Ministerul Educaţiei, Culturii și Cercetării al Republicii Moldova

Universitatea Tehnică a Moldovei 

Departamentul Informatică și Ingineria Sistemelor  

RAPORT

Lucrarelade laborator
Mecanică   nr.5
Varianta - 4

A efectuat:
st. gr. AI-182 Popa C.

A verificat:
dr., conf. univ. Gr. Coman 

Chişinău -2018
Lucrare de laborator nr.5 
 

Tema: Calculul caracteristicilor cinematice ale mişcării corpului rigid 

Scopul lucrării: Calculul caracteristicilor cinematice ale mişcării corpului rigid  

Sarcina de lucru
I.Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi) se roteşte în jurul axei O 1 perpendiculare la planul desenului
conform ecuaţiei φe  = φ(t) , rad. Pe
Pe placă este montată rigid bila M, poziţia căreia este determinată de
de
segmentul
segme ntul (sau arcul) OM ..Datele
Datele numerice
numerice şi ddesenele
esenele respective sunt ataşate. 
respective

a)  De determinat momentul de timp în care φe= φ1 .

 b)  Pentru momentul de timp determinat aflaţi viteza şi acceleraţia punctului M al plăcii. 
c)  Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii calculaţi: (ω , ε, v , aax , arot, a) .

Varianta φe = φ(t), rad  a,R OM α 

φ1
4,19
. O
grad
cm cm grad  D
2a

4 t3 +0,5t2 +2t 30 a/4 - 235

φ
e
O1

a   a

II. Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi) se roteşte în jurul axei O 1 perpendiculare la planul desenului
conform ecuaţiei φe = φ(t) , rad. Datele numerice sunt ataşate, iar desenele –  în
 în punctul precedent.

a).De determinat momentul de timp în care φe= φ1 .

 b).Pentru momentul de timp determinat aflaţi viteza şi acceleraţia punctului O al plăcii. 
c).Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii calculaţi: (ω , ε, v, aax , arot, a) .

Varianta φe = φ(t), rad  a,R α  φ1

grad
cm grad 

4 14cos2(2πt)  30 - 235

III.Mecanismul, din desen ,constă din bara AB şi două pistoane, articulate cu bara. Pistoanele A şi B fac
mişcări de translaţie în planul desenului în ghidajele respective.Bara AB face mişcare plan - paralelă
 paralelă tot
în planul desenului.Este cunoscută ecuaţia m mişcării
işcării a pistonului A (sau B) s=s(t) . Datele numerice şi
desenele respective sunt ataşate. t1 – este
este timpul de calcul.
a)  De calculat vitezele punctelor A , B şi M prin metoda coordonatelor.
 
 b)  De construit traiectoria mişcării punctului M şi poziţia punctului M pe traiectorie pentru timpul
de calcul t1. Folosind instrumentele ferestrei grafice , arătaţi pe traiectorie viteza punctului M.  
c)  Consideraţi viteza punctului A(sau B) cunoscută(vezi punctul 1) de calculat vitezele punctelor
B(sau A) şi M prin metoda CIV pentru timpul de calcul t 1. Comparaţi rezultatele cu cele obţinute
în punctul 1.
d)  Faceţi desenul şi arătaţi pe el toţi vectorii: (ω, vА , vВ , vМ). 4,14,24 x
Varianta Ecuaţia mişcării Timpul de calcul
s=s(t), m t1 , s  M
B
A
4 40sin(3πt)  1/9 y
s
O
AB=40cm
BM=20cm

1) 
>> c=-(pi/180)*235;
  1
 

>> coef=[1, 0.5, 2, c];

>> r= roots(coef);
De aici rezulta ca momentul t1= 1.0949;
syms t;
>> fe=t^3+0.5*t^2+2*t-(pi/180)*235;
fe=t^3+0.5*t^2+2*t-(pi/180)*235;
>> fe
fe =
t^3+1/2*t^2+2*t-47/36*pi
>> omega=diff(fe)
omega =
3*t^2+t+2
>> omega1=3*t1^2+t1+2
omega1=3*t1^2+t1+2
omega1 =
6.6913
>> O1K=30*2;
>> KM=30-(30-30/4)
KM =
7.5000
>> O1M=sqrt((O1K)^2-(KM)^2)
O1M =
59.5294
>> O1M=sqrt((O1K)^2+(KM)^2)
O1M =
60.4669
>> vm1=omega1*O1M
vm1=omega1*O1M
vm1 =
404.6035
>> an=omega1^2*O1M
an =
2.7073e+003
>> e=diff(omega)
e=
6*t+1
>> e1=6*t1+1
e1 =
7.5694
>> atao=e1*O1M
atao =
457.6984
>> am=sqrt(an^2+atao^2)
am=sqrt(an^2+atao^2)
am =
2.7457e+003

2) function
function y=myfunction(t)
 y=myfunction(t)
y=14*(cos(2*pi*t)).^2-(pi/180)*235;
  2
 

x=fzero('myfunction',pi/2)
x= 1.6590;

de aici t1= 1.6590;

>> syms t;
>> fi=14*(cos(2*pi*t)).^2;
>> omega=diff(fi)
omega =
-56*cos(2*pi*t)*sin(2*pi*t)*pi
>> t1=1.6590;
>> omega1=-56*cos(2*pi*t1)*sin(2*pi*t1)*p
omega1=-56*cos(2*pi*t1)*sin(2*pi*t1)*pii
omega1 =
-80.0571
>> e=diff(omega)
e=
112*sin(2*pi*t)^2*pi^2-112*cos(2*pi*t)^2*pi^2
>> e1=112*sin(2*pi*t1)^2*pi^2-112*cos
e1=112*sin(2*pi*t1)^2*pi^2-112*cos(2*pi*t1)^2*pi^2
(2*pi*t1)^2*pi^2
e1 =
458.0490
>> O1M=60.4669;
>> v=omega1*O1M
v=
-4.8408e+003
>> an=omega1^2*O1M
an =
3.8754e+005
>> atao=e1*O1M
atao =
2.7697e+004
>> a=sqrt(an^2+atao^2)
a=sqrt(an^2+atao^2)
a=
3.8853e+005

3)
>> AB=40;
>> BM=20;
>> AM=20;
C alculam
alculam vite
vi teza
za punctului A .
>> syms t;
>> s=40*sin(3*pi*t);
>> Ax=0;
>> Ay=sqrt(AB^2-s^2);
>> Avx=0;
>> Avy=diff(Ay)
Avy =
-120/(1-sin(3*pi*t)^2)^(1/2)*sin(3*pi*t)*cos(3*pi*t)*pi
>> Avx1=0;
>> t1=1/9;
>> Avy1=-120/(1-sin(3*pi*t1)^2)^(1/2)*sin(3*pi*t1)*c
Avy1=-120/(1-sin(3*pi*t1)^2)^(1/2)*sin(3*pi*t1)*cos(3*pi*t1)*pi;
>> Av=Avy; os(3*pi*t1)*pi;
>> Av1=Avy1;
>> Av1
  3
 

Av1 =
-326.4839
C alculam
alculam vite
vi teza
za punctului B .
>> Bx=s;
>> By=0;
>> Bx1=40*sin(3*pi*t1);
Bx1=40*sin(3*pi*t1);
>> By1=0;
>> Bvx=diff(s)
Bvx =
120*cos(3*pi*t)*pi
>> Bvx1=120*cos(3*pi*t1)*pi;
Bvx1=120*cos(3*pi*t1)*pi;
>> Bvy1=0;
>> Bv=Bvx;
>> Bv1=Bvx1;
>> Bv1
Bv1 =
188.4956
C alculam
alculam vite
vi teza
za punctului M .
>> alfa=asin(s/AB);
>> Xm=s-BM*sin(alfa);
>> Ym=AM*sin(alfa);
>> Vxm=diff(Xm);
>> Vym=diff(Ym);
>> Vm=sqrt(Vxm^2+Vym^2);
>> t1=1/9;
Ym =
20*sin(3*pi*t)
>> Ym=AM*cos(alfa)
Ym =20*(1-sin(3*pi*t)^2)^(1/2)
>> Ym=AM*cos(alfa)
Ym =
20*(1-sin(3*pi*t)^2)^(1/2)
>> Xm=BM*sin(alfa)
Xm =20*sin(3*pi*t)
>> Vxm=diff(Xm)
Vxm =
60*cos(3*pi*t)*pi
>> Vym=diff(Ym)
Vym =
-60/(1-sin(3*pi*t)^2)^(1/2)*sin(3*pi*t)*cos(3*pi*t)*pi
>> Vm=sqrt(Vxm^2+Vym^2);
>> Xm1=20*sin(3*pi*t1)
Xm1 =17.3205
>> Ym1=20*(1-sin(3*pi*t1)^2)^(1/2)
Ym1=20*(1-sin(3*pi*t1)^2)^(1/2)
Ym1 =10.0000
>> Vxm1=60*cos(3*pi*t1)*pi
Vxm1=60*cos(3*pi*t1)*pi
Vxm1 = 94.2478
>> Vym1=-60/(1-sin(3*pi*t1)^2)^(1/2)*sin(3*pi*t1)*cos
Vym1=-60/(1-sin(3*pi*t1)^2)^(1/2)*sin(3*pi*t1)*cos(3*pi*t1)*pi
(3*pi*t1)*pi
Vym1 =-163.2419
>> Vm1=sqrt(Vxm1^2+Vym1^2)
Vm1=sqrt(Vxm1^2+Vym1^2)
Vm1 = 188.4956
>> plot(Xm, Ym, 'k-')
>> hold on Ym1, 'k-o')
>> plot(Xm1,
>> quiver(Xm1, Ym1, Vxm1, Vym1, 'r-');
>> axis([-30 30 -5 25]);
  4
 

>> xlabel('t')
>> ylabel('x, y')
>> title('Traiectoria punctului M')
>> legend('Tr. punct. M')

Se dă : Rezolvare 
VA=326.4839 Sin(α)=S/AB α=arcsin(S/AB) 
AB=40 Cos(α)=OA/AB OA=ABcos(α) 
BM=20 Β=π/2-α 
S=34,641 AP=S
BP=OA
VB - ? VM - ?

>>
>> t=1/9
s=40*sin(3*pi*t)
s = 34.6410
>> OmegaAB=Va/AP
OmegaAB =
9.4248
>> alfa=asin(s/AB)
alfa =
1.0472
>> OA=AB*cos(alfa)
OA =
20.0000
>> BP=OA;
>> Vb=OmegaAB*BP
Vb =
188.4956

>> beta=(pi/2)-alfa
 beta =
0.5236
>> AM=20;
>> MP=sqrt(AP^2+AM^2-2*AP*AM*cos(be
MP=sqrt(AP^2+AM^2-2*AP*AM*cos(beta))
ta))
MP =
20
>> Vm=OmegaAB*MP
Vm =
188.4956

ncluzi e : În cadrul acestei lucrări de laborator am determinat caracteristicele cinematice ale corpului
C oncluzi
rigid. Am folosit aceste informații în determinarea vitezelor unor puncte ale corpului rigid precum și în
determinarea vectorilor acestora.. La determinarea vitezelor punctelor am aplicat două metode de calcul:
metoda coordonatelor și metoda centrului instantaneu al vitezelor(metoda CIV).

  5