Mecanisme 1

3.Mecanisme cu roti dintate

3.1Definire, clasificare
Mecanismele cu roti dintate se folosesc la transmiterea mişcării de rotaţie,
mişcarea cea mai des utilizată în tehnică.Pot fi de tip angrenaj(formate din doua roti
dintate sau sectoare dintate aflate in angrenare) sau trenuri de roti dintate trei sau mai
multe roti dintate aflate in angrenare).
Angrenajul este un mecanism cu roti dintate avand rolul de a transmite si a
transforma miscarea de rotatie intre doi arbori cu pozitie relativ invariabila.
Rotile dintate sunt componente mecanice ale angrenajului marginite de o
suprafata profilata ( o succesiune de proeminente si goluri)care formeaza dantura.
Transmiterea mişcării de rotaţie intre doua roti dintate se face prin angrenare
directa,prin interpatrunderea unui dinte a unei roti dintate in golul celeilalta,flancul
dintelui rotii conducatoare apasand pe flancul rotii conduse .Pentru ca angrenarea sa fie
continua este necesar ca in orice moment al transmiterii sa se gaseasca in angrenare cel
putin o pereche de dinti.
Angrenajul este un mecanism cu cuple cinematice superioare(contactul intre
flancurile dintilor este liniar pentru corpuri nedeformabile) care poate fi transformat
intr-un mecanism cu bare si cuple cinematice de clasa a-V-a.
Se defineste notiunea de raport de transmitere a rotilor dintate aflate in
angrenare,raportul intre viteza unghiulara a rotii dintate conducatoare si a celei
conduse,respectiv intre numarul de dinti ai rotii dintate conduse si numarul de dinti ai
rotii dintate conducatoare :
1 n1 z 2
i1, 2 = = = ; (3.1)
2 n2 z1
,
unde: ω1 ..ωk - vitezele unghiulare ale arborilor ce conţin roţile dinţate în
angrenare;

n1 ..nk - turaţiile acestor arbori; n = 30 .

z1..zk - numărul de dinţi ai roţilor dinţate.
Pentru arbori paraleli semnul raportului de transmitere este pozitiv (pentru roti
dintate cu dantura interioara) şi negativ (când rotile dintate aflate in angrenare au
dantura exterioara).
2 Mecanisme

◼ Clasificarea angrenajelor, după diferite criterii, este prezentată în ( Tabelul 6.1) iar
în figura (3.2) sunt prezentate principalele tipuri de angrenaje :
Angrenajele cilindrice pot fi cu dantură dreaptă, curbă, înclinată, în V sau în W
(Fig. 3.1).
La acelaşi gabarit angrenajele cilindrice cu dantură înclinată în V şi W pot prelua
sarcini mai mari faţă de angrenajele cilindrice cu dinţi drepţi. Pot realiza o transmitere a
mişcării de rotaţie fără şocuri, cu zgomot redus în angrenare.
Raportul de transmitere pentru aceste angrenaje, când lucrează ca mecanisme de
demultiplicare, ia valori între 1,2 şi 6,3, maxim 8. Randamentul transmisiei este de 0,98
– 0,99 pentru angrenaje cilindrice cu dinţi drepţi şi 0,97 – 0,98 pentru angrenaje
cilindrice cu dantură în V sau W. Roţile acestor angrenaje pot atinge viteze periferice de

până la 200 m/s. .

Fig. 3.1
Un caz particular al acestor transmisii îl constituie angrenajul cilindric cu axe
încrucişate (Fig. 3.2.d). Acesta este format din roţi dinţate cu dantură curbă, axele roţilor
formând un anumit unghi în spaţiu. Are avantajul că la acelaşi număr de dinţi pentru
roţile în angrenare şi aceeaşi distanţă dintre axe, raportul de transmitere (i) se poate
modifica funcţie de unghiul format de axele roţilor. Preiau sarcini relativ reduse datorită
ariei de contact redusă între dinţii în angrenare.
Angrenajele cilindrice cu axe mobile sunt formate din roţi dinţate cilindrice cu
dantură dreaptă sau înclinată, dantura fiind dispusă interior sau exterior(Fig.3.3) Aceste
angrenaje intră în componenţa reductoarelor planetare sau diferenţiale.
Angrenajele roată dinţată-cremalieră (Fig3.3), realizează transformarea mişcării
de rotaţie în mişcare de translaţie, sau invers. Dantura cremalierei şi a roţii dinţate poate
fi dreaptă, înclinată sau curbă.
Mecanisme 3

Tabel 3.1
4 Mecanisme

Fig. 3.2 Clasificarea angrenajelor

Mecanisme 5

Fig. 3.3
Angrenajele conice realizează transmiterea mişcării de rotaţie şi momentelor de
torsiune între doi arbori cu axe concurente în plan.
Axele arborilor pot fi perpendiculare (Fig.3.4) sau formează un anumit unghi
între ele. Dantura roţilor dinţate conice poate fi dreaptă , înclinată sau curbă .

Fig. 3.4
6 Mecanisme

Roţile dinţate conice cu dantură înclinată sau curbă au capacitatea portantă mai
mare decât roţile conice cu dantură dreaptă. Deoarece roţile dinţate conice cu dantură
înclinată au o capacitate portantă a danturii mai redusă faţă de roţile cu dantură curbă,
dantura conică înclinată se utilizează mai rar.
Angrenajele dinţate conice funcţionează cu un randament de 0,98 – 0,99, cu
viteze periferice mai mici de 3 m/s pentru dantura dreaptă şi mai mari de 12 m/s pentru
dantura înclinată sau curbă.

Un caz particular al angrenajelor conice îl constituie angrenajul conic cu roată

plană. Angrenajul este format dintr-o roată plană şi un pinion cu dantură dreaptă sau
curbă. Capacitatea portantă a acestor angrenaje este mai mică decât cea corespunzătoare
angrenajelor conice clasice, cu avantajul că nu necesită o precizie deosebită la montarea
pinionului.
Angrenajele conice având roţi cu dantură curbă deşi au o tehnologie de prelucrare
relativ complicată faţă de cele cu roţi cu dantură dreaptă sunt foarte des utilizate datorită
modului de transmitere a mişcării fără şocuri, cu zgomot de angrenare scăzut şi cu o
portanţă a danturii ridicată.
Tipurile de danturi utilizate în mod obişnuit sunt:
❖ dantura curbă în arc de cerc (Gleason)
❖ dantura curbă în arc de evolventă, paloidă (Klingelnberg)
❖ dantura curbă spiroidală, eloidă (Spiromatic)

Angrenajele hipoide sunt formate din două roţi dinţate conice cu axe încrucişate,
neconcurente, au de cele mai multe ori dantura curbă. La aceste angrenaje se recomandă
o deplasare pozitivă a axei pinionului (înspre partea de jos a roţii conduse). Pinionul
specific acestei variante constructive va fi mai robust (creşte unghiul de înclinare a
elicei danturii ) faţă de cel existent la angrenajul concurent conic.
Se utilizează la construcţia mecanismelor diferenţiale, asigurând un mers liniştit,
pinionul are portanţă şi rigiditate mărită.
Calculul geometrico-cinematic al angrenajelor conice este cunoscut, pentru
angrenajele conice cu dantură curbă acest calcul se face, de regulă, după cataloagele
firmelor care produc maşini-unelte ce prelucrează roţile dinţate corespunzătoare,
deoarece acestea depind de caracteristicile maşinii şi de sculele cu care se prelucrează.
Mecanisme 7

Fig. 3.5

Angrenaje melcate au axele roţilor dinţate neconcurente şi înclinate la 90. Roata

mică (melcul), cu lăţime mai mare decât diametrul, are unu până la patru dinţi dispuşi
pe o suprafaţă a cilindrului de referinţă după o linie elicoidală înclinată cu unghiul ().
Angrenarea dintre melc şi roata melcată se face în aşa fel încât la o rotaţie cu
360 a melcului, roata melcată avansează cu un număr de paşi egal cu numărul de dinţi
ai melcului (număr de începuturi).
De obicei transmiterea mişcării se face de la melc la roata melcată cu randament
de 0,75 – 0,8 la viteze periferice de maximum 69 m/s. Transmisia inversă are randament
foarte mic, din care cauză se întrebuinţează mai rar.
Angrenajele melc-roată melcată prezintă avantajul că realizează rapoarte de
transmitere de până la 80, iar pentru transmisii cinematice de până la 1000.
Aceste angrenaje pot fi cu melc cilindric sau cu melc globoidal .
Profilul danturii melcului se poate executa în mai multe variante dintre care, cele
mai des utilizate sunt:
▪ arhimedic – simbol – ZA – (Fig. 6.7.a ) secţionat cu plan perpendicular
pe axa sa, profilul dintelui în acest plan este o spiră arhimedică.
▪ convolut – simbol – ZNi – (Fig. 6.7.b ) – are un profil rectiliniu,
trapezoidal într-un plan normal pe dinte.
evolventic – simbol – ZE – (Fig. 6.7.c ) – în secţiune axială profilul dintelui este
evolventic.
8 Mecanisme

3.2Cinematica mecanismelor cu roţi dinţate

Mecanismele cu roţi dinţate, formate din mai multe perechi de roţi dinţate, se
întrebuinţează pentru multiplicarea sau demultiplicarea turaţiei arborelui conducător,
prin realizarea unor rapoarte de transmisie mari sau foarte mari.
Practic aceste mecanisme pot fi cu axe fixe, denumite trenuri de angrenare sau cu
axe mobile, denumite mecanisme planetare sau diferenţiale.
Calculul cinematic al acestor mecanisme constă în determinarea raportului de
transmitere total ik1 , de la arborele k la arborele 1:
 k nk z k
ik1 = = = (3.2)
1 n1 z1

unde: ω1 ..ωk - vitezele unghiulare ale arborilor ce conţin roţile dinţate în

angrenare;
n1 ..nk - turaţiile acestor arbori;
z1..zk - numărul de dinţi ai roţilor dinţate.
Valorile rapoartelor de transmitere sunt standardizate si au valori limitate.Cand se
impun rapoarte mari de amplificare respectiv demultiplicare, se utilizeaza trenurile de
roti dintate(mecanisme cu roti dintate cu mai mult de trei roti in angrenare)

3.2.1 Cinematica trenurilor de angrenare cu axe fixe

Trenurile de angrenare pot fi formate din angrenaje succesive sau angrenaje

montate în trepte. Sunt mecanisme care realizează transmiterea mişcării de rotaţie,
având axe fixe paralele (angrenaje cu roţi dinţate cilindrice), axe care se intersectează în
spaţiu (angrenaje cu roţi dinţate conice) sau axe cu poziţie oarecare în spaţiu (angrenaje
melc-roată melcată, angrenaje cu roţi conice hipoide).

3.2.1.1Cinematica trenurilor de roti dintate cilindrice

Montarea rotilor dintate cilindrice se poate face in serie sau in paralel

▪ Montarea rotilor dintate cilindrice in serie

Raportul de transmitere al trenului de angrenare(Fig 3.6) se exprimă prin relaţia:

1 1  2  z 2   z 3  z
 =  −    −  = (−1) ( 3 )
k
i15 = =  (3.3)
 3  2  3  z1   z 2  z1
unde:k-reprezinta numarul angrenajelor
Mecanisme 9
În relaţia (3.3) se observă că egalităţile se simplifică, prin urmare aceste roţi
dinţate nu influenţează raportul de transmitere. Ele se numesc roţi parazite, iar
mecanismul – cu roţi parazite.

Fig 3.6 Legarea in serie

▪ Montarea rotilor dintate cilindrice in paralel

Fig3.7.Legarea in paralel
10 Mecanisme
.
Trenurile de roti dintate cilindrice pot fi formate din angrenaje montate în
trepte(Fig 3.7). In acest caz raportul de transmitere al trenului de roti dintate se exprimă
prin relaţia:

1 1  2' 3'  4'  z 2   z 3   z 4   z 5 

i15 = =    = − − − +  (3.4)
5  2 3  4  5  z1   z 2'   z 3'   z 4' 
sau în general:
i1n =
1
n
= (−1)  zz  zz' z 'z z'zz' z...... z 'z
k

1
2 3

2 3
4

4
5

5
6

n −1
n
(3.5)

unde k reprezintă numărul angrenajelor exterioare.

Dacă i<1, trenul de angrenare se numeşte multiplicator
i>1, trenul de angrenare se numeşte reductor.
La trenurile de angrenare se poate întâlni cazul particular când z2=z’2; z3=z’3 …
zn-1=z’n-1 eventual când egalitatea există doar la una sau o parte din roţile trenului de
angrenare.Semnul (+) la raportul numarului de dinti pentru un angrenaj se refera la roti
dintate cu dantura interioara,(-) la roti dintate cu dantura exterioara.

3.2.1.2Cinematica trenurilor de roti dintate conice

Angrenajele cu roti conice sunt formate din roti dintate fixate pe arbori cu
dispunere perpendiculara in plan(in majoritatea cazurilorFig 3.8).Calculul raportului de
transmitere se face cu relatia(3.6).
Pentru trenurile de roti dintate conice, calculul cinematic cuprinde de asemenea
determinarea raportului de transmitere, sau a vitezei unghiulare a roţii conduse.

Fig. 3.8 Angrenaje Fig 3.9 Trenuri de roti dintate conice

cu roţi dinţate conice

Pentru angrenajul conic din figura (3.8), raportul de transmitere este:

Mecanisme 11
1 z 2 sin  2
i12 = = = (3.6)
 2 z1 sin  1

unde δ1 ,δ2 – semiunghiurile conurilor de rostogolire .

Raportul de transmitere al angrenajelor spaţiale nu este afectat de vreun semn,

deoarece vectorii viteză nu sunt paraleli, sensul de mişcare al roţii conduse se determină
funcţie de cel al roţii conducătoare.
Pentru trenurile de roti dintate conice sau alte tipuri de roti dintate raportul de
transmitere se determina:

1  2  4 1
i15 ==   = (3.7)
 2 3 5 5

z  z   z5  z3 z5
i15 ==  2    3     = (3.8)
 z1   z 2   z4  z1 z 4

3.2.1.3Cinematica trenurilor de roti dintate melc-roata melcata

Angrenarea dintre melc şi roata melcată se face în aşa fel încât la o rotaţie cu
360 a melcului, roata melcată avansează cu un număr de paşi egal cu numărul de dinţi
ai melcului-z1(număr de începuturi).Daca se noteaza cu z2 _-numarul de dinti ai rotii
melcate,ramortul de transmitere pentru angrenajul melc-roata melcata va fi:_

(3.9)
 n z
i12 = 1 = 1 = 2
2 n2 z1
Angrenajul melc-roata melcata poate fi cu melc cilindric sau melc globoidal(Fig 3.10)

Fig 3.10 Melc cilindric si melc globoidal

12 Mecanisme

Fig 3.11Angrenaj si tren de roti dintate cilindrice si melc-roata melcata

Raportul de transmitere pentru un tren de roti dintate cilindrice si melc-roata

melcata(Fig3.11.b) se determina cu relatia:

1 1 3'
i14 = =   (3.10)
4 2 4

 z  z 
i15 ==  − 2    4'   (3.11)
 z1   z 3 

3.2.2.Cinematica trenurilor de angrenare pe axe mobile

Mecanisme panetare

Mecanismele planetare sunt alcătuite din roţi cilindrice sau conice la care una din
roţi, denumită satelit, execută o mişcare complexă formată dintr-o rotaţie în jurul axei
proprii şi o rotaţie în jurul unei alte roţi centrale cu care angrenează (Fig 3.12).
Mecanisme 13

Constructiv transmisia planetară se compune din satelitul 2, montat pe elementul

H, denumit antrenar sau portsatelit şi care angrenează cu roata centrală 1 şi roata fixă O,
denumită roată scalară. Pentru micşorarea sarcinii ce revine dinţilor se pot întrebuinţa
doi sau trei sateliţi, prezenţa lor nu modifică raportul de transmitere.

Fig 3.12 Mecanism planetar

Studiul cinematic al mecanismului planetar

Pentru determinarea raportului de transmisie se consideră cazul cel mai simplu de

mecanism planetar(Fig 3.13). Dacă se admite că la angrenajul planetar din figură roata
dintaţă 1 şi bara portsatelit H sunt conducătoare, satelitul 2 va fi elementul condus. Deci
se cunosc vitezele unghiulare 1 şi H şi se cere să se determine viteza unghiulară 2.
Pentru determinarea vitezei unghiulare 2 a roţii satelit 2 (care execută o mişcare
de rotaţie în jurul axului mobil O2 şi una de rotaţie – revoluţie în jurul axului fix O1), se
va imprima întregului sistem o mişcare de rotaţie în jurul axului O 1 cu viteza unghiulară
(-H).
14 Mecanisme

Fig 1.13. Mecanism planetar (studiu cinematic)

In această situaţie, vitezele unghiulare ale elementelor mecanismului vor deveni:

 = 1 + (− H )
1
H

 2H =  2 + (− H ) (3.12)
 HH =  H + (− H ) = 0

Deoarece prin aplicarea mişcării suplimentare cu viteza unghiulară (-H), baza H devine
fixă, angrenajul planetar s-a transformat într-un angrenaj ordinar cu raportul de
transmitere:
1H z
i1, 2 = H = − 2
H
(3.13)
2 z1

1 −  H z
sau i1H, 2 = =− 2 (3.14)
2 − H z1
Relaţia(3.14) este cunoscută sub numele de formula lui Willis, permite
determinarea vitezei unghiulare 2 atunci când se cunosc numerele de dinţi z1 şi z2 ale
roţii 1 şi 2 şi vitezele unghiulare 1 şi 2 ale elementelor conducătoare.
Dacă roata dinţată 1 se fixează, angrenajul devine un angrenaj planetar simplu.
Făcând pe 1=0 , rezultă:
 z + z2
i 2' H = 2 = 1 (3.15)
H z2
Mecanisme 15
z1 + z 2
sau  2 =  H (3.16)
z2

Concluzia: roata satelit se roteste in acelas sens cu bratul port satelit

H,viteza unghiulara a satelitului 2 este mai mare decat viteza unghiulara a bratului port
satelit H(mecanismul planetar va juca un rol de amplificator de turatie).