Sunteți pe pagina 1din 198

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI Facultatea de Inginerie Aerospaial

DINAMICA ZBORULUI Note de Curs

Conf. dr. ing. Teodor-Viorel CHELARU

2007

CUPRINS
I. ELEMENTE DE AERODINAMICA....................................................... 4
1. CALCULUL FUZELAJULUI IZOLAT.......................................................... 4 1.1 ELEMENTELE GEOMETRICE ALE FUZELAJULUi ................................ 4 1.2 DERIVATA COEFICIENTULUI FOREI NORMALE ............................... 6 1.3 COEFICIENTUL FOREI AXIALE LA INCIDEN NUL .................... 9 1.4 COEFICIENTUL FOREI AXIALE INDUSE ............................................ 13 1.5 FOCARUL FUZELAJULUI ......................................................................... 14 2. CALCULUL SUPRAFEEI AERODINAMICE IZOLATE ...................... 16 2.1 ELEMENTE GEOMETRICE ALE SUPRAFEEI AERODINAMICE...... 16 2.2 DERIVATA COEFICIENTULUI FOREI DE PORTAN ..................... 17 2.3 COEFICIENTUL FOREI DE REZISTEN LA NAINTARE LA INCIDEN NUL............................................................................................ 21 2.4 REZISTENA INDUS .............................................................................. 26 2.5 FOCARUL SUPRAFEEI AERODINAMICE ............................................ 27 2.6 CALCULUL TERMENILOR SUPRAFEEI AERODINAMICE N SISTEMUL DE AXE LEGAT DE SUPRAFA ............................................. 30 3. CALCULUL INTERFERENELOR I A TERMENILOR DE DEZVOLTARE A COEFICIENILOR AERODINAMICI............................ 32 3.1 CALCULUL INTERFERENELOR............................................................ 32 3.2 TERMENII DE DEZVOLTARE A COEFICIENILOR AERODINAMICI PENTRU O CONFIGURAIE NORMAL DE AVION.................................. 42

II ECUAIILE MICRII GENERALE - Forma neliniar a ecuaiilor de micare ........................................................................................ 53


4. INFLUENA PMNTULUI ASUPRA ZBORULUI, MICAREA IN TRIEDRUL MOBIL ............................................................................................. 53 4.1 FORA DE ATRACIE A PMNTULUI................................................ 53 4.2 ACCELERAIA GREUTII I ACCELERAIA CORIOLIS ................ 55 4.3 LEGTURA DINTRE TRIEDRUL PMNT I TRIEDRUL MOBIL AL RACHETEI.......................................................................................................... 56 4.4 MICAREA N RAPORT CU UN SISTEM DE REFERIN MOBIL..... 60 5. ECUAIILE CINEMATICE ALE MICRII ............................................. 63 5.1 ECUAIILE CINEMATICE UTILIZND UNGHIURILE DE ATITUDINE ........................................................................................................ 64 5.2 ECUAIILE CINEMATICE UTILIZND UNGHIURILE DE ATITUDINE MODIFICATE .............................................................................. 67 5.3 ECUAIILE CINEMATICE UTILIZND CUATERNIONUL HAMILTON ........................................................................................................ 72 6. ECUAIILE DINAMICE ALE MICRII I ............................................. 78 6.1 ECUAIILE MICRII N TRIEDRUL MOBIL ....................................... 78 6.2 ECUAIILE MICRII N TRIEDRUL VITEZ ...................................... 81 2

7. ECUAIILE DINAMICE ALE MICRII - II ............................................ 89 7.1 ECUAIILE MICRII N TRIEDRUL RESAL........................................ 89 7.2 ECUAIILE MICRII CU VNT............................................................. 92 7.3 FORMA DECUPLAT A ECUAIILOR MICRII GENERALE .......... 93

III. ECUAIILE MICRII COMANDATE -Forma liniar a ecuaiilor comandate ...................................................................................... 100
8. LINIARIZAREA ECUAIILOR MICRII COMANDATE N FORMA GENERAL ........................................................................................................ 100 8.1 MICAREA DE BAZ GENERAL N ZBORUL COMANDAT ......... 101 8.2 FORMA LINIARIZAT A ECUAIILOR DINAMICE........................... 103 8.3 FORMA LINIARIZAT A ECUAIILOR CINEMATICE...................... 111 8.4 MATRICELE DERIVATELOR DE STABILITATE CU COMENZI BLOCATE ......................................................................................................... 111 8.5 MATRICEA DE COMAND CU INTRARE N BRACAJE .................. 121 8.6 VECTORUL PERTURBAIILOR PERMANENTE ................................. 124 9. FORMELE DECUPLATE ALE ECUAIILOR MICRII COMANDATE , MICAREA DE BAZ, PERFORMANE ....................... 128 9.1 MISCAREA DE BAZA LA VITEZ IMPUSA ........................................ 130 9.2 ZBORUL ORIZONTAL LA VITEZA MAXIMA ..................................... 133 9.3 ZBORUL ORIZONTAL LA VITEZ MINIMA ....................................... 134 9.4 ZBORUL INCLINAT LA TRACIUNE IMPUSA .................................. 135 10. FORME LINIARE Ale ECUAIILOR MICRII LONGITUDINALE ............................................................................................................................... 140 10.1 Ecuaiile LINIARIZATE ALE micrii longitudinale .......................... 140 10.2 MICAREA LONGITUDINAL RAPID............................................. 146 10.3 MICAREA LONGITUDINAL LENT .............................................. 160 11. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII LATERALE ........ 163 11.1 Ecuaiile LINIARIZATE ALE micrii laterale ....................................... 163 11.2 MICAREA LATERAL RAPID (RULIU OLANDEZ)..................... 171 11.3 MICAREA DE RULIU (RULIU PUR) .................................................. 173 11.4 MICAREa LATERAL CUPLAT ..................................................... 176 12. MICAREA RACHETEI CU ROTAIE LENT.................................... 178 12.1 MICAREA DE BAZ PENTRU RACHETA CU ROTAIE LENT, COMANDAT GAZODINAMIC.................................................................... 178 12.2 MICAREA RAPID N JURUL CENTRULUI DE MAS PENTRU RACHETA CU ROTAIE ................................................................................ 180 12.3 INDICII DE CALITATE A MICRII LONGITUDINALE PENTRU RACHETA CU ROTAIE ................................................................................ 183 BIBLIOGRAFIE ................................................................................................. 187 SUBIECTE EXAMEN ....................................................................................... 197

Prelegere 1

I. ELEMENTE DE AERODINAMIC
1. CALCULUL FUZELAJULUI IZOLAT
1.1 ELEMENTELE GEOMETRICE ALE FUZELAJULUI Elementele geometrice ale fuzelajului sunt indicate n figurile 1.1 i 1.2 Terminologia, notaiile i simbolurile utilizate pentru descrierea geometriei sunt n concordan cu standardul [X1]. Pentru definirea metodologiei de calcul pe fuzelajul izolat, s-au avut n vedere lucrrile [C2], [C3], [C15], [C16],[C17],[C18] [K3], [K4], [K5], [K6], [K8], [N6], [N11], [R4], [S12], [W5]. Formele uzuale pentru vrful de fuzelaj sunt: 1- con ; 2 - sfer; 3 - con + sfer; 4 - ogiv; 5 - ogiv + sfer. n figura 1.1 se evideniaz urmtoarele elemente geometrice principale: l lungimea fuzelajului; S - aria transversal a fuzelajului; d - diametrul fuzelajului; lv - lungimea vrfului; lcil - lungimea prii cilindrice; l p - lungimea posterioar;
v - semiunghiul la vrf; p - unghiul de conicitate al prii posterioare; Se mai

definesc razele: r = d / 2 - raza fuzelajului; rv - raza de rotunjire a vrfului; rp - raza posterioar ( raza seciunii terminale);

Fig. 1. 1 Elementele geometrice ale fuzelajului

Prelegere 1

Fig. 1.2 Seciunea terminal a fuzelajului n baza mrimilor geometrice principale se pot pune n eviden o serie de mrimi geometrice adimensionale utile n calculele de aerodinamic: l l l = alungirea; V = V - alungirea vrfului; Cil = Cil - alungirea poriunii d d d 2r l rV cilindrice; P = P - alungirea prii posterioare; ~ = V raza de rotunjire a d d vrfului adimensionalizat . Pentru calculul unghiurilor de nclinare se pot utiliza urmtoarele relaii: ~ rv 1 V = arcsin arcsin , (1.1) r 1 + (2 ~ ) 2 r 1 + ( 2 ~ ) 2
v v v v

p = arctan

r rp lp

(1.2) n calculele de aerodinamic mai intervin o serie de suprafee i volume. Considernd c vrful are form conic, n continuare dm pentru acestea relaii simplificate de calcul. Astfel, aria proieciei cilindrice se poate determina cu relaia: S = dlcil , (1.3) poziia centrului acesteia fa de vrful fuzelajului fiind dat de: x = lv + lcil / 2 . (1.4) Aria lateral a fuzelajului este dat de: S lat = S cil + S varf + S post , (1.5) unde s-a notat: - suprafaa poriunii cilindrice: S cil = dlcil ; (1.6) - suprafaa vrfului: Svarf = r lv2 + r 2 ; (1.7) - suprafaa poriunii posterioare: 2 S post = (r + rp ) l p + (r rp ) 2 (1.8)

Aria seciunii terminale (fig. 1.2) se poate calcula cu relaia: S term = rp2 Volumul vrfului este dat de:
5

(1.9)

Prelegere 1 WV = r 2 lv / 3 Volumul posterior se obine cu: W p = (r 2 + rp2 + rp r )l p / 3


1.2 DERIVATA COEFICIENTULUI FOREI NORMALE Pentru calculul derivatei coeficientului forei normale se pleac de la forma distribuiei de presiuni pe fuzelaj, distribuie care este de forma din fig. 1.3
z

(1.10)
(1.11)

Cp =

+
V

p p V2 2

Fig. 1.3 Forma distribuiei de presiuni pe fuzelajul izolat n majoritatea lucrrilor care stau la baza metodologiei de calcul, relaia de calcul pentru derivata coeficientului forei portante este indicat de forma: C z = C zV +cil + C zpost (1.12) unde termenul datorat vrfului n compresibil, n funcie de forma sa, se alege din diagramele din fig. 1.4, 1.5, 1.6. incompresibil subsonic 2 cil compresibil subsonic sau supersonic M 2 1 C zV +cil = 1 M 2 f , V V V (1.13)

Prelegere 1
CON PRELUNGIT CU CILINDRU
3.4 3.2 3 2.8

c/ v>4 c/ v=3 c/ v=2

c/ v=1 c / v=0.5

Cz

2.6 2.4 2.2 2

c/ v=0
0 1
2 1/2

- (1-M ) / v

(M -1) / v
2
1/2

Fig. 1.4 Derivata coeficientului forei normale cu incidena pentru vrf conic
OGIVA PRELUNGITA CU CILINDRU
3.4 3.2 3 2.8

c/ v>4 c / v=3 c/ v=1 c / v=0.5 c/ v=2

Cz

2.6 2.4 2.2 2

c/ v=0

- (1-M ) / v
2 1/2

(M -1) / v
2
1/2

Fig. 1.5 Derivata coeficientului forei normale cu incidena pentru vrf ogival 7

Prelegere 1

SEMISFERA PRELUNGITA CU CILINDRU


2.6

2.4

2.2

Cz

1.8

1.6

1.4
2 1/2

- (1-M ) / v

(M -1) / v
2
1/2

Fig. 1.6 Derivata coeficientului forei normale cu incidena pentru vrf sferic Dac vrful are o rotunjire sferic se utilizeaz relaia: C zV +cil = C con 0 (1 ~ 2 ) + ~ 2 C zsf +cil , rv rv
z ogiva + cil

(1.14)

relaie care combin valorile obinute din tabelele anterioare. Pentru calculul termenului posterior se utilizeaz relaia: S C zpost = 2 K term 1 , (1.15) S unde coeficientul de corecie se alege: K = 0,15...0,2 , (1.16) iar suprafaa terminal se calculeaz diferit dac exist un motor cu reacie n funciune, dup cum se poate vedea n fig. 1.7, 1.8.
MOTOR OPRIT
MOTOR IN FUNCTIUNE

Sterm
dp

S iesire
gaze

S term

Fig. 1.7 Zona posterioar

Fig. 1.8 Seciunea terminal

n cazul motorului cu reacie n funciune se calculeaz un diametru


8

Prelegere 1 posterior echivalent:


4 S term , putnd-se utiliza o relaie unic pentru calculul suprafeei terminale 2 S term = d p / 4 , care este echivalent cu relaia (1.9) stabilit anterior. dp = (1.17)

(1.18)

1.3 COEFICIENTUL FOREI AXIALE LA INCIDEN NUL Expresia general a coeficientului forei axiale la inciden nul este dat de: C x 0 profil 4 4 644 744 8 (1.19) C x 0 = C x 0 frecare + C x 0 forma + C x 0 post subsonic . C x 0 frecare + C x 0unda + C x 0 post supersonic La rndul su, termenul datorat rezistenei posterioare are dou forme: C x 0 post activ cu motorul in functiune . (1.20) C x 0 post = C x 0 post pasiv cu motorul oprit Termenii de profil n subsonic, i de frecare n supersonic au urmtoarele expresii: S C x 0 profil = C f M lat subsonic ; (1.21) S S C x 0 frecare = C f lat supersonic , (1.22) M S unde s-a notat cu C f coeficientul de frecare al plcii plane, iar ; M reprezint coeficieni de corecie care in cont de alungirea fuzelajului respectiv de efectul de compresibilitate. Pentru supersonic, deoarece coeficienii de corecie sunt diferii, acetia au fost marcai cu asterisc, semnificaia lor fiind similar. Coeficientul de frecare al plcii plane se calculeaz separat pentru regimul laminar i turbulent, depinznd n final de punctul de tranziie (fig. 1.9) i de numrul Reynolds: C f = C flam ~ + C fturbulent (1 ~ ) . x x (1.23) Punctul de tranziie se definete astfel: ~ = x = Re cr , (1.24) x l Re unde : Vl Mla Re = = ; (1.25) iar Reynolds critic n mod uzual are valoarea: Re cr 5 10 6 . (1.26)

Prelegere 1
laminar turbulent

Fig. 1.9 Tranziia de la laminar la turbulent Pentru determinarea punctului de tranziie se poate utiliza relaia: 0,9 M M < 0,9 ~ = x . 8 0 M > 0,9

(1.27)

Relaiile de calcul pentru coeficientul de frecare al plcii plane n laminar i turbulent sunt: 1,328 C fla min ar = . (1.28) Re 0,074 Re < 10 6 0, 2 Re 0,455 C fturbulent = (1.29) 10 6 < Re < 109 . 2 , 58 (log10 Re) 0,0315 10 9 < Re < 1010 Re 0,145 n ceea ce privete coeficienii de corecie, acetia se determin separat n subsonic i supersonic. n subsonic corecia de alungire este: 60 = 1 + 3 + 0,0025 . (1.30) iar corecia de compresibilitate are forma: M = 1 + 0,1M . (1.31) n supersonic se utilizeaz tabelele 1.4, 1.5 sau diagramele din fig. 1.10 i 1.11.

10

Prelegere 1

1 0.9 0.8 0.7

X* =0

0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 1 2 3 4 5

Fig. 1.10 Corecia de compresibilitate n supersonic

2.6 2.4 2.2

v =1.5

2.0
1.8 1.6 1.4 1.2 1 1 2 3 4 5

3.0

4.0 5.0

Fig. 1.11 Corecia de alungire n supersonic 11

Prelegere 1 Relund rezistena posterioar definit prin (1.19), aceasta are urmtoarele expresii: 1, 5 0,029 S term subsonic k C x 0 profil S (1.32) C x 0 post = 1,144 K (2 K ) S term 1 supersonic p p S M2 unde coeficientul de corecie n regim subsonic este dat de: k = 1,86 0,176 1 M 2 + 0,012 1 M 2 (1.33) iar termenul de corecie n supersonic este: S 1 (1.34) K p = M term S n sfrit, termenul de und, specific domeniului transonic i supersonic este dat de relaia general C xu = C con (1 ~ 2 cos 2 V ) + C xusf ~ 2 , rv rv (1.35)
xu ogiva

unde termenii particulari se iau din tabele 1.6, 1.7, 1.8 sau din diagramele din fig. 1.12, 1.13, 1.14 :
0.4 0.35 0.3 0.25

v =1.5

Cxu

0.2

0.15 0.1 0.05 0

2.0 2.5 3.0 4.0 5.0


1 2 3 4 5

Fig. 1.12 Termenul rezistenei de unda pentru vrf conic

12

Prelegere 1

0.2

v=2.0
0.15

2.5
Cxu
0.1

3.0 4.0
0.05

5.0

Fig. 1.13 Termenul rezistenei de unda pentru vrf ogival


0.9 0.8 0.7 0.6

v =0.5

Cxu

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 1 2 3 4 5

Fig. 1.14 Termenul rezistenei de unda pentru vrf sferic

1.4 COEFICIENTUL FOREI AXIALE INDUSE Pentru acest termen se aplic relaia: 13

Prelegere 1 1 2C x = K x C z , 2 2 unde coeficientul de corecie este dat de: M < 1,2 0,8 2,5 + Kx = V M > 1,2 1 + V (1.36)

(1.37)

1.5 FOCARUL FUZELAJULUI Poziia focarului fuzelajului adimensionalizat la lungimea fuzelajului se determin cu relaia: ~ = (C z C zpost ) x Fv +cil + C zpost x Fpost + C zcil x Fcil ; xF (1.38) (C z + C zcil )l
Observaie: C zpost < 0

Focarul pentru vrf cu cilindru are expresia: x x lV , x Fv +cil = Fv +cil + F l lV corectie V teoretic unde valoarea teoretic este dat de: 2 / 3 virf conic sau ogival x FV +cil . = lV teoretic 2 / 3 0,9 virf ogival rotunjit

(1.39)

(1.40)

Termenul de corecie apare numai n compresibil, putnd fi luat din tabelul 1.9 sau fig. 1.15: x F (1.41) = f V 1 M 2 V M 2 1, cil V lV corectie

14

Prelegere 1
0.8

XF lv
0.6

4.0 3.0 2.0

0.4

1.0
0.2

c / =0.5 v

0
2 1/2

- (1-M ) / v

(M -1) / v
2
1/2

Fig. 1.15 Corecie focar Focarele celorlalte elemente se pot aproxima astfel: x Fcil = 0,5l ; x Fpost = l 0,5l p

(1.42)

n sfrit, coeficientului de portan al cilindrului se poate determina cu relaia: C zcil = 0,107 cil . (1.43) Pentru calculul derivatei coeficientului de moment cu incidena se poate utiliza relaia: C m = ~F C z x (1.44)

15

Prelegere 2

2. CALCULUL SUPRAFEEI AERODINAMICE IZOLATE


2.1 ELEMENTE GEOMETRICE ALE SUPRAFEEI AERODINAMICE Elementele geometrice ale unei suprafee aerodinamice izolate sunt indicate n figurile 2.1 i 2.2. Terminologia, notaiile i simbolurile utilizate pentru descrierea geometriei sunt n concordan cu standardul [X1]. Metoda de calcul prezentat se poate aplica la toate tipurile de suprafee aerodinamice: arip, ampenaj orizontal, ampenaj vertical, crm (ampenaj canard). Pentru definirea metodologiei de calcul pe suprafaa aerodinamic izolat, s-au avut n vedere lucrrile [C2], [C3], [C15], [C16],[C17],[C18] [K3], [K4], [K5], [K6], [K8], [N6], [N11], [R4], [S12], [W5]. n figura 2.1 se evideniaz urmtoarele elemente geometrice ale proiecie plane a aripii: co - coarda la ncastrare; ce - coarda la extremitate; b - anvergura suprafeei aerodinamice; S - aria suprafeei aerodinamice; 0 - sgeata bordului de atac; 50 - sgeata jumtilor de coard ; 100 - sgeata bordului de fug; xs distana la axa de rotaie;

Fig. 2.1 Elementele geometrice ale unei suprafee aerodinamice 16

Prelegere 2 n figura 2.2 sunt prezentate urmtoarele elemente geometrice ale unui profil al suprafeei aerodinamice: c coarda profilului; e - grosimea maxim a profilului; ae poziia grosimii maxime a profilului; = maxim relativ a profilului; ae = e grosimea c

ae poziia relativ a c grosimii maxime a profilului; 0 - unghiul la bordul de atac al profilului; 100 - unghiul la bordul de fug al profilului;

n baza mrimilor geometrice principale se pot pune n eviden o serie de mrimi geometrice utile n calculele de aerodinamic: c b2 = - alungirea; r = 0 - raportul de trapezoidalitate; S ce
C ma = 2 b/2 2 4S r 0 c d y = 3 b 1 (r + 1) 2 - coarda S medie aerodinamic; (2.1)

2.2 DERIVATA COEFICIENTULUI FOREI DE PORTAN

Fig. 2.2 Elementele geometrice ale unui profil simetric

Pentru calculul derivatei coeficientului de portan, n regim subsonic incompresibil se utilizeaz relaia: pentru < 1 2 (2.2) CL = pentru > 1 , 2 2 1 + + (1 + ) + C L

unde derivata coeficientului de portan pentru aripa de anvergur infinit este dat de: C L = 2(1 + 0,77 CMA ) K1 , (2.3) unde coeficientul de corecie ia valoarea: K1 = 0,9 . Valori uzuale pentru aceast derivat sunt: 2 = 6,28 placa plana C L = . (2.4) 5,6...5,8 profil Influena compresibilitii se introduce prin modificarea alungirii aripii:
17

Prelegere 2 1 M 2 cos 2 50 , (2.5) cos 50 iar influena trapezoidalitii se obine cu relaia: = 1 2 . (2.6) Pentru calculul acestor mrimi se definete funcia: Co b 1 ( 2 4 ) 2 C0 b f 0 ,0 , 2 ,4 , (2.7) = 0 2 , S 0 3 0 + 0 4 S unde s-a notat: C r 0,383 0,924 r 1 0 = L ; a= ; 0 = 0,5(a + b) ; ; b= ;q = 2 r + 1 1 0,924q 1 0,383q r 0,707 0,707 2 = (a b) ; 4 = 0,25(a + b) 0,5 . (2.8) 2 1 0,707 q Cu ajutorul funciei definite factorii relaiei (2.6) sunt: =
2 = f (0.25,0.6535,0.192,0.0268,1) = 0.162627 0,17 . (2.9) n regim compresibil subsonic i supersonic se utilizeaz tabelele 2.1-2.6 sau diagramele din fig. 2.3-2.8: 2 CL , tg 50 , r . (2.10) = f 1 M 2 M 1
C b 1 2 = f 0 , 0 , 2 , 4 , o ; 1 = f 2( 2 q) , 0 , 2 , 4 , 2 q ; S

r=1
1.5

M<1
1.25

M>1

CL /
1

0.75

0.5

0 1 2 3 4 tg50=5
2 1/2

-5

10

(1 )

( 1)

1/2

Fig. 2.3 Derivata coeficientului forei portante cu incidena (r=1)


18

Prelegere 2

r=2
1.5

M<1

M>1

1.25

CL /
1

0.75

0.5

0 1 2 3 4 tg50=5
2 1/2

-5

10

(1 )

( 1)

1/2

Fig. 2.4 Derivata coeficientului forei portante cu incidena (r=2)

r=4 M<1 M>1

1.75

1.5
CL /

1.25

0.75

0.5

0 1 2 3 4 tg50=5
2 1/2

-5

10

(1 )

( 1)

1/2

Fig. 2.5 Derivata coeficientului forei portante cu incidena (r=4)

19

Prelegere 2
r=6
1.75

M<1
1.5

M>1

1.25

CL /
1

0.75

0.5

0 1 2 3 4 tg50=5
2 1/2

-5

10

(1 )

( 1)

1/2

Fig. 2.6 Derivata coeficientului forei portante cu incidena (r=6)


r=8
1.75

M<1
1.5

M>1

1.25

CL /
1

0.75

0.5

0 1 2 3 4 tg50=5
2 1/2

-5

10

(1 )

( 1)

1/2

Fig. 2.7 Derivata coeficientului forei portante cu incidena (r=8)

20

Prelegere 2
r=12 M<1
1.5

1.75

M>1

1.25

CL /
1

0.75

0.5

0 1 2 3 4 tg50=5
2 1/2

-5

10

(1 )

( 1)

1/2

Fig. 2.8 Derivata coeficientului forei portante cu incidena (r=12) 2.3 COEFICIENTUL FOREI DE REZISTEN LA NAINTARE LA INCIDEN NUL Forma general a coeficientului de rezisten la naintare la inciden nul este:
C xprofil 4 4 644 744 8 C x 0 = C x 0 frecare + C x 0 forma + C x 0 post subsonic . C x 0 frecare + C x 0unda + C x 0 post supersonic

(3.11)

Termenul de profil n subsonic, respectiv de frecare n supersonic poate fi pus n forma: C x 0 profil ( subsonic ) C x 0 frecare (sup ersonic ) = 2C f M . (2.12) Coeficientul de frecare al plcii plane este n funcie de numrul Reynolds: C f = f (Re) , (2.13) unde: MaC MA . (2.14) Re =

21

Prelegere 2
x

Cma

Fig. 2.9 Trecerea de la stratul limit laminar la stratul limita turbulent pe profil Datorit prezenei fuzelajului, punctul de tranziie pe arip este foarte apropiat de bordul de atac: ~ = x 0 . x (2.15) Cma n acest caz se poate lucra numai cu formulele din turbulent: 0,074 Re < 10 6 0, 2 0Re ,455 Cf = (2.16) 10 6 < Re < 10 9 . 2 , 58 (log10 ) 0,0315 10 9 < Re Re 0,145 Efectul de compresibilitate este dat de : incompresibil 1 1 compresibil subsonic . M = (2.17) 1 + 0,2 M 2 1 (1 + 0,144 M 2 ) 0, 65 supersonic Efectul de grosime este dat de relaia: = 0,0375 CMA100 + 1,075 , (2.18) relaie care aproximeaz fig. 2.23-a, pag. 149 din lucrarea [N11]. Termenul rezistenei de und n supersonic se obine din tabelele 2.7-2.9, sau din diagramele din fig. 2.10-2.12. T C xu = f M 2 1, tg 50 , r , (2.19) 2 cma diagrame, care sunt valabile pentru profilul rombic: ~ a a = = 0,5 . (2.20) c

22

Prelegere 2

Cxu
2.75 2.5 2.25 2 1.75 1.5

2 cma 0 r=1 M>1 1

2
1.25 1

3
0.75 0.5 0 2

tg 50=4
4 6 8

( 1)

1/2

Fig. 2.10 Termenul rezistenei de und n regim supersonic pentru profil rombic (r=1)

Cxu
2.75 2.5 2.25 2 1.75 1.5 1.25 1 0.75 0.5 0

2 cma 0 r=5 M>1 1

tg =4 50
2 4 6 8

( 1)

1/2

Fig. 2.11 Termenul rezistenei de und n regim supersonic pentru profil rombic (r=5) 23

Prelegere 2

Cxu
2.75 2.5

2 cma 0 r=12 M>1 1

2.25 2 1.75 1.5 1.25 1 0.75 0.5 0

tg =4 50
2 4 6 8

( 1)

1/2

Fig. 2.12 Termenul rezistenei de und n regim supersonic pentru profil rombic (r=12) n cazul altui profil, se poate utiliza relaia: T C xu = C xu [1 + ( K 1)] , unde: a ; a = [0,4 ( M 2 1 tg e )]2 , (2.22) 1+ a e este sgeata grosimii maxime a aripii, care n cazul profilului rombic este sgeata jumtilor de coard 50 . Parametru K are valorile 1 K= ~ (2.23) ~ , 4a (1 a ) pentru profil patrulater simetric (fig. 2.13-a) i 1 K= ~ (2.24) ~ , 2a (1 a ) pentru profil triunghiular (fig. 2.13-b). = (2.21)

a) profil patrulater simetric b) profil triunghiular Fig. 2.13 Profiluri de aripa 24

Prelegere 2 Rezistena de und n regim transonic se determin din tabelul 2.10 sau din diagrama din fig. 2.14: 1 M 2 C xu 1 / 3 1/ 3 cma , cma . = f (2.25) 5 / 3 M 2 1 cma 1 / 3 cma

Cxu
3.5 3.25 3 2.75 2.5 2.25 2 1.75 1.5 1.25 1 0.75 0.5 0.25 0 -1
2 1/2

5/3 cma

4 3 2 1.5 1

=0.5 cma

1/3

M<1

M>1

( 1 )

1/3 / cma

( 1) / cma

1/2 1/3

`Fig. 2.14 Termenul rezistenei de und n regim transonic Rezistena de und a prii posterioare a profilului se determin cu relaia: C xpost = C pterm term , (2.26) unde, prin definiie, avem: e p p C pterm = term ; term = term . (2.27) 1 C MA 2 V 2
eterm

Cma

Fig. 2.15 Profil cu bord de fug retezat

25

Prelegere 2 Pentru C pterm se poate utiliza relaia: 0,15 0,5 C pterm = + 2 M M . (2.28)

2.4 REZISTENA INDUS n regim subsonic rezistena indus se determin cu relaia: 1 2C D 1 + 2 = (C L ) , 2 2 unde termenul se determin cu relaia: = 1 . 2 Pentru exprimarea acesteia se definete funcia:
2 2

(2.29)

(2.30)

4 2 2 4 4 + 5 . (2.31) g ( 0 , 0 , 2 , 4 ) 3 2 3 + 5 + 3 + 5 0 + 0 0 0 0 0 0 0 unde parametrii funciei sunt dai de relaiile 2.9 precizate anterior. Utiliznd aceast funcie se poate scrie: 1 = g ( 0 , 0 , 2 , 4 ) ; 1 = g (2.32) 2(2 q) , 0 , 2 , 4 ; 2.33) 2 = g (0.25,0.6535,0.192,0.0268) = 0.0449314 0,049 . n regim supersonic, rezistena indus are urmtoarea expresie: 1 2C D 1 2 C xs = CL , (2.34) 2 2 2 2 unde ultimul termen reprezint coeficientul forei de succiune, care este dat de: ~ 1 2 C xs s C s (C L ) 2 pentru aripa cubord de atac subsonic = . (2.35) 2 2 0 pentru aripa cu bord de atac supersonic n relaia anterioar factorul C S este dat de: Sd k ~ CS = , tg 0 [C L E (k )]2 S unde E (k ) este integrala eliptic complet de spea a II-a de modul k:
~

(2.36)

M 2 1 . (2.37) tg 0 Pentru calculul integralei eliptice complete, avnd n vedere relaiile:

k = 1 m2 ; m =

E (k ) =

1 k 2 sin 2 q d q ,

(2.38)

26

Prelegere 2 = arcsin(k ) se poate utiliza tabelul 2.11: Tabelul 2.11 E (k ) - Integrala eliptica complet de spea a II-a 0.0 5. 10. 15. 20. 25. 30. 35. 40. E (k ) 1.5705 1.5678 1.5589 1.5442 1.5238 1.4981 1.4675 1.4323 1.3931
45. 1.3506 50. 55. 60. 65. 70. 75. 80. 85. 90. 1.3055 1.2587 1.2111 1.1638 1.1184 1.0764 1.0401 1.0127 1.0000

Suprafaa S d din relaia 2.36 este dat de:

b S = tg 0 , (2.39) 2 iar parametrul s s-a ales pentru incidene mici din tabelul 2.3 pag 165 din lucrarea [N11]: s = 0,655 . (2.40)
d

2.5 FOCARUL SUPRAFEEI AERODINAMICE n anvergur, n lipsa altor date, se poate considera c focarul este amplasat pe coarda medie aerodinamic, dup cum este prezentat n figura 2.16

Cma F

xF

Fig. 2.16 Poziia focarului pe coarda medie aerodinamic Pentru coeren cu lucrrile de specialitate , vom lucra cu focarul adimensionalizat la coarda medie aerodinamic: ~ = x Cma xF . (2.41) F n regim subsonic poziia focarului adimensionalizat se determin cu relaia: ~ = 0,25 subsonic incompresibil , (2.42) xF 0,25 + K1 M subsonic compresibil unde coeficientul de corecie este dat de: K1 = 1,9 M 4 CMA 1 M 2 . (2.43) n regim supersonic i transonic focarul aripei se determin din tabelele 2.12-2.15 sau din diagrame din fig. 2.17-2.20: ~ = f 1 M 2 , r , tg 50 0,5 , xF (2.44) 2 M 1
27

Prelegere 2 diagrame care sunt valabile pentru:


3 0,5 0,8 .
0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 -4

(2.45)

XF

tg 50 =0 M<1 r=12 r=5 r=3 r=1 M>1

(1 )

2 1/2

-2

( 1)

1/2

Fig. 2.17 Poziia focarului pe CMA ( tan 50 = 0 )


0.5 0.45

XF =1 tg 50

0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 -4

M<1

M>1

r=12 r=5 r=3 r=1

(1 )

2 1/2

-2

( 1)

1/2

Fig. 2.18 Poziia focarului pe CMA ( tan 50 = 1 )

28

Prelegere 2

0.5

XF
0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 -4

=2 tg 50 M<1 M>1

r=12 r=5 r=3 r=1

(1 )

2 1/2

-2

( 1)

1/2

Fig. 2.19 Poziia focarului pe CMA ( tan 50 = 2 )

0.6

XF
0.55 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 -4 -2 0 2

=3 tg 50

M<1 M>1 r=12 r=5 r=3 r=1

(1 )

2 1/2

( 1)

1/2

Fig. 2.20 Poziia focarului pe CMA ( tan 50 = 3 ) 29

Prelegere 2 2.6 CALCULUL TERMENILOR SUPRAFEEI AERODINAMICE N SISTEMUL DE AXE LEGAT DE SUPRAFA Deoarece n cazul suprafeei aerodinamice calculul coeficienilor forei aerodinamice s-a fcut n triedrul legat de vitez, pentru a construi coeficienii globali aparatului ntr-un triedru legat de configuraie este necesar ca i coeficienii suprafeei aerodinamice s fie exprimai ntr-un triedru legat de suprafa.

xa

za

x O

V Fig. 2.21 Legtura dintre triedrul suprafa i triedrul vitez


Legtura dintre triedrul legat de suprafaa aerodinamic ( xOz ) i triedrul legat de viteza curentului de aer ( xa Oz a ) este dat de: x = xa cos z a sin ; (2.46) z = xa sin + z a cos , sau n forma matriceal: x cos sin xa (2.47) z = sin cos z . a n acest caz, legtura dintre coeficienii forei aerodinamice exprimate n cele dou triedre este: C x cos sin C D (2.48) C = sin cos C L z Dac se are n vedre un unghi de inciden mic, fcnd aproximaia de ordinul nti: sin ; cos 1; (2.49) se obine: Cx = CD CL ; Cz = CD + CL (2.50) Dac se are n vedere dezvoltarea coeficienilor aerodinamici n triedrul vitez n raport cu inciden: 1 2C D 2 ; CL = CL , CD = CD0 + (2.51) 2 2 pentru coeficienii n triedru suprafa se poate scrie:

30

Prelegere 2 1 2C D 2 1 2C x 2 CL 2 C x0 + ; (2.52) 2 2 2 2 1 2C D 3 1 2C z 3 + C L C z + , Cz CD0 + (2.53) 2 2 6 3 de unde rezult prin identificare: 1 2C x 1 2C D 1 3C Z 1 2 C D = = Cx0 = CD0 ; CL ; Cz = CL + CD0 ; . (2.54) 2 2 2 2 6 3 2 2 Dac se consider o dezvoltare de ordinul doi pentru funciile trigonometrice ale unghiului de inciden: 2 3 sin ; cos 1 ; (2.55) 6 2 procednd analog se obine: 1 1 2C D 4 1 2C D 1 2C x 2 C C x 0 + C x CD 0 + C L D 0 2 + C L 6 2 2 2 4 2 2 2

Cx CD0 +

1 2C D 1 1 1 2C D 5 1 2C z 3 C D 0 C L 3 C z + , C z (C L + C D 0 ) + 2 2 6 2 12 2 6 3 (2.56) de unde, prin identificare i cu neglijarea termenilor de ordin superior, se obine: C 1 2C x 1 2C D = Cx0 = CD0 ; C L D 0 ; C z = C L + C D 0 ; 2 2 2 2 2 3 2 1 CZ 1 C D 1 1 = CL CD 0 (2.57) 6 3 2 2 2 6

31

Prelegere 3

3. CALCULUL INTERFERENELOR I A TERMENILOR DE DEZVOLTARE A COEFICIENILOR AERODINAMICI


3.1 CALCULUL INTERFERENELOR Dup determinarea principalilor termeni ai coeficienilor aerodinamici pe elemente izolate, este necesar s se determine interferena ntre acestea. Cazurile de interferen analizate vor fi cele dintre o suprafa aerodinamic i fuzelaj i dintre dou suprafee aerodinamice dispuse n tandem, aceste dou tipuri de interferene fiind cele care apar n mod obinuit pentru configuraiile aerodinamice clasice de tip avion. Pentru definirea elementelor de interferen, ca i n cazul metodologiei pe elemente izolate s-au avut n vedere lucrrile: [C2], [C3], [C15], [C16],[C17],[C18] [K3], [K4], [K5], [K6], [K8], [N6], [N11], [R4], [S12], [W5]. a) 3.1.1 Interferena dintre suprafaa aerodinamica i fuzelaj Pentru nceput vom analiza cazul suprafeei aerodinamice fr calaj. Dac se noteaz: K A - interferena fuzelajului asupra aripii (creterea de portan pe arip); K F - interferena aripii asupra fuzelajului (creterea de portan pe fuzelaj), modul de utilizare a coeficienilor de interferen este urmtorul: ~ C z = C zF + S AC zA ( K A + K F ) . Coeficienii de interferen definii anterior se determin cu relaiile: K A = k A tr sl M l f ;

(3.1) (3.2)

K F = k F tr sl M l c f , (3.3) unde k A , k F reprezint valorile teoretice iar restul coeficienilor introduc o serie de corecii a cror semnificaie va fi precizat odat cu relaiile de calcul pentru fiecare n parte. Valorile teoretice ale acestor coeficieni s-au determinat pe o arip delta amplasat median pe un fuzelaj de lungime infinit ~2 ~2 2 DF 2 DF kA = (3.4) ~ ( f1 + f 2 ) , ~ ( f1 f 2 ) ; k F = (1 DF ) (1 DF ) unde: ~2 2 ~2 ~2 2 ~2 d ~ (1 DF ) ; f = 1 DF (1 + DF ) arcsin 1 DF . (3.5) DF = ; f1 = ~2 ~2 ~2 ~ 2 4 d +b 2 DF 1 + DF DF DF ntre cei doi coeficieni exist relaia: ~ k A + k F = (1 + DF ) 2 . (3.6) Corecia de trapezoidalitate se determin cu relaia:

32

Prelegere 3 ~ ~ DF (1 DF ) 1 tr = 1 + 1 . ~ (1 + DF ) 2 r Corecia de strat limit se obine din: ~2 ~ 2 DF DF (r 1) sl = 1 ~ ~ 1 D 1 (1 D )(r + 1) , F F unde grosimea stratului limit n dreptul aripii se determin cu: c L1 = x A + 0 ; 2 0,093 L1 ~ = (1 + 0,4 M + 0,147 M 2 0,006 M 3 ) , 1 VL1 5 DF relaii n care mrimile geometrice au semnificaia din figura 3.1:
L1

(3.7)

(3.8)

(3.9)
(3.10)

xA

c0

Fig. 3.1 Schema de calcul a coreciei de strat limit Corecia de compresibilitate se determin cu relaia: 1 subsonic M = 0, 05(1 M ) . supersonic e Corecia pentru partea anterioar a fuzelajului este: ~ l = 0,6 + 0,4 1 e 0,5 L1 , (3.11) (3.12)

unde:

L ~ L1 = 1 . (3.13) DF Corecia pentru partea posterioar a fuzelajului este dat de: ~ ~ ~ c = 1 ~ (c0 + Lcf ) 2k ( Lcf 2k , (3.14) c0 k unde: ( z ) - funcia Gauss Laplace de argument z, iar celelalte mrimi utilizate sunt:

{[

] [

]}

33

Prelegere 3

Lef 1 ~ ~2 ~ c DF M 2 1 ; Lef = ; c0 = 0 ; k = 4 + 1 + 8 DF 2 L r L elementele geometrice fiind indicate n fig. 3.2. L =


L

(3.15)

c0

Lef

Fig. 3.2 Schema de calcul a coreciei cu partea posterioar a fuzelajului Corecia de frnare f pe arip datorat fuzelajului, pentru M < 3 i

V > 1.5 se poate neglija putnd fi considerat unitar: f 1. (3.16) n cazul suprafeei cu unghi de calaj sau a suprafeei mobile bracate, conform fig. 3.3,

Fig. 3.3 Fuzelaj n prezena unei suprafee aerodinamice cu unghi de calaj coeficienii de interferen sunt: K A = k A tr M l f ; sl
K F = k F tr M l c f ; sl

(3.17) (3.18) (3.19)

unde:
2 kA k k k = kF = A F , k A + kF k A + kF iar corecia cu stratul limit este dat de: ~ (r 1) DF ~* ~* ~ 1 + DF (1 + ) 1 ~ (1 + ) r + 1 2 DF . = sl ~ (r 1) DF ~ 1 DF 1 ~ r + 1 2 DF Observaie - Dac: = sl , se obine: sl
A

(3.20)

34

Prelegere 3
2 K AKF KA ; KF = . K = KA + KF KA + KF A

(3.21)

b)

3.1.2 Interferena dintre dou suprafee aerodinamice

Interferena dintre dou suprafee aerodinamice const n deflexiunea i frnarea curentului de aer n dreptul suprafeei din aval datorat suprafeei din amonte. Aceast interferen are valori semnificative n cazul configuraiilor normale, cu arip i ampenaj n spate. n cazul configuraiilor canard, cu suprafeele de comand n fa, interferena dintre crm i arip este nesemnificativ. Un prim fenomen care trebuie analizat este deflexiunea curentului n cazul configuraiilor normale. Modul de apariie al acestuia este prezentat schematic n fig. 3.4, 3.5.
L1 2

Vef

Fig. 3.4 Deflexiunea curentului de aer de pe arip de ampenajul orizontal vedere lateral
S2

2
2

1
d

yv

yv

Fig. 3.5 Deflexiunea curentului de aer de pe arip de ampenajul orizontal vedere orizontal Un efect important al deflexiunii const n apariia termenilor nestaionari. Pentru a pune n eviden acest lucru putem calcula durata n care curentul de aer ajunge de la suprafaa din amonte (1) la suprafaa din aval (2): L t = 12 , (3.22) V cu ajutorul acestui interval de timp i a unghiului de deflexiune se poate determina derivata incidenei:

35

Prelegere 3 V = . (3.23) t L12 Deoarece deflexiunea se utilizeaz n relaii de tipul: ~ ~ C z = C zF + S1C z1 ( K A1 + K F 1 ) + S 2 C z2 ( K A 2 + K F 2 )1 (3.24) este util s se exprime raportul deflexiune/inciden. Astfel, scderea incidenei poate fi pus n forma: = 1 (3.25) , unde derivata deflexiunii curentului de aer n raport cu incidena se determin cu relaia: (K A )1 1 k v b1 C z1 = e . (3.26) 2 x b2 1 ( K A + K F ) 2
& =

unde parametrii x i k v se determin din tabele sau diagrame. Astfel raportul dintre poziia n anvergur a vrtejului de pe arip i semianvergur x = 2 y / b1 , (3.27) se determin din tabelele 3.1, 3.2, 3.3 sau din diagramele din fig. 3.6, 3.7, 3.8. 1 M 2 x = f 1 , 1tg 50 , r1 (3.28) 1 M 2 1
4
1

x*
0.9

tg =0 1 50

0.8

r=1 1
0.7

0.6

M<1

M>1

0.5 -3

1(1 )

2 1/2

-2

-1

1( 1)

1/2

Fig. 3.6 Raportul dintre poziia n anvergur a vrtejului de pe arip i semianvergura aripii reduse ( r1 = 1) 36

Prelegere 3

x* 2
0.9

r=2 1 0.66

0.8

1tg 50 =0

0.7

M<1
0.6

M>1

0.5 -3

1(1 )

2 1/2

-2

-1

1( 1)

1/2

Fig. 3.7 Raportul dintre poziia n anvergur a vrtejului de pe arip i semianvergura aripii reduse ( r1 = 2 )
1

x*
0.9

r=12 1

0.8

0.7

M<1
0.6

M>1

1tg 50=0

0.5 -3

1(1 )

2 1/2

-2

-1

1( 1)

1/2

Fig. 3.8 Raportul dintre poziia n anvergur a vrtejului de pe arip i semianvergura aripii reduse ( r1 = 12 ) 37

Prelegere 3 Coeficientul de corecie a interferenei cu poziia ampenajului orizontal i forma acestuia k v se obine din tabelele 3.4, 3.5, 3.6 sau din diagramele din fig. 3.9, 3.10, 3.11: 2 yv ~ 1 kv = f (3.29) b + d , D2 , r , 2 2 2 n care: b d ~ 2d * yv = x 1 ; yv = yv + ; D2 = . (3.30) b2 + d 2 2 n calculul acestei corecii s-a considerat c ampenajul orizontal nu este supraplasat sau subplasat n raport cu aripa.

kv
3.5

1/r=0.0 2

2.5

0.0
1.5

0.2 0.4 D2 =0.6

0.5

0.4

0.8

1.2

1.6

2.4

2.8

2yv /(b 2 +d2 )

Fig. 3.9 Coeficient de corecie dependent de ampenajul orizontal (1 / r2 = 0 )

38

Prelegere 3
3

kv
1/r=0.5 2

2.5

1.5

0.0
1

0.2 0.4

0.5

D2 =0.6
0 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.8

2yv /(b 2 +d2 )

Fig. 3.10 Coeficient de corecie dependent de ampenajul orizontal (1 / r2 = 0.5 )

kv
3.5

1/r=1. 2

2.5

0.0
1.5

0.2 0.4 D2 =0.6


0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.8

0.5

2yv /(b 2 +d2 )

Fig. 3.11 Coeficient de corecie dependent de ampenajul orizontal (1 / r2 = 1 ) n sfrit , ultimul factor al relaiei (3.26), care depinde de mrimea suprafeei de ampenaj afectat de vrtejul format pe arip (fig. 3.5) se determin cu: 39

Prelegere 3
subsonic 1 e = S 2 . (3.31) supersonic S2 n ceea ce privete frnarea curentului de aer pe suprafaa din aval datorat suprafeei din amonte, acesta se determin cu relaia S f + 2 S1 f = , (3.32) S2 1+ S1 unde f , care reprezint frnarea teoretic obinut n cazul n care aripa este mult mai mare dect ampenajul, se determin din fig. 3.13 sau din tabelul 3.7, n funcie x de Mach i distana adimensional ~12 : = f ( M , ~ ) . x (3.33)
f 1 2

Distana adimensional ntre bordul de fug al suprafeei din amonte i focarul suprafeei din aval se determin cu relaia: ~ ~ = x12 = x2 + xcmA2 + cmA 2 x FcmA2 ( x1 + xcmA1 + cmA1 ) . (3.34) x12 cmA1 cmA1
x cmA1 x1 c mA1
x1 2

x cmA 2
x2

F c mA 2

Fig. 3.12 Schem de calcul a frnarii curentului de aer

40

Prelegere 3
* f

0.95

0.9

0.85

1.0 0.8 0.6 0.4

0.8

0.2
0.75

0.7

x 1-2 =0
0.65 0 1 2 3 4 5 6 7

Fig. 3.13 Frnarea teoretic a aerului pe ampenajul orizontal


c) 3.1.3 Interferene de cuplaj

Un ultim grup de termeni de interferene, care apar la configuraiile de tip avion sunt cele de cuplaj ntre canalul de ruliu i cel de giraie. Astfel, un prim parametru care este necesar s fie definit este o corecie pentru construirea termenilor de cuplaj ce creeaz fora lateral i momentul de giraie prin viteza unghiular de ruliu. Acesta se noteaz i depinde de raportul dintre diametru i anvergura suprafeei aerodinamice reduse:
d = f . b

(3.35)

Valorile acestei corecii se pot lua din tabelul 3.8 sau din figura 3.14

41

Prelegere 3
1

0.95

0.9

0.85

0.8

0.75 0 0.25 0.5 0.75 1

d/b

3.14 Termen de corecie pentru calculul unui termen al coeficientului forei laterale datorit vitezei unghiulare de ruliu Un alt parametru care apare n calculul termenilor forei laterale i momentului de giraie datorai vitezei unghiulare de ruliu este coeficientul k1 , care are valori cuprinse n intervalul 0,85...1,0 . Influena acestui parametru este totui de mic importan, o bun aproximaie a rezultatelor obinndu-se pentru

k1 = 1,0 .

(3.36)

n sfrit, pentru calculul influenei unghiului de glisad asupra momentului de ruliu se definete parametrul: ~ = r+2 b+d . (3.37) yc 3(r + 1) l 3.2 TERMENII DE DEZVOLTARE A COEFICIENILOR AERODINAMICI PENTRU O CONFIGURAIE NORMAL DE AVION Pornind de la calculul termenilor pe elemente izolate i de la termenii de interferen stabilii anterior, impunnd o dezvoltare polinomial a coeficienilor aerodinamici n jurul micrii de baz, vom cuta n continuare s determinm termenii acestei dezvoltri pentru o configuraie normal de avion. Configuraia

42

Prelegere 3 normal, de tip avion, avut n considerare, dispune de urmtoarele suprafee de comand: - eleron pe aripa cu bracaj antisimetric pentru controlul micrii de ruliu; - profundor pe ampenajul orizontal i cu bracaj simetric pentru controlul micrii longitudinale; - direcie pe ampenajul vertical pentru controlul micrii laterale ( cuplat cu bracajul de eleron). Aripa dispus median este cu unghi diedru i de calaj. Ampenajul orizontal este cu unghi de calaj. Fuzelajul este cilindric.

d)

3.2.1 Notaii, terminologie, simboluri

Fig. 3.15 Configuraie normal de avion Terminologia i notaiile utilizate sunt n concordan cu standardul [X1] Principalele notaiile utilizate pentru termeni aerodinamici pe elemente izolate sunt: C zF - derivata in raport cu incidena a coeficientului forei normale pe fuzelaj;
C zA - derivata in raport cu incidena a coeficientului forei normale pe arip; C zO - derivata in raport cu incidena a coeficientului forei normale pe ampenajul orizontal; C zV - derivata in raport cu incidena a coeficientului forei normale pe ampenajul vertical; C x 0 F - coeficientul forei axiale la incidena nul pentru fuzelaj; C x 0 A - coeficientul forei axiale la inciden nul pentru arip; C x 0O - coeficientul forei axiale la inciden nul pentru ampenaj orizontal; C x 0V - coeficientul forei axiale la inciden nul pentru ampenaj vertical;

43

Prelegere 3 1 2 C xF - derivata a doua a coeficientului forei axiale in raport cu incidena, la 2 2 inciden nul pentru fuzelaj; 1 2 C xA - derivata a doua a coeficientului forei axiale in raport cu incidena, la 2 2 inciden nul pentru aripa; 1 2 C xO - derivata a doua a coeficientului forei axiale in raport cu incidena, la 2 2 inciden nul pentru ampenaj orizontal; 1 2 C xV - derivata a doua a coeficientului forei axiale in raport cu incidena, la 2 2 inciden nul pentru ampenaj vertical; ~ x FV - focarul pe ampenaj vertical raportat la bordul de atac al cmaV , adimensionalizat cu cmaV ; ~ - focarul pe aripa raportat la bordul de atac al c , adimensionalizat cu ~ ; x FA x FA maA ~ x FO - focarul pe ampenaj orizontal raportat la bordul de atac al cmaO adimensionalizat cu cmaO ; ~ - focarul pe fuzelaj raportat la vrful fuzelajului, adimensionalizat cu lungimea x FF fuzelajului. Pentru termenii de interferen se folosesc urmtoarele notaii: C x 0 - creterea coeficientului forei axiale datorit interferenelor; KV - coeficientul de interferen al ampenajului vertical in prezenta fuzelajului; K FV - coeficientul de interferena al fuzelajului in prezenta ampenajului vertical; K A - coeficientul de interferena al aripii in prezenta fuzelajului; K FA - coeficientul de interferena al fuzelajului n prezena aripii; K O - coeficientul de interferena al ampenajului orizontal in prezenta fuzelajului; K FO - coeficientul de interferen al fuzelajului in prezenta ampenajului orizontal; - derivata deflexiunii curentului pe ampenajul orizontal, datorit prezenei aripii, in raport cu unghiul de incidena; - derivata deflexiunii curentului pe ampenajul vertical, datorit prezenei aripii, in raport cu unghiul de deriv; fV - frnarea curentului de aer n dreptul ampenajului vertical;

fA - frnarea curentului de aer n dreptul aripii; fO - frnarea curentului de aer in dreptul ampenajului orizontal;
Mrimile geometrice utilizate se noteaz astfel: 44

Prelegere 3

l - lungime de referin (lungimea fuzelajului ); cmaV - coarda medie aerodinamic a ampenajului vertical; cmaA - coarda medie aerodinamic a aripii; cmaO - coarda medie aerodinamic a ampenajului orizontal; S - suprafaa de referin (seciunea transversal a fuzelajului ); SV - suprafaa ampenajului vertical; S A suprafaa aripii; S O suprafaa ampenajului orizontal; - unghiul diedru al aripii; e - bracajul de profundor; a - bracajul de eleron; r - bracajul de direcie.
e) 3.2.2. Termeni aerodinamici n triedrul configuraie

Conform prevederilor standardului [X1] vom considera un triedru aerodinamic drept, cu originea n vrful configuraiei, cu axa xa orientat spre partea posterioar a configuraie, cu axa z a orientat n sus (fig. 3.13).

a)Termenii coeficientului forei axiale C x


Un prim termen al coeficientului forei axiale este coeficientul forei axiale la inciden nul ( activ) - a11a . Pornind de la termenii pe elemente izolate i de la termenii de interferen se obine: 1 2 C xA 1~ ~ 2 + C zA K A CA + C x 0 activ = C x 0 F + SV fV C zV + S A fA C x 0 A + 2 2 2 . (3.38) 1 2 C xO ~ 2 S O fO C x 0O + 2 2 + C zO K O CO + C xO Pentru cazul avionului cu motor cu reacie, cu motorul oprit, coeficientul forei axiale la inciden nul notat a12 a se determin cu relaia: C x 0 pasiv = C x 0 activ + C x 0 fund . (3.39) Un alt termen de interes este derivata a doua a coeficientului forei axiale n raport cu incidena n primul plan (deriva), notat a21a . Relaia de calcul a acestui termen este:

45

Prelegere 3

. (3.40) 2 1 2 C xO ~ 1 C x + S O fO 2 2 (K O + K FO )1 + 2 2 Analog, se calculeaz derivata a doua a coeficientului forei axiale n raport cu incidena n al doilea plan ( glisada) notat a22 a . Relaia de calcul pentru acest termen este de forma: 1 2 C xA 1 2 C x 1 2 C xF ~ + 0,5S A fA = 2 2 (K A + K FA )sin + 2 2 2 2 . (3.41) 2 1 2 C xV 1 C x ~ + 0,5SV fV 2 2 (K V + K FV )1 + 2 2 n continuare vom prezenta trei termeni ai coeficientului forei axiale datorai bracajelor de comand. - derivata a doua a coeficientului forei axiale n raport cu bracajul de profundor notat a6 a :

1 2 C x 1 2 C xF = 2 2 2 2

~ 1 2 C xA + S A fA 2 2 (K A + K FA )cos +

1 2 C xO 1 2C x ~ + C zO K O O ; (3.42) = S O fO 2 2 2 2 e - derivata a doua a coeficientului forei axiale in raport cu bracajul de eleron notat a7 a : 1 2 C xA 1 2C x ~ + C zA K A A ; = S A fA 2 2 2 a 2 (3.43)

- derivata a doua a coeficientului forei axiale in raport cu bracaj de direcie notat a8 a : + C zV KV V . (3.44) n sfrit, datorit n principal unghiurilor de calaj a aripii i a ampenajului orizontal se poate defini i derivata de ordinul nti a coeficientului forei axiale in raport cu incidena n primul plan, notat a9 a :
1 2 C xO 1 2 C xA C x ~ ~ + C zA K A CA + 2 S O fO = 2 S A fA 2 2 2 2 + C zO K O CO .

1 2 C xV 1 2C x ~ = 0,5SV fV 2 2 2 r 2

(3.45)

b) Termenii coeficienilor forelor normale C y ; C z

Un prim termen este coeficientul normal pe primul plan la incidena nul notat b0 a datorat n principal unghiurilor de calaj pentru arip i ampenaj i coeficientului de portan la inciden nul n cazul unui profilul nesimetric al aripii sau ampenajului orizontal:
46

Prelegere 3 ~ ~ C z 0 = S A fA K A (C zA0 + C zA cA ) cos + S O fO K O (C zO 0 + C zO cO ) . (3.46) n continuare se poate determina derivata coeficientului normal pe primul plan cu incidena, notat b11a :
~ ~ C Z = C zF + S A fA C zA ( K A + K FA ) cos + S O fO C zO ( K O + K FO )1 .

(3.47)

Analog se determin derivata coeficient normal pe al doilea plan cu incidena (deriva) notat b12 a :
~ ~ C y = C zF + 0,5S A fAC zA ( K A + K FA ) sin + 0,5SV fV C zV ( KV + K FV )1 .

(3.48)

n continuare vom prezenta trei termeni ai coeficienilor forelor normale datorai bracajelor de comand. - derivata coeficientului normal pe primul plan cu bracajul de profundor notat b51a : ~ C ze = S O fO C zO K O O . (3.49) - derivata coeficientului normal pe al doilea plan cu bracajul de direcie notat b52 a : ~ C y r = 0,5SV fV C zV KV V . (3.50) - derivata coeficientului normal pe al doilea plan cu bracajul de eleron notat b6 a : ~ C y a = S A fAC zA K A A sin . (3.51) n sfrit, se mai pot determina doi termeni nestaionari i un termen de cuplaj cu viteza de ruliu: - derivata coeficientului normal pe primul plan cu incidena nestaionar, notat b91a : ~ & C z = S O C zO K O fO 1 ( ~FO ~FA ) . x x (3.52) - derivata coeficientului normal pe al doilea plan cu incidena nestaionar (deriv) notat b92 a :

~ & C y = 0,5SV C zV KV fV 1 ( ~FV ~FA ) . x x (3.53) - derivata coeficientului normal pe al doilea plan cu viteza de ruliu (cuplaj), notat b10 a : 1 1 C yp = 2 A fA ( K A + K FA )k1 AC zA ~ sin V fV ( KV + K FV )k1V C zV 1 ~ y FA z FV (3.54)
c) Termenii coeficienilor momentelor de tangaj, giraie Cm ; C n

47

Prelegere 3 Un prim termen este coeficientul de tangaj la inciden nul notat d 0 a datorat n principal unghiurilor de calaj pentru arip i ampenaj i coeficientului de portan la inciden nul n cazul unui profilul nesimetric al aripii sau ampenajului orizontal:
1 2 C xA ~ ~ 2 + C zA K A cA ~FA sin + C m 0 = S A fA K A (C mA0 + C mA cA ) cos + S A fA C x 0 + y 2 2 ~ + S O fO K O (C mO 0 + C mO cO )

(3.55) n continuare se poate determina derivata coeficientului momentului de tangaj cu incidena, notat d11a : ~ ~ Cm = CmF + S A fACmA ( K A + K FA ) cos + S O fO CmO ( K O + K FO )1 . (3.56) Analog se determin derivata coeficientului momentului de giraie cu unghiul de deriv, notat d12 a : ~ ~ Cn = CmF 0,5S A fACmA ( K A + K FA ) sin 0,5SV fV CmV ( KV + K FV )1 .(3.57) n continuare vom prezenta trei termeni ai coeficienilor de moment datorai bracajelor de comand. - derivata coeficientului de tangaj cu bracajul de profundor notat d 51a : ~ Cme = S O fO CmO K O O ; (3.58) - derivata coeficientului de giraie cu bracajul de direcie notat d 52 a : ~ Cd r = 0,5SV fV CmV KV V ; (3.59) - derivata coeficientului de moment de giraie cu bracajul de eleron notat d 6 a : ~ Cn a = S A fAC mA K A A sin ; (3.60) n sfrit, se mai pot pune n eviden doi termeni nestaionari i un termen de cuplaj cu viteza de ruliu: - derivata coeficientului momentului de tangaj cu incidena nestaionar, notat d 91a : ~ & C m = S O C zO K O fO 1 ( ~FO ~FA ) ~FO ; x x x (3.61) - derivata coeficientului momentului de giraie cu incidena nestaionar (glisada), notat d 92 a : ~ & Cn = 0,5SV C zV KV fV 1 ( ~FV ~FA ) ~FV ; x x x (3.62) - derivata coeficientului momentului de giraie cu viteza de ruliu, termen de cuplaj, notat: d10 a 48

Prelegere 3 ~ x ~ x Cnp = 2 A fA ( K A + K FA )k1 AC zA ~FA sin V fV ( KV + K FV )k1V C zV 1 ~FV y FA z FV (3.63)


d) Termenii coeficientului momentului de ruliu Cl

Un ultim grup de termeni sunt cei ai momentului de ruliu. Astfel, se poate pune n eviden: - derivata coeficientului momentului de ruliu cu viteza de ruliu, notat c3a Clp = 2 A fA ( K A + K FA )k1 AC zA + 2 O fO ( K O + K FO )k1O C zO 1 + ;(3.64) + V fV ( KV + K FV )k1V C zV 1 - derivata coeficientului momentului de ruliu cu bracajul de eleron, notat c6 a ~ C a = S C K ~ ; y (3.65)
l A fA zA A A FA

- derivata coeficientului momentului de ruliu cu bracajul de direcie, notat c7 a ~ Clr = 0,5SV fV C zV KV V ~FV ; z (3.66) - derivata coeficientului de ruliu cu unghiul de glisad, c13a ~ ~ C = 0,5S C ~ cos 2 0,5S C ~ . y z (3.67)
l A fA zA CA 50 A V fV zV FV

f)

3.2.3 Transformarea coeficienilor i termenilor de dezvoltare ai acestora din triedrul configuraie n triedrul mobil

n figura 3.16 sunt prezentate dou triedre: triedrul configuraie, cu originea n vrful fuzelajului i triedrul mobil cu originea n centrul de mas al aparatului de zbor. Deoarece ecuaiile dinamice ale micrii, dup cum se va arta n capitolul urmtor, sunt construite n triedrul mobil legat de centrul de mas este util ca i coeficienii aerodinamici, cu ajutorul crora se va defini torsorul aerodinamic, s fie adui n acest triedru.

49

Prelegere 3
ya x0

xa

Fig. 3.16 Trecerea de la triedrul configuraie la triedru mobil Legtura dintre coeficienii aerodinamici n triedrul configuraie legat de vrful aparatului i triedrul mobil legat de centrul de mas este: C x = C xa C y = C ya C z = C za Cl = Cla C m = Cma + x0 C za Cn = Cna + x0 C ya . (3.68) unde: x0 = x0 l . n acest caz se pot scrie relaiile de transformare dintre coeficienii termenilor de dezvoltare: a1 = a1a ; a21 = a21a ; a22 = a22 a ; a6 = a6 a ; a7 = a7 a ; a8 = a8 a ; a9 = a9 a ; b0 = b0 a ; b11 = b11a ; b12 = b12 a ; b51 = b51a ; b52 = b52 a ; b6 = b6 a ; b91 = b91a ; b92 = b92 a ; b10 = b10 a ; c3 = c3a ; c6 = c6 a ; c7 = c7 a ; c13 = c13a ; d 0 = d 0 a + ~0 b0 a ; d11 = d11a + ~0 b11a ; d12 = d12 a + ~0 b12 a ; d 51 = d 51a + ~0 b51a ; x x x x ~ b ; d = d + ~ b ; d = d + ~ b ; d = d + ~ b ; d 52 = d 52 a + x0 52 a x0 6 a x0 91a x0 92 a 6 6a 91 91a 92 92 a ~b . d10 = d10 a + x0 10 a (3.69) g) 3.2.4 Calculul termenilor de rotaie n triedrul mobil Datorit faptului c rotaiile de tangaj i giraie au loc n jurul centrului de mas, termeni datorai acestor micri se calculeaz direct n triedrul mobil cu originea n centrul de mas. Pentru acesta se determin nti poziia focarelor pe elemente izolate n raport cu centrul de masa: ~ ~ ~ ~ X FF = ~0 ~FF ; X FA = ~0 ~FA ; X FO = ~0 ~FO ; X FV = ~0 ~FV . x x x x x x x x (3.70) Un prim termen care se poate calcula este derivata coeficientului forei normale din planul de simetrie cu viteza de rotaie n tangaj, notat b41 : ~ ~ C zq = X FA S A fA C zA ( K A + K FA ) cos +
~ ~ + X FO S O fO C zO ( K O + K FO )1 ~ X FA ~ X FO fO . fA (3.71)

50

Prelegere 3 Similar se poate calcula derivata coeficientului forei normale pe planul de simetrie cu viteza de rotaie n giraie, notat b42 : ~ ~ C yr = 0,5 X FA S A fA C zA ( K A + K FA ) sin ~ (3.72) X FA fV . ~ ~ 1 ~ 0,5 X FV SV fV C zV ( KV + K FV ) X FV fA n continuare, se poate determina derivata coeficientului momentului de tangaj cu viteza de rotaie n tangaj, notat d 41 :
~2 ~ C mq = ( ~0 0,5) 2 C zF X FA S A fA C zA ( K A + K FA ) cos x ~2 ~ X FO S O fO C zO ( K O + K FO )1 ~ X FA ~ X FO fO fA

(3.73)

Similar se obine derivata coeficientului momentului de giraie cu viteza de rotaie n giraie, notat d 42 :
~2 ~ C nr = ( ~0 0,5) 2 C zF 0,5 X FA S A fA C zA ( K A + K FA ) sin x ~2 ~ 0,5 X FV SV fV C zV ( K V + K FV )1 ~ X FA ~ X FV fV fA

(3.74)

Pentru momentul de ruliu se poate obine derivata coeficientului momentului de ruliu cu viteza de rotaie n giraie, notat c5 : ~ ~ ~ ~ C = S C ( K + K ) ~ X sin S C ( K + K ) ~ X . (3.75) y z
lr A fA zA A FA FA FA V fV zV V FV FV FV

n final se poate scrie derivata a doua a coeficientului forei axiale cu viteza unghiular n tangaj i cu bracajul de profundor, notat a10 : ~ ~ C xqe = S O fO C zO K O X FO O . (3.76)
h) 3.2.5 Sinteza caracteristicilor aerodinamice pentru o configuraie normal de tip avion

Pentru sinteza caracteristicilor aerodinamice se pornete de la adimensionalizarea vitezele de rotaie i a incidenele nestaionare. Astfel, dac se definete timpul de referin: t * = l / V , se obine: & & (3.77) p = pt ; q = qt ; r = rt ; = t ; = t , unde, reamintim c lungimea de referin pentru elementele micrii este lungimea fuzelajului. Pentru o configuraie normal, tip avion, cu arip cu unghi diedru i unghi de calaj, considernd o dezvoltare n serie Taylor n jurul micrii de baz i innd cont de paritatea termenilor se obine urmtoarea form polinomial a coeficienilor aerodinamici n triedrul mobil legat de centrul de masa al aparatului de zbor: 2 2 C x = a1 + a 21 2 + a 22 2 + a6 2 + a7 e + a8 d + a9 + a10 q p + a13 ( z p z pc ) p 51

Prelegere 3 C y = b12 + b42 r +b 52 d + b6 e + b92 + b10 p C z = b0 + b11 + b41q +b 51 p + b91 Cl = c3 p + c5 r +c 6 e +c 7 d + c13 C m = d 0 + d11 + d 41q + d 51 p + d 91 C = d + d r +d + d + d + d p ,
n

(3.78) unde coeficienii a1 , a21 dependeni de numrul Mach, au fost definii anterior Pornind de la aceste expresii se pot determina cu uurin principalele derivate ale coeficienilor aerodinamici n raport cu variabilele de stare i de comand: C z = b11 ; C y = b12 ; C m = d11 ; Cn = d12 ; C zp = b51 ; C yd = b52 ; C mp = d 51 ;
12 42 52 d 6
e

92

10

Cnd = d 52 ; Clp = c3 ; Cle = c6 ; . (3.79) Coeficienii aerodinamici si derivatele lor astfel determinate vor fi folosite pentru ntocmirea ecuaiilor micrii n form neliniar i neliniar, iar n final vor fi utilizai pentru construirea matricelor de stabilitate i comand necesare n sinteza i analiza sistemului de comand a aparatului de zbor.

52

Prelegere 4

II ECUAIILE MICRII GENERALE Forma neliniar a ecuaiilor de micare


4. INFLUENA PMNTULUI ASUPRA ZBORULUI, MICAREA IN TRIEDRUL MOBIL
La acest punct al lucrrii va fi analizat influena unor termeni secundari, cum ar fi modificarea acceleraiei greutii cu latitudinea i altitudinea precum i influena rotaiei Pmntului asupra traiectoriei. 4.1 FORA DE ATRACIE A PMNTULUI ntr-o prim aproximaie se poate considera c Pmntul este sferic, pentru determinarea forei de atracie putndu-se scrie:

N
g A1

g Ar

g A g A2
g

normala la suprafaa elipsoidului

P
G

Fig. 4.1 Compunerea acceleraiei forei de atracie 53

Prelegere 4
GA = f Mm , R2

(4.1)

n care:
M 6 10 24 Kg - masa Pmntului; m - masa rachetei; R - distana curent de la rachet la centrul Pmntului; f 6,66 10 11 m 3 Kg 1 s 2 - constanta atraciei universale.

Considernd masa rachetei unitar, acceleraia dup direcia razei se poate scrie cu ajutorul funciei poteniale U :
g Ar = M U =f 2 , R R

(4.2)

unde produsul dintre constanta atraciei universale i masa Pmntului are valoarea: fM = 3,986004 1014 m 3 s 2 . n realitate Pmntul are forma unui elipsoid cu semiaxa mare a = 6378137 m , i turtirea =
a b 1 , unde b este semiaxa mic. n acest caz, potenialul se = a 298,25 scrie ca o serie de polinoame Legendre care depind de latitudinea geocentric p :
U ( R, p ) = a 00 a 20 a + 3 P20 (sin p ) + 40 P40 (sin p ) + ... R R R5

(4.3) (4.4)

unde:
P20 (sin p ) = 3 2 sin 2 p 1 2

; P40 (sin p ) =

35 4 15 3 sin p sin 2 p + . 8 4 8

Pentru aceast expresie a potenialului, componentele acceleraiei dup direcia radial i tangenial ( fig. 4.3) sunt:
g A1 = U a 00 3 a 20 35 a 40 30 3 = 2 + (3 sin 2 p 1) + (5 sin 4 p sin 2 p + )... 4 6 r 7 2 R 8 R 7 R 1 U 3 a 20 5 a 40 = = sin 2 p + cos p (7 sin 3 p 3 sin p )... 4 6 R p 2 R 2 R

g A2

(4.5)

n continuare este util s se pun n eviden componenta orientat pe direcia polar (N-S) i componenta pe direcia radial (fig.4.1):
g Ar = g A1 g A 2 tg p = a00 3 a20 15 a40 (5 sin 2 p 1) + (21sin 4 p 14 sin 2 p + 1)... 2 4 6 R 2R 8 R a 20 g A2 5 a 40 = = 3 4 sin p sin p (7 sin 2 p 3)... (4.6) cos p 2 R6 R

g A

Reinnd termenii principali din relaiile anterioare, componentele acceleraiei corespunztoare forei de atracie a Pmntului sunt:
g Ar = a00 3 a 20 (5 sin 2 p 1) + ... R2 2 R4

g A = 3

a 20 sin p ... R4

(4.7) (4.8)

unde primii termeni ai acestor serii rezult din valorile:


a 00 = 3,9861679 1014 ;
3 a 20 = 26,32785 10 24 . 2

54

Prelegere 4 n acest mod s-au obinut componentele acceleraiei forei de atracie a Pmntului ca funcii de latitudinea geocentric p i de distana curent a rachetei de la centrul Pmntului: (4.9) R = x 2 + y 2 + (Rp + z p )2 , p p unde: x p ; y p ; z p sunt coordonatele rachetei n triedrul Pmnt, iar raza Pmntului este aproximat cu: R p a (1 sin 2 p ) . (4.10) n continuare, aceste relaii vor fi folosite pentru a gsi componentele acceleraiei greutii proiectate dup axele triedrului Pmnt. 4.2 ACCELERAIA GREUTII I ACCELERAIA CORIOLIS Dac pentru scrierea ecuaiilor de micare vom considera un sistem geocentric, legat de Pmnt, datorit micrii de rotaie diurne trebuie ca n membrul drept al ecuaiilor de micare s se considere dou acceleraii suplimentare: acceleraia de transport (centrifug), cu expresia : p ( p R ) i acceleraia Coriolis dat de: 2 p V , unde viteza de rotaie a Pmntului are valoarea: p = 7,2921 10 5 s 1 . Fora centrifug datorat rotaiei Pmntului mpreun cu fora de atracie formeaz fora de greutate G , iar acceleraia corespunztoare poart numele de acceleraia greutii g . Componentele radiale i polare ale acceleraiei greutii, dac inem cont i de expresiile acceleraiei forei de atracie determinate anterior (4.7), devin: g r = g Ar 2 R ; g = g A + 2 R sin p . (4.11) p p n acest caz, componentele acceleraiei greutii dup axele triedrului legat de Pmnt sunt:
g xp = g r xp R g xp p

; g yp = g r

yp R

yp p

; g zp = g r

z p + Rp R

zp p

, (4.12)

unde s-au notat: xp ; yp ; zp - componentele vitezei de rotaie a Pmntului dup sistemul de axe legat de Pmnt, componente date de relaiile: xp = p cos p cos p ; yp = p cos p sin p ; zp = p sin p , (4.13) n care cele dou unghiuri utilizate sunt: p - unghiul de azimut i p - latitudinea geocentric. Pe de alt parte, acceleraia Coriolis este: a c = 2 p V , (4.14) componentele acesteia n triedrul Pmnt fiind date de: a cxp = 2(V yp zp Vzp yp ) ; a cyp = 2(Vzp xp V xp zp ) ; aczp = 2(Vxp yp V yp xp ) , (4.15) unde V xp ;V yp ;V zp sunt componentele vitezei rachetei n triedrul Pmnt. 55

Prelegere 4 4.3 LEGTURA DINTRE TRIEDRUL PMNT I TRIEDRUL MOBIL AL RACHETEI Deoarece lucrarea are n vedere determinarea micrii rachetei n raport cu un observator legat de suprafaa Pmntului, fa de care se definesc poziia de lansare i poziia intei, se pornete de la un triedru legat de Pmnt care particip la micarea de rotaie diurn a acestuia1. Triedrul astfel ales, este un sistem geocentric, cu originea n centrul de mas al Pmntului, considerat elipsoid de rotaie. Pentru a ajunge la triedrul mobil al rachetei vom trece printr-o serie de triedre intermediare. Astfel, un prim sistem intermediar este triedrul de start (Ox s y s z s ) , care este un sistem geodezic, cu axa z s orientat n exteriorul elipsoidului, perpendicular pe suprafaa acestuia (fig.4.2). Att triedrul Pmnt ct i triedrul de start, participnd la micarea de rotaie a Pmntului nu sunt triedre ineriale. Dar, deoarece am introdus coreciile cu acceleraia Coriolis, iar pentru acceleraia gravitaional s-a inut cont de componenta centrifug, se poate realiza integrarea ecuaiilor dinamice de micare ca n cazul unui triedru inerial, dup cum vom arta n prelegerea 6. Dup cum arat [L1], dac notm cu p unghiul dintre normala geodezic i normala geocentric: p = g p , (4.16) i cu p unghiul de azimut, legtura dintre cele dou triedre devine: (4.17) Suprapunerea triedrului Pmnt peste triedrul de start se face prin trei rotaii succesive:
ys
T

[x s

z s ] = A p [x p

yp

zp ] .
T

A p

cos p = sin p 0

sin p cos p 0

0 cos p 0 0 1 sin p

0 sin p cos p 1 0 sin p 0 cos p 0

sin p cos p 0

0 0 , 1

de unde, matricea de rotaie dintre cele dou triedre este:


sin 2 p + cos 2 p cos p sin p cos p (1 cos p ) cos p sin p = sin p cos p (1 cos p ) cos 2 p + sin 2 p cos p sin p sin p . (4.18) cos p sin p sin p sin p cos p

A p

1 Pentru dezvoltarea altor studii i aplicaii, cum ar fi cele de satelizare sau cu ieire din zona de atracie a Pmntului poate fi considerat triedru inerial, cu originea n centrul Pmntului, cu axele fixe, orientate dup stele foarte ndeprtate, care nu particip la micarea de rotaie diurn a Pmntului.

56

Prelegere 4

ys
yp
Q

zp

zs

xp

xs

p Op g
Rp

P
G
Q

Fig. 4.2 Triedrul Pmnt i triedrul de start Pentru a calcula unghiul p dintre cele dou normale se pornete de la relaia geometric indicat n [L1] : a 2 tg p = b 2 tg g , unde a, b sunt semiaxele Pmntului. n baza relaiei = cutat:
tg p =
a b 1 = care definete turtirea Pmntului, se obine relaia a 298,25

2 tg p (1 + / 2) tg 2 p + (1 ) 2

(4.19)

relaie care pentru valori mari ale tangentei unghiului de latitudine geocentric ( n apropierea polilor), poate fi aproximat astfel: tg p (1 / 2) sin(2 p ) . Evident c dac originea triedrului de start este situat pe ecuator sau la unul din poli, unghiul dintre normale este nul, matricea de rotaie A p cptnd forma unitar. Urmtorul triedru intermediar este triedrul iniial de start (O0 X 0Y0 Z 0 ) , care are aceeai origine cu triedrul de start, dar ale crui axe nu particip la rotaia diurn a Pmntului (fig.4.3). Acest triedru avnd aceeai origine cu triedrul de start i triedrul Pmnt, ntr-un punct de pe suprafaa Pmntului, particip ns la micarea de translaie suprafeei acestuia, odat cu celelalte triedre, dar spre deosebire de acestea, deoarece nu particip la micarea de rotaie diurn poate fi considerat triedru inerial. Dei integrarea ecuaiilor dinamice de micare s-ar putea 57

Prelegere 4 face n cadrul acestui triedru fr adugarea acceleraiei Coriolis i a termenilor centrifugali, deoarece este impropriu pentru definirea poziiei de lansare i a poziiei intei, acest triedru are o utilitate pur teoretic, fcnd trecerea de la triedrul de start la triedrul mobil legat de rachet. Triedrul de start, se rotete n jurul axei polare fa de triedrul iniial de start, considerat fix, cu un unghi egal cu unghiul de rotire al Pmntului n intervalul de timp. Legtura dintre cele dou triedre se poate scrie astfel: [X 0 Y0 Z 0 ]T = A p [x s y s z s ]T (4.20) Suprapunerea triedrului de start peste triedrul de start iniial se face prin cinci rotaii succesive:
A p cos p = sin p 0 cos g 0 sin g sin p cos p 0 0 cos g 0 0 1 sin g 0 0 0 sin g 1 1 0 0 cos p t sin p t 0 cos g 0 sin p t cos p t sin p cos p 0 0 0 , 1

0 sin g cos p 1 0 sin p 0 cos g 0

xs Y0 ys Z0 zs

X p 0 ys

xs zs

g pt

Fig. 4.3 Triedrul de start i triedrul iniial de start de unde, elementele matricei de rotaie sunt: a11 = cos 2 p cos 2 g (1 cos p t ) + cos p t ;
a12 = sin p cos p cos 2 g (1 cos p t ) sin g sin p t ; a13 = cos p sin g cos g (1 cos p t ) + sin p cos g sin p t ; a21 = sin p cos p cos 2 g (1 cos p t ) + sin g sin p t ;

a22 = sin 2 p cos 2 g (1 cos p t ) + cos p t ;

58

Prelegere 4
a23 = sin p sin g cos g (1 cos p t ) cos p cos g sin p t ; a31 = cos p sin g cos g (1 cos p t ) sin p cos g sin p t ; a32 = sin p sin g cos g (1 cos p t ) + cos p cos g sin p t ;

a33 = sin 2 g (1 cos p t ) + cos p t .

(4.21) Evident c dac timpul de zbor este foarte mic, matricea A p tinde spre forma unitate. n continuare, triedrul iniial de start se va rsuci cu radiani n jurul axei xo cu ajutorul matricei A , obinndu-se un triedrul sol fix O 0 X g Y g Z g care are axa Z g orientat n jos, perpendicular pe suprafaa Pmntului. n sfrit, cu ajutorul unghiurilor de atitudine tip Euler ( , , ) sau a componentelor cuaternionului Hamilton (q1 , q2 , q3 , q4 ) triedrul sol mobil va fi suprapus peste triedrul mobil legat de rachet, forma matricei de rotaie A e , care realizeaz aceast transformare, urmnd a fi prezentat ulterior. n concluzie, pentru trecerea unor mrimi din triedrul Pmnt la triedrul mobil legat de rachet este necesar s se aplice succesiv rotaiile prezentate anterior, rotaii care pot fi concentrate ntr-o singur matrice: (4.22) A p = A e A A p A p = A i A p A p , care reprezint matricea de rotaie ntre triedrul legat de Pmnt i triedrul mobil al rachetei.
OBSERVAIE - Pentru durate mici de zbor influena rotaiei Pmntului se poate neglija, triedrul iniial de start coinciznd cu triedrul de start. Pe de alt parte, dac se neglijeaz i turtirea Pmntului, triedrul de start coincide cu triedrul Pmnt. n acest caz, pentru simplificarea terminologiei, dac nu exist posibilitatea apariiei de confuzii, se poate utiliza pentru oricare din cele trei triedre noiunea de triedru inerial, sau prin abuz de limbaj triedru fix sau triedru Pmnt. Astfel, n cazul rachetelor balistice sau antiaeriene, uzual se utilizeaz ca sistem de referin triedrul de start, pe care l vom considera ca sistem inerial, iar n cazul rachetelor de aviaie sau a aparatelor de zbor de tip avion se obinuiete s se utilizeze ca sistem de referin triedrul Pmnt, care va fi de asemenea considerat sistem de referin inerial.

La acest punct al lucrrii au fost analizate pe scurt influena ctorva elemente secundare asupra micrii rachetei. n continuare, vom reaminti cteva noiuni legate de micarea ntr-un sistem de referin mobil, noiuni care mpreun cu problemele specifice ale micrii corpurilor de mas variabil, constituie contextul abordrii ecuaiilor micrii generale a rachetei, ecuaii care vor face obiectul capitolului urmtor al lucrrii.

59

Prelegere 4 4.4 MICAREA N RAPORT CU UN SISTEM DE REFERIN MOBIL Deoarece n continuare se vor face referiri la elementele micrii ntr-un triedru mobil este util s se reaminteasc formularea matriceal a acestei probleme, avnd ca lucrare de referin [V2]. Pentru aceasta, se consider triedrul mobil (OXYZ) (fig.4.4) cu versorii ( i , j , k ) care efectueaz o micare de rotaie generalizat cu componentele dup axele triedrului mobil ( p, q , r ) . Originea triedrului mobil (0) se deplaseaz cu viteza absolut Vo de componentele (u0 , v 0 , w0 ) i cu acceleraia absolut de componente (a x 0 , a y 0 , a z 0 ) . Vectorul de poziie R , care are proieciile x, y, z, urmrete deplasarea unui punct de vitez absolut V1 cu componente (u1 , v1 , w1 ) i de acceleraie a1 cu componentele absolut Fig. 4.4 Micarea n triedru mobil (a x 1 , a y 1 , a z 1 ) . Avnd n vedere c vectorul de poziie se poate exprima: R = xi + yj + zk (4.23) prin derivarea succesiv a acestei relaii se obine: & & & & & & R = xi + yj + zk + xi& + zj + zk ; (4.24) && xi yj zk & && & & && && && R = && + && + && + 2 xi& + 2 zj + 2 zk + xi + yj + zk . (4.25) Pentru exprimarea derivatelor versorilor triedrului mobil se pornete de la relaiile cunoscute:
& i = i; & = j; j & k = k;
&& = i + ( i ); i & &j = j + ( j ); & &

& & k& = k + ( k ),

(4.26)

obinndu-se dup o grupare convenabil a termenilor:


& i i & j = A j ; & k k

&& i i && T j = B j , & k k

(4.27)

unde:

60

Prelegere 4
0 r q A = r 0 p ; q p 0
(q 2 + r 2 ) & & pq r rp + q 2 2 & + A 2 pq + r & & qr p , (r + p ) B = A rp q & & qr + p ( p 2 + q 2 )

(4.28)

(4.29)

s-au notat matricele de derivare ale versorilor triedrului mobil.


& && n acest caz, innd cont c R = V1 V0 ; R = a1 a0 , relaiile vectoriale de derivare ale vectorului de poziie R pot fi puse n forma matriceal:

& u1 u 0 x x v v = y + A y ; & 1 0 w1 w0 z z &

& z a x1 a x 0 && x x a a = && + 2 A y + B y , & y0 y1 y a z1 a z 0 && z z & z

(4.30)

unde matricele A i B au fost definite anterior. Relaiile deduse anterior puse n forma:
& u1 u 0 x x v = v + y + A y ; & 1 0 w1 w0 z z &
& x x x a x1 a x 0 && a = a + && + 2 A y + B y ; & y1 y 0 y z z a z1 a z 0 && & z

(4.31)

exprim viteza i acceleraia absolut a unui punct ntr-un triedru mobil cnd se cunoate micarea triedrului i micarea relativ a punctului fa de triedru. Astfel, prima relaie (4.31) se poate scrie:
va = vr + vt ,

(4.32)

unde s-a notat:


u1 v a = v1 ; w1
& x y ; vr = & z &

u0 x v + A y . vt = 0 w0 z

(4.33) viteza de

viteza absolut transport

viteza relativ

n cea de a doua relaie (4.31) termenii au urmtoarea semnificaie: aa = ar + at + ac , unde s-a notat:
a x1 a a = a y1 ; a z1

(4.34)

x & && x a x0 x && a + B y ; a = 2A y . & a r = y ; a t = y0 c && z az0 z z &

(4.35)

acceleraia

acceleraia

acceleraia 61

acceleraia

Prelegere 4 absolut relativ de transport Coriolis

n baza relaiilor deduse se pot determina derivatele proieciilor vectorului de poziie R dup axele triedrului mobil, atunci cnd se cunosc vitezele i acceleraiile absolute ale originii i ale punctului mobil precum i vectorul de poziie R i viteza de rotaie :
& x u1 u 0 x y = v v A y ; & 1 0 z w1 w0 z &

x && a x1 a x 0 u1 u 0 x && = a a 2A v v + B T y . 0 y0 1 y y1 && a z1 a z 0 w1 w0 z z

(4.36)

Prima relaie de derivare care leag viteza absolut de viteza relativ i de transport poate fi privit ca o relaie general de derivare a unei mrimi vectoriale n triedrul mobil. Astfel, dac se consider o mrime vectorial U cu componente dup axele & triedrului mobil ( u x , u y , uz ) i derivata acesteia V = U cu componente dup axele triedrului mobil ( v x , v y , v z ), ntre aceste dou mrimi exist relaia matriceal:
& v x u x u x v = u + A u , & y y y v z u z u z &

(4.37)

care este echivalent cu relaia vectorial cunoscut:


d U U = + U . dt t

La acest punct al lucrrii au fost prezentate formele matriceale ale relaiilor de derivare ce descriu micarea ntr-un triedru mobil. Aceste relaii astfel stabilite vor fi utilizate n continuare att la exprimarea ecuaiilor micrii generale ct i pentru construirea ecuaiilor cinematice de dirijare n cazul metodelor de dirijare n dou i trei puncte.

62

Prelegere 5

5. ECUAIILE CINEMATICE ALE MICRII


n acest capitol al lucrrii ne propunem s stabilim ecuaiile micrii generale a rachetei. Din raiuni metodologice acestea au fost desfcute n dou: ecuaii dinamice i ecuaii cinematice. n principiu, ecuaiile micrii reprezint un grup de 6 ecuaii difereniale de ordinul doi (corespunztoare micrii cu 6 grade de libertate a unui rigid de mas variabil), respectiv 12 ecuaii difereniale de ordinul unu. Jumtate dintre acestea, numite ecuaii dinamice, se obin n baza teoremei impulsului i a teoremei momentului cinetic aplicat unui corp de mas variabil. Cealalt jumtate, numite ecuaii cinematice, descriu pe de o parte legtura ntre componentele vectorului vitez, V , exprimate n triedrul inerial i n triedrul rachet i pe de alt parte, dac se utilizeaz unghiuri de atitudine tip Euler, avnd n vedere c:
& & & = + + , descriu legtura ntre componentele p, q, r ale vectorului i & & & derivatele unghiurilor de atitudine: , , .

NOTAII

Fig. 5.1 Coordonate unghiulare i sisteme de referin 63

Prelegere 5 Principalele sisteme de referin utilizate la ntocmirea ecuaiilor cinematice, conform standardului [X2] sunt: O0 X 0Y0 Z 0 - triedrul iniial de start (triedrul inerial) cu originea fix , situat la nivelul mrii, unde axa X 0 este orientat orizontal, dup o direcie convenabil aleas, iar axa Z 0 este orientat vertical n sus; O0 X g Yg Z g - triedrul sol fix cu originea i orientarea axei X g identice cu cele corespunztoare ale triedrului iniial de start, iar axa Z g orientat vertical n jos; Ox g y g z g - triedrul sol mobil cu originea mobil, situat n centrul de mas al rachetei, iar axele paralele cu cele ale triedrului sol fix; Oxyz - triedrul rachet (mobil) cu originea mobil, situat n centrul de mas al rachetei. Axa x coincide cu axa de simetrie a configuraiei, avnd sensul spre vrful rachetei, iar axele y i z sunt perpendiculare pe primul, respectiv pe cel de al doilea plan de simetrie al configuraiei. Coordonatele de poziie ale centrului de mas n raport cu triedrul iniial de start se noteaz: x0 , y 0 , z0 . 5.1 ECUAIILE CINEMATICE UTILIZND UNGHIURILE DE ATITUDINE Unghiurile de atitudine tip Euler, utilizate pentru descrierea orientrii triedrului mobil legat de rachet n raport cu triedrul inerial, conform standardului [X2] sunt: - unghi de cap; - atitudine longitudinal; - nclinare lateral. Pentru ntocmirea ecuaiilor cinematice utiliznd unghiuri de atitudine tip Euler vom ncepe prin a construi matricea de rotaie ntre triedrul inerial i triedrul mobil al rachetei. n acest scop, pornind de la triedrul iniial de start , pentru obinerea triedrului sol fix ( 0 g g g ), se consider o rotaie de 180o n jurul axei OX 0 (fig.5.1) dup care, pentru a suprapune triedrul sol mobil ( Ox g y g z g ) peste axele triedrului rachet (Oxyz) se aplic succesiv trei rotaii cu
& & & vitezele unghiulare , i n jurul axelor
Oz g , Oy

(O0 X 0Y0 Z 0 )

O X Y Z

, respectiv Ox (fig.5.1): .

& & & (Ox g y g z g ) > (Ox' y z g ) > (Ox y z ) > (Oxyz ) (Oz g ) (Ox ) (Oy )

Matricele de rotaie corespunztoare sunt:


0 1 0 cos A = 0 sin cos 0 A = 0 1 sin 0 0 cos sin 0 ; A = sin cos 0; sin 0 cos 0 1 sin 0 0 1 ; A = 0 cos sin . 0 0 sin cos cos

64

Prelegere 5 Matricea de rotaie parial este deci:


A e = cos sin + sin sin cos sin sin + cos sin cos cos cos

A e = A , , = A A A ,
cos sin

adic:

. (5.1) Matricea de rotaie n raport cu triedrul iniial de start, necesar pentru exprimarea unor elemente din triedrul de start n triedrul mobil legat de rachet, este: , ceea ce presupune schimbarea semnului ultimelor dou coloane n matricea (5.1):
cos cos cos sin sin cos sin + sin sin cos cos cos sin sin sin sin cos Ai = sin cos cos sin sin cos cos sin sin + cos sin cos .

sin cos cos + sin sin sin sin cos sin cos + cos sin sin cos cos

A i = A , , , = A A A A = A e A

(5.2) Avnd definit matricea de rotaie direct A i , se poate scrie legtura dintre componentele vectorului vitez n triedrul de start i n triedrul mobil legat de rachet: . nmulind la stnga cu matricea invers se obine:
& [x0 & y0
T & T z 0 ] = B , ,, [u v w]

[u

& v w] = A ,, , [x 0
T

& y0

& T z0 ]

(5.3)

n care: . Considernd forma transpus a matricei (5.2) se obine matricea de rotaie invers:
cos cos sin cos + cos sin sin sin sin + cos sin cos B i = sin cos cos cos sin sin sin cos sin sin sin cos cos sin cos cos sin ,
B i = B , ,, = A 1, , , = A T ,, , = A A A A

(5.4) necesar pentru exprimarea componentelor vitezei de translaie din triedrul mobil legat de rachet n triedrul inerial.
OBSERVAIE - Matricea de rotaie invers B i se poate utiliza i pentru exprimarea componentelor acceleraiei n triedrul inerial cnd se cunosc componentele acceleraiei n triedrul mobil legat de rachet:

[a

x0

a y 0 az 0 ] = Bi [ax
T

ay

az ]

Avnd n vedere c n prelegerile 10 i 11 se vor analiza formele decuplate ale ecuaiilor micrii comandate, obinute pentru unele cazuri particulare ale micrii de baz, este necesar ca n continuare s se prezinte unele forme particulare ale matricelor de rotaie i legtur precum i a derivatelor acestora. 65

Prelegere 5
( = 0; = 0) , matricea B i , devine:

Astfel, dac se consider unghiurile de cap i

de nclinare lateral nule

sin cos 0 0 Bi = 1 0 sin 0 cos .

Dac i unghiul de atitudine longitudinal este nul ( obine:


0 1 0 0 1 0 Bi = 0 0 1

= 0 ),

(5.5) din relaia (5.5) se

. (5.6) Pentru determinarea matricei de legtur dintre derivatele unghiurilor de atitudine i componentele vitezei de rotaie, pornind de la relaia:
& & & =+ + ,

se poate scrie:
& & 0 0 0 p & & q = A , , 0 + A , + A 0 = A , + 0 & & 0 0 0 r .

Avnd n vedere c matricea de rotaie este de forma:


A , A , , 0 , 0 0 sin cos sin sin cos sin cos = cos sin sin cos cos ,

se poate scrie:
& sin 0 p 1 q = 0 cos sin cos & & r 0 sin cos cos .

(5.7) se obine n final: (5.8) ,

Notnd inversa matricei din membrul drept cu

WA

& & &

= WA p q

unde matricea de legtur dintre derivatele unghiurilor de atitudine i componentele vitezei de rotaie este de forma:
1 sin tg cos tg WA = 0 cos sin 0 sin sec cos sec

(5.9)

OBSERVAII 1. Ecuaiile (5.8) sunt cunoscute n literatur [K10] sub denumirea de "Ecuaiile cinematice ale lui Euler" 5.Pentru cazul n care unghiul este apropiat de 2 , caz ntlnit n special la rachetele

66

Prelegere 5
balistice dirijate cu lansare vertical, elementele matricei W A care conin funcia sec au valori foarte mari. Pentru a evita acest inconvenient, matricea definit prin relaia (5.9) va fi utilizat doar n cazul aparatelor de zbor a cror evoluie principal este n plan orizontal cum ar fi aparatele de tip avion sau rachetele din clasa aer-aer. Pentru studiul aparatelor de zbor a cror evoluie principal este n plan vertical, la punctul urmtor va fi definit un nou grup de unghiuri, numite unghiuri de atitudine modificate.

Dac se consider unghiurile de cap i ( = 0; = 0) , matricea WA , devine :


1 0 tg 0 WA = 0 1 0 0 sec .

de nclinare lateral nule

(5.10)

Pentru cazul particular n care, din relaia (5.10) se obine: WA = I , (5.11) unde I este matricea unitate. Dezvoltnd relaiile: (5.3) i (5.8) , n care matricele B i i WA sunt de forma general (5.4) ; (5.9), se obin sistemele de ecuaii difereniale cutate:
& x0 = u cos cos + v (sin sin cos cos sin ) + w(cos sin cos + sin sin ); & y 0 = u cos sin v (sin sin sin + cos cos ) w(cos sin sin sin cos ); & z 0 = u sin v sin cos w cos cos ,

(5.12) respectiv:
& = p + q tg sin + r tg cos ; & = q cos r sin ; & = q sin sec + r cos sec .

(5.13) Totodat, considernd forma (5.2) pentru matricea A i , proieciile acceleraiei greutii dup axele triedrului mobil, necesare ntocmirii ecuaiilor dinamice, pot fi scrise n forma simplificat:

[g

gy

g z ] = A i [0 0 g ]
T

sau n forma scalar:

(5.14) Pornind de la relaiile generale (5.2), (5.4) i (5.9) se pot obine derivatele principalelor matrice de rotaie i de legtur, necesare n cadrul unor dezvoltri teoretice ulterioare privind forma liniarizat a ecuaiilor micrii perturbate. 5.2 ECUAIILE CINEMATICE UTILIZND UNGHIURILE DE ATITUDINE MODIFICATE Spre deosebire de unghiurile de atitudine de tip Euler analizate anterior, unghiuri utilizate n majoritatea lucrrilor, n lucrarea [K10] se propune o form 67

g x = g sin ; g y = g sin cos ; g z = g cos cos .

Prelegere 5 modificat a acestora, n care pentru a suprapune triedrul fix peste triedrul mobil legat de rachet se inverseaz ordinea primelor dou rotaii. Astfel, se efectueaz nti rotaia n plan vertical cu unghiul , dup care rotaia ntr-un plan nclinat de unghi , iar la urm rotaia n jurul axei longitudinale a triedrului mobil, dup cum este artat n fig. 5.2. Prin aceasta, singularitatea din cazul atitudinii verticale a rachetei se transfer pentru cazul n care racheta adopt o poziie perpendicular pe planul iniial de tragere, situaie care este puin probabil pentru rachetele a cror evoluie principal este n planul vertical. n acest caz, dac unghiurile de tip Euler, prezentate la punctul anterior, pot fi folosite pentru aparate de zbor de tip avion sau rachete din clasa aer-aer, unghiurile de atitudine modificate ce vor fi analizate n continuare, pot fi utilizate pentru descrierea orientrii rachetelor balistice a cror evoluie se desfoar strict ntr-un plan vertical, precum i pentru rachetele antiaeriene sau aer-sol a cror principal evoluie este de asemenea n plan vertical.

Fig.5.2 Coordonate unghiulare modificate Procednd ca n cazul anterior, dup o rotaie de 180o n jurul axei OX 0 pentru a suprapune triedrul sol mobil ( Ox g y g z g ) peste axele triedrului rachet & & & (Oxyz) se aplic succesiv trei rotaii cu vitezele unghiulare , i n jurul axelor Oy g , Oz , respectiv Ox (fig.5.2):
(Ox g y g z g ) & & & > (Ox ' y g z ) > (Ox y z ) > (Oxyz ) . (Oy g ) (Oz ' ) (Ox )
sin cos 0

Matricele de rotaie corespunztoare sunt:


cos 0 0 1 A = 0 cos sin ; A = sin 0 0 sin cos 0 0 ; 1

68

Prelegere 5
cos = 0 sin 0 sin 0 0 1 0 cos sin . 1 0 ; A = 0 sin cos 0 cos

Matricea de rotaie parial este deci: A e = A , , = A A A , adic:


cos cos A e = cos sin cos + sin sin sin sin cos + cos sin sin cos cos sin cos

cos sin sin + sin cos sin sin sin + cos cos cos sin

. (5.15) Matricea de rotaie n raport cu triedrul iniial de start, necesar pentru exprimarea unor elemente din triedrul inerial n triedrul mobil legat de rachet, este: A i = A , , , = A A A A = A e A , ceea ce presupune schimbarea semnului ultimelor dou coloane n matricea (5.16):

cos cos A i = cos sin cos + sin sin sin sin cos + cos sin

sin cos cos sin cos

cos sin sin sin cos . sin sin sin cos cos cos sin

(5.17) Avnd definit matricea de rotaie direct A i , se poate scrie legtura dintre componentele vectorului vitez n triedrul inerial i n triedrul mobil: & & & [u v w]T = A i [x0 y0 z0 ]T . nmulind la stnga cu matricea invers se obine: & & & [x0 y0 z0 ]T = Bi [u v w]T , (5.18) n care: B i = B , , , = A 1, , , = A T . i Considernd forma transpus a matricei (5.17) se obine matricea de rotaie invers :

cos cos B i = sin sin cos

cos sin cos + sin sin cos sin sin + sin cos cos cos cos sin , sin sin cos cos sin sin sin sin cos cos

(5.19) necesar pentru exprimarea componentelor vitezei de translaie din triedrul mobil n triedrul iniial de start.
OBSERVAIE - Matricele de rotaie direct A i i invers Bi astfel obinute, coincid cu cele deduse n cazul anterior pentru cazul unghiurilor de atitudine nemodificate.

Avnd n vedere c n capitolul 4 se vor analiza formele decuplate ale ecuaiilor micrii comandate, obinute pentru unele cazuri particulare ale micrii de 69

Prelegere 5 baz, este necesar ca n continuare s se prezinte unele forme particulare ale matricelor de rotaie i legtur precum i a derivatelor acestora. Astfel, dac se consider unghiurile de cap i de nclinare lateral nule, = 0; = 0) matricea Bi devine :
cos 0 sin Bi = 0 0 . 1 sin 0 cos

(5.20)

Dac i unghiul de atitudine longitudinal este nul ( = 0 ), din relaia (5.20) se obine:
0 1 0 0 1 0 . Bi = 0 0 1

(5.21)

Pentru determinarea matricei de legtur dintre derivatele unghiurilor de atitudine i componentele vitezei de rotaie, pornind de la relaia: & & & = + + , se poate scrie:
& & p 0 0 0 & & q = A , , + A , 0 + A 0 = A , + 0 . & & 0 r 0 0

(5.22)

Avnd n vedere c matricea de rotaie este de forma:


A ,

cos = cos sin sin sin

sin cos cos


sin cos

0 sin , cos

(5.23)

se poate scrie:
& 0 & sin . & cos Notnd inversa matricei din membrul drept cu WA se obine n final: & & & [ ]T = W [ p q r ]T ,
A

sin p 1 q = 0 cos cos r 0 sin cos

(5.24)

(5.25) unde matricea de legtur dintre derivatele unghiurilor de atitudine i componentele vitezei de rotaie este de forma:
1 cos tg WA = 0 cos sec 0 sin sin tg sin sec . cos

(5.26)

OBSERVAIE - Pentru cazul particular n care unghiul este apropiat de 2 , caz ntlnit la aparatele de zbor a cror principal evoluie este n plan orizontal, matricea WA are elemente foarte mari datorit prezenei funciei sec . Matricea definit prin relaia (5.26) poate fi folosit

70

Prelegere 5
pentru studiul rachetelor a cror evoluie principal este n plan vertical, cum sunt rachetele balistice, rachetele sol-aer sau rachetele aer-sol.

Dac se consider unghiurile de cap i de nclinare lateral nule ( = 0; = 0 ) , indiferent de valoarea unghiului de atitudine longitudinal , matricea WA , devine:

1 0 0 WA = 0 1 0 . 0 0 1

(5.27)

Dezvoltnd relaiile: (5.18) i (2,31) , n care matricele B i i WA sunt de forma general (5.19) ; (5.26), se obin ecuaiile difereniale care completeaz sistemul de ecuaii dinamice a micrii:

& x0 = u cos cos v(sin cos cos sin sin ) + + w(sin cos sin + sin cos ); & y 0 = u sin v cos cos + w cos sin ; & z 0 = u sin cos v(cos sin sin + sin cos ) + + w(sin sin sin cos cos ),

(5.28)

respectiv:
& = p q cos tg + r sin tg ; & = q cos sec r sin sec ; & = q sin + r cos .

(5.29)

Totodat, considernd forma (5.17) pentru matricea A i , componentele acceleraiei greutii dup axele triedrului mobil devin: [g x g y g z ]T = A i [0 0 g ]T , sau n forma scalar:
g x = g sin cos ; g y = g (sin cos + cos sin sin ); g z = g (cos cos sin sin sin ).

(5.30)

Pornind de la relaiile generale (5.17), (5.19) i (5.26) se pot obine derivatele principalelor matrice de rotaie i de legtur, necesare n cadrul unor dezvoltri teoretice ulterioare privind forma liniarizat a ecuaiilor micrii perturbate.

71

Prelegere 5

5.3 ECUAIILE CINEMATICE UTILIZND CUATERNIONUL HAMILTON

Utilizarea ecuaiilor cinematice scrise cu unghiuri tip Euler, pe lng avantajele legate de semnificaia fizic concret , msurabil, a acestor mrimi, prezint urmtoarele inconveniente: - utilizarea funciilor trigonometrice i dificultile pe care le introduc acestea n construirea unor algoritmi programabili; - existena n cadrul matricelor de legtur a unor Fig. 5.3 Triedrele fix i mobil cu versorii axelor termeni foarte mari care pot apare la evoluii ) pentru care unghiul de atitudine longitudinal ( este apropiat de 2 n cazul clasic sau pentru evoluii n care unghiul de cap ( ) este apropiat de 2 n cazul unghiurilor de atitudine modificate. Din aceast cauz, n unele lucrri [C29], [P1], se propune construirea matricelor de rotaie i a matricei de legtur pentru vitezele de rotaie prin utilizarea unui operator algebric numit Fig. 5.4 Rotaia unic de "cuaternionul Hamilton". suprapunere a triedrelor fix i Cuaternionul lui Hamilton este un operator mobil care exprim o rotaie. Dac rotaia se realizeaz n sens direct cu unghiul n jurul unei axe E de versor: e = Il + Jm + Kn , mrimile:
; q 2 = m sin ; q 3 = n sin ; q 4 = cos , 2 2 2 2

q1 = l sin

(5.31)

se numesc componentele cuaternionului. Se demonstreaz n [P1] c o succesiune de rotaii a unui corp rigid cu un punct fix poate fi nlocuit printr-o singur rotaie n jurul unei axe care trece prin punctul fix . n acest scop se utilizeaz triedrele: Ox g y g z g - triedrul fix cu versorii I , J , K (fig.5.3); Oxyz - triedrul mobil, legat de corp cu versorii i , j , k (fig.5.3); 72

Prelegere 5 Corpul are viteza de rotaie cu componentele (p, q, r) n sistemul mobil Oxyz: = i p + jq + kr . Axa E este axa n jurul creia este necesar o singur rotaie pentru a suprapune triedrul Ox g y g z g cu triedrul Oxyz (fig.5.4). Versorul axei E este e . innd cont de notaiile din figura 5.4, se poate scrie: A = e R0 ; B = e ( e R0 ); C = R0 B . n acest caz, relaia de legtur ntre vectorii de poziie ai punctelor P i P0 devine succesiv:
R = B + A sin + C cos ;
R = e (e R0 ) + (e R0 ) sin + [ R0 e (e R0 )] cos ; R = R0 cos + e (e R0 )(1 cos ) + (e R0 ) sin .

(5.32) Dac punctul P0 se gsete iniial pe axa x g , punctul P se va afla n final pe axa x. Deoarece vectorii R i R0 sunt egali n modul se poate nlocui n relaia (5.32):
R i ; R0 I .

Analog, dac punctul P se gsete pe axa y sau z se pot face nlocuirile:


R j; R0 J ; R k ; R0 K .

Se obine astfel sistemul:


i = I cos + ( I l + Jm + K n)l (1 cos ) + ( I l + Jm + K n) I sin ; j = J cos + ( I l + Jm + K n)m(1 cos ) + ( I l + Jm + K n) J sin ; k = K cos + ( I l + Jm + K n)n(1 cos ) + ( I l + Jm + K n) K sin .

Dac se noteaz c = cos ; s = sin , se obine relaia matriceal: [i j k ]T = A e [ I J K ]T , unde, similar cu cazul ecuaiilor cinematice descrise cu unghiurile de atitudine, s-a notat cu A e matricea de rotaie parial direct, care este de forma:
c + l 2 (1 c) lm(1 c) + ns ln(1 c) ms A e = lm(1 c) ns c + m 2 (1 c) mn(1 c) + ls ln(1 c) + ms mn(1 c) ls c + n 2 (1 c)

(5.33)

i care coincide cu cea definit prin relaia (5.1). Considernd relaiile de definiie ale cuaternionului (5.31) i innd cont de dezvoltrile trigonometrice:
c = cos = 2 cos 2 1; 1 c = 1 cos = 2 sin 2 ; s = sin = 2 sin cos , 2 2 2 2

matricea de rotaie parial direct devine.

73

Prelegere 5
2 2 2 q 4 + q12 q 2 q 3 A e = 2 ( q1 q 2 q 3 q 4 ) 2 ( q 3 q1 + q 2 q 4 )

2 ( q1 q 2 + q 3 q 4 ) q +q q q
2 4 2 2 2 3 2 1

2 ( q 2 q 3 q 4 q1 )

2 ( q 3 q1 q 2 q 4 ) 2 ( q 2 q 3 + q 4 q1 ) , 2 2 2 q 4 + q 3 q12 q 2

(5.34)

iar matricea de rotaie parial invers se obine prin transpunerea matricei directe:
2 2 2 q 4 + q12 q 2 q 3 B e = 2 ( q1 q 2 + q 3 q 4 ) 2 ( q 3 q1 q 2 q 4 )

2 ( q1 q 2 q 3 q 4 ) q +q q q 2 ( q 2 q 3 + q 4 q1 )
2 4 2 2 2 3 2 1

2 ( q 3 q1 + q 2 q 4 ) 2 ( q 2 q 3 q 4 q1 ) . 2 2 2 q 4 + q 3 q12 q 2

(5.35)

Matricele de rotaie n raport cu triedrul iniial de start sunt de forma:


A i = A e A ; Bi = B Be ,

n care:
1 0 0 A = B = 0 1 0 , 0 0 1

astfel c matricea de rotaie direct A i este:


2 2 2 q4 + q12 q2 q3 A i = 2( q1 q2 q3 q4 ) 2( q3 q1 + q2 q4 )

2( q1 q2 + q3 q4 ) q q +q +q 2( q2 q3 q4 q1 )
2 4 2 2 2 3 2 1

2( q3 q1 q2 q4 ) 2( q2 q3 + q4 q1 ) , 2 2 2 q4 q3 + q12 + q2

(5.36)

iar matricea de rotaie invers B i , ca i n cazul unghiurilor de atitudine, se obine prin transpunerea matricei de rotaie direct A i :
2 2 2 q4 + q12 q2 q3 B i = 2( q1 q2 + q3 q4 ) 2( q3 q1 q2 q4 )

2( q1 q2 q3 q4 ) q q +q +q
2 4 2 2 2 3 2 1

2( q2 q3 + q4 q1 )

2( q3 q1 + q2 q4 ) 2( q2 q3 q4 q1 ) . 2 2 2 q4 q3 + q12 + q2

(5.37)

Cu ajutorul relaiei (5.37) se poate exprima legtura dintre componentele vectorului vitez n triedrul inerial i n triedrul mobil: & & & [x0 y 0 z0 ]T = B i [u v w]T ; (5.38) Ct privete componentele acceleraiei greutii dup axele triedrului mobil, acestea se pot exprima simplificat astfel: [g x g y g z ]T = A i [0 0 g ]T , (5.39) n care matricea de rotaie direct este dat de (5.36). Comparnd elementele matricei de rotaie parial direct A e din expresiile (5.1) i (5.34) se pot gsi relaiile de legtur dintre componentele cuaternionului i unghiurile de atitudine:
sin sin + sin cos cos ; q2 = cos sin cos + sin cos sin ; 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 q3 = cos cos sin sin sin cos ; q4 = cos cos cos + sin sin sin , 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 q1 = cos

(5.40) sau invers: 74

Prelegere 5
cos = 1 4(q4 q2 q1q3 ) 2 ;
2 4 2 4 2 3 2 1 2 1 2 2 2 2 2 3

sin = 2(q4 q2 q1q3 );

cos = (q + q q q ) / cos ; sin = 2(q2 q3 + q4 q1 ) / cos ; cos = (q + q q q ) / cos ; sin = 2(q1q2 + q3 q4 ) / cos .

(5.41)

n baza relaiilor (5.38), n finalul subcapitolului se vor scrie relaii echivalente cu (5.12), privind legtura dintre componentele vitezei n triedrul Pmnt i n triedrul mobil, cu utilizarea componentelor cuaternionului Hamilton. Ct privete celelalte trei ecuaii, se urmrete, ca i mai nainte, obinerea unor relaii ntre componentele vitezei de rotaie ( p, q , r ) i derivatele componentelor cuaternionului. Astfel, deoarece rotaia n jurul unei drepte este o transformare echivalent din punct de vedere al celor dou sisteme, rezult c i cosinuii directori ai vectorului e sunt identici: e = Il + Jm + Kn = i l + jm + kn . Dac se deriveaz aceast relaie n raport cu timpul se obine: & & & & Il& + Jm + Kn = i l& + jm + kn + e , unde:
e = i (qn rm) + j (rl pn) + k ( pm ql ),

deci:
& & & & Il& + Jm + Kn = i (l& + qn rm) + j (m + rl pn) + k (n + pm ql ).

Dac se nmulete succesiv cu


I i I j I k
J i Jj J k

i , j, k

rezult:

K i l& l& 0 n m p & & K j m = m + n 0 l q , & & K k n n m l 0 r

sau n alt form:


l& 0 n m p & I A e m = n 0 l q . (5.42) n m l 0 r & Introducnd matricea A e dat de (5.19), membrul stng al relaiei (5.42) devine: l 2 lm nl l& 1 c ns ms l& ns 1 c ls m (1 c) lm m 2 mn m & & n nl mn n 2 n ms ls 1 c & &

n m l t 2t (1 c)(ll& + mm + nn) m , & & n t l 1+ t2 n m l t unde s-a notat t = tg( / 2) ntruct cosinuii directori ai versorului e satisfac relaia:

l 2 + m2 + n 2 = 1,

rezult prin derivare:

ceea ce face ca ultimul termen din dezvoltarea anterioar s fie nul. 75

& & ll& + mm + nn = 0 ,

Prelegere 5 Pe de alt parte inversa matricei primului termen este:


l2 + t 2 t n m 1 t l = lm nt n t (1 + t 2 ) nl + mt m l t
1

lm + nt m +t
2 2

mn lt

nl mt mn + lt . n2 + t 2

nmulind la stnga cu matricea invers astfel definit, relaia (5.42) devine:


l& & 2t m = n & 1 l2 lm + nt nl mt lm nt 1 m2 mn + lt nl + mt p mn lt q , 1 n2 r

ceea ce conduce la relaiile algebrice: n care:


& & & & & 2l& = rm qn + ( p l) / t ; 2m = pn rl + (q m) / t ; 2n = ql pm + (r n) / t , & = e = pl + qm + rn .

Dac se deriveaz relaiile de definiie (5.31) se obine:


& & q1 = l& sin + l cos ; 2 2 2 & & & q3 = n sin + n cos ; 2 2 2 & + m cos ; 2 2 2 & & q 4 = sin . 2 2 & & q 2 = m sin

innd cont de (5.31), prin dezvoltarea relaiilor anterioare rezult n final:


& r q p q1 q4 q3 0 q1 q q r q & p q 2 q4 0 1 3 2 = 1 & q3 2 q p 0 r q3 2 q2 q1 & q1 q2 p q r 0 q 4 q 4 ntruct componenta q 4 se poate obine direct :
2 2 2 q 4 = 1 q12 q 2 q 3 ,

q2 p q1 q . q4 r q3

(5.43)

(5.44) se adopt ca variabile de stare ale sistemului componentele q1 , q 2 , q 3 , determinarea acestora fcndu-se prin relaiile difereniale: & & & (5.45) [q1 q 2 q 3 ]T = Wq [ p q p]T , unde s-a notat :
q4 1 Wq = q 3 2 q 2 q3 q4 q1 q2 q1 q4

(5.46)

matricea de legtur dintre derivatele componentelor cuaternionului Hamilton i componentele vitezei unghiulare .
OBSERVAIE - Aparent relaia (5.44) introduce o ambiguitate de semn n privina determinrii componentei q4 . Din relaiile de definiie (5.31), se observ c q 4 este pozitiv dac unghiului este cuprins n intervalul ( ;+ ) . n aceast situaie orice atitudine de zbor a rachetei poate fi reprezentat utiliznd forma pozitiv a componentei q4 din relaia (5.44), dup cum se va i proceda n continuare pentru analiza formei liniare a ecuaiilor cinematice. Pentru cazul neliniar, n special pentru studiul micrii rachetei cu rotaie de ruliu, pentru a evita operaiunea de reducere a argumentului funciilor trigonometrice din relaiile de definiie (5.31), ceea ce n fond nseamn schimbarea semnului tuturor componentelor cnd unghiul depete intervalul

76

Prelegere 5
( ;+ ) , se recomand determinarea componentei q 4 prin integrarea ultimei linii a relaiei

(5.43), relaia (5.44) putnd fi utilizat ca un element de control al preciziei integrrii.

Pentru cazul neliniar, dezvoltnd relaiile (5.38) i (5.43) se obine n final:


2 2 & x 0 = ( q4 + q12 q2 q 2 )u + 2( q1 q2 q3 q4 )v + 2( q3 q1 + q2 q4 ) w; 3 2 2 2 & y 0 = 2( q1 q2 + q3 q4 )u ( q4 + q2 q3 q12 )v 2( q2 q3 q1 q4 ) w;

(5.47)

& z 0 = 2( q1 q3 q2 q4 )u 2( q2 q3 + q4 q1 )v ( q + q q q ) w,
2 4 2 3 2 1 2 2

respectiv:
& q1 = ( pq4 qq3 + rq2 ) / 2; & q3 = ( pq2 + qq1 + rq4 ) / 2; & q2 = ( pq3 + qq4 rq1 ) / 2; & q4 = ( pq1 qq2 rq3 ) / 2,

(5.48)

care sunt relaii echivalente cu (5.12) i (5.13) dar, de aceast dat sunt construite cu componentele cuaternionului Hamilton. De asemenea, se urmrete ca i componentele acceleraiei greutii s fie exprimate cu ajutorul componentelor cuaternionului. Pentru aceasta, prin dezvoltarea relaiilor (5.39) se obine: 2 2 2 g x = 2(q 3 q1 q 2 q 4 ) g; g y = 2(q 3 q 2 + q 4 q1 ) g; g z = (q 4 + q 3 q12 q 2 ) g. (5.49)

77

Prelegere 6

6. ECUAIILE DINAMICE ALE MICRII I ECUAIILE MICRII N TRIEDRUL MOBIL. ECUAIILE MICRII N TRIEDRUL VITEZ
NOTAII Principalele notaii i simboluri sunt n concordan cu standardul [X2], fig.(5.1)
Oxyx - triedrul mobil legat de mobil Oxa ya za - triedrul aerodinamic legat de vitez V - viteza centrului de mas; u,v,w - componentele vitezei n triedrul mobil - viteza de rotaie n jurul centrului de mas; p,q,r - componentele vitezei de rotaie n triedrul mobil - incidena n planul de tangaj - incidena n planul de giraie

6.1 ECUAIILE MICRII N TRIEDRUL MOBIL Pentru scrierea ecuaiilor generale de micare se mai utilizeaz urmtoarele notaii: m - masa; Fi - rezultanta forelor exterioare i de legtur;

H
i

- rezultanta momentelor exterioare i de legtur n raport cu centrul de

mas1 ; K - momentul cinetic; Considernd mobilul un corp de mas variabil i aplicnd teorema impulsului i teorema momentului cinetic, ecuaiile dinamice ale micrii, stabilite n [C15], sunt de forma:
m dV = Fi + T ; dt i
dK = Hi + H T , dt i

(6.1)

n care termenii datorai variaiei masei i momentelor de inerie sunt coninui n membrul drept al relaiilor (6.1). Explicitnd derivata absolut a vectorilor vitez i moment cinetic, relaiile anterioare devin:

forelor exterioare i de legtur i momentul rezultant corespunztor nu conin termenii de presiune static care sunt cuprini n fora de traciune, respectiv n momentul gazodinamic al mobilei.

1Rezultanta

78

Prelegere 6
m
V dV m + V = Fi + T ; t dt i
d K K + K = Hi + H T . dt t i

(6.2)

Pentru dezvoltarea n continuare a acestor relaii se expliciteaz termenii: F - fora aerodinamic; H A - momentul aerodinamic, T - traciunea; H T - momentul gazodinamic de amortizare - comand i greutatea: G = mg prin componente dup axele triedrului mobil: F = X Ai + Y A j + Z A k ; T = X T i + Y T j + Z T k ; G = G x i + G y j + G z k = m( g x i + g y j + g z k ) ; (6.3) unde componentele simplificate ale acceleraiei greutii se obin din relaia matriceal: [g x g y g z ]T = A i [0 0 g ]T , (6.4) n care matricea de rotaie A i este dat de (5.2 ), sau (5. 17), (5. 36). Punnd n eviden mrimile precizate anterior, din (6.2) se obin relaiile vectoriale:
m
V = F + T + G m( V ) ; t
K = H A+HT K . t

H A = L Ai + M A j + N A k ; H T = LT i + MT j + N T k ,

(6.5)

Pentru aducerea la forma matriceal a relaiilor (6.5) se mai expliciteaz vectorii vitezelor i a momentului cinetic prin proiecii dup axele triedrului mobil (Oxyz): V = ui + vj + wk ; = pi + qj + rk ; K = K x i + K y j + K z k . (6.6) Componentele momentului cinetic se pot obine din relaia matriceal: [K x K y K z ]T = J[ p q r ]T , (6.7) unde J reprezint matricea momentelor de inerie n forma general:
A J = F E F E B D , D C

(6.8)

n care s-a notat:


D = yz d m;
K x = Ap Fq Er ;

A = ( y 2 + z 2 ) d m; B = ( z 2 + x 2 ) d m; C = ( x 2 + y 2 ) d m; E = zx d m; F = xy d m .

(6.9)

n form scalar, relaia (6.7) devine: (6.10) n continuare, vom considera o configuraie cu un singur plan de simetrie, de tip avion, urmnd ca pentru cazul configuraiilor axial simetrice s particularizm relaiile obinute. Astfel, datorit simetriei configuraiei considerate, axa y a triedrului mobil legat de mobil este axa principal de inerie, dou din produsele de inerie fiind nule: D = F = 0 , n acest caz, matricea momentelor de inerie devine:
K y = Fp + Bq Dr ; K z = Ep Dq + Cr .

A J= 0 E

0 E B 0 , 0 C

(6.11)

iar componentele momentului cinetic sunt: 79

Prelegere 6 (6.12) Dezvoltnd produsele vectoriale din relaiile (6.5) i innd cont de componentele termenilor explicitai anterior (6.3), (6.4), (6.6), (6.12), se obine forma matriceal a ecuaiilor micrii generale n triedrul mobil:
K x = Ap Er; K y = Bq;
X A X T & u 0 u v = 1 Y A + Y T + A 0 A v ; & i m Z A Z T & w g w L A LT p p & A T 1 1 & q = J M + M J A J q , N A N T r r &

K z = Cr Ep .

(6.13)

(6.14)
:

unde A este matricea antisimetric asociat vectorului vitez unghiular


0 r q 0 p , A = r q p 0

(6.15)

iar:
J
1

C 0 1 = 0 ( AC E 2 ) / B AC E 2 E 0

E 0 , A

(6.16)

reprezint inversa matricei momentelor de inerie (6.11) pentru cazul configuraiilor cu un plan de simetrie. OBSERVAIE - Forma anterioar a ecuaiilor micrii generale se poate obine direct dac se are n vedere exprimarea matriceal a operaiunii de derivare n triedrul mobil prezentat la punctul 4.4. Astfel, prin derivarea vectorului vitez n triedrul mobil , se poate scrie direct: T & [a x a y az ] = [u& v& w]T + A [u v w]T , unde s-au notat ax ; a y ; az , proieciile vectorului acceleraie absolut dup axele triedrului mobil legat de mobil. Dac se procedeaz analog pentru derivarea vectorului moment cinetic se pot obine direct relaiile matriceale (6.13) i (6.14) fr a mai trece prin exprimarea vectorial (6.2). Pe de alt parte, dac se adopt fora i momentul aerodinamic de referin, conform standardului [X2]:
F0 = V2 V2 S ; H0A = Sl = F0 l , 2 2

se pot defini coeficienii torsorului aerodinamic n triedrul mobil :


CxA =
LA MA NA XA YA ZA A ; CyA = ; CzA = ; ClA = A ; Cm = A ; CnA = A . F0 F0 F0 H0 H0 H0

Similar, dac se adopt traciunea i momentul gazodinamic de referin: T0 ; H0T = To l , se pot defini coeficienii torsorului gazodinamic: 80

Prelegere 6
XT YT ZT LT MT NT T T T T T C = ; Cy = ; Cz = ; Cl = T ; Cm = T ; Cn = T . H0 H0 H0 T0 T0 T0
T x

n acest caz , ecuaiile (6.13), (6.14) devin:


T C xA & C x u 0 rv qw v = 1 F C A + T C T + A 0 + pw ru , & i m 0 y 0 y T C A C z & w g qu pv z

(6.17)

respectiv:
p ClA ClT ( B C )qr + Epq & A A T 1 1 2 2 T & q = J H0 Cm + H0 Cm + J (C A)rp + E (r p ) , r CnA CnT ( A B) pq Eqr &

(6.18)

relaii ce se pot utiliza pentru integrarea n forma neliniar a ecuaiilor micrii generale, n cazul n care se neglijeaz rotaia Pmntului i forma sa, adic pentru cazul traiectoriilor scurte. Mai precis integrnd ecuaiile dinamice n aceast form se face ipoteza c triedrul Pmnt coincide cu triedrul iniial de start care la rndul lui coincide cu triedrul de start, toate fiind considerate triedre ineriale. n cazul rachetelor cu durat mare de zbor, cum sunt cele balistice sau de croaziera, simplificrile anterioare nu mai sunt valabile, fiind necesar integrarea cel puin a ecuaiilor de for direct n triedrul Pmnt. n acesta caz relaiile (6.18) se pot rescrie astfel:
T & C xA C x g xp acxp Vxp A T & 1 V yp = m B p F0 C y + T0 C y + g yp + acyp T C A & C z g zp aczp Vzp z

(6.19)

unde matricea de rotaie invers se obine prin transpunerea matricei complete de rotaie direct & & & T B p = AT , definit n prelegerea 4 prin relaia (1.109), [Vxp Vyp Vzp ] reprezint p [g xp g yp g zp ]T componentele derivatei vectorului vitez n triedrul Pmnt, reprezint componentele acceleraiei greutii n triedrul Pmnt, dup cum au fost definite prin relaiile (4.22), iar [acxp acyp aczp ]T sunt componentele acceleraiei Coriolis date de (4.15). Dac se utilizeaz ecuaiile dinamice (6.19) de scrise n triedrul Pmnt, ecuaiile cinematice de translaie (5.3) capt forma simplificat: & & [x p y p z& p ]T = [Vxp Vyp Vzp ]T (6.20) 6.2 ECUAIILE MICRII N TRIEDRUL VITEZ Se consider triedrul vitez (Oxa ya za ) , cu axa xa orientat dup direcia vectorului vitez V . Pentru a suprapune triedrul vitez peste triedrul mobil legat de & & mobil (Oxyz ) se efectueaz dou rotaii succesive cu vitezele unghiulare i (fig. 6.1), matricea de rotaie fiind de forma: 81

Prelegere 6
cos cos = sin sin cos cos sin cos

A = A A

sin sin

sin 0 , cos

(6.21)

unde matricele de rotaie pariale utilizate sunt:

Fig. 6.1 Viteze i unghiuri aerodinamice


cos = sin 0 sin cos 0

0 cos 0 sin 0 ; A = 0 1 0 . sin 0 cos 1

Matricea de rotaie astfel definit se poate utiliza pentru exprimarea elementelor micrii din triedrul mobil legat de mobil prin elemente de micare n triedrul vitez. Astfel, componentele vitezei V n triedrul mobil devin: (6.22) [u v w]T = A * [V 0 0]T , iar derivatele acestora capt forma:
& u V & A * & v = A * 0 + w 0 & V & A * 0 + * 0 & V 0 . 0

(6.23)

Avnd n vedere c:
A * sin cos 0 = cos cos sin sin 0 cos sin cos 0 . sin

82

Prelegere 6
A * cos sin = cos sin sin cos cos sin

sin cos

0 0 , 0

(6.24)

derivatele componentelor vitezelor n triedrul mobil devin:


& & V u v = A V . & & * V cos & w &

(6.25)

Pe de alt parte, viteza de rotaie a tangentei la traiectorie se exprim prin componente n triedrul vitez astfel: V = ia l + ja m + k a n . Avnd n vedere rotaiile efectuate pentru trecerea de la triedrul mobil la triedrul vitez, legtura vectorial dintre viteza de rotaie a tangentei la traiectorie i rotaia instantanee a mobilei este:
& & j = V + k a ,

de unde se poate scrie legtura matriceal ntre componente:


p l q = A . & * m & r n +

(6.26)

n baza acestei relaii vom exprima matricea antisimetric asociat vectorului . Pentru nceput se descompune aceast matrice n urmtoarea form:
0 0 & & r (q ) 0 (6.27) p . r 0 0 0 0 + 0 0 (q ) p & p 0 & T Punnd n eviden matricea de rotaie invers B = A matricea antisimetric r 0 0 A = r q q p = 0

asociat vectorului vitez unghiular devine:


0 & A = A * 0 cos

0 0 sin

& cos 0 ( n + ) m & sin B + A * (n + ) 0 l B . m 0 l 0

(6.28) n acest caz, produsul vectorial V utilizat pentru exprimarea ecuaiilor n triedrul mobil capt forma:
0 u 0 v = A V + V & A n . * V cos V w m &

(6.29)

Pe de alt parte, componentele forei aerodinamice, de traciune i de greutate n triedrul mobil se pot exprima astfel:

83

Prelegere 6
X X A X T G x A T Y = A * B Y + B Y + B G y . Z Z A ZT Gz

(6.30)

Avnd n vedere c n triedrul vitez componentele forei aerodinamice se pot scrie direct: (6.31) [ D N L] T = B [ X A Y A Z A ] T ,

iar componentele forei de greutate se obin direct prin intermediul unei matrice de rotaie din triedrul pmnt n triedrul vitez A a = A , matrice ce va fi definit ulterior:
G xa G x 0 G ya = B G y = A a 0 , G za Gz G

(6.32)

expresia componentelor forelor n triedrul mobil devine:


D X X T G xa T Y = A * N + B Y + G ya . L Z Z T Gza

(6.33)

n baza acestor relaii, ecuaiile componentelor forelor n triedrul mobil (6.13) capt forma:
& D X T Gxa 0 V 0 1 T V + A V , & & A * V = A * N + B Y + G ya + A * * n m Z T Gza V cos Vm V cos & & L iar dup nmulirea la stnga cu matricea de rotaie B * se obine:
& V m V n = V m X T G xa D T N + B Y + G ya . Z T G za L

(6.34)

Pentru a exprima direct orientarea triedrului vitez fa de triedrul inerial se & & & consider o succesiune de trei rotaii cu vitezele unghiulare , , , (fig.6.2) similare celor utilizate pentru definirea triedrului mobil, unghiurile utilizate fiind, conform standardului [X2]:

84

Prelegere 6

Fig. 6.2 Orientarea triedrelor vitez i semivitez n raport cu triedrul sol mobil
- unghiul de drum ;

- unghiul de nclinare a traiectoriei ; - unghiul de ruliu vitez.

n acest caz, matricea de rotaie se poate scrie ca un produs matriceal:


Aa = AA AA ,

(6.35)

unde:
cos sin 0 cos 0 sin sin cos 0; A = 0 A = 1 0 ; 0 sin 0 cos 0 1 0 0 1 0 0 1 0 cos sin ; A = 0 1 0 , A = 0 0 1 0 sin cos

(6.36)

obinndu-se:
cos cos cos sin sin cos sin + sin sin cos cos cos sin sin sin sin cos . Aa = sin sin + cos sin cos sin cos cos sin sin cos cos

(6.37) Pe de alt parte viteza de rotaie a tangentei la traiectorie se poate scrie ca o succesiune de trei rotaii:
& & & V = + + ,

ceea ce matriceal devine: 85

Prelegere 6
l 0 0 & & + A 0 , m = A 0 + A n 0 0 &

(6.38)

unde s-au notat l , m , n componentele vitezei de rotaie a tangentei la traiectorie n triedrul vitez. Dezvoltnd n continuare se obine :
& sin 0 l 1 = 0 cos sin cos , & m n 0 sin cos cos &

(6.39)

sau, determinnd inversa matricei de legtur rezult n final :


& 1 sin tg cos tg l = 0 & sin m . cos 0 sin sec cos sec n &

(6.40)

Dup cum arat i [K10], utilizarea ecuaiilor dinamice de fore (6.34) n triedrul vitez (Oxa ya za ) este incomod, deoarece ultimele dou relaii nu au o semnificaie precis. De aceea, n majoritatea lucrrilor se recomand aducerea acestor ecuaii n triedrul semivitez ( Oxa ya za ) , triedru care, conform standardului [X2], se obine pornind de la triedrul inerial prin efectuarea numai a primelor dou rotaii, adic a rotaiei cu unghiul de drum ( ) i a rotaiei cu unghiul de nclinare a traiectoriei ( ) (fig.6.2). Dac se pornete de la triedrul vitez, triedrul semivitez se obine prin rotirea invers cu unghiul de ruliu vitez ( ). Adoptnd aceast soluie, relaia (6.34) n triedrul semivitez capt urmtoarea form:
& X T V 0 D N + B B Y T + A A 0 , m V ( n cos + m sin ) = B ZT V ( n sin m cos ) G L

(6.41)

unde s-a notat:


T B = A

Pe de alt parte din ecuaiile cinematice (6.40) se obine: & & = m cos n sin ; cos = m sin + n cos , ecuaiile (6.41) devenind:
& X T G sin V D & m V cos = B N + B B Y T + 0 . Z T G cos V & L

(6.42)

(6.43)

Pentru interpretarea acestor relaii se consider c viteza de rotaie a tangentei la traiectorie n triedrul semivitez se obine printr-o succesiune de dou rotaii :
& & V = + ,

de unde se poate scrie relaia matriceal:

& = A 0 0

& + A 0

0 ,

(6.44)

86

Prelegere 6 n care s-au notat , , componentele vitezei de rotaie a tangentei la l m n traiectorie n triedrul semivitez. Dezvoltnd se obine :
cos 0 sin 0 l & m = 0 1 0 , n & sin 0 cos

(6.45)

de unde:
& & & = sin ; = ; = cos , l m n

ceea ce permite scrierea ecuaiilor de micare (6.43) n forma:


& X T g sin V D 1 1 T V n = m B N + m B B Y + 0 . V Z T g cos L m

(6.46)

Analiznd relaiile anterioare se constat c ultima ecuaie definete micarea centrului de mas n planul vertical, iar cea de a doua micarea centrului de mas ntr-un plan nclinat cu unghiul fa de orizontal. Pentru a putea exprima componentele traciunii este necesar s se expliciteze produsul matriceal B B , care este de forma:

B B

cos cos sin cos sin = cos cos sin + sin sin cos cos cos sin sin sin cos . sin cos sin cos sin sin cos sin sin sin + cos cos

(6.47) Dac se consider cazul particular n care traciunea are numai component axial:
X T = T ; Y T = 0; Z T = 0,

ecuaiile de micare (6.43) devin:


& g sin V cos cos D T 1 + & V cos = m N cos L sin m sin sin + cos cos sin + 0 , sin cos sin cos sin g cos V & N sin + L cos

ceea ce n forma scalar se poate scrie:


& D T V = + cos cos g sin ; m m N cos L sin T & = + (sin sin + cos cos sin ) ; mV cos mV cos mV cos N L T g & = sin cos + (cos sin sin cos sin ) cos . mV mV mV V

(6.48)

Aceste relaii reprezint ecuaiile de fore scrise n triedrul semivitez ce este un sistem de coordonate legate de traiectorie, care pentru evoluii particulare ale mobilei coincide cu triedrul Frenet. La acestea se adaug ecuaiile dinamice Euler (6.14), care sunt ecuaiile de moment scrise n triedrul mobil i ecuaiile cinematice Euler (6.13), care permit definirea unghiurilor de orientare a triedrului mobil ( , , ) n funcie de componentele vitezei de rotaie ( p, q , r ) . 87

Prelegere 6 Avnd viteza V i unghiurile i determinate din ecuaiile prezentate anterior (6.43), (6.48), se pot determina componentele vitezei dup axele triedrului iniial de start cu relaia: (6.49) & & & [x 0 y 0 z 0 ]T = A T [V 0 0]T , n forma scalar obinndu-se: & & & x 0 = V cos cos ; y 0 = V sin cos ; z 0 = V sin . (6.50) Pe lng sistemul de 12 ecuaii difereniale astfel stabilit, pentru definirea complet a ecuaiilor (6.48) este necesar exprimarea unghiurilor , i prin intermediul unor relaii n funcie de unghiurile , , , , , care se obin direct din sistemul de ecuaii difereniale. Pentru aceasta se consider legtura matriceal: A a = B A i , (6.51)

care exprim faptul c pornind de la triedrul iniial de start se poate ajunge la triedrul vitez direct prin matricea A a sau trecnd prin triedrul mobil cu ajutorul produsului matriceal B A i .

Pentru izolarea celor trei unghiuri necunoscute i gsirea unor expresii explicite a acestora, relaia (6.51) se pune n forma echivalent: A A A T = B B , (6.52)
*

unde membrul drept este dat de (6.47). Dac se noteaz [ai , j ] elementele matricei din membrul stng, se poate scrie: a1,1 = cos cos( ) cos + sin sin ; a1, 2 = cos cos( ) sin sin + cos sin( ) cos sin sin cos ; a1,3 = cos cos( ) cos sin cos sin( ) sin sin cos cos ; a 2,1 = sin( ) cos ; a 2, 2 = sin( ) sin sin + cos( ) cos ; a 2,3 = sin( ) cos sin cos( ) sin ; a3,1 = sin cos( ) cos cos sin ; a3, 2 = sin cos( ) sin sin + sin sin( ) cos + cos sin cos ; a3,3 = sin cos( ) cos sin sin sin( ) sin + cos cos cos . (6.53) Egalnd rapoartele a1,3 / a1,1 din cele dou matrice se obine:
cos [sin cos( ) tg cos tg sin( )] . cos [cos( ) + tg tg ] Egalnd elementele a1,2 din cele dou matrice rezult: tg =

(6.54)

sin = cos cos sin( ) sin [sin cos cos( ) cos sin ] . (6.55) n sfrit, egalnd rapoartele a 3,2 / a 2 ,2 din cele dou matrice se poate explicita

unghiul de ruliu vitez:


tg =

cos [tg tg cos( ) sin + tg sin( ) + tg cos ] . cos( )[1 tg tg( ) sin ]

(6.56)

88

Prelegere 7

7. ECUAIILE DINAMICE ALE MICRII - II ECUAIILE MICRII N TRIEDRUL RESAL. ECUAIILE MICRII CU VNT. FORMA DECUPLAT A ECUAIILOR MICRII GENERALE
7.1 ECUAIILE MICRII N TRIEDRUL RESAL NOTAII
Ox y z - triedrul Resal; u , v , w - componentele vitezei V n triedrul Resal; p , q , r - componentele vitezei de rotaie * n triedrul Resal; & = x - viteza de rotaie a triedrului mobil legat de rachet n raport cu triedrul

Resal; Spre deosebire de rachetele dirijate clasice, cu ruliu stabilizat, la rachetele cu rotaie majoritatea autorilor [K10], [C4] utilizeaz pentru ntocmirea ecuaiilor de micare un triedru mobil semilegat, numit triedru ,,Resal, care are specific faptul c nu particip la micarea de ruliu a rachetei (fig. 7.1). * * p Avantajele utilizrii acestui triedru constau n faptul c prin izolarea unor termeni giroscopici de cuplaj se aduc ecuaiile de micare la o form apropiat de cea a ecuaiilor rachetei cu ruliu stabilizat, permind utilizarea unor metode de studiu comune, cel puin n * ceea ce privete forma liniar a acestora. n continuare vom relua ecuaiile Fig.7.1 Triedrul Resal i triedrul mobil micrii generale scrise de aceast dat n legat de rachet triedrul Resal. Pentru reformularea ecuaiilor generale se pornete de la observaia c elementele micrii n triedrul mobil legat de rachet ( Oxyz ) se obin din cele n triedrul Resal ( Ox y z ) prin intermediul matricei de rotaie:
0 0 1 0 cos sin . A = 0 sin cos

(7.1)

Componentele vitezei V din triedrul mobil legat de rachet devin:

[u

= A u

(7.2)

iar derivatele acestora sunt:

89

Prelegere 7
u u & & A & & v = A v + x w w & & u & u & v = A v + x w . w w x v &

(7.3)

Avnd n vedere c:
= * + x ,

componentele vitezei de rotaie n triedrul rachet se exprim astfel:

[p

q r

= A x + p

(7.4)

iar dup derivare devin:


p x + p & & & A & & q = A q + x r r & & x + p x + p & & & q = A q + x r . r r x q &

(7.5)

Pe de alt parte, componentele torsorului ce conine termenii aerodinamici, gazodinamici i de greutate:


X X A X T Gx A T Y = Y + Y + G y ; Z Z A Z T Gz
L L A LT A T M = M + M , N N A N T

(7.6)

se exprim astfel:
X X Y = A Y ; Z Z L L M = A M , N N
,

(7.7) capt forma: (7.8)

iar matricea antisimetric ataat vectorului vitez unghiular A = A A A T , unde:


A 0 = r q r 0 p + x

0 0 0 q p x = A + x 0 0 1 . 0 1 0 0

(7.9)

Introducnd aceste relaii n ecuaiile (7.78), (7.79) se obine:


u X & u 1 & A v + x w = A Y A A A T A v , m w Z w x v &

(7.10)

respectiv:

( p + x ) ( p + x ) & L & & JA (q + x r ) = A M A A A T JA q . (r q ) N r x &

(7.11)

Deoarece rachetele cu rotaie sunt configuraii axial simetrice, momentele de inerie transversale sunt egale (B=C), iar produsul de inerie este nul (E=0), putndu-se scrie: A T JA = J . 90

Prelegere 7 n acest caz, nmulind la stnga relaiile (7.10) i (7.11) cu inversa matricei de rotaie A , rezult:
0 u X u & 1 & v = m Y A v x w ; v w Z w &

(7.12)

A( p + x ) A x & Ap L & & Bq Br x Bq = M A Cq Cr N Cr x &

(7.13)

Avnd n vedere c:
0 u u A v = A v x w v w w

(7.14)

A( p + x ) Ap 0 Bq A = A Bq x ( C A) r , ( A B ) q Cr Cr

unde matricea antisimetric asociat vectorului vitez unghiular este:


0 A = r q r 0 p q p , 0

(7.15)

ecuaiile (6. ), (6.

) capt forma:
u X u & 1 & v = m Y A v ; w Z w & x Ap Ap L & & & Bq = M A Bq A r x . q x Cr Cr N &

(7.16)

(7.17)

Comparnd aceste ecuaii cu relaiile (6.13), (6.14), obinute prin proiecia dup axele triedrului mobil legat de rachet, se observ c n ecuaiile de moment (7.17) s-a separat un termen de cuplaj giroscopic ntre canalele longitudinale care este datorat micrii de rotaie n ruliu a rachetei. n continuare, pentru a aduce relaiile anterioare la o form mai avantajoas, din prima linie a relaiei matriceale (7.17) putem scrie: p = p + x , ecuaiile dinamice Euler cptnd forma scalar:
& p= L M N A A & = & = ; q + r p r p; r pq + q p . A B B C C

(7.18)

OBSERVAIE - n lucrrile [N7] i [K10] relaiile (7.18) se obin direct, pe cale vectorial pornind de la teorema momentului cinetic aplicat n triedrul Resal:

91

Prelegere 7
K = H K , t

unde : obinndu-se n final relaii identice cu (7.18).


H = L i + M j + N k ; = p i + q j + r k ; K = Api + Bq j + Cr k ,

n ceea ce privete ecuaiile cinematice, scrise cu elemente din triedrul semilegat (Resal), ele vor coincide cu (5.12), (5.13) pentru cazul particular n care unghiul de nclinare lateral este nul. Astfel, din ecuaiile cinematice Euler (5.13) se obine: (7.19) relaia de definire a vitezei unghiulare de nclinare lateral devenind o relaie de legtur ntre componentele semilegate: p = r tg . (7.20) n sfrit, celelalte ecuaii cinematice, corespunztoare relaiilor (5.12), care exprim legtura dintre componentele vitezei n triedrul pmnt i n triedrul semilegat devin: & x0 = u cos cos v sin + w sin cos ; & (7.21) y0 = u cos sin v cos w sin sin ; & z0 = u sin w cos .
& & = q ; = r sec ,

7.2 ECUAIILE MICRII CU VNT Dac se consider un vnt uniform, de vitez constant W , cu componente n triedrul iniial de start W x0 ,W y0 ,W z0 , viteza efectiv a aerului n raport cu racheta considerat imobil este: Vea = Va + W . (7.22) n acest caz, viteza efectiv a rachetei n raport cu aerul, viteza care determin torsorul aerodinamic din ecuaiile de micare, este:
Ve = Vea = V W ,

ceea ce scalar se scrie:

[u

ve

we

] = [u
T

] [u
T

vW

wW ,

(7.23)

unde s-a notat: ue ve we - componentele vitezei efective a rachetei dup axele triedrului rachet; uW vW wW - componentele vitezei vntului dup axele triedrului rachet Pentru determinarea componentelor vntului dup axele triedrului rachet se poate utiliza relaia: 92

Prelegere 7 (7.24) Avnd componentele vitezei efective determinate se pot reevalua o serie de parametri aerodinamici:
vW
Ve = u e2 + v e2 + w e2 ; e = arctg we ve ; e = arctg ; ue ue
A Hoe =

[uW

wW ] = A i [Wx 0 W y 0 Wz 0 ] .
T T

Me =

Ve . a

(7.25)

Totodat se redefinesc fora i momentul aerodinamic de referin:


Foe = Ve2 S; 2 Ve2 Sl 2

(7.26)

i coeficienii aerodinamici n triedrul rachet:


A YeA Le X eA Z eA MA NA A A A A A ; Cze = ; Cle = A ; Cme = eA ; C ne = eA , (7.27) C = ; Cye = Foe Foe Foe Hoe Hoe Hoe
A xe

coeficieni care depind de parametrii aerodinamici efectivi precizai anterior. n acest caz ecuaiile dinamice ale micrii (6.17), (6.18) se pot rescrie astfel:
A T C xe & C x u 0 u v = 1 F C A + T C T + A 0 A v ; & i m oe ye o y T C A C z w g w & ze A ClT p Cle p & A A T T 1 1 & q = J Hoe Cme + Ho Cm J A J q , A CnT r Cne r &

(7.28)

(7.29)

ecuaiile cinematice (5.12), (5.13) rmnnd nemodificate. 7.3 FORMA DECUPLAT A ECUAIILOR MICRII GENERALE n continuare, pornind de la ecuaiile de fore scrise n triedrul vitez, vom analiza cazul particular al unei manevre verticale cu ruliu stabilizat, adic a unei evoluii simetrice, ceea ce va permite decuplarea ecuaiilor micrii longitudinale de ecuaiile micrii laterale. Pentru consistena ecuaiilor micrii laterale, vom considera c parametrii specifici acestei micri sunt mici, dar diferii de zero, n acest caz putndu-se face urmtoarele aproximaii: cos 1; sin ; cos 1; sin cos * 1; sin * * . (7.30) Fr a afecta generalitatea studiului putem considera c unghiul de cap i unghiul de drum sunt de asemenea mici, pentru exprimarea lor utilizndu-se relaii similare: cos 1; sin ; cos 1; sin . (7.31) n baza acestor aproximri, evalum pentru nceput expresiile unghiurilor aerodinamice date de (6.54 ), (6.55), obinnd: = ; = ( ) cos sin , (7.32) unde: * = cos . 93

Prelegere 7 Din (6.56), expresia unghiului de ruliu vitez capt urmtoarea form simplificat:
= cos + ( ) sin cos * tg . cos

(7.33)

n baza aproximaiilor (7.30) privind parametrii mici ai micrii laterale, ecuaiile generale (6.48) devin pentru nceput:
& D T V = + cos g sin ; m m N L T & ( sin + cos ) ; = + mV cos mV cos mV cos N L T g & = + (sin cos ) cos . mV mV mV V

(7.34)

Dac ecuaia vitezei nu conine parametri ai micrii laterale, n ecuaia unghiului de nclinare a traiectoriei ( ) exist dou grupuri reprezint produse de parametri mici, ce pot fi neglijate. n ceea ce privete ecuaia unghiului de drum ( ) , aceasta poate fi dezvoltat n continuare obinndu-se
& =

N T cos , care i mV mV

N L T T cos sin + * + + . mV cos cos mV mV mV cos

(7.35)

Dac se ine cont de condiiile de echilibru n plan vertical dup direcia tangentei la traiectorie i dup normala la aceasta:
L T g D T + cos = g sin ; + sin = q + cos mV mV V m m

(7.36)

i c din legtura dintre componentele forei aerodinamice n triedrul rachet i n triedrul vitez (6.31) se poate scrie: N = Y A + D* , (7.37) relaia (7.35) devine:
& =
* g YA g + sin , q + cos + mV cos cos V cos V

(7.38)

iar dup explicitarea unghiului de derapaj gsete n final:


& =

i a unghiului de ruliu vitez se


(7.39)

YA g cos cos sin + + q + q ( ) . mV cos V cos cos cos

Pe de alt parte, n ecuaiile dinamice Euler, avnd n vedere c momentele de inerie transversale sunt aproximativ egale ( B C ) iar produsul de inerie E este mic, se pot neglija termenii ptratici: E 2 ; E ( B C) . n plus, innd cont c vitezele unghiulare ale micrii de giraie (r) i de ruliu (p) sunt mici, ecuaiile (6.14) devin:

94

Prelegere 7
1 A E BC E ( L + LT ) + (N A + N T ) + qr + pq; A AC A C 1 & q = ( M A + M T ); B A B E 1 E & pq qr . ( L A + LT ) + r = (N A + N T ) + C C AC C
& p=

(7.40)

Utiliznd aceleai aproximaii pentru parametrii micrii laterale, ecuaiile cinematice Euler (5.13) capt forma: & & & = p + q tg + r tg ; = q r; = q sec + r sec , (7.41) unde se observ c ecuaia unghiului de atitudine longitudinal ( ) conine produsul de parametri mici r care poate fi neglijat. n ceea ce privete cellalt grup de ecuaii cinematice, care exprim componentele vitezei n triedrul inerial, pornind de la relaiile (6.50), acestea devin: & & & x0 = V cos ; y 0 = V cos ; z 0 = V sin . (7.42) Sintetiznd relaiile anterioare se observ c pentru cazul al unei evoluii simetrice, acestea se decupleaz, adic se desfac natural n dou grupe, din care prima reprezint ecuaiile micrii longitudinale:
& D T V = + cos g sin ; m m L T g & = + sin cos ; mV mV V 1 & q = M A + MT ; B & = q; & x p = V cos ;

(7.43)

& z p = V sin ,

la care se adaug relaia de legtur : (7.44) iar cea de a doua grup, coninnd ecuaiile rmase, reprezint ecuaiile micrii laterale:
YA 1 g cos cos sin + + q + q ( ) ; mV cos V cos cos cos E BC E 1 & p = L A + LT + qr + pq ; N A + NT + A AC A C E A A B E 1 & r = N A + NT + pq qr ; L + LT + C AC C C & = p + q tg + r tg ; & = q sec + r sec ; & =

=,

(7.45)

& yP = V cos ,

la care se adaug relaia de legtur:


cos = ( ) cos sin .

(7.46)

95

Prelegere 7 n continuare, pentru uurina utilizrii relaiilor stabilite, vom cuta s nlocuim ecuaiile unghiului de nclinare a traiectoriei ( ) i a unghiului de drum , prin ecuaii echivalente n unghiuri de inciden ( , ). Astfel, pentru micarea longitudinal, dac se deriveaz relaia de legtur (7.44) se obine: & & = + q , (7.47) relaie care permite rescrierea celei de a doua ecuaii a sistemului (7.43) n forma:
& =q+ L T g sin + cos . mV mV V

(7.48)

Procednd similar pentru micarea lateral, dac se consider parametrii micrii longitudinale ngheai ( = ct ; q = ct ), prin derivarea relaiei de legtur (7.46) se obine: & & & & cos = ( ) cos q( ) sin sin . (7.49) & i prin relaiile cinematice (7.41), dup & Exprimnd derivatele unghiurilor transformri, relaia (7.49) poate fi pus n forma: cos sin & . (7.50) & = + r p tg + q + q( )
cos cos

Dac introducem aceast relaie n prima ecuaie a sistemului (7.45) se obine:


YA & =r g cos p tg . mu u

(7.51)

n sfrit, putem gsi o form mai avantajoas de exprimare i pentru derivata ordonatei y p prin nlocuirea unghiului de drum din ultima relaie a sistemului & (7.45) cu expresia acestuia din (7.46), obinnd: & y0 = V ( cos cos + sin ) . (7.52) Pentru verificare, vom cuta s gsim aceeai form a ecuaiilor de fore pornind de aceast dat de la ecuaiile de micare scrise n triedrul rachet, n care vom utiliza ca variabile de stare n locul proieciilor vitezei dup axele triedrului rachet (u, v, w) modulul vitezei (V) i incidenele n planurile de tangaj i giraie ( , ) . Astfel, dac se consider expresiile de definiie ale incidenelor:
= arctg w v ; = arctg , u u

(7.53) (7.54)

i relaia de definire a modulului vitezei:


V 2 = u 2 + v 2 + w2 ,

prin derivare se obine:


& & & & w u v u & & = tg cos 2 ; = + tg cos 2 ; u u u u & & & & V = (u v tg + w tg ) cos .

(7.55) nlocuind n aceste expresii relaiile (6.13) obinute n triedrul rachet rezult:
1 & 1 V = ( X Y tg + Z tg ) ; 2 m 1 + tg + tg 2

96

Prelegere 7
& =q+ Z cos X sin cos 1 + tg 2 + tg 2 + p tg cos 2 + r tg sin cos ; Vm

Y cos + X sin & =r cos 1 + tg 2 + tg 2 p tg cos 2 + q tg sin cos . (7.56) Vm

Pentru analiza unei evoluii simetrice, dac se fac aceleai aproximaii privind parametrii mici ai micrii laterale, relaiile anterioare se pot pune n forma:
& X cos + Z sin Y cos ; V = m m Z cos X sin & =q+ + p cos 2 + r sin cos ; mV Y + X & =r p tg + q tg . mu

(7.57)

Dac se ine cont de expresiile proieciilor forelor dup axele triedrului mobil: X = X A + T G sin ; Y = Y A + G cos ; Z = Z A + G cos (7.58) i de legtura dintre componentele forei aerodinamice n triedrul mobil i n triedrul vitez:
D = X A cos + Z A sin ; L = X A sin + Z A cos ,

(7.59)

relaiile (7.76) devin:


YA & D T V = + cos g sin cos g cos cos ; m m m L T g & =q+ sin + cos + p cos 2 + r sin cos ; mV mV V A Y X A T & =r g cos p tg + m m + g sin + qw . mu u u

(7.60)

n primele dou relaii se pot neglija termenii finali care conin produse de parametri mici provenind de la micarea lateral. n ultima relaie, dac se ine cont de condiia de echilibru dup axa longitudinal a rachetei (6.13):
XA T + g sin qw + rv = 0 , m m

(7.61)

ultimul termen reprezint un produs de trei parametri mici ( rv / u ) putndu-se de asemenea neglija. Cu aceste observaii relaiile (7.60) capt forma:
& D T V = + cos g sin ; m m L T g & =q+ sin + cos ; , mV mV V A Y & =r g cos p tg , mu u

(7.62)

97

Prelegere 7 form care coincide cu cea dat de (7.43), (7.48), (7.51) obinut prin dezvoltarea ecuaiilor n triedrul vitez. Procednd similar cu cazul ecuaiilor n triedrul mobil, dac se adopt fora de referin, conform standardului [X2] :
F0 = V2 S , 2

se pot defini coeficienii componentelor forei aerodinamice n triedrul vitez:


CD = D N L ; CN = ; CL = , F0 F0 F0

dintre care vor fi utilizai n continuare numai coeficientul forei rezistente CD i coeficientul forei portante CL . n acest caz ecuaiile micrii longitudinale (7.43), (7.48), corespunztoare unei manevre verticale, devin :
T CT & FC V = 0 D + 0 x cos g sin ; m m FC T CT g & = q + 0 L 0 x sin + cos ; mV mV V B & = q; & & x0 = V cos ; & z 0 = V sin , & q=

H 0A

C +
A m

H 0T
B

T Cm ;

(7.63)

la care se adaug relaia de legtur :


= ,

iar din ecuaiile micrii laterale (7.45), (7.51), (7.52) se obine :


& =r g cos ; mu u HA HT BC E E T & H0A C nA + H0T C n + qr + pq ; p = 0 C lA + 0 C lT + A A CA A C A T H H E A B E T & H0A C lA + H0T C lT + r = 0 C nA + 0 C n + pq qr ; C C CA C C & = p + r tg + q tg ; & = r sec + q sec ; p tg F0 C y

(7.64)

& y 0 = V ( cos cos + sin ) ,

la care se adaug relaia de legtur prin care se poate defini unghiul de drum :
cos = ( ) cos sin

care este forma final a ecuaiilor micrii generale decuplate n cazul particular al unei evoluii verticale. n cadrul acestui capitol au fost deduse i analizate ecuaiile generale de micare n forma lor neliniar. Avnd n vedere c micarea uni aparat dirijat este spaial i c avantajele de simetrie ale configuraiei se pun n eviden prin utilizarea coeficienilor aerodinamici exprimai ntr-un triedru unic, legat de mobil, exprimarea ecuaiilor dinamice a fost fcut iniial ntr-un triedru unic, legat de 98

Prelegere 7 mobil, cu originea n centrul de mas, denumit n standardul [X2] triedrul mobil. n continuare au fost analizate i formele ecuaiilor de micare cnd se utilizeaz triedrele legate de vectorul vitez i triedrul Resal iar n final, n contextul unei evoluii simetrice, ecuaiile micrii generale au fost decuplate n ecuaiile micrii longitudinale i ecuaiile micrii laterale. n continuare, pornind de la ecuaiile micrii generale scrise n triedrul mobil , prin liniarizare, se vor construi ecuaiile micrii comandate, dezvoltare care va face obiectul urmtoareo pri a cursului.

99

Prelegere 8

III. ECUAIILE MICRII COMANDATE Forma liniar a ecuaiilor comandate


8. LINIARIZAREA ECUAIILOR MICRII COMANDATE N FORMA GENERAL
n cadrul acestui capitolul, n vederea analizei sistemului avion comandat se va efectua liniarizarea ecuaiilor micrii generale. Pentru studierea stabilitii, care se va face n sens Liapunov, se va considera sistemul de ecuaii al micrii perturbate. Pentru aceasta, se va presupune aplicat o perturbaie de scurt durat asupra micrii de baz, care va produce deviaii ale variabilelor de stare. Efectund o dezvoltare n serie a ecuaiilor micrii perturbate n raport cu variabilele de stare i de comand, prin reinerea termenilor de ordin nti, se va obine liniarizarea ecuaiilor micrii n vederea analizei stabilitii n prima aproximaie dup cum se arat n lucrrile [V2], [H1]. Avnd n vedere c n cadrul acestui capitol se vor pune n eviden termenii de comand din ecuaiile de micare, notaiile i simbolurile suplimentare au n vedere bracajele de comand, bracaje care sunt definite astfel: - bracaje aerodinamice: a - bracaj de eleron; e - bracaj de profundor; r - bracaj de direcie, - bracaje gazodinamice: T - bracaj gazodinamic axial. OBSERVAII 1. Bracajul de profundor i de direcie sunt considerate pozitive dac formeaz un moment de tangaj pozitiv, respectiv un moment de giraie pozitiv. Bracajul de eleron este considerat pozitiv dac realizeaz un moment de ruliu pozitiv . 2. Pentru scrierea ecuaiilor micrii n forma liniar se va utiliza simbolul " " care va marca faptul c este vorba de deviaia unei variabile de stare sau de comand, simbolul urmnd a fi aplicat n faa variabilei respective. Variabilele care nu sunt marcate cu acest simbol se consider ca fiind corespunztoare micrii de baz. Excepie de la aceast regul fac schemele structurale, care, fiind construite n deviaii nu necesit utilizarea explicit a simbolului " " . Avnd n vedere c n cadrul acestui capitol prin liniarizarea ecuaiilor micrii generale vor fi pui n eviden termenii de comand, ecuaiile micrii vor fi numite "ecuaiile micrii comandate" iar sistemul pe care acestea l descriu va fi numit "sistemul avion comandat". n continuare vom formula cteva 100

Prelegere 8 consideraii preliminare privind modul de abordare a problemei formei liniare a ecuaiilor zborului comandat. Astfel, prin liniarizarea ecuaiilor dinamice i cinematice, se va urmri aducerea sistemului de ecuaii al micrii perturbate la forma: & & x = A 0 x + A1 x + B 0 u + p 0 , (8.1) unde: x - vectorul strilor ; u - vectorul comenzilor, p 0 - vectorul perturbaiilor permanente, prin punerea n eviden a matricelor: A 0 - matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate cu variabile staionare; A1 - matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate variabile nestaionare; B 0 - matricea de comand cu variabile staionare; Prin transformri succesive, relaia (8.1) poate fi adus la forma echivalent: 1 1 1 & x = [I A1 ] A 0 x + [I A1 ] B 0 u + [I A1 ] p 0 , (8.2) unde, dac se noteaz: 1 1 A = [I A1 ] A 0 ; B = [I A1 ] B 0 (8.3)

f = Bu + [I A1 ] p o ,
1

(8.4)

se obine sistemul cunoscut:

(8.5) n care s-a notat: A - matricea de stabilitate cu comenzi blocate ; B - matricea de comand; f - vectorul intrrilor n sistem. OBSERVAIE - Prin aducerea sistemului liniarizat al ecuaiilor micrii de la forma (8.1) la forma (8.5) s-a urmrit: & a) Eliminarea termenului nestaionar ( A 1 x ) din membrul drept i transformarea sistemului de ecuaii difereniale de la forma implicit la forma explicit; b) Reducerea perturbaiei la comand prin construirea unui vector unic al intrrilor. 8.1 MICAREA DE BAZ GENERAL N ZBORUL COMANDAT Micarea de baz general se consider staionar, corespunztoare unor comenzi date, sau manevre impuse, cu viteza unghiular nenul, dar suficient de mic astfel nct s nu afecteze modul lent de micare al avionului. Avnd n vedere c zborul autonom impune avionului respectarea unei anumite evoluii, n concordan cu metoda adoptat, pentru determinarea matricelor derivatelor de stabilitate i de comand este necesar s se utilizeze o micare de baz de tip manevr, care s conin componente ale vitezei de rotaie nenule. Considerarea unei micri de baz cu viteze unghiulare nenule este n general evitat deoarece genereaz o serie de complicaii n precizarea mrimilor 101

& x = Ax + f ,

Prelegere 8 ce definesc orientarea aparatului , acestea devenind variabile n timp. Avnd ns n vedere c aceste mrimi sunt caracteristice micrii lente i c procesele analizate n cazul avionului fr pilot sunt de durat scurt dar pot conine evoluii puternic manevriere, este necesar adoptarea ipotezei ngherii variabilelor lente i construirea modelelor de studiu n jurul micrii rapide, dup cum se va proceda n cap. 4 al lucrrii. n plus, valorile vitezelor unghiulare ale micrii de baz vor fi considerate suficient de mici nct s nu afecteze modul lent. O alt problem legat de micarea de baz general este aceea a considerrii deviaiei nlimii ( z p ) n condiiile n care evoluiile generale sunt cu unghiul de nclinare a traiectoriei nenul. Aceast incompatibilitate a micrii de baz, sesizat i n [H1], nu este ns foarte grav deoarece termenii introdui prin deviaia nlimii sunt mici i afecteaz doar micarea lent a avionului. Totui pentru o corect realizare a micrii de baz, dei aceti termeni vor fi evideniai n continuare, se recomand ca ei s fie utilizai doar pentru studiul evoluiilor de zbor orizontal, cnd se urmrete o analiz a micrii lente, caz de studiu ntlnit frecvent pentru avionul fr pilot. n ceea ce privete liniarizarea ecuaiilor micrii n raport cu variabilele nestaionare, aceasta nu contravine micrii de baz staionare adoptate, n care s-a presupus c aceti termeni sunt nuli, deoarece la liniarizarea sistemului de ecuaii s-a presupus micarea de baz perturbat, punndu-se astfel n eviden deviaiile tuturor variabilelor, deci i a celor nestaionare care au fost introduse n sistem prin termenii aerodinamici. De notat c luarea n consideraie a efectelor nestaionare n definirea forelor i momentelor implic exprimarea acestora n raport cu variabilele nestaionare. Pentru determinarea efectiv a parametrilor micrii de & & & & & & baz, n ecuaiile (6.17), (6.18) se consider u = v = w = 0; p = q = r = 0 , adic:
T C xA C x 0 rv qw 0 1 A T (8.6) F0 C y + T0 C y + A p 0 + pw ru = 0 , m A T C z g qu pv 0 C z ClA ClT qr ( B C ) + Epq 0 A T J 1 H0A Cm + H0T Cm + rp(C A) + E (r 2 p 2 ) = 0 . (8.7) T C A Cn pq( A B) Eqr 0 n Principial, cunoscnd matricea de rotaie A p i altitudinea z p , rezolvarea acestui sistem algebric neliniar, se poate face pe dou ci:

a) Cunoscnd bracajele i se pot obine componentele vitezei liniare i de rotaie u, v, w, p, q, r . Pentru exemplificare, n capitolul urmtor se va indica o soluie aproximativ a ecuaiilor (8.6), (8.7), pentru bracaje date, pentru un caz particular de zbor, n care se consider ruliul stabilizat i o form liniarizat a 102

Prelegere 8 coeficienilor aerodinamici ce conin termeni cu derivatele n raport cu variabilele de rotaie. b) Impunnd o anumit manevr , prin rezolvarea sistemului (8.6), (8.7), se pot obine bracajele de comand i incidenele de zbor. Pentru acest tip de evoluie micarea de baz este de asemenea staionar, n ecuaiile (8.6), (8.7) considerndu-se cunoscute vitezele unghiulare p, q, r , iar necunoscute devenind bracajele de comand i i componentele vitezei ( u, v, w). Similar cazului bracajelor impuse, n capitolul urmtor se va indica o soluie aproximativ a ecuaiilor (8.6), (8.7), pentru manevr dat, ntr-un caz particular de zbor, n care de asemenea se consider ruliul stabilizat i o form liniarizat a coeficienilor aerodinamici ce conin termeni de rotaie. Un caz particular al acestei soluii staionare l constituie micarea de translaie, care se obine pentru anumite bracaje ( bracaje de echilibru) i n care vitezele de rotaie sunt nule : p = 0 ; q = 0 ; r = 0 . Rezolvnd sistemul (8.6), (8.7), n care se consider cunoscute coordonatele unghiulare, altitudinea, viteza i vitezele de rotaie, se obin bracajele de echilibru ( a , e , r , T ) i incidenele de echilibru ( , ) . 8.2 FORMA LINIARIZAT A ECUAIILOR DINAMICE Considernd o micare de baz staionar, n care componentele vitezei de rotaie sunt nenule, se pot liniariza ecuaiile micrii generale n raport cu variabilele de stare i de comand. Avnd n vedere c termenii coeficienilor aerodinamici sunt dependeni de incidene (, ) i de numrul Mach (M ) , i c variabilele de stare echivalente n raport cu care se face dezvoltarea sunt componentele vitezei (u, v, w) , pentru nceput vom cuta s obinem relaii de legtur ntre ( M , , ) i (u, v, w) , & & & & & & respectiv ntre ( M , , ) i (u, v, w) , pe care apoi le vom utiliza la liniarizarea ecuaiilor dinamice. Astfel, dac se consider relaiile dintre modulul vitezei (V ) , componentele vitezei (u, v , w) i incidene (, , *) : u w v (8.8) ; tg = ; tg = , V = u 1 + tg 2 + tg 2 = u u cos * n care: tg 2 * = tg 2 + tg 2 , se obin derivatele pariale: 103

Prelegere 8
1 sin 2 1 sin 2 cos 2 cos 2 ; ; ; . (8.9) = = = = 2 V cos u 2 V cos v w V cos * u V cos * n baza relaiilor (8.9) se pot exprima deviaiile incidenelor i a numrului Mach prin deviaii ale componentelor vitezei ( u, v , w) :
cos 2 1 sin 2 cos 2 1 sin 2 = w u ; = v u ; V cos 2 V cos V cos 2 V cos M cos M a M = ( u tg v + tg w) z p . V a z p

(8.10)

Formulnd matriceal aceast legtur se obine:


M u M 1 = B v 1 a V a z p w z p 0 , 0

(8.11)

unde:
cos tg cos tg cos cos 2 . sin 2 (8.12) 0 B = 2 cos cos sin 2 cos 2 0 cos 2 cos Definind timpul de referin: t * = l / V , se pot adimensionaliza vitezele de rotaie i variabilele nestaionare de translaie, notaiile utilizate fiind conform standardului [X3]: & & & & & & p = pt*; q = qt*; r = rt*; = t*; = t*; M = Mt * . (8.13) n plus fa de acestea, n cadrul lucrrii se mai utilizeaz nlimea adimensional definit de relaia: zp = zp /l . (8.14) Aceste adimensionalizri permit obinerea unor derivate ale coeficienilor aerodinamici n raport cu vitezele de rotaie i variabilele nestaionare ( Cz , Czq ...) & de acelai ordin de mrime cu derivatele staionare de translaie i de comand ( C z , C ze ...), ceea ce constituie un avantaj important n tratarea numeric a problemelor de stabilitate. 104

Prelegere 8 Derivnd relaiile (8.8) n raport cu timpul se obine: 2 cos 2 1 sin 2 & = cos v 1 sin 2 u; & & & & & w u; = V cos V cos 2 V cos 2 V cos (8.15) & = (u v tg + w tg ) M cos . & & & M V Avnd n vedere c micarea de baz este staionar, deviaiile vitezelor adimensionale ale incidenelor i numrului Mach se exprim astfel: l l 1 & & & = = (cos 2 w sin 2u ) 2 ; V V cos 2 l 1 l & & & = = (cos 2 v + sin 2 u ) 2 ; V V cos 2 lM l & & & & M = M = (u tg v + tg w) 2 cos * . (8.16) V V Punnd i aceast legtur n forma matriceal se poate scrie: T M = l B [u v w]T . & & & (8.17) M V2 Dac se consider fora i momentul aerodinamic de referin: V2 V2 H0 = Sl , F0 = S; 2 2 deviaiile acestora se pot exprima astfel: V M a F0 = F0 2 + +2 + = F0 2 , (8.18) a V M respectiv: M a H0 = H0 2 +2 + . (8.19) a M Avnd principalele relaii de legtur stabilite, dezvoltm pentru nceput componentele torsorului aerodinamic n raport cu variabilele aerodinamice: M , , , z p , p, q, r , M , , , a , e , r .

Astfel, componentele forei i momentului aerodinamic devin:

105

Prelegere 8
A MC xM C xA X A a A M A A Y = F0 C y 2 M + 2 a + + F0 MC yM A MC zM C zA Z A

C xA C yA C zA C

M C xA M A C y + C zA
A & x A & y

A C xA C xp zp A + F0 C yAzp z p + F0 C yp A C A C zp z zp

C C C

A xq A yq A zq

MC xA& C p M C q + F0 MC yAM & A MC & C r zM


A xr A yr A zr

C C zA&

M M C C + C
A & x A & y A & z

C xA a A + F0 C ya C zA a

C xA e A C ye C zA e

C xA r a A C yr e , C zA r r

(8.20) respectiv:
A L A ClA MClM a A A A M A A M = H0 Cm 2 M + 2 a + + H0 MC mM A N A CnA MCnM

ClA A C m C nA

A ClA Clp zp A A + H0A C mzp z p + H0A C mp A C A Cnp nzp

A Clq A C mq A Cnq

A MClA& Clr p M + H A MC A A C mr q & 0 mM A MC A & r C nr nM

M ClA M A Cm + C nA M A A C l C l M & & A A C m Cm + & & C nA C nA &

ClAa A A + H0 C ma CnAa

ClAe
A C me C nAe

ClAr a A C mr e . C nAr r

(8.21) Dac inem cont de exprimrile matriceale a legturilor dintre variabilele aerodinamice i variabilele de stare componentele forei aerodinamice devin:

106

Prelegere 8
A X A 2C xA + MC xM C xA C xA u A F0 A A A A Y = V 2C y + MC yM C y C y B v + A Z A 2C zA + MC zM C zA C zA w A A A A C xp 1 C x M a C xM 1 C xzp Fo l A A A + Fo C y a z C yM + l C yzp z p + V C yp z p p A C A C zM C zp C zA z zp

A C xq C yq

C zq

A C xr p C yr q + C zr r

MC xA& M Fo l A + 2 MC yM & V MC A& zM

C xA& C yA & A C z &

C xA a & C xA& u v + F C A A C y B & & 0 ya A C zA a w C z & &

C xA e C yAe C zA e

C xA r a A C yr e . C zA r r (8.22)

Similar, componentele momentului aerodinamic devin: A L 2ClA + MClM ClA ClA u A H0 A A A A A M = V 2C m + MC mM C m Cl B v + A N A 2C nA + MC nM C nA ClA w A A A A A A Clp Clq Clr p 1 Cl M a ClM 1 Clzp A H l A A A A A A Cm C mM + C mzp z p + 0 C mp C mq C mr q + + H0A V a z p A l A z p A A A A C np C nq C nr r C nM C n C nzp MClA& ClA ClA ClAa ClAe ClAr a & u & & M A H0 l A A A A A v + H A C A C me C mr e . + 2 MC mM C m C m B & & & & 0 ma V MC A & C A& C nA C nAa C nAe C nAr r & w & nM n (8.23) n ceea ce privete torsorul gazodinamic acesta se poate liniariza astfel: T T T T C xM X T MC xM cos u C xzp T T M a T T T0 C yM z p + Y = MC T tg cos v + 0 C Tzp 0 yM y V a z p T l T T C zM Z T MC zM tg cos w C z zp T C xT + T0 C TT T , y C zTT (8.24) respectiv:
A

107

Prelegere 8
T MClM cos LT T H T M T = 0 MCmM tg cos V T MCnM tg cos N T T Clp H l + 0 V 0 T 0 T

u T v + H0 l w

T ClT ClM zp T T H0 M a T CmM z p + Cmzp a z p T C T C nM nzp

0 T C mq 0

ClT T 0 p T T 0 q + H0 C mT T , T T CnT C nr r

(8.25) unde s-a inut cont de variaia coeficienilor traciunii i a momentului gazodinamic cu numrul Mach, cu nlimea i de influena termenilor de amortizare gazodinamic. n sfrit, componentele acceleraiei greutii dup axele triedrului mobil se liniarizeaz astfel: [g x g y g z ]T = A p [0 0 g ]T , (8.26) unde:
A p = . Avnd formele liniare ale tuturor componentelor forelor i momentelor exprimate n funcie de variabilele de stare i comand ale sistemului, n continuare vom cuta s obinem forma liniar a ecuaiilor dinamice prezentate n cap. 5 al lucrrii. Astfel, pornind de la ecuaiile (6.13), (6.14) construite n triedrul mobil se poate scrie: X T g x X A & X p u p u v = 1 Y A + 1 Y T + g A v A q + 1 Y , & V y m m p m A T Z g z Z Z p w r w & (8.27) respectiv: L A LT & 0 0 0 r q B C p q = J 1 M A + J 1 M T + J 1 0 & CA 0 r 0 p + 0 N A N T & r A B q p 0 0 A p + A p + A p

L p p 0 p q + E 2 p 0 2r q + J 1 Mp , N p 0 r q r (8.28) unde s-a notat:


108

Prelegere 8
0 r A = r 0 q p q p ; 0

w v 0 w 0 AV = u , v u 0

(8.29)

Y p Z p ] ; L p Mp N p , (8.30) reprezint componentele forei perturbatoare permanente i a momentului perturbator permanent datorate altor derivaii de la micarea de baz dect cele prezentate explicit n relaiile de dezvoltare. Asupra semnificaiei acestor termeni se va reveni ulterior cu unele precizri. Introducnd n relaia (8.27) formele de dezvoltare liniar obinute pentru componentele forei aerodinamice, componentele forei de traciune i componentele acceleraiei greutii se poate scrie:
T

iar:

[X

& u v = F0 & mV w & F0 1 m z p


A C xp Fl A + 0 C yp mV A C zp

A 2C xA + MC xM A A 2C y + MC yM A 2C zA + MC zM

C xA C yA C zA

T MC xM cos C xA T C yA B + 0 MC TM tg cos y mV MC zT tg cos C zA M A T C xM T 1 C xzp M a A T 0 C yM + m l C yzp a z p A T C zM C z zp

u v + w

C xA C xA zp A 1 A M a C y + C y zp l A a z p C zA C z zp
A C xq A C yq A C zq A C xr p Fl A C yr q + 0 2 mV A C zr r

T C xM T C yM z p + T C zM

MC xA& M A & MC yM A MC & zM

C xA& C yA & C zA&

& C xA& u v + A C y B & & A w C z & &

C xA a F0 A + C ya m C zA a

C xA e A C ye C zA e

T C xT C xA r a T C yAr e + 0 C TT T + y m C zT C zA r r T

X p 0 p u A i A i A i q A v + 1 Y . + + + 0 AV m p Z p g r w
(8.31) Analog, pentru micarea n jurul centrului de mas, introducnd n relaia (8.28) formele liniare obinute pentru componentele momentului aerodinamic i gazodinamic, rezult:

109

Prelegere 8
A 2ClA + MClM & p A q = H0 J 1 2C A + MC A & mM m A V 2CnA + MCnM r &

ClA
A Cm

C nA

MClT cos ClA M T H A T Cm B + 0 J 1 MCmM tg cos V T MCn tg cos C nA M


A ClT ClM zp A T 1 1 T C m M a zp ClM + H0 J l a z p A T ClM Cnzp

u v + w

A 1 1 + H0 J z p
A Clp A H l A + 0 J 1 C mp A V Cnp

ClA ClA zp A 1 A M a C m + l C mzp a z p C A C nA nzp


A Clq A C mq A Cnq

T ClM T ClM z p + T ClM

T A Clp Clr T H l A Cmr + 0 J 1 0 V A 0 C nr

0 T Cmq 0

ClT x 0 p T 1 T 0 q + H0 J Cmx T + T T C nx C nr r ClAe


A Cme

MClA& M H l 1 A J MCmM + & V MC A& nM


A 0 2

ClA &
A Cm &

C nA &

ClAa & ClA u & A v + H A J 1 C A C m B & & 0 ma A C nAa w Cn & &

CnAe

ClAr a A Cmr e + CnAr r

0 B C + J 1 0 CA 0 0

0 0 0 r A C q

r 0 p

q p q + E 2 p 0 p 0 r 0

L p 0 p q + J 1 M . 2r p N p q r

(8.32) Grupnd convenabil termenii relaiilor (8.31) i (8.32) se obine : A a & & u u p u v = F v + F q + f z + G + F v + F A A + f T + f , & & & V R e T p V zp p A r w w r w & & (8.33) precum i: A a & & p u p u q = M v + M q + m z + M v + M A A + m T + m , & & & V zp p e T p V A r r w r w & & (8.34) n care elementele matricelor Fi , G R , M i vor fi precizate dup analiza formei liniarizate a ecuaiilor cinematice.

110

Prelegere 8 8.3 FORMA LINIARIZAT A ECUAIILOR CINEMATICE Pentru liniarizarea ecuaiilor cinematice se consider, ca i n cazul ecuaiilor dinamice , o micare de baz staionar n care componentele vitezei de rotaie ( p, q, r ) sunt nenule. Forma liniarizat a ecuaiilor cinematice depinde de variabilele de stare adoptate. Utiliznd unghiurile de atitudine (, , ) din relaiile (5.3) i (5.8) se obine: & x 0 u u B p B p B p y = B v + & (8.35) + + v , i 0 w z 0 w & precum i: & p p & q + WA + WA + WA q . (8.36) = WA & r r Grupnd convenabil termenii relaiilor (8.35) i (8.36) se obine: & & & [x0 y0 z0 ]T = PV [u v w]T + PR [ ]T , precum i: & & & [ ]T = R [p q r ]T + R R [ ]T , n care elementele matricelor Pi , R i vor fi precizate n continuare. (8.37) (8.38)

8.4 MATRICELE DERIVATELOR DE STABILITATE CU COMENZI BLOCATE Dac se separ din relaiile (8.33), (8.34), (8.37), (8.38) influena variabilelor de stare staionare se obine matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate cu variabile staionare indicat n tabelul 8.1. Conform celor artate anterior, se pot pune n eviden submatricele ce intervin n dezvoltrile ecuaiilor dinamice, datorate vitezelor de translaie i rotaie: FV , F , MV , M , numite "submatrice dinamice" i submatricele ce provin din ecuaiile cinematice, scrise n diferite forme, datorate coordonatelor de poziie i unghiulare: PR , R R , numite "submatrice cinematice". Totodat, n dezvoltrile ecuaiilor dinamice se pot pune n eviden submatricele datorate coordonatelor de poziie i unghiulare: G R , f z p , m z p numite "submatrice dinamice de legtur" , iar n dezvoltrile ecuaiilor cinematice submatricele datorate vitezelor liniare i unghiulare: PV , R , numite "submatrice cinematice de legtur". n cele ce urmeaz se vor face unele precizri privind aceste submatrice. 111

Prelegere 8 Submatricele dinamice sunt termeni de dezvoltare din forma liniarizat a ecuaiilor dinamice (8.33), (8.34) n raport cu componentele vitezelor de translaie (u , v, w) i de rotaie ( p, q, r ) . Tabelul 8.1 Matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate cu variabile staionare A 0

1 u 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 u w w p q r xp yp zp

2 v FV

3 w

4 p

5 q F

6 r

7 xp 0 0 0 0

8 yp 0 0 0 0 0 0

9 zp fZp

10

11 GR

12

MV

0 0

m zp

PV

PR

RR

8.4.1 SUBMATRICE DINAMICE a) Submatricea derivatelor forelor n raport cu componentele vitezei de translaie Pentru cazul general submatricea derivatelor forelor n raport cu componentele vitezei de translaie este de forma:
A 2C xA + MC xM F A FV = 0 2C yA + MC yM mV A 2C zA + MC zM T MC xM cos C xA T C yA B + 0 MC TM tg cos A . y mV MC zT tg cos C zA C zA M (8.39) Pentru cazul particular al unei manevre verticale, deoarece n micarea de

C xA A C y

baz: rezult:

v = 0; r = 0;
112

p = 0,

(8.40)

Prelegere 8

= *; = 0 . (8.41) Considernd unii termeni secundari de cuplaj aerodinamic nuli: (8.42) C y = 0; C z = 0; C yq = 0; C zr = 0... iar din termenii gazodinamici reinnd doar componenta axial, submatricea derivatelor forelor n raport cu componentele vitezei de translaie devine:
A 2C xA + MC xM F FV = 0 0 mV A 2C zA + MC zM

C xA T T MC xM cos 0 MC xM sin T , 0 B + 0 0 0 0 A cos mV 0 0 0 0 C zA 0 C yA

(8.43) unde, n acest caz:


0 0 q A = 0 0 0 , q 0 0

(8.44)

iar matricea B este dat de :


cos 0 sin B = 0 1 0 . sin 0 cos

OBSERVAIE - Deoarece n analiza cazurilor particulare nu se vor lua n considerare o serie de termeni gazodinamici secundari, dac nu exist posibilitatea unor confuzii, se poate renuna la marcarea indicelui superior A pentru simbolizarea coeficienilor aerodinamici si a derivatelor acestora. b) Submatricea derivatelor forelor n raport cu componentele vitezei de rotaie Pentru cazul general submatricea derivatelor forelor n raport cu componentele vitezei de rotaie este de forma:
C xp F0l F = C yp mV C zp C xq C yq C zq C xr C yr AV . C zr

(8.45)

Pentru cazul particular al unei manevre verticale, considernd relaiile (8.40), (8.41), i (8.42), submatricea derivatelor forelor n raport cu componentele vitezei de rotaie, devine:

113

Prelegere 8
0 Fo l F = C yp mV 0 C xq 0 C zq 0 C yr AV , 0

(8.46)

unde, de aceast dat:


w 0 0 w 0 u . AV = 0 u 0

(8.47)

c) Submatricea derivatelor momentelor n raport cu componentele vitezei de translaie Pentru cazul general submatricea derivatelor momentelor n raport cu componentele vitezei de translaie este de forma:
A 2ClA + MClM A H A A M V = 0 J 1 2Cm + MCmM V A 2CnA + MCnM

ClA
A Cm

C nA

MClT cos ClA M T H A T Cm B + 0 J 1 MCmM tg cos . V T MCn tg cos CnA M

(8.48)

Pentru determinarea submatricelor derivatelor momentelor n raport cu componentele vitezei de translaie n cazul unei manevre verticale trebuie avut n vedere, pe lng particularitile n ceea ce privete incidenele i vitezele de rotaie, i faptul c n micarea de baz staionar coeficienii de moment sunt nuli: Cl = 0; Cm = 0; Cn = 0 . (8.49) Totodat se vor neglija termenii de amortizare gazodinamic care sunt nesemnificativi. Similar cu cazul submatricelor forelor, se vor considera nuli o serie de termeni secundari de cuplaj aerodinamic: C m ; C n ; C mr ; C nq ... (8.50) Avnd n vedere relaiile (8.40), (8.41), (8.49), (8.50), submatricea derivatelor momentelor n raport cu componentele vitezei de translaie devine:
0 H0 1 MV = J MCmM V 0 Cl cos 0 C n cos 0 C m B . 0

(8.51)

d) Submatricea derivatelor momentelor n raport cu componentele vitezei de rotaie Pentru cazul general submatricea derivatelor momentelor n raport cu componentele vitezei de rotaie este de forma: 114

Prelegere 8
A A A T Clp Clp Clq Clr 0 0 A l A l A A T M = J 1 H0 Cmp Cmq Cmr + H0T 0 Cmq 0 + V T V C A C A C A 0 0 Cnr np nq nr (8.52) 0 0 0 r q 0 p B C q r 0 p + J 1E 2 p 0 2r . 1 +J 0 0 CA 0 0 r q 0 A B q p 0 Pentru cazul particular al unei manevre verticale, submatricea derivatelor momentelor n raport cu componentele vitezei de rotaie devine: Clp 0 Clr 0 ( B C )q Eq H0 l 1 . 1 0 0 0 M = J 0 Cmq 0 + J (8.53) V Cnp ( A B ) q 0 0 Cnr Eq

i)

8.4.2 SUBMATRICE DINAMICE DE LEGTUR

Submatricele dinamice de legtur sunt termeni de dezvoltare din forma liniarizat a ecuaiilor dinamice n raport cu coordonatele unghiulare (termenii acceleraiei greutii) i altitudinea. Aceste submatrice leag ecuaiile de dinamica micrii de ecuaiile de cinematica micrii. a) Vectorii derivatelor forelor i momentelor cu altitudinea Pentru cazul general vectorii altitudinea sunt de forma: A A 1 C x 1 C xzp M a F A A f zp = 0 C y + l C yzp a z m z p p C A C zA z zp respectiv:
A 1 1 m zp = H0 J z p ClA ClA zp A 1 A M a C m + l C mzp a z p C A C nA nzp
A ClT ClM zp A T 1 1 T C m M a zp ClM + H0 J l a z p A T ClM C nzp T ClM T . ClM T ClM

derivatelor forelor i momentelor cu


A T C xM T 1 C xzp M a A T 0 C yM + m l C y zp a z p A C zM C zTzp T C xM T C yM ; T C zM (8.54)

(8.55) Pentru cazul particular de zbor analizat, deoarece aceti vectori intervin cu o pondere redus doar n micarea lent n plan vertical se pot neglija, fiind considerai nuli:
115

Prelegere 8
f zp = [0 0 0] ;
T

(8.56) (8.57)

m zp = [0 0 0] .
T

b) Submatricea derivatelor acceleraiei greutii n raport cu coordonatele unghiulare Adoptnd ca variabile de stare unghiurile de atitudine, pentru cazul general rezult: G R = g g g , (8.58) n care: 0 0 0 A p A p A p 0 ; g = 0 ; g = 0 , g = g g g

unde derivatele matricei A p se obin plecnd de la (5.2) fiind prezentate pe larg n lucrarea [C15]. Dezvoltnd relaiile anterioare se obine: cos 0 0 cos cos sin sin 0 . (8.59) GR = g cos sin sin cos 0 Pentru cazul unei manevre verticale, se obine: g cos 0 0 (8.60) G R = g cos 0 0 . 0 g sin 0 Pentru cazul particular = 0 avem: 0 g 0 (8.61) G R = g 0 0 . 0 0 0 J) 8.4.3 SUBMATRICE CINEMATICE

Submatricele cinematice provin din forma liniarizat a ecuaiilor cinematice (8.35),(8.36) n raport cu coordonatele unghiulare de atitudine ( , , ) . a) Submatricea derivatelor coordonatelor liniare n raport cu coordonatele unghiulare Utiliznd ca variabile de stare unghiurile de atitudine, pentru cazul general rezult: 116

Prelegere 8

PR = p
n care:

p ,

(8.62)

u u u B p B p B p p = v ; p = v ; p = v , w w w unde derivatele matricei B p se obin din (5.4), fiind prezentate pe larg n lucrarea

[C15]. Pentru cazul particular al unei manevre n plan vertical, submatricea PR este de forma: 0 0 u sin + w cos (8.63) u cos w sin . PR = w 0 0 u cos + w sin 0 Dac = 0 , se obine: 0 w 0 (8.64) PR = w 0 u . 0 u 0
b) Submatricea derivatelor coordonatelor unghiulare n raport cu coordonatele unghiulare Adoptnd ca variabile de stare unghiurile de atitudine, pentru cazul general se obine: RR = r r r , (8.65) n care: p p 0 WA WA r = q ; r = q ; r = 0 , r r 0 unde derivatele matricei WA se obin din (5.9) , fiind prezentate pe larg n lucrarea [C15]. Pentru cazul particular al unei manevre verticale, se obine o submatrice R R de urmtoarea form: q tg 0 0 . (8.66) RR = 0 0 0 q sec 0 0 Dac = 0, rezult:

117

Prelegere 8

0 0 0 R R = 0 0 0 . q 0 0
k) 8.4.4 SUBMATRICE CINEMATICE DE LEGTUR

(8.67)

Submatricele cinematice de legtur sunt termeni de dezvoltare din forma liniarizat a ecuaiilor de cinematica micrii (8.35),(8.36) n raport cu vitezele de translaie (u , v, w) i de rotaie ( p, q, r ) . Aceste submatrice leag ecuaiile de cinematica micrii de ecuaiile de dinamica micrii. a) Submatricea derivatelor coordonatelor liniare n raport cu componentele vitezei de translaie n cazul general, submatricea derivatelor coordonatelor liniare n raport cu componentele vitezei de translaie este de forma: PV = B p , (8.68) n care matricea de rotaie B p este exprimat prin relaia (5.4). Pentru cazul particular al unei manevre verticale, utiliznd unghiurile de atitudine, se obine: sin cos 0 (8.69) 1 0 . PV = 0 sin 0 cos Pentru cazul particular = 0, rezult: 0 1 0 0 1 0 . PV = 0 0 1 b) Submatricea derivatelor coordonatelor unghiulare n raport cu componentele vitezei de rotaie Utiliznd ca variabile de stare unghiurile de atitudine, pentru cazul general, submatricea derivatelor coordonatelor unghiulare n raport cu componentele vitezei de rotaie este de forma: R = WA , (8.71) unde matricea WA este dat de relaia (5.9). Pentru cazul particular al unei manevre verticale, se obine: 118

(8.70)

Prelegere 8
1 0 tg R = 0 1 0 . 0 0 sec Pentru cazul particular = 0, rezult: R = I, unde I reprezint matricea unitate.

(8.72)

(8.73)

l)

8.4.5 SUBMATRICE NESTAIONARE

Dac se separ din relaiile (8.33), (8.34) influena variabilelor de stare nestaionare se obine matricea derivatelor de stare cu comenzi blocate cu variabile nestaionare indicat n tabelul 8.2. Submatricele nestaionare conin termenii de dezvoltare din forma liniarizat a ecuaiilor de dinamica micrii (8.33), (8.34) n raport cu derivatele & & & componentelor vitezei de translaie ( u , v, w ). Aceti termeni sunt introdui prin coeficienii aerodinamici, care depind de derivatele incidenelor i a numrului & & & Mach ( ,, M ). Pentru determinarea submatricelor dinamice nestaionare n cazul particular al unei manevre verticale se vor considera nuli o serie de termeni de cuplaj aerodinamic: C yM = 0; C zM = 0; ClM = 0; CmM = 0; CnM = 0.... (8.74) & & & & &

119

Prelegere 8 Tabelul 8.2 Matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate cu variabile nestaionare A1

1 & u 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 u v w p q r xp yp zp

2 & v FV&

3 4 5 6 7 & & & & & w p q r zp

8 & yp

9 10 11 12 & & & & zp

M V&

a) Submatricea derivatelor forelor n raport cu derivatele componentelor vitezei de translaie Pentru cazul general submatricea derivatelor forelor n raport cu derivatele componentelor vitezelor de translaie este de forma: MC xM C x C x & & & F0 l (8.75) MC yM C y C y B . FV& = & & & 2 mV MC & C & C z & zM z Pentru cazul particular al unei manevre verticale, submatricea derivatelor forelor cu derivatele componentelor vitezelor de translaie devine: 0 C x 0 & C y & F0 l 0 B . FV& = 0 (8.76) cos mV 2 0 C z 0 &
b) Submatricea derivatelor momentelor n raport cu derivatele componentelor vitezelor de translaie

120

Prelegere 8 Pentru cazul general submatricea derivatelor momentelor n raport cu derivatele componentelor vitezelor de translaie este de forma: MClM Cl Cl & & & H 0 l 1 (8.77) M V& = 2 J MCmM C m C m B . & & & V MC & C & C n & nM n Pentru cazul particular al unei manevre verticale, submatricea derivatelor momentelor cu acceleraiile de translaie devine: C l & 0 0 cos H0 l 1 (8.78) C m B . M V& = 2 J 0 0 & V C& 0 n 0 cos
8.5 MATRICEA DE COMAND CU INTRARE N BRACAJE Dac se separ din relaiile (8.33), (8.34), influena variabilelor de comand se obine matricea de comand, indicat n tabelul 8.4. Submatricele derivatelor de comand sunt termeni de dezvoltare din forma liniarizat a ecuaiilor dinamice n raport cu variabilele staionare de comand aerodinamic ( a , e , r ) i gazodinamic (T ) .Pentru cazul particular al unei manevre verticale se vor considera ca variabile de comand separate bracajul de eleron ( a ), profundor ( e ) , direcie ( r ) i traciune axial (T ) , iar aciunea fiecruia din acestea se va reduce numai la modificarea parametrilor grupului de ecuaii din care face parte ( longitudinal sau lateral) , ceea ce conduce la anularea unor termeni secundari de cuplaj aerodinamic:

C xAa = 0; C zAa = 0; C yAe = 0; C zAr = 0...


A C lAe = 0; C mr = 0; C nAe = 0...

(8.79) (8.80)

i gazodinamic

C TT = 0; C lTT = 0; C TT = 0 ... y n

121

Prelegere 8 Tabelul 8.3. Matricea de comand cu intrare n bracaje B0 , cu variabile staionare


1 a 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 u v w p q r xp yp zp
A M

2 e FA

3 r

4 T f T

mT

M)

8.5.1 SUBMATRICEA DERIVATELOR FORELOR N RAPORT CU VARIABILELE DE COMAND AERODINAMIC

Pentru cazul general submatricea derivatelor forelor cu variabile de comand aerodinamic este de forma: C xA a C xA e C xA r F0 A A A A (8.81) F = C ya C ye C yr . m A A A C za C ze C zr Pentru cazul particular al unei manevre verticale, submatricea derivatelor forelor cu variabilele de comand devine: 0 C xA e 0 F0 A (8.82) FA = C ya 0 C yAr . m 0 C zA e 0 N) 8.5.2 VECTORUL DERIVATELOR FORELOR N RAPORT CU COMAND GAZODINAMIC AXIAL

Pentru cazul general vectorul derivatelor forelor cu variabilele de comand gazodinamic este de forma: 122

Prelegere 8
T C xT T (8.83) f T = 0 C TT . y m T C zT Pentru cazul particular al unei manevre verticale, vectorul derivatelor forelor cu variabila de comand devine: T C xT T (8.84) f T = 0 0 . m 0

O)

8.5.3 SUBMATRICEA DERIVATELOR MOMENTELOR RAPORT CU VARIABILELE DE COMAND AERODINAMIC

Pentru cazul general submatricea derivatelor momentelor cu variabile de comand aerodinamic este de forma: ClAa ClAe ClAr A A 1 A A A (8.85) M = H0 J C ma C me C mr . A A A C na C ne C nr Pentru cazul particular al unei manevre verticale, submatricea derivatelor momentelor cu variabilele de comand, devine: ClAa 0 ClAr A A 1 A (8.86) M = H0 J 0 0 . C me A A C na 0 C nr P) 8.5.4 VECTORUL DERIVATELOR MOMENTELOR N RAPORT CU VARIABILA DE COMAND GAZODINAMIC

Pentru cazul general vectorul derivatelor momentelor cu variabila de comand gazodinamic este de forma:
ClT T T T 1 T m = H0 J C mT . T C nT

(8.87)

Pentru cazul particular al unei manevre verticale, vectorul derivatelor momentelor cu variabilele de comand este nul. 123

Prelegere 8 8.6 VECTORUL PERTURBAIILOR PERMANENTE Dac se separ din relaiile (8.33), (8.34) componentele perturbatorii, se poate construi, n cazul general , vectorul perturbaiilor permanente, indicat n tabelul 8.4 8.6.1 SUBVECTORUL FOREI PERTURBATOARE PERMANENTE Tabelul 8.4 Vectorul perturbaiilor permanente p 0
1 2 3 4 5 6 u v w p q r f p

m p

7 xp 8 yp 9 zp 10 11 12

Din relaia (8.33) se separ subvectorul forei perturbatoare permanente:


X p 1 f p = Y p . m Z p

(8.88)

Q)

8.6.2 SUBVECTORUL PERMANENT

MOMENTULUI

PERTURBATOR

Din relaia (8.34) se separ subvectorul momentului perturbator permanent: L p 1 m p = J Mp . (8.89) N p 124

Prelegere 8 r) 8.6.3 SEMNIFICAIA PERMANENTE VECTORULUI PERTURBAIILOR

Vectorul perturbaiilor permanente, introdus la trecerea de la sistemul neliniar al ecuaiilor micrii la sistemul liniarizat al micrii perturbate exprim modificarea micrii de baz (a micrii neperturbate) datorit altor deviaii dect cele prezentate explicit n cadrul relaiilor (8.33),(8.34). Astfel, n lucrarea [A1], sunt evideniate urmtoarele categorii de perturbaii permanente: perturbaii masice, datorate modificrii maselor i momentelor de inerie; perturbaii aerodinamice, datorate modificrii coeficienilor aerodinamici i abaterii de la atmosfera standard (inclusiv cele datorate vntului); perturbaii gazodinamice, datorate modificrii componentelor traciunii; perturbaii parametrice (de parametri ai micrii), datorate modificrii coordonatelor unghiulare sau a modulului vectorului vitez; Evident, natura i coninutul vectorului perturbaiilor permanente depinde de modul de scriere al ecuaiilor neliniare i de termenii considerai n cadrul formei liniarizate a ecuaiilor micrii perturbate. Astfel, dac sistemul de ecuaii neliniar este considerat ntr-o form complex, iar dezvoltarea liniar conine un numr redus de termeni (eventual va fi decuplat pe canale), vectorul perturbaiilor va avea o pondere nsemnat, coninnd un numr mare de termeni. Dac ecuaiile neliniare vor conine numai termenii principali i pornind de la acetia se va face o liniarizare riguroas, cu un numr mare de termeni ai dezvoltrii, vectorul perturbaiilor va conine un numr redus de termeni, de importan secundar. s) 8.6.4 PERTURBAII DATORATE VNTULUI

n cazul n care traiectoria de baz este perturbat de o rafal de vnt, innd cont de expresia ecuaiilor dinamice pentru cazul vntului uniform (7.28), (7.29), termenii liniari de translaie ai torsorului aerodinamic din relaiile (8.22), (8.23) se pot scrie formal astfel: X eA X eA YeA X eA u eA veA we u e Ye YeA A Ye Ye = u ve + ... ve we Z eA eA w A Z e Z e Z eA e u e ve we

125

Prelegere 8
A A Le Le LeA A ve we u Le u eA e A A Me Me Me A (8.90) Me = u ve + ... ve we N eA eA N e N eA N eA we u e ve we Avnd n vedere c n micarea de baz viteza vntului este nul, matricele derivatelor care intervin n dezvoltrile anterioare sunt identice cu cele obinute n cazul clasic al zborului fr vnt, putndu-se scrie: X A X eA Wxp u uW A + ... = Y A m(F + A ) A W ; A p yp Ye = m(FV + A ) v vW A A w w Z Z e Wzp W
A L A Le Wxp u uW A A (8.91) Me = JM V v vW + ... = M JM V A p W yp . w w N A N eA Wzp W n acest caz, se pot izola subvectorii forei perturbatoare i momentului perturbator datorai vntului care sunt de forma: 1 T A A T f pW = X w YwA Z w = FW [Wxp W yp Wzp ] , (8.92) m respectiv: T A A A T m pW = J 1 [L w Mw N w ] = M W [Wxp W yp Wzp ] , (8.93) unde: (8.94) FW = (FV + A ) A i ; M W = M V A i . Pentru cazul particular al unei evoluii n plan vertical este util ca perturbaia datorat vntului s fie pus sub forma: C x 0 2C xM + MC xM u W C yM F0 f pW = 0 0 B vW , (8.95) mV cos w C z W 0 2C z + MC zM respectiv: C 0 0 uW l cos H 0 Cm B vW , m pW = o J 1 MCmM (8.96) V C 0 0 wW n cos

126

Prelegere 8 unde uW , vW , wW reprezint deviaiile componentelor vitezei vntului dup axele triedrului mobil legat de avion. n cadrul acestui capitol, n vederea analizei sistemului aparat de zbor comandat s-a efectuat liniarizarea ecuaiilor micrii generale. n acest scop, efectund o dezvoltare n serie a ecuaiilor micrii perturbate n raport cu variabilele de stare i de comand, prin reinerea termenilor de ordin nti, s-a obinut liniarizarea ecuaiilor micrii n vederea analizei stabilitii n prima aproximaie dup cum se arat n lucrrile [V2], [H1]. Elementul de noutate introdus la acest punct al lucrrii a constat n faptul c, n cadrul liniarizrii i a construirii matricelor derivatelor de stabilitate i de comand, s-a considerat forma general, nedecuplat a ecuaiilor micrii. Acest lucru a fost uurat de modul de scriere al ecuaiilor micrii, raportat unitar la sistemul de referin legat de aparatul de zbor. Astfel, n cadrul matricei derivatelor de stabilitate au fost puse n eviden submatricele dinamice, cinematice i de legtur dinamic - cinematic i n final submatricele de legtur cinematic-dinamic. Tot ca un element de noutate poate fi considerat introducerea matricelor derivatelor nestaionare pentru variabilele de stare. n paralel cu ecuaiile micrii generale s-a analizat o form simplificat a acestora, corespunztoare unui caz particular de zbor, evideniinduse expresiile pentru matricele de rotaie i matricele derivatelor de stabilitate i de comand . Aceste ultime rezultate vor fi utilizate alternativ, n capitolul urmtor, pentru elaborarea formelor decuplate ale ecuaiilor micrii comandate.

127

Prelegere 9

9. FORMELE DECUPLATE ALE ECUAIILOR MICRII COMANDATE , MICAREA DE BAZ, PERFORMANE


n capitolul anterior s-au stabilit forme simplificate pentru submatricele cinematice i de legtur datorit particularitilor micrii de baz considerate. n cazul ecuaiilor dinamice au fost necesare unele ipoteze suplimentare privind adoptarea unei structuri a coeficienilor aerodinamici ce asigur scrierea submatricelor ntr-o form avantajoas care s permit decuplarea micrii longitudinale de cea lateral. Pornind de la formele decuplate ale submatricelor derivatelor de stabilitate i comand adoptate pentru cazul particular al unei evoluii verticale, n continuare ne propunem, ca n baza unor ipoteze suplimentare, s separm i s gsim soluii analitice aproximative ale principalelor tipuri de micri, iar n final s gsim funciile de transfer ale sistemului avion comandat [X2] numit n [K9] i [X5] obiect comandat. Prin construirea principalelor funcii de transfer vor fi puse n eviden i o serie de parametri [X4], numii indicii de calitate a zborului, parametri care, pentru modelul de studiu considerat, vor fi reprezentai grafic i analizai. Ipoteza suplimentar de separare a micrilor care va fi utilizat, const n aceea c deviaiile de la valorile de echilibru a strilor ce descriu o micare nu afecteaz celelalte micri. Altfel spus, o perturbaie introdus n sistem asupra micrii analizate se dezvolt i eventual se amortizeaz numai prin strile ce o descriu , neafectnd strile celorlalte micri care rmn la valorile lor de echilibru, corespunztoare micrii de baz. Astfel, n cazul unei evoluii verticale, renunndu-se la termenii secundari de cuplaj aerodinamic i la eventualii termeni giroscopici, i innd cont c micarea de baz este simetric, ecuaiile liniarizate ale micrii perturbate se decupleaz, adic se desfac natural n dou grupe: ecuaiile micrii longitudinale i ecuaiile micrii laterale. Menionm c aceast structurare a ecuaiilor micrii generale este o consecin a particularitilor micrii de baz, termenii aerodinamici care se neglijeaz fiind de importan secundar. n continuare, n baza ipotezei suplimentare introduse, analiza micrii longitudinale se va face prin separarea i analiza aproximativ a micrilor rapid i lent. Astfel, considernd variabilele de stare lente (,V ) ngheate la valorile corespunztoare micrii de baz, ceea ce corespunde unei analize pentru un interval scurt de timp, se pot pune n eviden ecuaiile micrii n jurul centrului de mas, urmrindu-se analiza modului rapid, specific regimurilor tranzitorii. Dac se analizeaz un interval lung de timp i se consider parametrii micrii rapide stabilizai la valorile corespunztoare micrii de baz, se pot pune n eviden ecuaiile micrii lente a centrului de mas pe traiectorie, urmrindu-se analiza micrii lente de tip "fugoid". n ceea ce privete cealalt grup de ecuaii, pentru micarea lateral, se va face de asemenea o separare i analiz aproximativ nti pentru micarea rapid n jurul centrului de mas n plan lateral (ruliu olandez), iar apoi pentru micarea de 128

Prelegere 9 ruliu (pur). Aceast separare are la baz, ca i n cazul micrii longitudinale, ipoteza general potrivit creia derivaiile variabilelor de stare ce descriu micarea de ruliu nu afecteaz modul rapid lateral, iar cele ce descriu micarea rapid lateral nu afecteaz micarea de ruliu. n plus, n finalul capitolului se va pune n eviden i analiza un mod lateral lent de cuplaj dintre unghiul de ruliu i unghiul de giraie. n concluzie, spre deosebire de decuplarea micrii longitudinale de micarea lateral, care n cazul unei evoluii simetrice se produce natural, cuplajul fiind foarte slab, n cazul separrii micrii rapide longitudinale de cea lent i a micrii de ruliu de cea rapid lateral nu putem vorbi de o decuplare propriu-zis, termenii de legtur fiind suficient de importani, ci de o separare a diferitelor moduri de micare n vederea gsirii unor soluii aproximative a ecuaiilor de micare a avionului n forma liniar, soluii care fac n final obiectul prezentului capitol. Pentru realizarea unor condiii avantajoase de obinere a soluiilor aproximative a ecuaiilor micrii i a relaiilor de calcul pentru indicii de calitate a zborului se va analiza un caz de zbor care corespunde unei micri de baz ce difer de micarea de baz general prin valoarea particular de echilibru a unghiului de nclinare lateral ( ) i prin faptul c evoluia avionului este numai n plan vertical. Pentru obinerea de rezultate comparabile cu cele indicate n lucrri similare se vor considera n principal ca variabile de stare unghiurile de atitudine tip Euler (, , ) . Astfel, se consider ca micare de baz o manevr staionar n plan vertical (m = ct.) , n care unghiul de atitudine longitudinal ( ) poate avea diferite valori, caz general de zbor care poate fi utilizat la definirea indicilor de calitate a zborului. La limit, pentru valoarea nul a vitezei unghiulare ( m = 0 ), micarea de baz considerat devine zbor de translaie, cu unghiul de atitudine longitudinal constant ( = ct. ). Fr a afecta generalitatea studiului, putem considera c manevra vertical se efectueaz n planul (O0 X 0 Z 0 ) , adic presupunem c n micarea de baz unghiul de cap ( ) i ordonata ( y0 ) sunt nule. Pentru unghiul de nclinare lateral ( ) se consider valoarea nul. Acest caz de zbor, dup cum se va arta n continuare, faciliteaz decuplarea ecuaiilor micrii longitudinale de cele ale micrii laterale i de ruliu, iar ulterior separarea micrilor rapide n plan longitudinal i lateral, a micrii lente n plan longitudinal i a micrii de ruliu. Pentru aceast micare de baz, n baza unor ipoteze simplificatoare, se va efectua separarea principalelor micri att n scopul obinerii unor soluii analitice aproximative ale ecuaiilor analizate ct i pentru definirea indicilor de calitate a zborului. Micarea de baza n plan longitudinal rezult din condiiile de echilibru: G T F0 C x + T0 C x G sin = 0 ; C z + cos = 0 ; C m = 0 . (9.1) F0 129

Prelegere 9 Dup dezvoltarea coeficienilor relaiile (9.1) devin: 1 C x 2 1 C x 2 T G sin + T0 C xT T = 0 ; F0 C x 0 + + 2 e 2 2 2 e G C z 0 + C z + C ze e + cos = 0 ; C m 0 + C m + C me e = 0 . F0

(9.2)

n continuare, pornind de la relaiile (9.2) , impunnd diferite micri de baz vom obine principalele performane ale aparatului de zbor n condiiile unei evoluii de echilibru. 9.1 MISCAREA DE BAZA LA VITEZ IMPUSA Dac ne situm ntre viteza minim i maxim de zbor la o nlime dat putem rezolva iterativ sistemul (9.2) n raport cu incidena i bracajele . Pentru aceasta se iniiaz cu un procedeu iterativ n inciden care permite definirea unghiului . Datele de intrare sunt: z p = ct; = ct . Algoritmul este iniiat de relaiile iterative: C G C ze m 0 cos() C z 0 C me F0 = ; = ; (9.3) C m C z C ze C mp

care sunt completate cu relaiile finale : C m C F C + G sin m 0 ; T = 0 x T . C me C me T0 C xT Soluia obinut trebuie s verifice condiiile: e = (9.4)

e < e max ; < max . T < 1 ; (9.5) n caz contrar, la nlimea dat, combinaia: vitez , unghi de nclinare a traiectoriei nu satisface condiiile de echilibru. Utiliznd relaiile (9.3) , (9.4), (9.5), pentru modelul de calcul considerat s-a determinat inciden i bracajul de echilibru, mrimi ce sunt prezentate n fig. 9.1 i 9.2.

130

Prelegere 9

20

15

CONDITII DE CALCUL - inaltimea H =1000 m - zbor orizontal

[g]
10 initial final 5 0 0.2 0.4 0.6 0.8

MACH

Fig. 9.1 Incidena de echilibru


20

15

CONDITII DE CALCUL: - inaltimea H=1000 m - zbor orizontal

e [grade]

10 initial final 5

0 0.2 0.4 0.6 0.8

MACH Fig. 9.2 Bracajul de profundor la echilibru

131

Prelegere 9 Valorile incidenei i bracajelor de echilibru astfel obinute vor fi utilizate pentru definirea coeficienilor matricelor de stabilitate i comand cu comenzi blocate i a indicilor de calitate a zborului. Pentru micarea lateral, conform ipotezelor de decuplare introduse, principalele mrimi sunt nule. Relund principalele caracteristici aerodinamice ale modelului considerat, i anume coeficientul de portan i de rezisten la naintare, dar de aceast dat pentru incidena i bracajul de echilibru se poate determina polara de echilibru pentru zbor orizontal, diagrama acesteia fiind prezentat n figura 9.3.
24 21 18 15

CONDITII DE CALCUL - zbor orizontal de echilibru - inaltimea 1000 m - caracteristici masice medii

CL
12 9 6 3 2 4 6 8

CD

Fig. 9.3 Polara de echilibru pentru zbor orizontal n sfrit, pentru o valoare impus a numrului Mach, la o nlime constant, determinnd traciunea de echilibru pentru zbor orizontal i cunoscnd consumul specific ca o funcie de Mach i nlime, se poate determina distana maxim de zbor orizontal: m (9.6) Dmax = cb Ma Tc sp unde s-a notat: Dmax - distana maxim de zbor orizontal; mcb - masa de combustibil; T - traciunea necesar zborului orizontal; C sp - consumul specific; M - numrul Mach; a - viteza sunetului. Aplicnd relaia (9.6) pentru modelul de studiu avut n vedere i considernd ntreaga mas de combustibil consumat, se obine diagrama din figura 9.4. 132

Prelegere 9

1200

Dmax [Km]

900

600

CONDITII DE CALCUL - zbor orizontal de echilibru la Mach constant - inaltimea 1000 m - caracteristici masice medii

300

0.2

0.4

0.6

0.8

MACH

Fig. 9.4. Distana maxim de zbor orizontal 9.2 ZBORUL ORIZONTAL LA VITEZA MAXIMA Pentru stabilirea vitezei maxime de zbor orizontal la o nlime dat se pleac de la urmtoarele date: = 0 ; T = 1 ; z p = ct ; n continuare se construiete un procedeu iterativ peste toate relaiile deoarece coeficienii aerodinamici sunt dependeni de Mach. T T0 C xT T G sin 2 F0 = ; F0 = ; M =V /a ; ;V= Cx S C G C ze m 0 cos() C z 0 C me F0 C C = ; e = m m 0 . (9.7) C m C me C me C z C ze C me Soluia obinut trebuie s verifice condiiile: e < e max ; < max . (9.8) Dac nu se verific aceste condiii se reduce valoarea bracajului gazodinamic. Dac bracajul gazodinamic s-a redus la valoarea minim nseamn c la nlimea impus nu se poate realiza zborul orizontal. 133

Prelegere 9

9.3 ZBORUL ORIZONTAL LA VITEZ MINIMA Pentru determinarea vitezei minime se impun condiiile: = 0 ; e = e max ; z p = ct; (9.9) n continuare se construiete un procedeu iterativ peste toate relaiile deoarece coeficienii aerodinamici sunt dependeni de Mach. C C = me e m 0 ; = ; C m C m 2 F0 F C G sin G cos ; M = V / a ; e = 0 x T . (9.10) ;V = Cz S T0 C xT Soluia obinut trebuie s verifice condiiile: (9.11) T < 1 ; < max . Pentru modelul de studiu considerat, aplicnd relaiile pentru zbor orizontal de vitez minim i maxim se obine anvelopa de zbor orizontal din figura 9.5 F0 =

11 10 9 8

H [Km]

7 6 5 4 3 2 1 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 initial final

Mach

Fig. 9.5 Anvelopa de zbor orizontal Dac nu se verific aceste condiii se reduce valoarea bracajului de profundor. Dac bracajul de profundor s-a redus la valoarea minim nseamn c la nlimea impus nu se poate realiza zborul orizontal. Dup determinarea vitezelor 134

Prelegere 9 minime i maxime la diferite nlimi se poate trasa anvelopa de zbor orizontal corespunztor strii iniiale i finale de ncrcare a aparatului.

9.4 ZBORUL INCLINAT LA TRACIUNE IMPUSA Pentru definirea zborului ascendent sau descendent se impun condiiile: T = Timpus ; z p = ct ; (9.12) n continuare se deschide un ciclu n care se incrementeaz unghiul de nclinare a traiectoriei: = i . (9.13) Pentru fiecare valoare a unghiului de nclinare a traiectoriei se realizeaz un procedeu iterativ n care se parcurg toate relaiile deoarece coeficienii aerodinamici sunt dependeni de Mach. T T0 C xT T G sin 2 F0 = ; F0 = ;V= ;M =V /a; S Cx C G C ze m 0 cos C z 0 C C Cme F0 (9.14) ; e = m m 0 . = Cm Cme Cme C z C ze Cme Soluia obinut trebuie s verifice condiiile: e < e max ; < max (9.15) n final se pot trasa diagramele de zbor nclinat n coordonate M cos ; M sin ; n cadrul zborului nclinat se disting dou situaii limit - zborul planat care se realizeaz cu valoare nul a traciunii (T = 0) ; - zborul ascendent la diferite valori a traciunii

a) Zborul planat
Pentru studiul zborului planat se traseaz diagrama de zbor nclinat la diferite nlimi obinndu-se un fascicul de diagrame, care pentru modelul considerat sunt de forma indicat n fig. 9.6., 9.9. n baza valorilor care s-au utilizat pentru ntocmirea acestor diagrame se pot determina: - viteza de nfundare minim la diferite nlimi:( wmin ); - panta minim la diferite nlimi ( min ), n final, utiliznd panta minim, prin integrare numeric se poate determina distana maxim de zbor planat: 135

Prelegere 9
dz tg min ( z )

Dmax =

Z max

(9.16)

Pentru modelul de studiu considerat, distana maxim de zbor planat n funcie de nlimea de la care ncepe planarea este prezentat n figura 9.8

-0.1 -0.2 -0.3 -0.4

CONDITII DE CALCUL: - tractiune nula - cu combustibil

M sin

-0.5 -0.6 -0.7 -0.8 -0.9 -1 -1.1 0.1 0.2 0.3

H=0 [Km] H=3 [Km] H=6 [Km] H=9 [Km]

0.4

M cos

0.5

0.6

0.7

0.8

Fig. 9.6 Diagrame de zbor planat cu combustibil

136

Prelegere 9

-0.1 -0.2 -0.3 -0.4

CONDITII DE CALCUL: - tractiune nula - fara combustibil

M sin

-0.5 -0.6 -0.7 -0.8 -0.9 -1 -1.1 0.1 0.2 0.3

H=0 [Km] H=3 [Km] H=6[Km] H=9[Km]

0.4

M cos

0.5

0.6

0.7

0.8

Fig. 9.7 Diagrame de zbor planat fr combustibil


70 60 50 40 30 20 10 0 cu combustibil fara combustibil

Dmax [Km]

10

H [Km]

Fig. 9.8 Distana maxim de zbor planat

b) Zborul n urcare Pentru studiul zborului n urcare la o anumit valoare a traciunii se traseaz diagrama de zbor nclinat la diferite nlimi. Astfel , pentru modelul de studiu
137

Prelegere 9 considerat, pentru valoarea maxim a traciuni, s-au trasat diagramele din fig. 9.9 i 9.10:
0.06 0.05 0.04 0.03

CONDITII DE CALCUL: - tractiune maxima - cu combustibil

M sin

0.02 0.01 0

H=0 H=3 H=6 H=9

[Km] [Km] [Km] [Km]

-0.01 -0.02 -0.03 -0.04 0.1 0.2 0.3 0.4

M cos

0.5

0.6

0.7

0.8

Fig. 9.9 Diagrama de zbor ascendent cu combustibil


0.08 0.07 0.06 0.05 0.04
H=0 [Km] H=3 [Km] H=6 [Km] H=9 [Km]

CONDITII DE CALCUL: - tractiune maxima - fara combustibil

M sin

0.03 0.02 0.01 0

-0.01 -0.02 -0.03 -0.04 0.1 0.2 0.3 0.4

M cos

0.5

0.6

0.7

0.8

Fig. 9.10 Diagrama de zbor ascendent fr combustibil 138

Prelegere 9 n baza valorilor care s-au utilizat pentru ntocmirea acestor diagrame se pot determina: - viteza ascensional maxim la diferite nlimi: ( wmax ) - panta maxim la diferite nlimi i diferite regimuri de traciune ( max ); Utiliznd viteza ascensional maxim, prin integrare numeric se poate determina timpul de urcare la plafon : zp dz tp = (9.17) 0 w max ( z ) OBSERVAIE Prin plafon ( z p )se poate nelege plafonul teoretic, la care viteza ascensional este nul ( wmax = 0 ), sau plafon practic la care viteza ascensional are valoarea wmax = 0,5 m / s . Pentru avioanele militare se mai definete plafonul de lupt care este nlimea la care avionul mai poate efectua manevrele necesare realizrii misiunii, sau plafonul dinamic pe care avionul -l poate atinge printr-o evoluie specific. Pentru modelul de studiu considerat, s-au obinut urmtoarele valori pentru plafonul practic: Tabelul 9.1. Plafonul practic Caz Timpul de urcare la Plafonul practic z p [m] plafon t p[ s] Cu combustibil 7680 912 Fr combustibil 10560 910

139

Prelegere 10

10. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII LONGITUDINALE


10.1 ECUAIILE LINIARIZATE ALE MICRII LONGITUDINALE Principial, ecuaiile micrii longitudinale se pot obine prin dou metode. Prima metod pleac de la forma liniar cuplat stabilit n prelegerea 8 n care sau pus n eviden submatricele obinute n cazul unei evoluii simetrice, metod dezvoltat n lucrarea [C15]. Cea de a doua metod pleac de la forma neliniar decuplat a ecuaiilor micrii stabilite n prelegerea 7 al lucrrii, metod care o vom utiliza n continuare. Astfel, liniariznd forma decuplat a ecuaiilor micrii longitudinale (7.63) dup prelucrri se obine: T F T & F V = 0 (2C D + MC DM ) + o MC xM cos V + o (C D C L ) Vq + mV mV m Fl T T Fl F & + o C Dq q g cos + o C xzp cos z p + 0 C D + o C De e + & mV m mV m D * To T Fo Fo + C xT cos T (2C D + MC DM )VW (C D C L )W + p ; m mV m m T F q F T & = o 2 (2C L + MC LM ) + 0 2 MC xM sin V + 0 (C L + C D ) + V mV mV mV Fl F T g Fl T & + 0 2 C Lq + 1q sin 0 C xzp sin z p + o 2 C L + 0 C Le e & mV V mV mV mV
L*p F F T0 T ; C xT sin T 0 2 (2C L + MC LM )VW 0 (C L + C D ) W + mV Vm mV mV

& q =

& = q;

H0 H Hl Hl H & MCmM V + 0 C m + 0 C mq q + 0 C m + 0 C me e & BV BV B BV B * Mp H H ; 0 MCmM VW 0 C m W + BV B B

& x p = cos V + V sin V sin & z p = sin V V cos + V cos

(10.1) Cu notaiile: F T V T aV = o (2C D + MC DM ) + o MC xM cos ; mV mV 140


aV =

F0 (C D C L ) Vq ; m

Prelegere 10
Fo l T T Fl F zp C Dq ; aV = g cos ; aV = o C xzp cos aV& = o C D ; bV e = 0 C De ; & mV m mV m T T T V bV T = 0 C xT cos a = Fo 2 (2C L + MC LM ) To 2 MC xM sin + q ; m mV mV V F Fl g q a = o (C L + C D ) ; a = 0 2 C Lq + 1 ; a = sin ; mV mV V T Fl F T z & T T ap = 0 C xzp sin ; a = o 2 C L ; be = o C Le ; bT = o C xT sin ; & mV mV mV mV Ho Ho C m Ho l Ho l H q ; aq = C mq ; aq& = C m ; bq e = o C me ; aV = MCmM ; aq = & q BV BV B BV B F F V V aVW = aV = 0 (2C D + MC DM ); aV W = aV Vq = 0 (C D C L ); mV m F0 F0 q V V (2C L + MC LM ); (C L + C D ); aW = a + = a W = a = 2 V mV mV H H V aVW = aq = 0 MCmM ; a q W = aq = 0 C m ; q BV B V V a x = cos ; a z = sin ; a x = V sin ; a z = V cos ; a x = V sin ; a z = V cos (10.2) ecuaiile micrii longitudinale se pot rescrie n forma:
q aV =
V q zp & & V = aV V + aV + aV q + aV + aV z p + aV& + bV e e + bV T T + V + aVW VW + aV W W + D m ; p

& V q zp & & = a V + a + a q + a + a z p + a + be e + bT T + V + aW VW + a W W + Lp (mV ) ;


q & & q = aV V + aq + aq q + aq& + bq e e + aVW VW + aq W W + Mp B ; q q & = q .
& x p = aV V + a x + a x x & z p = aV V + a z + a z z

(10.3) n baza relaiilor anterioare se construiesc matricele derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate cu variabilele staionare A 0 i cu variabilele nestaionare A1 , pentru micarea longitudinal.

141

Prelegere 10

Tabelul 10.1 Matricea derivatelor de stabilitate cu variabile staionare pentru micarea longitudinal A 0

Tabelul 10.2 Matricea derivatelor de stabilitate cu variabile nestaionare pentru micarea longitudinal A1 1 & V 1 V 2 3 q 4 5 xp 6 zp 2 &
aV& & a aq&

1 V 1 V 2 3 q 4 5 xp 6 zp
V aV V a aV q

2
aV a aq

3 q
q aV q a q aq 1

4
aV a

5 xp

6 zp
zp aV zp a

3 4 5 & & & q xp

6 & zp

aV x aV z

ax az

ax

a z

Avnd matricele A 0 i A1 determinate se poate construi matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate pentru micarea longitudinal A , care este de forma: 1 A = [I A1 ] A 0 , (10.4) unde s-a notat cu I matricea unitate. Determinnd numeric valorile proprii pentru matricea A se poate evalua soluia sistemului liniar (10.3) adus la forma omogen pentru un numr finit de cazuri de calcul. OBSERVAIE - Din analiza matricelor din tabelele 10.1 i 10.2, construite n ipoteza unui cmp atmosferic omogen n care torsorul aerodinamic nu depinde de zp zp nlime, iar termenii torsorul gazodinamic dependeni de nlime aV ; a au valori mici, se poate considera c ultimele dou variabile nu intervin n primele patru ecuaii, ceea ce permite separarea ultimelor dou ecuaii i reducerea corespunztoare a ordinului sistemului. Similar matricelor derivatelor de stabilitate, n baza acelorai relaii (10.3) se poate construi matricea derivatelor comand n care se vor considera ca variabile de comand independente bracajul de profundor i bracajul gazodinamic axial obinut prin deplasarea manetei de gaze a avionului (tabelul 10.3). Pentru modelul considerat n lucrarea [C14] matricea de comand conine valorile indicate n tabelul 10.4.

142

Prelegere 10 Tabelul 10.3 Matricea derivatelor de comand


1 e bV e be
bq e

1 2

2 T bV T bT

3 q 4 5 xp 6 zp

Pornind de la matricea de stabilitate i de la matricea de comand se poate construi matricea de transfer care conine coeficienii tuturor funciilor de transfer care se pot obine avnd ca intrri cele dou bracaje de comand iar ca ieire variabilele de stare ale sistemului.

Tabelul 10.4 Coeficienii numrtorului si numitorului matricei de transfer pentru micarea longitudinal Intrri Variabile s 6 0,0 V 0,0 q 0,0 e 0,0 xp 0,0 zp 0,0 0,0 V 0,0 q 0,0 T 0,0 xp 0,0 zp 0,0 Numitor unic 1.0
s5 s4 s3 s2 s1 s0

0,154 0,194 33,457 0,0 0,0 0,0 2,989 0,00 0,0 0,0 0,0 0,0 3,166

-2,736 33,511 68,760 33,457 0,154 -29,42 9,442 -0,003 0,013 0,0 2,989 0,054 36,615

-829,8 0,307 0,200 68,760 -2,736 -8,156 109,397 -0,002 0,090 0,013 9,442 0,435 0,328

-671,52 0,280 0,0 0,200 -829,8 10362,4 -0,120 0,0 0,0 0,09 109,397 2,208 0,293

0,0 0,0 0,0 0,0 -671,5 -12,16 0,0 0,0 0,0 0,0 -0,120 13,553 0,0

0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0

n continuare, pornind de la matricea de transfer vom construi principalele funcii de transfer ale micrii longitudinale, indicnd totodat forma simplificat a acestora, efectund astfel o minimizare sau o reducere dimensional a sistemului. Totodat se va prezenta comparativ rspunsul circuitului analizat la intrare treapt, atunci cnd se utilizeaz funcia de transfer complet i funcia de transfer redus a acestuia. Pentru a pune n eviden micarea rapid vom proceda la minimizarea sistemului simplificnd perechile poli-zerouri cu valori apropiate, care se nscriu ntr-o toleran impus. Aceast operaie este echivalent cu neglijarea modului lent, pentru care polii funciei de transfer au valori mici. 143

Prelegere 10 Astfel funcia de transfer a incidenei cu intrare n bracaj de profundor are urmtoare form: 0,194 s 3 + 33,511s 2 + 0,307 s + 0,280 e H ( s) = 4 , (10.5) s + 3,166 s 3 + 36,615s 2 + 0,328s + 0,293 Impunnd tolerana 0,3 , se obine urmtoarea form simplificat: 33,51 . (10.6) H e ( s ) 2 s + 3,158s + 36,58 n figura 10.1 este prezentat comparativ rspunsul n incidena la bracajul treapt de profundor. Se observ c pentru un interval scurt de timp funcia simplificat (10.6) aproximeaz corect funcia complet (10.5).
1.3 1.2 1.1 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 1 2 3 4 5 functia completa functia redusa

t [s]

Fig. 10.1 Rspunsul n incidena la bracajul de profundor Analog se poate scrie funcia de transfer a vitezei unghiulare de tangaj cu intrarea n bracaj de profundor: 33,46 s 3 + 68,76 s 2 + 0,2 s , (10.7) H q e ( s) = 4 s + 3,166 s 3 + 36,615 s 2 + 0,328 s + 0,293 cu forma simplificat: 33,46 s + 68,66 (10.8) H q e (s) 2 s + 3,158 s + 36,58 n figura 10.2 este prezentat comparativ rspunsul n vitez unghiular de tangaj la bracajul treapt de profundor. Se observ c pentru un interval scurt de timp funcia simplificat (10.8) aproximeaz corect funcia complet (10.7). 144

Prelegere 10 n sfrit, pentru modul lent se poate scrie funcia de transfer a vitezei cu intrare n comanda traciunii:
2,989 s 3 + 9,442 s 2 + 109,397 s 0,12 (10.9) H ( s) = 4 s + 3,166 s 3 + 36,615s 2 + 0,328s + 0,293 Pentru a obine forma redus se elimin variabilele 2,3 din sistem, obinndu-se:
T V
H V T (s)

2,989 s 0,003268 s + 0,00891s + 0,00802


2

(10.10)

functia completa functia redusa

t [s]

Fig. 10.2 Rspunsul n viteza unghiulara de tangaj la bracajul de profundor n figura 10.3 este prezentat comparativ rspunsul n vitez la comanda treapt a traciunii. Se observ c pentru un interval lung de timp funcia simplificat (10.10) aproximeaz corect funcia complet (10.9). Observaie: Dei aparent rezultatul pare contradictoriu, aprnd viteze negative, trebuie s reamintim faptul c lucrm n domeniul liniar, rezultatele obinute reprezentnd perturbaii ale vitezei care se suprapun peste valoarea de echilibru (150 m/s) la o intrare unitar a comenzii de traciune (valoarea maxim pentru aplicaia considerat).

145

Prelegere 10
30 functia completa functia redusa

20

10

-10

-20

50

100

150

200

t [s]

Fig. 10.3 Rspunsul n viteza la creterea traciunii n continuare, dup cum am precizat n partea introductiv, ne propunem s separm din micarea longitudinal o micare rapid n jurul centrului de mas i o micare lent a centrului de mas, n scopul obinerii unor soluii analitice aproximative pentru sistemul (10.3) al ecuaiilor micrii longitudinale. Funciile de transfer care se vor construi vor fi foarte apropiate de cele aproximative indicate anterior, cu mici diferene datorate metodelor diferite de obinere. 10.2 MICAREA LONGITUDINAL RAPID Se consider variabilele de stare lente (,V ) "ngheate" la valorile corespunztoare micrii de baz ( = 0, V = 0) , caracterizat printr-un anumit numr Mach (M), o anumit nlime ( z p ) , o valoare a unghiului de atitudine longitudinal () . Incidena (fig. 9.1) i bracajul (fig.9.2) corespund unei micri de baz simetrice, orizontale i se determin din condiia de echilibru pentru zbor de translaie. Din sistemul (10.3), dac se separ prima i ultimele trei ecuaii, dup cum procedeaz [C4], [E1],[K2], din forma omogen a ecuaiilor doi i trei se obine: & q & & = a + a q + a (10.11) q & & q = aq + aq q + aq& Aplicnd transformata Laplace sistemul poate fi adus la forma: 146

Prelegere 10
& q s (1 a ) a a 0 (10.12) & q = ( aq s + aq ) s aq q 0 cu polinomul caracteristic: & & q q q q q P( s ) = (1 a ) s 2 (a + aq + a aq& a aq ) s + a aq a aq . (10.13) Pentru analiza att a acestei expresii ct i a celor ce vor fi elaborate ulterior este util s se evalueze ordinul de mrime a principalilor parametri, ceea ce va permite pstrarea n cadrul unor relaii aproximative numai a termenilor importani. Pentru aceasta, pe lng timpul de referin t * = l V numit uneori i secunda aerodinamic, care este un parametru mic, n [H1] mai sunt definii urmtorii parametri adimensionali: g = gl V 2 - numit acceleraie gravitaional redus, care ~ este inversul numrului Froude; m = m (Sl ) - numit masa redus a aparatului de 2 ~ zbor, sau densitate relativ; i = m(i l ) - numit moment de inerie redus n tangaj,
B y

unde i y este raza de inerie a aparatului de zbor n raport cu axa de tangaj fiind dat de relaia i y = B / m . n acest caz, masa i momentul de inerie n tangaj al aparatului de zbor se exprim astfel: ~ ~ m = mSl ; B = miBl 2 m = iBSl 3 . (10.14) Ca ordin de mrime, se observ c timpul de referin t * i acceleraia ~ gravitaional redus g sunt mici, n timp ce masa redus m i momentul de inerie redus n tangaj iB sunt mari. n continuare vom relua principalii coeficieni ai ecuaiilor micrii longitudinale definii anterior, pe care vom cuta s i exprimm cu ajutorul acestor parametri, obinnd: 1 1 g g 1 V q aV = ~ * (2CD + MCDM ) ; aV = ~ (CD CL ) q ; aV = ~ t *CDq ; 2mt 2m g g 2m 1 1 g 1 g aV = g cos ; a = * ~ (CL + CD ); aV& = ~ t *CD ; bV e = ~ CDe ; & 2t m 2m g 2m g 1 1 1 & q a = ~ CLq + 1; a = ~ CL ; be = * ~ CLe ; & 2m 2m 2t m g 1 g 1 g V ~ a = * sin ; aV = MCmM ; a = ~ *2 t * (2CL + MCLM ) + 2mq ; q *3 t 2iBt g 2mt g 1 1 1 1 q aq = *2 Cm ; aq = * Cmq ; aq& = * Cm ; bq e = *2 Cme . & 2t iB 2t iB 2t iB 2t iB

(10.15)

147

Prelegere 10 Pentru explicitarea relaiei (10.13) se fac notaiile:


& i Cm 1 1 a 2t *2iB T 2 = q ; m = B ~ ; m = ; q mm C L + C D m a aq a aq (Cm )

2 m

m =

& q q q a + aq + a aq& a aq

2Tm (a a a a )

q q

q q

, m

1 [m (Cm ) + (Cmq ) + (Cm )] , & 8iB (Cm ) (10.16)

care reprezint o parte din indicii secundari de stabilitate dinamic n tangaj. n continuare se prezint valorile acestor mrimi pentru diverse numere Mach la nlimea de 1000 m. Astfel, n figura 10.14 este reprezentat pulsaia proprie a micrii rapide longitudinale ( m ), numit n standardul [X4] pulsaia proprie n tangaj.
15 14 13 12 11
[1/s]

CONDITII DE CALCUL - inaltimea H =1000 m - zbor orizontal

10 9 8 7 6 5 4 3 2 0.2

initial final

0.4

0.6

0.8

MACH

Fig. 10.4 Pulsaia proprie n tangaj n figura 10.15 este reprezentat constanta de timp n tangaj Tm , care este inversa pulsaiei proprii.

148

Prelegere 10
0.9 0.8 0.7 0.6
CONDITII DE CALCUL - inaltimea H =1000 m - zbor orizontal

T [s]

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.2 0.4 0.6 0.8

initial final

MACH

Fig. 10.5 Constanta de timp n tangaj n sfrit, n figura 10.16 este reprezentat factorul de amortizare relativ n tangaj m .
0.45
CONDITII DE CALCUL: - inaltimea H=1000 - zbor orizontal

0.4

0.35

0.3 initial final 0.25

0.2 0.2 0.4 0.6 0.8

MACH

Fig. 10.6 Factorul de amortizare n tangaj 149

Prelegere 10 Un ultim parametru definit este rezerva de stabilitate static n tangaj m , care va fi reprezentat ulterior n fig. 10.7. n acest caz, polinomul caracteristic al micrii rapide n jurul centrului de mas (10.13) poate fi pus n forma: P ( s ) = s 2 + 2 m m s + 2 , (10.17) m cu rdcinile: s1, 2 = m m i m m (10.18) unde: i = 1 ; m = 1 2 . m n continuare, pornind de la ecuaiile micrii rapide longitudinale dar de aceast dat n form neomogen, vom construi funciile de transfer ale obiectului comandat necesare n sinteza sistemului de comand a avionului fr pilot. Avnd n vedere c ecuaiile zborului comandat se decupleaz doar n cazul unei evoluii simetrice, pentru determinarea funciilor de transfer i a indicilor de stabilitate i manevr vom considera ca micare de baz o evoluie n plan vertical, care la limit poate fi zborul orizontal. Pentru analiza calitilor de zbor se pornete de la ecuaiile micrii rapide longitudinale scrise n forma neomogen: & q & & = a + a q + a + be e a W + Lp (mV );
q & & q = aq + aq q + aq& + bq e e aq W + Mp B ;

(10.19)

Aplicnd transformata Laplace sistemul devine: & q (1 a ) s a a q = be e a W + L (mV ) q (aq& s + aq ) + (s aq )q = bq e e aq W + Mp B ; sau n forma matriceal: e b a 1 (mV ) 0 T A( s ) = e e W L p Mp ; 0 1 B q bq aq unde: & q (1 a )s a a A( s) = . & q (aq s + aq ) s aq nmulind la stnga cu inversa matricei A( s ) se obine: be a 1 (mV ) 0 1 T = A ( s ) e e W L p Mp q 0 1 B bq aq matricea invers fiind dat de: q q a 1 s aq 1 A ( s) = ; & P( s ) aq& s + aq (1 a ) s a

(10.20) (10.21)

(10.22)

(10.23)

(10.24) (10.25)

unde:
& & q q q q q P( s ) = (1 a ) s 2 (a + aq + a aq& a aq ) s + a aq a aq ,

este polinomul caracteristic asociat sistemului omogen. 150

Prelegere 10 n acest caz principalele funcii de transfer sunt: & q q be s + abq e aq be [(1 a )bq e + aq& be ]s + aq be a bq e H (s) = ; H q (s) = ; P( s) P(s) q & q q a s a aq + aq a [(1 a )aq + aq& a ]s a M ; H = H ( s) = ; H q ( s) = ; P( s) P( s) BP(s ) q & aq& s + aq s aq (1 a ) s a L L M H ( s) = ; Hq = ; (10.26) H q (s) = ; mVP(s ) mVP( s ) BP( s ) sistemul putndu-se pune n forma: M * L = H ( s )e + H W ( s )W + H ( s )Lp + H ( s )Mp
W W

q = H q ( s )e + H q W ( s )W + H qL ( s )L*p + H qM ( s )Mp .

(10.27)

NOT. Spre deosebire de acest mod de abordare a problemei funciilor de transfer pentru micarea longitudinal, mod care este adoptat n majoritatea lucrrilor, n lucrarea [K2] se propune ca pe lng ecuaiile micrii rapide s fie introdus i ecuaia unghiului de atitudine & longitudinal: = q , ceea ce conduce la evidenierea termenului gravitaional din ecuaia g incidenei ( a = sin( ) ), i care face ca funciile de transfer pentru inciden i pentru V unghiul de atitudine longitudinal cu intrare n bracaj s fie de forma:

H (s) =

q q be s 2 + (abq e aq be ) s + a bq e

P( s)

; H ( s) =

& [(1 a )bq e + aq& be ]s + aq be a bq e

P( s )

, (10.28)

unde de aceast dat polinomul caracteristic este de ordinul trei: & & q q q q q P ( s ) = (1 a ) s 3 (a + aq + a aq& a aq ) s 2 + (a aq a aq a aq& ) s a aq

(10.29)

Revenind la forma iniial, pentru construirea unei scheme structurale globale a sistemului avion comandat pe canalul de tangaj, dup cum procedeaz i [K2], din relaiile (10.27) se va cuta s se exprime viteza unghiular a tangentei la traiectorie. Pentru aceasta, dac se pleac de la legtura geometric: = , (10.30) prin derivare se obine: & m = q (10.31) Utiliznd relaiile (10.27) legtura anterioar devine: M * W L m = H m ( s )e + H m ( s )W + H m ( s )L*p + H m ( s )Mp (10.32) unde: W H m ( s ) = H q ( s ) sH ( s ) ; H m ( s ) = H q W ( s ) sH W ( s ) ; (10.33) n continuare, n baza relaiilor (10.15) vom cuta s aducem aceste funcii de transfer la o form aproximativ simplificat. Astfel, ntr-o prim form, funcia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrare n bracaj este: 151
L L M M H m ( s ) = H qL ( s ) sH ( s ) ; H m ( s ) = H qM ( s ) sH ( s )

Prelegere 10 a1s 2 + a2 s + 1 , (10.34) 2 Tm s 2 + 2 mTm s + 1 unde Tm , m au fost definii n cadrul analizei micrii rapide longitudinale, iar ceilali parametri sunt: C m Le e e *2 e a b a bq 2t iB b Cm C Cme ; * ~e 1 m Le ; a1 = e e = km = q q q aq b a bq Cm 1 CLe a aq a aq 2t m m Cme m Cme & & q q e e (a + aq )b (a + a 1)bq C & + CLq CLe Cm + Cmq CLe & = t * L a2 = q e e C + C C C + C 1 m C aq b a bq D me L D L me
H m ( s ) = k m

(10.35) unde:

m = Cm (CL + CD ) este rezerva de stabilitate static n tangaj.


13 12 11 10 9
CONDITII DE CALCUL - inaltimea H =1000 m - zbor orizontal

(10.36)

8 7 6 5 4 3 2 0.2

plan orizontal plan vertical

0.4

0.6

0.8

MACH

Fig. 10.7 Rezerva de stabilitate static procente de lungime fuzelaj n majoritatea lucrrilor, deoarece termenii a1 , a2 de la numrtor sunt considerai mici, se neglijeaz. Exist ns i lucrri n care acetia sunt luai n considerare. Astfel, [C2] propune o tratare difereniat a configuraiilor canard de cele normale. n cazul canard, deoarece CLe / Cme < 0 , numitorul celor doi 152

Prelegere 10 parametri este mare, putndu-se neglija ambii termeni. n cazul configuraiei normale, deoarece CLe / Cme > 0 se propune pstrarea lor. n continuare, pentru simplitate, vom renuna la termenii derivatori de la numrtor, funcia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrarea n bracaj utilizat fiind de forma: k m H m ( s ) = 2 2 , (10.37) Tm s + 2 mTm s + 1
unde km (Fig. 10.8) poart numele de factor de comand n tangaj.

11 10 9 8
[1/s] CONDITII DE CALCUL - inaltimea H =1000 m - zbor orizontal

7 6 5 4 3 2 1 0.2 0.4

initial final

0.6

0.8

MACH

Fig. 10.8 Factorul de comand n tangaj Pentru funcia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrarea n moment perturbator se poate scrie: TM s + 1 M M H m ( s ) = k m 2 2 m , (10.38) Tm s + 2 mTm s + 1 unde: & q 1 a a * CL + CLq a t* & M t k m = m ; TM = . (10.39) m q q a (CL + CD ) B (a aq a aq ) B Neglijnd termenul derivator de la numrtor TM , care este mic, funcia de transfer devine: M k m M H m ( s ) 2 2 (10.40) Tm s + 2 mTm s + 1 153

Prelegere 10 Pe de alt parte, funcia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrare n fora perturbatoare se poate pune n forma: & q 2 1 s s(aq + aq ) aq L H m ( s ) = mV P(s) 1 1 . s 2 * (C mq + Cm )s *2 Cm & 2t iB 2t iB 1 mV s 2 1 [ (C ) + C + C ]s 1 C & m m mq m m 2t *iB 2t *2 iB 2 ~ Dac se are n vedere c parametrul = (i m) / = (i l ) / este mic,
m B m y m

funcia de transfer capt forma unei constante: L L H m ( s ) = km , (10.41) unde: L km = (mV ) 1 . n sfrit, funcia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrarea n incidena vntului, renunnd la termenii secundari, se poate pune n forma: W mt s 2 + km s W H m ( s) = 2 2 , (10.42) Tm s + 2 mTm s + 1 unde termenul de ordinul nti se exprim astfel: & q q aq (1 a a ) + a (aq + a ) Cmq Cm + (CLq + CL ) & & W (10.43) k m = q q ~ a a a a 2m

q q

Pentru uurina construirii unei scheme structurale vom reduce momentul perturbator i incidena vntului la bracajul de comand. Astfel, pentru momentul perturbator se poate scrie: M H M = H m H m , (10.44) expresie care se reduce la un factor de amplificare:
M k m 2t *2iB . km Cmm (1 m CLm Cmm ) Similar, pentru incidena vntului avem:

H M = kM =

(10.45)

W H W = H m H m , expresie care se reduce la un termen derivator de ordinul doi: W mt s 2 + km s s = (k1W s + k2W s 2 ) , k m

(10.46)

H W ( s ) = unde:

(10.47)

154

Prelegere 10
& q q aq (1 a a ) + a (aq + a )

W 1

aq be a bq e

[ C

Cmm (1 m CLm Cmm )

mq

Cm + m (CLq + CL )]t & &

W 2

2iBt *2 = Cmm (1 m CLm Cmm )

(10.48)

n continuare vom cuta s gsim legtura dintre inciden ( ) , viteza unghiular (q ) i viteza unghiular a tangentei la traiectorie n tangaj (m ) . Pentru aceasta, pentru nceput, vom exprima legtura dintre inciden i viteza unghiular pornind de la funciile principale de transfer care exprim aceti parametri n funcie de bracajul de comand. Astfel, se poate construi funcia de transfer: q H ( s ) = H ( s ) H q ( s ), (10.49) care se pune iniial n forma: T s + 1 , H (s) = k Tq s + 1
q q

(10.50)

unde:
~ 2t *m iB C be k = e ; T = q e t * ~ Lm e q e aq b a bq m Cmm abq aq b C (CL + CD )1 m Lm Cmm & & e e e *~ b +b a b a 2t m Tq = q e q qe . (10.51) aq b a bq (CL + CD )(1 m CLm Cmm )
q q q abq e aq be

Din forma simplificat a expresiilor anterioare se observ c doi parametri pot fi considerai egali: (10.52) iar cel de al treilea T , dei n lucrrile [K2],[B2],[C4] se neglijeaz, poate fi luat n considerare: b e T = q e q e (10.53) abq aq b

q k Tq ,

aproximaii care sunt fcute n majoritatea lucrrilor [K2],[B2],[C4]. n acest caz funcia de transfer se poate pune n forma simplificat: 155

Prelegere 10
q H ( s ) Tq

T s + 1 , Tq s + 1

(10.54)

ceea ce nseamn c legtura simplificat ntre inciden i viteza unghiular are urmtoarea form: T s + 1 / q T . Tq s + 1
q

(10.55)

unde parametrul Tq (Fig. 10.9) poart numele de timpul de avans la comanda n tangaj.

2.5
CONDITII DE CALCUL - inaltimea H =1000 m - zbor orizontal

T [s]

1.5

initial final

0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

MACH

Fig. 10.9 Timpul de avans la comand Revenind la relaia de legtur (10.31) se poate scrie succesiv : Tq s (T s + 1) q q , q 1 m = 1 s q Tq s + 1 Tq s + 1 de unde se obine funcia de transfer care ne intereseaz: H q ( s) Tq s + 1 . Mai departe, pentru exprimarea incidenei se poate scrie: q H ( s ) = H ( s ) H q ( s ) = Tq (T s + 1) , prin renotare: Tm = Tq , 156

(10.56)

(10.57) (10.58) (10.59)

Prelegere 10 obinndu-se parametru Tm care este numit n [B2] constanta de timp a aparatului de zbor i care aproximeaz raportul dintre incidena de zbor i viteza unghiular a vectorului vitez, iar din punct de vedere al vitezei unghiulare de tangaj reprezint un timp de avans la comand. Pentru simplitate, vom nota n continuare ambii parametri Tm , urmnd ca n funcie de context s atribuim notaiei una din cele dou semnificaii precizate anterior. n sfrit putem evalua i acceleraia dup normala la vectorul vitez n planul de comand, care este dat de relaia aproximativ: an Vm ; (10.60) Observaie - Acceleraia definit dup normala la vectorul vitez n planul de comand difer de acceleraia normal pe aparatul de zbor, care este msurat de senzorii de la bordul aparatului i care, dac se consider pozitiv n sensul axei z a triedrului mobil, este dat de relaia aproximativ: az um . n baza relaiilor obinute, dac perturbaia introdus de incidena vntului se consider inclus n fora i momentul perturbator, iar fora de greutate inclus n fora perturbatoare, dup cum se procedeaz n majoritatea lucrrilor, se poate construi schema structural a micrii comandate de tangaj, schem indicat n Fig. 10.10.
Mp
k M

Lp

L k

k m 2 Tm s 2 + 2 mTm s + 1

an V

Tm (T s + 1)
Tm s + 1 q

Fig. 10.10 Schema structural a obiectului comandat pentru canalul de tangaj Pentru numrul Mach de calcul ( M = 0,45 ), corespunztor aplicaiei dezvoltate n [C14], parametrii precizai anterior i care se regsesc n schema structural din Fig. 10.10, capt urmtoarele valori:
km = 1,869 [1 / s ] ; Tm = 0,488[ s ] ; T = 0,0058[ s ] kM = 0,00009 [1 / Nm] ; kL = 0,00002 [1 / Ns ]

Tm = 0,1653[ s ] ; m = 0.261

Dac se introduc aceste valori n schema structural din Fig. 10.11 se obine funcia de transfer a unghiului de incidena:
H e ( s ) =

0,0053s + 0,912 0,912 , 2 2 0,0273s + 0,0431s + 1 0,0273s + 0,0431s + 1

(10.61)

i a vitezei unghiulare de tangaj: 157

Prelegere 10
0,912 s + 1,869 0,0273s 2 + 0,0431s + 1

H q e ( s)

(10.62)

care sunt foarte apropiate de funciile simplificate (10.22) respectiv (10.24) obinute anterior. Dac se pornete de la ecuaia diferenial omogen a incidenei, echivalent schemei din Fig. 10.10:

&& & + 2 m m + 2 = 0 (10.63) m i se consider o vitez unghiular iniial nenul, rspunsul sistemului n inciden poate fi obinut impunnd condiiile iniiale: & & (0) = 0; (0) = 0 , pentru care, soluia ecuaiei omogene (10.63) este: & 0 e m m t = sin m m t , (10.64) m m unde: m = 1 2 . (10.65) m

Dac se aplic o perturbaie de durat scurt, de tip impuls, rspunsul sistemului n inciden poate fi obinut impunnd condiiile iniiale:
& (0) = 0 ; (0) = 0 ,

(10.66)

cu care, soluia ecuaiei omogene (10.63) impuls) este:

(rspunsul sistemului la intrare tip

0 e m mt = cos m m t m , m unde:

(10.67)

m ; m = 1 2 . (10.68) m m n baza relaiei (10.67) se poate defini timpul de amortizare, ca fiind durata pn la care deviaia incidenei, datorat unei perturbaii de tip impuls introdus n sistem, scade la 1/10 din valoarea iniial, ceea ce conduce la relaia: m = arctg tmam = Tm ln10 . m (10.69)

Valorile timpului de amortizare n funcie de numrul Mach, n faza iniial i final de zbor este prezentat n figura 10.21. 158

Prelegere 10

6
CONDITII DE CALCUL - inaltimea H =1000 m - zbor orizontal

t am [s]

initial final

1 0.2 0.4 0.6 0.8

MACH

Fig. 10.11 Timpul de amortizare n tangaj

40
CONDITII DE CALCUL - inaltimea H =1000 m - zbor orizontal

30 initial final

n max

20

10

0 0.2 0.4 0.6 0.8

MACH

Fig. 10.12 Factorul de sarcin maxim n tangaj Cunoscnd parametrii micrii de baz corespunztoare bracajului maxim de profundor se pot determina indicii de manevr cu relaiile: 159

Prelegere 10 - factorul de sarcin maxim (Fig. 10.12): a Vm max ; nmax = n = g g - raza de curbur minim a traiectoriei: V . (10.71) mmax Relaiile astfel obinute corespund micrii rapide longitudinale, pe canalul de tangaj. Pentru numrul Mach de calcul ( M = 0,45 ), corespunztor aplicaiei dezvoltate n [C14], parametrii precizai anterior, capt urmtoarele valori: tam= = 1,458[ s ] ; nmax = 9,64 ; min = 242,4[m] .

(10.70)

min

10.3 MICAREA LONGITUDINAL LENT Dup cum s-a artat anterior, micarea rapid se amortizeaz practic n mai puin de 2 secunde, dup acest interval micarea perturbat fiind descris numai de modul lent. Dac se analizeaz un interval lung de timp i se consider parametrii & & micrii rapide stabilizai la valorile micrii de baz ( q = 0; = 0) , iar valoarea de echilibru a vitezei unghiulare q suficient de mic pentru ca micarea de baz s poat fi considerat staionar, ( = ct. ) sistemul (10.20) adus la forma omogen, dup separarea ultimelor dou ecuaii, se transform ntr-un sistem de 2 ecuaii difereniale omogene: V q & & V = aV V + aV + aV q + aV ; = q, (10.72) i dou relaii algebrice: V q V q a V + a + a q + a = 0; aq V + aq + aq q = 0. (10.73) Aplicnd transformata Laplace i introducnd relaiile (10.73) n ecuaiile (10.72) sistemul poate fi adus la forma: V q q aq s + aV aV aV aq (aV aq aV aq ) s aV aq V 0 q = (10.73) V q V q a aq a aq (a aq a aq ) s a aq 0 cu polinomul caracteristic: q V q q q V q P( s ) = (a aq a aq ) s 2 + [aV (a aq aV a ) + aV (aV a a aq ) q q
(10.74) V q V V q aV (a aq a aq ) a aq ]s + aV (a aV a aq ) a (aV aV aV aq ) q q Dac se exprim coeficienii polinomului cu ajutorul relaiilor (10.15), renunnd la termenii secundari, i considernd componenta n tangaj a vitezei unghiulare (q) mic, acesta poate fi adus la urmtoarea form simplificat:

160

Prelegere 10 1 MCmM ~ (2C D + MC DM ) 2mg sin s + P( s) s 2 + ~ * 2mt m MCmM g MCmM cos + ~ *2 (2C D + MC DM ) sin 2mt m m unde, reamintim c: C m m = C L + C D este rezerva de stabilitate static (Fig. 10.7).

(10.75)

(10.76)

Rdcinile s1 , s 2 ale polinomului caracteristic (10.75), specifice micrii lente, sunt mici n modul, putnd avea att o form complex conjugat , dup cum sunt cele obinute pentru modelul de studiu considerat (tabelul 10.3), ct i o form real. Partea real a rdcinilor poate fi att negativ ct i pozitiv, micarea de tip fugoid fiind n general la limita de stabilitate. n continuare, dup ce s-au construit formele liniare decuplate ale micrii longitudinale, se urmrete gsirea unor soluii aproximative pentru principalele moduri de micare. Avantajul considerrii separate a diferitelor moduri de micare rezult din faptul c polinoamele caracteristice asociate sunt de cel mult gradul doi, putndu-se astfel obine formule nchise pentru valorile proprii. Dei rezultatele obinute cu aceste formule sunt evident primele aproximaii, avantajul const n a dispune de expresii analitice care permit obinerea unor condiii pe care trebuie s le satisfac derivatele de stabilitate. Asemenea formule sunt de mare utilitate att n practica proiectrii ct i n analiza indicilor de calitate a zborului pentru un anumit tip de aparat. Dac se reiau ecuaiile micrii lente dar de aceast dat n forma neomogen, se poate scrie: V aq V a q s aV + aV q aV q aV s aV T aq aq V = bV . (10.77) V q b T T q aq aq V a a s + a a a aq aq innd cont c derivata de stabilitate aq este mare, termenii de rotaie sunt
q q mici, aV 0 a 1, din relaia anterioar se obine: V s aV aV V bV T V = T . s + a bT a nmulind la stnga cu matricea invers rezult: aV bV T V 1 s + a T . = P( s ) V V a s aV bT

(10.78)

(10.79)

n care polinomul caracteristic, corespunztor micrii fugoide, este dat de: 161

Prelegere 10
V V V P( s ) = s 2 + (a aV ) s + aV a aV a . (10.80) n baza relaiilor stabilite se poate scrie principala funcie de transfer: bV T ( s + a ) bT aV V = 2 T ; (10.81) V V V s + (a aV ) s + aV a aV a care, pentru cazul particular al zorului orizontal, capt forma: b T s + gbT V = 2 V V T . (10.82) V s aV s ga Pentru modelul de studiu considerat, funcia de transfer este: 2,99 s 0,0029 (10.83) V = 2 T , s + 0,00916 s + 0,0084 funcie care, este apropiat de funcia simplificat (10.26) propus la nceputul capitolului. Zerourile funciei de transfer sunt: 0,0046 0,0915i , fiind foarte apropiate de valorile proprii determinate pentru micarea fugoid pornind de la matricea de stabilitate complet (prelegere 8) sau pornind de la matricea decuplat corespunztoare micrii longitudinale (10.4) .

162

Prelegere 11

11. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII LATERALE


11.1 ECUAIILE LINIARIZATE ALE MICRII LATERALE

Similar ecuaiilor micrii longitudinale, ecuaiile micrii laterale se pot obine prin dou metode. Prima metod pleac de la forma liniar cuplat stabilit n prelegerea 8, n care s-au pus n eviden submatricele obinute n cazul unei evoluii simetrice, metod dezvoltat n lucrarea [C15]. Cea de a doua metod pleac de la forma neliniar decuplat a ecuaiilor micrii stabilite n prelegerea 7, metod care o vom utiliza n continuare. Astfel, dac se liniarizeaz forma decuplat a ecuaiilor pentru micarea lateral (7.64) se obine: Fl g F Fl & = o C y o C yp + tg p + 1 o C yr r cos mu u mVu mVu * Fol & Fo C Fo C + Fo C Yp ; C & ya a yr r y W mVu y mu mu mu m
& p = Ho E E H l BC q r + Cl + C n + o Clr + C nr + A C C A AV

Hl E E E H l E & H + o Clp + C np + q p + o Cl + Cn + o Clr + C nr r + & & C AV C A C C AV EN * L*p Ho Ho E E p + + ; Cla + C na a Cl + Cn W + A C A C AC A H E E E H l & r = o C n + Cl + o C nr + Clr q r + C A A C CV


H l E E E H l A B & H q p + o C n + Cl + o C nr + Clr r + + o C np + Clp + & & A C CV A C A CV * * N p EL p H H E E ; + + o C na + Cla a o C n + Cl W + C A C A C AC

& = p + tg r + q tg ; & = sec r + q sec ;

(11.1)

& y p = V cos + V sin V cos . Fcnd notaiile: F Fl Fl r a = 0 C y ; a = 1 0 C yr ; ap = 0 C yp tg ; mu mVu mVu


163

g a = cos; u

Prelegere 11 F0l F F F C y ; b a = 0 C ya ; b r = 0 C yr ; aW = a = 0 C y ; & mVu mu mu mu E E E H Hl ar = 0 Cn + Cl ; arr = 0 Cnr + Clr q; C A CV A C E E A B H0 l Hl & ; ar = arp = 0 Cnp + Clp + q Cn + Cl ; & & C V A CV A C E E H H brr = 0 Cnr + Clr ; bra = 0 Cna + Cla ; C A C A E p Hl E H E arW = ar = 0 Cn + Cl ; a p = 0 Clp + Cnp + q; C A AV C C E E BC H Hl a = 0 Cl + Cn ; a r = 0 Clr + Cnr + q ; p p A C AV C A E E E Hl & H H a = 0 Cl + Cn ; bpa = 0 Cla + Cna ; bpr = 0 Clr + Cnr ; & & p AV C A C A C E H r r aW = a = 0 Cl + Cn ; a = tg ; a = q tg ; a = sec ; a = q sec ; p p A C a y = V cos ; a y = V sin ; a y = V cos , (11.2)
a =
&

sistemul poate fi pus n forma:


& r & & = a + a r + ap p + a + a + b r r + b a a + a W W + Yp /(mu ) ; & & & r = ar + arr r + arp p + ar + brr r + bra a + arW W + N p / C ; & & & p = a + a p p + a r r + a + b r + b a + aW + L / A ;

r & = a r + p + a ; r & = a r + a ;
& y p = a + a + a y . y y

(11.3) n baza relaiilor (11.3) se pot scrie matricele derivatelor de stabilitate cu variabile staionare A 0 i cu variabile nestaionare A 1 pentru micarea lateral, care sunt de forma indicat n tabelele (11.1) i (11.2).

164

Prelegere 11 Tabelul 11.1 Matricea derivatelor de stabilitate cu variabile staionare pentru micarea lateral A 0
1 a ar a p 2 r r a arr ar p r a a a
y r

Tabelul 11.2 Matricea derivatelor de stabilitate cu variabile nestaionare pentru micarea lateral A 1
1 & 1 2 3 r p yp
a & &

1 2 3 4 5 6

r p yp

3 p ap arp p ap 1

4 a

6 yp

2 & r

3 4 5 & & & p

6 & yp

ar a p
&

4 5

a a

Avnd matricele A 0 i A1 , similar cazului micrii longitudinale, printr-o relaie de tipul (10.4) se obine matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate pentru micarea lateral A . Determinnd numeric valorile proprii ale matricei A se poate evalua soluia sistemului omogen (10.3) pentru un numr finit de cazuri de calcul. OBSERVAIE - Din analiza matricelor din tabelele 11.1 i 11.2 se observ c ultimele dou variabile nu intervin n primele patru ecuaii, ceea ce permite separarea ultimelor dou ecuaii i reducerea corespunztoare a ordinului sistemului. Pentru modelul de studiu considerat n [C14], la viteza de 150 m/s i nlimea de 1 Km (M=0,45), cu caracteristici masice medii, matricea de stabilitate cu comenzi blocate este indicat n tabelul 11.3. Tabelul 11.3 Matricea de stabilitate lateral cu comenzi blocate 1 2 3 4 5 6 r p yp 0,0 0,0 1 0,3989 0,9980 0,0172 0,0648 2 r 0,04 0,0002 0,0 0,0 24,49 0,3960 3 p 154,8 2,275 0,0 0,0 0,0 4,47 4 0,0 0,0179 1,0 0,0 0,0 0,0 5 0,0 1,0 0,0 0,0 0,0 0,0 6 yp 151,4 0,0 0,0 2,71 151,4 0,0 165

Prelegere 11 Valorile proprii corespunztoare matricei de stabilitate sunt: 0,487 5,127i ; 4,285 ; 0,188 ; 0,4537 E 06 ; 0,4535 E 06 ; Din analiza rezultatelor se observ o pereche de valori proprii complex conjugate, cu parte real negativ, care corespund micrii de ruliu olandez. Urmeaz o valoare real negativ, mare n modul, care corespunde ruliului pur, iar n sfrit, o valoare real pozitiv, mic n modul, care corespunde modului spiral. Este de remarcat c, dei modul spiral este lent divergent, valorile proprii asociate micrii laterale perturbate se ncadreaz n limitele de stabilitate impuse avioanelor din aceast categorie, ceea ce ne determin s considerm c modelul de studiu adoptat este apt pentru a fi utilizat n aplicaiile exemplificative urmtoare. Tabelul 11.4 Matricea derivatelor de comand pentru micarea lateral B 1 2 a r 1 b a b r 2 r bra brr 3 p b pa b pr 4 5 6 yp Tabelul 11.5 Matricea derivatelor de comand pentru micarea lateral B 1 2 a r 1 0,027 0,1 2 r 0,957 16,26 3 p 264,7 50,18 4 0,0 0,0 5 0,0 0,0 6 yp 0,0 0,0

Similar micrii longitudinale, n baza relaiilor (11.3) se poate construi matricea derivatelor comand n care se vor considera ca variabile de comand independente bracajul de eleron ( a ) i bracajul de direcie ( r ) (tabelul 11.4). Pentru modelul de studiu considerat, matricea de comand conine valorile din tabelul 11.5. n sfrit, n baza matricelor de stabilitate i de comand, pentru aplicaia din [C14] se poate scrie matricea de transfer ce conine coeficienii funciilor de transfer cu ieiri n variabilele de stare i intrri n unul din cele dou bracaje, transformnd sistemul MIMO (mai multe intrri/mai multe ieiri) n mai multe sisteme SISO (o singur intrare / o singur ieire). Tabelul 11.6 Coeficienii numrtorului si numitorului matricei de transfer pentru micarea lateral
Intrri Variabile

r p

s6

s5

s4

s3

s2

s1

s0

0,0 0,0 0,0 0,0

-0,027 0,957 264,696 0,0

-3,717 15,929 208,37 264,713

-4,197 122,521 6657,705 208,656 166

-6,906 429,840 -7,696 6659,899

0,0 0,0 0,0 0,0

0,0 0,0 0,0 0,0

Prelegere 11
yp r p

0,0 0,0 0,0 0,0

yp
Numitor unic

122,540 429,909 0,0 -2481,55 -65080,1 1547,41 0,0 0,101 17,579 73,570 -1,202 0,0 0,0 0,0 16,266 74,643 39,858 83,550 0,0 0,0 0,0 -50,182 12,746 1293,285 -1,496 0,0 0,0 0,0 0,0 -49,891 14,082 1293,999 0,0 0,0 0,0 0,0 16,268 74,655 39,865 83,56 0,0 0,0 0,0 15,277 62,779 -127,857 -12649,8 2710,06 1,0 5,261 30,705 113,692 0,213 0,0 0,0

0,957 -4,134

15,931 9,770

Pornind de la matricea de transfer vom construi principalele funcii de transfer ale micrii laterale, indicnd totodat forma simplificat a acestora, efectund astfel o minimizare sau o reducere dimensional a sistemului. Totodat se va prezenta comparativ rspunsul circuitului analizat la intrare treapt, atunci cnd se utilizeaz funcia de transfer complet i funcia de transfer redus a acestuia. Pentru a pune n eviden micarea rapid vom proceda la minimizarea sistemului simplificnd perechile poli-zerouri cu valori apropiate, care se nscriu ntr-o toleran impus. Aceast operaie este echivalent cu neglijarea modului lent, pentru care polii funciei de transfer au valori mici. Astfel funcia de transfer a unghiului de deriv cu intrare n bracaj de direcie are urmtoarea form: 0,101s 3 + 17,579 s 2 + 73,57 s 1,202 (11.4) H r ( s) = 4 s + 5,261s 3 + 30,705s 2 + 113,692 s + 0,213 Impunnd tolerana 0,7 , se obine urmtoarea form simplificat: 17,15 . (11.5) H r ( s) 2 s + 0,974 s + 26,52 n figura 11.1 este prezentat comparativ rspunsul n unghi de deriv la bracajul treapt de direcie. Se observ c pentru un interval scurt de timp funcia simplificat (11.5) aproximeaz corect funcia complet (11.4).

167

Prelegere 11

1.1 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 2 4 functia completa functia redusa

t [s]

Fig. 11.1 Rspunsul n unghi de deriv la bracajul de direcie Analog se poate scrie funcia de transfer a vitezei unghiulare de giraie cu intrarea n bracaj de direcie:
16,266 s 3 + 74,643s 2 + 39,86 s + 83,55 H ( s) = 4 s + 5,261s 3 + 30,705s 2 + 113,69 s + 0,213 cu forma simplificat:
r r

(11.6)

H rr ( s )

16,27 s + 4,751 . s + 0,974 s + 26,52


2

(11.7)

n figura 11.2 este prezentat comparativ rspunsul n vitez unghiular de giraie la bracajul treapt de direcie. Se observ c pentru un interval scurt de timp funcia simplificat (11.7) aproximeaz corect funcia complet (11.6).

168

Prelegere 11
RASPUNSUL SISTEMULUI LA INTRARE TREAPTA intrare bracaj de directie, iesire unghi de deriva

-1

functia completa functia redusa 0 0.5 1 1.5 2

t [s]

Fig. 11.2 Rspunsul n viteza unghiular de giraie la bracajul de direcie Funcia de transfer a vitezei unghiulare de ruliu cu intrarea n bracajul de eleron este dat de: 264,696 s 3 + 208,37 s 2 + 6657,71s 7,696 a , (11.8) H p (s) = 4 s + 5,261s 3 + 30,705s 2 + 113,69 s + 0,213 cu forma simplificat: 264,7 . (11.9) H pa ( s ) s + 4,285 n figura 11.3 este prezentat comparativ rspunsul n vitez unghiular de ruliu la bracajul treapt de eleron. Se observ c pentru un interval scurt de timp funcia simplificat (11.9) aproximeaz corect funcia complet (11.8). n sfrit, se poate scrie funcia de cuplaj, care leag unghiul de giraie de cel de ruliu pentru cazul intrrii n bracaj de eleron: 0,957 s 3 + 15,931s 2 + 122,54 s + 429,909 , (11.10) H (s) = 264,71s 3 + 208,66 s 2 + 6659,9 s Pentru a obine forma redus se elimin variabilele 1,2,3 din sistem, obinndu-se: 0,0184 s + 0,0645 H (s) . (11.11) s n figura 11.4 este prezentat comparativ rspunsul n unghi de giraie la unghiul de nclinare lateral cnd acesta din urm are o a variaie tip treapt. Se 169

Prelegere 11 observ c pentru dup un interval mai mare de timp, necesar amortizrii micrii rapide, funcia simplificat (11.11) aproximeaz corect funcia complet (11.10).
60

50

40

functia completa functia redusa

30

20

10

t [s]

Fig. 11.3 Rspunsul sistemului n viteza unghiular de ruliu la intrare n bracaj de eleron

0.6 functia completa functia redusa

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

10

t [s]

Fig. 11.4 Rspunsul n unghi de cap la modificarea unghiului de nclinare lateral 170

Prelegere 11 n continuare, dup cum am precizat n partea introductiv ne propunem s separm micarea de ruliu de micarea rapid n jurul centrului de mas n plan lateral n scopul obinerii unor soluii analitice aproximative pentru sistemul (11.3). Funciile de transfer care se vor construi vor fi foarte apropiate de cele aproximative indicate anterior, cu mici diferene datorate metodelor diferite de obinere. 11.2 MICAREA LATERAL RAPID (RULIU OLANDEZ) Dac se consider micarea de ruliu amortizat (p = 0; = 0) , cu unghiul i viteza unghiular p nule (corespunztoare valorilor de echilibru din micarea de baz), se pot separa primele dou ecuaii ale sistemului (11.3), care, ca i n cazul micrii longitudinale reprezint micarea rapid n jurul centrului de mas, dar de data aceasta n plan lateral. Renunnd la termenii de comand i perturbatori n scopul obinerii unui sistem omogen, din primele dou ecuaii ale sistemului rezult: & r & & = a + a r + a ; (11.12) & r & & r = ar + ar r + ar Aplicnd transformata Laplace sistemul poate fi adus la forma: r s (1 a& ) a a 0 (11.13) = . & (ar s + ar ) s arr r 0 cu polinomul caracteristic: & & r & r P( s) = (1 a ) s 2 (a + arr + a ar a arr ) s + a arr a ar , ale crui rdcini sunt similare cu cele ale micrii rapide longitudinale: s1, 2 = n n n 1 2 i , n unde: & r r & a arr a ar a + arr + a ar a arr 1 2 n = ; n = ; Tn = . & r 2Tn (a arr a ar ) n 1 a (11.14) (11.15) (11.16)

Pentru numrul Mach de calcul ( M = 0,45 ), corespunztor aplicaiei dezvoltate n [C14], parametrii precizai anterior , capt urmtoarele valori: n = 4,96[1 / s ]; n = 0,08; Tn = 0,202[ s] , de unde polinomul caracteristic este: s 2 + 0,7936s + 24,6016 , (11.17) cu rdcinile complex conjugate: s1, 2 = 0,3968 4,944i , rdcini care se apropie de valorile proprii obinute n prelegerea 8 din matricea de stabilitate nedecuplat i de valorile proprii ale matricei de stabilitate lateral analizat anterior. 171

Prelegere 11 Similar cu canalul de tangaj pe canalul de giraie se poate defini factorul de comand: arb r a brr r . (11.18) k n = r r a ar a ar i constanta de timp n giraie: & & brr + b r ar brr a Tn = Tr = (11.19) arb r a brr n baza acestor parametri i a celor definii prin relaia (11.16) la analiza rdcinilor polinomului caracteristic pentru micarea rapid n giraie se poate construi schema structural a canalului de giraie, schem care este indicat n figura 11.5
Np
k N

Yp
k n Tn2 s 2 + 2 n Tn s + 1

Y k

ay u Tn r

Tn s + 1

Fig. 11.5 Schema structural a obiectului comandat pentru canalul de giraie Pentru numrul Mach de calcul ( M = 0,45 ), corespunztor aplicaiei dezvoltate, parametrii precizai anterior, capt urmtoarele valori: k rn = 0,1633 [1 / s ] ; Tn = 0,202 [ s ] ; n = 0,08 Tn = 4,05[ s ] ; k N = 0,000258 [1 / Nm] Dac se introduc aceste valori n schema structural din fig. 11.5 se obine funcia de transfer a unghiului de deriv:
H r ( s)

0,6614 , 0,0407 s 2 + 0,0323s + 1

(11.20)

i a vitezei unghiulare de giraie:


H rr ( s ) 0,6614 s + 0,1633 0,0407 s 2 + 0,0323s + 1

(11.21)

care sunt apropiate de funciile anterior.

simplificate (11.05) respectiv (11.7) obinute

172

Prelegere 11 11.3 MICAREA DE RULIU (RULIU PUR) Dac se consider micarea rapid n jurul centrului de mas amortizat (r = 0; = 0), punnd relaiile 3 i 4 ale sistemului (11.3) n forma omogen se obine: p & & (11.22) p = a p p; = p + a , cu polinomul caracteristic:
p p P( s ) = s 2 s (a p + a ) + a p a ,

(11.23)

ce are dou rdcini reale:


p ap

- rdcin real negativ corespunztoare vitezei de ruliu amortizate;

a = q tg - rdcin real negativ sau pozitiv corespunztoare unghiului de nclinare lateral. Pentru numrul Mach de calcul ( M = 0,45 ), corespunztor aplicaiei dezvoltate, polinomul caracteristic devine:

P( s) = s 2 + 4,465s cu rdcinile:

(11.24)

s1 = 4,465 ; s2 = 0 , rdcini care sunt apropiate de valorile proprii obinute n prelegerea 8 din matricea de stabilitate nedecuplat i de valorile proprii ale matricei de stabilitate lateral analizat anterior. Relund cea de a treia relaie (11.3), corespunztoare micrii de ruliu, dar de aceast dat cu considerarea termenului de comand i a momentului perturbator, care n cazul micrii de ruliu este acelai chiar dac nu se separ influena vntului, se poate scrie:
p & p = a p p + bpa a +

Lp A

(11.25)

n care, dintre notaiile (11.2), s-au utilizat:


p ap =

H0 l H Clp ; bpa = 0 Cla . AV A

(11.26)

Fcnd notaiile suplimentare:

173

Prelegere 11 kL = b a 1 1 ; k p = pp ; Tp = p , H0Cla ap ap (11.27)

care reprezint o parte din indicii de calitate a zborului pentru micarea de ruliu: k p - factorul de comand n ruliu (fig. 11.6); Tp - constanta de timp la comanda n ruliu (fig. 11.7),
120 110 100 90
CONDITII DE CALCUL - inaltimea H =1000 m - zbor orizontal

kp [1/s]

80 70 60 50 40 30 20 0.2 0.4 0.6 0.8

MACH

Fig. 11.6 Factorul de comand n ruliu

174

Prelegere 11

1 0.9 0.8 0.7


CONDITII DE CALCUL - inaltimea H =1000 m - zbor orizontal

T [s] p

0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.2 0.4 0.6 0.8

MACH

Fig. 11.7 Constanta de timp la comanda n ruliu

kL - factorul de reducere a perturbaiei la comand n ruliu. Din relaia (11.25) rezult: & Tp p + p = k p (a + kL L p ) . Aplicnd transformata Laplace, se obine: L p = H p ( s )a + H p L p , unde s-au pus n eviden funciile de transfer ale canalului de ruliu: k k k L L H p ( s ) = p ; H p ( s ) = p , Tp s + 1 Tp s + 1

(11.28) (11.29) (11.30)

cu care se poate construi schema structural a micrii comandate pentru canalul de ruliu indicat n figura 1130.
Lp
k L
kp

Tp s + 1

Fig. 11.8 Schema structural a obiectului comandat pentru canalul de ruliu Dac se pornete de la ecuaia diferenial omogen a vitezei unghiulare de ruliu: 175

Prelegere 11
& Tp p + p = 0 (11.31) i se aplic o perturbaie de durat scurt, de tip impuls, rspunsul sistemului n vitez unghiular de ruliu poate fi analizat impunnd condiia iniial: p(0) = p0 . (11.32) n acest caz, soluia ecuaiei omogene (11.31) cu condiia iniial (11.32) devine:

(11.33) p = p0 e n baza soluiei (11.33) se poate defini timpul de amortizare n ruliu ca fiind durata pn la care deviaia vitezei unghiulare de ruliu datorat unei perturbaii de tip impuls introdus n sistem scade la 1/10 din valoarea iniial, ceea ce conduce la relaia: l tam = Tp ln10 . (11.34) Pentru numrul Mach de calcul ( M = 0,45 ), corespunztor aplicaiei dezvoltate, parametrii precizai anterior, capt urmtoarele valori: l k p = 59,27 [1 / s ] ; T p = 0,224[ s ] ; k L = 0,0001 [1 / Nm] ; t am = 0,5158[ s] , Dac se introduc aceste valori n schema structural din fig. 11.8 se obine funcia de transfer: 7, 4 , (11.35) H pa ( s ) = 0,034 s + 1 care este apropiat de funcia simplificat (11.9) obinut anterior.

t
Tp

11.4 MICAREA LATERAL CUPLAT Pentru analiza micrii laterale cuplate se consider c micrile rapide de ruliu i de giraie sunt amortizate, neglijndu-se totodat comenzile ncruciate ntre cele dou canale. Pentru scrierea relaiilor cuplate se pleac de la ecuaia unghiului de deriv, care, n ipoteza unei micri de baz orizontale, rectilinii i uniforme, devine o relaie algebric: r a r + ap p + a = 0 , (11.36) la care se adaug legturile cinematice: & & = p ; = r . (11.37) Dac se expliciteaz coeficienii din relaia (11.36) i se ine cont c pentru o micare de baz orizontal: = ; (11.38) rezult: & & g = 0 , (11.39) V ceea ce conduce la urmtoarea funcie de transfer: 176

Prelegere 11 s + g / V . (11.40) s Pentru numrul Mach de calcul ( M = 0,45 ), corespunztor aplicaiei dezvoltate, parametrii precizai anterior, capt urmtoarele valori: = 1,025o = 0,0179 [rad ] ; V = 150[m / s] ; g = 9,81[m / s 2 ] . Funcia de transfer (11143) devine: 0,0179s + 0,0654 , (11.41) H (s) = s fiind destul de apropiat de funcia de transfer simplificat (11.11) obinut anterior.
H (s) =

177

Prelegere 12

12. MICAREA RACHETEI CU ROTAIE LENT


12.1 MICAREA DE BAZ PENTRU RACHETA CU ROTAIE LENT, COMANDAT GAZODINAMIC n continuare vom analiza micarea de baz pentru racheta cu rotaie comandat gazodinamic . Astfel, dac se consider ca micare de baz o evoluie simetric n plan vertical , cu elementele micrii laterale nule:

r = 0; = 0; = 0 , n din fig. 12.1, ecuaiile de echilibru n planul vertical al triedrului Resal se pot scrie astfel : maz = F0CzA + T0CzT + G cos ; A T H0Cm + HT0 Cm = 0 . (12.1) Dac se neglijeaz termenii de amortizare Fig. 12.1 Elementele micrii de baz pentru racheta gazodinamic i se noteaz cu rotaie comandat gazodinamic xT = xT / l , componentele traciunii devin:
T T0CzT = T0CT sin * = T sin * ; HT0 Cm = T0lxT CT sin * = TlxT sin * , (12.2) m m m m unde, dup cum se va arta ulterior, bracajul gazodinamic echivalent dup axa de tangaj a triedrului Resal poate fi luat pentru rachetele bicanal aproximativ egal cu bracajul dintr-un plan de comand, iar pentru rachetele monocanal se obine prin integrarea pe o perioad de rotaie a proieciei bracajului din planul de comand dup direcia axei de tangaj a triedrului semilegat. Coeficienii aerodinamici se dezvolt astfel : A A A A C zA = C zA + Czq q* ; Cm = Cm + Cmq q* . (12.3) nlocuind n ecuaiile micrii de baz rezult: A F0C zA + F0C zq q* + T sin * + G cos = mu*q* ; m A A F0Cm + F0Cmq q* + TxT sin * = 0 . m Dac se consider zbor de translaie, se poate scrie : a* = u*q* = 0 , z relaiile (12.4) putnd fi aduse la forma:

(12.4)

178

Prelegere 12
A F0CzA + T sin * + G cos = 0 ; F0Cm + TxT sin * = 0 . (12.5) m m Fcnd raportul celor dou ecuaii se obine relaia : T sin * m = , (12.6) T T sin * + G cos x m unde s-a notat = Cm Cz rezerva de stabilitate static i de unde rezult imediat valoarea de echilibru a bracajului echivalent: G cos . * e = arcsin (12.7) m T xT Pe de alt parte, tot din relaiile (12.5), eliminnd termenul traciunii, se obine valoarea incidenei de echilibru: G cos xT . ( 12.8) e = A F0C z xT

OBSERVAIE .- Pentru cazul particular al zborului orizontal unghiul de atitudine longitudinal este egal cu incidena: = , relaia (12.8) devenind o ecuaie care se rezolv iterativ.

Dac se consider bracajul echivalent maxim i se neglijeaz termenii de rotaie : A A C zq = 0 ; Cmq = 0 ; din ( 12.5) va rezulta : T xT ( 12.9) max = sin * , max A F0C z unde, dup cum se va arta ulterior, pentru racheta bicanal bracajul echivalent maxim este aproximativ egal cu bracajul maxim ntr-un plan de comand, iar pentru racheta monocanal el este dat de relaia; 2 * = max , (12.10) max n care max reprezint bracajul maxim n planul de comand al rachetei. nlocuind (12.9) n prima relaie (12.5) se obine : maz = T ( xT ) sin * + T sin * + G cos . (12.11) max max Izolnd termenul de comand : T (xT 1)sin *max , az g cos = m se obine factorul de sarcin maxim, care este dat de relaia : (12.12) nz = sin * sin * . me max

179

Prelegere 12
unde coeficienii aerodinamici unde incidenele sunt definite sunt de asemenea considerai prin componentele vitezei 12.2 MICAREA RAPID N JURUL CENTRULUI dup axele triedrului Resal: dup axele triedrului DE MAS PENTRU RACHETA CU ROTAIE semilegat:

Pentru rachetele cu rotaie n ruliu, utiliznd un triedru semilegat (Resal), se pot grupa i analiza mpreun ecuaiile micrii rapide n plan vertical i lateral. n acest scop se presupune c elementele micrii lente i de ruliu sunt ngheate la valorile lor de echilibru, perturbaia introdus n sistem dezvoltndu-se numai dup micarea rapid n jurul centrului de mas, care, dup cum vom arta ulterior nu se poate analiza separat pe fiecare canal, fiind de fapt o evoluie unic de tip spiral. Pentru analiza acestei micri se pornete de la simetrizarea ecuaiilor de fore dup axele y , z ale triedrului Resal. Pentru aceasta, se ine cont c datorit rotaiei componentele forei perturbatoare date de asimetriile aerodinamice i gazodinamice se anuleaz, singurele perturbaii rmase sunt cele datorate acceleraiei gravitaionale, care prin termenii Magnus afecteaz i planul lateral i cele datorate vntului1. n plus, datorit rotaiei, coeficienii aerodinamici conin o serie de termeni de cuplaj Magnus, termeni care apar pe ambele canale. Cu aceste precizri, liniariznd (7.16) se obine: F Fl Fl & Fl & v = o C y + o C yr u r + o C y + o C yp p + & m mV mV mV

Fo l 2 F F C yp pq + o C yn o C y W + Y p* / m; n 2 mV m m Fl Fl F Fl & & w = o C z + o C zq + u q + o C z + o C zp p + & mV mV m mV +


Fo l 2 F F + C zpr pr + o C zm o C z W + Z * / m, m p 2 m mV m = arctg(w u ); = arctg(v u ) ,

(12.13)

(12.14) (12.15)

iar

Y Z M N C y = ; C z = ; Cm = ; Cn = , H0 H0 F0 F0

p = x + p x . & & & & & v* = u*; w = sin V + V cos . (12.16) Dac se consider c incidena din planul longitudinal este mic, relaiile anterioare capt forma aproximativ simetric: & & & & v * = u * ; w u * , (12.17) ecuaiile (12.13) putnd fi aduse la urmtoarea form:
Perturbaiile datorate vntului, din punct de vedere al micrii analizate, pot induce numai incidene suplimentare, creterea modulului vitezei, fiind specific micrii lente, este neglijat.
1

180

Prelegere 12 Fo Fl Fl Fl & C z + o C zq + 1q + o C z + o C zp p + & mu mVu mVu mVu Fo l 2 F F 1 + C zpr pr + o C zm o C z W + Z * ; m p 2 mV u mu mu mu F Fl Fl Fl & & = o C y + 1 o C yr r o C y o C yp p & mu mVu mVu mVu F l2 F F 1 o 2 C ypq pq o C yn + o C y W Y p* ; n mV u mu mu mu (12.18) unde n componentele perturbaiei permanente Z p , Yp se regsesc att termenii gravitaionali ct i termenii rmai prin aproximaia fcut la simetrizarea ecuaiei unghiului de inciden . n continuare vom relua ecuaiile dinamice Euler n care vom ine cont de termenii giroscopici de cuplaj pui n eviden prin trecerea de la triedrul mobil legat de rachet la triedrul Resal, considernd nule componentele momentului perturbator care provin n principal de la asimetria aerodinamic i gazodinamic. Suplimentar fa de condiiile impuse micrii de baz cu ruliu stabilizat, vom considera c evoluia n plan vertical este de translaie, adic q = 0 . Totodat, dup cum am procedat i n cazul ecuaiilor de for, n ecuaia momentului de tangaj se vor considera nuli termenii de dezvoltare dup modul lent (V ) , iar n ecuaia momentului de giraie nu se vor lua n considerare termenii de legtur cu micarea de ruliu. n plus vor fi evideniai termenii de cuplaj Magnus care apar datorit micrii de rotaie n jurul axei longitudinale. Cu aceste precizri suplimentare, liniariznd (7.17) se obine: H Hl Hl Hl & & q = o Cm + o C mq q + o Cm + o C mp p + & BV BV B BV 2 H l H H A + o 2 Cmpr pr + o C mm o Cm W ; m BV B B B H Hl Hl & Hl & r = o Cn + o Cnr r + o Cn + o C np p + & C CV CV CV H l2 H H A + o 2 Cnpq + pq + o Cnn o Cn W . n CV C C C (12.19) Dac se fac notaiile: Fl Fl F F aq = 1 + o C zq = 1 o C yr ; a = o C z = o C y ; mu mu mVu mVu F lp F lp Fl Fl & a = o C zp = o C yp a = o C z = o C y ; ; & & mVu * mVu * mVu mVu & = 181

Prelegere 12

F F Fo l 2 p Fo l 2 p b = o C zm = o C yn ; a = C zpr = C ypq ; 2 2 mu mu mV u * mV u * Hl Hl H Hl Hl H & q a = o Cm = Cn ; a = o Cmq = o Cnr ; a = o Cm = o Cn ; & & BV CV BV CV B C H lp H lp a = o Cmp = o Cnp ; BV CV 2 Hl H l2 H H A A r a = o 2 Cmpr p = o 2 Cnpq + p ; b = o Cmm = o Cnn , BV CV B C B C (12.20) valabile pentru cazul n care este mic i se definesc mrimile complexe: = j; = q ir ; = i * ; W = W iW ; F p = Z * + iY p* ; m n p
r

a = a + ia ;
unde:

a = a + ia ;
q r

a = a + ia ;

a = a + ia ,
q r

(12.21) (12.22)

i = 1 ,

sistemul poate fi adus la forma: & & & = a + a + a + b a W + Fp /(mu ) ;


& & & = a + a + a + b a W . Forma sa omogen, dup aplicarea transformatei Laplace este: & (1 a ) s a a 0 = . & (a s + a ) s a 0 Polinomul caracteristic devine: & & & P( s) = (1 a )s 2 (a + a + a a a a )s + a a a a , sau, dup separarea termenilor compleci:

(12.23) (12.24) (12.25) (12.26)

& & q r q r P ( s ) = (1 a& )s 2 + a + a + a aq a& a + i (a + a + a ar a& a ) s +

+ a a a a + a a a a + i (a a a a + a a a a ).
q q r r r q q r

a =

C C p p C z & & ; a q = 1 + zq ; a = z~ ; a = ~ C zp ; a r = ~ C zpr ; ~ ~ 2m 2m 2mt 2m 2t m

Cmq Cz C Cm & p & q b = ~m ; a = m ; a = ; a = ; a = 2 C mp ; 2 2t iB 2t iB 2t iB 2mt 2t iB Cmpr A C r a = p ; b = m2m , (12.27) 2t i Bt 2t iB B unde s-a utilizat viteza unghiular adimensional n ruliu : p = pt . (12.28) Cu notaiile anterioare, dup renunarea la termenii secundari polinomul caracteristic devine:
182

Prelegere 12
P(s) = s 2 +

1 1 A (Cm ) + ( Cmq ) + (Cm ) + i & B t 2iB ( C z ) A 1 ( Cm ) + 2 +i p . ~ 2m B t 2iB

p s +

(12.29)

Dac se introduc notaiile: A i p ; = p ; = B ; = 2 p , p = (12.30) ~ 2B m unde, dup cum vom arta ulterior, p reprezint viteza unghiular de precesie i ne situm n cazul rachetelor stabilizate aerodinamic, cu rotaie lent, la care focarul este n spatele centrului de mas, polinomul caracteristic are partea real a termenului liber pozitiv, putndu-se scrie n forma: P(s) = s 2 + 2( + i)s + 2 (1 + i) , (12.31) unde pulsaia proprie i factorul de amortizare au aceeai semnificaie ca i n cazul rachetelor cu ruliu stabilizat. Rdcinile polinomului caracteristic, deci valorile proprii ale matricei derivatelor de stabilitate sunt date de: (12.32) s1, 2 = i p + 2 1 2 i ( 2 ) , sau, dac se ine cont c 2 rdcinile polinomului caracteristic pot fi puse n forma simplificat: (12.33) s1, 2 i p i , unde: = 1 2 + 2 . 12.3 INDICII DE CALITATE A MICRII LONGITUDINALE PENTRU RACHETA CU ROTAIE Pentru definirea indiciilor de calitate a zborului rachetei cu rotaie pornim de la ecuaiile micrii rapide longitudinale (12.23) scrise n forma neomogen: b a 1 (mu ) * 1 T (12.34) W Fp , = A ( s) 0 b a matricea invers fiind dat de: a 1 s a 1 A (s) = ; (12.35) & & P( s ) a s + a (1 a ) s a unde: & & & P( s ) = (1 a )s 2 (a + a + a a a a )s + a a a a (12.36) este polinomul caracteristic cu coeficieni compleci asociat sistemului omogen. n acest caz principalele funcii de transfer sunt:

183

Prelegere 12 H ( s) =
F
b s + a b a b

P( s)

s a H (s) = ; H ( s) = ; mu P( s) P( s ) & & & (a + a a a a )s + a a a a a s + a W F H ( s) = ; H = , P( s ) mu P(s )

P(s) & & (b + a b a b ) s + a b a b

(s) =

a s + a a a a

(12.37) sistemul putndu-se pune n forma: = H ( s)* + H W ( s) W + H F ( s )Fp ;


F = H ( s ) + H W ( s ) W + H ( s )Fp* .

(12.38) Pentru construirea unei scheme structurale globale a sistemului rachet comandat, dup cum am procedat i n cazul rachetelor cu ruliu stabilizat, din relaiile (12.38) se va cuta s se exprime viteza unghiular a tangentei la traiectorie. Pentru aceasta, dac se pleac de la legtura: & = , (12.39) unde: = m in , (12.40) utiliznd relaiile (12.38) se obine: F = H ( s ) + H W ( s ) W + H ( s )Fp* , (12.41) n care: F F H ( s) = H ( s) sH ( s) ; H W ( s ) = H W ( s ) sH W ( s ) ; H ( s ) = H ( s ) sH F ( s ) . (12.42) n continuare , n baza relaiilor (12.37) vom cuta s aducem funcia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrare n bracaj la o form aproximativ simplificat. Astfel, pentru nceput, aceasta se poate pune n forma: H ( s) =

& & b s 2 + [(1 a a )b + (a + a )b ]s + a b a b

P( s) sau, dup explicitarea termenilor compleci:

& & r [( q H ( s ) = [b s 2 + { a + a )b ( aq + a 1)b ] + j ( ab ar b )}s +

+ ( a b ab ) + i ( ab a b )] / P ( s ) ,

(12.43) unde polinomul caracteristic este dat de (12.36). n continuare, fcnd notaiile:

184

Prelegere 12

; 2 pT = (12.44) q a a aq a a b a b funcia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrarea n


bracaj poate fi adus la forma:

k =

a b a b

r a b a r b

, (12.45) T 2 s 2 + 2T ( + i) s + 1 + i unde k poart numele de factor de comand, iar parametrul T reprezint timpul de avans la comand, sau constanta de timp a aparatului. Renunnd la termenii secundari, pentru racheta comandat aerodinamic, parametrii definii prin notaiile (12.44) devin: C Cmm 1 zm ~ Cmm 2t * m ; = (C zm ) ; T k = . ~ C mm 2t * m C zm ( C z )1 Cmm Pentru cazul cnd racheta are comenzi gazodinamice rezult similar: ~ 2t * mxT T ( xT ) ; = / xT ; T , k = ( C z )(xT ) mV unde s-a notat : xT = xT l n care xT reprezint distana dintre punctul de aplicare a comenzii gazodinamice i centrul de mas. n continuare vom cuta s gsim legtura dintre inciden ( ) , viteza / unghiular ( ) i viteza unghiular a tangentei la traiectorie ( ) . Pentru nceput, vom stabili legtura dintre inciden i viteza unghiular pornind de la funciile principale de transfer care exprim aceti parametri n funcie de bracajul de comand. Astfel, se poate construi funcia de transfer:
H ( s) = H ( s) H ( s ), (12.46) care, dup renunarea la termenii secundari, se poate pune n forma: T (1 2i p ) H ( s ) = , (12.47) T s + 1 ceea ce nseamn c legtura simplificat ntre inciden i viteza unghiular are urmtoarea form: T (1 2i p ) . (12.48) T s + 1 Revenind la relaia de legtur (12.39) se poate scrie succesiv

H ( s) =

k (1 + 2i pTs)

185

Prelegere 12

T (1 2i p ) s 1 + 2i pT s = 1 = 1 s p , (12.49) T s + 1 T s + 1 de unde se obine funcia de transfer care ne intereseaz:


H (s)

T s + 1 . 1 + 2i pT s

(12.50)

Mai departe, pentru exprimarea incidenei se poate scrie:


H ( s ) = H ( s ) H ( s )

T (1 2i p ) . 1 + 2i pT s

(12.51)

n sfrit, putem evalua i componentele acceleraiei complexe normale pe vitez, care, dac se ine cont de ipoteza incidenelor mici introdus la simetrizarea micrii longitudinale, au direcia axelor y i z ale triedrului semilegat, fiind date de relaia aproximativ:

a V ,
unde:
a = (a z + ia ) . y

(12.52)

(12.53) n baza relaiilor obinute, se poate construi schema structural a micrii comandate pentru rachetele cu rotaie lent, schema indicat n fig. 12.2.

H W

F
k (1 + 2i pT s)

F k

T s + 1 1 + 2i pT s

T s + 2Ts + 1 + i (2Ts + )
2 2

T (1 2i p ) 1 + 2i pT s
V

Fig. 12.2 Schema structural a micrii comandate pentru racheta cu rotaie lent

186

BIBLIOGRAFIE
A 1. ABGARIAN,K.A.,KALIAZIN,E.L.,MIIN,V.P.,RAPOPORT,I.M.,Dinamika raket, Ed. Mainostroenie, Moskva, 1990. 2. ALEKSANDROV, G.V., SVIATODUH, B.K., Upravliaeme dvijenia v ploskosti simmetrii krlath apparatov razlicinh shem, Injenerni Jurnal, T.III, Vp. I, 1963. 3. ARDEMA, M.D.,RAJAN, N., Separation of Time Scales in Aircraft Trajectory Optimization, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 8, No.2, MarchApril 1985, pp. 275-278. 4. ARDEMA, M.D., RAJAN, N., Slow and Fast State Variables for ThreeDimensional Flight Dynamics, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 8, No.4, 1985, pp.532-535. 5. ARDEMA, M.D. , RAJAN, N., YANG, L., Three-Dimensional Energy-State Extremals in Feedback Form , Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol . 14, No 4 ,July-August 1989, pp. 601- 605. 6. AZUMA AKIRA , The Alocation of the Control Magnitude for Axisymmetrical Missiles, Trans. Japan Soc.Aero.Space.Sci., Vol2, No2, 1960. B 1. BELEA, C., Teoria sistemelor, sisteme neliniare, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti,1985. 2. BELEA, C., LUNGU, R., CISMARU, C., Sisteme giroscopice i aplicaiile lor, Ed. Scrisul Romnesc, Craiova, 1986. 3. BEN-ASHER, J.Z., CLIFF, E.M., Optimal Evasion Against a Proportionally Guided Pursuer, Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol . 12, No. 4 , July.-August. 1989, pp.598-601. 4. BENNETT, R.R.,MATHEWS, W.E., Analytical determination of miss distances for linear homing navigation systems, Hughes Tech. Memo. 260, March 1952. 5. BERBENTE, C., CONSTANTINESCU,N.V., Dinamica gazelor, lit. I.P.Bucureti, 1977. 6. BERBENTE, C., ZANCU, S.,TTRANU, C., Metode numerice n aviaie, lit. I.P.Bucureti, 1988. 7. BEST, D., ENG, B., Some Problems of Polar Missile Control, Journal of the Royal Aeronautical Society, No 596, 1960. 8. BOLTIANSKI ,V., Comande optimale des systems discrets, Ed. Mir, Moskva, 1976. 9. BOLZ, R., Dynamic Stability of a Missile in Rolling Flight, Journal of the Aeronautical Sciences, Vol. 19, No. 6, 1952. 10.BREAKWELL, J.V., Optimizaia traektorii, Vapros Raketnoi Tehniki, No. 1,pp. 46-69, 1961 C 187

1. CAMPBELL, G.S., Induced Rolling Moment of Supersonic Speeds, Journal of the Aeronautical Sciences, Vol. 24, No.6, 1957. 2. CARAFOLI, E., CONSTANTINESCU, V.N. , Dinamica fluidelor incompresibile, Ed. Academiei, Bucureti, 1981. 3. CARAFOLI, E. , CONSTANTINESCU, V.N., Dinamica fluidelor compresibile ,Ed. Academiei, Bucureti,1984. 4. CARPANTIER,R.,Guidance des avions et des missiles aerodynamiques. , Tom I,II,III, lit. ENSAE - 1989. 5. CARRINGTON, C.K.,. JUNKINS, J.L., Optimal Nonlinear Feedback Control for Spacecraft Attitude Maneuvres, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol.9, March-April 1986,pp.235-239. 6. CERESUELA, R.,Problem aerodinamiki issledovateliskih raket, Vapros Raketnoi Tehniki, No. 5, pp.30-44, 1968. 7. CHAPMAN, D., KESTER R., Zomer koeffiienta turbulentnovo trenia na ilindrah vaksialnom patoke pri dozvukovh i sverzvukovh skorostia, Vapros Raketnoi Tehniki, No.1, pp.31-41, 1954. 8. CHAWIA, J., Aerouprulaia neustoicivosti na bolih cislah M., Vapros Raketnoi Tehniki, No 1, pp. 56-79, 1959. 9. CHELARU, T.V., LASCU, P., Corecii ale modelului teoretic pentru calculul coeficientului forei axiale la incident nul , cu ajutorul rezultatelor experimentale pe configuraii axial-simetrice alungite, Revista Tehnica Militar , Nr. 1-1993, Bucureti, iunie-1993. 10.CHELARU, T.V., DOBRE, L., Studiu comparativ al ecuaiei autodirijrii utiliznd modelul dinamic i cinematic al rachetei, Revista Tehnica Militar, Nr. 1 -1993, Bucureti, iunie - 1993. 11.CHELARU, T.V, Studii privind dinamica rachetelor dirijate, Tez de doctorat, Bucureti, 12-mai-1994. 12.CHELARU T.V. Dinamica zborului Racheta dirijata. Editura Premier.Ploieti, 2000. 13.CHELARU T.V. Dinamica zborului Avionul fr pilot. Editura Printech. Bucureti 2002. 14.CHELARU T.V. Dinamica zborului Proiectarea avionului fr pilot. Editura Printech. Bucureti 2003. 15.CHELARU T.V. Dinamica zborului Racheta dirijat Ed.2. Editura Printech. Bucureti 2004 16.CHENG, V.H.L., GUPTA, N.K., Advanced Midcourse Guidance for Air-to-Air Missiles, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 8, No.2, 1986, pp. 103-107. 17.CHENG, V.H.L., GUPTA, N.K., .BRIGGS, M.M.,Reduced-Order Pulse-Motor Ignition Control Logic,Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 10, No.4, 1987, pp. 343-350. 18.COCHRAN, J.E., COLBURN, B.K., SPEAKMAN, N.O., Adaptive Spacecraft Attitude Control Utilizing Eigenaxis Rotation. AIAA Paper 57-158, Jan. 1985. 188

19.COFFEY, T.C., Automatic Frequency - Domain Synthesis of Multiloop Control Systems, AIAA Journal, Vol 8, No 10, October 1970, pp. 1791- 1798. 20.CONSTANTINESCU,V.N.,CONSTANTINESCU,N.V.,Aerodinamica,lit.I.P.B ucureti,1979. 21.CONSTANTINESCU, V.N., GALETUE, ST., Mecanica fluidelor i elemente de aerodinamic, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983. 22.CONSTANTINESCU, V.N., SRBU, A., DNIL, S.,Complemente de aerodinamic-regimul transonic, lit. I.P.Bucureti, 1985. 23.CONSTANTINESCU, V.N., Dinamica fluidelor vscoase in regim laminar ,Ed. Academiei RSR, Bucureti, 1987. 24.CREANG, I.,ENESCU I., Algebre, Ed.Tehnic, Bucureti, 1973. 25.CRIMI, P. , Stability of Dynamic Systems With Periodically Varying Parameters, AIAA Journal,Vol 8, No 10, October 1970, pp. 1760-1764. D 1. D'AMARIO, L.A., STUBBS, G.S., A New Single-Axis Autopilot for Rapid Spacecraft Attitude Maneuvres, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 2, July-Aug 1979, pp. 39-46. 2. DASARATHY, B.V. , A New Approach to the Study of Coupled Nonlinear Systems, AIAA Journal, Vol 8, No 3, March 1970, pp. 433-436. 3. DAVIS, L. JR., FOLLIN, J.W.JR., BLITZER, L., Exterior Balistics of Rockets, Ed. D.Van Nostrand Co., Inc. Princeton, Toronto, London, New York, 1958. 4. DNIL, S., BERBENTE, C., Metode numerice in dinamica fluidelor, Ed. Academiei, Bucureti 2003. 5. DESKOVSKI STOJCE, Matematicki model i simuliranje sistema samonavodjenja, Naucno-tehnicki PREGLED, Vol.XXXI, Belgrad, 1981, br.6 6. DORN,W.S.,Mc CRACKEN,D.D.,Numerical Methods with FORTRAN IV Case Studies,John Wiley & Sons, Inc. New York, London, Sydney, Toronto, 1972. 7. DWYER, T.A.W. , Exact Nonlinear Control of Spacecraft Slewing Maneuvres with Internal Momentum Transfer, Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol . 9, March-April 1986, pp. 240-247. E 1. ETKIN, B., Dynamics of Flight, Stability and Control, John Wiley & Sons, New-York, 1959. 2. ETKIN, B., Dinamics of Atmospheric Flight, John Wiley & Sons, Inc., New York, 1972. F 1. FEODOSIEV, V.I. , Osnov tehniki raketnovo poleta, Ed. Nauka, Moskva, 1981. 2. FORTE, I., SHINAR, J., Improved Guidance Law Design Based on the MixedStrategy Concept, Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol . 12, No. 5 , Sept.-Oct. 1989, pp. 739-745. 189

3. FRAIN, E.W., WONG, B., Metod predvaritelinovo analiza ustoicivosti s ucetom aerouprugosti konstrukii raket, Vapros Raketnoi Tehniki, No. 8, pp..57-71, 1963. 4. FRIEDLAND, B., Analiz sistemi navedenia s parametromi peremennmi vo bremenii,Vapros Raketnoi Tehniki , No 3.,pp.78-96, 1959. G 1. GANTMAHER, F.R., LEVIN, L.M., Teoria poleta neupravliaemh raket, Ed.Fizmatghiz, Moskva, 1959. 2. GARVER, V,Optimum Intercept Laws for Accelerating Targets, AIAA Journal, Vol. 6, No.11, 1986, pp.2196-2198. 3. GATES, O.B., WOODLING, C.H., Teoreticeskii analiz prodolinovo dvijenia sverhzvukovovo avtomaticeski upravliaemovo perehvatcika na etape ataki, Vapros Raketnoi Tehniki, No 2, pp. 72-99, 1962. 4. GEVARTER, W.B. ,Basic Relation for Control of Flexible Vehicles, AIAA Journal, Vol. 8,No. 4 , April - 1970, pp. 666-672. 5. GLADKII, V.F., Veroiatnostne metod proektirovaniia konstruktii letatelinovo apparata,Ed Nauka, Moskva, 1982. 6. GUTMAN, S. AND LEITMANN, G., Optimal Strategies in the Neighborhood of a Collision Course, AIAA Journal, Vol. 14, Sept. 1976 , pp. 1210-1212. 7. GUTMAN, S., On Optional Guidance for Homing Missiles, Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol . 2, July-Aug 1979, pp. 290-300. H 1. HACKER , T., Stabilitate i comand n teoria zborului , Ed. Academiei, Bucureti, 1968. 2. HALANY, A., Teoria calitativ a ecuaiilor difereniale, Editura Academiei R.P.R. 1963. 3. HOERNER, S., CHAPMAN D., PERKINS E., WICK R., K voprosu o donnom vakuume, Vapros Raketnoi Tehniki, No.3 , pp. 3-46, 1954. 4. HULL, D.G., SPEYER, J.L. ,TSENG, C.Y. , Maximum-Information Guidance for Homing Missiles, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 8, JulyAug 1985, pp. 494-497. 5. HULL, D.G., SPEYER J.L.,BURRIS, D.B., Lineino-kvadraticini zakon navedenia dlia dualnovo upravlenia samonavodiascimsia raketami, Aerokosmiceskaia Tehnika, No 8, aug-1990., pp. 128-137. I 1. ICKES, B.P., A New Method for Performing Control Systems Attitude Computation Using Quaternions, AIAA Journal, Vol 8, Jan. 1970, pp. 13-17. 2. IMADO FUMIAKI, KURODA TAKESHI, MIWA SUSUMU, Optimal Midcourse Guidance for Medium-Range Air-to-Air Missiles, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 13, No.4, July-August 1990, pp. 343350. 3. IONESCU, V., Teoria sistemelor, sisteme liniare, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985. 190

4. ISPAS, T., CONSTANTINESCU, L.,TRI, FL., Racheta dirijat, Ed. Militar, Bucureti ,1984. J 1. JARMOLOW, K., Dinamika vraciaiuceisia raket s peremennmi momentom inerii i deistvuiucim momentom, Vapros Raketnoi Tehniki, No. 6, 1957,pp.308-313. 2. JOSEPH, G., Branched Trajectory Optimization by the Project Gradient Tehnique , AIAA Journal, Vol 8, No.6, June 1970, pp.1121-1126. K 1. KAZAKOV, I.E., MIAKOV, A.F., Aviaionne upravliaeme raket , Ed. VVIA "N.E. Jukovski",1985. 2. KOCETKOV,V.T, POLOVKO,A.M., PONOMAREV, B.M. Teoria sistem teleupravlenia i samonavedenia raket, Ed. Nauka, Moskva,1964. 3. KRASNOV, N. F.,KOEVOI, B.N. , DANILOV, A.N, ZAHARCENKO,B.F., Aerodinamika raket , Ed. Vsaia kola, Moskva, 1968. 4. KRASNOV, N. F. , KOSEVOI, B.N., Upravlenie i stabilizaia v aerodinamike ,Ed. Vsaia kola, Moskva , 1978. 5. KRASNOV, N. F. , Aerodinamika (vol 1, vol 2) , Ed. Vsaia kola, Moskva, 1980. 6. KRASNOV, N. F. , Osnov aerodinamiceskovo rasceta ,Ed. Vsaia kola, Moskva ,1981. 7. KRAUSE, H., Obsciaia teoria stupenciatoi raket, Vapros Raketnoi Tehniki, No. 1, pp..5-14, 1954. 8. KREINDLER, E., NEUMAN, F., Minimum Fuel Horizontal Flight Paths in the Terminal Area, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 5, No. 5 ,1982, pp.490-497. 9. KCHEMANN, D. The Aerodynamic Design of Aircraft, Ed. Pergamon Press, Oxford, 1965. 10. KUZOVKOV, N.T., Sistem stabilizaii letatelnh appararov ,balisticeschih i zenitnh raket, Ed. Vsaia kola , Moskva, 1976. L 1. LEBEDEV, A.A., GERASIOTA, N.F., Balistika raket, Ed. Mainostroenie, Moskva, 1970. 2. LEBEDEV,A.A.,CERNOBROVKIN, L.S., Dinamika poleta bespilotnh letatelnh apparatov, Ed. Mainostroenie, Moskva, 1973. 3. LIN, C.F.,TSAI, L.L. , Analitical Solution of Optimum Trajectory-Shaping Guidance,Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol . 10, Jan.- Feb 1987, pp. 61-66. 4. LOCKE, A.S., Principles of Guided Missile Design. Guidance, D.Van Nostrand, Co., Inc., Princenton, New Jersey-Toronto - New - York - London, 1955. 5. LUKENS, D.R., Metod analiza sistem upravlenia bolioi uprugoi raket, Vapros Raketnoi Tehniki, No. 9, pp.56-76, 1961. M 191

1. MAPLE, C.G., SYNGE, J.L., Aerodinamic Symmetry of Projectiles, Qart. Appl. Math, Vol.VI, No.4, jan-1949. 2. MAYDEW, R.C., Aerodynamic Design of an Extended Range Bomb, J. Aircraft, Vol 7, June 1988, pp. 385-386. 3. MAYO, R.A., Relative Quaternion State Transition Relation, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 2, Jan-Feb 1979, pp. 44 - 48. 4. McKERN, R., MUSOFF, H., Strapdown Attitude Algorithms From a Geometric Viewpoint, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 4, Nov-Dec 1981, pp. 657-661. 5. MEDUHOVSKII, I.B., Ob obtekanii operennovo tela vracenia pod uglom ataki, PMM, XXV, Vp.3, 1961. 6. MEHRA, R. K., Identification of Stochastic Linear Dynamic Systems Using Kalman Filter Representation , AIAA Journal, Vol 9, No 1, January 1971 , pp. 28-31. 7. MEISSINGER, H.F., Modelirovanie infracrasnh sistem, Vapros Raketnoi Tehniki, Nr 11, pp. 86-98, 1960. 8. MELLO,J.F.,SIVIER,K.R.,Supersoning Induced Rolling-Moment Caracteristics of Cruciform Wing Body Configuration of High Angles of Attack, Aerospace Engineering, Vol. 20, No.7, 1961. 9. MENON, P.K.A., BADGETT, M.E.,WALKER ,R.A.,DUKE, E.L., Nonlinear Flight Test Trajectory Controlers for Aircraft, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 10, No.1, 1987, pp. 67-72. 10.MENON, P.K.A., Short-Range Nonlinear Feedback Strategies for Aircraft Pursuit Evasion ,Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 12, No.1, 1989, pp. 27-32. 11.MENON, P.K.A., BRIGGS, M.M., Near-Optimal Midcourse Guidance for Airto-Air Missiles, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol .13, No. 4 , July-August, 1990, pp. 596- 602. 12.MIHOC, D., ILIESCU, S.T., Teoria i elementele sistemelor de reglare automat, Ed. Didactic i Pedagogic , Bucureti, 1984. 13.MIKELADZE, V.G.,TITOV, Z.M., Osnove geometriceskie i aerodinamiceskie harakteristiceskie camoletov i paket - cpravocinik, Ed. Mainostroenie, Moskva, 1982. 14.MILLER, R.B., A New Strapdown Attitude Algorithm, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 6, July-Aug 1983, pp. 287- 291. 15.MORARU, F.,Unele probleme n legtur cu zborul rachetei cu destinaie tactic, Buletinul Academiei Militare, 4, P II, Bucureti, 1963. 16.MORARU, F.,Cu privire la determinarea influenei vntului asupra micrii rachetei cu ampenaj, Buletinul Academiei Militare, 4, Bucureti, 1969. 17.MORARU, F., Note referitoare la calculul traiectoriei proiectilelor echipate cu acceleratoare rachet. Stabilirea unor relaii analitice pentru perioada activ i segmentul pasiv final. Buletinul Academiei Militare, 4, Bucureti, 1971.

192

18.MORARU,F., Asupra ecuaiilor micrii generale a rachetei n mediu rezistent, Studii i cercetri de mecanic aplicat, Editura Academiei R.S. Romnia, Nr. 4, Tom 31, Bucureti, 1972. 19.MORARU, F., Balistica exterioar i dinamica zborului rachetei , Academia Militar, Bucureti, 1973. 20.MORARU, F., Manual de balistic exterioar , Editura Militar, Bucureti, 1976. 21.MURPHY, C.H.., The Prediction of Non-Linear Pittching and Yawing Motion of Symmetric Missiles, IAS Preprint , 1953. 22.MURPHY, C.H. , Response of an Asymmetric Missile to Spin Varying through Resonance, AIAA Journal, Vol 9, No 11, November 1971, pp. 2197-2201. N 1. NEUMAN, F., Computational Method for Determining the No-Escape Envelope of a Short-Range Missile, AIAA Journal of Guidance and Control , jan.-feb. 1990, Vol .13, No 1., pg 6. 2. NEUMAN, F., On the Approximate Solution of Complex Combat Games, AIAA Journal of Guidance and Control , Jan.-Feb. 1990, Vol. 13, No 1., pg. 128. 3. NEUMAN, F., Vcislitetlini metod opredelenia oblasti zahvata dlia raket blijnevo deistvia, Aerokosmiceskaia Tehnika , No 8, aug-1990., pp. 126-128. 4. NICOLAIDES, J., On the Free Flight Motion of Missiles Having Slight Configurational Asymmetries, IAS Preprint, 1957. 5. NICOLAIDES, J., Two Non-Linear Problems in Flight Dynamics of Modern Ballistic Missiles, JAS Report, 1959. 6. NIELSEN, J.N., Missile Aerodynamics, McGraw-Hill Book Company, Inc., New-York, Toronto, London, 1960. 7. NI, M.M., ANDREESCU, D.T., Zborul rachetei, Ed. Militar, Bucureti ,1964. 8. NI, M.M., ARON, I.I., Navigaia inerial, Ed. Militar, Bucureti ,1971. 9. NI,M.M., Teoria zborului spaial, Ed. Academiei, Bucureti, 1973. 10.NI, M.M, PATRAULEA, N.,SRBU, A., Mecanica aeronavelor, lit. I.P. Bucureti, 1984. 11.NI, M.M.,MORARU, FL., PATRAULEA, R., Avioane i rachete, concepte de proiectare, Ed. Militar,Bucureti, 1985. 12.NI, M.M., CHELARU,T.V., PRVU, P., Some considerations on modeling flight vehicles movement, Revue Roumaine des Sciens Techniques Mecanique Appliquee, Tome 36 Nr 5-6 , septembre-decembre - 1991 , Bucureti . 13.NI, M.M.,CHELARU,T.V., PRVU, P.,Unele consideraii privind zonele eficace de lansare a rachetelor autodirijate, Revista Tehnica Militar Nr.4 , Bucureti,dec. -1992. 14.NI, M.M.,CHELARU,T.V.., PRVU, P., Studii privind determinarea zonelor de lansare rachetelor antiaeriene dirijate, Revista Tehnica Militar Nr.2 , Bucureti,1993. 15.NYLAND, F.S., Samonastraivaiuciasia sistema upravlenia dlia bolioi uprugoi raket, Vapros Raketnoi Tehniki, No. 1, pp.74- 97, 1962. 193

O 1. OPRIIU, C., Forme ale ecuaiilor generale ale micrii cu utilizarea cuaternionilor, modele, metodologii i algoritmi pentru sinteza rezultatelor aerodinamice experimentale, Rapoarte interne N-7998...N-7802 INCREST, Bucureti, 1987. 2. OSTOSLAVSKII, I.V., STRAJEVA, I.V., Dinamika poleta - ustoicivosti i upravliaemosti letatelnh apparatov, Ed. Mainostroenie, Moskva, 1965. P 1. PARS,L.A., A Treatise on Analytical Dynamics, Heinemann Educational Books Ltd., London, 1965. 2. PASCARU, I., Racheta, Ed. Militar, Bucureti, 1959. 3. PERRET, E., ROTH, E., SONGER, R., VOELLMY, H., Traektorii raket, napravliamoi poluci s pomosciu upravlenia gazovm potokom, Vapros Raketnoi Tehniki, No. 3, pp.47-61, 1954. 4. PETRE, A., Teoria aeroelasticitii, Ed. Academiei RSR, 1973. 5. PETROV, B.N., RUTKOVSKI, B.IU.,ZEMLIAKOV, S.D., Adaptivnoe Koordinatno , parametriceskoe upravlenie nestaionarnmi obektami, Ed.Nauka, Moskva, 1980. 6. PETROV, K.P. ,Aerodinamika elementov letatelnh aparatov, Ed. Mainostroenie, Moskva, 1985. 7. PETRU, O., Programarea n FORTRAN - stil n programare, Ed. Junimea, Iai,1980. 8. PLATUS, D. H. , Dynamic Instability of Finned Missiles Caused by Unbalanced Fin Forces, AIAA Journal, Vol 9, No 3, March 1971, pp. 378-381. 9. PUKETT, A.E., RAMO, S., Konstruirovanie upravliaemh snariadov, Ed. Voennoe, Moskva, 1963. R 1. RACOVEANU, N., Automatica, Ed. Militar, Bucureti , 1980. 2. RACOVEANU,N.,ALEXE,C., Automatizarea aparatelor de zbor - partea I, lit. I.P.Bucureti, 1989. 3. RACOVEANU,N.,STOICA,A., Automatizarea aparatelor de zbor - partea a-IIa, lit. I.P.Bucureti, 1990. 4. RANKIN, R.A., The Mathematical Theory of the Motion of Rotated and Unrotated Rockets, Philosophical Transactions of the Royal Society of London; Mathematical and Phisical Sciences, London 1949. 5. REBUFFET, P., Arodynamique exprimentale, Ed. Dunod, Paris, 1966. S 1. SHINAR, J., Effet de roulis sur lautogidaje e N.P., Israel Journal of Technology, Vol 5, No 1-2, 1967, pp. 25-31. 2. SHINAR, J., Roll induced cross-coupling in two-dimensional systems, Israel Journal of Technology, Vol 8, No 1-2, 1970, pp. 45-50. 3. SHINAR, J., Homing of a rolling missile against a manoeuvering system, Israel Journal of Technology, Vol 11, No 3, 1973, pp. 117-130. 194

4. SHINAR, J., ROTSZTEIN, Y., BEZNER, Z., Analysis of three-dimensional optimal evasion with linearized kinematics, Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol . 2, Nov-Dec 1979. 5. SHINAR, J., GUTMAN, S., Three-Dimensional Optimal Pursuit and Evasion with Bounded Controls, IEEE Transaction on Automatic Control, Vol. AC-15, No. 3, June 1980, pp.492-496. 6. SHINAR, J., GAZIT, R., Optimal 'No-Escape' Firing Envelopes of Guided Missiles, AIAA Paper 85-1960, 1985. 7. SIGORSKII, V.P., Matematiceskii apparata injenera, Ed. Tehnika, Kiev, 1977. 8. SMITH, G.W., Sintez samonastraivaiuscegosia avtopilota dlia upravlenia raketoi dalinevo deistvia s ucetom uprugosti korpusa, Vapros Raketnoi Tehniki, No.11, pp. 67-76. 1961. 9. SOONG, T.T. , PAUL, N.A., A second and Higher Order Perturbation Analysis of Two-Body Trajectories, AIAA Journal, Vol 9, No 4, April 1971, pp. 589-593. 10.SPEYER, J.L., HULL, D.G.,TSENG, C.Y., LARSON, S.W., Estimation Enhancement by Trajectory Modulation for Homing Missiles, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 7, March-April 1984, pp. 167-174. 11.SULLIVAN, J.J., Evalution of the Computational Errors of Strapdown Navigation Systems, AIAA Journal, Vol. 6, No 2, February - 1968 , pp. 312-319. 12.SVIATODUH, V.K., Dinamika prostranstvenovo dvijenia raket, Ed. Mainostroenie, Moskva, 1969. T 1. TARASOV, E.V., Algoritm optimalnovo proektirovania letatelnovo apparata, Ed. Mainostroenie, Moskva, 1970. 2. TARASOV, V.G., Mejcamoletnaia navigaia , Ed. Mainostroenie, Moskva, 1980. 3. TENG, L., PHILIPPS, L.P., Primenene teorii nelineinoi filitraii k zadace navedenia raket maloi dalinosti, Vapros Raketnoi Tehniki, No. 4, pp.76-91, 1969. 4. TOWNSEND, C.V. , SISSON, R.O., Opredelenie dalinosti metodom izmerenia uskarenii, Vapros Raketnoi Tehniki, No. 11, pp. 76-85, 1960. V 1. VAN-DRAIST, Problema aerodinamicescovo nagreva, Vapros Raketnoi Tehniki, No.5, pp.36-66, 1957. 2. VOINEA, R., VOICULESCU, D.,CEAUU, V.,Mecanica, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983. 3. VOROBIEV, L.M., K teorii poleta raket , Ed. Mainostroenie, Moskva, 1970. 4. VENELI, E.S., Teoria veroiatnostei, Ed. Nauka, Moskva , 1964. W 1. WAYMEYER, W.K., YOUNG, T.H. , Coupling in Cruciform - Missile Control Systems, IEEE Trans. Applic. and Ind. , 1964. 2. WIE, B., BARBA, P.M. , Quaternion Feedback for Spacecraft Large Angle Maneuvers, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 8, May-June 1985, pp. 360- 365. 195

3. WIE, B, A New Approach to the Space Axis Rotation, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 10, July-Aug. 1987, pp. 411-412. 4. WIE, B., UEIS, H., EREPOSTATIS, E., Upravlenie povorotami kosmiceskovo apparata vokrug sobstvennoi osi s obratnoi sviaziiu po komponentam kvaterniona, 5. Aerokosmiceskaia Tehnika , No 3, mar-1990., pp. 3-11. 6. WIRZ, H.J., SMOLDEREN, J.J., Numerical Methods in Fluid Dynamics, Hemisphere Publishing Corporation, New-York, London, Paris..., 1978. Z 1. ZDAN, W., ifrovanie vcisliteline ustroistva dlia sistem avtomaticeskoi stabilizatii, Vapros Raketnoi Tehniki, No. 7, pp.43-55, 1962. X 1. x x x,STP M 40405-96 -Caracteristici geometrice i aerodinamice ale racheteiTerminologie i simboluri , Bucureti,1995. 2. x x x, STP M 40406-99 -Sistemul rachet comandat-Terminologie i simboluri, Bucureti, 1998. 3. x x x, STP M 40420-96 -Derivatele coeficienilor torsorilor dinamiciTerminologie i simboluri, Bucureti, 1995. 4. x x x, STP M 040421-99 -Indici de calitate a zborului rachetei comandateCondiii tehnice generale, Bucureti, 1998. 5. x x x, STP M 40455-99 -Sistemul rachet dirijat- Terminologie i simboluri, Bucureti, 1998. 6. x x x, SLATEC 3.0 -bibliotec matematic general de programe n limbaj FORTRAN, realizat de urmtoarele laboratoare de cercetri : Air Force Weapons Laboratory; Lawrence Livermore National Laboratory; Los Alamos National Laboratory; Magnetic Fusion Energy Computing Center; National Bureau of Standards; Sandia National Laboratories (Albuquerque & Livermore); Martin Marietta Energy Systems; Incorporated at Oak Ridge National Laboratory, SUA,1986. 7. x x x, SLICOT(Subroutine Library in Control Theory)- bibliotec de programe FORTRAN pentru teoria de sistem, elaborat de NAG (Numerical AlgorithmsGroup),Anglia,1989. 8. x x x, STARPAC (the Standars Time Series and Regression Package) bibliotec de programe FORTRAN pentru analiza statistic a datelor, dezvoltat de Statistical Engineering Division (SED) de la National Bureau of Standards (NBS), Boulder, Colorado-SUA, 1987.

196

SUBIECTE EXAMEN DZ 2006

II ECUAIILE MICRII GENERALE - FORMA NELINIAR A ECUAIILOR DE MICARE

1. INFLUENA PMNTULUI ASUPRA ZBORULUI, MICAREA IN TRIEDRUL MOBIL - FORA DE ATRACIE A PMNTULUI 2. INFLUENA PMNTULUI ASUPRA ZBORULUI, MICAREA IN TRIEDRUL MOBIL - ACCELERAIA GREUTII I ACCELERAIA CORIOLIS 3. INFLUENA PMNTULUI ASUPRA ZBORULUI, MICAREA IN TRIEDRUL MOBIL - LEGTURA DINTRE TRIEDRUL PMNT I TRIEDRUL MOBIL 4. MICAREA N RAPORT CU UN SISTEM DE REFERIN MOBIL 5. ECUAIILE CINEMATICE ALE MICRII ATITUDINE 6. ECUAIILE CINEMATICE ATITUDINE MODIFICATE 7. ECUAIILE CINEMATICE HAMILTON ALE MICRII UTILIZND UNGHIURILE DE UTILIZND UNGHIURILE DE

ALE MICRII UTILIZND CUATERNIONUL

8. ECUAIILE DINAMICE ALE MICRII N TRIEDRUL MOBIL 9. ECUAIILE DINAMICE ALE MICRII N TRIEDRUL VITEZ 10. ECUAIILE DINAMICE ALE MICRII N TRIEDRUL RESAL 11. ECUAIILE MICRII CU VNT 12. FORMA DECUPLAT A ECUAIILOR MICRII GENERALE
III. ECUAIILE MICRII COMANDATE FORMA LINIAR A ECUAIILOR COMANDATE

13. FORMELE DECUPLATE ALE ECUAIILOR MICRII COMANDATE - MICAREA DE BAZ LA VITEZ IMPUS, ZBORUL ORIZONTAL LA VITEZ MAXIM, ZBORUL ORIZONTAL LA VITEZ MINIMA, ZBORUL INCLINAT LA TRACIUNE IMPUS 14. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII LONGITUDINALE - ECUAIILE LINIARIZATE ALE MICRII LONGITUDINALE

197

15. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII LONGITUDINALE - MICAREA LONGITUDINAL RAPID INDICI DE CALITATE 16. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII LONGITUDINALE - MICAREA LONGITUDINAL LENT 17. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII LATERALE - ECUAIILE LINIARIZATE ALE MICRII LATERALE 18. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII LATERALE LATERAL RAPID (RULIU OLANDEZ) - INDICI DE CALITATE MICAREA

19. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII LATERALE - MICAREA DE RULIU (RULIU PUR) - INDICI DE CALITATE 20. FORME LINIARE ALE ECUAIILOR MICRII LATERALE - MICAREA LATERAL CUPLAT 21. MICAREA RACHETEI CU ROTAIE LENT RACHETA COMANDAT GAZODINAMIC - MICAREA DE BAZ PENTRU

22. MICAREA RACHETEI CU ROTAIE LENT - MICAREA RAPID N JURUL CENTRULUI DE MAS 23. MICAREA RACHETEI CU ROTAIE LENT - INDICII DE CALITATE A MICRII LONGITUDINALE

198