Sisteme de Reglare Automata dupa Stare

Cap.8. Sisteme de reglare Automata cu Reactie dupa Stare (SRA-x)

8.1 Aspecte generale referitoare la sisteme de reglare automată după stare (SRA-x)
Conducerea (reglarea) după stare constituie o metodă modernă de conducere a PC care, în raport cu
conducerea după ieşire (cu utilizarea unui SRA-c) prezintă următoarele avantaje:
- poate asigura proprietăţi de calitate (comportare) mai bune conducerii,
- poate deveni indispensabilă în cazul conducerii proceselor instabile şi/sau complexe
Dependent de faptul că stările PC sunt sau nu sunt accesibile măsurătorilor se disting două categorii de
SRA-x:
- SRA-x cu PC având stările accesibile măsurătorilor Æ SRA –x "clasice"; condiţia de realizare este
controlabilitatea PC
- SRA-x cu PC cu stările parţial accesibile sau neaccesibile măsurătorilor; în acest caz devine
necesară estimarea stărilor PC cu ajutorul unui "estimator de stare" (ES-x); condiţiile de realizare a
ES-x respectiv SRA-x sunt observabilitatea şi controlabilitatea PC
Structurile aferente celor două categorii de SRA-x sunt exemplificate pentru cazul conducerii
continuale prin intermediul schemele bloc informaţionale din fig.8.1-1 şi 8.1-2.

Fig.8.1-1 Structura unui SRA-x cu stari măsurate Fig.8.1-2 Structura unui SRA-x cu stăriestimate
Semnificaţia blocurilor şi mărimilor din fig. 8.1-1 şi 8.1-2 este următoarea:
PC – proces condus, BC-x – bloc compensare după stare,
EC-x – element de comparaţie, AS- – amplificator sumator,
F-w – filtru/ bloc referinţă, ES-x – estimator de stare.
Datorită caracterului proporţional al blocurilor dispozitivului de conducere (DC) după stare propriuzis,
compus din {BC-x, AS}, SRA-x va lucra în RSCcu eroare de reglare nenulă. Condiţia de eroare de
reglare nulă şi concomitent, caracterul astatic în raport cu mărimea de perturbaţie constantă v∞=ct. se
poate asigura în două moduri:
- prin extinderea structurii DC-x cu un bloc de realizare a erorii de reglare nulă BCERN,
fig.8.1-3,
- prin încadrarea SRA-x - văzut ca proces condus - într-o structură cu reglare după ieşire,
fig.8.1-4, cu utilizarea unui regulator convenţional (RG-c).
În cazurile în care perturbaţia v este (uşor) măsurabilă, ambele structuri pot fi extinse cu conexiune de
compensare după perturbaţie, prin blocul BC-v, conexiune de tipul feed-forward. Cele două soluţii nu
diferă la nivelul SRA-x, ci doar d.p.d.v. al proprietăţilor specifice induse de către soluţia de realizare a
erorii de reglare nule.

Fig.8.1-3 Extensia SRA-x cu BCERN Fig.8.1-4 Incadrarea SRA-x într-o structura de SRA-c
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare

Relaţiile de bază care caracterizează cele două structuri sunt următoarele (fără luarea în seama a
blocului de compensare BC-v):
• SRA-x propriu-zis, fig.8.1-1, se caracterizeză printr-o f.d.t. de forma:
Δ y(s)
H x (s) = v =0 (8.1-1)
wx (s)
• Structura din fig.8.1-3 este caracterizată de următoarele relaţii:
⎡ k ⎤
y ( s ) = H x ( s ) ⎢ k w w ( s ) + R (w ( s ) − y ( s ) )⎥ (8.1 - 2)
⎣ sT i ⎦
de unde se obtine expresia iesirii :
kR
kw +
sT i
y(s) = H w (s)w(s) cu H w (s) = H X (s) (8.1 - 3)
k
1 + H x (s) R
sT i
Observaţie: Structura DC din fig.8.1-3 este specifică unui RG cu prelucrare neomogenă a informaţiei
în raport cu cele două canale (referinţă w respectiv măsură y).
• Structura din fig.8.1-4 poate fi caracterizată de relaţiile (8.1-4); RG-c va conţine componentă I
H R (s)H X (s) H R (s)H X (s)
y(s) = w(s) cu H w ( s ) = (8.1-4)
1 + H R (s) H w (s) 1 + H R (s) H X (s)

Comparând rel. (8.1-3) şi (8.1-4) se constata că:

- d.p.d.v. al RSC ambele structuri asigură condiţia de eroare de reglare nulă, chiar dacă la
nivelul diferitelor blocuri mărimile obţin VRSC diferite,
- d.p.d.v. al regimurilor dinamice, între cele două structuri pot apare diferenţe semnificative.
Principalele avantaje ale conducerii după stare pot fi sintetizate prin următoarele:
- controlul simultan al tuturor mărimilor esenţiale (d.p.d.v. al dinamicii) ale sistemului
(mărimile de stare x) şi posibilitatea proiectării evoluţiei PC în raport cu evoluţia acestor
mărimi,
- posibilitatea stabilizării proceselor instabile, care după ieşire - cu utilizarea unei bucle de
reglare convenţionale sunt greu sau deloc stabilizabile,
- posibilitatea realizării condiţiei de eroare de reglare nulă prin extinderea structurii de bază.
Unele dezavantaje ale conducerii după stare pot fi sintetizate prin următoarele:
- deşi controlată, evoluţia mărimilor de stare nu poate fi menţinută între limite impuse (dacă este
cazul),
- punerea în funcţiune a SRA-x este in unele situaţii mai dificilă.
Cele două dezavantaje pot fi eliminate prin "descompunerea PC pe subprocese" şi realizarea SRA-
după stare "în cascadă", fig.8.1-5 (exemplificarea unei soluţii posibile).

Fig.8.1-5 Proces descompus pe subsisteme în vederea realizării unui SRA-x în cascadă

Presupunând că perturbaţia v acţionează în zona subprocesului PC2, descompunerea din fig.8.1-5 va fi
caracterizabilă printr-un MM-ISI de forma:
. ⎡ A11 A12 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡b1u ⎤ ⎡ 0 ⎤
x=⎢ − − ⎥⎢ − ⎥
+ ⎢ − ⎥u + ⎢ − ⎥ v (8.1-5)
− ⎢ A21 A22 ⎥ ⎢ x2 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢b2v ⎥
⎣ − − ⎦⎣ − ⎦ ⎣− ⎦ ⎣ − ⎦
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare
y 1 = c 1T x 1
− -
y = c 2T x 2
− -
sau ţinând seama de structura generală a unui MM-ISI se poate scrie:
.
x1 = A11 x1 + A12 x 2 + b1u u
− − − − − −
T
y1 = c1 x1
− − (8.1-6)
.
x 2 = A 22 x 2 + b 2 u y1 + b 2 v v cu y1 = c1T x1
− − − − − − −
T
y = c2 x2 respectiv A 21 = b 2 u c1T
− − − − −
În acest context, pentru un SRA-x în cascadă o structură posibilă este cea prezentată în fig.8.1-6.:

Fig.8.1-6. SRA-x în cascadă - o structură posibilă

DC-x1 şi DC-x2 cuprind blocurile de compensare după stare BC-x; în particular DC-x2 va cuprinde şi
modulul care asigureă realizarea în RSC a condiţiei de eroarea de reglare nulă ; el poate fi un RG-c sau
BCERN.

8.2. Proiectarea SRA-x/ DC-x prin metoda alocării

Pentru proiectarea SRA-x respectiv a blocurilor din structura DC-x există două metode de bază:
- proiectarea SRA-x prin alocarea polilor (metoda alocării polilor),
- proiectarea optimala a SRA-x.
Metoda alocării polilor este o metodă frecvent utilizată de proiectare datorită avantajului simplităţii
calculelor de efectuat, simplitate evidenţiabilă inspecial pentru sistemele monovariabile. Pentru
prezentarea metodei de proiectare, PC se consideră monovariabil (o intrare de comandă) şi controlabil
şi - în prima fază - cu stările x accesibile măsurărilor; schema bloc ce caracterizează SRA-x este
prezentată în fig.8.2-1.
Proiectarea SRA-x presupune determinarea valorilor parametrilor ce caracterizează blocul de
compensare BC-x , kcT şi a coeficientului de amplificare kAS.

Fig.8.2-1 Structura de SRA-x propriuzisă

 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare

Pe baza schemei bloc din fig.8.2-1se pot scrie următoarele relaţii de bază:
.
x = A x + bu u + bv v
− − − − −
- pentru PC condus (8.2-1)
y=c x T
− −

⎡ ⎤
y x = kc x k c = ⎢ k c1 ,..., k cn ⎥
T T
- pentru BC-x (8.2-2)
− − − ⎣ − − ⎦

(blocul BC-x este de tip proporţional).

Observaţii: 1. Stările x sunt stările "naturale" ale PC; în acest context d.p.d.v. constructiv şi
informaţional, BC-x se va descompune în două module (fig.8.2.-2):
- modulul elementelor de măsură, EM-x , caracterizat de o matrice de transfer Km ,
- modulul de compensare după stare propriu-zis, BC-x , caracterizat prin vectorul coeficientilor
kxT..

(a) (b)
Fig.8.2-2. Descompunerea BC-x pe blocol EM şi bc-x propiu zis
Corespunzător se pot scrie următoarele relatii
- stările măsurate xm se calculează cu relaţia:
xm = K m x (8.2 - 3)
− − −

in care K m = diag [ k mi ] caracteriz eaza elementul de masura, EM − x

− −
T
- elementele ce caracterizează bc-x se explicitează prin matricea kx cu relaţia:
k xT = [ k x1 ,..., k xn ] (8.2 - 4)
−

x miΔ k
in care (fig.2.2 - b) k mi = si k xi = ci (8.2 - 5)
xi k mi
kmi – reprezintă coeficientul de transfer al EM aferent stării xi; valorile numerice ale coeficienţilor kmi
este determinată de condiţia de măsurare corectă a mărimilor de stare (acest lcru vizează:
- adaptarea corectă a domeniilor de intrare şi de ieşire ale elementelor de măsură,
- posibilitatea surprinderii (măsurării) exacte a evoluţiei marimilor în regimurile dinaamice
ale PC (SRA-x) ).
2. În analizele teoretice, modulul AS nu este evidenţiat distinct, contribuţia coeficientului de transfer
kAS fiind inclusă in MM aferent PC. Cum însă EC-x şi AS (ca preamplificator) sunt module
constructiv-funcţionale care apar în schema funcţională a DC-x şi cum adeseori amplificarea kAS poate
fi parametru, evidenţierea lui la acest nivel poate fi utilă. Prezenţa coeficientului kAS măreşte însă
numărul de parametrii necunoscuţi ai DC-x la (n+1):
n - parametrii kxi sau kci i=1,n (dependent de modalitatea de derulare a calculelor de proiectare),
+1 - parametru care este kAS .
În aceste condiţii va deveni obligatorie alegerea valorii unuia din aceşti parametrii care nu este însă
obligatoriu kAS. Dependent de aplicaţie, acesta va fi kAS sau una din valorile kxi (de exemplu kxn , xn
fiind variabila de stare cea mai apropiată de ieşire) .
În baza schemei bloc din fig.8.2-1 şi a relaţiilor (8.2-1) şi (8.2-2) se obţine:
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare

ex = wx − yx y x = k cT x u = k AS e x (8.2 - 6)
− −

respectiv :
.
⎛ ⎞
x = ⎜ A − b u k cT k AS ⎟ x + b u k AS w x + b v v (8.2 - 7)
− ⎝ − − 
⎠ −
− − −

⎛ ⎞
A x = ⎜⎜ A − b u k cT k AS ⎟⎟
− ⎝ − − − ⎠

A x − matricea sistemului SRA - x (8.2 - 8)

−
.
x = A x x + b u' w x + b v v b u' = k AS ⋅ b u
− − − − − − −
Polinomul caracteristic al SRA-x rezultă în forma:
Δ x ( s ) = det( s I − A x ) = det( s I − A + b u k cT k AS ) = s n + α n −1 s n −1 + ... + α 0 (8.2-9)
− − − − − −

Observaţie: Ca urmare a caracterului proporţional al blocului BC-x se poate concluziona că ordinul

SRA-x va coincide cu ordinul PC (conservarea ordinului n):
grad Δ x ( s ) = grad Δ PC ( s ) = n (8.2-10)

Coeficienţii αν , ν = 0, (n − 1) sunt funcţie de valorile necunoscute k ci , i = 1, n şi kAS , adică (n+1)

necunoscute.
Dacă pentru SRA-x se impun cei n poli , {p*υ } atunci Δx(s) se poate explicita şi în forma:

∏ (s − )
n
Δ x (s) = pν* = s n + β n − 1 s n − 1 + ... + β 1 s + β 0 (8.2 - 11)
1

in care toti coeficient ii β ν sunt cunoscuti :

β n − 1 = − ( p1* + p 2* + ... + p n* )
β n − 2 = p1* p 2* + p 2* p 3* + ... + p n* − 1 p n* (8.2 - 12)
−−−−−
β 0 = ( − 1) n ⋅ p1* p 2* .... p n*
Egalând coeficienţii de acelaşi grad ai polinoamelor (8.2-9) şi (8.2-11) se obţine un sistem (neliniar)
de n ecuaţii cu (n+1) necunoscute {kc1, kc2,…,kcn; kAS}.
Fixând valoarea unei necunoscute (de exemplu kAS , dar nu neapărat) se obţine un sistem de n ecuaţii
cu n necunoscute:
α n −1 = β n −1
α n−2 = β n−2
...... (8.2-13)
α0 = β0
 

expresii in
cele n neconscute

Soluţiile ec. (8.2-13) sunt - de exemplu - valorile kcT (sau o altă combinaţie a necunoscutelor).
În continuare, în baza rel. (8.2-14) se pot calcula coeficienţii BC-x propriu-zis:
k ci
k xi = i = 1, n (8.2-14)
k mi

cu care se construieşte blocul de compensare.

Observatii: 1. În faza de proiectare a BC-x prin metoda alocării acţiunea/ prezenţa perturbaţiei nu este
luată în seamă. Încadrarea ulterioară a SRA-x într-o structură de conducere mai complexă (fig.8.1-3
sau 8.1-4) va rezolva apoi problema rejecţiei efectului perturbaţiei constante.
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare
2. Dacă BC-x este de tip proporţional se poate arăta că efectul reacţiei după stare se reflectă doar în
schimbarea repartiţiei polilor {p1, p2, …, pn}|PC Æ {p1*, p2*, …, pn*}|SRA-x nu şi în cea a zerourilor, care
se conservă:
{z1*, z2*, …, zm*}|SRA-x ={z1, z2, …, zm}|PC . (8.2-15)
8.3 Alocarea polilor SRA-x {p1*, p2*, …, pn*} (amplasarea dorită)

Impunerea absolut arbitrară a polilor SRA-x are mai multe dezavantaje importante:
• proprietăţile dinamice ale SRA-x nu sunt adecvate şi/ sau sistemul prezintă sensibilitate
ridicată la perturbaţii parametrice care pot apareîn PC – de exemplu în funcţionarea acestuia,
• energia care trebuie introdusă în proces în diferitele regimuri de funcţinare sa fie neraţională,
• valorile coeficienţilor BC-x pot deveni greu realizabile.
În principiu polii ipuşi SRA-x trebuie să urmărească o repartizare apropiată de repartizarea polilor PC.
Astfel, de regulă polii impuşi SRA-x vor fi în parte “dominanţi”, în parte “îndepărtaţi”. Este rezonabilă
impunerea unui număr relativ redus de poli dominanţi – doi, trei eventual patru - prin care se asigură
comportarea "dominantă" pentru SRA-x. Ceilalţi poli impuşi, polii îndepărtaţi, vor avea apoi un efect
redus asupra comportării SRA-x.
Câteva puncte de vedere care se pot lua în considerare la alocarea (impunerea, fixarea) polilor
dominanţiai SRA-x:
• Se dovedeşte judicioasă alegerea polilor dominanţi cu partea reală relativ apropiată ca valoare; în
plus se va respecta şi cerinţa de "amortizare corespunzătoare" a proceselor tranzitorii, fig. 8.3-1;
din acest punct de vedere se recomandă:
1 1 n
σ n ≥ tr A x = ∑ | p ν* |
n − n 1 (8.3-
Ψ max ≤ 60 ° ideal Ψ max = 45 °
1)

Fig. 8.3.1 Alocarea polilor dominanţi ai SRA-x Fig.8.3.2 Alocarea polilor dominanţi ai SRA-x
specifică unui filtru Butterworth
• Dacă numărul polilor dominanţi este mai mare de trei atunci polii dominanţi p4*, p5*, … se pot
alege ca pol multiplu p*3,4,…; o astfel de alegere a polilor determină regimuri tranzitorii relativ
lente.
• Dacă PC nu are zerouri este posibilă repartizarea polilor specifică unui filtru Butterworth: polii
sunt amplasaţi pe un semicerc cu raza ω0, în semiplanul C-1 conform relaţiei:
π
j[ + ( 2 k −1)α ]
p k* = ω 0 e 2
(8.3-2)
π
k = 1, n si α=
2n
în fig.3.2 se prezintă o exemplificare pentru n=4. O astfel de repartizare conferă sistemului
caracteristici de pulsaţie "cele mai apropiate" cu cele ale unui filtru "trece-jos ideal" de ordinul n.
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare
Singurul parametru de proiectare este ω0 prin care se modifică timpul de răspuns al SRA-x. Un
timp de răspuns foarte redus determină:
- amplificări mari la nivelul EE ceea ce implică introducerea unor energii foarte mari în PC,
adeseori inadmisibile,
- amplificări mari la nivelul kAS, ceea ce poate determina intrări în saturaţie la variaţii mari
ale referinţei wx .
• Dacă f.d.t. a PC prezintă şi zerouri este posibilă compensarea acestora după cum urmează:
- Dacă zerourile sunt în semiplanul stâng atunci se adoptă principiul compensării prin alocare:
p i* = z 1 p i*+1 = z 2 (8.3-3)
sau al compensării prin "filtru de referinţă" F-w plasat pe intrarea SRA-x, fig.8.3.3

Fig. 8.3.3. Compensarea zerourilor SRA-x prin filtre de referinţă F-w

π (− z1 )(− z 2 )...
F − w : H Fw ( s ) = (8.3-4)
( s − z1 )( s − z 2 )...
- Dacă zerourile sunt situate în semiplanul drept al planului rădăcinilor atunci polii impuşi vor fi
simetricele acestor zerouri în raport cu axa imaginară, fig.8.3.4
Re p i* = Re z 1 Re p i*+ 1 = Re z 2
(8.3-5)
Im p i* = Im z 1 Im p i*+ 1 = Im z 2
• Dacă PC prezintă perechi de poli pe axa imaginară sau în apropierea ei, dar având
Im pi
tgΨi = mare, Ψi > 60° (8.3-
Re pi
6)

Fig. 8.3.4. Compensarea zerourilor PC situaţi în semiplanul drept al planului rădăcinilor

atunci polii sistemului închis se vor amplasa astfel încât:

Im p i* = Im p i şi Re p i* ≈ Im p i* (8.3-7)

Important: Proiectarea algoritmică a SRA-x va fi urmată întotdeauna/ obligatoriu de simularea pe CN

a comportării SRA-x proiectat. În această simulare se vor ţine seama de următoarele:
- PC va fi caracterizat prin MM detaliat chiar dacă în proiectarea BC-x au fost neglijate
constantele de timp foarte mici ale PC
- DC-x va fi caracterizat prin parametrii calculaţi dar, în cazul unor variaţii mari ale mărimilor
se vor introduce restricţiile de tipul "saturare" / limitare a ieşirii diferitelor blocuri
- Regimurile simulate vor fi alese astfel încât să caracterizeze situaţii cât mai reale, apropiate de
practică; din acest motiv comportarea reală a PC/ SRA-x trebuie cunoscută
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare

8.4 Proiectarea extensiei DC în vederea asigurării în RSC a condiţiei de eroare de

reglare nulă. Realizarea DC-x
Principial există mai multe variante de realizare a condiţiei de eroare de reglare nulă în RSC; în
continuare se vor prezenta două variante posibile cu avantaje şi dezavantaje specifice.
A. Varianta 1-a. Are la bază extinderea structurii DC cu blocul de creare a erorii de reglare nule
(BCERN) şi bloc de referinţă kw , fig.8.4-1. O astfel de schema poate fi privită şi ca schemă de
regulator cu prelucrare neomogenă a informaţiei în raport cu cele două intrări. În acest sens, în vederea
abordării problemei de proiecatre, schema bloc din fig.8.1-3 se transpune la forma din fig.8.4-1.

Fig. 8.4.1. Schema extensiei DC în vederea asigurării în RSC a condiţiei de eroare de reglare nulă

Proiectarea BCERN şi a blocului de referinţă kw se derulează în două etape succesive.

Etapa I-a: Se proiectează BCERN în domeniul pulsaţie, impunând o anumită rezervă de fază φr,
buclei de reglare propriuzise; în acest scop se explicitează f.d.t. aferentă buclei "deschise", H0(s):
kR
H 0 ( s) = H x ( s) (8.4 - 1)
sTi
şi se scriu relaţiile c.l.p. aferente şi relaţia rezervei de fază φr:
k
H 0 ( jω ) dB = 20 lg R + H x ( jω ) dB ⇒ c.l.m. p. (8.4 - 2)
ω Ti
π
∠ H 0 ( jω ) = − + ∠ H x ( jω ) ⇒ c.l . f . p.
2
ϕ r = ∠ H 0 ( jω t ) + π (8.4 - 3)
Impunând o anumită rezervă de fază φrimp se poate scrie:
π
ϕ rimp = ∠ H 0 ( jω t ) + (8.4 - 4)
2
Din graficul c.l.f.p. se poate determina valoarea lui ωt , fig.4.2 (ωt- pulsaţia de tăiere).

Fig. 8.4.2. C.l.f.p.pentru bucla deschisa: {regulator-SRA-x}

 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare
Semnul este + sau – dupăcum c.l.m.p. se translatează în sus (ca şi în cazul exemplului din fig.4.2) sau
în jos; corespunzător raportul kR/Ti va fi supraunitar sau subunitar.

Observaţii: 1. Există şi alte modalităţi de calcul a coeficientului kR/TI .

2. Metoda de calcul prezentată se referă doar la "rezerva de fază" a sistemului considerat ca având
regulatorul de creare a erorii de reglare nule BCERN . Conform fig.8.4-2, comportarea în raport cu
referinţa w a SRA extins va depinde însă şi de blocul de referinţă kw ; acesta va introduce în f.d.t. a
SRA extins un zerou suplimentar, notat z+*. Într-adevăr:
−1
y (s) ⎛ kR
Δ ⎞ H x ( s) ⎡T k ⎤
H w (s) = ⎜
v =0 = ⎜ + k w ⎟⎟ ⇒ z+* = − ⎢ i w ⎥ ; (8.4-6)
w( s ) ⎝ sTi ⎠ 1 + H x ( s) k R ⎣ kR ⎦
sTi
ca urmare, deşi "stabilitatea" este fixată prin valoarea raportului kR/Ti , comportarea de regim dinamic
va depinde şi de zeroul z+*, lucru de care trebuie ţinut seamă în aprecierea performanţelor sistemului.

Etapa II: Calculul blocului de referinţă KW (a coeficientului kw ) şi după caz a blocului de compensare
după perturbaţie Bc-v (a coeficientului kcv.). Cele două blocuri se proiectează în strictă corelaţie una cu
cealalta şi a condiţiilor de funcţionare impuse, prin impunerea următoarelor două condiţii:
- în RSC, blocul BCERN să nu contribuie la crearea comenzii ur=wx; în consecinţă:
.
xR = 0 si xR∞ = 0 (8.4 - 7)
si corespunzator :
ur∞ = wx∞ = k w w∞ + k R xR∞ + kcvv∞ = k w w∞ + kcv v∞ (8.4 - 8)
- în RSC să fie respectată condiţia:

y ∞ = 1 ⋅ w∞ + 0 ⋅ v ∞ (8.4-9)
În baza schemelor bloc din fig.8.2 şi 4.1 se mai poate scrie:
e x∞ = w x∞ − y x∞ in care y x∞ = k cT x ∞ (8.4-10)
− −
Pentru stabilirea relaţiei de calcul pentru kw şi kcv se pleacă de la relaţia (8.2-7), (8.2-8):
.
x = A x x + b u' w x + b v v b u' = k AS ⋅ b u (8.2 - 8)
− − − − − − −

cu w x = k w w + k cv v (8.4 - 11)
Observaţie: Această parte a rel. (8.2-8) este valabilă şi în regim dinamic întrucât nu conţine decât
blocuri de tip proporţional.
Înlocuind (8.4-11) în (8.2-5) şi impunând condiţia de RSC x'∞ = 0 se obţine:
⎛ ⎞
− Ax x ∞ = bu' k w w∞ + ⎜ bu' k cv + bv ⎟v ∞ sau :
− − − ⎝ − − ⎠
−1 ' −1
x ∞ = − Ax bu k w w∞ − Ax (bu k cv + bv )v ∞
'
(8.4 - 12)
− − − − − −

Înlocuind în ecuaţia ieşirii PC (pentru RSC) y ∞ = c T x∞ se obţine:

− −
−1 ' −1
y ∞ = − c A b k w w∞ − c A (b k cv + bv )v ∞
T
x u
T
x
'
u (8.4 - 13)
− − − − − − −

Identificând rel.(4.9) cu (4.12) se obţin următoarele egalităţi:

1
1 = − c T Ax−1 bu' k w ⇒ kw = −1
(8.4 - 14)
− − − − c A b k AS
T
x u
− − −

respectiv:
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare

c T A x−1 b v
−
0 = − c T A x−1 ( bu' k cv + b v ) ⇒ − k cv = − −
(8.4 - 15)
− − − − c A x−1 bu k AS
T
− − −
Semnul "– " va fi evidenţiat pe schemele bloc aferente SRA.
B. Varianta II-a. Are la bază includerea SRA-x propriu-zis într-o buclă de reglare convenţională după
ieşirea y (SRA-c), fără sau cu compensare după perturbaţie (fig.8.1-4.). Regulatorul convenţional RG-
c se calculează după o metodă considerată "convenabilă"; PC condus este SRA-x propriuzis, pentru
care f.d.t. Hx(s) este cunoscută fiinnd determinată de alocarea "convenabilă" a polilor. Mai departe,
corelând însăşi alocarea "convenabilă" a polilor cu metoda de calcul a RG se pot obţine soluţii de
conducere foarte avantajoase.
C. Realizarea DC-x. Se vor prezenta două variante de implementare a soluţiei DC-x calculată
conform punctelor 8.2 - 8.4:
- o varianta analogică (electronică), utilizabilă în aplicaţii locale de complexitate redusă,
- o varianta numerică cvasi-continua (numerică, implementabilă prin program).
‰ Varianta de realizare analogică (electronică). Considerând că DC-x este compus din ansamblul
{bc-x, EC-x, kAS, kw, kcv, BCERN} schema bloc informaţională aferentă rezultă conform fig.5.1.

Fig. 8.5.1. Schema bloc informationala a ansamblului ansamblul {bc-x, EC-x, kAS, kw, kcv, BCERN}

Mărimile de intrare ale DC-x sunt următoarele:

w- referinţa SRA,
y- ieşirea de măsură a PC (SRA),
mv- măsura perturbaţiei, m v = k Mv v .
Corespunzător se pot scrie următoarele relaţii:
k cv
m v = k Mv v si k cv' = (8.5 - 1)
k Mv
xm = K m x sunt starile masurate
− − −

Relaţiile care caracterizează funcţionarea DC-x sunt următoarele:

u = k AS e x
n
(8.5-2), (8.5-3)
ex = k w w + k R x R − k cv' v − ∑i =1
k xi x mi

În forma "continuală" (analogică) schema informaţională din fig.8.5.1 se realizează avantajos ca

schemă electronică de filtru activ cu amplificatoare operaţionale (FA cu AO), conform fig.8.5.2
(variantă). Corespunzător mărimile de intrare sunt "tensiuni continue" (domeniu ± 5 V, ± 10 V) notate
ca u.* indicele * marcând mărimea de intrare în cauză. Tensiunile u.* sunt introduse în schemă cu
semnele ± marcate astfel că uu este +.
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare

Fig. 8.5.2. Schema electronică de filtru activ cu amplificatoare operaţionale (FA cu AO)

A01 – este un inversor de semn, impus de realizarea relaţiei (8.5-2); se poate scrie:
R 11
− u w' = uw (8.5-4)
R 01
A02 – relizează partea de "integrator" a BCERN (cu inversare de semn):
1
− u xR = (u w − u y ) (8.5-5)
sR02 C12
Observaţie: În rel. (8.5-5) s-a acceptat faptul că domeniile nominale de variaţie ale celor două mărimi
de intrare, uw şi uy , sunt egale; în caz contrar, se aplică principiul cunoscut al "comparării ponderate a
intrărilor" (comparare în curent):
uw uy
= R02w, R02y – rezistenţele de atac (intrare) aferente,
R02 w R02 y
A03 – realizează amplificatorul sumator AS, cu amplificarea kAS ,
n

∑
R R R R1
uu = 1 (−uw' ) + 1 (−u xR ) − 1 uv − u xi (8.5-6)
R0 w R0 R R0v i =1 R0 xi
Înlocuind expresiile lui (-uw') şi (-uxR) din (8.5-4) şi (8.5-5) în rel. (8.5-6) se obţine:

n
R1 R11 1 R R R
uu = ⋅ uw + ⋅ 1 (u w − u y ) − 1 u v − ∑ 1 u xi (8.5 - 7)
R 0 w R 01 sR 02 C 12 R 0 R R0v i =1 R 0 xi

in care
R1 R11 R1
⋅ = k w ⋅ k AS Ti = R02 C12 si = k R ⋅ k AS (8.5 - 8)
R0 w R01 R0 R
R1 R1
= k cv' ⋅ k AS = k xi ⋅ k AS cu i = 1,n
R0 v R0 xi
Observaţie: Devine avantajoasă şi realizarea separată a modulului amplificator sumator AS, caz în
care, în rel. (8.5-8) kAS nu va mai apare distinct. Dependent de schema în care s-ar utiliza AO
suplimentar introdus (inversor sau neinversor) uu va avea semnul – sau +.
Pentru calculul elementelor de circuit (R* , C* ) există mai multe grade de libertate suplimentare ceea
ce impune alegerea valorilor unora dintre elementele de circuit. Acest lucru are însă şi efecte negative
în faptul că alte elemente de circuit pot lua valori care sunt în afara domeniilor de valori recomandate,
ceea ce face ca acest calcul să devină iterativ.
Ca şi exemplificare, se presupune că domeniul de variaţie a tuturor mărimilor este de ±10V; în
consecinţă prin rel.(5.8) se pot determina valorile tuturor elementelor de circuit.
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare
‰ Introducerea unui element de limitare pe ieşirea RG şi măsură ARW pe componenta I a
BCERN. Principial, ieşirea RG poate fi limitată cu orice schemă de limitare (statică) cunoscută; în
astfel de cazuri devine însă foarte probabilă intrarea în saturaţie a blocului integrator (nivel de saturaţie
care poate fi superior nivelului de limitare impus) însoţită de toate consecinţele negative aferente. În
acest context se dovedeşte avantajoasă introducerea măsurii anti-wind-up reset AWR (sau ARW); o
variantă posibilă de realizare a măsurii AWR este prezentată în fig.8.5.3. în care {um, uM} reprezintă
valorile de limitare realizate de elementul de limitare EL.

Fig. 8.5.3. Schema bloc infotmationala cu introducerea măsurii AWR (sau ARW);

ZI este un modul care realizează desensibilizarea măsurii AWR la eventuale "inexactităţi de realizare"
a circuitului. Schema sugerează şi o variantă posibilă de realizare a FA cu AO; o astfel de schemă este
prezentată în detaliu în fig.8.5.4 sub forma schemei electronice care urmează a fi suprapusă peste cea
de bază dată în fig. 8.5.2.

Fig. 8.5.4. Schema electronica de FA cu AO

Circuitul de limitare este realizat în jurul A0-4 iar măsura AWR în jurul A0-5. Sunt valabile
următoarele relaţii ce caracterizează funcţionarea circuitului:
R
A0 − 5 : − ud = 15 (uu − ulu ) (8.5-9)
R05
• Dacă um < ulu < uM atunci |uu | = |ulu | şi circuitul de limitare nu intervine,
• Dacă limitarea este activată, uu≤um sau uu≥uM atunci A05 este "activat" conform relaţiei:
R R
− ud = 15 (uu − ulu ) ⇒ k ARW = 15 (obişnuit R0d = R02 ) (8.5-10)
R05 R05
şi prin (-ud ) se activează pe intrarea integratorului A0-2 determinând în ultimă instanţă reducerea lui
uu la o valoare apropiată de cea de limitare.
Prin acest mecanism se va asigura ieşirea "cât mai rapidă" a integratorului din eventuala saturaţie şi
corespunzător ieşirea rapidă a RG-x din limitare.
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare
Cele două diode D-51 şi D-52 montate în antiparalel, realizează "desensibilizarea acţiunii măsurii
ARW la imperfecţiuni de realizare a circuitului". Circuitul de limitare acţionează pe baza relaţiei (8.5-
11):
⎡ ⎤
⎢ (u w − u y ) −
R 02 R 15
− u xR =
1
⋅ (u u − u lu )⎥ (8.5-11)
sR 02 C 12 ⎣ R 0 d R 05 ⎦
şi ţinând seama de rel. (8.5-6) se obţine:
1 ⎡
⎢(uw − u y ) − (uu − uly )⎤⎥
n
uu = 1 ⋅ 11 uw − 1 uv − ∑ 1 uxi + 1 ⋅
R R R R R R02 R15
⋅
R0w R01 R0v i =1 R0 xi R0 R sR02C12 ⎣ R0w R05 ⎦
R02 R15
cu ⋅ = kl sau (8.5-12, -13)
R0d R05

[ ( ) ]
n

∑k u kR uw − u y − kR kl (uu − ulu )
1
uu = kwuw − kcv' uv − xi xi +
i =1 sTi
Dacă limitarea nu este activă |uu|=|ulu | şi atunci
1
− u lu = u u = k w u w − k cv' u v + k R (u w − u y ) − k xT u xi (8.5-14)
sT i − −

rel.(8.5-14) coincide cu rel.(8.5-8) cu observaţia că pentru simplificarea scrierii s-a omis evidentierea
distinctă a coeficientului kA, adică s-a acceptat (cu abuz de notaţie):
!
k w = k w k AS T i = R 02 C 12 neschimbat
! ! !
' '
k cv = k cv k AS k R' = k R k AS k xi = k xi k AS cu i = 1 , n

Dacă limitarea este activată, atunci ulu = ulim, în care ulim = {um sau uM} şi înlocuind în (8.5-1) se
obţine:
− u xR =
1
sT i
[( )
u w − u y − k l u u + k l u lim ]
; cum insa :

n
'
u = k w u w − k cv u v − ∑ k xi u xi − k R u xR
i =1
prin înlocuire se obţine:
⎡
− u xR =
1
(u w − u y ) + k l ⎛⎜ − u lim + k w u w − k cv' u v − k xT u xi ⎞⎟ ⎤⎥ (8.5-15)
sT i + k R k l ⎢⎣ ⎝ − − ⎠⎦

În RSC (la tÆ∞) se obţine:

− u xR∞ =
1
(
uw − u y +
1 ⎛
)
⎜ − u lim + k w u w − k cv u v − k x u xi ⎟
' T ⎞ (8.5-16)
k R kl kR ⎝ − − ⎠

Regimul este atins, d.p.d.v. al circuitului de ARN după o comportare PT1 cu constanta de timp:
Ti (8.5-17)
T =
lim
klkR
Pentru o valoare klּkR suficient de mare (>>1) viteza de răspuns a măsurii AWR este mare
(constanta de timp aferentă circuitului este mică. Înlocuind rel. (8.5-16) în relaţia lui uu se obţine:
u u = k w u w − k cv' u v − k xT u x − k R
1
(u w − u y ) − ⎛⎜ − u lim + k w u w − k cv' u v − k xT u x ⎞⎟
− − kl k R ⎝ − − ⎠

În consecinţă depăşirea lui uu faţă de ulim va fi dată de relaţia:

1
u u = u lim − (u w − u y ) (8.5-18)
kl
Pentru kl>>1 rezultă uu ≈ ulim .

8.6 Implementarea cvasicontinuă (CvC) a regulatorului după stare (DC-x în ansamblu)

În multe situaţii conducerea după stare "numerică" este abordată în maniera "totul discret". Dacă însă
Te poate fi ales "suficient de mic" atunc se poate proceda la o proiectare continua a DC-x urmata de o
implementare cvasicontinuă (CvC) a soluţiei de conducere. Cum în structura DC-x parte "cu
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare
dinamică" apare numai în cazul DC-x extins, discretizarea şi implementarea legii de reglare se va pune
numai în acest caz.
Pentru a distinge parametrii DC-x continual de cei ai arn-x-CvC obţinut prin discretizarea ar-x-C, se
fac următoarele notaţii:
- coeficienţii DC-x -C se notează cu caractere mici (conform cu notaţiile de până acum),
- coeficienţii a.r.n.-x-CvC obţinuţi prin discretizare se notează cu caractere mari.
A. Relaţii de bază şi algoritmul în pseudolimbaj. Cu referire la schema bloc din fig.5.1, comanda
continuală u(t) nesupusă limitării este dată de relaţia (se omite variabila t şi u(t)=kASex(t)):

⎡ n
⎤
u = ⎢k w w − kcv' mv + k R xR − ∑ k xi xmi ⎥ k AS (8.6-1)
⎣ i =1 ⎦
La implementarea CvC a a.r.n.-x (8.6-1)se poate considerata că acesta este realizat la fiecare moment
de eşantionare tk = kTe (acceptând astfel că toate mărimile sunt disponobile la aceste momente de timp,
simultan).
În consecinţă, la momentul tk comanda RG-x CvC, adică ieşirea arn-x CvC, se va explicita în forma:
⎧ n

⎪ e xk = K w w k − K cv m vk + K R x Rk −
⎨
'
∑K
i =1
xi x mi , k (8.6-2)
⎪u = K e
⎩ k AS xk

În vederea construirii unui a.r.n. uşor de supervizat reacţia după stare se realizează separat; în acest
scop se introducere variabila auxiliară (a se vedea şi rel. (8.2-3)-(8.2-5)):
n
y xk = ∑ K xi x mik cu x mik = k mxi x ik (8.6-.3)
i =1
Pentru calculul recursiv al componentei integrale, acesta se scrie în forma:
x R, k +1 = x R, k + ( wk − y k ) cu wk − y k = ek (8.6-4)
În acest context, schema informaţională aferentă a.r.n.-CvC apare ca în fig.6.1:

Fig.8.6.1. Schema bloc informaţională aferentă a.r.n.-x

Pentru simplificarea scrierii se va considera că coeficientul KAS este "absorbit" de fiecare din
coeficienţii din schemă, adică, cu abuz de notaţie se va avea:
! ! ! !
K cv' = K cv' K AS ; K w = KwK AS ; K R = KRK AS ; K xi = K xi K AS (8.6 - 5)
si (8.6 - 2) se rescrie in forma :
u k = K w w k − K cv' m vk + K R x Rk − y xk (8.6 - 6)
Ţinând seama de rel. (8.6-3), în baza rel.(8.6-6) a.r.n.-x CvC se poate explicita în pseudolimbaj în
forma următorului program:
=======
t = tk : ACTIVARE program a.r.n.-x CvC
Citeşte wk , yk , mvk
yxk=0
pentru i = 1, n
citeşte xmi,k
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare

y xk = y xk + K xi x mi , k (8.6-7)
calculează u k = K w w k − K '
cv m vk + K R x Rk − y xk
transmite uk
xRk = xRk +(wk - yk)

PROGRAM TERMINAT
========
Pentru prima rulare a programului, pentru t0=0 (k=0 ) se va considera xRk = xR0 = 0.

B. Stabilirea legăturilor între coeficienţii DC-x C (continuu) şi coeficienţîi a.r.n.-x CvC. Dacă
DC-x a fost proiectat în varianta continuală, atunci, în urma proiectării se dispune de valorile numerice
ale coeficienţilor {kw, kcv', kR, Ti, kxi} (s-a presupus că aceşti coeficienţi includ coeficientul kAS).
Implementarea CvC a DC-x presupune în prealabil calculul parametrilor a.r.n.-x CvC {Kw, Kcv', KR, Ti,
Kxi} in funcţie de valorile coeficienţilor DC-x C şi perioada de eşantionare Te şi apoi, scrierea a.r.n.-x
CvC.
a. Calculul coeficienţilor a.r.n.-x pe componente:
• Componentele P – proporţionale- se echivalează fără modificări;
• Componenta I – integratoare- se tratează după cum urmează. Relaţia (8.6-4):
x R ,k +1 = x R ,k + ( wk − y k ) (8.6-4)
se rescrie “în întârzieri”; se aplică transformarea Laplace membru cu membru şi termen cu termen:
x R , k = x R , k − 1 + ( w k − 1 − y k −1 ) | L{ }

x R ( s ) = x R ( s ) e − sT e + [ w ( s ) − y ( s )]e − sT e sau
− sT e
x R (s) =
e
[w ( s ) − y ( s ) ] (10.6 - 8)
1 − e − sT e
Utilizând pentruaproximarea exponenţialei e-sTe aproximantul Pade de forma:
1 − sT e / 2
e − sT e ≈ (10.6 - 9)
1 + sT e / 2
prin înlocuire în (8.6-8) se obţine:
1 − sT e / 2 ⎡ ⎤
xR (s) = [w ( s ) − y ( s ) ] = ⎢ 1 − 1 ⎥ (w ( s ) − y ( s ) ) (10.6 - 10)
sT e ⎣ e
sT 2 ⎦
↑ ↑
comp.I comp. P suplim.
Observaţie: Prin aproximare, componenta I din cazul continual devine în cazul CvC o componentă PI.
Notând componenta I sub forma:
x R' ( s ) =
1
(w ( s ) − y ( s ) ) , (8.6-11)
sT e
relaţia (8.6-10) se poate rescrie în forma:
x R ( s ) = x R' ( s ) −
1
(w ( s ) − y ( s ) ) , (8.6-12)
2
pentru care se poate explicitaexpresia original:
x Rk = x Rk
'
−
1
(w k − y k ) . (8.6-13)
2
Reunind relaţiile ce caracterizează a.r.n.-x CvC se obţine:
'
u k = K w w k − K cv m vk + K R x Rk − K Tx x mk ,
− -
respectiv prin înlocuire:
K R (w k − y k )−
. u = K w −K' m + K ' 1 (8.6-14)
k w k cv vk R x Rk − K Tx x mk
2 − −
Explicitând ieşirea de măsură a PC yk în forma:
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare

y k = c 'T x mk cu x mk = K m x k unde
− − − − −
K m = diag ( k mi ) si y k = c T x k = c 'T x mk
− − − −

atunci, prin înlocuire în (8.6-13) şi (8.6-14) se obţine:

' 1 1 'T
x Rk = x rk − wk + c x mk
− − 2 2 − −
respectiv prin gruparea termenilor în (8.6-14):
1 ' ' 1 (8.6-15)
u k = (K w − K R ) w k − K cv m vk + K R x Rk − ( K Tx − K R c ' T ) x mk
2 − 2 − −
În consecinţă se obţin următoarele echivalenţe între coeficienţii RG-x C şi a.r.n.-x CvC (se
echivalăează relatiile (8.6-1) şi (8.6-15):
1
kw = K w − KR
2
'
k cv = K cv (8.6-16)
kR = Kl
1
k Tx = K Tx − K R c 'T si Ti = T e
− − 2 −
Pentru implementarea a.r.n.-x CvC prezintă interes relaţiile inverse, care se obţin din rel.(8.6-16):
k 1
K w = kw + R K R = kl K cv' = k cv' K xT = k xT + k R c 'T
2 − − 2 − −
(8.6-17)
k ci
cu k x = [ k x1 ,..., k xn ]
T
k xi = K x = [ K x1 ,..., K xn ]
T

− k mi −

C. Introducerea limitării pe ieşirea a.r.n.-x CvC şi realizarea măsurii AWR. În vederea

introducerii măsurii ARW se defineşte o eroare de reglare de calcul suplimentară, elimk prin
intermediul căreia, după intrarea în limitare a ieşirii , să se asigure condiţiile de realizarea AWR.
Pentru modulul de limitare se utilizează reprezentarea din fig.8.6.2 şi notaţiile:

Fig. 8.6.2. Schema de realizare a limitării

uk – ieşirea nelimitată, ulk – ieşirea limitată, {um, uM} – nivelele de limitare introduse:
⎧ u m daca u k ≤ u m
⎪ (8.6-18)
u lk = ⎨ u k daca u m < u k < u M
⎪u
⎩ M daca u k ≥ u M
Deducerea relaţiei de calcul a erorii de reglare de calcul elimk . In continuare cele două nivele de
limitare se vor nota unitar {um, uM} prin uL urmând ca în program să se realizeze explicitările specifice
fiecărui nivel; se poate scrie:
x R , k + 1 = x R , k + e lim k
(8.6-19)
e k = w k − y k = w k − c 'T x mk → w k = e k + c 'T x mk
− − − −
În consecinţă expresia comenzii nelimitate se poate explicita în forma:
u k = K w w k − K cv' m vk + K R x Rk − K xT x mk
− −
(8.6-20)
u k = K w e k − K cv' m vk + K R x Rk − ⎡⎢ K xT − K w c 'T ⎤⎥ x mk
⎣ − − ⎦ −
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare
Rescriind această relaţie pentru regimul de limitare când ukÆ ulk şi ekÆ elimk se obţine;
⎡ ⎤
u lk = K w e lim k − K cv' m vk + K R x Rk − ⎢ K xT − K w c 'T ⎥ x mk (8.6-21)
⎣ − − ⎦ −
Prin scăderea rel. (6.21) şi (6.20) se obţine:
u lk = u k + K w elim k − K w ek
de unde se obţine poate explicita expresia erorii de reglare fictive:
1
e lim k = e k − ( u k − u lk ) (8.6-22)
Kw
cu uk şi ulk conform rel. (8.6-20) şi (8.6-21).
Pentru întocmirea schemei bloc informaţionale aferente a.r.n.-x-CvC se iau în considerare următoarele
relaţii:
⎧ x R , k + 1 = x R , k + e lim k
⎪
⎪ u k = K w w k − K cv m vk + K R x R , k − K x x mk
' T

⎪ − −
⎨ 1
⎪ e lim k = e k − ( u k − u lk )
⎪ K w
⎪e = w − y
⎩ k k k

Corespunzător se obţine schema bloc din fig.8.6.3:

Fig.8.6.3. Schema bloc informaţionala aferentă a.r.n.-x CvC şi măsura AWR

Pe baza schemei bloc se poate scrie următorul a.r.n.-x explicitat în pseudo-limbaj:
========
t = tk ACTIVARE a.r.n.-x- CvC
Citeşte wk, yk, mvk
yxk=0
pentru i=1,n
citeşte xmik
yxk = yxk + Kxi xmik
uk = Kw wk – Kcv’mvk + KR xRk – yxk (6.24)
dacă uk ≤ um
atunci ulk = um
altfel , dacă uk ≥ uM
atunci ulk = uM
altfel ulk = uk
transmite ulk
calculează:
⎧ 1
⎪e lim k = w k − y k − K (u k − u lk )
⎨ w
⎪x = x + e
⎩ R ,k R ,k lim k

PROGRAM TERMINAT.
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare
D. Interpretarea cvasicontinuală a rezultatelor proiectării continuale a SRA-x-CvC. Aspecte
suplimentare care prezintă interes în dezvoltarea unui SRA-x-CvC (DC-x CvC):
1. Alegerea perioadei de eşantionare Te. La aledgerea valorii perioadei de eşantionare se pot lua în
seamă următoarele aspecte (principii):
a. Dacă PC este aperiodic şi este caracterizat prin constantele de timp mari {T1, T2, …}
9constantele de timp mici nu se iau în seamă), atunci Te se va alege astfel încât:
Te ≤ (Tk)min /4 , în care (Tk)min este cea mai mică constantă de timp mare a PC.
b. Dacă PC are o componentă oscilantă dominantă relativ slab amortizată, de pulsaţie ω0=1/T0
atunci Te se alege mai restrictiv conform relatiei:
Te ≤ T0 /5 cu T0 =1/ω0 şi cu ω0 rezultând din relaţia (s2+2ζω0s+ω02)
2. Luarea în consideraţie a ER de pe ieşirea DC-x. În acest scop se va utiliza un MM de aproximare a
comportării ER, de forma:
1 − e − sT e
1
H ER ( s ) = ≈
s 1 + sT e / 2
3. Influenţa timpului de calcul al a.r.n.-x-CvC, Δtc. Timpul de calcul al a.r.n.-x-CvC, Δtc , fig.8.6.4. se
reflectă sub forma unui timp mort (ET-Tm ) aproximat în forma:
e − Δtc s ≈
1
cu Δ t c < Te
1 + sΔ tc

Fig.8.6.4. Manifestarea efectului timpul de calcul al a.r.n.-x-CvC, Δtc

Ansamblul constantelor de timp mici care rezultă la punctele (2) şi (3) se include într-un bloc
informaţional “de echivalare” de tip PT1, cu constanta de timp echivalentă Tce .
Tce=Te/2+Δtc (8.6-25)
Corespunzător SRA-x-CvC va avea structura informatională din fig.8.6.5.

Fig.8.6.5 Schema bloc informaţională aferentă unui SRA-x-CvC

Apariţia acestui bloc de echivalare de tip PT1 introduce o complicaţie aparentă în sensul că o stare
suplimentară ataşată xc - ǔc nu există în realitate. Din acest motiv d.p.d.v. informaţional, blocul de
echivalare (BE) va fi “absorbit” de primul bloc PT1 din structura PC (de exemplu de către EE),
conform fig.8.6.6; constanta de timp echivalentă este:
TEe=TE+Tce
Observaţie finală: La fel ca în cazul SRA-c-CvC şi în cazul SRA-x-Cvc acestea devin “ceva mai
lente” decât SRA-x C.
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare

Fig.8.6.6 Absorbirea blocului de echivalare (PT1) de către EE

E. Implementarea numerică a soluţiei de realizare a erorii de reglare nule cu utilizarea unui RG-
convenţional. Cum blocurile {bc-x, EC-x, KAS} sunt de tip proporţional discretizarea acestora nu
ridică probleme. Aspectul care se pune în acest caz este doar cel menţionat la punctul 6.d. RG-c
calculat se discretizează şi se implementează în maniera cunoscută din cazul regulatoarelor tipizate.

8.7. O altă modalitate de explicitare şi de calcul a blocului de referinţă F-w şi a blocului

de compensare dupa perturbatie Bc-v
Considerând structura de SRA-x din fig.8.7.1, o anumită VRSC pentru ieşirea y (sau după caz z) se
obţine prin “dimensionarea” blocurilor Fw (kFw ) şi Bc-v (kcv ).

Fig.8.7.1 Schema bloc aferentă unui SRA-x cu blocuri Fw şi Bc-v

Proiectarea întregului sistem se derulează în două etape:

(1) Proiectarea SRA-x propriuzis (conform paragrafului8.3), prin metoda alocării; în rezumat, se
explicitează

⎧ det( s I − A + b u k cT ) = 0
⎪ − − (8.7-1)
Δ w (s) = ⎨ − −
⎪∏ (s − p * ) cu υ = 1, n
⎩ υ
cu n – condiţii impuse şi n – valori necunoscute, elementele vectorului kcT = [kc1 , … , kcn ].
(2) Proiectarea blocului de referinţă Fw (filtru de referinţă); în principiu acesta poate fi:
• De tip proporţional (P): valoarea coeficientului kFw se determină din condiţia (8.7-2):
y∞ = Hwx (s) s =0 ⋅kFw ⋅ w∞ + Hvx (s) s =0 ⋅ v∞ (8.7-2)
  
 

k wx k vx

• De tip PT1 cu f.d.t. H Fw (s ) de forma:

k Fw (8.7-3)
H Fw ( s ) =
1 + sT Fw
pentru care: kFw – se calculează din condiţia de RSC, (8.7-2);
TFw – se impune; puncte de vedere posibile în alegerea lui TFw:
- limitarea variaţiei referinţei wx (filtrarea referinţei),
- compensarea serie a unui zerou al SRA-x, z1 , când TFw = | -1/z1 | .

Obervaţie. Calculul f.d.t. ale SRA-x în raport cu cele două intrări se derulează astfel. Din relaţia:
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare

x = A x x + b u w + b v v cu A x = A − b u k cT (8.7 - 4)
− − − − − − − − −

y = cT x sau z = c Tz x (AS considerat inclus in PC)

− - − −

se obtine :
Δ y(s) Bw (s)
H wx ( s ) = v=0 = c T ( s I − A x ) −1 b u = (8.7 - 5)
w(s) − − − − Δ w (s)
Δ y(s) Bv (s)
H vx ( 0 ) = w=0 = c T ( s I − A x ) −1 b v = (8.7 - 6)
v(s) − − − − Δ w (s)
cu Δ w ( s ) = Δ v ( s ) = ∏ ( s − pυ ) *

Peste structura din fig.8.7.1 se poate suprapune şi conexiunea de compensare după perturbaţie, prin
blocul BC-v; dependent de scopul urmăririt acesta poate fi de tip P sau PDT1. Coeficientul kcv aferent
Bc-v se calculează tot dintr-o condiţie de RSC, de forma:
y ∞ = H wx ( s ) s=0 (k Fw w ∞ + k cv v ∞ ) + H vx ( s ) s=0 v∞ (8.7 - 7)
sau :
y ∞ = H wx ( s ) s = 0 k Fw w ∞ + {H wx ( s ) s = 0 k Fw + H wx ( s ) s = 0 }v ∞ (8 .7 − 8 )
    
          

comportare de RSC comportare de RSC

in raport cu w in raport cu v

8.8. Utilizarea formei canonice reglabile în dezvoltarea blocului de compensare după

stare BC-x . Relaţiile lui Ackermann
Se pleacă de la caracterizarea PC prin MM-ISI de forma (8.8-1):
⎧ x = A x + b u u x + b v v
⎪− − − − − (8.8-1)
⎨
⎪⎩ y = c− x− (u x = e x )
T

Fig.8.8.1. Structura de SRA-x cu blocul AS inclus în PC

Corespunzător un SRA-x cu BC-x de tip proporţional are MM-ISI de forma:
x = A x x + b u w x cu y x = k cT x
− − −
− − − (8.8-2)
y =c x T
ex = wx − yx
− −

Dacă procesul este controlabil, MM-ISI aferent poate fi adus la forma canonică reglabilă (Frobenius):
⎡ 0 1 0 . 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ 0 0 1 . 0 ⎥⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎢ ⎥
x r = ⎢⎢ ... ... ... . ... ⎥ x +
⎥ r
⎢ ...
⎢
⎥u
⎥ x
− 1 ⎥ −
⎢ 0 0 0 . ⎢ 0 ⎥
⎢− a 0 a
− 1
a
− 2 .
a
− n −1 ⎥ ⎢ 1 ⎥
⎢⎣ a n an an a n ⎥⎦ ⎢⎣ a n ⎥⎦
Ar br
⎡ b bn ⎤ bn
y = ⎢b0 − a 0 u , ..., b n −1 − a n −1 ⎥ xr + ux
⎣ an an ⎦ − an (8.8-3)
T
c r d
−
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare
în care coeficienţii aυ şi bμ sunt coeficienţii care apar în f.d.t. a PC HPC(s):
B ( s ) bn s n + ... + b1 s + b0
H PC ( s ) = c T ( s I − A) −1 bu = = (8.8-4)
− − − − A( s ) a n s n + ... + a1 s + a 0

Fig.8.8-2. Reprezentarea f.d.t. HPC(s) prin schema bloc informatională

Transformarea care aduce MM-ISI (8.8-1) la forma (8.8-3) este corelată cu matricea de controlabilitate
a procesului:
⎡ ⎤
Qc = ⎢bu # A bu # A 2 bu #...# A n −1 bu ⎥ (8.8-5)
− ⎣− − − − − − − ⎦
şi este dată de matricea Tr definită după cum urmează:
⎡ qrn ⎤
⎢ − ⎥
Tr = ⎢ ... ⎥ (8.8-6)
− ⎢ n−1 ⎥
⎢qrn A− ⎥
⎣− ⎦
în care qr n este ultima linie a matricii Qr de forma
⎡qT ⎤
adj Q c ⎢ −r 1 ⎥ (8.8-7)
−1
Qc = − = Q r = ⎢ ... ⎥
− det Q c −
⎢ T ⎥
− ⎢ q rn ⎥
⎣⎢ − ⎦⎥
(pentru demonstraţie vezi Anexa).
Utilizând forma canonică reglabilă (8.8-3) coeficienţii blocului de compensare kcT se calculează mai
simplu, în funcţie de coeficienţii {aυ , bμ } ai f.d.t. (8.8-4), după următorul algoritm:
• Se calculează matricea:
⎡ 0 1 0 ... 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ 0 0 1 ... 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
A r − b r k crT = ⎢⎢ ... ... ... ... ... ⎥ − ⎢ ... ⎥ [k
⎥ ⎢ ⎥ cr 1 ... k crn ]
− − −
⎢ 0 0 0 ... 1 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢− a 0 a
− 1
a
− 2 ...
a
− n +1 ⎥ ⎢
1 ⎥ (8.8-8)
⎢⎣ a n an an a n ⎥⎦ ⎢⎣ a n ⎥⎦
⎡ 0 1 ... ... 0 ⎤
⎢ 0 0 ... ... 0 ⎥
⎢ ⎥
A r − b r k crT = ⎢⎢ ... ... ... ... ... ⎥
⎥
− − − 0 0 ... ... 1
⎢ ⎥
⎢ − a 0 + k cr 1 −
a 1 + k cr 2
... ... −
a n − 1 + k crn ⎥
⎢⎣ an an an ⎥⎦
Cum determinantul Δx(s) este invariant la transformarea Tr se obţine:
⎡ ⎛ ⎞⎤ a + k crn n −1 a + k cr 1
det ⎢ s I − ⎜ A r − b r k crT ⎟ ⎥ = s n + n −1 s + ... + 0 (8.8-9)
⎣ − ⎝ − − − ⎠⎦ a n an
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare
Prin impunerea celor n poli ai SRA-x se obţine şi explicitarea (8.8-10):
n
Δ x ( s ) = ∏ ( s − p *ν ) = s n + β n − 1 s n − 1 + ... + β 0 (8.8-10)

(a se vedea paragraful 8.2).

Egalând coeficienţii de acelaşi grad din cele două explicitări se obţine:
a 0 + k cr 1
= β 0 → k cr 1 = β 0 a n − a 0
an
a 1 + k cr 2
= β 1 → k cr 2 = β 1 a n − a 1 (8.8-11)
an
.......... ..
a n −1 + k crn
= β n −1 → k crn = β n −1 a n − a n −1
an
Vectorul [k cr 1 ... k crn ] = k Tcr corespunde însă Bc-x construit pentru o reacţie după stările de calcul
−

ale PC, xr. Pentru a obţine vectorul kcT , cel care realizează reacţia după stările naturale ale PC, x, se
scrie:
y x = k Tcr x r = k Tc x cu x r = Tr x
− − − − − − −
(8.8-12)
y x = k cr Tr x
T
⇒ k c = k cr Tr sau detaliate :
T T

− − − − − −

⎡ q Trn ⎤
⎢ − ⎥
⎢ q Trn A ⎥
k Tc = [k cr 1 k cr 2 ... k crn ] ⋅ ⎢ − − ⎥ = [k c1 k c2 ... k cn ]
− ⎢ ... ⎥
⎢ q T A n −1 ⎥
⎢⎣ −rn − ⎥⎦
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare
Anexa 8.1. Determinarea relaţiilor de transformare(8.8-6). Se pleacă de la cele două explicitări ale
MM-ISI
T r− 1
x = A x + b u ← ⎯− ⎯ x r = A r x r + b r u
− − − − − − − −
Tr
y = c T x + du ⎯⎯− → y = c T x r + d ru
 − − 
−
   −
  

1 2

daca :
x r = T r x ↔ x = T r−1 x r
− − − − − −

x r = T r x ↔ x = T r − 1 x r
− − − − − −
−1 −1
Tr x r = A T r xr + b u
− − − − − −

−1
x r = T r A T r xr + Tr b u
− − − − − − −

y = c T T r−1 x r + d r u ⇒ A r = T r A T r−1 A = T r A r T r−1

− − − − − − − − − − −

br = Tr b b = T r−1 b r
− − − − − −

c rT = c T T r − 1 c T = c rT T r
− − − − − −

dr = d
Obervaţie: se poate uşor verifica conditia Ar Tr = Tr A

[ ]
Pentru transformarea canonică reglabilă, având matricea de controlabilitate a sistemului (1) se scrie:
n −1
Q c = b # A b # ... # A b
− − − − − −

având inversa:
⎡ q Tr 1 ⎤
adj Q c ⎢ − ⎥ ⎡ q r 11 ... q r1 n ⎤
= Q r = ⎢ ... ⎥ = ⎢⎢ ... ... ⎥⎥
Q c−1 = −
...
.
− det Q c − ⎢ T ⎥
− ⎢⎣ q −rn ⎥⎦ ⎢⎣ q rn 1 ... q rnn ⎥⎦

Atunci: (1) va fi dus în forma canonică reglabilă (2)

⎡ q Trn ⎤ ⎡ t Tr 1 ⎤
x r = A r x r + b r u ⎢ − ⎥ ⎢ − ⎥
− − − − cu transformarea: ⎢ q Trn A ⎥ ⎢ t Tr 2 ⎥
Tr = ⎢ − −
⎥ = ⎢ − ⎥
y = c xr T
− ⎢ ... ⎥ ⎢ ... ⎥
− −
⎢ q T A n −1 ⎥ ⎢tT ⎥
⎣⎢ − ⎦⎥ ⎣⎢ − ⎦⎥
rn rn
−

Relativ la matricea de transformare Tr, pe baza relaţiei ArTr=TrA se poate scrie:

0 ⎤ ⎡ t r1 ⎤ ⎡ t Tr 1 ⎤
T
⎡ 0 1 0 .
⎢ 0 ⎥ ⎢ −T ⎥ ⎢ − ⎥
⎢ 0 1 . 0 ⎥ ⎢ t r 2 ⎥ ⎢ t Tr 2 ⎥
... ⎥ ⎢⎢ ... ⎥⎥ = ⎢⎢ ... ⎥⎥ A
− −
⎢ ... ... ... . (3)
⎢ ⎥ T −
⎢ 0 0 0 . 1 ⎥⎢t ⎥ ⎢t T ⎥
⎢− a a a a ⎥ ⎢ rn − 1
⎥ ⎢ rn− − 1 ⎥
0
− 1
− 2
. − n − 1
⎢
−
⎥ ⎢ tT ⎥
⎢⎣ a n an an a n ⎥⎦ ⎢ t rn ⎥
T

⎣ − ⎦ ⎢⎣ −rn ⎥⎦
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare

⎧ T
⎪ t r 2 = t r 1 A−
T

⎪ − −

⎪ t Tr 3 = t Tr 2 A
⎪ − − −
⎪ (4)
⎨ .......... .......
⎪tT = tT
⎪ −rn rn − 1 A
− −
⎪
⎪ − a 0 t T − a 1 t T − ... − a n − 1 t T = t T A
⎪⎩ a n −r 1 a n −r 2 an
rn
−
rn
− −

În baza relaţiei br=Trb se mai poate scrie:

⎧ t Tr1 ⋅ b = 0
⎡ t Tr1 ⎤ ⎪ − −
⎡0⎤ ⎢ − ⎥ ⎪t T ⋅ b = 0
⎢ 0 ⎥ ⎢ t Tr 2 ⎥ ⎪ −r 2 −
⎢ ⎥ ⎢ − ⎥ ⎪ (5)
⎢... ⎥ = ⎢ ... ⎥ ⋅ b sau ⎨.....
⎢ ⎥ ⎢t T ⎥ −
⎪t T ⋅ b = 0
⎢ 0 ⎥ ⎢ rn−−1 ⎥ ⎪ rn−−1 −
⎢⎣ 1 ⎥⎦ ⎢ t T ⎥ ⎪ T
⎣⎢ − ⎦⎥
rn
⎪ t rn ⋅ b− = 1
⎩ −
Cu notaţia: tr1T = eT se obţine (vezi rel. (4) şi (5)):
eT b = 0 ⎫
− − ⎪
⎪
eT A b = 0 ⎪
− − − ⎪ care reprezinta un sistem de n ecuatii liniare cu
⎪
eT A 2 b = 0 ⎬
− − − necunoscut ele tocmai elementele lui e T
⎪ -
....... ⎪
⎪
e T A n − 1 b = 1⎪
− − − ⎪⎭
Rescriind această relaţie într-o formă compactă se obţine:

−
[
− − − −
]
e T b # A b # ... # A n − 1 b = [0 # ... #1]
−

se identifică matricea:

−
[
Q c = b # A b # ... # A n −1 b
− − − − −
]
şi se obţine:
e T =
−
[0 0 ... 1 ]⋅ Q − 1
c
−

şi în consecinţă Tr devine:
⎡ t Tr 1 ⎤ ⎡ e T ⎤
⎢ − ⎥ ⎢ −
⎥
⎢ t Tr 2 ⎥ ⎢ e T A ⎥
Tr = ⎢ − ⎥ = ⎢ − − ⎥
− ⎢ ... ⎥ ⎢ ... ⎥
⎢ t T ⎥ ⎢ e T A n −1 ⎥
⎣⎢ − ⎦⎥ ⎣ − − ⎦
rn
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare

8.9. Estimarea stărilor. Estimatoare de stare ES-x

Există aplicaţii de conducere la care stările PC nu sunt accesibile măsurărilor sau sunt doar parţial
accesibile măsurărilor. În astfel de situaţii, dacă PC respectă proprietatea de a fi observabil atunci este
posibilă estimarea stărilor acestuia. În acest scop se utilizează modulele informationale denumite
estimator de stare sau observator de stare (ES-x sau OS-x). ES-x pot fi utilizate:
• în vederea conducerii, când ES poartă şi denumirea de estimator / observator de reglare,
• în vederea supravegherii funcţionării PC (urmărirea evoluţiei unor mărimi nemăsurabile,
diagnosticarea unor defecţiuni),
• în vederea estimării perturbaţiei (estimator de perturbaţie).
Ca orice modul informaţional, ES-x pot fi realizate şi proiectate:
• analogic sau continual
• numeric în variantele CvC sau proiectate direct numeric.

A. Aspecte generale referitoare la estimarea stărilor. Estimarea stării unui PC este considerată
corectă în condiţiile în care asupra acestuia nu acţionează perturbaţii. În caz contrar, în vederea
urmăririi evoluţiei PC este necesară complicarea structurii acestuia prin utilizarea unui modul
suplimentar denumit estimator de perturbaţie.
Schema principială de conectare la PC a unui ES-x a cărei stări urmează a fi estimate este prezentată în
^
fig.8.9.1, în care: x – reprezintă stările naturale ale PC iar ,x – reprezintă stările estimate.

Fig.8.9.1. Schema principială de conectare la PC a unui ES-x

^
Un ES-x este “cu atât mai bun” cu cât evoluţia stărilor estimate ,x(t) se apropie mai mult de evoluţia
^
stărilor naturale x(t). Un ES-x este denumit “de ordin complet” dacă dim ,x=dimx=n; ES-x este
^ ^
denumit “de ordin redus” dacă dim ,x = ,n < dimx = n.

B. Estimatoare de ordin complet. Relaţii generale. Pentru stabilirea relaţiilor care stabilesc
funcţionarea unui ES-x se pleacă de la MM-ISI aferent PC, presupus cunoscut, de forma:
x = A x + bu u + b v v
− − − − − (8.9-1)
T
y=c x cu { A , bu , b v , c T } cunoscute.
− − − − − −
Observaţie: In faza de dezvoltare a relaţiilor generale care caracterizează ES-x, ca şi în faza de
proiectare a ES-x se va considera perturbaţia ca fiind nulă, adică v = 0.

MM-ISI aferent ES are în principiu aceeaşi structură cu cel al PC (8.9-1) completată cu o corecţie
după eroarea de ieşire εy, definită prin:
ε y = y − ŷ (8.9-2)
adică:
x̂ = A x̂ + b u u + b E ε y
− − − − − (8.9-3)
ŷ = c x̂
T
− −

Înlocuind (8.9-2) în (8.9-3) se obţine:

 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare

x̂ = A x̂ + b u u + b E y − b E ŷ cu ŷ = c T x̂
− − − − −
− − − (8.9-4)
x̂ = ( A − b E c ) x̂ + b u u + b E y T
− − − − − − −

Notând cu AE matricea fundamentală a ES-x:

AE = A− bE cT (8.9-5)
− − − −

relaţia (8.9-4) se poate explicita în forma:

x̂ = A E x̂ + b u u + b E y cu y = cT x (8.9-5’)
− − − − − − −

Pe baza rel. (8.9-2), (8.9-3) şi (8.9-5) pentru ES-x se pot construi două scheme bloc, fig.8.9.2-a şi
8.9.2-b.

Fig.8.9.2 Scheme bloc aferente ES-x

Observaţie. La construcţia ES s-a presupus că MM aferent PC este bine cunoscut. În realitate acest
MM este adeseori “de aproximare” (ca structură sau/ şi ca valori numerice ale parametrilor) fiind
^
obţinut în anumite ipoteze simplificatoare. În consecinţă întrestările estimate ,x şi stările naturale x
apar neconcordanţe, fiind adeseori utile efectuarea unor studii de sensibilitate privind:
• efectul modificării parametrilor MM aferent PC asupra rezultatelor estimării,
• efectul modificării parametrilor ES-x asupra rezultatelor estimării.
Se defineşte eroarea de estimare (eroarea de reconstrucţie) a stării prin relaţia:
ε x = x̂ − x (8.9-6)
− − −

Derivând (5) şi înlocuind expresiile x̂ şi x se obţine:

− −

ε x = x̂ − x → ε x = A E x̂ − ( A − b E c T ) x (8.9-6’)
− − − − − − − − − −

Impunând rel.(8.9-5) ca şi condiţie:

A E = A − b E cT
− − − −

se obţine:
ε x = A E ε x
(8.9-6’’)
− − −
Relaţia (9.6) reprezintă MM-ISI aferent erorii de estimare. Spectrul matricii AE notat σE poate fi impus
astfel încât (estimatorul este alocabil) :
σAE = { pE1 , … , pEn } ⊂ CS (8.9-7)
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare
(adică procesul de estimare să fie asimptotic stabil) şi
lim ε x → 0 sau lim x̂ = x ∞ (8.9-8)
t →∞ − t →∞ − −
atunci şi estimarea este consistentă.
Pentru ca procesul de estimare să fie “cât mai rapid” este necesar ca:
• valorile proprii σAE (8.9-7) să fie situate în stânga valorilor proprii ale PC, σA;
• valorile proprii ale ES-x, date de rel. (8.9-7) să fie situate în stânga valorilor proprii ale SRA-
x, σx , care utilizează ES-x.
Situaţia este ilustrată prin fig.8.9.3 pentru polii dominanţi ai PC, SRA-x şi ES-x.

Fig.8.9-3. Alocarea polilor ES-x si SRA-x in raport cu polii PC

Dacă însă valorile proprii ale ES-x se amplasează “mult în stânga” valorilor proprii ale SRA-x / PC,
atunci:
• creşte sensibilitatea estimării în raport cu perturbaţiile din sistem,
• coeficienţii care caracterizează ES-x pot deveni “greu realizabili”.
Încadrarea unui ES-x într-o structură de SRA-x cu ES-x este prezentată în fig.8.9.4 în care, pentru
simplificare, kAS nu este explicitat).

Fig.8.9.4. Structură de SRA-x cu ES-x (1)

Observaţie: O problemă practică care trebuie avută în vedere la dezvoltarea şi implementează un ES-x
constă în faptul că stările estimate obţinute din mărimile măsurate {u, y} sunt la altă scară decât stările
naturale x.
C. Proiectarea estimatorului de stare de ordin complet. Cazul monovariabil. Pe baza schemelor
bloc din fig.8.9.2 a şi b şi a condiţiei date de rel.(8.9-5) rezultă că proiectarea ES presupune
• Rezolvarea unei probleme de alocare a polilor, σE :
{
σ E = p E1 , p E 2 ,..., p En } (8.9-9)
• Calculul componentelor vectorului bE .
Este de remarcat faptul că, observabilitatea completă a PC este o condiţie de existenţă a ES-x; aceasta
presupune ca matricea de observabilitate a PC notată Qo şi definită prin rel.(8.9-10) să fie nesingulară:
⎡ cT ⎤
⎢ T− ⎥
⎢ c A ⎥
Qo = ⎢ − − ⎥ sau Qo = c [ − − − − −
]
AT c ... ( A n −1 )T c cu rang Qo = n
(8.9-10)
− ⎢ ... ⎥ − −
⎢c T A n −1 ⎥
⎣− − ⎦
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare
Pentru proiectarea ES-x se pleacă de la expresia polinomului caracteristic aferent, ΔES(s):
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
Δ ES ( s ) = det ⎜ s I − AE ⎟ = det ⎜ s I − A+ bE c T ⎟ (8.9-11)
⎝ − − ⎠ ⎝ − − − − ⎠
Prin alocarea polilor ΔES(s) se explicitează în forma:
n
Δ ES ( s ) = ∏ (s − p
1
Eν ) = s n + α n −1 s n −1 + ... + α 1 s + α 0 (8.9-12)

În rel.(8.9-11) elementele necunoscute sunt elementele matricii bE (n - elemente), modelul matematic

al PC fiind considerat cunoscut.
Δ ES (s ) = det( s I − A + b E c T ) = s n + β n −1s n −1 + ... + β1s + β 0 (8.9-13)
− − − −

Identificând coeficienţii de acelaşi grad ai lui s din cele două expresii, se obţine un sistem de n ecuaţii
cu n necunoscute (8.9-14):
α n −1 = β n −1 ⎫ ⎡ b E1 ⎤
⎪ ⎢ ... ⎥ (8.9-14)
........ ⎬ ⇒ b E = ⎢ ⎥
α = β0 ⎪ −
⎢⎣ b En ⎦⎥
0 ⎭
În continuare elementele matricii AE se calculează cu relaţia(8.9-5):
A E = A − b E cT (8.9-15)
− − − −

Observaţie: Există şi alte variante de calcul a ES-x; o variantă “operativă” este cea bazată pe relaţiile
lui Ackermann.

D. Proiectarea SRA-x cu ES-x. Având ES-x calculat, structura SRA-x se construieşte ca şi cum
stările PC ar fi “măsurate” nemijlocit; în fig.8.9.5 se prezintă o astfel de structură. Ordinul SRA-x cu
ES-x este 2*n , în care: 1*n - variabile de stare sunt aduse de PC şi 1*n - variabile de stare sunt aduse de
ES-x.

Fig.8.9.5. Structură de SRA-x cu ES-x (2)

Relaţiile de bază care caracterizează SRAx+ES sunt următoarele:
⎧x = A x+ bu u ⎧ y x = kcT x
⎪− − − − ⎧ ˆ ⎪
PC : ⎨ ES − x : ⎨x = AE xˆ+ bE c x + bu u
T
BC − x : ⎨ − − (8.9-16)
⎪y = c x
T
⎩ − − − − − − ⎪⎩ex = wx − y x
⎩ − −
Relaţiile (8.9-16) pot fi reunite într-o singură formă matricială (8.-17):
⎡ x ⎤ ⎡ A − b u k Tc ⎤ ⎡ x ⎤ ⎡b u ⎤
⎢ − ⎥ = ⎢ ⎥ −
− − −
T ⎢ ⎥+
⎢ − ⎥w x (8.9-17)
⎢⎣ − ⎥⎦
x̂ ⎢ b E cT ⎥
A E − b u k c ⎢⎣ − ⎥⎦ ⎢b u ⎥
x̂
⎣− − − − − ⎦ ⎣−⎦
Cele 2n valori proprii ale ansamblului {SRA-x + ES-x} sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice Δxx(s):
⎡s I n − A b u k Tc ⎤
Δ xx (s) = det⎛⎜ s I 2 n − A xx ⎞⎟ det ⎢ − T ⎥
− − −
(8.9-18)
⎝ − − ⎠ ⎢ − b c s I − A + b u c⎥
k T

⎣⎢ − − ⎥
E n E
− − − − ⎦
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare
Pentru ca proiectarea SRA-x + ES să devină cât mai simplă, cele două subsisteme ES şi BC-x se vor
“decupla”. În acest scop matricea (sI2n - Axx) se aduce la forma triunghiulară, efectuând în (9.18)
următoarea succesiune de operaţii:
- se scade linia (1)-a din linia a (2)-a
- în rezultatul astfel obţinut se adună coloana a (2)-a la coloana a (1)-a
Ca rezultat se obţine:
(
⎡ sI n − A − b u k Tc
 

) bu k c ⎤
T

Δ xx (s ) = det ⎢ ⎥ (8.9-19)
⎢ AX
⎥
⎣ 0 sI n − A E ⎦
respectiv:
Δ xx (s ) = det (s I 2 n − A x ) ⋅ det (s I 2 n − A E ) (8.9-20)
 
 

Δ X (s ) Δ ES ( s )

Relaţia (9.20) evidenţiază faptul că, cele două subsisteme SRA-x şi ES sunt decuplabile şi că pot fi
proiectate independent:
- SRA-x prin alocarea polilor {pυ*} , υ=1,n
- ES prin alocarea polilor {pEυ}, υ=1,n
Condiţiile generale de alocare a polilor ES sunt:
- polii SRAx – “puţin” în stânga polilor PC
- polii ES – în stânga polilor SRAx

Aplicaţie. Se consideră PC caracterizat prin schema bloc informaţională din fig.9.6 şi MM-ISI de
forma:
x1 = u ⎫
⎪
x 2 = −0.5 x 2 + 0.5 x1 ⎬ (1)
y = x1 + x 2 ⎪
⎭

Fig.8.9.6. Schema bloc aferentă procesului (aplicaţia)

Se cere: (1) Să se analizeze posibilitatea realizării unui SRA-x cu ES; în caz afirmativ să se proiecteze
ES şi BC-x pentru următoarea alocare dorită a polilor:

SRA − x : p1*, 2 = −1 ± j1
ES : p E1 = −2 p E 2 = −3
(2) Să se încadreze SRA-x într-o structură de conducere după ieşirea y astfel încât SRA rezultat să fie
astatic.
(3) Să se simuleze pe CN pentru diferite regimuri: PC, PC+ES, SRA-x cu ES.

Soluţie. (1). Verificarea controlabilităţii şi observabilităţii PC. Din (1) rezultă:

⎡0 0 ⎤ ⎡1 ⎤
A=⎢ ⎥ b=⎢ ⎥ cT = [1 1]
−
⎣0.5 − 0.5⎦ −
⎣0 ⎦ −

În consecinţă:
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare

−
[ ]
− − −
⎡1#0 ⎤
Q c = b# A b = ⎢ ⎥
⎣0#0.5⎦
rang Q = 2
−
PC - controlabil
c

= [c# A c] = ⎢
⎡1#0.5 ⎤
⎥ rang Q = 2 PC - observabil
T
Qo
⎣1# − 0.5⎦
o
− − − − −

(2) Calculul ES-x si BC-x. Se calculează succesiv:

Δ ES (s) = (s − p E1 )(s − p E 2 ) = (s + 2 )(s + 3) = s 2 + 5s + 6

Δ ES (s) = det⎛⎜ s I − A + b E cT ⎞⎟ = s 2 + (b E1 + b E 2 + 0.5)s + b E1

⎝ − − − −⎠
Prin identificarea coeficienţilor se obţine:
⎡ 6 ⎤
b E1 = 6 b E 2 = −1.5
⇒ bE = ⎢ ⎥
- ⎣− 1.5⎦
⎡ − 6 − 6⎤
Se calculează A E = A − b E cT ; înlocuind se obţine: A E = ⎢
− − − − − ⎣2 1 ⎥⎦
⎡s + 6 6 ⎤
Verificare: det(s I − A E ) = det ⎢ ⎥ = s 2 + 5s + 6
− − ⎣ − 2 s − 1⎦
Calculul BC-x. Se calculează succesiv:
( )( )
Δ x (s) = s − p1* s − p*2 = s 2 + 2s + 2

Δ x (s) = det⎛⎜ s I− A + b k Tc ⎞⎟ = s 2 + (k c1 + 0.5)s + 0.5k c1 + 0.5k c 2

⎝ − − − − ⎠
⎡1.5 ⎤
Prin identificarea coeficienţilor se obţine: k c1 = 1.5 k c 2 = 2.5 ⇒ kc = ⎢ ⎥
− ⎣2.5⎦
Corespunzător, schema bloc informaţională aferentă blocurilor ES-BC-x rezultă ca în fig.8.9.7 :

Fig.8.9.7 Structura SRA-x cu ES-x

(4) Încadrarea structurii de SRA-x în structura de SRA-c cu reacţie după ieşire.
Se utilizează schema cu RG-c (fig.1.4.6), fig.9.8. Pentru proiectarea RG-c trebuie impuse condiţiile de
comportare în raport cu referinţa.
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare

Fig.9.8

8.10. Estimatoare de stare de ordin redus

În multe situaţii cel puţin o parte din stările PC sunt accesibile măsurărilor, ceea ce face avantajoasă
realizarea unor SRA-x bazate pe estimatoare de stare de ordin redus, cu menirea de a estima doar
evoluţia stărilor nemăsurabile. În continuare, se presupune PC caracterizat prin MM-ISI de forma
(8.10-1):
x = A x + b u u
− − − −
(8.10-1)
y=c x T
− −
ca având stările grupate după cum urmează:
⎡ x1 ⎤
x=⎢−⎥ x1 Æ constând din q stări măsurabile, x2 Æ din n-q stări nemăsurabile
− ⎢x 2 ⎥
⎣−⎦
În acest context (8.1) se descompune în forma:
x 1 = A11 x1 + A12 x 2 + b u1 u
− − − − − −

x 2 = A 21 x1 + A 22 x 2 + b u 2 u în care: (8.10-2)
− − − − − −

y = c1T x1 + c T2 x 2
− − − −

⎡ A11 A12 ⎤ ⎡ b u1 ⎤
A=⎢ − − ⎥
bu = ⎢ − ⎥ cT = ⎡⎢c1T cT2 ⎤⎥ (8.10-3)
− ⎢A 21 A 22 ⎥ − ⎢b u 2 ⎥ − ⎣− − ⎦
⎣ − − ⎦ ⎣ − ⎦
În acest context structura de SRA-x cu ES de ordin redus (ES-or) rezultă ca în fig.8.10-1:

Fig.8.10-1. Structura de SRA-x cu ES-x de ordin redus (ES-or)

ES-or va fi caracterizat de un MM-ISI de forma:
z = A r z + b r u + G r y
− − − − −

x̂ 2 = z + BE x1 in care z - marime de stare intermediara

− − − − −

x̂ 2 - starea estimata
−
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare
Ar, br, Gr, BE – matrici care caracterizează ES-or; pentru determinarea expresiilor acestor matrici MM-
ISI (8.10-2) se rescrie în forma:
x 1 = A 22 x 2 + ⎡⎢A 21 x1 + b u 2 u ⎤⎥
− − − ⎣ − − − ⎦ (8.10-5)
x 1 − A11 x1 + b u1 u = A12 x 2
− − − − − −
Asimilând explicitarea (8.10-5) cu forma clasică de MM-ISI (de exemplu 8.6) se constată
corespondenţele din Tabelul 8.1.
x = A x + b u u
− − − −
(8.10-6)
y = Cx
− − −

Obs. Forma (8.10-6) a fost explicitată (fortuit) ca un sistem multivariabil la ieşire, întrucât ieşirea
măsurată la nivelul ES este multivariabilă, constând din starea x1.
Tabelul 8.10-1
Rel.(8.10-6) Rel.(8.10-5)
x x22
A A22
buu A 21 x1 + b u 2 u
− − −

y x − A11 x1 + b u1 u
− − − −

C A12

Înlocuind echivalările din tabelul 8.1 în structura unui ES de ordin complet se obţine schema bloc a
ES-or din fig.8.2 şi rel. (8.7):

Fig.8.10-2 schema bloc a ES-or

x̂ = A E x̂ + b u + BE y cu A E = A − BE C
− − − − − − − − − −

respectiv : (8.10-7)
x̂ = [A − BE C] x̂ + b u u + BE y
− − − − − − − −
Explicitând echivalările se obţine:
⎡ ⎤
x̂ 2 = ⎡⎢A 22 − BE A12 ⎤⎥ x̂ 2 + ⎛⎜ A 21 x1 + b u 2 u ⎞⎟ + ⎢BE ⎛⎜ x 1 − A11 x1 + b u1 u ⎞⎟⎥
− ⎣ − − − ⎦ − ⎝ − − − ⎠ ⎣ − ⎝− − − − ⎠⎦
↓ ↓ ↓ (8.10-8)
x̂ = A E x̂ + bu + BE y
− − − − −
Dezavantajul esenţial al scrierii (8.8) constă în faptul că este prezentă variabila x’1. În vederea
eliminării ei se introduce variabila auxiliară z definită prin relaţia:
z = x̂ 2 − BE x1 sau x̂ 2 = z + BE x1 (8.10-9)
− − − − − − − −
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare
În consecinţă, prin înlocuirea rel.(8.9) în (8.8) se obţine;
⎛ ⎞
z = ⎡⎢A 22 − BE A12 ⎤⎥ z + ⎜ b u 2 − BE b u1 ⎟u + ⎛⎜ A r BE − BE A11 + A 21 ⎞⎟ x1 (8.10-10)
− ⎣ − − − ⎦ − ⎝ − − − ⎠ ⎝ − − − − − ⎠ −

cu următoarele notaţii:

A r = A 22 − BE A12 dim A r = (n − q ) × (n − q )
− − − − −

b r = b u 2 − B E b u1 dim b r = (n − q ) × 1
− − − − −

G r = A r BE − BE A11 + A 21 dim G r = (n − q ) × q
− − − − − − −

dim BE = (n − q ) × q
−
Corespunzător schema bloc aferentă ES-or rezultă ca în fig.8.10-3:

Fig.8.10-3. Schema bloc aferentă ES-or

Etapele proiectării SRA-x cu ES-x or
- se determină MM-ISI aferent PC A, b u , c ;
T
{ }
- se verifică controlabilitate şi observabilitatea PC.
- se grupează variabilele de stere.
⎡x ⎤ x 1 − stari masurabile
- x = ⎢ 1⎥
⎣x 2 ⎦ x 2 − stari nemasurabile
sau invers ( x 1 - stări nemăsurabile, x 2 - stări măsurabile) şi se explicitează MM-ISI:
⎡ • ⎤ ⎡A A12 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ b u1 ⎤
⎢ x• 1 ⎥ = ⎢ 11 +
A 22 ⎥⎦ ⎢⎣ x 2 ⎥⎦ ⎢⎣b u 2 ⎥⎦
u
⎢ x ⎥ ⎣ A 21
⎣ 2⎦

y = c1 [ T
]
T ⎡x ⎤
c2 ⎢ 1 ⎥
⎣x 2 ⎦
Se calculează {A r , b r , G r } cu relaţiile (8.8-11)
A r = A 22 − B E A12
b r = b u 2 − B E bu1 (8.10-11)
G r = A r B E − B E A11 + A 21
in care parametrii B E trebuie determinaţi.
Observaţie : pentru cazul monovariabil prezintă interes rescrierea stărilor în forma:
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare

⎡x ⎤ x 1 − nemasurabile (n − q)
x = ⎢ 1⎥ (8.10-12)
⎣x2 ⎦ x 2 − nemasurabile (q)
Corespunzător matricile {A r , b r , G r } se rescriu în forma :

A=⎢
⎡ A11 A12 ⎤
⎥
⎡b ⎤ T
b u = ⎢ u1 ⎥ c = c 1 c 2
T T
[ ]
⎣ A 21 A 22 ⎦ ⎣b u 2 ⎦
A r = A 22 − B E A12 (n − q ) × (n − q )
b r = b u 2 − B E bu1 (n − q ) × 1
(8.10-13)
G r = A r B E − B E A11 + A 21 (n − q ) × q
BE (n − q ) × q
Calculul parametrilor BE . Pentru calculul parametrilor B E se vor distinge două cazuri (situaţii):
(a) situaţi specifică PC monovariabil cu starea măsurabilă x n = y ;
(b) situaţia generală a PC monovariabil cu stările măsurabile x 2 ; trataea acestui caz presupune
tratarea în prealabil a ES multivariabil.
(a) Situaţia specifică PC monovariabil de ordinul n cu starea măsurabilă wn=z. Fie f.d.t. a PC de
forma :
bn −1 s n −1 + ... + b1 s + b0
H PC (s ) = (8.10-14)
s n + a n −1 s n −1 + ... + a1 s + a 0
(cu scrierea particulară an=1 şi condiţia bn=0)
Pentru explicitare (8.8-14) forama canonică observabilă este dată de realţia (8.8-15):
⎡0 − a0 ⎤
0 0 0 ⎡ b0 ⎤
•
⎢1 − a1 ⎥
0 0 ⎥ ⎢b ⎥
x=⎢ x + ⎢ 1 ⎥u (8.10-15)
⎢0 1 0 0 − a2 ⎥ ⎢ b2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 1 − a n −1 ⎦ ⎣bn −1 ⎦
y = [0 0 0 0 1] x
Polinomul caracteristic al ES-x or este :
Δ ES (s ) = det (s I − A r ) = s 3 + bE 3 s 2 + bE 2 s + bE1
alocând polii ES-or ca p E1 = p E 2 = p E 3 = −1 se obţine:
Δ ES (s ) = (s + 1) = s 3 + 3s 2 + 3s + 1
3

Prin identificarea coeficienţilor se obţin:

b E 1 = 1 bE 2 = 3 b E 3 = 3
Explicitarea matricilor {A r , b r , G r } . Corespunzător, Es-or se explicitează în forma :
⎡0 0 0 ⎤
• ⎡A A12 ⎤ ⎡ b0 ⎤
x = ⎢ 11 + ⎢b ⎥ u cu A11 = ⎢⎢1 0 0⎥⎥
A 22 ⎥⎦
x
⎣ A 21 ⎣ n +1 ⎦ ⎢⎣0 0 0⎥⎦ (8.10-16)

y= O[ T
]
1x
⎡ − a0 ⎤
A12 = ⎢ ⎥ = a 12
⎣− a n − 2 ⎦
A 21 = [0 ... 0 1] = a 21 , A 22 = [− a n −1 ] = a 22
T

⎡ b ⎤
b u1 = ⎢ 0 ⎥ b u 2 = [bn −1 ] c 1 = [0 ... 0] = O
T T

⎣bn− 2 ⎦
c 2 = [1] = 1
T

matricile menţionateau următoarele dimensiuni

 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare

dim A11 = (n − 1) × (n − 1) dim x1 = (n − 1) × 1

dim A12 = (n − 1) × 1 dim x 2 = 3 × 1
dim A 21 = 1 × (n − 1) dim u = 1 × 1 , q =1
dim A 22 = 1 × 1
Corespunzător se pot preciza şi dimensiunile matricilor A r , b r , G r , B E relaţia (8.8-13)
dim A r = (n − 1) × (n − 1)
dim b r = (n − 1) × 1
dim G r = 1 × (n − 1) (8.10-17)
⎡ bE1 ⎤
dim B E = 1 × 1 sau B E = b E = ⎢ ⎥
⎣bE (n −1) ⎦
În aceste condiţii polinomul caracteristic al ES-or se explicitează în forma (relaţia (8.9-13)):
Δ ES (s ) = det (s I − A r ) = det (s I − A11 + b E a 22 ) = s n −1 + α n − 2 s n − 2 + ... + α 1 s + α 0 (8-18)
în care singurele necunoscute sunt elemntele vectorului b E (n-1) – elemente.
Alocând (n-1) valori proprii pentru ES-or (de ordin (n-1)) , Δ ES (s ) se expliciteză în forma
n −1
Δ ES (s ) = ∑ (s − p Ev ) = s n −1 + β n − 2 s n − 2 + ... + β 1 s + β 0 (8-19)
v =1

Prin egalarea coeficienţilor variabilei s de acelaşi grad se obţine un sistem de (n-1) ecuaţii cu (n-1)
necunoscute, care sunt tocmai elementele lui b E .
În continuare cu relatţia (8.8-13) se calculează matricile ES-or.
Aplicaţie: Se consideră PC cu f.d.t. H PC (s ) :
p1 = −0,5 p 2 = −0,5
H PC (s ) =
1
cu
s + 2,4s + 2,13s + 0,83s + 0,12
4 3 2
p3 = −0,8 p 4 = −0,6
şi mărimea de ieşire accesibilă măsurătorilor. Să se costruiască ES de ordin redus pentru conducerea
după stare a PC, alocând p E1, 2,3 = −1
Soluţie: Forma canonică observabilă a MM-ISI
⎡0 0 0 − 0,12 ⎤ ⎡1⎤
•
⎢1 0 0 − 0,83⎥⎥ ⎢0 ⎥
x=⎢ x + ⎢ ⎥u
⎢0 1 0 − 2,13⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 1 − 2,4 ⎦ ⎣0 ⎦
y = [0 0 0 1] x
în care
⎡0 0 0 ⎤ ⎡ − 0,12 ⎤ ⎡1⎤
A11 = ⎢⎢1 0 0⎥⎥ A12 = ⎢ − 0,83 ⎥ b u1 = ⎢⎢0⎥⎥
⎢ ⎥
⎢⎣0 1 0⎥⎦ ⎢⎣− 0,2,13⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦

A21 = [0 0 1] A22 = [− 2,4] b u 2 = [0]

Explicitarea matricilor {A r , G r , B E } ,
⎡0 0 0 ⎤ ⎡ b E 1 ⎤ ⎡0 0 − b E 1 ⎤
A r = ⎢⎢1 0 0⎥⎥ − ⎢⎢bE 2 ⎥⎥[0 0 1] = ⎢⎢1 0 − bE 2 ⎥⎥
⎢⎣0 1 0⎥⎦ ⎢⎣bE 3 ⎥⎦ ⎢⎣0 1 − bE 3 ⎥⎦
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare

Calculul elementelor vectorului bE .Polinomul caracteristic al ES-or este:

Δ ES (s) = det⎛⎜ s I − A r ⎞⎟ = s 3 + b E 3s 2 + b E 2s + b E1
⎝ − − ⎠
Alocând polii ES-or ca pE1=pE2=pE3=-1 se obţine:
Δ ES (s) = (s + 1)3 = s3 + 3s 2 + 3s + 1
Prin identificarea coeficienţilor se obţine: bE1=1 ; bE2=3 ; bE3=3

Explicitarea matricilor Ar, br, Gr :

⎡1 ⎤ ⎡1⎤ ⎡1 ⎤ ⎡0 0 0⎤ ⎡1⎤ ⎡0 0 − 1⎤
b r = ⎢⎢0⎥⎥ − ⎢⎢3⎥⎥[0] = ⎢0⎥ A r = ⎢1 0 0⎥ − ⎢3⎥[0 0 1] = ⎢1 0 − 3⎥
−
⎢ ⎥ −
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣0⎥⎦ ⎢⎣3⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦ ⎢⎣0 1 0⎥⎦ ⎢⎣3⎥⎦ ⎢⎣0 1 − 3⎥⎦
⎡0 0 − 1⎤ ⎡1⎤ ⎡− 0.12⎤ ⎡1⎤ ⎡− 0.72⎤
G r = ⎢1 0 − 3⎥ ⋅ ⎢3⎥ + ⎢ − 0.83⎥ − ⎢3⎥[− 2.4] = ⎢⎢ − 1.63 ⎥⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
−
⎢⎣0 1 − 3⎥⎦ ⎢⎣3⎥⎦ ⎢⎣ − 2.13⎥⎦ ⎢⎣3⎥⎦ ⎢⎣ − 0.33⎥⎦
Corespunzător ES-or se explicitează în forma:

⎡0 0 − 1⎤ ⎡1⎤ ⎡− 0.72⎤
z = ⎢1 0 − 3⎥ z + ⎢0⎥ u + ⎢⎢ − 1.63 ⎥⎥ x 2
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
− − −
⎢⎣0 1 − 3⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦ ⎢⎣ − 0.33⎥⎦
 
N  

Ar br Gr
− − −

x̂ 1 = z + b E x 2
− − − −
respectiv prin schema bloc din fig.8.10-5:

Fig.8.10-5. Schema bloc aferentă SRA-x cu ES-x or

⎡ ⎤
⎢ x̂−1 ⎥
x 2 = [x 4 ] = y x̂1 = ⎢ x̂ 2 ⎥
− − ⎢−⎥
⎢ x̂ 3 ⎥
⎢⎣ − ⎥⎦
^
Obs. Stările ,x1 şi x2=x4 nu sunt stări naturale.

Proiectarea Bc-x:
 Sisteme de Reglare Automata dupa Stare
Dacă PC+ES-or urmează a fi condus după stare se poate pune şi problema proiectării BC-x. Alocând:
p*1,2=-1 p*3,4=-2
se obţine:
Δ x (s) = (s + 1) 2 (s + 2) 2 = s 4 + 6s3 + 13s 2 + 12s + 4
⎛ ⎞
Pe de altă parte: Δ x (s) = det⎜ s I − A + b u k Tc ⎟
⎝ − − − − ⎠
Înlocuind se obţine:
⎛⎡ s 0 0 0.12 ⎤ ⎡1⎤ ⎞
⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎟
⎜ ⎢− 1 s 0 0.83 ⎥ ⎢0⎥ ⎟
Δ x (s) = det ⎜ + ⋅ [k c1 k c 2 k c 3 k c 4 ]⎟
⎢ 0 −1 s 2.13 ⎥ ⎢0⎥
⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎟
⎜ 0 − + ⎟
⎝ ⎣ 0 1 s 2. 4 ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎠
⎡s + k c1 k c 2 k c 3 k c 4 + 0.12⎤
⎢ −1 s 0 0.83 ⎥⎥
Δ x (s) = det ⎢
⎢ 0 −1 s 2.13 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 −1 s + 2.4 ⎦
Δ (s) = s 4 + s3 (k c1 + 2.4) + s 2 (2.4k c1 + 2.13 + k c 2 ) + s(0.83 + 2.13k c1 + k c 3 + 2.4k c 2 ) +
+ 0.83k c1 + 2.4k c 3 + 2.13k c 2 + k c 4 + 0.12
Prin identificarea coeficienţilor se obţine:
k c1 + 2.4 = 6 → k c1 = 3.6
2.4k c1 + k c 2 + 2.13 = 13 → k c 2 = 2.23
2.13k c1 + 2.4k c 2 + k c 3 + 0.83 = 12 → k c 3 = −1.85
0.83k c1 + 2.13k c 2 + 2.4k c 3 + k c 4 + 0.12 = 4 → k c 4 = 0.582
⎡ 3.6 ⎤
⎢ 2.23 ⎥
adică: k c = ⎢ ⎥
− ⎢− 1.85⎥
⎢ ⎥
⎣ 0.582 ⎦
(b) Situaţia generală a PC multivariabil va fi tratată separat.