CAPITOLUL 3

BAZELE DINAMICII MECANISMELOR

3.1. CONSIDERAŢII GENERALE

În cadrul cinematicii, studiul mişcării elementelor mecanismului s-a făcut fără

luarea în consideraţie a forţelor ce acţionează asupra lor. Problema fundamentală a
calculului dinamic a mecanismelor constă în determinarea legii de mişcare reale a
elementului conducător în funcţie de forţele şi momentele forţelor ce acţionează asu-
pra elementelor mecanismului, de masele acestor elemente şi momentele lor de iner-
ţie. Cunoaşterea legii de mişcare a elementului conducător oferă posibilitatea deter-
minării legii de mişcare a elementului condus şi prin compararea acesteia cu cea im-
pusă, în caz de necesitate, stabilirea modificărilor constructive necesare pentru obţi-
nerea legii de mişcare impusă.
În cadrul analizei dinamice a mecanismelor, se abordează următoarele proble-
me: 1) studiul forţelor ce apar în mecanisme: reacţiunile din cuplele cinematice, for-
ţele de frecare, forţele de inerţie, forţele motoare şi rezistive; 2) bilanţul energetic al
mecanismului: determinarea energiei necesare funcţionării mecanismelor şi reparti-
zarea ei în cadrul acestora; 3) determinarea legii de mişcare a mecanismelor sub acţi-
unea forţelor aplicate, cu luarea în considerare a maselor elementelor şi a condiţiilor
de lucru ale mecanismelor. Cu excepţia unor cazuri foarte simple, rezolvarea acestei
probleme se poate face numai iterativ.

3.2. FORŢELE CE ACŢIONEAZǍ ASUPRA MECANISMELOR

Pentru analiza dinamicǎ a mecanismelor este util un studiu prealabil al forţelor

şi momentelor* care acţioneazǎ asupra elementelor lor.
Într-o primǎ clasificare, forţele care acţioneazǎ asupra elementelor mecanisme-
lor se pot împǎrţi în forţe exterioare – forţele prin care alte corpuri, din afara
mecanismelor, acţioneazǎ asupra elementelor acestora – şi forţe interioare – forţele
care apar între elementele mecanismelor sau în interiorul elementelor. Forţele exte-
rioare, la rândul lor, se împart în douǎ grupe: forţe efectiv aplicate (greutǎţile elemen-
telor, forţele elastice ale resorturilor etc.) şi forţe dinamice suplimentare (forţele de
inerţie, forţele rezistive ale mediului etc.). Ele sunt întotdeauna cunoscute, fie cǎ sunt
date efectiv, fie cǎ se pot calcula. În categoria forţelor interioare se includ reacţiunile
din cuplele cinematice, forţele de frecare din cuplele cinematice, tensiunile din ele-
mente etc. Aceste forţe nu pot fi puse în evidenţǎ dacǎ se studiazǎ mecanismul în
ansamblu. Ele apar ca rǎspuns la acţiunea forţelor exterioare şi ca urmare nu pot fi
cunoscute dinainte.

68
 *) Din considerente de simplificare a scrierii, în continuare ne vom referi numai la forţe,
subînţelegându-se unde este cazul, forţe şi momente.
Pentru studiul dinamic al mecanismelor este mult mai importantǎ clasificarea
forţelor pe baza efectului asupra mişcǎrii elementelor. Cu ajutorul acestui criteriu,
forţele ce acţioneazǎ asupra elementelor mecanismelor se împart în: forţe motoare –
forţele aplicate elementelor în sensul mişcǎrii lor (fig. 3.1a), având ca efect accele-
rarea mişcǎrii acestora; exemple: forţa de presiune a gazelor pe pistonul unui motor
cu ardere internă, în timpul detentei; greutatea unui element pe porţiunea descendentă
a traiectoriei centrului său de masă etc.; forţe rezistive – forţele aplicate elementelor
în sens opus mişcǎrii lor (fig. 3.1b), având ca efect frânarea mişcǎrii acestora.

vB 
B utile F(tehnologice)
La rândul lor, forţele rezistive pot fi: forţe rezistive – forţele
F
 m B
aplicate elementelor conduse, a căror învingere constituie obiectivul rea-lizǎriir
respectivului mecanism; exemple: cuplul de antrenare a unui vBgenerator electric, forţa
M
de deformare sau rupere a materialelor la prelucrarea
m acestora etc.; forţe rezistive
ω
neproductive – forţele re-zistive aplicate elementelor
m
ωr având ca efect
mecanisme-lor,
frânarea mişcǎrii lor şi/sau uzura suprafeţelor A a)
ce formeazǎ A
cuplele Mr b)
cinematice;
exemple: greutatea unui element pe porţiunea ascendentă a traiectoriei centrului său
Fig. 3.1ale mediului etc.;
de masă; forţele de frecare din cuplele cinematice; forţele rezistive
reprezentantul cel mai important al acestei grupe de forţe sunt forţele de frecare din
cuplele cinematice, care pot influenţa considerabil funcţionarea me-canismului.
Lucrul mecanic efectuat de forţele rezistive neproductive se transformă în căldură,
prin disiparea ei în mediul ambiant ieşind din ciclul energetic al maşinii.
Pe timpul funcţionǎrii maşinilor, forţele exterioare pot fi constante (de exem-
plu, sarcina ridicatǎ de o macara) sau variabile – situaţia cea mai des întâlnitǎ.
Aceastǎ variaţie se poate realiza dupǎ o lege periodicǎ sau poate avea un caracter
aleatoriu. De asemenea, variaţia poate fi funcţie de un parametru (unghiul de poziţie
al elementului, viteza lui, timpul etc.) sau de mai mulţi parametri (de exemplu, un-
ghiul de poziţie şi viteza unghilarǎ a elementului etc.).
Noţiunea de pas cinematic, aşa cum a fost definită anterior, se referă strict la
reproducerea unei anumite poziţii relative a elementelor mecanismului, fără a ţine
seama de cauzele ce provoacă mişcarea, respectiv de variaţia forţelor şi momentelor
aplicate elementelor mecanismului. Pentru a ţine seama de aceastǎ variaţie este
necearǎ introducerea noţiunii de pas dinamic Φd, prin care înţelegem spaţiul linear

69
sau unghiular minim parcurs de elementul conducǎtor dupǎ care forţele motoare iau
aceleaşi valori. El este legat de pasul cinematic prin relaţia:
 d  k  c , unde k  1,2,... (3.1)
De exemplu, la motoarele cu ardere internă în patru timpi pasul cinematic este
egal cu 2π (poziţiile relative ale elementelor sunt aceleaşi dupǎ o rotaţie a manivelei),
iar pasul dinamic este egal cu 4π (forţele motoare revin la aceleaşi valori dupǎ douǎ
rotaţii ale manivelei).
Pentru a evita situaţiile de divizare a pasului cinematic în cazul când forţele
aplicate îşi schimbă caracterul (din motoare devin rezistive sau invers) se fac urmǎ-
toarele convenţii:
1) forţele motoare, pe un ciclu dinamic, produc în ansamblu un lucru mecanic
pozitiv, chiar dacǎ pe unele porţiuni aceste forţe sunt rezistive; ca urmare, prin forţe
motoare vom înţelege forţele aplicate elementelor conducătoare, independent de ca-
racterul mişcǎrii acestora, respectiv semnul lucrului mecanic, la un moment dat;
2) forţele rezistive, pe un ciclu dinamic, produc în ansamblu un lucru mecanic
negativ, chiar dacǎ pe unele porţiuni aceste forţe sunt motoare; ca urmare, prin forţe
rezistive vom înţelege forţele aplicate elementelor intermediare şi de ieşire, indepen-
dent de caracterul mişcǎrii lor, respectiv semnul lucrului mecanic, la un moment dat.

3.3. CARACTERISTICILE MECANICE ALE MAŞINILOR

Pentru studiul dinamic al maşinilor este foarte important sǎ se cunoascǎ

dependenţa dintre puterea dezvoltatǎ (forţa motoare sau cuplul motor) la arborele
condus al maşinii motoare sau dependenţa dintre puterea necesarǎ antrenǎrii (forţa
rezistivǎ utilǎ sau cuplul rezistiv util) la arborele conducǎtor al maşinii de lucru ca
funcţii de parametrii cinematici ai mişcǎrii acestor arbori: unghiul de poziţie, viteza
unghiularǎ, acceleraţia unghiularǎ, timpul sau combinaţii ale acestor parametri. Cel
mai des întâlnite sunt dependenţele de forma Fx   , M x   , Fx   , M x   , unde
indicele ,,x” se înlocuieşte cu indicele ,,m” sau ,,r” dupǎ cum forţa sau cuplul sunt
motoare sau rezistive. O astfel de dependenţǎ se numeşte caracteristicǎ mecanicǎ a
maşinii motoare, respectiv caracteristicǎ mecanicǎ a maşinii de lucru. Studiul
acestor caracteristici este foarte important întrucât corelarea forţelor/cuplurilor mo-
toare şi rezistive ale maşinilor motoare şi de lucru este fundamentalǎ pentru optimi-
zarea agregatului respectiv.
Cel mai simplu motor este motorul ,,gravimetric” (fig. 3.2a), la care forţa
motoare este creatǎ de greutatea unui corp. Caracteristica sa mecanicǎ este prezentatǎ
în fig. 3.2b şi se exprimǎ analitic prin relaţia
M m  G  r  const. , (3.2)

70
unde Mm este cuplul motor, G este greutatea corpului, iar r este raza discului.

Mm
r Mm
Mm0 M m  M m0  k 

G·r
Mm
t
b) φ
a)
G b)
Motorul cuFig.
arc 3.2 a)
(fig. 3.3a) are caracteristica mecanicǎ
Fig. din
3.3 fig. 3.3b, aceasta
putând fi exprimatǎ prin relaţia
M m  M m0  k , (3.3)
unde Mm0 este valoarea iniţialǎ a cuplului motor, k este rigiditatea arcului, iar φ este
unghiul de rǎsucire al arcului.

3.4. DETERMINAREA REACŢIUNILOR ÎN CUPLELE CINEMATICE

3.4.1. Condiţiile de determinare staticǎ a lanţurilor cinematice

Pe timpul funcţionǎrii mecanismelor, în cuplele lor cinematice acţioneazǎ forţe

ce caracterizeazǎ interacţiunea dintre elemente. Solicitarea cuplelor cinematice cu
forţe de interacţiune – reacţiuni – constituie o caracteristicǎ dinamicǎ importantǎ a
mecanismelor. Cunoaşterea reacţiunilor este necesarǎ pentru calculul de rezistenţǎ al
elementelor mecanismului, pentru calcule de vibraţii, rigiditate, de rezistenţǎ la uzurǎ,
pentru calculul durabilitǎţii lagǎrelor etc.
Pentru determinarea reacţiunilor din cuplele cinematice trebuie cunoscute sau
calculate forţele exterioare ce acţionează asupra mecanismului. De asemenea, trebuie
cunoscute legile de mişcare ale elementelor conducătoare care, dupǎ rezolvarea pro-
blemelor de analizǎ cinematicǎ permit sǎ se determine forţele de inerţie care acţio-
neazǎ asupra elementelor.
Aşa cum am arǎtat, reacţiunile din cuplele cinematice sunt forţe interioare faţǎ
de mecanismul/maşina în ansamblu. Ca urmare, determinarea lor se poate face numai
prin desfacerea cuplelor cinematice, pentru calculul lor fiind necesar ca sistemul ecu-
aţiilor de echilibru ale lanţului cinematic să fie static determinat, adică numărul
ecuaţiilor de echilibru scrise pentru lanţul cinematic să fie egal cu numărul parame-
trilor necunoscuţi ce caracterizează reacţiunile din cuplele cinematice.

71
 Calculul reacţiunilor se face iterativ, în prima
etapǎ forţele de frecare fiind considerate nule. Dupǎ y
determinarea valorilor reacţiunilor, cunoscând condi- F12
ţiile funcţionale ale cuplei (vitezele relative dintre ele- F12y
mente) şi cuplul de materiale ce formeazǎ cupla, se
estimeazǎ pe baza datelor din memoratoare coefici-
entul de frecare şi se determinǎ forţele/cuplurile de 2
frecare din cuple. Acestea se considerǎ forţe nou in- F21x 
troduse în sistem şi se reiau etapele menţionate mai
F12x x
sus. În general, douǎ iteraţii sunt suficiente pentru a
asigura precizia calculelor (diferenţa dintre valorile
reacţiunilor la douǎ iteraţii succesive sǎ fie mai micǎ
de 1%). 1

F21y
F21

Fig. 3.4
Sǎ stabilim acum condiţiile de determinare sta-ticǎ a lanţurilor cinematice
plane. În acest scop vom studia reacţiunile din cuplele de clasa C 5. Reacţiunea dintr-o
cuplă cinematică, ca oricare altă forţă, este de-finită prin trei parametrii: modulul,
direcţia şi punctul de aplicaţie. La o cuplă de rotaţie, dacă se neglijează forţele de
frecare, reacţiunea trece prin centrul articulaţiei (este cunoscut punctul de aplicaţie –
fig. 3.4). Prin urmare rămân doi parametrii necunoscuţi, modulul şi direcţia,
echivalente cu componentele reacţiunii pe axele sistemului de coordonate cu originea
în centrul articulaţiei.
La o cuplă de translaţie, dacă se neglijează, de
Q n asemenea, forţele de frecare, se cunoaşte direcţia reacţi-
unii – după perpendiculara pe direcţia deplasării relative
1 F01 a elementelor (fig. 3.5). Prin urmare, rămân tot două
necunoscute, de această dată punctul de aplicaţie şi
modulul.
C

0 x

G
F10
Fig. 3.5 n
În baza acestor observaţii rezultǎ că la mecanis-mele plane, fiecare reacţiune
dintr-o cuplă cinematică de clasa C5 introduce două necunoscute.

72
 Considerăm acum un lanţ cinematic plan, format din n elemente cinematice şi
p5 cuple cinematice de clasa C 5. Conform celor stabilite anterior, numǎrul total de
necunoscute introduse de reacţiunile din cele p5 cuple cinematice este egal cu 2 p5 .
Pe de altǎ parte, pentru fiecare element se pot scrie trei ecuaţii de echilibru, adi-cǎ
pentru întregul lanţ cinematic se pot scrie 3n ecuaţii de echilibru. Pentru ca sistemul
ecuaţii de echilibru să fie static determinat, trebuie îndeplinitǎ condiţia
3n  2 p5 , (3.4)
sau
p5  3n 2 , (3.5)
relaţie ce exprimǎ tocmai condiţia de formare a grupelor structurale (vezi relaţia
(1.13)). Prin urmare, grupele cinematice Assur sunt static determinate, descompu-
nerea mecanismului în grupe structurale oferind posibilitatea determinǎrii reacţiunilor
din cuplele cinematice. La determinarea reacţiunilor din cuplele cinematice sensul de
parcurgere a conturului mecanismului este invers faţǎ de cel de la analiza cinematicǎ,
adicǎ acum se porneşte de la grupa structuralǎ ce conţine elementul de ieşire, asupra
cǎruia acţioneazǎ o forţǎ cunoscutǎ.

3.4.2 Determinarea reacţiunilor la diada de aspectul 1

Se considerǎ diada BCD, de aspectul 1, din fig. 3.6a. Asupra elementelor 2 şi 3
acţioneazǎ câte un sistem de forţe exterioare ce se reduc în raport cu centrul de
greutate al elementului la torsorii 2  F2 , M 2  , respectiv 3  F3 , M 3  . Forţele F2 şi F3
     

se dau prin componentele


lor pe axele sistemului de coordonate F2x, F2y, respectiv F3x,

F3y. Momentele M 2 şi M 3 se considerǎ pozitive dacǎ acţioneazǎ, de exemplu, în
sens antiorar.
Forţele de interacţiune ale elementelor încuplele cinematice 
potenţiale B şi D
ale diadei sunt reprezentate prin reacţiunile F21 , respectiv F34 , necunoscute, aşa
cum arǎtat la pct. 3.4.1, ca direcţie şi modul. Cele douǎ reacţiuni sunt date prin com-
ponentele lor F21x, F21y, respectiv F34x, F34y pe axele sistemului de coordonate.
Trebuie sǎ se determine reacţiunile din cuplele cinematice B, C şi D.

2 C F23y
F2y F3y
F23x
M2 F2x M3 F
3x F2y C
F21y C2 C3 3 F
y M2
34y
C2 F2x
1 F34x F21y
B F21x O x D
a) 4 b)
B
F21x
Fig. 3.6
Mai întâi se determinǎ reacţiunile din cuplele B şi D. Pentru aceasta avem la
dispoziţie patru ecuaţii: două ecuaţii de proiecţii de forţe (pentru toatǎ grupa structu-

73
ralǎ) după axele sistemului xOy şi două ecuaţii de momente (câte una pentru fiecare
element al diadei) în raport cu punctul B, adică:
F21 x  F2 x  F3 x  F3 4 x  0
F21 y  F2 y  F3 y  F34 y  0
 xB  xC  F2 1 y   yB  yC  F2 1x  M 2   xC2
 xC  F2 y   yC 2  y
 xD  xC  F3 4 y   yD  y C  F3 4 x  M 3   xC 3
 xC  F3 y   y C3  y

. (3.6)
Prin rezolvarea sistemului (3.6) se determinǎ necunoscutele F21x, F21y, F34x, F34y.
În continuare, se pot determina modulul şi direcţia reacţiunilor totale conform
relaţiilor:
2 2  F21 y  2 2  F34 y 
F21  F21 x  F21 y ;  21  arctg
 F  34; F  F34 x  F34 y ;  34  arctg . (3.7)
 21x   F34 x 
Dupǎ de s-au calculat reacţiunile din cuplele B şi D se poate determina şi
reacţiunea din cupla interioarǎ C. Pentru aceastadesfacem cupla C şi pentru menţi-
nerea echilibrului introducem forţa de legătură F23 , pe care de asemenea o descom-
punem după axele sistemului xOy (fig. 3.6b). În situaţia datǎ, studiem echilibrul
forţelor ce acţionează asupra elementului 2:
F21x  F2 x  F23 x  0; F21 y  F2 y  F23 y  0 . (3.8)
Din acest sistem se calculeazǎ necunoscutele 
F23x şi F23y, dupǎ care se pot
determina modulul şi direcţia reacţiunii totale 23 : F

 F23 y 
F21  F232 x  F232 y ;  23  arctg  . (3.9)
 F23 x 
3.4.3 Determinarea reacţiunilor la diada de aspectul 2

Se considerǎ diada BCD, de aspectul 2, din fig. 3.7a. Acţiunile elementelor


1 şi

4 din cuplelecinematice potenţiale B şi D ale diadei sunt înlocuite prin F21 şi F34 .
Reacţiunea F21 este necunoscutǎ prin
direcţie şi modul, fiind reprezentatǎ prin com-
ponentele F21x şi F21y. Reacţiunea F34 este perpendicularǎ pe ghidajul a-a pe care se
deplaseazǎ patina 3. Aici, necunoscute sunt modulul forţei F34 şi punctul ei de apli-
caţie (distanţa ED  h ).
Asupra elementului 2 acţioneazǎ un sistem deforţe exterioare, redus faţǎ de
centrul sǎu de greutate la un torsor 2  F2 , M 2  , forţa F2 fiind datǎ prin componentele


F2x şi F2y pe axele sistemului de coordonate. Asupra elementului 

3 acţioneazǎ forţa
F3 cunoscutǎ, dirijatǎ dupǎ direcţia ghidajului a-a, greutatea G3 , aplicatǎ în centrul

de greutate C3, precum şi momentul M 3 , considerat pozitiv dacǎ acţioneazǎ, de
exemplu, în sens antiorar.

74
 Trebuie sǎ se determine reacţiunile din cuplele cinematice B, C şi D.

F21y
F21x F2y
B F21y
1 F2x F21x F2y
B
M2 C
2 F34
F2x
y 2 C F23y
3 F3 a M2 C
M3 2
C3 2
O x 4 D C
h F23x
a) 
a b)
G3
Pentru determinarea celor patruFig. 3.7
necunoscute – F21x, F21y, F34 şi h – avem la
dispoziţie patru ecuaţii: două ecuaţii de proiecţii de forţe (pentru toatǎ grupa structu-
ralǎ) după axele sistemului xOy şi două ecuaţii de momente (câte una pentru fiecare
element al diadei) în raport cu punctul B, adică:
F2 1x  F2 x  F3 cos   F34 cos  90     0
F2 1 y  F2 y  G3  F3 sin   F34 sin  90     0
 xB  xC  F2 1 y   yB  yC  F2 1x  M 2   xC 2  xC  F
 xC 3  xC  G3  M 3  F34 h  F3  CE  0

. (3.10)
Pentru cazul particular   0 , primele douǎ ecuaţii din sistemul (3.10) iau o
formǎ mai simplǎ.
Pentru determinarea reacţiunii din cupla C se D desface 
aceastǎ cuplǎ şi pentru

menţinerea echilibrului se introduce forţa de legătură F23   F32 , dupǎ care se scriu
ecuaţiile de echilibru pentruelementul 2 sau 3. De exemplu, pentru elementul 2, dupǎ
descompunerea reacţiunii F23 după axele sistemului de coordonate xOy (fig. 3.7b),
ecuaţiile de echilibru sunt:
F21x  F2 x  F23 x  0; F21 y  F2 y  F23 y  0 . (3.11)

3.4.4. Determinarea reacţiunilor în cuplele cinematice

ale elementelor conducǎtoare

75
 După ce s-au determinat reacţiunile din cuplele cinematice ale tuturor grupelor
cinematice din structura mecanismului se pot determina şi reacţiunile din cuplele ci-
nematice ale elementelor conducǎtoare. Elementele conducǎtoare nu se supun însǎ
consecinţelor relaţiei (3.5) întrucât gradul lor de mobilitate este diferit de zero. În
aceste condiţii, în sistemul ecuaţiilor de echilibru apare o nedeterminare (incompati-
bilitate), în sensul cǎ numǎrul ecuaţiilor este mai mare decât numǎrul necunoscutelor.
La manivela din fig. 3.8 aceastǎ nedeterminare s-ar manifesta astfel: conform celor
cunoscute din staticǎ, pentru un corp acţionat de un sistem plan de forţe se pot scrie
trei ecuaţii de echilibru. Dacǎ s-ar lua în considerare numai cele douǎ componente
necunoscute ale reacţiunii din cupla A, sistemul de ecuaţii obţinut ar fi incompatibil.

F12y
Eliminarea incompatibilitǎţii sistemului ecuaţiilor de echilibru se face Fprin 12x
introducerea unei necunoscute supli-mentare, denumitǎ forţǎ de echilibrare B sau
F1y
cuplu de echili-brare, asupra cǎreia facem urmǎtoarele observaţii: 1) la1 ana-liza
dinamicǎ a mecanismului, forţa de echilibrare este o forţă pur M fictivă,
1 introdusă în
calcul doar pentru eliminarea incompatibilitǎţii sistemului ecuaţiilorC1 de echilibru;
F1x 2)
în cazul sintezei dinamice, aceastǎ forţǎ este realǎ şi reprezintă forţa ysau cuplul ce
trebuie efectiv aplicate elementului con-ducǎtor respectiv pentru ca mecanismul să
A
realizeze legea de mişcare dată; 3) denumirea de forţă sau cuplu de echilibrare x
utilizată în acest context diferă de aceea utilizată la echili-brarea propriu-zisă a
Fig. 3.8 din punct
mecanismului; aici, forţa sau cuplul de echilibrare echilibrează mecanismul
de vedere dinamic, adică inclusiv al forţelor exterioare, nu numai din punct de vedere
al forţele de inerţie.
Considerǎm drept element conducǎtor o manivelǎ ce efecturazǎ o mişcare dupǎ
o lege datǎ (fig. 3.9). Asupra ei acţioneazǎunsistem de forţe exterioare, redus faţǎ de

   
centrul sǎu de greutate C1 la un torsor 1 1 1 , forţa 1 fiind datǎ prin componen-
F , M F
tele F1x şi F1y pe axele sistemului de coordonate.
 
Acţiunea elementului 2 este
reprezentatǎ prin componentele reacţiunii F12   F21 , cunoscute.
Pentru ca manivela să efecteze mişcarea după legea dată, asupra ei trebuie
aplicată o forţă exterioarǎ sub forma unei forţe  sau cuplu de echilibrare. Admitem că
asupra manivelei aplicǎm forţa de echilibrare Fe . În general, linia ei de acţiune este
cunoscută, astfel că va trebui să-i determinăm numai modulul. Dacă forţa este apli-

76
cată perpendicular pe manivelă, pentru a-i determina modulul, scriem ecuaţia de
momente în raport cu articulaţia A:
  
Fe AB  M 1  xC1  xA F1 y  yC1  yA F1x  
(3.12)
  xB  xA  F12 y   y B  y A  F12 x  0 .

F12y
Fe 90  

F1y B F12x
M1 Me
F1x
F10y C1
φ y
A
F10x x
Fig. 3.9
Proiecţiile acestei forţe pe axele sistemului de coordonate sunt:
Fex  Fe cos  90     Fe sin ;
Fey  Fe sin  90    Fe cos . . (3.13)

Dacă asupra manivelei se aplicǎ un moment de echilibrare Me , modulul sǎu se
determină din ecuaţia de momente în raport cu articulaţia A:
  
M e  M 1  xC1  xA F1 y  xC1  y A F1x  
(3.14)
  xB  xA  F12 y   y B  y A  F12 x  0.

După determinarea forţei sau cuplului 

de echili-brare conform (3.12), respectiv
(3.14) se poate calcula şi reacţiunea F10 : se desface articulaţia A, se introduc
componentele reacţiunii, F10x şi F10y, şi se scriu ecuaţiile de echilibru ale elementului 
1. Dacǎ elementul este echilibrat de forţa Fe , componentele reacţiunii F10 se
determinǎ din sistemul:
F10 x  F1x  F12 x  Fex  0; F10 y  F1 y  F12 y  Fey  0 , (3.15)
unde Fex şi Fey sunt date de (3.13).  
Dacǎ elementul este echilibrat de momentul M e , componentele reacţiunii F10
se determinǎ din sistemul:
F10 x  F1x  F12 x  0; F10 y  F1 y  F12 y  0 . (3.16)

3.5. MODELUL DINAMIC AL MECANISMULUI

3.5.1. Consideraţii generale

Mecanismele în general, pot fi privite ca sisteme mecanice şi ca urmare, ele pot

fi studiate aplicând teoremele specifice mecanicii clasice sau mecanicii analitice. La
studiul mecanismelor reale, în special al mecanismelor complexe, pe aceastǎ cale se

77
poate ajunge la probleme pe care aparatul matematic disponibil le rezolvă cu mari
dificultăţi. În plus, de cele mai multe ori, este nevoie să se determine numai legea de
mişcare a elementului conducător la maşina de lucru sau a elementului condus la
maşina motoare.
În Teoria mecanismelor, aceste dificultăţi sunt eliminate prin înlocuirea studiu-
lui mecanismului real cu studiul unui element convenţional, asupra cǎruia este trans-
feratǎ acţiunea tuturor forţelor şi momentelor ce acţioneazǎ asupra elementelor meca-
nismului real. Aceastǎ operaţiune se numeşte reducerea mecanismului, iar elementul
convenţional se numeşte model dinamic redus al mecanismului şi poate fi un ele-
ment de reducere sau un punct de reducere. Operaţiune de reducere este posibilǎ
prin introducerea funcţiilor de reducere sau a mǎrimilor reduse: m* – masa redusǎ;
J* – momentul de inerţie redus; F* – forţa redusǎ; M* – momentul redus.
Ca procedeu de studiu, modelarea dinamică se poate aplica oricărui mecanism,
întrucât nu face nici o specificaţie asupra complexităţii mecanismului. Prin acest pro-
cedeu se obţine o reducere a complexităţii mecanismului prin reducerea sa la cele mai
simple modele mecanice: punctul material şi solidul rigid. De asemenea, în cazul me-
canismelor cu multe elemente, încărcate cu forţe şi momente, acest model simplu per-
mite rezolvarea multor probleme referitoare la dinamica mecanismului, rezultatele
obţinute urmând a fi transferate mecanismului real.
Teoretic, ca element de reducere se poate alege oricare dintre elementele meca-
nismului. Recomandabil este însă ca operaţia de reducere să se execute în raport cu
elementele conducătoare sau conduse sau puncte ale acestora, întrucât aceste elemen-
te au mişcări simple – rotaţie sau translaţie – spre deosebire de celelalte elemente ale
mecanismului, ce pot avea mişcări plane. Reducerea la un punct se poate aplica
mecanismelor plane indiferent de complexitatea lor. Pentru mecanismele spaţiale,
această reducere este posibilă numai în unele cazuri particulare.
Modelul dinamic redus al mecanismului permite sǎ se determine legea de miş-
care a elementului conducător la maşina de lucru sau a elementului condus la maşina
motoare şi pe aceastǎ bazǎ – interpretarea unor caracteristici cinematice şi dinamice
ale mecanismului real – pe baza respectǎrii urmǎtoarelor reguli de realizare a lui: 1)
sub acţiunea forţelor efectiv aplicate şi a forţelor de frecare modelul redus executǎ o
mişcare identicǎ cu aceea a elementului conducător la maşina de lucru sau a elemen-
tului condus la maşina motoare de la maşina realǎ; 2) energiile cinetice ale modelului
redus şi ale mecanismului real sunt egale în orice moment.

3.5.2. Reducerea maselor şi momentelor de inerţie

78
 Aceastǎ reducere se face pe baza condiţiei de egalitate dintre suma energiilor
cinetice  Ei ale elementelor mecanismului real şi
energia cineticǎ Er a modelului redus, adicǎ: 
vCi E

Ci
C i
ωi

D I
Fig. 3.10 (CIR)
 Ei  E r . (3.17)
Pentru calculul energiei cinetice a elemente-lor mecanismului considerǎm
cazul general al unui element i cu mişcare planǎ (fig. 3.10), pentru care este cunoscută
distribuţia de viteze. Pe această bază, se pot determina centrul instantaneu de rotaţie I
şi viteza unghiulară instantanee i în mişcarea în jurul acestui punct. Atunci, energia
cineticǎ a elementului i va fi

Ei  J Ii i2 2 .  (3.18)
2
Conform relaţiei lui Steiner, J Ii  J Ci  mi Ci , unde mi este masa elementului i, şi
cu aceasta relaţia (3.18) devine:
   
Ei  J Ci  mi 2Ci i2 2  J Ci i2 2  mi 2Ci i2 2    . (3.19)
Întrucât lCi i  vCi expresia (3.19) se aduce la forma:
 
Ei  J Ci i2 2  mi vC2 i 2 .   (3.20)
Extinzând relaţia (3.20) la toate elementele mecanismului, suma energiilor
cinetice ale elementelor lui va fi:
 Ei    J Ci i2 
2  mi vC2 i 2 .  (3.21)
i i

Pentru calculul energiei cinetice a modelului redus deosebim douǎ cazuri:

1) când elementul de reducere are mişcare de rotaţie,

Er  J  2r 2 ,  (3.22)
unde ωr este viteza unghiulară a elementului de reducere;
2) când punctul de reducere are mişcare de rotaţie translaţie:

Er  m vr2 2 ,  (3.23)
unde vr este viteza punctului de reducere.
Având în vedere condiţia (3.17), egalând, pe rând, expresia (3.21) a sumei
energiilor cinetice ale elementelor cu expresia energiei cinetice Er a modelului redus
(3.22) sau (3.23), obţinem:

79
    2  vC 
2

J    J Ci  i   mi  i 

, (3.24)
i    r 
  r  
adicǎ se numeşte moment de inerţie redus momentul de inerţie al unui corp fictiv, ce
se roteşte în jurul unei axe fixe cu viteza unghiulară a elementului de reducere şi care
are în fiecare poziţie aceeaşi energie cinetică ca şi mecanismul real;
   2  vC 
2

m    J Ci  i   mi  i  , (3.25)
  vr   
B   vr  
r C2
1 ℓ
ω1 2
φ1 vC C
A
3
Fig. 3.11
adicǎ se numeşte masă redusǎ masa conven-ţională având aceeaşi viteză cu cea a
elementului de reducere şi care are în fiecare poziţie aceeaşi energie cinetică ca şi
mecanismul real.
Exemplu. La mecanismul manivelǎ-piston din fig. 3.11, sǎ se stabileascǎ
expresiile pentru momentul de inerţie redus J* şi masa redusǎ m*, considerând drept
element de redu-cere manivela 1, respectiv drept punct de reducere centrul articulaţiei
C. Sunt date (cunoscute) viteza unghiularǎ ω1 a manivelei, masele şi momentele de
inerţie ale ele-mentelor în raport cu centrele lor de greutate, iar la analiza cinematicǎ
s-au determi-nat vitezele punctelor C2 şi C.
Rezolvare. La determinarea momentului de inerţie redus se aplicǎ relaţia (3.24):
2 2 2
    vC  v 
J  J A  J C2  2   m2  2   m3  C  .
 1   1   1 
Pentru determinarea masei reduse, conform relaţiei (3.25), rezultǎ:
2 2 2
      vC 
m  J A  1   J C2  2   m2  2   m3 .
 vC   vC   vC 

3.5.3. Reducerea forţelor şi momentelor momentelor

80
 Reducerea forţelor şi momentelor forţelor se face pe baza condiţiei de egalitate
dintre suma lucrurilor mecanice elementare  i
dLi
ale tuturor forţelor şi momentelor
ce acţionează asupra unui element al mecanismului real şi lucrul mecanic elementar
dLr al forţei reduse sau momentului redus, ce acţionează asupra modelului redus,
adicǎ

E  t1  t 0  dt 


Fi
i 
 F E (t0)
 vC i vC i i
Mi C i
i

dsi M
i
Ci
 dLi  dLr . (3.26) D
i
dφi
Pentru calculul lucrului mecanic ele-mentar dLi al forţelor D şi momentelor
aplicate unui element i al mecanismului, considerǎm un element în mişcare planǎ,
Fig. 3.12
aflat la momen-tul t0 într-o poziţie oarecare (fig. 3.12). Siste-mul forţelor exterioare
efectiv aplicate ele-mentului se reduce în centrul de greutate Ci la un torsor Ci  F i , M i 
. Imprimăm elemen-tului o deplasare unghiulară elementară di , efectuată într-un
interval dt, timp în care centrul de greutate Ci parcurge un arc ele-mentar dsi. În
aceste condiţii, lucrul mecanic elementar la forţelor efectiv aplicate este:
dLi  F i  dsi  M i  di . (3.27)
Având în vedere că dsi  vCi dt , d i  i dt şi că în mişcarea plană
M i  i   M i i , expresia (3.27) se poate scrie:
 
dLi  Fi vCi cos  i  M i i dt . (3.28)
Extinzând relaţia (3.28) la toate elementele mecanismului, rezultǎ:
 dLi    Fi vCi cos  i  M i i  dt . (3.29)
i i
Pentru calculul lucrului mecanic elementar dLr distingem, de asemenea, douǎ
situaţii:
- când punctul de reducere efectueazǎ o mişcare de translaţie,
dLr  F   dsr  F vr dt , (3.30)
unde vr este viteza punctului de reducere;
- când elementul de reducere efectueazǎ o mişcare de rotaţie

81
 dLr  M   d r  M r dt , (3.31)
unde ωr este viteza elementului de reducere.
În baza condiţiei (3.26), egalând succesiv expresia (3.29) a sumei lucrurilor
mecanice elementare ale tuturor forţelor şi momentelor aplicate unui element al me-
canismului real cu expresia lucrului mecanic elementar redus (3.30), respectiv (3.31),
rezultă:
 vC  
F     Fi i cos  i  M i i , (3.32)
i  vr vr 

adicǎ se numeşte forţă redusă forţa convenţională aplicată elementului de reducere,

al cărei lucru mecanic elementar este egal în fiecare poziţie cu suma lucrurilor me-
canice elementare ale forţelor şi momentelor aplicate elementelor mecanismului real;
 vC  
M     Fi i cos  i  M i i  , (3.33)
i  r r 

adicǎ se numeşte moment redus momentul convenţional aplicat elementului de redu-

cere ce execută o mişcare de rotaţie, al cărui lucru mecanic elementar este egal în fie-
care poziţie cu suma lucrurilor mecanice elementare ale forţelor şi momentelor apli-
cate elementelor mecanismului real.
În legǎturǎ cu relaţiile de definire a forţei reduse şi momentului redus trebuie
avute în vedere urmǎtoarele observaţii:
1) întrucât forţele şi cuplurile care acţioneazǎ asupra elementelor mecanismului
au fost împǎrţite în forţe şi cupluri motoare şi rezistive (vezi pct. 3.2), putem scrie:
F   Fm  Fr ; M   M m

 M r , (3.34)
unde indicii ,,m” şi ,,r” desemneazǎ componentele motoare, respectiv rezistive;
2) în calculul fortelor de inerţie nu s-au luat în considerare forţele de inerţie şi
ca urmare forţa redusǎ şi momentul redus nu ţin seama de ele;
3) nu s-au luat în considerare forţele şi cuplurile de frecare şi ca urmare, dupǎ
relaţiile (3.32) şi (3.33) se realizeazǎ doar un calcul aproximativ;
4) nu s-au luat în considerare reacţiunile din cuplele cinematice, întrucât aces-
tea sunt forţe interioare şi ca urmare lucrul lor mecanic este egal cu zero.
3.5.4. Funcţiile de reducere ca funcţii de poziţia elementului de reducere

Aşa cum am menţionat, operaţia de reducere ne permite sǎ înlocuim mecanis-

mul real cu un element (barǎ sau disc) cu moment de inerţie J* acţionat de un mo-
ment M* sau cu un punct în mişcare de rotaţie sau translaţie, de masǎ m* şi acţionat
de o forţǎ F*. Pentru un mecanism manivelǎ-piston (fig. 3.13a) aceste cazuri de
reducere sunt prezentate în fig. 3.13b-e.

82
 F*
B B
1 r J*
vB
r m*
B M* 1
ℓ ω1
r 1 2 A ω1
ω1 b) A
c)
φ1 C vC
A 
3
a) d) e) sC
*
J
C vC
ω1 M* F*

Fig. 3.13
1 3 m*

Examinarea relaţiilor de definire a mǎrimilor reduse J*, m*, F*, M*, (3.24),
(3.25), (3.32). respectiv (3.33), evidenţiazǎ dependenţa lor de douǎ categorii de mǎ-
rimi: 1) mǎrimi date – masele şi momentele de inerţie ale elementelor, forţele şi mo-
mentele efectiv aplicate; 2) rapoartele cinematice i r , i vr , vCi r , vCi vr .
La un mecanism oarecare, masele elementelor şi momentele de inerţie ale ele-
mentelor în raport cu axa care trece prin centrul lor de greutate şi este perpendicularǎ
pe planul mişcǎrii sunt mǎrimi constante. Forţele şi momentele aplicate elementelor
mecanismului, aşa cum arǎtat la pct. 3.2, pot fi mǎrimi variabile, cazul de variaţie cel
mai frecvent la mecanismele plane cu grad de mobilitate M  1 fiind în funcţie de
unghiul de poziţie al elementului conducǎtor. În plus, prin introducerea noţiunii de
pas dinamic Φd, am arǎtat cǎ forţele şi momentele aplicate elementelor sunt mǎrimi
periodice, prin urmare şi funcţiile de reducere sunt mǎrimi periodice cu pasul Φd.
Rapoartele cinematice menţionate anterior sunt de asemenea funcţii de parame-
trul de poziţie al elementului conducǎtor, întrucât vitezele unghiulare ωi şi lineare vCi
ale elementelor conduse sunt dependente de acest parametru, valorile acestora repe-
tându-se dupǎ parcurgerea de cǎtre elementul conducǎtor a unui pas cinematic Φ c.
Întrucât element de reducere poate fi atât elementul conducǎtor, cât şi cel condus,
rezultǎ ca dependenţa rapoartelor cinematice de parametrul de poziţie al elementului
reducere şi periodicitatea lor de pasul cinematic se transferǎ şi funcţiilor de reducere.
Prin urmare, dacǎ admitem cǎ la un mecanism plan cu grad de mobilitate
M  1 elementul conducǎtor este poziţionat prin unghiul de poziţie φ, în condiţiile
precizate mai sus putem scrie:
J   J     ; m   m     ; F   F    ; M   M     . (3.35)

3.6. BILANŢ ENERGETIC

83
 În baza celor stabilite la pct. 3.2, conform relaţiilor (3.34), forţa redusǎ şi mo-
mentul redus au câte o componentǎ motoare şi una rezistivǎ:
F   Fm  Fr ; M   M m

 M r , (3.36)
unde pentru simplificarea scrierii nu am mai indicat dependenţa acestor mǎrimi de
parametrul de poziţie φ sau s. Consideraţiile de mai jos în legǎturǎ cu momentul
redus se aplicǎ prin analogie şi pentru forţa redusǎ.
Prin integrarea pe un ciclu dinamic a mǎrimilor M*, M m şi M r , rezultǎ:
 d 
L  0 d M    d; Lm  0 
Mm   d; Lr  0 d M r   d , (3.37)
unde mǎrimile L, Lm şi Lr sunt de asemenea funcţii de unghiul φ şi reprezintǎ lucrurile
mecanice corespunzǎtoare momentelor M*, M m , respectiv M r .
Având în vedere relaţia dintre momente din (3.36), din (3.37) putem scrie:
L  Lm  Lr . (3.38)
Considerăm acum un mecanism oarecare, redus la un element în mişcare de
rotaţie, cǎruia îi aplicǎm teorema energiei sub formă finită între două poziţii, notate
„0” şi „1”, în care mecanismul se află la momentele t0, respectiv t1. Rezultǎ:
L01  E1  E0 . (3.39)
În baza relaţiilor (3.37) şi (3.38), putem scrie:
L01  0 M    d  0 M m   d  0 M r   d  Lm  Lr
1 1  1 1
0 . (3.40)
Dacǎ avem în vedere expresia energiei cinetice a unui corp în mişcare de rota-
ţie, atunci
E1  E0  J1  12 2   J 0  02 2   Lin 0 ,
1
(3.41)
unde J1 , J 0 şi ω1, ω0 reprezintǎ momentele de inerţie reduse, respectiv vitezele un-
ghiulare corespunzǎtoare poziţiilor „0” şi „1”, iar Lin este lucrul mecanic al forţelor
de inerţie.
Cu aceste precizǎri, din relaţiile (3.40) şi (3.41), rezultă:
Lm  Lr  Lin . (3.42)
Conform celor arǎtate la pct. 3.2, în categoria forţelor rezistive intră forţele
rezistive productive, forţele de frecare şi forţele de greutate, astfel cǎ expresia lucru-
lui mecanic rezistiv se poate scrie:
Lr  Lrp  Lf  Lg , (3.43)
unde Lrp, Lf şi Lg reprezintǎ lucrul mecanic al forţelor rezistive productive, forţelor de
frecare, respectiv al forţelor de greutate.
Atunci, relaţia (3.42) devine:
Lm  Lrp  Lf  Lg  Lin . (3.44)
În aceastǎ ultimǎ relaţie, Lg şi Lin pot fi pozitive sau negative, după cum forţele
respective efectueazǎ un lucru mecanic motor sau rezistiv. Cu aceastǎ observaţie,
relaţia (3.44) se poate scrie:
Lm  Lrp  Lf  Lg  Lin . (3.45)

84
 Împărţind cu timpul aceastǎ expresie, rezultǎ:
Pm  Prp  Pf  Pg  Pin , (3.46)
ceea ce aratǎ cǎ puterea motoare Pm este egalǎ cu suma dintre puterea necesarǎ învin-
gerii forţelor rezistive productive Prp, puterea consumatǎ de forţele rezistive nepro-
ductive (inclusiv cele de frecare) Pf, puterea necesară învingerii forţelor de greutate
  Pg  sau furnizată de aceste forţe   Pg  şi puterea necesară creşterii energiei cinetice
a mecanismului   Pin  sau cea obţinută pe seama micşorării energiei cinetice   Pin  ,
ca urmare a acţiunii forţelor de inerţie.
Relaţia (3.46) reprezintă ecuaţia bilanţului energetic al
mecanismului/maşinii. Interpretarea ei pune în evidenţǎ câteva situaţii caracteristice.
Astfel, dacă Pg  0 şi Pin  0 , rezultă că este necesară creşterea puterii Pm aplicată
elementului conducător. Dacă Pg  0 şi Pin  0 este necesară reducerea acestei puteri
dacǎ se doreşte menţine-rea constantǎ a vitezei (lineare sau unghiulare) a elementului
conducǎtor. Situaţii cu Pin  0 sau Pin  0 întâlnim, de exemplu, la pornirea, respectiv
oprirea agregatelor.
O situaţie interesantǎ este aceea când Pg  0 , Pin  0 şi Pg  Pin  Prp  Pf , adicǎ
Pm  0 , ceea ce conduce la o circulaţie inversǎ a fluxului energetic în agre-gatul
maşină motoare-maşină de lucru. Într-o asemenea situaţie se ajunge în cazul frânei
de motor la autovehicule: prin trecerea pe o treaptă inferioară de viteză şi reducerea
admisiei în motor se micşorează la minim puterea Pm, iar motorul ajunge sǎ
funcţioneze în regim de compresor. Comprimarea aerului fiind un proces cu consum
energetic ridicat, energia cinetică a autovehiculului va fi astfel disipatǎ rapid, reali-
zând o frânare rapidǎ fǎrǎ utilizarea frânelor. Pentru a preveni oprirea motorului o
datǎ cu oprirea autovehiculului, spre sfârşitul acestei manevre este necesarǎ decu-
plarea (debreierea) motorului.

3.7. REGIMURILE DE FUNCŢIONARE ALE

MECANISMELOR ŞI MAŞINILOR

Revenim la ecuaţia (3.42) şi ne propunem sǎ analizǎm semnul acestei relaţii.

Astfel, dacǎ Lm  Lr , atunci Lin  0 şi având în vedere relaţia (3.41) rezultǎ
J1  12 2   J 0 02 2   0 . (3.47)
În mod similar, dacǎ Lm  Lr , atunci Lin  0 şi prin urmare
   
J1 12 2  J 0 02 2  0 . (3.48)
Analiza directǎ a acestor inegalităţi nu permite sǎ se facǎ aprecieri asupra va-
riaţiei vitezei unghiulare a elementului de reducere, întrucât energia lui cineticǎ se
exprimǎ prin ω şi J*, ambii termeni fiind dependenţi de parametrul de poziţie (unghiul
φ). Altfel spus, nu se poate evidenţia contribuţia fiecǎrui factor la variaţia energiei
cinetice a elementului de reducere. Această nedeterminare o putem elimina studiind
variaţia vitezei unghiulare a elementului de reducere pe anumite intervale, alese astfel
încât să fie satisfăcute următoarele condiţii: 1) momentele de inerţie reduse să fie

85
egale la sfârşitul intervalului; 2) pe intervalul respectiv sǎ fie precizat semnul lucrului
mecanic al forţelor de inerţie.
La pct. 3.5.4 am arǎtat cǎ momentul de inerţie redus este o funcţie periodicǎ, de
perioadǎ ΦC, adicǎ
J     J      C  . (3.49)
Dacǎ vom calcula acum energia cineticǎ la începutul şi sfârşitul unui ciclu
cinematic, conform (3.41)
Lin c  1 2 J      C   12  1 2 J     02 , (3.50)
unde ω0 şi ω1 am notat vitezele unghiulare ale elementului de reducere la începutul,
respectiv sfârşitul intervalului.
În baza relaţiei (3.42) însǎ, lucrul mecanic al tuturor forţelor aplicate modelului
dinamic redus este egal cu lucrul mecanic al forţelor de inerţie. Având în vedere
(3.49), din (3.50) rezultă:

Lc  0,5  J c   12  02 ,  (3.51)
unde Lc este lucrul mecanic al forţelor şi momentelor exterioare aplicate modelului
dinamic redus pe parcursul unui ciclu cinematic, J c este momentul de inerţie redus
al mecanismului în două poziţii succesive ale elementului de reducere, ce diferă între
ele prin pasul cinematic ΦC.
La analiza semnului relaţiei (3.51) rezultă trei situaţii posibile:
1) Lc  0 – întrucât J c , 12 şi 02 sunt întotdeauna pozitive, rezultă 1  0 ;
aceasta înseamnǎ cǎ la sfârşitul intervalului viteza unghiularǎ este mai mare decât la
începutul intervalului, adicǎ elementul de reducere are o mişcare accelerată;
2) Lc  0 – în aceleaşi condiţii de mai sus, rezultă 1  0 , adică la sfârşitul
intervalului viteza unghiularǎ este mai micǎ decât la începutul intervalului şi ca urma-
re elementul de reducere are o mişcare încetinitǎ sau frânată; fazele cu mişcare acce-
leratǎ sau frânatǎ reprezinta regimuri de mişcare nestaţionare, caracterizate de o va-
riaţie neperiodicǎ a vitezei unghiulare a elementului de reducere;
3) Lc  0 – în condiţiile precizate la pct. 1), rezultă 1  0 , adică vitezele un-
ghiulare sunt egale la începutul şi sfârşitul intervalului; mişcarea se numeşte în acest
caz uniformǎ sau staţionarǎ şi este caracterizatǎ de o variaţie periodicǎ a vitezei
unghiulare a elementului de reducere; de reţinut faptul cǎ egalitatea vitezelor un-
ghiulare se realizeazǎ doar în capetele intervalului, întrucât în interiorul pasului
cinematic viteza unghiularǎ variazǎ între anumite limite.
Situaţiile posibile descrise de aceste trei cazuri sunt prezentate în fig. 3.14.

86
 Ca urmare a dependenţei dintre pasul dinamic Φd şi pasul cinematic Φc (vezi
relaţia (3.1)), expresia (3.51) poate fi scrisǎ pentru
un ciclu dinamic sub forma ω
I 1  0
ω0
III 1  0
I 1  0
I

0 c 2 Φc φ

 
Ld  0,5  J d   12  02 , (3.52)
Fig. 3.14

unde Ld este lucrul mecanic al forţelor şi mo-mentelor exterioare aplicate modelului

dinamic redus pe un ciclu dinamic, iar J d este momentul de inerţie redus al
mecanismului în douǎ poziţii ale modelului redus ce diferǎ între ele prin Φd.
În ipoteza cǎ Lc  0 , la funcţionarea mecanismelor şi maşinilor, din punct de
vedere al lucrului mecanic Ld, se disting urmǎtoarele douǎ situaţii:
1) regim staţionar, caracterizat prin Ld  0 ; întrucât J d , 12 şi 02 sunt întot-
deauna pozitive, rezultă 1  0 ; aceasta înseamnǎ cǎ deşi în interiorul ciclului cine-
matic mişcarea este acceleratǎ, în cadrul ciclului dinamic ea este staţionarǎ, vitezele
unghiulare la începutul şi sfârşitul intervalului fiind egale între ele şi egale la rândul
lor cu o valoare ωn, denumitǎ vitezǎ unghiularǎ nominalǎ sau vitezǎ unghiularǎ
(turaţie) de regim; la toate mecanismele şi maşinile valoarea lui ωn este precizatǎ;
2) regim tranzitoriu, caracterizat prin Ld  0 ; în condiţiile de la pct. 1), rezultǎ
cǎ 1  0 sau 1  0 dupǎ cum Ld  0 , respectiv Ld  0 ; aceasta înseamnǎ cǎ la
sfârşitul ciclului dinamic viteza unghiularǎ este mai micǎ (regim tranzitoriu frânat)
sau mai mare (regim tranzitoriu accelerat) decât la începutul lui.
Stabilirea regimurilor de funcţionare ale mecanismelor şi maşinilor ne permite
sǎ trecem la analiza timpului total de funcţionare tf, care reprezintǎ timpul scurs între
pornirea şi oprirea mecanismului/maşinii. Din punct de vedere al valorilor lui Ld, în
cadrul timpului total de funcţionare distigem urmǎtoarele trei faze:
1) faza de pornire, de duratǎ tp, caracterizatǎ de Ld  0 , implicit de 1  0 ; ea
corespunde regimului tranzitoriu accelerat şi reprezintǎ timpul în care viteza un-
ghiularǎ a elementului conducǎtor variazǎ de la zero pânǎ la valoarea nominalǎ ωn;
2) faza de regim, de duratǎ tr, caracterizatǎ de Ld  0 , implicit de 1  0 ; co-
respunde regimului de funcţionare staţionar şi reprezintǎ o succesiune de cicluri dina-
mice, de duratǎ td fiecare; în interiorul fiecǎrui ciclu dinamic viteza unghiularǎ a ele-
mentului conducǎtor variazǎ faţǎ de valoarea nominalǎ între o valoare maximǎ şi una
minimǎ, dar la sfârşitul fiecǎrui ciclu dinamic viteza unghiularǎ are aceeaşi valoare;
3) faza de oprire, de duratǎ to, caracterizatǎ de Ld  0 , implicit de 1  0 ; co-
respunde regimului tranzitoriu frânat şi reprezintǎ timpul în care viteza unghiularǎ a
elementului conducǎtor scade de la valoarea nominalǎ ωn pânǎ la zero.
Aceste componente ale timpului total de funcţionare sunt reprezentate în dia-
grama din fig. 3.15.

87
 ω
ωmed ωmax
td

ωn

ωmin

td td td td td td
t
tp tr to
tf

Fig. 3.15. Diagrama timpului total de funcţionare

La majoritatea maşinilor, timpul de funcţionare în faza de regim tr reprezintǎ
cvasitotalitatea timpului total de funcţionare. Ca duratǎ, tr poate avea valori de la
ordinul minutelor şi orelor (motoarele maşinilor-unelte, motoarele autovehiculelor
sau aeronavelor etc.) pânǎ la valori de ordinul sǎptǎmânilor sau lunilor (motoare na-
vale, agregate energetice etc.). Mai trebuie reţinut cǎ în cadrul fazei de regim pot
exista unul sau mai multe regimuri staţionare, caracterizate prin vitezele unghiulare
ωn1, ωn2 ... În astfel de cazuri, mişcarea staţionarǎ alterneazǎ cu mişcarea acceleratǎ (la
creşterea vitezei de regim) sau frânatǎ (la micşorarea vitezei de regim).
Timpul de oprire to poate da informaţii despre starea tehnicǎ a agregatului
respectiv. De exemplu, dacǎ to este mai mic decât valoarea normalǎ stabilitǎ de cons-
tructor, înseamnǎ cǎ la unele subansambluri sunt condiţii de funcţionare anormale
(cel puţin un lagǎr este deteriorat, rotorul atinge statorul sau carcasa etc.).

3.8. ECUAŢIILE DE MIŞCARE

3.8.1. Consideraţii generale

Stabilirea legii reale de mişcare a elementului sau punctului de reducere, care

coincide cu legea de mişcare a elementului conducǎtor la maşinile de lucru sau a ele-
mentului condus la maşinile motoare, reprezintǎ o etapǎ esenţialǎ a studiului dinamic
al maşinilor. Prin rezolvarea ei devine cunoscutǎ dependenţa realǎ a vitezei elementu-
lui sau punctului de reducere de parametrul de poziţie al elementului conducǎtor/
/condus, iar dupǎ aceasta se poate stabili în ce mǎsurǎ maşina satisface o serie de ce-
rinţe de calitate. În acelaşi timp, analiza ecuaţiei de mişcare şi a soluţiilor ei poate
sugera unele posibilitǎţi de ameliorare a caracteristicilor de funcţionare ale maşinii.

88
 3.8.2. Forme ale ecuaţiei de mişcare

Prin aplicarea teoremei energiei în formǎ finitǎ tuturor elementelor unui meca-
nism plan oarecare,
L01  E1  E0 , (3.53)
obţinem o primǎ formǎ a ecuaţiei de mişcare:
1 1  1 1 
L01  Lm  Lr   mi vC21i   J Ci 12i    mi vC2 0i   J Ci 02i  , (3.54)
i 2 i 2  i 2 i 2 

în care mi sunt masele elementelor, vC0i , vC1i şi 0i , 1i sunt vitezele centrelor de
greutate, respectiv vitezele unghiulare ale elementelor în poziţiile ,,0”, respectiv ,,1”,
iar J Ci sunt momentele de inerţie ale elementelor în raport cu axa ce trece prin cen-
trul lor de greutate, perpendicular pe planul mişcǎrii.
Deşi ecuaţia este valabilǎ pentru oricare dintre cele trei faze ale mişcǎrii, ea are
dezavantajul unor dificultǎţi de calcul deosebite, cu atât mai mari cu cât mecanismul
este mai complex.
Definirea funcţiilor de reducere permite scrierea ecuaţiei (3.53) sub forma

1  2 1  2 1
J1 1  J 0 0   M d , (3.55)
2 2  0

unde φ0, φ1 sunt valorile parametrului de poziţie al elementului conducǎtor la începu-

tul şi sfârşitul intervalului, J 0 , J1 şi ω0, ω1 sunt momentele de inerţie reduse, respec-
tiv vitezele unghiulare ale elementului de reducere corespunzǎtoare unghiurilor de
poziţie φ0, respectiv φ1.
În ecuaţie (3.55) şi în consideraţiile urmǎtoare am admis ipoteza cǎ funcţiile de
reducere variazǎ numai dupǎ parametrul de poziţie φ.
La aplicarea teoremei energiei în formǎ diferenţialǎ,
dE  dL , (3.56)
modelului dinamic redus vom distinge douǎ cazuri, în care avem în vedere cǎ în
expresia lucrului mecanic elementar dL intervin numai forţele efectiv aplicate, greutǎ-
ţile elementelor şi frecǎrile din cuplele cinematice.
Astfel, dacǎ elementul de reducere executǎ o mişcare de rotaţie, relaţia (3.56)
devine
1 
d J 2   M d
2 

sau
1 2 dJ  1  d
2

d
 J
2 d
 
2  M  . (3.57)
Întrucât
d
d
 
2  2
d
d
 2
1

d
 d dt  dt
 2 , (3.58)
relaţia anterioarǎ se aduce la forma

89
 1 2 dJ 
  J   M  . (3.59)
2 d

În situaţia în care elementul de reducere are mişcare de translaţie, relaţia (3.56)

ia forma
1 
d mv 2   F ds
2 
sau
1 2 dm  1  d 2
2
s
ds
 m
2 ds
 
v  F. (3.60)
Întrucât
d 2
ds
 
v  2v
dv
d
 2v
1

dv
 ds dt  dt
 2a ,

relaţia (3.60) devine

1 2 dm
v  a  m  F  . (3.61)
2 ds
Ecuaţiile de mişcare ale mecanismului/maşinii mai pot fi obţinute aplicând mo-
delului dinamic redus ecuaţiile lui Lagrange de speţa a doua, care pentru mecanismul
cu grad de mobilitate M  1 au forma
d  E  E
  Q, (3.62)
dt  q  q

unde Q este forţa generalizatǎ, iar E este energia cineticǎ a mecanismului, funcţie de
variabilele generalizate q şi q . În aplicarea acestei relaţii la modelul dinamic redus se
considerǎ cǎ cele douǎ variabile generalizate sunt independente.
Dacǎ elementul de reducere executǎ o mişcare de rotaţie, atunci E  0,5 J 2 ,
dL  Qdq  M d , q   , q
   şi prin aplicarea relaţiei (3.62) obţinem:

d    1  2    1  2  
  J     J    M
dt    2    2 
sau
d   1 2 dJ     1 J  2
J     J    M . (3.63)
dt  2 d   2 

Dar dJ  d  0 întrucât am presupus cǎ J* depinde numai de parametrul de

poziţie, iar    0 întrucât cele douǎ variabile sunt independente. Dacǎ mai avem
în vedere cǎ dJ  dt  dJ  d   d dt    dJ  d , din (3.63) rezultǎ:
1 2 dJ 
  J   M  , (3.64)
2 d
relaţie identicǎ cu (3.59).
Problemǎ. Utilizând ecuaţile lui Lagrange de speţa a doua sǎ se deducǎ ecua-
ţiile de mişcare pentru mecanismul cu grad de mobilitate M  1 dacǎ modelul dina-
mic redus este un punct de reducere cu mişcare de translaţie la care E  0,5mv 2 ,
dL  Qdq  F ds , q  s , q
  v.
Rezolvare. Aplicând (3.62) în condiţiile menţionate se obţine o ecuaţie de
forma (3.63). În baza unor raţionamente asemǎnǎtoare cu cele fǎcute asupra acestei
relaţii, la final regǎsim expresia (3.61).

90
 * * *
Expresiile (3.54), (3.55), (3.59) şi (3.61) sunt forme echivalente ale ecuaţiei de
mişcare a mecanismelor şi maşinilor. Modul lor de aplicare este însǎ diferit. Astfel,
ecuaţiile (3.59) şi (3.61) sunt valabile ,,instantaneu”, utilizându-se ca atare, în timp ce
ecuaţia (3.54) este valabilǎ pe un interval finit de timp.
La utilizarea relaţiilor (3.59) şi (3.61) trebuie avut în vedere cǎ M* şi dJ  d ,
respectiv F* şi dm ds , sunt mǎrimi algebrice, ele fiind folosite în calcule cu semnul
lor. Dacǎ se studiazǎ un mecanism cu J   const. (de exemplu, un mecanism cu roţi
dinţate), atunci dJ  d  0 şi ecuaţia de mişcare (3.59) ia o formǎ mai simplǎ:
d
J  M . (3.65)
d

Pentru determinarea acceleraţiei unghiulare ε a elementului de reducere,

respectiv a acceleraţiei a a punctului de reducere, se rezolvǎ ecuaţia (3.59), respectiv
(3.61) în raport cu parametrul respectiv:
d M  2 dJ 
     ; (3.66)
dt J 2 J  d
dv F  v 2 dm 
a    . (3.67)
dt m 2 m  ds

91