Structura automatelor

programabile

(în lucru)
Introducere

z Automatul programabil se poate prezenta sub formă:

– monolitică
– un ansamblu de blocuri funcţionale care sunt grupate în jurul unei
căi de comunicaţie (magistrală internă).
z În acest caz, fiecare bloc poate fi realizat fizic sub forma unui
modul specific.
z Organizarea modulară permite atât o flexibilitate crescută în
configurarea AP în funcţie de necesităţile utilizatorului cât şi o
depanare şi o întreţinere mai uşoară.
z Un AP este un calculator industrial care a fost adaptat din punct
de vedere al hardware-lui şi al software-lui pentru a fi utilizat în
anumite aplicaţii specifice
Tipurile de AP

Modulare

Tip Rack Tip Mini

Compacte

Tip Extensibil Tip Micro

Dimensiunile AP

z AP Micro : < 32 I/O

z AP Mici: 32-128 I/O
z AP Medii: 128 -1024 I/O
z AP Mari: 1024 - 4096 I/O
z AP Foarte Mari: 4096- 8192 I/O
Elementele componente ale AP

z Unitatea centrală de prelucrare

z Programatorul/Monitorul
z Module de intrare/ieşire
z Sertare şi carcase
şi opţional
z Imprimantă
z Unităţi de stocare a informaţiei
Elementele componente ale AP
Unitatea centrală de prelucrare

Conţine
z Procesorul
z Memoria
z Sursa de alimentare
Procesorul

z Unul sau mai multe microprocesoare care

realizează:
calcule aritmetice şi logice;
z Comunicaţia şi interacţiunea dintre celelalte
componente.
Memoria

z Aceasta poate fi de mai multe tipuri:

z ROM
z RAM
Memoria
z ROM (read only memory) – această memorie este utilizată pentru
stocarea sistemului de operare al AP;
z RAM (random access memory) – este împărţită în mai multe blocuri
având fiecare o utilizare specifică.
z Sunt păstrate:
– imaginile ieşirilor şi intrărilor AP,
– valorile prestabilite şi actuale ale temporizatoarelor şi contoarelor,
– zona de lucru a procesorului,
– zona de stocare a programului,
– alte zone de memorie având destinaţie specială.
z Memoria RAM îşi pierde conţinutul la întreruperea sursei de alimentare
de aceea, pentru menţinerea programului şi a datelor stocate în
aceasta, AP trebuie să aibă prevăzută o sursă de alimentare auxiliară
(baterie).
Sursa de alimentare

z Realizează adaptarea şi conversia tensiunii

alternative în tensiune continuă pentru
alimentarea diferitelor elemente ale AP.
z Poate furniza o tensiune pentru alimentarea
elementelor conectate la intrări şi ieşiri
(senzori, elemente de execuţie etc)
Programatorul/Monitorul

z Acesta este un dispozitiv care comunică cu

elementele AP şi care permite transferarea
programului de aplicaţie în memoria AP,
monitorizarea şi vizualizarea funcţionării AP.
z Programatorul poate fi:
– un programator manual,
– un terminal industrial
– un calculator personal.
Module de intrare/ieşire.

z Aceste module sunt dispozitive prin care AP

comunică cu sistemul de acţionare sau
instalaţia pe care trebuie să le comande şi cu
mediul exterior.
Sertare şi carcase.

z Aceste elemente permit montarea într-un

ansamblu unitar a elementelor AP.
Imprimantă

z Imprimantele sunt folosite pentru listarea

programului de aplicaţie după care
funcţionează AP şi a altor mesaje şi
informaţii legate de sistemul comandat.
Unităţi de stocare a informaţiei

z Sunt folosite ca dispozitive de stocare secundare pentru:

– programul de aplicaţie din memoria AP
– alte date şi informaţii utile pentru salvarea acestora sau încărcarea
lor pe/de pe suportul magnetic (bandă sau disc magnetic).
z Programele de aplicaţii pot fi realizate şi înregistrate pe suport
magnetic în laboratoare de dezvoltare a aplicaţiilor de bază
pentru AP şi apoi încărcate în memoria AP aflate în sistemele
de comandă plasate în halele de producţie.
z Versiunile mai vechi de AP erau dotate cu casetofoane.
Versiunile recente utilizează unităţi de disc flexibil sau unităţi de
disc dur.
Modulele de intrare/ieşire totul
sau nimic (digitale)
z Semnalele sunt de tip logic
z Valorile tipice sunt:
– “0” logic = 0 V
– “1” logic =
z 5 V cc

z 12 V cc
z 24 V cc
z 48 V cc
z 12 V ca
z 24 V ca
z 120 V ca
z 240 V ca
Modulele de intrare digitale
z Permite unităţii centrale a AP să efectueze o
citire a stării logice a traductoarelor sau
senzorilor care îi sunt asociaţi.
z Modulele au în general 4, 8, 16 sau 32 de
intrări.

z Fiecărei intrări îi corespunde o cale care

prelucrează semnalul electric pentru a
elabora o informaţie binară, bitul de intrare
care este memorat.
Modulele de intrare digitale
z Schema bloc a căii de semnal pentru o intrare
digitală
Modulele de intrare digitale
z Ansamblul de biţi de intrare formează cuvântul de intrare.
Periodic, procesorul automatului adresează (citeşte modulul),
conţinutul cuvântului de intrare este astfel copiat în zona de
date ale automatului.

z Fiecare cale este filtrată împotriva paraziţilor şi a contactelor

imperfecte şi izolate electric pentru a mări fiabilitatea şi
securitatea sistemului (izolare galvanică).

z Un modul de intrare este definit în principal prin numărul de

intrări pe care le are şi caracteristicile electrice acceptate
(tensiune, tipul curentului etc.).
Structura şi conectarea senzorilor (cu
3 fire) la intrările digitale tip NPN

Structură
Structură NPN
NPN
cu
cu 33 fire
fire
AP
AP
Maro Vcc
Vcc senzor +24 V
intern
AP

Negru
In NPN

Albastru
0V AP
Masa Masa
senzor internă
Structura şi conectarea senzorilor (cu
2 fire) la intrările digitale tip NPN

Structură
Structură NPN
NPN 33
fire
fire AP
AP
Vcc intern
+24 V AP

Negru
In NPN

Albastru
0V AP
Masă Masă
senzor internă
Structura şi conectarea senzorilor (cu
3 fire) la intrările digitale tip PNP

Structură
Structură PNP
PNP
cu
cu 33 fire
fire AP
AP
Maron
Vcc senzor +24 V
AP

Negru In
PNP

Albastru
0V AP
Masă Masă
senzor internă
Structura şi conectarea senzorilor (cu
2 fire) la intrările digitale tip PNP

Structură
Structură PNP
PNP 22 fire
fire AP
AP

Maron
Vcc senzor +24 V
AP

Negru
In
PNP

0V AP Masă
internă
Module de numărare de mare viteză

z Sunt module de intrare digitale care au de îndeplinit funcţia de

numărare a impulsurilor aplicate la intrarea modulului.
z Informaţia transmisă către memoria automatului, atunci când
AP va adresa acest modul, va fi numărul de impulsuri sosite de
la ultima adresare sau numărul total de impulsuri numărate de
la iniţializare.
z Sunt utilizate în general pentru numărarea impulsurilor cu
frecvenţă mare provenind de la senzori, encodere, sau
contacte.
z Utilizarea modulelor de numărare de mare viteză uşurează
munca programatorului deoarece el poate degreva unitatea
centrală a AP de astfel de funcţii care consumă din puterea şi
timpul de calcul al acesteia.
Modulele de ieşire digitale

z Un modul de ieşire permite automatului programabil

să acţioneze asupra elementelor de acţionare.
z Realizează corespondenţa: stare logică - semnal
electric.
z Periodic, procesorul adresează modulul de ieşire şi
realizează înscrierea biţilor unui cuvânt de memorie
pe căile de ieşire ale modulului.
z Elementele de comutaţie ale modulului sunt
– electronice ( tranzistoare şi triacuri )
– electromecanice (contacte de relee interne modulului).
Modulele de ieşire digitale

z Ieşirile cu tranzistoare sunt utilizate în cazul

comenzii dispozitivelor de c.c.
z Ieşirile cu triacuri sunt folosite pentru comanda
dispozitivelor de c.a.
z Ieşirile cu relee pot fi utilizate atât pentru comanda
dispozitivelor de c.c. cât şi a celor de c.a.
z Modulele care au număr mare de ieşiri
– au avantajul că prin utilizarea lor se ocupă mai puţine locuri
pe magistrala automatului.
– au dezavantajul că nu pot furniza un curent mare de
comandă pentru ieşiri.
Modulele de ieşire digitale

z Schema bloc a căii de semnal pentru o ieşire

digitală
Ieşire digitală electromecanică

Electromecanică cu releu
AP Yx
R

C
Cx

250V – 2A minim
Ieşiri digitale de tip static

Statică de c.a. Statică de c.c.

AP AP
Yx Yx

µC Cx µC Cx
Opto-Triac/tiristor Opto-Tranzistor Bipolair NPN / PNP
Modulele de intrare/ieşire analogice

z Având în vedere că AP sunt dispozitive

numerice, modulele analogice trebuie să
realizeze o corespondenţă între mărimi
analogice (curenţi sau tensiuni) şi valori
numerice.
z Rezoluţia (cea mai mică valoare de curent sau
tensiune) este dată de numărul de biţi utilizaţi
pentru codificarea numerică.
z O altă caracteristică a unui astfel de modul este
viteza de conversie.
Modulele de intrare analogice

z Există două tipuri de module de intrare

analogice:
– intrări analogice care realizează detectarea
depăşirii unui prag de tensiune sau curent,
– intrări analogice de măsură.
Modulele de intrare analogice cu
detecţie de prag

z Schema bloc a căii de semnal pentru o intrare analogică cu

detecţie de prag
Modulele de intrare analogice de
măsură

z Modulele sunt prevăzute cu circuite de conversie analog numerică

(A/N).
z Modulele de intrare analogice de măsură de tensiune pot fi
– unipolare (primesc la intrare numai tensiuni pozitive în general 0÷10V)
– bipolare (primesc la intrare tensiuni negative şi pozitive în general -
10÷+10V).
z Modulele de curent sunt unipolare şi primesc la intrare curenţi în
general în gama 4÷20mA.
z Există posibilitatea reglării atenuării sau amplificării semnalului de
intrare ceea ce permite mărirea domeniului de măsură.
z Un astfel de modul poate sau nu să efectueze o serie de operaţiuni de
liniarizare a semnalului de intrare înainte de a fi scris cuvântul de
intrare în memorie.
Modulele de intrare analogice de
măsură

z Schema bloc a căii de semnal pentru o intrare analogică de

măsură
Modulele de ieşire analogice

z Fiecare ieşire este imaginea analogică a valorilor

numerice codificate pe un grup de biţi (8 sau 12)
definit de program.
z Modulele analogice de ieşire permit conectarea AP
la elemente de preacţionare (variatoare de putere,
variatoare de viteză,...) pentru a realiza funcţii de
comandă şi de reglare.
z Fiecare ieşire este definită prin natura semnalului
furnizat şi prin limitele sale (0-10V, 4-20 mA).
Modulele de ieşire analogice

z Schema bloc a căii de semnal pentru o ieşire

analogică
Module de intrare/ieşire la distanţă

z Folosite în cazul în care instalaţia comandată prin intermediul AP

este formată din mai multe echipamente care sunt amplasate în
locuri diferite aflate la o anumită distanţă unul faţă de celălalt şi
faţă de AP.
z Caracteristici:
– calea prin care este transmisă informaţia
– distanţa de la care se realizează această transmisie.
z Transmisia informaţiei se face prin intermediul unei legături prin:
– cablu torsadat (distanţe de sute de metri)
– cablu cu fibre optice (distanţe de kilometri)
z Utilizate datorită imunităţii crescute la perturbaţii.
Modulele de comunicare

z Cea mai utilizată legătură pentru dialog între

AP şi elementele periferice (terminale de
programare sau exploatare, imprimante, ...),
este cea serie.
z Acest mod de comunicare permite schimbul
de caractere compuse din biţi transmişi unul
după altul pe linia de comunicare.
z Viteza de transmisie se exprimă în biţi pe
secundă (bauds).
Module de comunicare cu server
z Aceste module sunt utilizate pentru a permite AP să realizeze o
comunicaţie bidirecţională cu un server care poate fi un PC sau
un alt AP.
z În general, comunicarea de la server la AP prin intermediul
acestor module este folosită pentru programarea AP.
z Pot fi modificaţi anumiţi parametri în program sau chiar întregul
program existent în memoria AP.
z În sens invers, AP poate să transmită serverului o serie de
informaţii care pot fi folosite de acesta pentru a determina
durata unor procese, încheierea anumitor etape, apariţia unor
situaţii de funcţionare necorespunzătoare.
z De obicei aceste module permit comunicarea AP cu serverul
prin intermediul unei legături seriale de tip RS232.
Module de comunicare de la egal la egal
(peer-to-peer)

z Modulele de la egal la egal sunt utilizate

pentru a permite comunicare AP între ele.
z Informaţiile pe care acestea le schimbă între
ele sunt utilizate pentru obţinerea unei
funcţionări în care AP să coopereze în
vederea îndeplinirii unor sarcini.
Module de comunicare ASCII

z Au capacitatea de a recepţiona şi a transmite

informaţia codificată folosind fişiere în cod
ASCII.
z Avantajul acestor module este faptul că pot fi
folosite pentru a realiza interfaţa dintre AP şi
alte echipamente care recunosc informaţia în
cod ASCII cum ar fi imprimantele sau
terminalele de dialog cu utilizatorul.
Module pentru controlul poziţiei

z Aceste module sunt utilizate în cadrul

aplicaţiilor care necesită poziţionarea
spaţială a unor elemente componente prin
intermediul unor elemente de acţionare.
z Modulele pot fi utilizate pentru controlul
poziţiei în sisteme în
– buclă deschisă
– buclă închisă.
Module de poziţionare în buclă deschisă

z În această categorie intră modulele de control a

poziţiei bazate pe utilizarea motoarelor pas cu pas
(MPP).
z Asigură o serie de funcţii, în special de accelerare şi
încetinire
z Este mult uşurată comanda MPP cu ajutorul AP în
aplicaţii ce implică poziţionarea precisă în două sau
trei axe.
z Alte funcţii:
– poziţionare a sistemului într-o poziţie iniţială
– protecţie a sistemului prin limitarea cursei anumitor elemente
mobile.
Module de poziţionare în buclă închisă

z Utilizate pentru comanda maşinilor cu comandă

numerică, linii de asamblare automate sau robotică.
z Cele mai întâlnite aplicaţii presupun poziţionarea
unei mese mobile care este acţionată de motoare de
c.c. sau de c.a.
z Pentru închiderea buclei, în cazul controlului poziţiei
se utilizează un encoder.
z Pentru reglajul vitezei, închiderea buclei este
realizată cu ajutorul unui tahometru.
Module video

z Folosite în special în aplicaţiile care necesită

realizarea unor operaţii de inspecţie în cadrul
procesului de fabricaţie.
z Se poate face un reglaj automat al procesului
pentru eliminarea pieselor fabricate
necorespunzător.
Module cititoare pentru codurile de bare

z Utilizarea codurilor de bare pentru identificarea

automată a devenit o practică curentă în cadrul
liniilor de asamblare automată.
z Folosite pentru a codifica informaţia referitoare la
diverse etape ale procesului de producţie/asamblare
pentru a urmări traseul şi evoluţia anumitor produse
în cadrul fluxului tehnologic.
z Permite ţinerea evidenţei exacte a stocurilor
existente şi a celor care sunt în curs de a fi finalizate.
z Îmbogăţesc capacitatea unui AP cu funcţii ce permit
citirea informaţiilor astfel codificate pentru a fi ulterior
folosite în comanda instalaţiei.
Module pentru reglajul automat

z AP pot fi utilizate în acest scop în cazul în care nu se urmăreşte

aplicarea unor algoritmi de reglare de complexitate ridicată.
z Variante:
– utilizarea unor module de prelucrare speciale;
– utilizarea modulelor de intrare/ieşire obişnuite şi materializarea
prin program a algoritmilor de reglaj.
z Cele mai utilizate module pentru reglajul automat sunt cele care
implementează algoritmii de tip PID.
z Ajustarea sistemului se realizează prin reglarea
potenţiometrelor care stabilesc parametrii buclelor de reacţie
proporţională, diferenţială şi integrală.
Reglaj automat materializat prin
program

z În cazul în care bucla de reglare este materializată prin

program, ajustarea sistemului se realizează prin modificarea
unor parametri din program. În acest caz pentru intrări se
utilizează module de intrare analogice obişnuite în timp ce
pentru ieşiri se pot utiliza module de intrare analogice sau
digitale.
z Există module prin care se materializează alţi algoritmi de
reglare automată cum ar fi module pentru controlul folosind
reacţia pozitivă sau folosind logica fuzzy.
z Ca şi în cazul reglării PID, ca urmare a creşterii puterii de calcul
a unităţii centrale, aceşti algoritmi pot fi materializaţi prin
programul automatului programabil.
Dispozitive de intrare/ieşire pentru
interfaţa om-maşină

z Funcţii:
– (principală) cea de programare a AP.
– monitorizarea funcţionării AP,
– verificarea programului înscris în memoria AP
– depanarea circuitului
z Prin intermediul acestor terminale, operatorul uman poate introduce
sau modifica programul unui AP la locul în care acesta se află, fără a
mai fi nevoie de alte dispozitive sau aparate ajutătoare.
z Prin cuplarea terminalului, comportarea AP poate fi examinată în
timpul funcţionării.
z Informaţiile necesare operatorului sunt afişate prin intermediul unui
ecran cu:
– tub catodic
– cu cristale lichide.
Dispozitive de intrare/ieşire pentru
interfaţa om-maşină

z Dimensiunile acestora pot varia de la câteva linii de caractere

până la un ecran.
z În primul caz, dispozitivul de afişare va fi mai ieftin însă nu va
permite decât afişarea unei porţiuni mici din programul AP şi un
număr restrâns de informaţii legate de starea AP.
z Informaţiile către AP sunt introduse de către operatorul uman
prin intermediul:
– unor butoane,
– a tastaturii,
– a ecranelor sensibile la atingere,
– cititoarelor de coduri de bare.
Terminale simple
z Dispozitive simple care au de cele mai multe ori doar un
monitor şi o tastatură.
z Sunt dotate cu inteligenţă, întreaga funcţionalitate privind
comunicarea dintre om şi maşină este înglobată în AP.
z Afişează informaţia transmisă de AP şi permit introducerea şi
transmiterea informaţiei de la utilizator la AP.
z Transmiterea informaţiei prin intermediul acestor terminale se
realizează în format ASCII.
z Avantaj: preţ de cost redus, terminalul poate fi utilizat cu o
gamă largă de AP.
z Dezavantaj: nu permit încărcarea unui program sau modificarea
acestuia în memoria AP.
z Utilizarea lor devine din ce în ce mai redusă.
Terminale industriale dedicate
z Au încorporată o anumită inteligenţă care le permite să îndeplinească
o parte mai mică sau mai mare din funcţiile amintite mai sus.

z O serie de terminale permit scrierea directă a programului în memoria

AP.
z O altă categorie de terminale sunt dotate cu memorie proprie astfel
încât programul poate fi scris în această memorie după care el este
transferat în memoria AP.

z Mare parte din aceste dispozitive permit utilizatorului să depaneze

programul scris chiar în timpul funcţionării acestuia.
z Pot fi introduse valori pentru intrările sau pentru ieşirile automatului
astfel încât să se poată urmări funcţionarea acestuia în diverse situaţii.
Terminale industriale dedicate
Programatoare de mână
z Sunt utilizate în general pentru programarea AP de dimensiuni mici.
z Cuplate la AP, ele pot afişa informaţii privind:
– starea AP,
– starea intrărilori
– starea ieşirilor,
– valorile diferitelor variabile interne,
– valoarea curentă şi cea prestabilită a numărătoarelor
– valoarea curentă şi cea prestabilită a temporizatoarelor.
z Programatoarele de mână pot fi folosite pentru depanarea AP prin
monitorizarea funcţionării acestuia şi prin modificarea intrărilor, ieşirilor sau alţi
parametri ai programului.
z Avantaje: dimensiunile mici care le fac portabile.
z Dezavantaje: au înglobată inteligenţă redusă, dimensiunea mică a ecranului de
afişare (la un moment dat nu poate fi vizualizată decât o mică parte a
programului din memoria calculatorului).
Programatoare de mână
Calculatoare personale
z Datorită creşterii numărului de calculatoare personale
disponibile, acestea au devenit în ultimul timp unul dintre cele
mai folosite dispozitive de interfaţă om maşină.
z Avantajele:
– permit programarea oricărui tip de AP cu condiţia să avem pachetul
de programe corespunzător;
– în cazul în care calculatorul personal este de tip portabil, acesta
permite programarea şi depanarea AP în locul de funcţionare;
– asigură o suprafaţă de afişare a informaţiei mare atât alb-negru cât şi
color;
– permit păstrarea unor copii ale programului şi realizarea de verificări
periodice pentru a vedea dacă programul în memoria AP nu s-a
modificat datorită unor semnale perturbatoare;
Calculatoare personale (avantaje)
– permit documentarea programelor prin adăugarea de
comentarii la liniile de program
– permit imprimarea documentaţiei la o imprimantă;
– permit simularea funcţionării AP în vederea depanării
programului ce urmează a fi încărcat în memoria
acestuia;
– asigură accesul la o gamă largă de dispozitive şi
suporturi de stocare a informaţiei;
– permit utilizarea unor nume simbolice pentru intrări,
ieşiri, variabile interne, temporizatoare sau numărătoare
uşurând astfel înţelegerea programului AP;
– permit realizarea unor pachete de programe care să
ofere informaţii bogate legate de starea de funcţionare a
AP utile în procesul de depanare a acestuia.
Calculatoare personale
Alegerea unui AP

z Criteriu
z Numărul de intrări şi ieşiri logice
z Memoria
z Numărul de module speciale deI/O
z Posibilităţile de extindere
z Timpul de scanare
z Posibilităţi de comunicaţie
z Pachetele de programe software
z Suport tehnic
z Preţul
Exemplu de foaie de catalog