Capitolul 2

ELEMENTE DE BAZĂ PENTRU STUDIUL SISTEMELOR LINIARE

2.1 Modele matematice ale sistemelor liniare în domeniul timp

Mărimile de ieşire , tT sunt determinate de mărimile de intrare u(t), tT şi de

starea iniţială a sistemului notată cu 0, redată de condiţiile iniţiale ale sistemului dinamic la
momentul t0 fie sub forma x(t0), fie sub forma unui set de valori ale variabilelor de ieşire, de
intrare şi derivatele lor la momentul t0. Deci:
(1)
Modelul matematic (1), respectiv sistemul dinamic căruia îi corespunde se numesc
liniare atunci când dependenţa (1) se supune formei generale a teoremei superpoziţiei. Astfel,
dacă constituie două seturi de funcţii de intrare aplicate sistemului dinamic în
două stări iniţiale oarecare, iar 1 şi 2 sunt două constante arbitrare şi
, iar reprezintă o stare posibilă a sistemului, liniaritatea
MM se exprimă prin condiţia:

(2)
Ecuaţia (2) indică faptul că:
- un regim oarecare al unui sistem liniar (SL) rezultă prin cumularea comportării
sistemului în regim forţat cu cea de regim liber:
(3)
- fiecare din aceste regimuri poate fi studiat prin superpoziţie:

(4)

Modelele matematice ale sistemelor lineare netede cu parametrii concentraţi pot fi puse
în forma normală ISI (5) şi forma normală II (6).
(5)
cu: A(t) matricea sistemului, tip n x n;
B(t) matricea de conducere, tip n x r;
C(t) matricea de observare, tip q x n;
D(t) matricea de interconexiune, tip q x r.

(6)

Se defineşte ordinul unui sistem, n, ca fiind: cel mai mare dintre numărul ecuaţiilor de
stare din (5), numărul variabilelor de stare din (5), .
În curs se abordează problemele referitoare la SL netede cu parametri concentraţi,
invariante în timp, având elementele matricilor A(t),…, D(t), respectiv coeficienţii aj(t) şi bji(t)
constanţi în timp. În acest caz, formele normale ale MM-ISI şi MM-II vor deveni:

(7)
respectiv

(8)

Cel mai simplu caz de astfel de sisteme îl reprezintă elementul de transfer de ordinul n,
pentru care ecuaţiile (7), (8) devin:

O categorie aparte de sisteme liniare le reprezintă:

a) SL cu timp mort, descris de ecuaţia: y(t) = Ku(t – Tm);

b) SL cu testare, caracterizat de ecuaţia:

T - perioada de testare.

u,y u
(t)
y
(t)

T 2T 3T t
4T…
Aplicaţie:
Se consideră circuitul electric din figură. Se cere să se determine:
a) modelul matematic intrare-ieşire (MM-II);
b) modelul matematic intrare-stare-ieşire (MM-ISI);
L – inductivitatea bobinei;
i(t) L R R – rezistenţa rezistorului;
. . C – capacitatea condensatorului;
i(t)
i(t) – curentul prin circuit;
ui(t) C uc(t) = ue(t) ui(t) – tensiunea la intrare;
. . ue(t) – tensiunea la ieşire;
uc(t) – căderea de tensiune pe
condensator
R.: Se stabilesc mărimile de intrare, ieşire respectiv de stare:
u(t) = ui(t); y(t) = ue(t); x1(t) = i(t); x2(t) = uc(t)
a) Ecuaţiile primare care caracterizează fenomenele din sistem aplicând teoremele lui
Kirchoff sunt:

(1)

(2)

(3)
Pentru determinarea MM-II trebuie eliminată mărimea intermediară i(t).
Derivând relaţia (2) se obţine:
  (4)
Înlocuind (4) în (1) şi ţinând cont de (2) rezultă MM-II de forma:
(5)
(6)
b) Deoarece în sistem sunt două elemente acumulatoare de energie, reprezentate de
condensator şi bobină, ordinul sistemului este 2. De asemenea, în structura MM-II apar explicit
parametrii specifici naturii sistemului supus modelării, adică capacitatea C, inductanţa L şi
rezistenţa R, invarianţi în timp ceea ce determină forma modelului matematic ISI, cu o mărime
de intrare, o mărime de ieşire şi două mărimi de stare (numărul mărimilor de stare trebuie să fie
egal cu ordinul sistemului):
- prima ecuaţie de stare (7)
- a doua ecuaţie de stare (8)
- ecuaţia de ieşire (9)
Din considerente practice şi de relevanţă se aleg mărimile de stare astfel:
x1(t) = i(t) (10)
x2(t) = uc(t) (11)
Relaţia (3) devine: - ecuaţia de ieşire (12)
(c1 = 0, c2 = 1, d =0)
Relaţia (1) se poate scrie:
(13)
 - prima ecuaţie de stare (14)

( , , )
Ţinând cont de (3), relaţia (4) se poate scrie: (15)
 - a doua ecuaţie de stare (16)

( , , )

Rezultă MM-ISI:

2.2 Liniarizarea MM neliniare (liniarizarea după tangentă)

În acest scop, trebuie stabilit punctul de funcţionare staţionară, în vecinătatea căruia

ecuaţia neliniară se aproximează printr-o ecuaţie liniară.
 Un sistem fizic se găseşte în regim staţionar constant atunci când mărimile lui
caracteristice nu variază în timp. Regimul staţionar este descris de condiţiile:
- (pentru MM-ISI)
- (pentru MM-II)
Prin punct de funcţionare staţionară al unui sistem, se înţelege ansamblul valorilor
tuturor mărimilor caracteristice (mărimi de intrare, stare, ieşire) corespunzătoare funcţionării
sistemului într-un regim constant şi se notează: Af (uf, xf, yf).
Se consideră un sistem dinamic aflat într-un punct de funcţionare staţionară oarecare A f
(u1f, u2f,…,urf, x1f, x2f,…,xnf, y1f, y2f,…,yqf,). Ulterior, în timpul funcţionării curente, mărimile
caracteristice iau alte valori momentane, corespunzătoare unui alt punct de funcţionare: A (u 1, u2,
…,ur, x1, x2,…,xn, y1, y2,…,yq,). Prin liniarizare, modelul matematic neliniar se înlocuieşte printr-
un model matematic liniar având ca mărimi caracteristice creşterile: u1 = u1 – u1f,..., ur = ur –
urf; x1 = x1 – x1f,…, xn = xn – xnf; y1 = y1 – y1f,…, yq = yq – yqf. Modelul matematic rezultat
se numeşte model matematic liniarizat.
Dacă punctul de funcţionare staţionară este Af0 (0, 0, 0), atunci u1 = u1,….. yq = yq,
deci modelele matematice liniare pot fi considerate ca un caz particular de modele matematice
liniarizate în raport cu Af0 (0, 0, 0).
Prin convenţie, în modelele matematice liniarizate, creşterile u1…ur; x1…xn; y1…
yq se notează prin variabilele corespunzătoare u1, u2,…,ur, x1, x2,…,xn, y1, y2,…,yq,.
Modelele matematice liniarizate după tangentă se obţin din modele matematice neliniare
prin dezvoltarea acestora în serie Taylor în vecinătatea punctului de funcţionare stabilit A f şi
neglijarea termenilor ce conţin creşterile variabilelor la un grad superior lui 1.
Ex. 1. MM neliniar univariabil cu caracteristică statică y = f(n) (neliniară) ca în figură:

y Dezvoltând în serie Taylor ecuaţia y = f(n), rezultă:

Af f
yf

cu u = u – uf, y = y – yf.

uf
Aplicând u
convenţia stabilită obţinem: y = Ku, , unde Sy şi Su sunt
scările folosite pentru reprezentarea caracteristici statice.
2. MM cu două mărimi de intrare şi o singură mărime de ieşire, având ecuaţia:
g(y, u1, u2) = 0.
Dacă se poate explicita y, atunci y = f(u1, u2) şi punctul static îl notăm:
Af (u1f, u2f, yf = f(u1f, u2f)).
Dezvoltând în serie Taylor, obţinem ecuaţia liniarizată:

Dacă nu se poate explicita y, atunci:

2.3 Semnale de intrare deterministe tipice

Calitatea unui SAR se apreciază prin modul în are el răspunde semnalelor aplicate la
intrarea sa. Semnalele cu care se testează SAR pot avea forme nedefinite apriori sau forme tip.
Cu ajutorul acestora din urmă se testează funcţionarea sistemului de reglare automată în situaţii
extreme. Cele mai utilizate semnale tip sunt:
1. semnalul impuls unitar;
     2. semnalul treaptă unitară;
3. semnalul rampă unitară;
4. semnalul parabolă unitară;
4. semnalul armonic (sinusoidal).

1. Semnalul impuls unitar. Impulsul unitar real r(t), tehnic realizabil: curba . Pentru
uşurarea exprimării analitice se utilizează impulsul unitar dreptunghiular r1(t) – curba  - fig.a.
Impulsul unitar ideal - fig.b, este definit prin
r, r1  relaţia:



1/
se mai numeşte şi funcţie delta sau impuls
t 0 Dirac.
 t
a) b)
Se defineşte produsul de convoluţie, conform relaţiei formale:
sau

sau .
Se defineşte răspuns normal al unui ET, variaţia mărimii sale de ieşire, în condiţii iniţiale
nule, determinată de o variaţie oarecare a mărimii de intrare. Răspunsul normal la un impuls
unitar se numeşte funcţie pondere şi se notează cu g(t). Deci, dacă:
.
Funcţia pondere conţine informaţia cea mai completă asupra comportării SA.
Cunoaşterea ei permite determinarea prin convoluţie a răspunsului normal y(t) la un semnal de
intrare u(t) oarecare cunoscut:
.
2. Semnalul treaptă unitară ideal - funcţia Heaviside reprezintă un caz limită ideal al
unor fenomene frecvent întâlnite în aplicaţii şi are forma:
 ideal  real
 = durata frontului. 1
Se urmăreşte ca   0.
Se observă că există legăturile formale:

0 t 0  t
Acest semnal se folodeşte des, mai ales pentru stabilirea răspunsului elementelor la astfel
de semnale şi prezintă avantajul că se poate reproduce cu suficientă exactitate în practică.
Răspunsul normal la un semnal de intrare treaptă unitară se numeşte funcţie indicială
SAU RĂSPUNS INDICIAL:

2. Semnal rampă unitară – semnal de viteză constantă

~
r
3. Semnal parabolă unitară – semnal de acceleraţie

0 t
 constantă
~
p

Semnalele rampă unitară şi parabolă unitară se utilizează

pentru evaluarea performanţelor sistemelor de urmărire.
5. Semnalul armonic
0 t

Răspunsul normal al unui ET liniar la un semnal armonic este tot un semnal armonic, cu
aceeaşi pulsaţie, dar altă amplitudine şi altă fază.

2.4 Calculul regimurilor tranzitorii ale subsistemelor şi ET liniare

În general, se pune problema determinării lui şi, dacă este cazul, a lui atunci
când pentru un f dat se cunosc şi .
La subsistemele şi ET liniare, soluţia se obţine prin superpoziţia soluţiei de regim forţat
(răspunsul normal) şi a soluţiei de regim liber .
Deci: .

2.4.1 Funcţia de transfer a unui ET

Manipularea şi utilizarea modelelor în domeniul real al timpului sub forma ecuaţiilor sau
sistemelor de ecuaţii diferenţiale, se face dificil mai ales în cazul sistemelor cu o structură
complexă. Din această cauză se preferă utilizarea modelelor matematice în domeniul complex
sub forma funcţiei de transfer.
Funcţia de transfer, ca şi ecuaţia diferenţială a MM-II, reprezintă o relaţie matematică
directă între variabilele de intrare şi ieşire şi de aceea este considerată un model de tipul intrare-
ieşire.
Pentru definirea funcţiei de transfer se consideră un sistem liniar monovariabil şi
invariant descris de o ecuaţie diferenţială liniară de forma:
(2.1)

u(t) ≡0, y(t) ≡0, t <0.

Pentru a obţine forma complexă se aplică ecuaţiei (2.1) transformata Laplace. Se ştie că
transformata Laplace este o transformare de tip intagrală prin care o funcţie definită în domeniul
real al timpului f(t) numită funcţie original se transformă într-o funcţie complexă F(s) definită în
domeniul complex numită funcţie imagine:
(2.2)
Pentru ca funcţia f(t) să poată fi numită original trebuie ca aceasta să fie continuă,
derivabilă pe porţiuni şi să aibă un număr finit de discontinuităţi.
Ţinând seama de teoremele liniarităţii şi derivării reale ale transformatei Laplace, ecuaţia
(2.1), având condiţiile iniţiale nule, devine:
 U(s)
b ms m  b m 1s m 1  ...  b1s  b 0 Y(s)
a ns n  a n 1s n 1  ...  a1s  a 0

Se defineşte funcţie de transfer a unui element de transfer funcţia de variabilă complexă

G(s) – raportul dintre imaginea Laplace a mărimii de ieşire Y(s) şi imaginea Laplace a mărimii
de intrare U(s), în condiţii iniţiale nule:

, zi∈C – zerourile finite, pj∈C – polii finiţi.

Polinomul

se numeşte polinomul zerourilor.

Polinomul

se numeşte polinomul polilor.

Observaţii:
1. - include operaţii de amplificare şi derivare; el are efect de anticipare;

2. - include operaţii bazate pe integrare; are efect de întârziere.

3. În regim staţionar constant făcând limita pentru sau asupra caracteristicii
dinamice dată de funcţia de transfer rezultă coeficientul de transfer static:

4. Pentru sistemul de ordinul II al cărui model matematic este reprezentat prin modelul
matematic sintetic:

prin aplicarea transformatei Laplace în condiţii iniţiale nule se obţine:

de unde rezultă f.d.t.:

Utilizarea modelului matematic sub forma funcţiei de transfer permite obţinerea de relaţii
algebrice care definesc dependenţa dintre cele două variabile complexe reprezentând mărimile de
intrare şi respectiv ieşire. Aceste relaţii pot fi supuse operaţiilor algebrice de adunare, scădere,
înmulţire sau împărţire ceea ce constituie un avantajîn manipularea modelelor matematice. De
asemenea utilizarea funcţiilor de transfer permite obţinerea prin operaţii algebrice simple a
modelelor matematice ale unor structuri complexe de sisteme.

Aplicaţie
Se consideră modelul fizic simplificat al Fi l1
sistemului de suspensie al unui automobil conform m
figurii în care elementele resort 1 împreună cu
amortizor modelează sistemul telescop iar resort 2
amortizor
modelează pneul automobilului, şi se cere să se facă
observaţii asupra mişcării masei m ca urmare a k1
Fe1 c f Ff
efectului perturbaţiei w. resort 1
REZOLVARE:
Cele două elemente elastice sunt
reprezentate prin constantele de elasticitate k1 l2
respectiv k2 iar cilindrul amortizor prin constanta de Fe2 k2 resort 2
frecare cf. Deplasările elementelor din sistemul
mecanic sunt reprezentate astfel:
 x1 – deplasarea masei;
 x2 – deplasarea sistemului amortizor;
w
 w – deplasarea indusă de perturbaţia ce acţionează asupra pneului.
Sistemul are 3 elemente acumulatoare de energie astfel că se aşteptă obţinerea unui model
matematic reprezentat printr-o ecuaţie diferenţială de ordinul 3.
Se scriu ecuaţiile de echilibru al forţelor considerând descompus sistemul în două
subsisteme reprezentate de masă şi telescop respectiv pneu, rezultând două ecuaţii:

care prin dezvoltare în raport cu mărimile caracteristice devin:

viteza elementelor telescopului
unde
viteza deformare pneu
Se urmăreşte eliminarea variabilei x2 şi prin scăderea celor două ecuaţii se obţine:

de unde rezultă

Prin înlocuirea în cea de-a doua ecuaţie rezultă:

ce reprezintă modelul matematic al mişcării masei (ecuaţie diferenţială de ordinul 3)

Prin aplicarea transformatei Laplace în condiţii iniţiale nule rezultă:

Funcţia de transfer va fi:

2.4.2 Matricea de tranziţie

 Presupunem un ET de ordinul n invariant în timp, cu MM-ISI:

la care se cunosc: u(t), t > 0 şi .

Prin aplicarea transformatei Laplace ecuaţiei de stare:

unde E = matricea unitate de acelaşi tip cu A.

Dacă atunci .
Pentru ecuaţia de ieşire:

deci, pentru exemplul de faţă avem:

,
Notarea funcţiei pondere cu g(t) provine din faptul că g(t) G(s)

(A)

Dacă U(s) = 1 , rezultă funcţia pondere:

Conform relaţiei (A), în condiţii iniţiale nule răspunsul unui ET se calculează făcând
produsul de convoluţie între funcţia pondere a ET considerat şi funcţia aplicată la intrare.
Matricea se numeşte matrice de tranziţie.
Matricea de tranziţie redă stările de trecere ale sistemului liber din starea iniţială spre cea
finală.
pentru u(t) = 0.
2.4.3 Matricea de transfer

Pentru cazul mai general al unui sistem invariant în timp, multivariabil la intrare şi ieşire
se defineşte matricea de transfer a sistemului dinamic:

Componentele vectorului de ieşire vor fi:

Elementul Gji(s) caracterizează, în condiţii iniţiale nule, transferul de informaţie de la
intrarea „i” a sistemului dinamic, la ieşirea „j”.

2.5 Studiul sistemelor liniare în domeniul frecvenţă

Studiul sistemelor automate se poate efectua în domeniul timp, operaţional şi în domeniul

frecvenţă. Cu ajutorul caracteristicilor de frecvenţă se poate caracteriza comportarea de
ansamblu a sistemelor liniare, se poate determina răspunsul indicial al sistmelor liniare, se pot
aprecia stabilitatea şi gradul de stabilitate al acestora şi se pot rezolva în mod simplu unele
probleme de sinteză a sistemelor liniare convenţionale.
 Se consideră un element de transfer având funcţia de transfer sub forma raportului a două
polinoame în s, cu rădăcinile ecuaţiei caracteristice negative sau cu partea reală negativă. Dacă,
în condiţii iniţiale nule, la intrarea elementului de transfer se aplică un semnal sinusoidal
,
se demonstrează că la ieşire se obţine semnalul

unde r(t) este o funcţie de timp pentru care .

Semnalul de ieşire este tot un semnal sinusoidal, prezentând în comparaţie cu semnalul
de intrare o amplitudine de ori mai mare şi un defazaj .
Funcţia G(j) care rezultă din funcţia de transfer a unui element de transfer prin
particularizarea s=j se numeşte funcţie de răspuns la frecvenţă a elementului de transfer
considerat. Hodograful vectorului , se numeşte loc de transfer. Locul
de transfer reprezintă imaginea în planul z a conturului Nyquist din planul variabilei „s” prin
transformarea . Conturul Nyquist reprezintă un contur închis din planul variabilei s,
format din axa imaginară şi un arc de rază infinită care înconjoară întreg semiplanul drept şi care
se parcurge în sens orar.
j Im [G(j)]

Planul
 ramura
negativă
„s” ji  -
G(ji)
R  =0 Re [G(j)]
  i
ramura
Ramura negativă este simetrică pozitivă
Conturfaţă de axa reală a ramurii pozitive deci graficul locului
de transfer sau diagrama NyquistNyquist
reprezintă graficul în coordonate carteziene a funcţiei G(j∙ω),
adică graficul părţii imaginare V(ω) în funcţie de partea reală U(ω) atunci când pulsaţia
.
Locul de transfer se mai numeşte şi caracteristică amplitudine-fază.
Concluzii:
- funcţia de răspuns la frecvenţă a unui ET caracterizează transferul staţionar al unui semnal
armonic prin ET;
- funcţia de răspuns la frecvenţă poate fi determinată experimental, măsurând pentru fiecare
frecvenţă ce interesează, amplitudinile semnalelor de intrare, ieşire şi defazajul dintre ele în
regim staţionar:
; .
Se mai poate scrie:

;
Adeseori, pentru studiul sistemelor automate se utilizează următoarele caracteristici de
frecvenţă:
- caracteristica amplitudine-frecvenţă;
- caracteristica fază-frecvenţă;
U() = f3() - caracteristica reală de frecvenţă;
V() = f4() - caracteristica imaginară de frecvenţă.
 Cele mai utilizate caracteristici de frecvenţă sunt însă caracteristicile logaritmice:
- atenuarea sau caracteristica modul-frecvenţă (c.m-f.)
sau diagrama Bode
- dă informaţii cu
privire la atenuarea
sistemului în
funcţie de pulsaţia
ω. Atenuarea este
constantă când
graficul are pantă
nulă, creşte când panta este pozitivă şi scade când panta
este negativă.

- graficul defazajului φ sau

caracteristica
fază-frecvenţă (c.f-f.)
- dă informaţii cu privire la
defazajul dintre ieşirea şi intrarea sistemului
în funcţie de pulsaţia ω.
Ambele caracteristici de frecvenţă au în abscisă axa logaritmică lg, gradată după valorile
lui lg şi marcată prin valorile lui .

Unitatea pe axa lg este decada reprezentând intervalul de înzecire a frecvenţei. Se mai utilizează
şi octava care este intervalul de dublare a frecvenţei pe axa logaritmică.
În general o caracteristică modul-frecvenţă poate avea aspectul din figură:
Frecvenţa la care are loc intersecţia dintre c.m-f. şi
 
G j dB axa pulsaţiilor, notată cu t se numeşte frecvenţă de
tăiere (sau trecere).
Din analiza graficului reprezentat, se observă că,
odată cu creşterea frecvenţei, modulul ,
ceea ce ilustrează caracterul inerţial al sistemelor fizice.

 t lg