Cursul 4

Automate vectoriale

12.03.2016 07:10 1
 Cap. 2. Automate vectoriale

Recomandări IEC (6)1131-3

2.2. Limbaje de programare pentru AP

2.2.1. Limbajul IL (STL)
2.2.2. Limbajul ST (Structured Text)
2.2.3. Limbajul LAD (Ladder Diagram)
2.2.4. Limbajul FBD (Function Block Diagram)
2.2.5. Limbajul SFC (Sequential Function Chart)

12.03.2016 07:10 2
 Limbaje de programare automatelor vectoriale (AP)
Standardul IEC 6()1131-3

IL (Instruction List) sau STL (StaTement List), care are o structură

asemănătoare cu limbajele de asamblare ale microprocesoarelor;
ST (Structured Text), care foloseşte instrucţiuni de atribuire, de selecţie şi de
control a subprogramelor având o structură apropiată de limbajului de nivel
înalt PASCAL.

LD (Ladder Diagram), care permite programarea aplicaţiilor într-o manieră

asemănătoare cu proiectarea unui circuit cu contacte şi relee. Limbajul
operează numai cu variabile booleene;
FBD (Function Block Diagram), care este o extensie a limbajului LD,
conţinând blocuri complexe. Spre deosebire de LD, acest limbaj permite
lucrul şi cu variabile de tip real;
SFC (Sequential Function Chart), care se bazează pe reprezentarea sub
formă de reţea GRAFCET a acţiunilor secvenţiale. SFC permite executarea
unor algoritmi complecşi folosind o serie de etape şi tranziţii legate prin arce
orientate.

12.03.2016 07:10 3
 Realizarea unui proiect pentru AP
Recomandări IEC (6)1131-3
Termenul POU (Program Organization Unit) este o unitate independentă a
unui program scris de utilizator.

Funcţii bloc (Function Block Funcţii (Function), care realizează

prescurtat FB), care au propriile calcule programate în oricare din
date şi deci pot memora informaţii cele cinci limbaje şi care acceptă
de stare (instanţiere*). Funcţiile bloc mai multe intrări şi au o singură
au câteva restricţii, care le fac ieşire.
reutilizabile într-un program: nu este
permisă declararea variabilelor cu
adrese legate de hardware şi
variabilele externe pot fi transmise
numai prin intermediul interfeţei.
* Termen preluat din programarea
orientată pe obiecte, care specifică
o entitate alcătuită din metode(ă) şi
date.

12.03.2016 07:10 4
 Structura unei unităţi de program
Recomandări IEC (6)1131-3

Partea de declaraţii

Partea de cod

variabilele locale (VAR)

variabilele intrare (VAR_INPUT)

variabilele variabilele ieşire (VAR_OUTPUT) variabile de interfaţă

PROCES
variabilele intrare / ieşire

variabilele globale (VAR_GLOBAL)

12.03.2016 07:10 5
 Tipuri de variabile şi constante
Recomandări IEC (6)1131-3

Booleene, notate cu BOOL;

Octeţi (8 biţi), cuvinte (16 biţi) şi cuvinte duble (32 biţi), notate
cu BYTE, WORD şi respectiv DWORD;
Întregi, notate cu INT;
Reale (32 biţi), notate REAL;
Şiruri de caractere, notate cu STRING;
Variabile de tip timp şi dată, notate TIME şi respectiv DATE.
Este permisă utilizarea unor date de tip tablou (ARRAY) şi
structură (STRUCT), precum şi date derivate din acestea.
PROCES

12.03.2016 07:10 6
 Moduri de adresare Recomandări IEC (6)1131-3

Adresarea absolută utilizează denumirea zonei de memorie pentru

identificarea adresei. Denumirile zonelor de memorie pot cuprinde
două prefixe.
Primul prefix poate fi:
%I, pentru intrări;
%Q, pentru ieşiri;
%M, pentru variabile interne.
Al doilea prefix poate fi:
x.y, pentru variabile de tip boolean. Valoarea x reprezintă octetul, iar
valoarea y reprezintă bitul;
B, pentru octet (Byte);
W, pentru cuvânt (Word);
D, pentru dublu cuvânt (Double word).
Exemple:
%Ix.y, %IBx, %IWx, %IDx.

Adresarea simbolică

12.03.2016 07:10 7
 Recomandări IEC (6)1131-3

Limbajul LAD (LAdder Diagram)

Un program în limbajul LAD este alcătuit din reţele, care

utilizează simboluri grafice (obiecte).
Fiecare reţea trebuie să înceapă cu o intrare(i) şi să se termine
cu o ieşire(i).

12.03.2016 07:10 8
 Obiectele limbajului (pur)
Recomandări IEC (6)1131-3

12.03.2016 07:10 9
 Utilizarea releelor interne
În LAD se pot folosi adrese ale variabilelor de memorie internă, atât
pentru obiectele de ieşire cât şi pentru obiectele de intrare. Dacă este
vorba de obiecte de ieşire aceste se mai numesc şi relee interne.

Fie un sistem de deschidere a unei bariere, care să deschidă bariera

atunci când cineva se apropie de aceasta din orice parte. Bariera este
acţionată de un motor electric M, acţionat de un contactor (K), pentru
deschidere şi de o contra greutate (CG) pentru închidere. I1 şi I2 sunt
senzori fotoelectrici, iar I4 este un contact de validare a sistemului.
Dacă I1 sau I2 şi I4 sunt T atunci un releu intermediar M va fi activat.
Contactul lui se va închide şi dacă bariera nu este deschisă se va
alimenta contactorul K, care este legat de o variabilă de ieşire,care va
deschide bariera. Când va ajunge la limita de cursă (I3), contactorul va
pierde alimentarea şi bariera se va închide sub acţiunea
contragreutăţii. Dacă în timpul închiderii se va apropia ceva de baieră,
acesta va fi din nou acţionată la deschidere.

12.03.2016 07:10 10
 Utilizarea releelor interne

12.03.2016 07:10 11
 Utilizarea releelor interne

Circuite de deblocare

12.03.2016 07:10 12
 Execuţia programelor în LAD

Un program în limbajul LAD se execută de sus în jos şi de la stânga la

dreapta nu ca o execuţie de tip sincron, care presupune că toate releele
operează deodată, ci ca o execuţie asincronă, care presupune că
fiecare releu operează atunci când primeşte semnalul.

Q n +1 = R (S + Q n )
Oscilator

Bistabil R-S

One shot S-IN1 R-IN2

12.03.2016 07:10 13
 Execuţia programelor în LAD
Bistabil de tip D
D CLK Qn Q n +1

0 0 Qn Qn

0 1 X 0
1 0 Qn Qn

1 1 X 1

Qn

12.03.2016 07:10 14
 Studiu de caz
Fie sistemul pneumatic alcătuit din două pistoane, având
distribuitoare cu o bobină şi arc, prezentat în figura de mai jos.
Limitatoarele de cursă a+ şi a-, b+ şi b- determină limitele maxime şi
minime ale deplasării pistoanelor. Să se asigure, la apăsarea unui
buton de pornire (BP) secvenţa A+, B+, A-, B-.

12.03.2016 07:10 15