.4-30)
k0 = =
( z − z1 ) z =1 (1 − z 1 )
Punctele critice {p1, p2, z1} se pot impune pe baza cerinţei de realizare a unor indicarori de
performanţă locali {σ1, tr max , …}.
În continuare se verifică condiţia relativă la excesul poli–zerouri ale SRA şi ale procesului
(n P − n z ) H w ≥ (n P − n z ) H P (7.4-31)

Dacă f.t. (7.4-29) nu satisface condiţia (7.4-31), in f.t. Hw(z) se adaugă poli suplimentari astfel plasaţi
încât aceştia să nu influenţeze semnificativ comportarea SRA. Având f.t. Hw(z) fixată se poate calcula
f.t. a sistemului deschis H0(z) respectiv f.t. a regulatorului:
H w( z )
H0( z ) = cu H 0 ( z ) = H R ( z )H P ( z ) (7.4-32)
1 − H w( z )
1
H R( z ) = ⋅ H0 ( z ) (7.4-33)
HP( z )
In final este utila sintetizarea etapelor proiectării prin alocarea polilor:
- Se alege/construieşte Hw(z) de forma (7.4-29) pe baza acceptării unor performanţe prealabile; la
nevoie se introduc poli şi zerouri până la atingerea obiectivelor impuse.
- Se verifică condiţia de realizabilitate fizică (7.4-31); dacă condiţia nu este satisfăcută se reia
procesul de introducere a noi poli şi zerouri.
- Folosind şi relaţia (7.4-32), cu relaţia (7.4-33) se calculează f.t. a regulatorului, HR(z).
Aplicaţia 7.4.1: Se consideră tunelul de încălzire cu reglarea temperaturii aerului insuflat din fig.7.4-
2. MM aferent părţii fixe se determină prin identificare experimentală prin metoda răspunsului la
semnal treaptă, sub forma (7.4-34):
Δ y( s ) uθ ( s ) 2
HP( s )= = = ⋅ e −10 s (7.4-34)
u( s ) uc ( s ) 1 + 50 s
Se doreste proiectarea a.r.n. care să asigure următoarele performanţe impuse: σ1≤5% , tr≤10 sec.

Fig.7.4-2. Tunel de încălzire cu reglarea temperaturii aerului insuflat

Soluţie: Pe baza f.t. (7.4-34) rezultă: kp = 2, T= 50 sec., Tm= 10 sec. şi ρ= Tm/T= 0,2. În baza
informaţiilor din tabelul 7.3-1 se alege:

13
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

⎡1 1 ⎤
Te ∈ ⎢ ... ⎥Tech cu Tech = Tm + T = 10 + 50 = 60 sec.,
⎣ 8 16 ⎦
rezulta: Te = (3,75 … 7) sec. Se alege Te = 5sec. şi rezulta Tm/Te = 2 (d=2) .
Pentru simplificarea calculelor, pentru discretizarea f.t. (7.4-34) se va apela metoda dreptunghiurilor
avansată. Ca urmare, pentru partea fără timp mort se obtine:

e =5
50
y ( s )(50s + 1) = 2u ( s ) ⎯T⎯
⎯→ ( y k +1 − y k ) = 2u k ;
5
Tinând seama de timpul mort al PC, se obţine:
0,2 z −1 − 2
H P ( z) = z cu b1 = 0,2; a 0 = 1; a1 = −0,9; d = 2; n = 1 .
1 − 0,9 z −1
Construcţia polinomului caracteristic discret. Din conditiile continuale impuse
σ1 < 5% → ξ ≈ 0,707 , tr < 10 sec. rezulta:
4 4 cu p1c ,2 c ≈ −0 ,4 + j0 ,4
≤ 10 ω0 ≥ = 0 ,56
ξω0 10 ⋅ 0 ,707
Polii discreti ai sistemului sunt usor calculabili cu relatia:
z1,2 = e 1 ,2 e = e − σ sTe [cos( ωs Te ) ± j sin( ωs Te )] .
p T

Polinomul caracteristic în timp discret se poate scrie sub forma:

Aw0 ( z ) = z 2 + α1 z + α 2 în care:
α 1 = 2 e − ξω 0Te ⋅ cos ⎛⎜ ω 0 T e ⋅ 1 − ξ 2 ⎞⎟ ≈ − 0, 27 , α 2 = e −2 ξω 0Te ≈ 0,02
⎝ ⎠
Condiţia de realizabilitate a a.r.n. solocită realizarea urmatoarelor conditii:
nw = max( nP + nA ; nQ + nA + d ) → nw = nQ + nA + d
nQ = nA , nP = nA + q ⇒ nQ = 1, nP = 3
Se impune introducerea a doi poli suplimentari continuali
p3c ≈ -0,8 şi p4c ≈ -0,9
cu echivalentele discrete
p3 d = e −0 ,8Te ≈ 0 ,018 si p4 d = e−0 ,9Te ≈ 0 ,01 .
În acest context polinomul caracteristic al sistemului, Aw(z), devine:
A w( 2 ) ( z ) = ( z − 0 ,018 )( z − 0 ,01 )( z 2 − 0 ,27 z + 0 ,02 )
A w( 2 ) ( z − 1 ) = 1 − 0 ,298 z − 1 + 0 ,029 z − 2 − 0 ,001 z − 3 + 0 ,000036 z − 4
in care:
(β 0 = 1 ), β 1 = − 0 ,298 , β 2 = 0 ,029 , β 3 = − 0 ,001 , β 4 = 0 ,000036

Fixarea structurii a.r.n. (relaţia (12.48)):

nQ = n A = 1 nP = nA + d = 1 + 2 = 3
q 0 + q 1 z −1 nQ = 1
H R (z) =
1 + p 1 z −1 + p 2 z − 2 + p 3 z − 3 nP = 3
Explicitarea celor două expresii ale polinomului caracteristic
Aw( 2 ) ( z ) = 1 + β 1 z −1 + β 2 z −2 + β 3 z −3 + β 4 z −4
Aw( 1 ) ( z ) = ( 1 + p1 z −1 + p 2 z − 2 + p3 z −3 )( 1 + a1 z −1 ) + b1 z −1 ( q0 + q1 z −1 )z − 2

14
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

Din egalarea coeficienţilor de acelaşi grad in z-υ se obtine:

1=1
β1 = a1 + p1 β 2 = a1 p1 + a2
β 3 = a1 p2 + p3 + b1q0 β 4 = a1 p3 + b1q1
Se verifica condiţia de eroare de reglare nulă
1 + p1 + p2 + p3 = 0 → p1 + p2 + p3 = −1
Aceste condiţionări pot fi rescrise sub forma matricială (7.4-27) :
⎡1 0 0 0 0 ⎤ ⎡ p1 ⎤ ⎡β1 − a1 ⎤
⎢a
⎢ 1 1 0 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢ p 2 ⎥⎥ ⎢⎢ β 2 ⎥⎥
⎢0 a1 1 b1 0 ⎥ ⋅ ⎢ p3 ⎥ = ⎢ β 3 ⎥ => Rθ=β .
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢0 0 a1 1 b1 ⎥ ⎢ q0 ⎥ ⎢ β 4 ⎥
⎢⎣ 1 1 1 0 0 ⎥⎦ ⎢⎣ q1 ⎥⎦ ⎢⎣ − 1 ⎥⎦

Inlocuind valorile numerie:

a1= - 0,9, b1= 0,2
se explicitează matricile R şi β :
⎡ 1 0 0 0 0 ⎤ ⎡ 0 ,602 ⎤
⎢− 0 ,9 1 0 0 0 ⎥⎥ ⎢ 0 ,029 ⎥
⎢ ⎢ ⎥
R=⎢ 0 − 0 ,9 1 0 ,2 0 ⎥ , β = ⎢ − 0 ,001 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 0 − 0 ,9 1 0 ,2⎥ ⎢0 ,000036 ⎥
⎢⎣ 1 1 1 0 0 ⎥⎦ ⎢⎣ − 1 ⎥⎦
Din rezolvarea ecuaţia (7.4-28) se obţine:
q0 = 13,4275 q1 = −9 ,7775
p1 = 0 ,602 p2 = 0 ,5708 p3 = −2 ,1728
respectiv se poate explicita f.t. a regulatorului:
13 ,4275 − 9 ,7775
H R( z ) = .
1 + 0 ,602 z − 1 + 0 ,5708 z − 2 − 2 ,1728 z − 3

7.5. Proiectarea a.r.n. prin metoda “răspunsului în timp finit” (deat-beat (DB), endliche
Einstellzeit).
Proiectarea dead-beat (DB) (in limba romana cu raspuns in timp finit, in limba germana endliche
Einstellzeit) este o metodă specifică de proiectare a a.r.n.; varianta de baza a metodei a fost introdusa
de Jury.

(a). Esenţa metodei de proiectare DB. Esenta metodei poate fi formulată prin următoarele: se doreşte
(impune) ca după un interval de timp finit tn, tn=nTe în răspunsul SRA să se instaleze condiţia:
yk=wk k≥n, yk=y(tk)=y(kTe) (7.5-1)
valabilă în momentele de eşantionare, fig.7.5-7. Este important de mentionat faptul ca metoda nu
garantează comportarea SRA între momentele de eşantionare ci doar in momentele de esantionare.
Secvenţa de ieşire y* a SRA este:
y*:={y0, y1, …, yn, yn+1,…} cu yn= yn+1= yn+2=… =1 (a) (7.5-2)
adică, după un interval de timp finit eroarea de reglare ek=wk-yk , devine nulă (fig.6.7-c), adica:
15
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

en = en+1=…= 0. (b) (7.5-2)

(b) Condiţionări generale. F.t. ale PC şi RG se scriu în variantele de mai jos:

Q * ( z −1 ) q0* + q1* z −1 + K + qn* z − n
H R ( z −1 ) = = (7.5-3)
P * ( z −1 ) 1 + p1* z −1 + K + pn* z −n
B( z −1 ) b1 z −1 + b2 z −2 + K + bm z − m
H P ( z −1 ) = = , k p = H P ( 1 ) (7.5-4)
A( z −1 ) 1 + a 1 z −1 + a 2 z − 2 + K + a n z − n

Fig.7.5-7. Răspunsul SRA la variatie treapta (a) a referintei, y(t) (b) si a erorii de reglare e(t)
(pentru generalitate se va considera m=n)

kP = H p (1) =
b1 + b2 + K + bn
=
∑ bμ n
si 1 + ∑ a ν ≠ 0
1 + a1 + a 2 + K + a n 1 + ∑ aν 1

Structura SRA cu timp discret este prezentata in fig.7.5-2; in baza ei se pot explicita:

Fig.7.5-2. Structura SRA cu timp discret

H R ( z −1 ) H P ( z −1 ) Q( z −1 ) * B( z −1 )
H w ( z −1 ) = = (7.5-5)(a)
1 + H R ( z −1 ) H P ( z −1 ) P( z −1 ) * A( z −1 ) + Q( z −1 ) * B( z −1 )
1
respectiv y ( z −1 ) = H w ( z −1 ) ⋅
1 − z −1
−1 1 P( z −1 ) * A( z −1 )
H e (z ) = = (7.5-5)(b)
1 + H R ( z −1 ) H P ( z −1 ) P( z −1 ) * A( z −1 ) + Q( z −1 ) * B( z −1 )
1
respectiv e( z −1 ) = H e ( z −1 ) ⋅
1 − z −1

16
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

H R ( z −1 ) Q( z −1 ) * A( z −1 )
H u ( z −1 ) = = (7.5-5)(c)
1 + H R ( z −1 ) H P ( z −1 ) P( z −1 ) * A( z −1 ) + Q( z −1 ) * B( z −1 )
1
respectiv u( z) = H u ( z) ⋅
1 − z −1
Faptul că se impune condiţia (7.5-2) face ca:
Z{ek}=Pe(z-1) ,

unde Pe(z-1) este unpolinom de grad finit în z-1 de forma:

⎡ H R ( z −1 )H P ( z −1 ) ⎤ 1 1 1
Pe ( z −1 ) = ⎢1 − −1 −1 ⎥ −1
= (7.5-6)
⎣ 1 + H R ( z )H P ( z ) ⎦ 1 − z 1 + H R ( z )H P ( z ) 1 − z − 1
−1 −1

In baza relatiei (7.5-6) se poate explicita:

H R ( z −1 ) H P ( z −1 )
−1 −1
= 1 − Pe ( z −1 )(1 − z −1 ) = K ( z −1 ) (7.5-7)
1 + H R (z )H P ( z )
in care: K(z-1) – este un polinom de grad finit.
Din rel.(7.5-5) (c) rezultă de asemeni:
H R ( z −1 )
H u ( z −1 ) = = M ( z −1 ) (7.5-8)
1 + H R ( z −1 ) H P ( z −1 )
in care: M(z-1) – este un polinom de grad finit.
Din relatiile (7.5-6) – (7.5-.8) se poate scrie:
H R ( z −1 ) −1
−1
−1 B( z )
−1 −1
⋅ H P ( z ) = M ( z ) −1
= K ( z −1 )
1+ H R ( z )H P ( z ) A( z )
si rezultă in continuare:
B ( z −1 ) K ( z −1 )
= (7.5-9)
A( z −1 ) M ( z −1 )
Relatia (7.5-9) poate fi interpretata dupa cum urmeaza: pentru orice polinom de grad finit L(z-1) este
asigurată condiţia:
B ( z −1 ) L( z −1 ) K ( z −1 ) K ( z −1 ) = B ( z −1 ) ⋅ L( z −1 )
⋅ = , de unde (7.5-10)
A( z −1 ) L( z −1 ) M ( z −1 ) M ( z −1 ) = A( z −1 ) ⋅ L( z −1 )
Din condiţia de RSC relativa la eroarea de reglare e∞=0, rezultă y∞=1, ceea ce este echivalent cu
K(1)=1, adică
1 (7.5-11)
L (1 ) =
B (1 )
Din relaţia (7.5-8), prin inversare se poate determina f.t. a regulatorului:
M ( z −1 ) A( z −1 ) ⋅ L( z −1 ) A( z −1 ) ⋅ L( z −1 ) (7.5-12)
H R ( z −1 ) = = =
1 − H P ( z −1 ) M ( z −1 ) B ( z ) 1 − B ( z −1 ) ⋅ L( z −1 )
−1
1 − A( z −1 ) ⋅ L( z −1 ) ⋅
A( z −1 )
Relaţia (7.5-12) evidentiaza faptul că regulatorul astfel obţinut – denumit regulator dead-beat (Jury),
prescurtat RG–DB – se bazează pe o compensare poli-zerouri exactă. Acest lucru are următoarele
implicaţii:
(1) Compensarea polilor prin zerouri este posibilă numai pentru polii stabili, aflaţi în semiplanul
stâng (polii continuali), respectiv situaţi în interiorul cercului de rază unitate(polii discreti),
fig.7.5-3.

17
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

(2) Datorită modelării adeseori incompletă a PC sau modificarii parametrilor acestuia in timpul
functionarii, f.t. HP(z) nu reflecta cu exactitate procesul real, chiar daca acesta este legat de
punctul de funcţionare (de liniarizare); corespunzător nici răspunsul care rezultă nu va fi
realmente în timp finit (răspuns în timp finit = finite impulse response, endliche Eistellzeit).
(3) Datorită aspectului evidentiat anterior, aplicarea metodei în cazul proceselor oscilante este doar
arareori recomandată.
(4) Întrucât în relaţia (7.5-12) parametrii care stau la dispozitia proiectantului sunt polinomul L(z-1) şi
perioada de eşantionare Te, succesul aplicării metodei depinde de alegerea acestora.
(5) Fiind vorba de raspuns in timp finit (un numar dat de perioade de esantionare, dimensionarea
elementului de executie joaca un rol determinant, acesta trebuind sa poata asigura energia
solicitata de trecerea procesului (sistemului) de la un regim de functionare la altul.

Fig.7.5-3. Corespondenta dintre polii continuali si polii discreti

(c) Variante de proiectare DB. Există mai multe variante de aplicare a metodei de proiectare DB, in
continuare prezentandu-se cateva din ele.
Varianta I. Are la bază relaţia:
H R ( z −1 ) = Q * ( z −1 ) / P * ( z −1 )
Condiţiile generale in care se determina a.r.n. sunt urmatoarele:
– proiectarea se realizează în raport cu o variaţie treaptă a referinţei
w(t): w*={1, 1,..., 1,...}.
– după intervalul de timp t=tn=nTe se impune asigurarea condiţiilor:
y i = w i , ei = 0 pentru i ≥ n , n – ordinul procesului; (7.5-13)
Condiţia (7.5-13) impune ca a.r.n. sa conţina o componenta integratoare:
z 1
w(t ) = = – secvenţa treaptă a referinţei; (7.5-14)
z − 1 1 − z −1
– se impune răspunsul indicial de forma (secvenţa raspuns la semnal treapta):
y*={0,y1, y2,...,yn-1, 1, 1,...} cu y0=0 si yn=1
cu expresia operaţională:
∞
y ( z ) = y1 z −1 + y 2 z −2 + K + y n−1 z −( n−1) + ∑ z −i sau (7.5-15)
i =n

y ( z ) = y1 z −1 + y2 z −2 + K + yn−1 z − ( n −1)
+ 11 −n
⋅ z4 4+4 − ( n +1)
⋅ z4
12 44 +3
K
∞
−i
∑z
i =n

Din relaţia:
1
y( z ) = H w ( z −1 ) ⋅ w( z −1 ) = H w ( z −1 ) (7.5-16)
1 − z −1
rezultă:
18
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

y( z ) ⎡ ⎤
( )
∞
H w ( z −1 ) Δ= = ⎢ y 1 z − 1 + K + y n − 1 z −( n − 1 ) + ∑ z − i ⎥ 1 − z − 1
w( z ) ⎣ i =1 ⎦
∞ ∞
H w ( z −1 ) = [ y1 z −1 + ( y2 − y1 )z − 2 K + ( yn − yn −1 )z − n + ∑ z − i − z −1 ∑ z −i ]
i = n +1 =n
144 424i4 43
=0

( )
H w ( z −1 ) = y1 z −1 + y 2 − y1 z −2 + K + ( y n − y n −1 )z − (n −1) + (1 − y n −1 )z − n (7.5-17)

Notând in continuare
p1 = y1
p2 = y2 − y1 n

LLL cu proprietatea ∑p
i =1
i =1 (7.5-18)
pn−1 = yn−1 − yn−2
pn = 1 − yn−1
se obţine:
H w ( z −1 ) = p1 z −1 + p2 z −2 + K + pn−1 z − ( n−1) + pn z − n = P( z −1 ) (7.5-19)
Observaţie: f.t. Hw(z) se poate rescrie în forma:
z n p1 z n−1 + p2 z −2 + K pn
(
H w ( z −1 ) = p1 z −1 + K + pn z −n ⋅ ) zn
=
zn
(7.5-20)

din care rezulta imediat că polinomul caracteristic al SRA este de forma:

Δ w ( z) = z n ,
adica sistemul este caracterizat de un pol în origine de ordin de multiplicitate n .
• Explicitarea mărimii de comandă u(z). După instaurarea regimului permanetizat (i ≥ n) se obtine:
yi=yn=1, dar şi ui= un= const.
u ( z ) = u0 z −0 + u1 z −1 + K + u n z − n + u n z − (n+1) + u n z − (n+ 2 ) + K sau
∞
u ( z ) = u0 + u1 z −1 + K + u n−1 z −(n−1) + u n ∑ z −i . (7.5-21)
i =n
Dar
H R ( z −1 ) 1 1
u( z ) = −1 −1
w( z −1 ) = H w ( z −1 ) ⋅ (7.5-22)
1+ H R( z )H P ( z ) H P ( z ) 1 − z −1
−1

si in consecinta rezultă:
u( z) ⎡ ⎤
( )
∞
H u Δ= = ⎢u0 + u1 z −1 + K + u n ∑ z −i ⎥ 1 − z −1
w( z ) ⎣ i =n ⎦
H u ( z ) = u 0 + (u1 − u0 )z −1 + K + (u n−1 − u n −2 )z − (n−1) + (u n − u n−1 )z − n
H u ( z ) = q0 + q1 z −1 + K + q n −1 z − (n −1) + q n z − n = Q( z −1 ) (7.5-23)

În continuare in baza relaţiei (7.5-5) rezultă:

H R ( z −1 )
H w( z ) = H P ( z −1 ) = Hu ( z −1 )H P ( z −1 )
1 + H R ( z −1 )H P ( z −1 )
H w ( z −1 )
de unde : H P ( z −1 ) =
H u ( z −1 )
Utilizând mai departe relaţiile (7.5-4), (7.5-19) şi (7.5-23) se obţine:
b1 z −1 + b2 z −2 + K + bn z − n p1 z −1 + p2 z −2 + K + pn z − n
= sau (7.5-24)
1 + a1 z −1 + a2 z −2 + K + an z −n q0 + q1 z −1 + q2 z −2 + K + qn z −n
19
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

p1 −1 p2 −2 p
z + z + K + n z −n
q q0 q0 b z −1 + b z −2 + K + bn z −n
H P ( z) = o = 1 −1 2 −2 −n
q q q
1 + 1 z −1 + 2 z −2 + K + n z −n 1 + a1 z + a2 z + K + an z
q0 q0 q0
• Determinarea parametrilor regulatorului. Din condiţia (7.5-18) se obtine:
n n n
pi 1 1
∑p i =1 ⇒ ∑q = = ∑ bi
q0 i =1
sau q0 = n
i =1 i =1 0
∑b
i =1
i

pi qi
= bi ⇒ pi = bi q0 , respectiv = ai ⇒ qi = ai q0 .
q0 q0
Sintetizând, se pot explicita relatiile care sustin calculul coeficientilor RG-DB:
1
q0 = n
, qi = ai q0 , pi = bi q0 (7.5-25)
∑b
i =1
i

Acestia sunt chiar coeficientii care caracterizeaza a.r.n.. Din (7.5-19), (7.5-24) rezulta:

H w ( z) = P z ( )
y( z)−1 Δ
H p ( z) =
P z −1 ( )
w( z )
= ,
Q z −1 ( )
u( z ) 1 H w( z ) Q (z −1 ) P (z −1 ) Q (z −1 )
H w ( z ) Δ= = = = (7.5-26)
e( z ) H p ( z ) 1 − H w ( z ) P(z −1 ) 1 − P(z −1 ) 1 − P (z −1 )
de unde se obtine:
q0 + q1 z −1 + q2 z −2 + K + qn z − n
H R ( z) = (7.5-27)
1 − p1 z −1 − p2 z −2 − K − pn z −n
Rezulta răspunsul sistemului în momentele de eşantionare:
y*={y0, y1, y2,…, zn, zn+1,…} cu yi=1, i ≥ n ,

( ) ( )
n
bi −i
y ( z ) = P z −1 w( z ) = p1 z −1 + p2 z −2 + K + pn z −n w( z ) = ∑ ⋅ z w( z )
i =1 q0
• Explicitarea evoluţiei comenzii.din relaţiile (7.5-5)(c), (7.5-23), (7.5-25) se obţine

( )
n
qi −i
u ( z ) = H u ( z ) w( z ) = Q z −1 w( z ) = ∑ ⋅z . (7.5-28)
i =0 q0
Alte probleme care pot constitui obiectul unor studii de detaliu ale conducerii DB se refera la:
a. Studiul influenţei reprezentarii inexacte a coeficienţilor aν şi bμ (modelare inexactă) sau a
modelarii incomplete a PC asupra comportării SRA cu regulatorul corect proiectat;
b. Studiul influenţei perioadei de eşantionare Te asupra comportării SRA;
c. Studiul comportari sistemului sub acţiunea perturbaţiilor externe sau interne;
d. Studiul evoluţiei SRA la variaţii oarecari ale referintei w(t).
{ } { }
Observaţie: Între parametrii p *ν , q μ* şi p ν , q μ se pot explicita relaţiile de legătură:
pν* = − pν ν = 1, n ; q μ* = −q μ μ = 0, n (7.5-29)

Aplicaţia 6.1: Proiectarea deat-beat a RG pentru conducerea unui proces PT1 cu f.t. continuala:
kp
H P (s) =
(1 + sT ) , n=7.

Soluţie. Ordinul procesului n = 1 va determina nR = n = 7.

20
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

H P ( z −1 ) =
b1
−1
cu b1 = k P 1 − e ( −Te / T
) si a 1 = e
−Te / T

1 + a1 z
Corespunzător se obţine f.t. a regulatorului:
Q( z −1 ) q 0 + q 1 z −1
HR( z ) = = ,
1 − P( z −1 ) 1 − p 1 z −1
1 a
q0 = , q 1 = q 0 a 1 = 1 , p 1 = q 0 b1 = 1
b1 b1
care se poate rescrie sub forma:
1 1 + a 1 z −1 1 1 − e −Te / T z −1
HR( z ) = ⋅ , HR( z ) = ⋅
b1 1 − z −1 (
k p 1 − e −Te / T )1 − z −1
Varianta a II-a. Proiectarea a.r.n. DB cu impunerea primei valori a comenzii u0. În cazul în care se
doreşte ca a.r.n. DB să satisfacă anumite condiţii suplimentare este necesară creşterea numărului de
paşi ai răspunsului sistemului. Astfel, pentru m – condiţii suplimentare, timpul de stabilizare a
răspunsului sistemului va creste la : tr=nTe+mTe. Dacă condiţia suplimentara introdusa este
prima (prima si a doua) valoare a comenzii u0 (respectiv u0 , u1 ), atunci m=1 (respectiv m=2). O astfel
de situaţie corespunde unor condiţii tehnice reale care pot fi impuse derularii procesuluisi - de
exemplu, pornirea unui sistem de acţionare cu limitarea primei valori a comenzii - şi este ilustrată în
figura 7.5-4:
- u0 - valoare impusă,
- u1, u2, ... - valori care rezultă.
Condiţionarea evoluţiei comenzii se va repercuta şi asupra evoluţiei ieşirii y(z), (relaţia (7.5-24)
extinsă):
P( z −1 )
y( z ) = u( z ) sau (7.5-30)
Q( z −1 )

p1 z −1 + K + p n z − n + p n +1 z −( n +1 ) + K + p n + m z −( n + m )
y( z ) = u( z )
q 0 + q 1 z − 1 + K + q n z − n + K + q n + m z −( n + m )
Relatia (7.5-30) poate fi rescrisa in forma:
y( z ) P( z −1 ) P' ( z −1 ) R( z −1 ) Δ B( z )
= −1
= −1
⋅ −1 =H p( z ) =
in care,
u( z ) Q( z ) Q' ( z ) R( z ) A( z )
1
424 3 123
(1) (2)

Fig.7.5-7.4. Raspunsul sistemului cu impunerea primei valor a comenzii u0

termenul (1) – corespunde situaţiei fără condiţionarea suplimentară iar
21
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

termenul al (2) - lea corespunde condiţionării suplimentare cu gradul polinomului m=grad R(z).
Pentru m=1 → R(z-1) = r0+z-1 ,
si corespunzator:
p'1 z −1 + p'2 z −2 + K + p'n z − n r0 + z −1
HP( z ) = ⋅ =
q'0 z 0 + q'1 z −1 + q'2 z − 2 + K + q'n z − n r0 + z − 1
p'1 −1 p' (7.5-31)
z + K + n z −n
q'0 q'0 r + z −1
HP( z ) = ⋅ 0
q' q' −1
1 + 1 z −1 + K + n z − n r0 + z
q'0 q'0
b1 z −1 + K + bn z − n
respectiv: H P ( z) = (7.5-32)
1 + a1 z −1 + K + an z −n
Echivalenţa parţială a coeficienţilor între (7.5-31) şi (7.5-32) rezulta sub forma:

q 'i = q ' 0 ai , p 'i = q '0 bi cu i = 1, n . (7.5-33)

Relaţia (7.5-31) se explicitează în continuare sub forma:
P' ( z −1 ) R( z −1 ) r0 p '1 z −1 + ( r0 p ' 2 + p'1 ) z −2 + K + (r0 p ' n + p ' n−1 ) z − n + p' n z − ( n+1)
⋅ =
Q ' ( z −1 ) R ( z −1 ) r0 q'0 + (r0 q '1 + q '0 ) z −1 + K + (r0 q ' n + q ' n−1 ) z −n + q ' n z −( n+1)
(7.5-34)
• Echivalarea coeficienţilor. Notând:
P( z −1 ) p1 z −1 + p2 z −2 + K + pn z − n + pn+1 z − ( n+1)
= , (7.5-35)
Q( z −1 ) q0 + q1 z −1 + K + qn z − n + qn +1 z −( n+1)
rezulta următoarea echivalare a coeficienţilor:
p 1 = r0 p' 1 , p i = r0 p' i + p' i −1 (i = 2 ,3 ,K , n ) , p n +1 = p' n
q0 = r0 q' 0 şi q0 = u 0 - valoare impusă prin proiectare,
q i = r0 q' i + q' i −1 (i = 2 ,3,K , n ) , q n +1 = q' n (7.5-36)
• Stabilirea relaţiilor pentru calculul coeficienţilor
- valoarea q0 = u 0 este fixată prin proiectare
- rezultă q0 = r0 q' 0
- condiţie suplimentară: impunerea componentei I in structura regulatorului:
n +1

∑p
i =1
i =1

Corespunzător, din relaţiile (7.5-36) şi (7.5-33) se obţine:

n +1 n n +1 n n n n

∑ p = ∑ r p' + ∑ p'
i =1
i
i =1
0 i
i =2
i −1 = ∑ r0 p'i + ∑ pi = ∑ r0 q'0 bi + ∑ q'0 bi
i =1 i =1 i =1 i =1
n +1 n n
(7.5-37)
∑ p = ∑ q b + ∑ q'
i =1
i
i =1
0 i
i =1
0 bi = 1

dar q0 = r0 q '0
şi in aceste conditii din ultima relaţie rezultă:
1 q0 q0
q '0 = − q0 + n
şi r0 = =− n
(7.5-38)
q '0
∑b
i =1
i − q0 + ∑ bi
i =1

22
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

• Algoritmizarea calculului a.r.n. DB cu impunerea primei valori a comenzii u0 (a.r.n. DB+1).

Procesul se consideră cunoscut prin f.t. HP(z):
−1 −2 −n
z − 1 ⎧1 ⎫ b1 z + b2 z + K + bn z
H P ( z) = Z ⎨ H P ( s)⎬ =
z ⎩s ⎭ 1 + a1 z −1 + K + an z −n
- Se impune prima valoarea a comenzii: u0=q0.
- Se calculează coeficienţii a.r.n. DB+1 (m=1):
a i −1
q i = q 0 (a i − a i −1 ) + n
pentru i = 1,n şi a0=1
∑b
i =1
i

an
q n +1 = −a n q 0 + n
(a) (7.5-39)
∑b
i =1
i

respectiv:
bi − 1
p i = q 0 (bi − bi −1 ) + n
pentru i = 1,n şi b0=0
∑b i =1
i

bn
p n +1 = −bn q 0 + n
(b) (7.5-39)
∑b
i =1
i

- Se explicitează f.t. a regulatorului DB+1

Q (z −1 ) q0 + q1 z −1 + K + qn + 1 z −( n + 1 )
H R( z ) = =
1 − P(z −1 ) 1 − p1 z −1 − K − pn + 1 z −( n + 1 )
(7.5-40)

În final se pot explicita f.t. Hw(z) şi expresiile y(z) şi u(z):

H w ( z) =
y( z )
w( z)
( )
= P z −1 = p1 z −1 + p2 z −2 + K+ pn z −n + pn+1 z −(n+1) cu Δ w ( z) = z n+1 (7.5-41)

(
y( z ) = p1 z −1 + p2 z − 2 + K + pn + 1 z − (n + 1) w( z ) )
(
u( z ) = Q( z )w( z ) = q 0 + q 1 z −1 + q 2 z −2 + K + q n +1 z − (n + 1) w( z ) )
Aplicaţia 6.2: Să se proiecteze a.r.n. DB+1 pentru un proces de tip PT1, in situatia in care se impune
prima valorare a comenzii, u0.
kp
H P (s ) =
(1 + sT ) , n=7.

Soluţie: Se calculează f.t. HP(z)

z − 1 ⎧1 ⎫ b1 z −1 a1 = −e −Te / T
HP( z ) = Z ⎨ H P ( s )⎬ = −1
cu
b1 = k p ( 1−e −Te / T )
z ⎩s ⎭ 1 + a1 z
q 0 + q 1 z −1 + q 2 z −2
HR( z ) = în care:
1 − p 1 z −1 − p 2 z − 2
q0=u0.

q1 = u 0 (a1 − 1) +
−T / T
a0 u 0 k p e e
=
[(
−1 +1 )
2
]
b1 kp 1− e −Te / T
( )

23
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

q2 = −u0 a1 +
a1 a1 (1 − u0b1 )
= =−
e −Te / T ( ) (
1 − u0 k p − e −Te / T ( ))
b1 b1 kp 1 − e − Te / T
( )
p0=1
(
p 1 = u 0 b1 = u 0 k p 1 − e −Te / T )
(
p 2 = −u 0 b1 + 1 = 1 − u 0 k p 1 − e −Te / T )
In final, a.r.n.–DB+1 se poate explicita sub forma urmatoarei ecuaţii recurente:
u k = p 1 u k −1 + p 2 u k − 2 + q 0 e k + q 1 e k −1 + q 2 e k − 2 .
Varianta a III-a de proiectare a unui DB: proiectarea după Dahlin, varianta I-a. Metoda se
aplică pentru situaţiile în care procesul are răspuns indicial aperiodic, care este aproximat prin
raspunsul unui ET tip PT7-Tm , fig.7.5-5, cu f.t.:

Fig.7.5-5. Aproximarea raspunsului aperiodic prin raspunsul unui ET tip PT7-Tm

~ kp y∞
H P( s ) = e − sTm , k p Δ
= (7.5-42)
1 + sT u∞
F.t. care se impune pentru SRA este tot de forma PT7-Tm:
1
H w( s ) = e − sτ m (7.5-43)
1 + sτ
cu raspunsul indicial:
1
y( s ) = H w ( s ) ⋅ w∞ cu w∞ = 1
s
Perioada de eşantionare se alege astfel ca:
Tm τ
= f , m =d .
Te Te
In particular, valoarea lui τm poate fi aleasa egala cu Tm. Imaginile operaţionale ale lui Hp(z) şi Hw(z)
rezultă:
(
k p 1 − e −Te / T ) 1 − e −Te / T
H p( z ) = z −1− f respectiv H w( z ) = −Te / T − 1
z − 1− d
1 − e −Te / T z −1 1− e z
In continuare a.r.n.-DB se calculează direct prin inlocuire:
1 H w( z )
HR( z ) = ⋅ ;
H P ( z ) 1 − H w( z )

HR( z ) =
1 − e −Te / T z −1
⋅
(
1 − e −Te / τ z −1− d ) (7.5-44)
( ) (
k p 1 − e −Te / T ⋅ z −1− f 1 − e −Te / τ z −1 − 1 − e −Te / τ z −1− d )
24
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

Aplicaţia 6.3. Un proces lent (proces de încălzire intr-o incinta) a fost identificat prin metoda
răspunsului la semnal treaptă ca având f.t. de aproximare (PT7-Tm):
1 Tm = 2 şi kp=7.
H P( s ) = e− 2 s T =5
1 + 5s
Pentru comportarea sistemului se impune Hw(s) de forma similara (PT7-Tm):
1
H w( s ) = e− 2 s .
1 + 5s
Solutie: Proiectarea a.r.n. DB după Dahlin se derulează în următoarele etape:
- se alege Te=1 sec. si rezulta d=f=2:
- se calculează HP(z) şi Hw(z):
0 ,18126 z −1 − 2 0 ,22119 z −1 − 2
H p( z ) = z H w ( z ) = z
1 − 0 ,81873z −1 1 − 0 ,7788 z −1
Înlocuind în (7.5-44) se obţine:
1 H w( z ) 1,22 − 0 ,9989 z −1
HR( z ) = ⋅ =K=
H P ( z ) 1 − H w( z ) 1 − 0 ,7788 z −1 − 0 ,22119 z − 3
respectiv ecuaţia recurentă ce caracterizeaza a.r.n. DB:
u k = 0,7788u k −1 + 0,22119u k −3 + 1,22ek − 0,9989ek −1

Varianta a IV-a de proiectare a unui DB: proiectare după Dahlin, varianta a II-a, modificată.
Particularitatea metodei constă în maniera de discretizare a algoritmului.
Dacă se cunoaşte HP(s) sub forma unui model PT7-Tm , atunci pentru sistemul de reglare, Hw(s), se
impune tot forma de model PT7-Tm,
k p − sTm 1
H P (s) = e şi H w ( s) = e − sτ m (a)
1 + sT 1 + sτ
cu particularitatea τm=Tm (nu absolut necesară); atunci a.r.n. DB se calculează în următorii paşi:
- Se calculează un RG – continual cu răspunsul impus:
1 H w ( s) 1 1 + sT Δ u ( s)
H R ( s) = ⋅ = ⋅ (b)
H P ( s) 1 − H w ( s ) k p sτ + 1 − e − sTm ( ) =
e( s )
- Expresia comenzii u(s) se transcrie în forma uşor discretizabilă:
( ( 1
))
sτ + 1 − e− sTm u( s ) = (1 + sT )e( s )
kp
(c)

- Relaţia (c) se discretizează prin metoda dreptunghiurilor intarziata, pentru care:

1 1 − z −1 ⎛ τ 1 − z −1 −d ⎞ 1 ⎛ T 1 − z −1 ⎞
s = ⋅ −1 : ⎜⎜ ⋅ −1 + 1 − z ⎟⎟ u( z ) = ⎜⎜ 1 + ⋅ −1 ⎟⎟ e( z )
Te z ⎝ Te z ⎠ k p ⎝ Te z ⎠
- Se reordonează rezultatul la forma uzuala a f.t. HR(z):
1 ⎛T ⎛ ⎞ ⎞
⎜ + ⎜ 1 − T ⎟ z −1 ⎟
kp ⎜T ⎜ T ⎟ ⎟
⎝ e ⎝ e ⎠ ⎠
HR( z ) =
⎛ Te ⎞ −1 Te −1− d
1 − ⎜1 − ⎟ z − z
⎝ τ ⎠ τ
- Se explicitează a.r.n.
⎛ T ⎞ T 1 T 1 ⎛ T ⎞
u k = ⎜ 1 − e ⎟ u k − 1 − e u k − 1− d + ⋅ ek + ⎜⎜ 1 − ⎟⎟ e k −1
⎝ τ ⎠ τ k p Te kp ⎝ Te ⎠
Alegerea perioadei de esantionare. Constituie una din problemele de actualitate in dezvoltarea
solutiilor de conducere dead-beat.

25
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

Pentru formarea imaginii asupra alegerii perioadei de esantionare intr-o prima etapa se considera
varianta a I-a (varianta de baza) a acesteia. In baza relatiilor (7.5-23) si (7.5-25) rezulta ca prima
valoare a comenzii este invers proportionala cu suma coeficientilor numaratorului f.t. a procesului:
m
1
∑b μ : q0 = u0 = m
(7.5-45)
μ =1
∑
μ =1
bμ

Din punct de vedere fizic, o valoare u0 mare solicita:

- un element de executie astfel dimensionat incat sa permita transferul de energie catre proces
- ca procesul sa poata absorbi aceasta energie.
Pe de alta parte se cunoaste faptul ca, prin discretizarea MM aferent procesului continual bazat pe
relatia (2-5):
m

∑b
μ =1
i
⎧ ⎧ 1⎫⎫ B( z )
HEP( z ) = HP ( z ) = ( 1 − z−1 )Z ⎨L−1 ⎨H( s ) ⎬⎬ = (2-5)
n
⎩ ⎩ s ⎭⎭ A( z )
∑ai
ν =0

la cresterea perioadei de esantionare Te in valorile coeficientilor MM discret se manifesta urmatoarele

trenduri:

∑b μ - creste 1 + ∑ aν -scade (7.5-46)

Rezulta ca reducerea excesiva a lui Te ar determina cresterea valorii lui u0 .

Relativ la algerea perioadei de esantionare in [6] se fac urmatoarele recomandari:
Te ≥ 0.36 ⋅ ∑ Tν sau Te ≥ 0.18 ⋅ T95 (7.5-47)

in care, T95 este timpul de crestere al procesului.

In cazul in care se impune prima valoare a comenzii (varianta a II-a), atunci, in acord cu relatiile (7.5-
36) si (7.5-39) (a) se poate scrie:
1
u 0 = q 0 si u i = q 1 + q 0 = a 1 u 0 + m

∑b
μ =1
μ

La alegerea rezonabila a valoarii lui u0 perioada de esantionare pentru aceasta varianta a proiectarii,
perioada de esantionare poate fi aleasa de valoare mai redusa. In acest context in [6] se fac
urmatoarele recomandari:
Te ≥ 0.22 ⋅ ∑ Tν sau Te ≥ 0.11 ⋅ T95 , (7.5-47)

în care T95 este timpul de creştere al procesului.

Bibliobrafie
[1] Åstrom, K.J., Hägglund, T. PID Controllers. Theory, Design and Tuning Research Triangle Park,
North Carolina, 1995
[2] Föllinger, O. Regelungstechnik, Elitera Verlag, Berlin, 1972 (also later editions)
[3] Åstrom, K.J., Wittenmark, B. Computer-Controlled Systems. Theory and Design (Third Edition)
Prentice Hall 1997
[4] Călin., S. Regulatoare automate, EDP Bucuresti, 1976

26
 Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

[5] Åstrom, K.J., Hägglund, T. Benchmark Systems for PID Control, IFAC workshop on Digital
Control, Terrassa, Spain, 5-7 April 2000, pp.187-182
[6] Isermann, R. Digital Control systems, vol.I: Fundamentals, Deterministic Control. Springer Verlag,
Berlin, Heidelberg, New Yok, 1989
[7] O’Dwyer, A. A Summary of PI and PID Controller Tuning Rules for Processes with Time delay,
Part 1 and Part 2 IFAC workshop on Digital Control, Terrassa, Spain, 5-7 April 2000, pp.175-
180 , 242-247
[8] Goodwin, G.C., Graebe, S.F., Salgado, M.E. Control System Design, Prentice Hall, 2001
[9] Lantos, B. Irányítási rendszerek elmélete és tervezése, Akadémia Kiadó, Budapest, 2001
[10] Lutz, H., Wendt, W. Taschenbuch der Regelungstechnik. Libri Verlag, 1998
[11] Preitl, S., Precup R.-E. Introducere în Ingineria Reglării Automate, Editura „Orizonturi
Universitare”, Timişoara, 2003
[12] Precup, R.-E., Preitl St. Development of some Fuzzy Controllers with non-homogenous Dynamics
with respect to the input channels meant for a class of Systems, Proceedings of ECC’99 European
Control Conference, Karlsruhe, (Germany), 1999, sess. BP-15 “Computational Intelligence”, paper
F56, 6 pp
[13] Lazar, C. Pastravanu, O., Poli, E., Schönberger, F.: Conducerea asistata de calculator a
proceselor tehnice. Proiectarea si implementarea algoritmilor de reglare numerica. Editura
Matrix Rom, Bucuresti, 1996
[14] Åstrom, K.J., Panagopoulos, H., Hägglund, T. Design of PI Controllers based on Non-Convex
Optimization, Automatica, vol.34, 1998, No.5 pp.585-601
[15] Preitl, Zs. Metode de proiectare a sistemelor de reglare automata bazate pe comportarea in
raport cu perturbatia utilizand regulatoare PID si 2DOF (RST), (Control structures development
for to Improve Disturbance Rejection using PID and 2DOF (RST) controllers), Referat de
doctorat, U.P.Timişoara, 2005

27