Cu Legere

Radu Ştefan, Florin Stoican, Florin Tudor, Cristian Oară
TEORIA SISTEMELOR:
CULEGERE DE PROBLEME
Copyright
Universitatea Politehnica Bucureşti
Facultatea de Automatică si Calculatoare
Departamentul de Automatică şi Ingineria Sistemelor
Teoria sistemelor:
Culegere de probleme
Radu Ştefan, Florin Stoican, Florin Tudor, Cristian Oară
Bucureşti, 2014
Prefaţă
Prezenta lucrare se adresează ı̂n primul rând studenţilor de la Facultăţile
de Automatică şi Electronică, dar se poate dovedi extrem de utilă şi pentru
studenţii altor facultăţi, care urmează cursuri de Teoria Sistemelor Automate.
Aflată de mai multă vreme ı̂n planul grupului de Sisteme Dinamice, Re-
glare, Optimizare şi Algoritmi Numerici (DYSCONA) de la Facultatea de
Automatică şi Calculatoare a Universităţii Politehnica din Bucureşti, culege-
rea ı̂nglobează experienţa didactică a unor autori din generaţii diferite. Ne-am
propus să punem la dispoziţia studenţilor un material care să sprijine efortu-
rile acestora de a ı̂nţelege mai bine conceptele fundamentale ale automaticii,
pe baza teoriei matematice a sistemelor, ı̂n condiţiile ı̂n care, ı̂n ultimii ani,
timpul alocat studiului ştiinţelor fundamentale s-a diminuat drastic, conducând
la rarefierea cunoştinţelor de bază ale viitorilor ingineri automatişti.
Acest deziderat a condus, de altfel, la structura actuală a cărţii: fiecare
capitol (sau secţiune de capitol) ı̂ncepe cu un scurt breviar teoretic ı̂n care sunt
recapitulate noţiunile şi conceptele de bază, absolut necesare pentru abordarea
corectă şi rezolvarea problemelor propuse. În continuare, o selecţie bine aleasă
de probleme rezolvate vine să sprijine ı̂nţelegerea mai rapidă a felului ı̂n care se
lucrează efectiv cu noţiunile introduse la curs şi fixarea acestor noţiuni. Ultima
parte a fiecărei secţiuni este dedicată aşa-numitelor probleme avansate, unele
cu caracter teoretic, altele de dificultate sporită, care să permită studenţilor
interesaţi de aprofundarea materiei să vină ı̂n contact cu o serie de chestiuni
interesante.
Prima parte a culegerii este practic o recapitulare compactă a unor capitole

de Matematici Speciale fără de care nu se poate merge mai departe: operaţii
cu semnale (convoluţie, translaţie ı̂n timp) şi clasificări (semnale cu acţiune
finită, cu energie finită, mărginite), transformări integrale (Fourier, Laplace)
şi aplicaţii ale acestora, anticipând, deja, că se va lucra in extenso mai ales cu
transformatele Laplace. Cel de-al doilea capitol este dedicat ı̂nţelegerii noţiunii
fundamentale de sistem şi a proprietăţilor acestuia (liniaritate, invarianţă ı̂n
timp, cauzalitate, stabilitate) ı̂n termeni intrare-ieşire, noţiune care reprezintă
structura de bază ı̂n limbajul inginerului automatist sau electronist.
Urmează apoi cele două capitole de bază ale lucrării, unul privind răspunsul
ı̂n timp al sistemelor şi caracteristicile regimurilor de funcţionare ale acestora,
celălalt referitor la răspunsul ı̂n frecvenţă al sistemelor şi la reprezentările de
tip Bode şi Nyquist care se asociază acestui răspuns.
6 Teoria sistemelor. Culegere de probleme
A treia parte a lucrării, capitolele 5 şi 6, ilustrează - pe baza multor probleme

”clasice” - utilitatea practică a conceptului de sistem şi a metodelor de analiză
a modelelor sistemice. Pe de o parte, ı̂n capitolul 5, sunt propuse exerciţii de
proiectare a filtrelor analogice şi digitale (filtre Butterworth, metoda ferestrei)
precum şi probleme referitoare la tehnicile elementare de sinteză a sisteme-
lor de reglare automată (parametrizarea Youla, chestiuni conexe de interpolare
raţională); pe de altă parte, capitolul 6 vine să completeze domeniile de aplica-
bilitate ale metodelor teoriei sistemelor cu exemple şi probleme alese sistematic
din ingineria electrică şi din mecanică.
Cum ı̂n centrul atenţiei noastre a stat de la ı̂nceput până la sfârşit ı̂mbună-
tăţirea performanţelor studenţilor, ultima secţiune a capitolului 6 este dedicată
ı̂n exclusivitate subiectelor de examen de dată recentă.
Dorim ca ı̂n final să amintim numele unor colegi care, de-a lungul timpului,
au contribuit la realizarea selecţiei de probleme şi exerciţii din această lucrare.
În ordine cronologică le mulţumim călduros Oanei Codirlă, lui Sorin Bengea,
lui Şerban Sabău, lui Tudor Ionescu şi Ralucăi Andrei.
Dedicăm, şi ı̂n numele lor, această lucrare celor doi mari profesori care ne-
au format, şi care, din păcate, au plecat mult prea repede dintre noi:
Vlad Ionescu şi Corneliu Popeea.
Autorii Bucureşti, decembrie 2013

Cuprins
1 Semnale 9
1.1 Operaţii cu semnale. Norme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1 Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.2 Probleme propuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1.3 Probleme avansate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2 Analiză Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3 Transformarea Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2 Sisteme 38
2.1 Proprietăţi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2 Sisteme de convoluţie cu funcţii de transfer raţionale . . . . . . 41
2.3 Conexiunile sistemelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3 Răspuns ı̂n timp, regim permanent şi tranzitoriu 59

3.1 Răspuns ı̂n timp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.2 Performanţe de regim permanent şi tranzitoriu . . . . . . . . . 80
4 Reprezentări ı̂n frecvenţă 84

4.1 Diagrame Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.1.1 Breviar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.2 Loc Nyquist. Criteriul de stabilitate . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.2.1 Breviar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5 Tehnici elementare de filtrare si reglare 120

5.1 Filtrare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.2 Stabilizare şi reglare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6 Probleme diverse. Aplicaţii 151

6.1 Modele sistemice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.2 Probleme de examen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Note bibliografice 189

1 Semnale
1.1 Operaţii cu semnale. Norme
Breviar
Numere complexe. Un număr complex z = (a, b), a, b ∈ R se poate repre-
zenta:
- ı̂n formă carteziană (sau algebrică): z = a + jb, unde j 2 = −1 şi a = Re z,
b = Im z sunt partea reală, respectiv partea imaginară a lui z; √
- ı̂n formă polară (sau geometrică): z = r ejθ , unde r = |z| = a2 + b2 > 0
b
este modulul lui z, iar θ = arg z = arctan ∈ [−π, π) este argumentul lui z.
a
Are loc relaţia lui Euler
ejθ = cos θ + j sin θ,
de unde
ejθ + e−jθ ejθ − e−jθ
cos θ = , sin θ = .
2 2j
Reamintim de asemenea că z = a − jb = r e−jθ este conjugatul lui z şi că

z z+z z−z
|z| = |z|, zz = |z|2 , = ej2θ , a = ,b= .
z 2 2j
Semnale. Un semnal este o funcţie de timp (variabila independentă).
Definiţia 1.1. Se numeşte semnal o funcţie f : T → A, unde A este o mulţime

dată numită imaginea (sau mulţimea de valori a) semnalului, iar T este axa
(sau domeniul de definiţie al) semnalului.
Dacă T ⊂ R (mulţime “continuă”), atunci f este un semnal continual şi notăm
variabila independentă ı̂n mod uzual cu t, τ , θ etc. În cazul ı̂n care T ⊂ Z
(mulţime “discretă”) atunci f este un semnal discret şi notăm variabila inde-
pendentă ı̂n mod uzual cu n, k, l etc.
d
Se notează cu SA , SA mulţimea semnalelor continuale, respectiv discrete,
care iau valori ı̂n mulţimea A. Considerăm semnale scalare, reale sau complexe,
adică fie A = R, fie A = C.
Operaţii elementare.
• Sumă, produs, ı̂nmulţire cu scalari.
Fie u, v două semnale oarecare (continuale sau discrete) şi α ∈ C (R). Se
definesc semnalele
(u + v)(t) := u(t) + v(t)
(u v)(t) := u(t) v(t)
(α u)(t) := α u(t)
• Transformarea axei de timp: scalare, inversare, translaţie ı̂n timp.
Fie u un semnal continual oarecare şi fie φ(t) = αt + β o funcţie cu valori reale
(α, β ∈ R). Se defineşte semnalul
uφ (t) = (u o φ)(t) = u(αt + β).
Scalare: se iau α > 0, β = 0, uα (t) = u(αt); Pentru α > 1 se obţine o
contractare, iar pentru α < 1 o dilatare a axei de timp.
Inversarea axei de timp: se iau α = −1, β = 0, u− (t) = u(−t).
Translaţie ı̂n timp (shift): se iau α = 1, β = −τ , uτ (t) = u(t − τ ).
Pentru semnalele discrete, se definesc la fel inversarea axei de timp şi translaţia
ı̂n timp, scalarea axei de timp se defineşte ı̂nsă după cum urmează:

x(n/k), n = rk
xk (n) = − dilatare, (1.1)
0, n nu este multiplu al lui k
respectiv xk (n) = x(nk) - contractare a axei de timp.

• Convoluţie.
Definiţia 1.2.
1. Fie u, v ∈ SR . Presupunem că pentru t ∈ R, funcţia τ → u(t − τ )v(τ ) este
integrabilă pe R. Atunci
Z +∞
w(t) = u(t − τ )v(τ )dτ =: (u ∗ v)(t) = (v ∗ u)(t) (1.2)
−∞
este o funcţie bine definită ı̂n t ∈ R şi se numeşte produsul de convoluţie

sau convoluţia semnalelor continuale u şi v.
2. Fie x, y ∈ SRd . Presupunem că pentru n ∈ Z, funcţia k → x(n − k)y(k)
este sumabilă pe Z. Atunci
+∞
X
z(n) = x(n − k)y(k) =: (x ∗ y)(n) = (y ∗ x)(n) (1.3)
k=−∞
este o funcţie bine definită ı̂n n ∈ Z şi se numeşte produsul de convoluţie

sau convoluţia semnalelor discrete x şi y.
Capitolul 1. Semnale 11
• Element neutru pentru operaţia de convoluţie: impuls Dirac δ(t) (pentru

semnale continuale), respectiv impuls unitar d(k) (pentru semnale discrete).
f ∈ SR : f ∗ δ = δ ∗ f = f ; x ∈ SRd : x ∗ d = d ∗ x = x.
Înţelegem prin impuls Dirac un “obiect” care este o idealizare a unui semnal
având proprietăţile:
a. este foarte mare ı̂ntr-o vecinătate a lui t = 0: δ(t) este nedefinit ı̂n 0; poate
fi chiar infinit;
b. este foarte mic ı̂n afara acestei vecinătăţi: δ(t) = 0 pentru t 6= 0;
Z +∞
c. δ(t)dt = 1.
−∞

1 k=0
Impulsul unitar discret este definit astfel: d(k) =
0 k 6= 0
Norme.
Semnalele cu acţiune finită sunt semnalele continuale absolut integrabile
pe R Z +∞
L1 (R) = {u ∈ SR : u măsurabilă, |u(τ )|dτ < ∞},
−∞
respectiv cele discrete absolut sumabile pe Z

+∞
X
l1 (Z) = {x ∈ SRd : |x(k)| < ∞}.
k=−∞
Fie u ∈ L1 (R), x ∈ l1 (Z). Atunci

Z +∞ +∞
X
kuk 1 := |u(τ )|dτ şi kxk 1 := |x(k)|
−∞ k=−∞
sunt norme bine definite pe L1 (R), respectiv pe l1 (Z). Aceste norme măsoară
“acţiunea” semnalului u, respectiv x.
Semnalele de energie finită sunt semnalele continuale de pătrat integrabil
pe R Z +∞
2
L (R) = {u ∈ SR : u măsurabilă, |u(τ )|2 dτ < ∞},
−∞
respectiv cele discrete de pătrat sumabil pe Z.

+∞
X
l2 (Z) = {x ∈ SRd : |x(k)|2 < ∞}.
k=−∞
Fie u ∈ L2 (R), x ∈ l2 (Z). Atunci, rădăcina pătrată a energiei totale a unui

semnal defineşte o normă pe L2 (R), respectiv pe l2 (Z):
12 +∞
! 21
Z +∞ X
2 2
kuk 2 := |u(τ )| dτ şi kxk 2 := |x(k)| .
−∞ k=−∞
Semnale (esenţial) mărginite.

Un semnal oarecare (continual sau discret) u este mărginit dacă există M > 0
astfel ı̂ncât |u(τ )| < M , pentru orice τ ∈ R (sau τ ∈ Z). Orice semnal mărginit
pe R este şi esenţial mărginit, adică mărginit aproape peste tot (a.p.t.).
Pentru semnalele mărginite, continuale sau discrete, se introduce norma
supremum
kuk ∞ := sup|u(t)|, kxk ∞ := sup|x(k)|.
t∈R k∈Z
Măsuri pentru semnale.

Media valorii absolute (absolute average - AA) a unui semnal continual
u(t), respectiv discret x(n), este definită de
Z T N
1 1 X
AA(u) := lim |u(t)|dt, respectiv AA(x) := lim |x(n)|.
T →∞ 2T −T N →∞ 2N + 1
−N
Puterea medie a unui semnal continual u(t), respectiv discret x(n), este
definită de
Z T Z T
1 1
p(u) = lim |u(t)|2 dt, respectiv p(x) = lim |x(n)|2
T →∞ 2T −T N →∞ 2N + 1 −T
iar rădăcina medie pătratică (root mean square - RMS) de

1 1
RM S(u) := [p(u)] 2 , respectiv RM S(x) := [p(x)] 2 .
1.1.1 Probleme rezolvate

Problema R1.1. Determinaţi partea reală, respectiv imaginară a semnalului
1
v(t) = e−2jt , şi scrieţi apoi numărul complex z = v(2) ı̂n formă polară.
3 + jω
Soluţie. Avem, pe de o parte,
3 − jω
v(t) = (cos 2t − j sin 2t)
32 + ω 2
1
= [(3 cos 2t + ω sin 2t) + j(−ω cos 2t − 3 sin 2t)]
9 + ω2
3 cos 2t + ω sin 2t ω cos 2t + 3 sin 2t

de unde Re v(t) = 2
, Im v(t) = − .
9+ω 9 + ω2
1 1 1 1
Pe de altă parte, deoarece | |= = √ şi arg =
3 + jω |3 + jω| 9+ω 2 3 + jω
arctan(−ω/3), rezultă
3 − jω −2j 2 ej arctan(−ω/3) −4j e−(4+arctan(ω/3))j

v(2) = e = √ e = √ .
32 + ω 2 9 + ω2 9 + ω2
Problema R1.2. Se consideră semnalul armonic u(t) = sin(πt), t ∈ R.

Trasaţi următoarele grafice:
• semnalul u translatat cu 1 la dreapta;
• semnalul u pe o scală de timp τ = 4t , respectiv τ = 4t.
Soluţie. Calculăm u translatat cu 1 la dreapta, adică u(t−1) = sin(π(t−1)) =

− sin(πt), respectiv u(t/4) = sin(πt/4) şi u(4t) = sin(4πt). Graficele sunt
trasate ı̂n figura 1.1.
Problema R1.3. Calculaţi produsul de convoluţie al semnalelor continuale

şi discrete de tip treaptă unitară cu ele ı̂nsele, (1 ∗ 1)(t) şi respectiv (1 ∗ 1)(n).
Ce observaţi ?
Soluţie. În cazul semnalelor continuale avem:

Z ∞ Z ∞ Rt
1dτ = t, t≥0
(1 ∗ 1)(t) = 1(t − τ ) 1(τ )dτ = 1(t − τ )dτ = 0
−∞ 0 0 t<0
Pentru semnalele discrete, calculul este:

∞ ∞ Pn
X X
k=0 1 = n + 1, n≥0
(1 ∗ 1)(n) = 1(n − k) 1(k) = 1(n − k) =
0 n<0
k=−∞ k=0
Se observă că ı̂n cazul semnalelor continuale rezultatul este t 1(t), iar ı̂n cel
discret rezultatul este (n + 1) 1(n) (şi nu n 1(n)).
Problema R1.4. Se consideră şirul de funcţii dn : R → R

1 1

n − 2n ≤ t ≤ 2n
dn (t) =
0 in rest
u(t) = sin πt u(4t) = sin 4πt

1 1
−2 −1 1 2 −2 −1 1 2
t t
(a) semnal original (b) semnal contractat
u(t − 1) = sin π(t − 1)

1
−2 −1 1 2
t
(c) semnal translatat
u( 4t ) = sin πt
4
−4 −2 −1 1 2 4
t
(d) semnal dilatat
Figura 1.1: Soluţia problemei 1.2
Arătaţi că dn este o aproximaţie a impulsului Dirac, ı̂n sensul că

Z ∞
lim dn (t)f (t) dt = f (0),
n→∞ −∞
oricare ar fi f : R → R o funcţie continuă ı̂n 0.

Soluţie. Fie f o funcţie continuă ı̂n 0. Atunci, cu ajutorul unei teoreme clasice
de medie, se obţine
Z ∞ Z 1/2n
1 1
dn (t)f (t) dt = n f (t) dt = n f (ξn ) − (− ) = f (ξn )
−∞ −1/2n 2n 2n
cu |ξn | < 1/2n. Aşadar ξn −→ 0 când n −→ ∞, şi cum f este continuă ı̂n 0,
rezultă f (ξn ) −→ f (0) când n −→ ∞.
Problema R1.5. Decideţi dacă semnalul continual u(t), respectiv cel discret
x(n) sunt cu acţiune finită, de energie finită sau mărginite:
−1 n
t 2 0<t≤1 1
u(t) = , x(n) = 1(n).
0 ı̂n rest 3
Soluţie. Analizăm mai ı̂ntâi semnalul u(t). Avem

Z ∞ Z 1 1 1
− 21 t− 2 +1
|u(t)|dt = t dt = 1 = 2 < ∞,
−∞ 0 − 2 + 1 0
deci u ∈ L1 (R), adică este un semnal cu acţiune finită. Mai departe, verificăm
dacă u este de pătrat integrabil pe R
Z ∞ Z 1 1
2 −1

|u(t)| dt = t dt = ln(t) = 0 − (−∞) = ∞.
−∞ 0 0
Aşadar u nu este un semnal de energie finită, aşa cum nu este nici mărginit
pe R, deoarece lim u(t) = ∞.
t&0
Evaluăm
∞ ∞ n n+1
X X 1 X 1 1 − 31 3
|x(n)| = n
= lim k
= lim 1 = < ∞.
n=−∞ n=0
3 n→∞ 3 n→∞
k=0
1− 3
2
Rezultă că x ∈ l1 (Z) şi automat (vezi problema A1.26) x ∈ l2 (Z). Cum
sup|x(n)| = 1, deducem că x este un semnal cu acţiune finită, de energie finită
n∈Z
şi mărginit.
1.1.2 Probleme propuse

Problema P1.6.
√ π
a) Scrieţi ı̂n formă carteziană (x+jy) următoarele numere complexe: 2ej 4 ,
π 1 π
2 e−j 2 , √ ej 3 , 0.5 ejπ .
3
Precizaţi mai ı̂ntâi poziţia acestor numere ı̂n raport cu cercul unitate din
planul complex.
jθ
√ (ρ e ) următoarele numere complexe: 10 π, −2,
b) Scrieţi ı̂n formă polară
2+j 1+j 2
2 + 2j, , , (1 + j)2 .
2−j 1+j
Precizaţi mai ı̂ntâi poziţia acestor numere ı̂n raport ı̂n raport cu axa
imaginară.
Problema P1.7. Determinaţi partea reală, respectiv imaginară a fiecăruia

din semnalele următoare:
x(t) = e(1+2j)t , y(t) = 2 e−jt
x(n) = j e2πjn , y(n) = 10 ej(n−1)
Problema P1.8.
a) Trasaţi graficele lui u1 (t) = sin(ramp) (t) şi u2 (t) = ramp (sin t), unde
ramp(t) = t 1(t).
b) Trasaţi de asemenea următoarele grafice:
• semnalul u1 translatat cu 2 la dreapta;
• semnalul u2 pe o scală de timp τ = 2t ;
• ambele semnale ı̂n timp invers τ = −t.
Problema P1.9. Fie semnalele f (t) = 0, t < 0 & t ≥ 2, f (t) = 1, 0 ≤ t < 1,
f (t) = 2 − t, 1 ≤ t < 2 şi respectiv y(n) = (−1)n 1(n). Trasaţi graficele
semnalelor f (αt + β), y(αn + β), pentru:
• α = −1, β = 0; α = 1, β = −1; α = 2, β = 0;
1
• α= 2, β = 1 (numai pentru f (t)).
Problema P1.10.
a) Trasaţi graficele lui x(n) = cos ωn, pentru ω = 0 : π/4 : 2π. Aceeaşi
problemă pentru ω = 0 : 1 : 8. Ce diferenţă importantă ı̂n raport cu
prima familie de semnale se observă?
b) Se consideră semnalul armonic f (t) = cos(πt), t ∈ R. Trasaţi următoarele
grafice:
• semnalul f translatat cu 1 la stânga;
• semnalul f pe o scală de timp τ = 2t , respectiv τ = 2t;
• semnalul f ı̂n timp invers τ = −t.
Problema P1.11. Calculaţi produsul de convoluţie al semnalelor continuale
şi discrete de tip treaptă unitară cu semnalele δ(t − 2) şi respectiv cu d(n − 2).
Problema P1.12. Să se se calculeze convoluţia semnalelor continuale (f ∗g)(t)
pentru perechile (f, g) următoare:
f (t) = e−at 1(t), a > 0, g(t) = e−bt 1(t), b > 0,

f (t) = sin t · 1(t) − 1(t − 2π) , g(t) = 1(t)
f (t) = 1(t + 2), g(t) = 1(t + 2) − 1(t + 1),
−t
f (t) = e 1(t), g(t) = 1(t + 3) − 1(t),
1
f (t) = t2 +1 1(−t), g(t) = 1(t − 1),

f (t) = −t 1(t + 1) − 1(t) , g(t) = 1(t).
Problema P1.13. Să se calculeze convoluţia semnalelor discrete (x ∗ y)(n)

pentru perechile (x, y) următoare:

x(n) = n 1(n) − 1(n − 6) , y(n) = 1(−n),

x(n) = (n + 10) 1(n + 10) − 1(n + 5) y(n) = 5δ(n + 5) + 5δ(n − 5),

+ 5 1(n + 5) − 1(n − 5)

+ (10 − n) 1(n − 5) − 1(n − 10) ,
x(n) = 1(n + 3) − 1(n − 3), y(n) = x(n).
Problema P1.14. Precizaţi dacă afirmaţia următoare este adevărată sau

falsă, justificând:
”Dacă x(n) = 0, pentru n < N şi h(n) = 0, pentru n < N2 , atunci (x ∗ h)(n) = 0,
pentru n < N + N2 .”
Problema P1.15. Se consideră şirul de funcţii dn : R → R, dn (t) = n trian(n t),

t ∈ R, unde
4 1− | t |, pentru | t |≤ 1 ;
trian(t) =
0, in rest.
Arătaţi că dn este o aproximaţie a impulsului Dirac, ı̂n sensul că:
Z ∞
lim dn (t)f (t) dt = f (0),
n→∞ −∞
oricare ar fi f : R → R o funcţie continuă ı̂n 0.
Problema P1.16. Decideţi dacă următoarele semnale continuale sunt cu

acţiune finită, de energie finită sau mărginite (discuţie după a ∈ R):
u(t) = cos 2t; v(t) = eat 1(t), w(t) = t 1(t) − (t − 2) 1(t − 2).
Problema P1.17. Decideţi dacă următoarele semnale discrete sunt cu acţiune

finită, de energie finită sau mărginite (discuţie după a ∈ R):
π
x(n) = an , |a| < 1, y(n) = 2n 1(−n), z(n) = sin( n).
3
Problema P1.18. Calculaţi rădăcina medie pătratică (RMS) a semnalului
continual v(t) = 10 sin 2t.
Determinaţi de asemenea şi media valorii absolute (AA) (“nivelul de curent
continuu”) al acestui semnal.
Aceeaşi problemă pentru un semnal dreptunghiular simetric având perioada
T0 = 2s şi valorile maximă şi minimă de 2V, respectiv −2V.
Problema P1.19. Calculaţi media valorii absolute şi puterea medie a semna-
lului discret y(n) = 3(−1)n 1(n).
Problema P1.20. Decideţi dacă următoarele semnale continuale sunt cu

acţiune finită, de energie finită sau mărginite:
1 −1
t+1 t≥0 t 4 0≤t≤1
u1 (t) = , u2 (t) = , v(t) = u1 (t) + u2 (t).
0 t<0 0 ı̂n rest
1.1.3 Probleme avansate

Problema A1.21. Fie f (t) un semnal cu proprietatea că f (t) = 0 pentru
t < 3. Pentru ce valori ale lui t sunt semnalele f (3t), f (t/3), f (1 − t), f (t − 2),
f (1 − t) + f (t − 2) sigur egale cu 0?
Problema A1.22. Se consideră ecuaţia diferenţială
mÿ + ky = 0.
Rescrieţi ecuaţiap
după scalarea axei de timp t = ατ , x(τ ) = y(t) = y(ατ ). Caz
particular: α = m/k.

Problema definite de u(t) = a 1(t − 4) −
A1.23. Fie semnalele u(t) şi v(t)
1(t − 6) , a 6= 0, v(t) = b 1(t + 5) − 1(t + 4) , b 6= 0. Calculaţi convoluţia celor
două semnale. Discuţie după a şi b.
Problema A1.24. Fie semnalele f (n) şi g(n) descrise prin

 

 6, n = 0 
2, n = 0

5, n = 1 
2, n = 1
f (n) = , g(n) =


 1, n = 2 

1, n = 2
0, ı̂n rest 0, ı̂n rest.
 
Calculaţi (f ∗ g)(n). Efectuaţi apoi produsul de polinoame
(X 2 + 5X + 6)(X 2 + 2X + 2).
Ce legătură există ı̂ntre cele două operaţii efectuate anterior?

1(t) − 1(t − )
Problema A1.25. Arătaţi că δ (t) = este o aproximaţie a

impulsului Dirac, ı̂n sensul că
Z ∞
lim δ (t)f (t) dt = f (0),
→0 −∞
pentru orice funcţie f continuă ı̂n 0.

Problema A1.26.
1. Demonstraţi că l1 (Z) ⊂ l2 (Z).
2. Daţi exemplu de semnale continuale care sunt mărginite, dar nu sunt de
energie finită.
3. Găsiţi de asemenea un semnal cu timp continuu care este atât ı̂n L1 (R)
cât şi ı̂n L2 (R).
Problema A1.27. Arătaţi√că pentru un semnal sinusoidal oarecare, rădăcina
medie pătratică RMS este 2 × amplitudinea semnalului.
1.2 Analiză Fourier

Breviar
Serii Fourier.
Un semnal continual f (t) se numeşte periodic, dacă există T > 0 a.ı̂.
x(t + T ) = x(t), ∀t ∈ R.
Cel mai mic T cu această proprietate este perioada fundamentală T0 , astfel
2π
că ω0 = este frecvenţa (sau pulsaţia) fundamentală.
T0
Un semnal periodic continual (care satisface, de exemplu, condiţiile lui Di-
richlet1 ) poate fi scris ca suma unei serii Fourier
∞
X
f (t) = ak ejkω0 t − relaţia de sinteză (1.4)
k=−∞
unde {ak }k∈Z ∈ C sunt coeficienţii Fourier asociaţi semnalului f (t).

Pentru semnalele periodice cu valori reale, f (t) = f (t), relaţia de sinteză se
poate scrie
∞
α0 X
f (t) = + [αk cos(kω0 t) + βk sin(kω0 t)] , (1.5)
2
k=1
αk − jβk α0
cu ak = şi a0 = .
2 2
Coeficienţii ak , respectiv αk , βk sunt daţi de relaţiile de analiză
Z
1
ak = f (t)e−jkω0 t dt, (1.6)
T0 T0
Z Z
2 2
αk = f (t) cos kω0 t dt, βk = f (t) sin kω0 t dt. (1.7)
T0 T0 T0 T0
Z
1
Coeficientul ”central” a0 = f (t)dt este media semnalului.
T0 T0
1 Semnalul este absolut integrabil pe o perioadă T şi are variaţie mărginită şi un număr
finit de discontinuităţi pe orice interval finit.
Proprietăţile seriilor Fourier. Fie semnalul periodic f (t), având perioada T ,

pulsaţia fundamentală ω0 şi coeficienţii Fourier asociaţi ak .
1. Liniaritate. Dacă g este o funcţie periodică având aceeaşi perioadă T şi

coeficienţii Fourier asociaţi bk , atunci combinaţia liniară h = αf + βg,
α, β ∈ C, este un semnal periodic de perioadă T ai cărui coeficienţi
Fourier sunt ck = αak + βbk .
2. Scalarea axei de timp. Coeficienţii Fourier asociaţi semnalului periodic

g(t) = f (αt), având perioada T /α şi pulsaţia fundamentală αω0 , sunt
bk = ak . Cu toate acestea, seriile Fourier asociate lui f şi g nu sunt
identice!
3. Translaţie ı̂n timp. Coeficienţii Fourier asociaţi semnalului periodic

g(t) = f (t − τ ), având aceeaşi pulsaţie fundamentală ω0 , sunt bk =
e−jkω0 τ ak .
4. Inversarea axei de timp. Coeficienţii Fourier asociaţi semnalului periodic

g(t) = f (−t), având aceeaşi perioadă T , sunt bk = a−k .
5. Translaţie ı̂n frecvenţă. Coeficienţii Fourier asociaţi semnalului periodic

g(t) = ejN ω0 t f (t), N ∈ Z, având aceeaşi perioadă T , sunt bk = ak−N .
6. Convoluţie (periodică). Dacă g este o funcţie periodică având aceeaşi pe-

rioadă T
Z şi coeficienţii Fourier asociaţi bk , atunci produsul de convoluţie
h(t) = f (τ )g(t − τ ) este periodic cu aceeaşi perioadă T şi coeficienţii
T
Fourier asociaţi sunt daţi de ck = T ak bk .
7. Înmulţire. Dacă g este o funcţie periodică având aceeaşi perioadă T

şi coeficienţii Fourier asociaţi bk , atunci produsul h(t) = f (t)g(t) este
periodic cu aceeaşi perioadă T şi coeficienţii Fourier asociaţi sunt daţi
de relaţia
+∞
X
cn = ak bn−k .
k=−∞
8. Egalitatea lui Parseval.

Z +∞
1 X
|f (t)|2 dt = |ak |2
T T k=−∞
Transformarea Fourier pentru semnale continuale. Fie f ∈ L1 (R), f con-

tinuă. Atunci funcţia
Z +∞
F : jR → C, F (jω) := f (t) e−jωt dt (1.8)
−∞
este bine definită, continuă şi mărginită pe R, şi se numeşte transformata

F
Fourier a lui f ı̂n punctul jω; aplicaţia f −→ F se numeşte transformarea
Fourier. Z +∞
Dacă F ∈ L1 (jR), adică |F (jω)| dω < ∞, atunci transformata Fourier
−∞
−1
inversă a lui F , f = F (F ), este bine definită şi formula de inversare asociată
este dată de
Z +∞
1
f : R → C, f (t) := F (jω) ejωt dω. (1.9)
2π −∞
Proprietăţi.
1. Liniaritate. F(αf + βg) = αF(f ) + βF(g).
F 1 jω
2. Scalarea axei de timp (asemănare). f (αt) −→ F ( ), α > 0.
α α
F
3. Translaţie ı̂n timp. f (t − τ ) −→ e−jωτ F (jω), τ ∈ R.
df (t) F
4. Derivare ı̂n timp. −→ jω F (jω).
dt
F
5. Translaţie ı̂n frecvenţă. ejλt f (t) −→ F (j(ω − λ)), λ ∈ R.
F d
6. Derivare ı̂n frecvenţă. t f (t) −→ j F (jω).
dω
F
7. Convoluţie ı̂n domeniul timp. f ∗ g −→ F(f ) F(g).
Z +∞
F 1
8. Produs ı̂n domeniul timp. f · g −→ = F (j(w − α)) G(jα) dα.
2π −∞
9. Egalitatea lui Parseval. Fie f ∈ L1 (R) ∩ L2 (R) (care este o mulţime
densă ı̂n L2 (R)) şi F = F(f ). Atunci
Z +∞ 21
2
|f (t)| dt = kf (t)k 2
−∞
Z +∞ 21
1 1
= √ kF (jω)k 2 = √ |F (jω)|2 dω
2π 2π −∞
iar transformarea f 7→ √1 F(f ) este un izomorfism de spaţii Hilbert, de

2π
la L2 (R) la L2 (jR).
Transformarea Fourier (continuă) pentru semnale discrete. Fie semnalul

discret x(n) ∈ l1 (Z). Atunci funcţia
+∞
X
X(ejω ) := x(n) e−jωn (1.10)
n=−∞
este bine definită şi se numeşte transformarea Fourier (continuă) pentru sem-
nale discrete. Se observă că X este o funcţie periodică de perioadă 2π,
X(ejω ) = X(ejω+2π ). Formula de inversare asociată este
Z π
1
x(n) := X(ejω ) ejωn dω. (1.11)
2π −π
Terminologia este aceeaşi cu cea introdusă la transformarea Fourier pentru
semnale continuale.
Proprietăţi.
1. Liniaritate. F(αx + βy) = αX + βY .
F
2. Scalarea axei de timp (asemănare). xk (n) −→ X(ejkω ), pentru xk (n)
definit ı̂n (1.1).
F
3. Inversarea axei de timp. x(−n) −→ X(e−jω ).
F
4. Translaţie ı̂n timp. x(n − n0 ) −→ e−jωn0 X(ejω ), n0 ∈ Z.
F
5. Translaţie ı̂n frecvenţă. ejω0 n x(n) −→ X(ej(ω−ω0 ) ), ω0 ∈ R.
F d
6. Derivare ı̂n frecvenţă. n x(n) −→ j X(ejω ).
dω
F
7. Convoluţie ı̂n domeniul timp. x ∗ y −→ F(x) F(y) = XY .
Z +π
F 1
8. Produs ı̂n domeniul timp. x · y −→ X(ej(ω−α) ) G(ejα ) dα.
2π −π
9. Egalitatea lui Parseval. Fie x ∈ l2 (Z) şi X = F(x). Atunci
+∞
! 21
X
2
|x(n)| = kx(n)k 2
n=−∞
Z +π 21
1 1
= √ kX(ejω )k 2 = √ jω 2
|X(e )| dω
2π 2π −π
iar transformarea x 7→ √12π F(x) este un izomorfism de spaţii Hilbert, de

la l2 (Z) la l2 (∂D) (unde D şi ∂D sunt discul, respectiv cercul unitate din
planul complex).

Problema R1.28. Este periodic semnalul f (t) = 2 + 4 cos(4t) + 6 sin(6t)?
Dacă da, precizaţi care sunt perioada şi pulsaţia fundamentală şi calculaţi
coeficienţii seriei Fourier asociate. √
Aceeaşi problemă pentru g(t) = cos(2t) + sin( 2t).
Soluţie. Se observă că f (t) este suma a două semnale periodice (şi a unei con-
2π π 2π π
stante), având perioadele fundamentale T1 = = , respectiv T2 = = .
4 2 6 3
T1 3
Deoarece raportul celor două perioade = este un număr raţional, rezultă
T2 2
că T = 2T1 = 3T2 = π este perioada fundamentală a semnalului f (t) şi
2π
ω0 = = 2. Avem
T
ej2ω0 t + e−j2ω0 t ej3ω0 t − e−j3ω0 t

cos(4t) = cos(2ω0 t) = , sin(6t) = sin(3ω0 t) = ,
2 2j
de unde se vede - ı̂n concordanţă cu formula (1.4) - că singurii coeficienţi

Fourier nenuli din expresia lui f (t) sunt
1 1 1
a0 = 2, a2 = a−2 = 4 = 2, a3 = 6 = −3j, a−3 = −6 = 3j = a3 .
2 2j 2j
Semnalul f (t) fiind real, se pot calcula şi coeficienţii αk , βk ai dezvoltării

(1.5) α0 = 2a0 = 4, α2 = 2 Re a2 = 4, β2 = −2 Im a2 = 0, α3 = 2 Re a3 = 0,
β3 = −2 Im a3 = 6, aceştia putând fi obţinuţi de altfel şi prin simpla inspecţie
a expresiei lui f (t).
Semnalul g(t) este la rândul lui suma a două semnale periodice, cu perioadele
2π 2π √ S1 1
fundamentale S1 = = π, respectiv S2 = √ = π 2. Rezultă că =√ ,
2 2 S 2 2
deci raportul celor două perioade este un număr iraţional şi g(t) nu este un
semnal periodic (S1 şi S2 nu au un multiplu ”ı̂ntreg” comun).
Problema R1.29. Determinaţi coeficienţii Fourier asociaţi semnalului peri-

odic având perioada fundamentală T = 2 şi care este definit astfel:

2 , 0≤t<1
g(t) =
−2 , 1≤t<2
2π
Soluţie. Se deduce imediat că ω0 = = π şi putem calcula coeficienţii ak
T
din formula (1.6)
1 2
Z Z
1 −jkω0 t
ak = g(t)e dt = g(t)e−jkω0 t dt
T T 2 0
1 1 −jkω0 t 1 2
Z Z
= 2e dt + (−2)e−jkω0 t dt
2 0 2 1
1 2
e−jkω0 t e−jkω0 t 1
−e−jkω0 + 1 + e−j2kω0 − e−jkω0

= − =
−jkω0 0 −jkω0 1 jkω0
−jkω0 −jkπ
2
4
(e − 1) (e − 1)2 ((−1)k − 1)2 jkπ k = impar
= = = =
jkω0 jkπ jkπ 0 k = par
Problema R1.30. Fie semnalul u(t) = e−3t 1(t). Determinaţi energia aces-
tuia utilizând egalitatea lui Parseval şi găsiţi banda ωb ı̂n care sunt conţinute
două treimi din energia semnalului.
1
Soluţie. Prin calcul direct deducem din (1.8) că U (jω) = . Egalitatea
3 + jω
lui Parseval ne arată că
+∞ ∞
e−6t
Z
−2·3t 1
Eu = e 1(t) dt = =
−∞ −6 0 6
1 ∞
Z +∞ Z
1 1
= |U (jω)|2 dω = dω
2π −∞ π 0 3 + ω2
2
Lărgimea de bandă cerută se poate determina aşadar din relaţia

ω
1 ωb ω b
Z
1 2 1 1
= Eu = dω = arctan ,
9 3 π 0 32 + ω 2 3π 3 0
rezultând √
π ωb π
= arctan ⇐⇒ ωb = 3 tan = 3 3.
3 3 3
Problema R1.31. Calculaţi transformatele Fourier ale următoarelor semnale

continuale şi discrete:
f (t) = e−2|t| , g(t) = e−2t sin t 1(t) şi

n
n 1
x(n) = 2 1(−n − 1), y(n) = (n + 1) 1(n).
3
Soluţie. Utilizăm mai ı̂ntâi definiţia transformatei Fourier şi ţinem cont de
expresia lui f
Z +∞ Z 0 Z +∞
F (jω) = f (t) e−jωt dt = e(2−jω)t dt + e(−2−jω)t dt
−∞ −∞ 0
0 +∞
e(2−jω)t e(−2−jω)t 1 1 4
= + = − = .
2 − jω −∞ −2 − jω 0 2 − jω −2 − jω 4 + ω2
Fie h(t) = e−2t 1(t). După cum s-a văzut ı̂n calculul celei de-a doua inte-
1
grale din egalităţile precedente, avem F{h(t)} = H(jω) = . Utilizând
2 + jω
proprietatea de translaţie ı̂n frecvenţă rezultă că
1
F{ejt h(t)}(jω) = H(j(ω − 1)) = ,
2 + j(ω − 1)
1
F{e−jt h(t)}(jω) = H(j(ω + 1)) =
2 + j(ω + 1)
Mai departe, datorită liniarităţii transformării Fourier, putem scrie cu ajutorul
relaţiei lui Euler
1
F{ejt h(t)}(jω) − F {e−jt h(t)}(jω)

G(jω) = F{sin t h(t)}(jω) =
2j
1 1
= (H(j(ω − 1)) − H(j(ω + 1))) = .
2j (2 + jω)2 + 1
Trecem acum la transformatele Fourier ale semnalelor discrete. Începem cu

1
x(n), făcând observaţia că, pentru |a| < 1, F{an 1(n)}(ejω ) = , de
1 − ae−jω
ae−jω
unde rezultă F{an 1(n + 1)}(ejω ) = . Dacă notăm v(n) = x(−n), ı̂n
1 − ae−jω
conformitate cu proprietatea de inversare a axei de timp, deducem din formula
anterioară (scrisă pentru a = 1/2) că
1
ejω ejω
X(ejω ) = V (e−jω ) = 2
1 jω = 2 − ejω .
1− 2e
Altfel, X(ejω ) se poate determina (uşor) şi prin calcul direct:
+∞ +∞
X (l=−n) X
X(ejω ) = 2n 1(−n − 1) e−jωn = 2−l ejωl
n=−∞ l=1
+∞
jω X jω M
(m=l−1) e e X
= 2−m ejωl = lim 2−l ejωl
2 m=0
2 M →∞
m=0
1 jω M +1

jω jω
e 1− 2e e 1 ejω
= lim 1 = 1 =
2 M →∞ 1 − 2 ejω 2 1 − 2 ejω 2 − ejω
În fine, pentru calculul transformatei Fourier a lui y, scriem y(n) = y1 (n) +
y2 (n) unde y1 (n) = an 1(n) şi y2 (n) = nan 1(n), cu a = 1/3.
1
Avem Y1 (ejω ) = şi, aplicând proprietatea de derivare ı̂n frecvenţă,
1 − ae−jω
obţinem
d −ae−jω (−j) ae−jω

Y2 (ejω ) = j Y1 (ejω ) = −j −jω
= .
dω (1 − ae )2 (1 − ae−jω )2
Cum transformarea Fourier este liniară, rezultă că
1 − ae−jω ae−jω a=1/3 9

Y (ejω ) = Y1 (ejω )+Y2 (ejω ) = + = .
(1 − ae−jω )2 (1 − ae−jω )2 (3 − e−jω )2
Problema R1.32. Determinaţi semnalele continuale şi discrete ale căror

transformate Fourier sunt date ı̂n continuare:
2π ω
F (jω) = X(ejω ) = −j sin e−jω/2 .
4π 2 + (1 + jω)2 2
Soluţie. Descompunem F (jω) ı̂n fracţii simple
2π 2π
F (jω) = =
4π 2 + (1 + jω)2 (1 + jω + j2π)(1 + jω − j2π)

1 1 1
= −
2j 1 + j(ω − 2π) 1 + j(ω + 2π)
de unde rezultă că

1 −1 1 −1 1
f (t) = F (t) − F (t)
2j 1 + j(ω − 2π) 1 + j(ω + 2π)
1 2πt
= e−t 1(t) (e − e−2πt ) = e−t sin(2πt)1(t)
2j
Reamintim faptul că pentru n ∈ Z

Z
2π n=0
ejωn dω = 2π d(n) =
2π 0 n 6= 0
Rescriem cu ajutorul formulei lui Euler X(ejω ) ı̂n forma
ejω/2 − e−jω/2 −jω/2 e−jω − 1

X(ejω ) = −j e = ,
2j 2
iar din formula de inversare avem

Z π Z π
1 1
x(n) = (e−jω − 1) ejωn dω = (ejω(n−1) − ejωn ) dω
4π −π 4π −π
1 d(n − 1) − d(n)
= (2πd(n − 1) − 2πd(n)) =
4π 2

Problema P1.33. Dacă x(t) este un semnal periodic având coeficienţii seriei
Fourier asociate {ak }k , ce puteţi spune despre y(t) = x(2t) ? Dar despre
coeficienţii seriei Fourier asociate lui y(t)?
Aceleaşi ı̂ntrebări ı̂n raport cu v(t) = x(t/3).
Problema P1.34. Este periodic semnalul
√ √ √
u(t) = sin( 2t)+sin( 8t)+sin( 18t)? Dar v(t) = cos(t)+3 cos(3t)+5 cos(5t)?
Aceeaşi problemă pentru semnalele discrete
x(n) = 1(n) + 1(−n), y(n) = 1 + ej 2πn/5 + ej πn/3 .
Acolo unde este cazul, precizaţi care este perioada fundamentală a semnalului
şi calculaţi coeficienţii seriei Fourier asociate.
Problema P1.35. Un semnal periodic cu valori reale f (t) are perioada fun-
damentală T = 8. Coeficienţii nenuli ai seriei Fourier asociate lui f (t) sunt
a1 = a−1 = 2, a3 = a∗−3 = 4j. Exprimaţi f (t) ı̂n forma
∞
X
f (t) = Ak cos(ωk t + φk ).
k=0
Problema P1.36. Determinaţi coeficienţii Fourier asociaţi semnalului peri-

odic având pulsaţia fundamentală ω0 = π/2 şi care este definit astfel:

1 , 0≤t<2
h(t) =
−1 , 1 ≤ t < 4
Problema P1.37. Arătaţi că pentru o funcţie periodică cu valori reale care
este pară (f (t) = f (−t)), respectiv impară (f (t) = −f (−t)), coeficienţii seriei
Fourier asociate sunt reali cu ak = a−k , respectiv pur imaginari cu ak = −a−k .
Problema P1.38. Calculaţi transformata Fourier a următoarelor semnale
continuale şi discrete. Verificaţi - acolo unde este posibil - expresiile obţinute
cu ajutorul formulei transformatei Fourier inverse.
a) f (t) = e−2|t| .
b) g(t) = 1 pentru |t| ≤ T0 , g(t) = 0 ı̂n rest.
c) d(n) (impulsul discret), v(n) = d(n + 2).
n
d) u(n) = 13 1(n).
Determinaţi de asemenea şi transformatele Fourier ale semnalelor f (t − 3),
eπt g(t), w(n) = (v ∗ u)(n).
Problema P1.39.
1. Determinaţi transformata Fourier a semnalului continual

1 − |t| |t| < 1
trian(t) =
0 ı̂n rest
Comparaţi spectrul acestuia cu cel al semnalului periodic definit de
trian(t) şi având perioadă fundamentală T = 2.
2. Fie un semnal discret impar, pentru care y(1) = y(2) = 1, y(3) = y(4) = 2,
respectiv y(n) = 0 pentru orice n ∈ N, n ≥ 5. Calculaţi transformata
Fourier a lui y(n) şi verificaţi rezultatul obţinut cu ajutorul formulei
transformatei Fourier inverse.

Problema A1.40. Încercaţi să scrieţi transformatele Fourier ale semnalelor
treaptă unitară (cu timp continuu şi respectiv discret). Ce constataţi?
Problema A1.41. Dacă semnalele periodice de perioadă T , f (t) şi g(t), au
coeficienţii Fourier (ak )k , respectiv (bl )l , arătaţi că semnalul h(t) = f (t)g(t)
este periodic şi că are coeficienţii Fourier determinaţi de
+∞
X
cn = ak bn−k
k=−∞
Problema
n P1.42. Verificaţi egalitatea lui Parseval pentru semnalul discret
1
1(n). Determinaţi banda de frecvenţe ı̂n care este conţinută 90% din
4
energia semnalului.
Problema A1.43. Demonstraţi relaţia lui Parseval
Z ∞ Z ∞
1
|x(t)|2 dt = |X(jω)|2 dω
−∞ 2π −∞
Indicaţie: Utilizaţi relaţia de sinteză ı̂nlocuind doar un termen x(t) ı̂n membrul
stâng al egalităţii anterioare.
Problema A1.44. Se discretizează semnalul continual y(t) după următoarea

procedură: yd (n) = (−1)n y(nT ), unde T > 0 este perioada de eşantionare.
Presupunem că transformata Fourier a lui y(t) este dată de
|ω|

1− |ω| < W
Y (jω) = W
0 ı̂n rest
Determinaţi transformata Fourier a lui yd (n).
1.3 Transformarea Laplace

Breviar
Transformarea Laplace. Fie f un semnal continual cu valori reale (sau com-
plexe). Se numeşte transformata Laplace (unilaterală la dreapta) a lui
f ı̂n s, notată F (s) = L {f (t)} (s), funcţia F : D ⊂ C → C definită de
Z ∞
F (s) := f (t) e−st d t, (1.12)
0
unde D este domeniul de convergenţă al integralei improprii din formula pre-

cedentă. Aplicaţia f 7→ F , F = L{f }, se numeşte transformarea Laplace
(unilaterală la dreapta).
O funcţie f : R → C se numeşte funcţie original Laplace, f ∈ O, dacă are
următoarele proprietăţi:
(i) f (t) = 0, pentru t < 0; (ii) f este continuă pe porţiuni ı̂n [0, ∞); (iii) există
M > 0, s0 > 0 astfel ı̂ncât |f (t)| < M es0 t , pentru orice t ≥ 0. Numărul real
s0 se numeşte indice de creştere (exponenţială).
Fie f ∈ O o funcţie de indice s0 . Atunci F (s) este bine definită şi olomorfă
ı̂n {s ∈ C : Re s > s0 } şi se numeşte funcţie imagine (Laplace) a funcţiei
(original) f . În acest context, sunt verificate proprietăţile următoare.
Formula de inversare. Pentru orice c > s0 şi t ≥ 0 avem

Z c+j∞
1
f (t) := F (s) est . (1.13)
2πj c−j∞
Fie ΓR un contur ı̂nchis obţinut de-a lungul segmentului vertical dintre punc-
tele c ± jR şi semicercul (stâng) definit de s = c + Rejθ , π/2 ≤ θ ≤ 3π/2.
Cum c se găseşte ı̂n domeniul de convergenţă al transformatei Laplace F (s),
rezultă că c se situează la dreapta oricărui pol al lui F (s)est . Aşadar, pentru
R suficient de mare, toţi polii lui F (s)est se vor putea găsi ı̂n interiorul lui ΓR .
Aplicând teorema reziduurilor (şi utilizând teorema lui Jordan) se poate de-
duce că
Z c+j∞ I
−1 1 st 1
L {F (s)}(t) = F (s) e ds = lim F (s) est ds
2πj c−j∞ R→∞ 2πj Γ
R
X
Rez F (s) est ; pk

= (1.14)
pk :polii lui F (s)est
Cu alte cuvinte, determinarea transformatei Laplace inverse pentru F (s) se

reduce la calculul reziduurilor funcţiei G(s) = F (s)est .
Reziduul unei funcţii G(s) ı̂ntr-un pol. În cazul funcţiilor raţionale strict
proprii (au toţi polii finiţi), formula (1.14) este practic echivalentă cu des-
compunerea ı̂n fracţii simple. Realizarea descompunerii presupune calculul
(implicit) al fiecărui reziduu din suma precedentă. Fie p0 un pol de ordinul m
al funcţiei de variabilă complexă G(s). Avem
1 (m−1)
Rez [G(s); p0 ] = lim [(s − p0 )m G(s)] , (1.15)
(m − 1)! s→p0
iar ı̂n particular, pentru m = 1,
Rez [G(s); p0 ] = lim [(s − p0 ) G(s)] .

s→p0
Proprietăţi.
1. Liniaritate. L{αf + βg} = αF + βG.
1 s
2. Scalarea axei de timp (asemănare). L {f (αt)} (s) = F ( ).
α α
3. Translaţie ı̂n timp. L {f (t − τ )} (s) = e−τ s F (s), τ > 0.
4. Translaţie ı̂n frecvenţă. L {e−at f (t)} (s) = F (s + a).
5. Convoluţia. Dacă h, f ∈ O şi h ∗ f este bine definită, atunci g = h ∗ f
este funcţie original şi G(s) = H(s)F (s).
6. Derivarea imaginii. L {tn f (t)} (s) = (−1)n F (n) (s).
0
7. Derivarea funcţiei original. Dacă f, f , . . . , f (n) ∈ O, atunci
n o
L f (n) (t) (s) = sn F (s) − sn−1 f (0+ ) − . . . − f (n−1) (0+ ),
unde g(0+ ) = lim g(t) este limita la dreapta ı̂n 0 a funcţiei g.

t&0
n 0 o
În particular, L f (t) (s) = sF (s) − f (0+ ).
Z ∞
1
8. Integrarea. L f (τ )dτ (s) = F (s).
0 s
0
9. Teorema valorii iniţiale. Dacă f, f ∈ O şi dacă există lim sF (s),
s→∞
atunci lim sF (s) = f (0+ ).
s→∞
0
10. Teorema valorii finale. Dacă f, f ∈ O şi dacă lim f (t) există şi
t→∞
este finită, atunci lim f (t) = lim sF (s).
t→∞ s→0
Transformarea Z (Laplace discretă). Fie x : Z → R (C) un semnal discret.

Se numeşte transformata Z (unilaterală la dreapta) a lui x ı̂n punctul z
funcţia X : D ⊂ C → C definită de
∞
X
X(z) = x(k) z −k , (1.16)
k=0
unde D este domeniul de convergenţă al seriei. Mulţimea D este ı̂n mod uzual
exteriorul unui disc. Aplicaţia X = Z{x} se numeşte transformarea Z.
Formula de inversare.
I
−1 1
Z {X(z)}(k) = z k−1 X(z)dz. (1.17)
2πj
Fie Γ un contur ı̂nchis ı̂n jurul originii, situat ı̂n D şi care conţine toţi polii
finiţi {p1 , p2 , . . . , pN } ai lui F (z) = z k−1 X(z). Atunci (1.17) devine
I N
1 X
x(k) = z k−1 X(z)dz = Rez (F (z); pi ) , (1.18)
2πj Γ i=1
care se calculează după formula (1.15). În cazul ı̂n care F (z) are toţi polii
XN
simpli, se obţine x(k) = (z − pi ) F (z)|z=pi .
i=1
Proprietăţi.
1. Liniaritate. Z{α1 x1 + α2 x2 } = α1 Z{x1 } + α2 Z{x2 }.
2. Scalarea axei de timp. Z {xk (n)} (z) = X(z k ), unde xk (n) este definit
ı̂n (1.1).
3. Translaţie ı̂n timp (la dreapta). Z {x(n − l) 1(n − l)} (z) = z −l X(z).
4. Translaţie ı̂n timp.

l
X
−l
Z {x(n − l) 1(n)} (z) = z X(z) + x(−m)z m−l , l ≥ 1.
m=1
5. Translaţie ı̂n timp (la stânga).

l−1
X
Z {x(n + l) 1(n)} (z) = z l X(z) − x(m)z l−m , l ≥ 1.
m=0
6. Translaţie ı̂n frecvenţă: Z {an x(n)} (z) = X(a−1 z).
7. Convoluţie. Z {(x ∗ y)(n)} (z) = X(z)Y (z).

dX(z)
8. Derivarea imaginii. Z {n x(n)} (z) = −z .
dz
( k
)
X z
9. Acumulare. Z x(n) (z) = X(z).
n=0
z−1
10. Teorema valorii iniţiale. x(0) = lim X(z).

z→∞
11. Teorema valorii finale. Dacă lim x(n) există şi este finită, atunci
n→∞
lim x(n) = lim (1 − z −1 )X(z).
n→∞ z→1

Problema R1.45. Calculaţi transformatele Laplace ale următoarelor sem-
nale:
f (t) = e−2t sin 3t 1(t) şi g(t) = t2 1(t).
Soluţie. Fie h(t) = sin 3t 1(t). Avem
3
L {h(t)} (s) = H(s) = .
s2 + 32
Aplicăm proprietatea de translaţie ı̂n frecvenţă semnalului h(t) şi obţinem
3 3
L {f (t)} (s) = L e−2t h(t) (s) = H(s + 2) =

2 2
= 2 .
(s + 2) + 3 s + 4s + 13
1 not
Avem L {1(t)} (s) = = S(s). Din proprietatea de derivare a imaginii,
s
rezultă că
d2 1

2
L {g(t)} (s) = (−1)2 S (2) (s) = 2 = 3.
ds s s
Problema R1.46. Calculaţi transformatele Z ale următoarelor semnale dis-

crete: n
1
x(n) = n 1(n) şi y(n) = 3n 1(n − 3).
2
Soluţie. Transformata Z (unilaterală la dreapta) a lui v(n) = 2−n 1(n) este
z 2z
V (z) = = , ı̂n domeniul de convergenţă |z| > 12 . Aplicând
z − 12 2z − 1
proprietatea de derivare a imaginii semnalului v(n), obţinem

dV (z) 2 2z
Z {x(n)} (z) = Z {n v(n)} (z) = −z = (−z) − = .
dz (2z − 1)2 (2z − 1)2
Cel de-al doilea semnal se poate scrie ı̂n forma
y(n) = 33 · 3n−3 1(n − 3) = 27 u(n − 3), unde u(n) = 3n 1(n).
z
Cum Z {u(n)} (z) = U (z) = ı̂n domeniul de convergenţă |z| > 3, uti-
z−3
lizând proprietatea nr. 3 (translaţie ı̂n timp la dreapta), deducem că
z 27
Y (z) = 27 Z {u(n − 3)} (z) = 27z −3 = 3 .
z−3 z − 3z 2
Problema R1.47. Găsiţi transformata Laplace inversă, respectiv transfor-

mata Z inversă ale următoarelor funcţii imagine:
e−2s 2z
F (s) = , respectiv X(z) = .
(s + 5)2 (z − 1)(3z − 1)
1
Soluţie. Fie G(s) = , cu L−1 {G(s)}(t) = t 1(t) = g(t). Observăm că F (s) =
s2
e−2s G(s + 5). În conformitate cu proprietăţile de translaţie ı̂n frecvenţă şi ı̂n
timp deducem că

−1 −5θ
= e−5(t−2) (t − 2) 1(t − 2).

L {F (s)}(t) = e g(θ)
θ=t−2
În ceea ce priveşte semnalul discret, putem descompune ı̂n fracţii simple
X(z) 2 1 3
= = − ,
z (z − 1)(3z − 1) z − 1 3z − 1
de unde

z 3z z 3z
X(z) = − şi x(k) = Z −1 (k) − Z −1 (k)
z − 1 3z − 1 z−1 3z − 1
k " k #
1 1
= 1(k) − 1(k) = 1 − 1(k).
3 3
2z
Altfel, pentru F (z) = z k−1 se poate aplica direct formula
(z − 1)(3z − 1)
(1.18) pentru o raţională cu poli simpli:
2
X 2z
(z − pi ) F (z)|z=pi = (z − 1)z k−1

x(k) =
i=1
(z − 1)(3z − 1) z=1
k
1 k−1 2z 1
+ (z − )z =1− , k ≥ 0.
3 (z − 1)(3z − 1) z= 1 3
3
Problema R1.48. Determinaţi soluţia ecuaţiei diferenţiale
ÿ + 3ẏ + 2y = u(t) pentru u(t) = 1(t), y(0) = 0, ẏ(0) = 2.
Soluţie. Aplicăm transformata Laplace ı̂n ambii membri ai ecuaţiei diferenţiale

şi folosind proprietatea derivării funcţiei original obţinem
2 1
s Y (s) − sy(0) − ẏ(0) + 3 [sY (s) − y(0)] + 2Y (s) = U (s) =
s
de unde
(s2 + 3s + 2)Y (s) = U (s) + sy(0) + ẏ(0) + 3y(0) ⇐⇒

1 2
Y (s) = + .
s(s2 + 3s + 2) s2 + 3s + 2
Descompunem cele două componente ale lui Y (s) ı̂n fracţii simple

0.5 1 0.5 2 2
Y (s) = − + + −
s s+1 s+2 s+1 s+2
not
=: Yforţat (s) + Yliber (s)
şi se vede imediat că

1 −t 1 −2t
1(t) + 2e−t − 2e−2t 1(t)

y(t) = −e + e
2 2
not 1 3
=: yforţat (t) + yliber (t) = 1(t) + e−t 1(t) − e−2t 1(t).
2 2
Problema R1.49. Calculaţi termenul general al şirului lui Fibonacci
x(n + 2) = x(n + 1) + x(n), x(0) = 0, x(1) = 1.

Soluţie. Aplicăm transformata Z ı̂n ambii membri ai ecuaţiei cu diferenţe.

Utilizând proprietatea nr. 5 - translaţie ı̂n timp la stânga - obţinem:
z
z 2 X(z) − x(0)z 2 − x(1)z = zX(z) − zx(0) + X(z) ⇐⇒ X(z) = .
z2 − z − 1
√
1± 5
Fie z1,2 = polii lui X(z). Atunci, formula (1.18) aplicată ı̂n cazul unei
2
raţionale cu poli simpli (z1 şi z2 ) se scrie
z n−1 z z n−1 z

x(n) = (z − z1 ) + (z − z2 )
(z − z1 )(z − z2 ) z=z1
(z − z1 )(z − z2 ) z=z2
" √ !n √ !n #
1 n 1 n 1 1+ 5 1− 5
= z + z =√ − .
z1 − z2 1 z2 − z1 2 5 2 2

Problema P1.50. Să se calculeze transformatele Laplace ale următoarelor
semnale:
a) f (t) = t2 1(t); g(t) = e−t sin 3t 1(t).
b) f (t) = t2 e2t 1(t); g(t) = 2t cos 2t 1(t).
c) f (t) = (t − 2)1(t − 2); gε (t) = (1(t) − 1(t − ε)) /ε. Cât este lim Gε (s)?
ε→0
Explicaţi de ce.
Problema P1.51. Utilizând proprietăţile transformatei Laplace, calculaţi

L {h(t)} (s) pentru
Z t
h(t) = cos(t − τ ) sin(τ )dτ.
0

 1 0≤t≤2
Aceeaşi problemă pentru g(t) = 3 − t 2 ≤ t ≤ 3 şi respectiv
0 in rest

f (t) = α sin2 t + β cos2 t.
Problema P1.52. Să se calculeze transformatele Laplace inverse ale urmă-

toarelor funcţii imagine:
3 e−2s 1 1
F (s) = ; G(s) = ; H(s) = 3 ; F (s) = ;
s+3 s s (2s + 1)2
2
G(s) = 2 .
s + 2s + 2
Problema P1.53. Găsiţi soluţiile ecuaţiilor diferenţiale
ẏ + 3y = u(t) pentru u(t) = e−t 1(t), y(0) = 1, ẏ(0) = 0
ÿ + ẏ + y = u̇(t) + u(t), pentru u(t) = sin t, y(0) = 0, ẏ(0) = 1.

ÿ − 2ẏ + y = u(t) pentru u(t) = et 1(t), y(0) = 1, ẏ(0) = 0
şi puneţi ı̂n evidenţă componenta forţată a soluţiilor.
Problema P1.54. Să se calculeze transformatele Z ale următoarelor semnale:
a) x(n) = 2−n 1(n) − 3n 1(−n − 1);
b) v(n) = cos(ωn) 1(n);
c) u(n) = 21 , pentru n = 0, 1, 2; 0 ı̂n rest.
Problema P1.55. Să se calculeze transformatele Z inverse ale următoarelor

funcţii:
4z z
a) ; ;
z − 4 (z − 2)2
z + 0.2 2z 2 + z
b) ; 2 .
z(z − 1) z − 1.5z + 0.5
Problema P1.56. Găsiţi soluţiile ecuaţiilor cu diferenţe
y(n) − 6y(n − 1) + 9y(n − 2) = 0, pentru y(−1) = 1, y(−2) = 0.
y(n) = u(n) − u(n − 1), pentru u(n) = 1(n).

y(n)−2y(n−1) = u(n), pentru u(n) = 2 d(n) sau u(n) = n 1(n); y(−1) = 0.
Determinaţi de asemenea componenta liberă a soluţiilor obţinute.

Problema A1.57. Fie f o funcţie original Laplace şi F = L{f }. Să se
determine transformata Laplace pentru următoarele funcţii:
1. g(t) = f (t) cos(ωt); g(t) = f (t) sin2 (ωt)

Z tZ θ
k
2. g(t) = f (t) sin (ωt); g(t) = f (τ )dτ dθ
0 0
Problema A1.58. Găsiţi funcţiile original ale următoarelor funcţii imagine:

s2 − 1 1 s3 + 2s + 4
F1 (s) = 2 , F2 (s) = şi F 3 (s) = .
(s + 1)2 (s − 1)3 (s + 1) s4 − 16
s−1
Problema A1.59. Fie funcţia imagine Laplace G(s) = . Se pot
s(s2 + s + 1)
determina - fără să se calculeze transformata Laplace inversă a lui G - valoarea
ı̂n 0 şi limita la infinit a funcţiei original g(t)? Dacă da, calculaţi-le.
s+1
Aceeaşi ı̂ntrebare pentru H(s) = 2 .
s (s + 1)
1
Problema A1.60. Să se calculeze transformata Z inversă pentru X(z) = 2 .
z
1
Generalizare pentru Y (z) = n , n ≥ 2.
z
az
Problema A1.61. Fie Y (z) = , a 6= 0, a ∈ R. Se poate aplica
(az − 1)2
teorema valorii finale pentru calculul lim y(n)? Discuţie după a.
n→∞
2 Sisteme
2.1 Proprietăţi
Breviar
Definiţia 2.1. Înţelegem prin sistem, ı̂n accepţiunea intrare-ieşire, o aplicaţie
T : U → Y, y = T (u), unde U, Y sunt spaţiul semnalelor de intrare, respectiv
spaţiul semnalelor de ieşire.
Sistemul se numeşte (cu timp) continuu dacă U şi Y sunt spaţii de semnale
continuale, (cu timp) discret dacă U şi Y sunt spaţii de semnale discrete,
respectiv hibrid, dacă U şi Y sunt unul spaţiu de semnale continuale, iar celălalt
spaţiu de semnale discrete.
Liniaritate. Presupunem că U şi Y sunt spaţii liniare. Sistemul T : U → Y,

y = T u, este liniar dacă T satisface principiul superpoziţiei,
T (α1 u1 + α2 u2 ) = α1 T (u1 ) + α2 T (u2 ), ∀ u1 , u2 ∈ U, ∀ α1 , α2 ∈ R(C). (2.1)
Invarianţă ı̂n timp. Un sistem T : U → Y, y = T (u), este invariant ı̂n

timp dacă
σ τ T = T σ τ , pentru orice τ ∈ R, (2.2)
unde σ τ este operatorul de translaţie (shift) definit de (σ τ u)(t) = u(t−τ ).
Cauzalitate. Un sistem T : U → Y, y = T (u), este cauzal dacă:

a) ieşirea la momentul τ , y(τ ), nu depinde de valori ale intrării sistemului
u(θ) evaluate la momente de timp ulterioare lui τ , θ > τ , sau, echiva-
lent
b) dacă pentru două semnale de intrare arbitrar alese, u1 şi u2 , are loc
u1 (t) = u2 (t) pentru orice t ≤ τ , atunci rezultă că y1 (t) = y2 (t) pentru
orice t ≤ τ .
Stabilitate. Un sistem y = T (u) este stabil ı̂n sens intrare mărginită –

ieşire mărginită sau stabil BIBO1 , dacă pentru orice intrare mărginită u ieşirea
rezultată, y = T (u), este de asemenea mărginită.
1 Bounded Input/Bounded Output
Capitolul 2. Sisteme 39

Problema R2.1. Fie sistemul y = T (u), y(t) = u2 (t). Este sistemul liniar ?
Dar invariant ı̂n timp ?
Soluţie. Sistemul nu este liniar. De exemplu, T (3 u) = 32 u2 6= 3 T (u) = 3u2 .

Verificăm dacă este invariant ı̂n timp. Fie u un semnal de intrare oarecare şi
fie y(t) = u2 (t) semnalul de ieşire corespunzător. Fie τ ∈ R; notăm uτ (t) :=
u(t − τ ), yτ (t) := y(t − τ ). Atunci T (uτ ) = u2 (t − τ ) = y(t − τ ) = yτ , aşadar
sistemul este invariant ı̂n timp.
Problema R2.2. Fie sistemul y = T (u), y(t) = t2 u(t). Arătaţi că acesta
este liniar, dar nu este şi invariant ı̂n timp.
Soluţie. Sistemul este liniar:
[T (αu+βv)](t) = t2 (αu(t)+βv(t)) = αt2 u(t)+βt2 v(t) = α[T (u)](t)+β[T (v)](t).
Sistemul nu este invariant ı̂n timp; considerăm u(t) = 1(t). Atunci y(t) =
t2 1(t) şi yτ (t) = (t − τ )2 1(t − τ ); ı̂nsă [T (uτ )](t) = t2 1(t − τ ) 6= yτ (t).
u(n − 1) + u(n + 1)
Problema R2.3. Fie sistemul discret y = T (u), y(n) = .
2
Este acesta cauzal? Analizaţi şi stabilitatea sistemului.
Soluţie. Sistemul nu este cauzal, deoarece y(n) depinde de u(n + 1) (şi evident
că n < n + 1). În ceea ce priveşte stabilitatea, fie u(n) un semnal de intrare
mărginit: există M > 0 astfel ı̂ncât |u(n)| < M , pentru orice n ∈ Z. Vom
arăta că şi y = T (u) este mărginit. Pentru orice n ∈ Z avem
|y(n)| = |0.5 (u(n − 1) + u(n + 1))| ≤ 0.5 |u(n − 1)| + 0.5 |u(n + 1)| < M,
deci y este de asemenea mărginit. Cum u a fost arbitrar ales, rezultă - ı̂n
conformitate cu definiţia - că sistemul este stabil.

Problema P2.4. Demonstraţi sau infirmaţi: pentru un sistem cu intrarea u
şi ieşirea y:
1. sistemul cu timp continuu y(t) = cos(t + 4) · u(t) este cauzal;
2. sistemul cu timp continuu y(t) = eu(t) este stabil ı̂n sens BIBO;
3. sistemul discret y(n) = u(2n) nu este invariant ı̂n timp;
4. sistemul discret y(n) = 2u(n) + 3 este liniar.

Problema P2.5. Daţi exemplu de:

- sistem care nu este liniar, dar este invariant ı̂n timp;
- sistem invariant ı̂n timp, dar care nu este cauzal.
Problema P2.6. Există sisteme al căror răspuns la treaptă este mărginit, dar
care au răspunsul la un semnal armonic (specificat) nemărginit? Sunt acestea
stabile?
Problema P2.7. Se consideră sistemul definit de următoarea ecuaţie cu

diferenţe:
y(n + 1) − y(n) = u(n + p) − u(n), p ∈ Z, fixat
Este sistemul cauzal? Dar invariant ı̂n timp? Discuţie după p.
Problema P2.8. Există sisteme liniare şi invariante ı̂n timp care nu sunt
cauzale? Dacă da, exemplificaţi. Dacă nu, justificaţi răspunsul.
Problema P2.9. Se consideră sistemul
y(t) = cos (u(t))
Este acest sistem liniar, invariant ı̂n timp şi cauzal ? Aceeaşi problema pentru
sistemul discret u 7→ y, definit de
y(n) = sin(πn/8) · u(n)
Problema P2.10. Care dintre următoarele afirmaţii este adevărată?
1. Un sistem este stabil dacă răspunsul său indicial2 este mărginit.
2. Un sistem este stabil dacă pentru orice semnal de intrare mărginit se

obţine la ieşire un semnal mărginit.
3. Un sistem este stabil dacă răspunsul său la intrare impuls tinde asimp-
totic la zero.
Argumentaţi răspunsul.

Problema A2.11. Stabiliţi valoarea de adevăr a următoarei propoziţii: ”Dacă
răspunsul unui sistem este mărginit pentru orice intrare armonică u(t) =
sin ωt, ω ∈ R, atunci sistemul este stabil BIBO ı̂n sens strict.”
2 Răspunsul la intrare treaptă unitară.

Problema A2.12. Se consideră sistemul cu timp continuu u 7→ y, definit de
a) y(t) = h(t) u(t)
b) y(t) = h(t) + u(t)
Să se discute liniaritatea, invarianţa ı̂n timp şi cauzalitatea acestor sisteme ı̂n
funcţie de h.
Aceeaşi problemă pentru cazul discret. Caz particular: h(n) = 1(n). Calculaţi
ı̂n acest caz răspunsul sistemului de la punctul b) la intrările u1 (n) = 21 1(n),
respectiv u2 (n) = − 12 1(n). Ce se poate spune despre liniaritatea acestui sis-
tem?
2.2 Sisteme de convoluţie cu funcţii de transfer

raţionale
Breviar
Un sistem T : U → Y, y = T (u) este un sistem de convoluţie dacă există
un semnal h astfel ı̂ncât y = h ∗ u. Funcţia h se numeşte funcţia pondere a
sistemului de convoluţie.
Propoziţia 2.2.
1. Un sistem de convoluţie este liniar şi invariant ı̂n timp. Reciproca acestei
propoziţii este, ı̂n multe cazuri de interes, adevărată.
2. Un sistem de convoluţie y = h ∗ u este cauzal dacă şi numai dacă h(t) = 0

pentru orice t < 0 (h(n) = 0 pentru orice n < 0).
3. Un sistem de convoluţie y = h ∗ u este stabil dacă şi numai dacă funcţia

pondere este absolut integrabilă pe R, h ∈ L1 (R), adică
Z +∞
khk 1 = |h(t)|dt < ∞,
−∞
respectiv absolut sumabilă pe Z, h ∈ l1 (Z), adică
+∞
X
khk 1 = |h(n)| < ∞.
n=−∞
În plus, sup|y(θ)| ≤ khk 1 sup|u(θ)|.

θ θ
Funcţie de transfer. Fie sistemul liniar şi invariant ı̂n timp y = T u şi fie
U (s) = L {u(t)} (s) şi Y (s) = L {y(t)} (s) transformatele Laplace ale semnale-
lor de intrare, respectiv de ieşire, u(t) şi y(t). Dacă ı̂n domeniul de convergenţă
comun al lui U (s) şi Y (s) raportul Y (s)/U (s) este acelaşi oricare ar fi intrarea
u(t), atunci
not Y (s)
H(s) = , Y (s) = H(s) U (s)
U (s)
se numeşte funcţia de transfer a sistemului T .
În cazul ı̂n care y = T (u) = h ∗ u este un sistem de convoluţie cauzal
(h(t) = 0Z pentru t < 0), atunci transformata Laplace a funcţiei pondere h(t),
∞
Y (s)
H(s) = h(t)e−st dt este chiar funcţia de transfer H(s) = a sistemului
0 U (s)
T:
Y (s) = H(s)U (s) ⇐⇒ y(t) = (h ∗ u)(t)
Conceptul de funcţie de transfer este identic pentru sistemele discrete. Pen-

tru sistemele de convoluţie cauzale discrete putem scrie exact ca mai ı̂nainte
Y (z) = H(z)U (z) ⇐⇒ y(n) = (h ∗ u)(n)

∞
X
cu H(z) = h(l)z −l transformata Z a funcţiei pondere h(n).
l=0
În mod uzual, funcţiile de transfer asociate sistemelor (continuale sau dis-
crete) cu care lucrăm sunt funcţii raţionale cu coeficienţi reali (ai , bj ∈ R)
r(λ) bm λm + bm−1 λm−1 + . . . + b1 λ + b0

H(λ) = = , λ = s sau λ = z.
p(λ) an λn + an−1 λn−1 + . . . + a1 λ + a0
Rădăcinile polinoamelor r(λ), respectiv p(λ), se numesc zerourile, respectiv

polii finiţi ai sistemului H(λ).
Condiţii necesare şi suficiente de stabilitate pentru sistemele cu timp conti-
nuu sau discret care au funcţii de transfer raţionale se pot exprima ı̂n funcţie
de polii acestora, după cum urmează:
Teorema 2.3. Fie un sistem cu timp continuu sau discret având funcţia de
transfer H(λ) (λ = s sau λ = z). Presupunem că H(λ) este ireductibilă.
Atunci sistemul H(λ) este stabil BIBO ı̂n sens strict dacă şi numai dacă
(i) toţi polii funcţiei de transfer H(s) au partea reală strict negativă,
adică
Re pi < 0 ∀ i,
ı̂n cazul ı̂n care H(s) este un sistem cu timp continuu, respectiv
(ii) toţi polii funcţiei de transfer H(z) sunt de modul strict subunitar,
adică
|pi | < 1 ∀ i.
ı̂n cazul ı̂n care H(z) este un sistem cu timp discret.
Observaţia 2.4. În cazul ı̂n care inegalităţile din teorema 2.3 sunt satisfăcute
ı̂n sens nestrict (adică Re pi ≤ 0, respectiv |pi | ≤ 1), iar acei poli pentru care
au loc egalităţile Re pi = 0, respectiv |pi | = 1 sunt poli simpli, atunci spunem
că sistemul H(λ) (cu timp continuu, respectiv discret) este stabil BIBO ı̂n
sens nestrict. În acest caz, funcţia pondere a sistemului este mărginită (şi
reciproc).
Prin stabilitate vom ı̂nţelege ı̂n continuare stabilitate ı̂n sens strict.
Criteriul Hurwitz. Fie polinomul p(s) = an sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0 cu

an > 0. Atunci p(s) are toate rădăcinile ı̂n C− dacă şi numai dacă toţi minorii
principali ai matricei Hurwitz (2.3) sunt strict pozitivi, adică
 
an−1 an−3 an−5 . . . 0
 an an−2 an−4 . . . 0
 
[i]  0 an−1 an−3 . . .
H > 0 ∀i = 1 : n, unde H :=  . (2.3)

 0 a n an−2 . . . 
.. .. .. .. ..
 
. . . . .
Un astfel de polinom - cu toate rădăcinile ı̂n semiplanul stâng al planului

complex - se numeşte polinom Hurwitz.
În concluzie, criteriul Hurwitz propune un test practic de stabilitate: dându-
se funcţia de transfer H(s) (ı̂n formă ireductibilă) a unui sistem cu timp con-
tinuu, se verifică dacă polinomul de la numitor este un polinom Hurwitz.
r(z)
În cazul analizei stabilităţii unui sistem discret, H(z) = , trebuie veri-
p(z)
ficat dacă rădăcinile polinomului de la numitor p(z) sunt de modul subunitar.
Astfel de polinoame - cu toate rădăcinile ı̂n discul unitate al planului complex
- se numesc polinoame Schur. Vom folosi criteriul Hurwitz pentru a vedea dacă
p(z) este un polinom Schur.
1+s 1+s
Înlocuim pe z cu 1−s ı̂n p(z) = 0 şi obţinem: p(z) = 0 ⇔ p 1−s = 0. Putem
aplica acum criteriul Hurwitz polinomului

1+s
q(s) = (1−s)n p = an (1+s)n +an−1 (1+s)n−1 (1−s)+. . .+a0 (1−s)n ,
1−s
deoarece funcţia
1+s
z= = f (s) (2.4)
1−s
duce semiplanul stâng (Re s < 0) ı̂n discul unitate (|z| < 1) al planului complex,
şi rezultă că p(z) este un polinom Schur dacă şi numai dacă q(s) este un
polinom Hurwitz. Funcţia f este o transformare omografică.

Problema R2.13. Există sisteme de convoluţie care nu sunt cauzale? În caz
afirmativ, daţi un exemplu, ı̂n caz negativ, argumentaţi.
Soluţie. Un sistem de convoluţie este cauzal, dacă şi numai dacă funcţia pon-
dere este cu suport pozitiv (vezi Propoziţia 2.2). Aşadar orice sistem de
convoluţie cu h nenulă pentru t ∈ R− (sau n ∈ Z− ) este necauzal. Se poate
alege de exemplu h(n) = 1(n + 2).
Problema R2.14. Care dintre următoarele răspunsuri la impuls ale unui
sistem de convoluţie corespunde unui sistem invariant ı̂n timp, liniar, stabil?
1. h1 (t) = e−2t 1(t).
2. h2 (n) = 2n 1(−n).
Soluţie. Ambele sisteme sunt liniare şi invariante ı̂n timp - fiind sisteme de
convoluţie. Stabilitatea se verifică pentru fiecare ı̂n parte
Z ∞ Z ∞ ∞
−2t e−2t 1
|h1 (t)|dt = e dt = − = 2,
−∞ 0 2 0
deci h1 ∈ L1 (R) şi sistemul este stabil. Analog rezultă că h2 ∈ l1 (Z)
∞ 0 ∞ N
X X X X 1 − 2−(N +1)
|h2 (n)| = 2n = 2−m = lim 2−m = lim = 2.
n=−∞ n=−∞ m=0
N →∞
m=0
N →∞ 1 − 2−1
Problema R2.15. Calculaţi răspunsul ı̂n frecvenţă al sistemului de convoluţie

cu timp continuu, a cărui funcţie pondere este dată de h(t) = e−2|t| . Cum
răspunde acest sistem la intrări armonice de diverse pulsaţii?
Soluţie. Ne reamintim pe scurt soluţia primului punct al problemei 1.31:
4
F{h(t)}(jω) = H(jω) este bine definită şi H(jω) = este răspunsul ı̂n
4 + ω2
frecvenţă al sistemului definit de h.
Se observă că acesta are un comportament de tip filtru trece jos, deoarece
4
|H(jω)| = ia valori din ce ı̂n ce mai mici, pe măsură ce ω devine din
4 + ω2
ce ı̂n ce mai mare. Cu alte cuvinte, intrările armonice de pulsaţii mai mari
decât, să spunem, ω0 = 20 vor fi atenuate de mai bine de 100 de ori, deoarece
4 1
|H(j · 20)| = = < 0.01.
4 + 400 101
Problema R2.16. Calculaţi răspunsul la intrare treaptă y1 (n) al sistemului

de convoluţie cu timp discret a cărui funcţie pondere este dată de h(n) =
3−n 1(n).
Încercaţi să rezolvaţi şi problema inversă: presupunând că se cunoaşte y1 (n),
se cere funcţia pondere h(n).
Soluţie. Trebuie calculat y = h ∗ u. Avem deci

∞
X ∞
X
y1 (n) = (h ∗ u)(n) = 3−(n−k) 1(n − k) 1(k) = 3−(n−k) 1(n − k)
k=−∞ k=0
Pn −n+k
k=0 3 = 3
2 − 1
2 3−n n≥0
=
0 n<0
n
X
Trecem la cea de-a doua parte a problemei. Deoarece y1 (n) = h(k),
k=−∞
se vede uşor că
h(n) = y1 (n) − y1 (n − 1).
Revenind la exemplul nostru, putem scrie

3 1 −n 3 1 −n+1
h(n) = − 3 1(n) − − 3 1(n − 1)
2 2 2 2
3 1 −n+1
1(n − 1) − 3−n 1(n)

= d(n) + 3
2 2
1 −n+1
1(n − 1) + 3 · d(n) − 3−n 1(n)

= 3
2
1
3 · 3−n 1(n − 1) + d(n) − 3−n 1(n)

=
2
1
3 · 3−n 1(n) − 3−n 1(n) = 3−n 1(n) = h(n).

=
2
Problema R2.17. Analizaţi stabilitatea sistemului de ordinul 3 cu timp con-

tinuu
1
H(s) = 3 2
, a3 > 0.
a3 s + a2 s + a1 s + a0
Soluţie. Scriem criteriul Hurwitz pentru p(s) = a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0 . Avem
n = 3 şi  
a2 a0 0
H := a3 a1 0  .
0 a2 a0
de unde
(1) H[1] = a2 > 0.
(2) H[2] = a1 a2 − a3 a0 > 0, iar din (1) şi (3) se deduce că a1 > 0.
(3) H[3] = a0 (a1 a2 − a3 a0 ) > 0, iar din (2) rezultă că a0 > 0.
Aşadar ai > 0, i = 0, 3 şi a1 a2 − a3 a0 > 0 sunt condiţii necesare şi suficiente
pentru ca p(s) să fie polinom Hurwitz.
Problema R2.18. Analizaţi stabilitatea sistemului cu timp discret
1
H(z) = .
z 3 − 3z 2 + 2z
Soluţie. Pe de o parte, se observă că polii lui H(z) sunt p1 = 0, p2 = 1, p3 = 2.

Deoarece |p2 | = 1 şi |p3 | > 1, rezultă că sistemul nu este stabil.
Pe de altă parte, putem aplica criteriul Hurwitz ı̂n combinaţie cu trans-
formarea omografică (2.4). Avem p(z) = z 3 − 3z 2 + 2z şi ı̂nlocuind pe z cu
f (s) = (1 + s)/(1 − s) ı̂n ecuaţia p(z) = 0 se obţine
q(s) = (1 + s)3 − 3 (1 + s)2 (1 − s) + 2 (1 + s)(1 − s)2 + 0 (1 − s)3 = 6s3 + 4s2 − 2s
Cum q(s) este un polinom de gradul 3, verificăm imediat condiţiile deduse la

problema 2.17: cum a0 = 0 şi a1 = −2 < 0, rezultă că q(s) nu este un polinom
Hurwitz şi deci nici p(z) nu este un polinom Schur.
Problema P2.19. Să se determine funcţia de transfer definită de următoarele

ecuaţii
a) diferenţială: ÿ + 2ẏ + 5y = u̇(t) + 2u(t)
b) cu diferenţe: x(n) + 2x(n − 1) + x(n − 2) = v(n) − v(n − 1)
Sunt aceste sisteme stabile?
Soluţie.
a) Aplicăm transformarea Laplace ı̂n ambii membri ai ecuaţiei, folosind for-
mula transformatei Laplace a derivatelor unei funcţii original:
[s2 Y (s) − sy(0) − ẏ(0)] + 2[sY (s) − y(0)] + 5Y (s) = [sU (s) − u(0)] + 2U (s)
⇔ (s2 + 2s + 5)Y (s) − (sy(0) + ẏ(0) + 2y(0)) = (s + 2)U (s) − u(0)
de unde, evidenţiind componentele forţată Yf (s) şi liberă Yl (s) ale soluţiei, se
obţine
s+2 sy(0) + ẏ(0) + 2y(0) − u(0)

Y (s) = U (s) + = Yf (s) + Yl (s).
s2 + 2s + 5 s2 + 2s + 5
Considerând acum u(t) ca semnal de intrare (comandă), iar ca semnal de ieşire

componenta forţată a soluţiei yf (t), datorată exclusiv lui u(t), rezultă că
Y (s) s+2
H(s) = = 2
U (s) s + 2s + 5
este funcţia de transfer definită de ecuaţia diferenţială. Componenta liberă a

soluţiei yl (t), datorată exclusiv condiţiilor iniţiale asociate ecuaţiei diferenţiale,
nu joacă niciun rol ı̂n definirea lui H(s).
Altfel spus, H(s) se poate deduce ca fiind raportul dintre transformatele La-
place ale lui u şi y, ı̂n condiţii iniţiale nule.
Se vede imediat că sistemul H(s) este stabil, deoarece ambii poli ai lui H(s),
p1,2 = −1 ± 2j au partea reală negativă.
b) Aplicăm transformarea Z ı̂n ambii membri ai ecuaţiei, folosind formula
transformatei Z a translaţiei ı̂n timp la dreapta:
X(z) + 2[z −1 X(z) + x(−1)] + [z −2 X(z) + z −1 x(−1) + x(−2)] =

V (z) − [z −1 V (z) + v(−1)]
⇔ (1 + 2z −1 + z −2 )X(z) + (2x(−1) + z −1 x(−1) + x(−2)) =
(1 − z −1 )V (z) − v(−1)
de unde, evidenţiind componentele forţată Xf (z) şi liberă Xl (z) ale soluţiei, se
obţine
1 − z −1 (2 + z −1 )x(−1) + x(−2) + v(−1)

X(z) = V (z) −
1 + 2z −1 + z −2 1 + 2z −1 + z −2
= Xf (z) + Xl (z).
Din aceleaşi considerente ca la punctul a), funcţia de transfer definită de

ecuaţia cu diferenţe este raportul dintre transformata Z a componentei forţate
a soluţiei Xf (z) şi a transformatei Z a comenzii V (z)
X(z) 1 − z −1 z2 − z
G(z) = = = .
V (z) 1 + 2z −1 + z −2 z 2 + 2z + 1
Cum G(z) are un pol dublu ı̂n p = −1, rezultă că sistemul nu este stabil,
deoarece 1 = |p| ≮ 1.

Problema P2.20. Există sisteme de convoluţie care nu sunt invariante ı̂n
timp? Dacă da, exemplificaţi. Dacă nu, argumentaţi.
Problema P2.21.
d1(t)
a) Arătaţi că = δ(t).
dt
b) Calculaţi δ ∗ 1 mai intâi ı̂n cazul discret apoi ı̂n cazul continuu. Ce se
observă? Arătaţi că impulsul Dirac este element neutru la convoluţie.
Problema P2.22. Răspunsul la intrare treaptă al unui sistem de convoluţie
discret este y1 (n) = n2 . Determinaţi funcţia pondere a sistemului.
Problema P2.23. Răspundeţi la următoarele chestiuni:
1. Comutarea cu shiftul σ implică invarianţa ı̂n timp a unui sistem liniar ?
2. Ce puteţi spune despre funcţia pondere a unui sistem de convoluţie care
este cauzal?
3. Ce puteţi spune despre un sistem a cărui funcţie pondere este impulsul
Dirac ?
Problema P2.24. Fie sistemul de convoluţie cu funcţia pondere h(t) = t 1(t).
a) Este sistemul cauzal ? Dar liniar şi invariant ı̂n timp ?
b) Aceeaşi problemă pentru h(t) = t2 .
c) Există sisteme liniare care nu sunt invariante in timp ? Dacă nu, argumentaţi.
Dacă da, exemplificaţi.
Problema P2.25. Să se precizeze care din sistemele de convoluţie având
funcţiile pondere următoare sunt stabile:
a) Sisteme cu timp continuu: h(t) = e−t cos t 1(t); h(t) = e2t 1(t);
h(t) = t cos t 1(t); h(t) = e−3|t| .
b) Sisteme discrete: h(n) = (−1)n ; h(n) = an 1(n), a > 0;
h(n) = d(n + 1) − d(n − 1); h(n) = n2 − n.
Problema P2.26. Răspunsul unui sistem de convoluţie la impuls Dirac este
y⊥ (t) = sin t 1(t). Este sistemul cauzal? Determinaţi răspunsul la intrarea
u(t) = 1(t − 1).
Problema P2.27. Să se precizeze care din următoarele sisteme de convoluţie
cu timp continuu caracterizate prin răspunsuri la intrare impuls h(t) sunt
stabile:
a) h(t) = e2t 1(−t); h(t) = e−2t .
b) h(t) = e−3t + sin 3t; h(t) = t2 e−t 1(t).
Se poate apela şi la criteriul Hurwitz?
Problema P2.28. Utilizaţi criteriul Hurwitz pentru a decide dacă sistemele

următoare sunt stabile sau nu:
K(s − 1) H(s)
a) H(s) = , K > 0. Aceeaşi problemă pentru G(s) = .
s3 2
+s +s+1 1 + H(s)
s2 − 1
b) H(s) = .
s8 + s4 + 1
1
c) H(s) = . Discuţie după a, b.
s3 + as2 + 8s + b
2s + 1
d) H(s) = .
s4 + 3s3+ 2s2 + s + 1
Problema P2.29. Să se precizeze care din sistemele discrete caracterizate
prin următoarele răspunsuri la intrare impuls sunt stabile:
1. h(n) = 2n ;
2. g(n) = 4n 1(−n − 1) + 3−n 1(n).
Problema P2.30. Să se analizeze stabilitatea sistemelor cu timp continuu
2s2 − 6s + 4 3s2 − s − 2
H(s) = , G(s) = 3 ,
s4 + 5s + 5s − 6
3 2 s − 2s2 − s + 2
şi a celor cu timp discret
z z−1
H(z) = , G(z) = 3 .
2z 4 + z3+ 2z + 1 4z − 4z 2 + z
Problema P2.31. Specificaţi dacă următoarele sisteme discrete sunt stabile
sau nu.
z(z − 2) z 1
H1 (z) = , H2 (z) = , H3 (z) = n , n ∈ Z.
(3z + 2)2 (3z 2 − 4z + 1) z
Problema P2.32. Este stabil sistemul discret care are răspunsul la impuls
h(n) = 2−|n| ? Dar cel care are h(n) = 4−n n2 1(n) ? Argumentaţi.
Problema P2.33. Precizaţi dacă sistemul cu funcţia de transfer
s2
H(s) =
−2s4 − 2s3 + 4s2 − 7
este stabil sau nu.
Problema P2.34. Specificaţi dacă sistemul cu funcţia de transfer H(s) =
1
2
este stabil. Dar sistemul care are răspunsul la impuls h(t) = e−t sin(t) 1(t)?
s +1

Problema A2.35. Răspunsul unui sistem de convoluţie la intrarea

1 0≤t≤1
u(t) =
0 ı̂n rest
este dat de 
 t 0≤t≤1
y(t) = 2−t 1≤t≤2
0 ı̂n rest

Determinaţi răspunsul la treaptă unitară. Calculaţi funcţia pondere a siste-

mului.
Problema A2.36. Precizaţi dacă fiecare dintre afirmaţiile următoare este

adevărată sau falsă, justificând:
1. Dacă y(n) = (x ∗ h)(n), atunci y(n − 1) = x(n − 1) ∗ h(n − 1).
2. Dacă y(t) = (x ∗ h)(t), atunci y(−t) = x(−t) ∗ h(−t).
3. Dacă x(t) = 0 pentru t > T1 şi h(t) = 0, pentru t > T2 , atunci

(x ∗ n)(t) = 0, pentru t > T1 + T2
Problema A2.37. Să se arate că dacă un polinom de gradul 4 este Hurwitz,
atunci are toţi coeficienţii nenuli şi de acelaşi semn. Studiaţi stabilitatea sis-
1
temului: G(s) = 4 .
s + 2s3 − 3s2 + 2s + 1
Problema A2.38. Arătaţi că răspunsul unui sistem de convoluţie la o intrare
armonică
u(t) = A cos(ωt)
este tot un semnal armonic de aceeaşi frecvenţă, ı̂nsă de amplitudine şi fază di-
ferite. Indicaţie: Determinaţi expresia lui y ı̂n funcţie de răspunsul ı̂n frecvenţă
al sistemului y = h ∗ u.
Problema A2.39. Arătaţi că o condiţie necesară şi suficientă ca un sistem de

convoluţie, cu timp continuu sau discret, având o funcţie de transfer raţională
(strict) proprie, să fie stabil ı̂n sens nestrict, este ca funcţia pondere a acestuia
să fie mărginită.
Problema A2.40. Există sisteme care, conectate ı̂n reacţie negativă unitară,
să genereze sisteme instabile?
Problema
√ A2.41. Este stabil sistemul care are răspunsul la impuls h(t) =
e−t t ? Dar cel care are g(t) = sin t/t pentru t 6= 0 şi g(t) = 1 pentru t = 0 ?
Argumentaţi.
Problema A2.42. Polii unui sistem discret sunt daţi de rădăcinile polinomu-
lui z 2 + (K − 2)z + 0.75. Pentru ce valori ale lui K > 0 este acesta stabil? Dar
ı̂n sens nestrict?
Problema A2.43. Se consideră ecuaţia diferenţială:
ÿ − 2ẏ + f (y) = u
1. Scrieţi (impuneţi) condiţii asupra lui f : R → R, astfel ı̂ncât ecuaţia

diferenţială să definească un sistem liniar.
2. Dacă f (y) = 2y, determinaţi funcţia pondere a sistemului definit de

ecuaţia diferenţială.
3. Dacă f (y) = y, calculaţi soluţia ecuaţiei pentru u(t) = sin t şi ẏ(0) = 0,
y(0) = 1.
2.3 Conexiunile sistemelor

Breviar
Dacă T (λ) (λ = s sau λ = z) este funcţia de transfer de la u la y, aceasta se
va nota Tyu (λ), sau, pe scurt, Tyu .
Fie două sisteme G1 şi G2 cu intrările ui şi ieşirile yi pentru i = 1, 2. Vom

spune că cele două sisteme sunt conectate ı̂n:
serie: dacă u2 = y1 , u1 = u şi y2 = y, rezultă Gyu = G2 G1 .
u = u1
G1
y1 = u2
G2
y2 = y
= u = u1
G2 G1
y2 = y
paralel: dacă u1 = u2 = u şi y1 + y2 = y, rezultă Gyu = G1 + G2 .

u1 y1
G1
+
u
+
y = y1 + y2
= u = u1 = u2
G1 + G2
y = y1 + y2
y2
u2
G2
G1
reacţie: dacă u1 = ±y2 + u, u2 = y1 şi y1 = y, rezultă Gyu = .
1 ± G1 G2
u u1 y1 y = y1
G1
∓
= u G1
1±G1 G2
y = y1
y2
G2 u2
Observaţia 2.5. Conexiunea serie sau paralel a două sisteme este stabilă intern
dacă şi numai dacă fiecare din cele două sisteme este stabil BIBO ı̂n sens strict.
În schimb, conexiunea ı̂n reacţie a două sisteme poate fi stabilă intern fără ca
vreunul din cele două sisteme să fie neapărat stabil BIBO ı̂n sens strict. De
aceea, un sistem instabil nu poate fi stabilizat (intern) decât prin conexiune
ı̂n reacţie.

Problema R2.44. Să se determine funcţia de transfer Tyu pentru sistemul
reprezentat prin următoarea diagramă:
u + + y
G1 G2 G3
+ + −
G4
G5
G6
Soluţie. Utilizăm transformările elementare (serie, paralel, reacţie):
paralel:
u + y
G1 G2 G3 + G4
+ −
G5
G6
serie:
u + y
(G3 + G4 )G2 G1
+ −
G5
G6
paralel:
u y
(G3 + G4 )G2 G1 − G5
+
G6
reacţie:
u (G3 +G4 )G2 G1 −G5 y
1−[(G3 +G4 )G2 G1 −G5 ]G6
Problema R2.45. Calculaţi funcţia de transfer corespunzătoare conexiunii:

u + y
G1 G4
+
+ +
G2 G3
Soluţie. Etichetăm fiecare legatură
u y1 + u4 y
G1 G4
+
y2 y3
G2 G3
+ +
şi enumerăm relaţiile rezultate:
y1 = G1 u, y2 = G2 u,
y3 = G3 y, y = G4 u4 = G4 (y1 + y2 + y3 ).
Acestea conduc la
y = G4 [(G1 + G2 )u + G3 y] ,
şi ı̂n cele din urmă, la
y G4 (G1 + G2 )
Gyu = = .
u 1 − G4 G3
Problema R2.46.
a) De ce conexiunea serie
2s − 1 2
H1 (s) = H2 (s) = (2.5)
s2 + 2s + 1 2s − 1
este instabilă intern ?
b) Ce puteţi spune despre stabilitatea internă a conexiunii paralel a siste-
melor
2 s
G1 (s) = 2 G2 (s) = ? (2.6)
s + 2s + 2 s+1
Soluţie.
2
a) Deşi H(s) = H2 (s)H1 (s) = este un sistem stabil BIBO ı̂n sens
s2
+ 2s + 1
strict, conexiunea serie a celor două sisteme nu este stabilă intern, deoarece
H2 (s) are un pol real pozitiv şi deci nu este un sistem stabil BIBO ı̂n sens
strict.
b) Deoarece atât G1 (s) cât şi G2 (s) sunt stabile BIBO ı̂n sens strict, rezultă
s3 + 2s2 + 4s + 2
că G(s) = G1 (s) + G2 (s) = 2 este stabil intern.
(s + 2s + 2)(s + 1)

Problema P2.47. Să se determine funcţia de transfer a sistemului Tyu re-
prezentat prin următoarea diagramă:
G3
−
u + + y
G1 G4
+ −
G2
Problema P2.48. Să se determine funcţia de transfer a sistemului Tyu re-

prezentat prin următoarea diagramă:
G4
+
u + + y
G1 G2
−
G3
Problema P2.49. Calculaţi funcţiile de transfer de la u la y corespunzătoare

următoarelor conexiuni:
a)
u + y
G1 G4
+
− −
G2 G3
b)
G2 G3
+
u y
G1
−
+
+
G4 G5
−
c)
+ −
G2
u + y
G1 G4
+
G3
Problema P2.50. Pentru figura următoare se cer: Tyr , Tur , Tyη , Tuη .
r u
G
y η
K
Problema P2.51. Scrieţi funcţiile de transfer de la u la y pentru diagramele

care urmează:
a)
u 1 1 y
+ s+a s+a
−
b2
b)
y
u 1 1
+ s+a s+a
−
b2
c)
u 1 1 y
+ s+a s+a B − aA
−
b2
Problema P2.52. Descompuneţi ı̂n blocuri simple, ı̂n conexiune serie respec-
tiv paralel, următoarele funcţii de transfer:
s(s + 2) 2s − 4
a) G(s) = c) G(s) =
(s + 1)(s + 3)(s + 4) (s + 2)(s2 + 4)
3s(s + 2) 2s + 3
b) G(s) = d) G(s) =
(s + 1)(s2 + 2s + 2) 5s(s + 22 )(s + 3)
Problema P2.53. Apreciaţi dacă perechile de sisteme cu timp continuu sau

discret, date ı̂n continuare, generează un sistem stabil sau instabil (intern),
atunci când sunt conectate ı̂n paralel:
s−1 1
a) H1 (s) = , H2 (s) =
s2 + 1 (s + 1)2
s−1 1
b) H1 (s) = , H2 (s) =
s+1 (s + 1)2
1 1
c) H1 (s) = , H2 (s) = −
s s
z z
d) H1 (z) = , H2 (z) = −
z − 0.5 z + 0.5
Problema P2.54. Apreciaţi dacă perechile de sisteme cu timp continuu sau
discret, date ı̂n continuare, generează un sistem stabil sau instabil (intern),
atunci când sunt conectate ı̂n serie:
s−3 3
a) H1 (s) = , H2 (s) =
s2 + 2s + 1 2s − 1
s−1 s+1
b) H1 (s) = , H2 (s) = 2
s + 10 s −1
2s s+1
c) H1 (s) = , H2 (s) =
s+1 s
1 z
d) H1 (z) = , H2 (z) = 2
z 6z − 5z + 1
z 1
e) H1 (z) = , H2 (z) = 2
z2 + 2z + 1 z
z−1 z
f) H1 (z) = , H2 (z) = 2
9z 2 + 6z + 1 z −z
1
Problema P2.55. Sistemul H(s) = poate fi stabilizat intern prin co-
s−1
nexiune serie ?

1 s−a
Problema A2.56. Conectând ı̂n serie H1 (s) = cu H2 (s) = 2
s−a s +s+1
este sistemul rezultat stabil intern? Discuţie după a.
Problema A2.57. Un sistem de ordinul 2 stabil poate deveni instabil ı̂n urma
unei conexiuni ı̂n reacţie negativă? Argumentaţi răspunsul.
1
Problema A2.58. Fie H(s) = . Găsiţi α astfel ı̂ncât sistemul ı̂n
s(s + α)
reacţie negativă unitară să aibă polii cu Res < −3.
Problema A2.59. Un sistem discret S este obţinut prin interconectarea ı̂n

serie a două sisteme discrete S1 şi S2 :
S1 : y1 (n) = 2x1 (n) + 4x1 (n − 1),

1
S2 : y2 (n) = x2 (n − 2) + x2 (n − 3).
2
1. Determinaţi relaţia intrare-ieşire pentru sistemul S.
2. Se schimbă această dependenţă dacă am schimba ordinea conectării: S2
urmat de S1 ?
Problema A2.60. Să se precizeze care din următoarele sisteme (rezultante)
este stabil intern:
1
1 s−1
s + y
u + y u
+ +
1 s
s+1 (s+1)2
(a) (b)
1
1 s+1
s+1 −
+ y u 1 y
u
s−1
+ +
2 2
s+3 s+3
(c) (d)
G1 G2
u + y
+
G3
(e)
3 Răspuns ı̂n timp, regim
permanent şi tranzitoriu
Breviar
Răspunsul ı̂n timp al sistemelor cu timp continuu.
Fie un sistem de convoluţie y(t) = (h ∗ u)(t), definit de funcţia pondere
h(t), care admite funcţie de transfer raţională H(s) = L {h(t)} (s). În do-
meniul frecvenţă (sau operaţional) relaţia din domeniul timp este echivalentă
cu Y (s) = H(s)U (s).
Răspunsul ı̂n timp1 al acestui sistem este y(t) = L−1 {Y (s)} (t). Deoarece
transformatele Laplace ale semnalelor de intrare standard sunt la rândul lor
funcţii raţionale, reiese că şi Y (s) este o funcţie raţională. Pentru calculul
lui y(t) este deci necesar să se determine transformata Laplace inversă a unei
funcţii raţionale.
Calculul transformatei Laplace inverse:
Fie o funcţie raţională cu coeficienţi reali:
βm sm + . . . + β1 s + β0 r(s)
F (s) = =
αn sn + . . . + α1 s + α0 p(s)
Fără a pierde din generalitate presupunem că funcţia este strict proprie2 .
Atunci L−1 {F (s)} este dată de (1.13) şi poate fi calculată:
• fie cu ajutorul formulei Mellin-Fourier şi cu teorema reziduurilor:
X
L−1 {F (s}) = reziduurile lui F (s)est ı̂n polii lui F (s) ;

• fie prin descompunere ı̂n fracţii simple şi apoi utilizarea de transformări
inverse uzuale.
Presupunem că p este un pol de multiplicitate k al unei funcţii G(s). Atunci
reziduul lui G(s) ı̂n p este dat de formula:
k−1
1 d k

Res G(s), p = lim (s − p) G(s) .
(k − 1)! s→p dsk−1
1 Înacest context, al reprezentării intrare-ieşire a sistemelor, este considerat practic numai
răspunsul forţat al sistemului (datorat intrării) şi ignorat răspunsul liber al sistemului
(datorat condiţiilor iniţiale).
2 Partea improprie poate fi extrasă, aceasta corespunde ı̂n domeniul timp unor termeni de
tip impulsiv (impulsul Dirac şi derivatele sale).

În situaţia ı̂n care termenul ce conduce la singularitate ı̂n s = p este simplifi-
cat ı̂n mod exact de către termenul (s − p)k (de exemplu, ı̂n cazul funcţiilor
raţionale), formula devine
k−1
1 d k

Res G(s), p = (s − p) G(s) . (3.1)
(k − 1)! dsk−1 s=p
Toate funcţiile raţionale strict proprii F (s) cu k poli distincţi p1 , . . . , pk având

ordinele de multiplicitate m1 , . . . , mk , admit o descompunere unică ı̂n fracţii
simple de forma
k X mi
X Ail
F (s) =
i=1
(s − pi )l
l=1
unde mi −l
1 d mi

Ail = (s − pi ) F (s) . (3.2)
(mi − 1)! dsmi −l s=pi
În consecinţă, transformata Laplace inversă a funcţiei raţionale F (s) se poate

scrie ca:
k Xmi k
X tl−1 pi t X
y(t) = Ail e 1(t) = πi (t)epi t 1(t), (3.3)
i=1
(l − 1)! i=1
l=1
unde πi (t) sunt polinoame de grad cel mult egal cu mi − 1.
Regim tranzitoriu şi permanent de funcţionare.

Un semnal u(t) are caracter permanent (sau persistent) dacă lim u(t) 6= 0 sau
t→∞
dacă lim u(t) nu există.
t→∞
Semnale standard cu caracter permanent sunt, de exemplu, semnalul de tip
treaptă, rampă sau armonic:
tn−1
u(t) = 1(t), u(t) = 1(t), u(t) = Aejωt 1(t).
(n − 1)!
Observaţia 3.1. Polii transformatelor Laplace ale unor astfel de semnale sunt
ı̂n {s ∈ C : Re s ≥ 0}. De exemplu, u(t) = t 1(t), cu lim u(t) = ∞, este un
t→∞
1
semnal persistent pentru că L {u(t)} (s) = 2 are un pol dublu ı̂n 0. Pe de altă
s
parte, u(t) = e−t 1(t), cu lim u(t) = 0, nu este un semnal persistent pentru că
t→∞
1
lui L {u(t)} (s) = ı̂i corespunde polul −1 cu partea reală negativă.
s+1
Capitolul 3. Răspuns ı̂n timp, regim permanent şi tranzitoriu 61
Regimul forţat al unui sistem are componentă:

permanentă (sau staţionară) atunci când mărimile exogene (intrări, referinţe
sau perturbaţii) ı̂şi păstrează forma de variaţie suficient de mult timp,
iar răspunsul ı̂n timp al sistemului devine persistent şi se va numi regim
permanent sau staţionar ;
tranzitorie atunci când o mărime exogenă ı̂şi modifică forma de variaţie ı̂n
timp, sistemul trece dintr-un regim staţionar ı̂n altul, iar această peri-
oadă de tranziţie se numeşte regim tranzitoriu.
r(s)
Fie un sistem stabil H(s) = având polii pi cu Re pi < 0, i = 1 : k.
p(s)
Considerăm semnalul exogen e(t) a cărui transformată Laplace este
re (s)
He (s) = . Presupunem că e(t) are caracter permanent, deci polii lui
pe (s)
He (s), pej , verifică Re pej ≥ 0, j = 1 : n.
Atunci putem scrie ieşirea sistemului ı̂n forma3 :
k n
X Ai X Ae j
Y (s) = + , respectiv (3.4)
i=1
s − pi j=1 s − pej
| {z } | {z }
Yt (s) Yp (s)
k
X n
X
y(t) = Ai epi t 1(t) + Aej epej t 1(t). (3.5)
i=1 j=1
| {z } | {z }
yt (t) yp (t)
Componenta yt a răspunsului se numeşte răspuns (regim) tranzitoriu, iar com-

ponenta yp a răspunsului se numeşte răspuns (regim) permanent. Observaţi că
lim yt (t) = 0 şi că yp (t) reproduce forma de variaţie a semnalului de intrare.
t→∞
Răspunsul sistemelor la intrări standard.
Intrarea de tip treaptă: fie u(t) = 1(t) a cărui transformată Laplace este
1
He (s) = . Aplicând această intrare ı̂n (3.4)–(3.5) obţinem:
s
k k
X Ai A0 X
Y (s) = + ; y(t) = Ai epi t 1(t) + H(0) · 1(t)
i=1
s − pi |{z}
s i=1
| {z }
| {z } Yp (s) | {z } yp (t)
Yt (s) yt (t)
unde A0 = sY (s)|s=0 = H(0) a fost obţinut din formula (3.2). Răspunsul la

intrare de tip treaptă se mai numeşte şi răspuns indicial.
3 Pentruuşurarea scrierii, am presupus că atât H(s) si He (s) au poli simpli. Cazul general
poate fi scris cu ajutorul formulei (3.3).
Observaţia 3.2. Cu ajutorul teoremelor valorii finale şi iniţiale se deduce că:
y(∞) = lim sY (s) = H(0),

s→0
y(0) = lim sY (s) = H(∞) = 0.
s→∞
tn−1
Intrarea de tip polinomial: fie u(t) = 1(t) a cărui transformată
(n − 1)!
1
Laplace este He (s) = . Aplicând această intrare ı̂n (3.4)–(3.5) obţinem:
sn
k
X Ai A0n A0n−1 A01
Y (s) = + + n−1 + · · · + ;
i=1
s − pi |sn s {z s}
| {z } Yp (s)
Yt (s)
k
tn−1 tn−2
X
y(t) = Ai epi t + A0n + A0n−1 + · · · + A01 1(t),
i=1
(n − 1)! (n − 2)!
| {z } | {z }
yt (t) yp (t)
unde
1 dn−l n H (n−l) (0)
A0l = [s Y (s)] | s=0 = ,
(n − l)! dsn−l (n − l)!
aşa cum arată formula (3.2).
Intrarea de tip armonic: fie u(t) = ejωt 1(t) a cărui transformată Laplace
1
este He (s) = . Aplicând această intrare ı̂n (3.4)–(3.5) obţinem:
s − jω
k k
X Ai A0 X
Y (s) = + , y(t) = Ai epi t + H(jω) ejω · 1(t),
i=1
s − pi s − jω i=1
| {z }
| {z } | {z } | {z } yp (t)
Yp (s)
Yt (s) yt (t)
unde
A0 = (s − jω)Y (s)|s=jω = H(jω) ∈ C.
Observaţia 3.3. Răspunsul permanent (sau staţionar) al unui sistem stabil la

o intrare de tip armonic este un semnal armonic de aceeaşi frecvenţă cu sem-
nalul de intrare, având ı̂nsă amplitudinea şi faza modificate de către |H(jω)|,
respectiv arg[H(jω)].
Performanţe de regim permanent şi tranzitoriu.

Cerinţe relative la regimul permanent:
• eroare staţionară (∞) = r(∞) − y(∞): zero pentru intrarea de tip
treaptă unitară şi suficient de mică pentru intrarea de tip rampă;
• amplificarea/atenuarea (|H(jω)|) şi defazajul (arg[H(jω)]) nu trebuie să

depăşească anumite valori impuse, ı̂n intervale de frecvenţă specificate
[ω− , ω+ ], pentru intrare de tip armonic;
Cerinţe relative la regimul tranzitoriu (doar pentru intrarea de tip treaptă
unitară):
• timp de creştere tc : timpul ı̂n care y(t) creşte de la 0.1H(0) la 0.9H(0)

(timpul necesar ajungerii ı̂n vecinătatea unui nou regim staţionar);
• timpul de vârf tv : timpul necesar pentru ca y(t) să atingă valoarea ma-
ximă;
• timpul tranzitoriu tt : timpul necesar ı̂ncadrării răspunsului y(t) ı̂n in-

tervalul [0.98H(0) 1.02H(0)]. Este timpul necesar componentei tranzi-
torii să devină practic zero şi marchează ı̂ncheierea regimului tranzitoriu
|yt (t)| ≤ 0.02H(0);
• valoarea de vârf ymax : valoarea la care y(t) ı̂şi atinge maximul ymax = y(tv );
• suprareglajul σ: raportul (procentual) ce descrie diferenţa dintre valorea

ymax − H(0)
maximă şi regimul permanent, σ = %.
H(0)
Răspunsul sistemului de ordin I la intrare de tip treaptă, rampă şi de tip

armonic.
Fie
K
H(s) = ,
Ts + 1
unde K, T > 0 sunt factorul de amplificare respectiv constanta de timp a
sistemului.
• Răspunsul la intrare treaptă (u(t) = 1(t)) este
K H(0) K
Y (s) = = − ,
s(T s + 1) s s + T1
ceea ce conduce la
t
y1 (t) = (K − Ke− T )1(t). (3.6)
În consecinţă, avem:

– regim staţionar: K · 1(t); are ı̂ntotdeauna aceeaşi formă de variaţie ca şi
intrarea, fiind identic cu aceasta doar pentru K = 1;
– suprareglajul σ = 0;
t
– timpul tranzitoriu tt ≈ 4T (deoarece | − Ke− T | < 0.02K , ∀t ≥ 4T ).
• Răspunsul la intrare rampă (u(t) = t1(t)) este
K KT H(0) H 0 (0)
Y (s) = = 1 + s2 + ,
s2 (T s + 1) s+ T s
ceea ce conduce la
t
yramp (t) = KT e− T 1(t) + K(t − T )1(t). (3.7)

– regimul staţionar: K(t − T ) · 1(t); are ı̂ntotdeauna aceeaşi formă de
variaţie ca şi intrarea, neputând fi identic cu aceasta nici pentru K=1;
yramp (t) K(t − T )
y1 (t)
KT
T t
−KT
T tt t
(a) răspuns la treaptă (b) răspuns la rampă
Figura 3.1: Răspunsul sistemului de ordin I la intrare de tip treaptă şi rampă
• Răspunsul la intrare de tip armonic (u(t) = ejωt 1(t)) este

K 1 1
Y (s) = = H(jω) − H(jω) 1 ,
(T s + 1)(s − jω) s − jω s+ T
ceea ce conduce la
K t K
y∼ (t) = − e− T 1(t) + ejωt 1(t). (3.8)
1 + jωT 1 + jωT

– eroarea staţionară (∞) nu este zero (regimul staţionar are aceeaşi frecvenţă
ca şi intrarea, cu amplitudine şi fază modificate);
– amplitudinea şi faza semnalului permanent yp (t) rezultat depind de răspunsul
ı̂n frecvenţă al lui H(s), H(jω) = |H(jω)| · ejarg[H(jω)] .
Răspunsul sistemului de ordin II la intrare de tip treaptă

Fie
ωn2
H(s) =
s2 + 2ζωn s + ωn2
unde ωn > 0 şi 0 ≤ ζ ≤ 1 sunt pulsaţia naturală, respectiv factorul de amorti-
zare.
Polii sistemului sunt complex conjugaţi:
p
p1,2 = ζωn ± jωn 1 − ζ 2 = σd ± jωd .
Răspunsul la intrare treaptă este
ωn2 H(0) s − σd ωd ζ
Y1 (s) = = − − ·p
s(s2 + 2ζωn s + ωn2 ) s (s − σd )2 + ωd2 (s − σd )2 + ωd2 1 − ζ2
Deducem că
!
e−ζωn t p
y1 (t) = 1− p sin(ωn 1 − ζ 2 t + ϕ) 1(t), cos ϕ = ζ (3.9)
1 − ζ2
şi ı̂n funcţie de ζ avem următoarele cazuri:

• ζ = 0 → y1 (t) = (1 − cos ωn t) 1(t): regim oscilant;
• ζ = 1 → y1 (t) = (1 − ωn te−ωn t − e−ωn t ) 1(t): regim critic;
• ζ > 1: regim supracritic (sistemul are doi poli simpli);
• ζ < 1: oscilaţii amortizate (sistemul are o pereche de poli complex
conjugaţi).
kπ
Determinând punctele critice tk = p ale funcţiei y1 (t) din (3.9),
ωn 1 − ζ 2
se obţin:
π
• timpul de vârf: tv = t1 = p
ωn 1 − ζ 2
− √ ζπ
• valoarea maximă: y1 (tv ) = ymax = 1 + e 1−ζ 2
σ%
ζ σ
0.2 50% 50%
0.4 25%
0.5 16% 26%
0.6 10%
0.7 5% 10%
5%
0.2 0.4 0.6 0.7
ζ
Figura 3.2: Relaţia dintre σ şi ζ
ymax − 1 − √ ζπ
• suprareglajul: σ = = e 1−ζ2 , care depinde doar de factorul
1
de amortizare;
4
• timpul tranzitoriu: tt ≈ (deoarece |y1 (t)| < 0.02, ∀t ≥ tt );
ζωn
1.8
• pentru 0.3 < ζ < 0.8, timpul de creştere poate fi aproximat de tc ≈ .
ωn
y1 (t)
ymax σ= ↔
H(0)
1.02 · H(0)
1 · H(0)
0.98 · H(0)
0.9 · H(0)
0.1 · H(0)
tv tt t
tc
Figura 3.3: Răspunsul sistemului de ordin II la intrare de tip treaptă

Răspunsul ı̂n timp al sistemelor discrete.

Fie un sistem de convoluţie y(n) = (h ∗ u)(n), definit de funcţia pondere h(n),
care admite funcţie de transfer raţională H(z) = Z {h(n)} (z). În dome-
niul frecvenţă (sau operaţional) relaţia din domeniul timp este echivalentă
cu Y (z) = H(z)U (z).
Răspunsul ı̂n timp al acestui sistem este y(n) = Z −1 {Y (z)} (n). Deoarece
transformatele Z ale semnalelor de intrare standard sunt la rândul lor funcţii
raţionale, reiese că şi Y (z) este o funcţie raţională. Pentru calculul lui y(n) este
aşadar necesar să se determine transformata Z inversă a unei funcţii raţionale.
Calculul transformatei Z inverse:
b(z)
Fie F (z) = o funcţie raţională ı̂n z, având coeficienţi reali. În acest
a(z)
caz, transformata f (k) = Z −1 {F (z)} se poate calcula prin:
(I) Dezvoltare ı̂n serie de puteri, ı̂mpărţind polinomul b(z) la polinomul a(z):
b(z)/a(z) = f (0) + f (1)z −1 + f (2)z −2 + . . .
(II) Calculul direct al lui f (k), utilizând Teorema Reziduurilor :

Fie Γ un contur ı̂nchis ı̂n jurul originii, situat ı̂n D şi care conţine toţi
polii finiţi {p1 , p2 , . . . , pL } ai lui G(z) = z k−1 F (z). Atunci avem
I L
1 X
f (k) = z k−1 F (z)dz = Rez (G(z); pi ).
2πj Γ i=1
Deoarece G(z) este funcţie raţională ı̂n z, este valabilă formula (3.1). În
cazul ı̂n care G(z) are toţi polii simpli, se obţine imediat
L
X L
X
f (k) = (z − pi ) G(z)|z=pi = (z − pi ) z k−1 F (z)|z=pi .
i=1 i=1
(III) Descompunere ı̂n fracţii simple. Pentru a nu ı̂ncărca expunerea, tratăm

doar cazul polilor reali, simpli. Cazul polilor multipli sau complex conju-
gaţi se tratează similar (vezi exemple/exerciţii). Descompunem ı̂n fracţii
N
1 X Ai
simple funcţia F (z) = , de unde
z i=1
z − ai
N N
X z X
F (z) = Ai ⇐⇒ f (k) = Ai aki 1(k).
i=1
z − ai i=1
Conceptele de regim permanent şi tranzitoriu sunt identice cu cele de la

sistemele ı̂n timp continuu. Să considerăm, de exemplu, un sistem stabil4
H(z) şi să analizăm răspunsul permanent şi tranzitoriu la intrare de tip treaptă
u(k) = 1(k) şi de tip armonic, u(k) = ejωk 1(k).
z
Deoarece Y (z) = H(z)U (z) = H(z) rezultă că
z−1
n
Y (z) X 1 1 Y (z)
= Ai + A0 , A0 = (z − 1) |z=1 = H(1).
z i=1
z − pi z − 1 z
n
X
Deducem automat că y(k) = Ai pki 1(k) + H(1) 1(k), unde yt (k) şi yp (k)
| {z }
i=1
| {z } yp (k)
yt (k)
sunt răspunsurile tranzitoriu şi respectiv permanent ale sistemului H(z) la
intrare treaptă.
Similar, pentru u(k) = ejωk 1(k), se obţine
n
Y (z) X 1 1 Y (z)
= Ai + A0 , A0 = (z − ejω ) | jω = H(ejω ),
z i=1
z − pi z − ejω z z=e
respectiv
n
X
y(k) = Ai pki 1(k) + H(ejω ) ejωk ,
| {z }
i=1
| {z } yp (k)1(k)
yt (k)
unde yt (k) şi yp (k) = H(ejω ) ejωk 1(k) sunt răspunsurile tranzitoriu şi respectiv
permanent ale sistemului H(z) la intrare de tip armonic.
Notăm faptul că, ı̂n ambele situaţii, lim yt (k) = 0 şi yp (k) reproduce forma
k→∞
de variaţie a semnalului de intrare.
3.1 Răspuns ı̂n timp

Problema R3.1. Determinaţi regimul permanent şi regimul tranzitoriu pen-
1
tru sistemul G(s) = la intrarea u(t) = t 1(t). Aceeaşi cerinţă pentru
s+1
1
H(s) = .
s(s + 1)
4 Pentru simplitatea expunerii presupunem că H(z) are poli reali, simpli, pi .
Soluţie. Folosim (3.7) pentru a obţine răspunsul ı̂n timp al sistemului de or-
dinul I cu K = T = 1:
y1 (t) = e−t 1(t) + (t − 1)1(t).
Avem aşadar
• răspuns (regim) permanent: yp (t) = (t − 1)1(t)

• răspuns (regim) tranzitoriu: yt (t) = e−t 1(t)
1
Observăm că sistemul G(s) = are un pol pe axa imaginară (s = 0)
s(s + 1)
deci este marginal instabil. În consecinţă, nu se pune problema determinării
componentelor permanentă şi tranzitorie ale răspunsului ı̂n timp.
Problema R3.2. Determinaţi răspunsul permanent şi răspunsul tranzitoriu
1
pentru sistemul G(s) = la intrarea u(t) = 1(t).
(s + 1)2 (s + 2)
Soluţie. Sistemul este stabil (ambii poli au partea reală negativă) deci putem
determina regimul permanent, respectiv tranzitoriu la intrarea treaptă.
Ieşirea sistemului este
1
Y (s) = G(s)U (s) =
(s + 1)2 (s + 2)s
pe care o descompunem ı̂n fracţii simple astfel:

A11 A12 A2 A0
Y (s) = + + +
s + 1 (s + 1)2 s+2 s
1 0.5 0.5
=− − + ,
(s + 1)2 s+2 s
deoarece, conform formulei (3.2),
1 d
(s + 1)2 Y (s) s=−1 = 0

A0 = H(0) = 0.5, A11 =
(2 − 1)! ds
1
(s + 1)2 Y (s) s=−1 = −1.

A2 = (s + 2)Y (s)|s=−2 = −0.5, A12 =
(2 − 2)!
Rezultă ı̂n domeniul timp

1 1
y(t) = − te−t − e−2t 1(t).
2 2
În consecinţă, putem separa răspunsul ı̂n

1
• răspuns permanent: yp (t) = 1(t) şi
2
1
• răspuns tranzitoriu: yt (t) = −te−t 1(t) − e−2t 1(t).
2
Problema R3.3. Determinaţi regimul permanent şi regimul tranzitoriu pen-

1
tru sistemul G(s) = 2 la intrarea u(t) = cos 2t 1(t).
s + 2s + 1
Soluţie. Ieşirea sistemului este
1 2
Y (s) = G(s)U (s) = 2
· 2
(s + 1) s + 4
pe care o descompunem in fracţii simple astfel
A11 A12 A2 A3
Y (s) = + + +
s + 1 (s + 1)2 s + 2j s − 2j
4 − 3j

1 16 40 4 + 3j
= + + + (3.10)
100 s + 1 (s + 1)2 s + 2j s − 2j
unde am folosit descompunerea s2 +4 = (s+2j)(s−2j) şi formula (3.2) pentru

a deduce coeficienţii:

1 d 2 4
A11 = (s + 1) Y (s) = ,
(2 − 1)! ds s=−1 25
1 2
(s + 1)2 Y (s) s=−1 = ,

A12 =
(2 − 2)! 5
4 − 3j
A2 = [(s + 2j)Y (s)]s=−2j = ,
100
4 + 3j
A3 = (s − 2j)Y (s)|s=2j = .
100
Coeficienţii A2 şi A3 sunt complex conjugaţi (datorită faptului că polii care le
corespund sunt complex conjugaţi), deci putem evita calculul unuia dintre ei.
Translatând acum relaţia (3.10) ı̂n domeniul timp putem scrie
1
4e−t + 10te−t + (1 − 0.75j)e−2jt + (1 + 0.75j)e2jt 1(t)

y(t) =
25
1
4e−t + 10te−t + (e−2jt + e2jt ) + 0.75j(e2jt − e−2jt ) 1(t)

=
25
1
4e−t + 10te−t + 2 cos 2t − 1.5 sin 2t 1(t).

= (3.11)
25
Opţional, putem face descompunerea ı̂n fracţii simple, calculând de la ı̂nceput

numai coeficienţii reali ai acesteia:
2s − 3

A11 A12 Bs + C 1 4 10
Y (s) = + + 2 = + + 2
s + 1 (s + 1)2 s +4 25 s + 1 (s + 1)2 s +4

1 4 10 s 3 2
= + +2· 2 − · .
25 s + 1 (s + 1)2 s + 4 2 s2 + 4
Putem scrie răspunsul ı̂n timp astfel - se observă că este identic cu cel din (3.11)

1 3
y(t) = 4e−t + 10te−t + 2 cos 2t − sin 2t 1(t),
25 2
şi, ı̂n consecinţă, putem separa răspunsul ı̂n

1 3
• răspuns permanent: yp (t) = 2 cos 2t − sin 2t 1(t) şi
25 2
1
4e−t + 10te−t 1(t).

• răspuns tranzitoriu: yt (t) =
25
1
Problema R3.4. Determinaţi răspunsul sistemului G(s) = la
s2 + 4s + 8
intrare treaptă.
Soluţie. Ieşirea sistemului este
1 1
Y (s) = G(s)U (s) = ·
s2 + 4s + 8 s
pe care o descompunem ı̂n fracţii simple astfel

A Bs + C 1 1 s+4
Y (s) = + 2 = −
s s + 4s + 8 8 s s2 + 4s + 8

1 1 s+2 2
= − −
8 s (s + 2)2 + 22 (s + 2)2 + 22
şi de unde rezultă ı̂n domeniul timp
1
1 − cos 2t e−2t − sin 2t e−2t 1(t).

y(t) =
8
Problema R3.5. Calculaţi răspunsul la intrare treaptă unitară discretă pen-

tru sistemul
1
H(z) = 2 .
z − 2z + 1
z
Soluţie. Z {1(k)} (z) = şi ieşirea sistemului la intrare treaptă discretă
z−1
va fi
z z z
Y (z) = H(z) = 2 = .
z−1 (z − 2z + 1)(z − 1) (z − 1)3
Aplicând acum formula (3.1) pentru z k−1 Y (z) se obţine
y(k) = Z −1 {Y (z)} (k) = Rez z k−1 Y (z); 1

d2 1 d2 z k k(k − 1)

1 3 k−1

= (z − 1) z Y (z) z=1 = = 1(k).
(3 − 1)! dz 2 2 dz 2 z=1 2
Problema R3.6. Scrieţi răspunsul permanent şi tranzitoriu al sistemului dis-

1
cret H(z) = la intrarea u(k) = ejωk 1(k). Deduceţi de aici răspunsurile
z + 0.2
ỹp (k) şi ỹt (k) pentru v(k) = sin(ωk) 1(k).
Soluţie. Ieşirea sistemului la intrarea u(k) = ejωk 1(k) este

z z
Y (z) = H(z) = .
z − ejω (z + 0.2)(z − ejω )
Y (z)
Observăm că se poate descompune ı̂n fracţii simple, după cum urmează
z

Y (z) 1 1 1 1
= = −
z (z + 0.2)(z − ejω ) 0.2 + ejω z − ejω z + 0.2
ceea ce conduce la

1 z z z z
Y (z) = − = H(ejω ) −
0.2 + ejω z − ejω z + 0.2 z − ejω z + 0.2
şi ulterior, la calculul transformatei Z inverse:
y(k) = H(ejω ) ejωk − (−0.2)k 1(k).

În consecinţă avem:
1
• răspuns permanent: yp (k) = ejωk 1(k)
0.2 + ejω
1
• răspuns tranzitoriu: yt (k) = − (−0.2)k 1(k).
0.2 + ejω
ejωk − e−jωk
Exprimăm acum sin(ωk) = Im ejωk =

şi calculăm corespunză-
2j
tor
y(k) − y(k) ejωk − (−0.2)k e−jωk − (−0.2)k

1
ỹ(k) = = − 1(k)
2j 2j 0.2 + ejω 0.2 + e−jω
1 0.2 · 2j sin ωk + 2j · sin ω(k − 1) + (−0.2)k · 2j · sin ω
= · 1(k)
2j 1.04 + 0.4 cos ω
0.2 sin ωk + sin ω(k − 1) + (−0.2)k sin ω
= 1(k).
1.04 + 0.4 cos ω
În consecinţă avem:
0.2 sin ωk + sin ω(k − 1)

• răspuns permanent: ỹp (k) = 1(k)
1.04 + 0.4 cos ω
(−0.2)k sin ω
• răspuns tranzitoriu: ỹt (k) = 1(k).
1.04 + 0.4 cos ω
Problema R3.7. Scrieţi răspunsul ı̂n timp la intrare impuls discret d(n)
z + 0.1
pentru sistemul F (z) = .
(z − 0.1)(z + 0.5)2
Soluţie. Avem Z {d(k)} (z) = 1 şi deci Y (z) = F (z). Folosim Teorema Rezi-
duurilor pentru a scrie răspunsul ı̂n timp, după cum urmează:
I 2
1 X
z k−1 F (z)dz = Rez z k−1 F (z); pi ,

f (k) =
2πj Γ i=1
unde avem polii p1 = 0.1 de multiplicitate µ1 = 1, respectiv p2 = −0.5 de

multiplicitate µ2 = 2.
Avem aşadar ı̂n conformitate cu (3.1)

k−1 1 z + 0.1 k−1

Rez z F (z); 0.1 = (z − 0.1) z
0! (z − 0.1)(z + 0.5)2
z=0.1
k−1
z + 0.1 k−1 5 1
= z = 1(k − 1), şi respectiv
(z + 0.5)2
z=0.1 9 10

1 d z + 0.1
Rez z k−1 F (z); −0.5 = (z + 0.5)2 k−1

z
(2 − 1)! dz (z − 0.1)(z + 0.5) 2
z=−0.5
d z + 0.1z k−1
k
=
dz (z − 0.1)
z=−0.5
k−1
+ 0.1(k − 1)z k−2 )(z − 0.1) − (z k + 0.1z k−1 )

(kz
=
(z − 0.1)2
z=−0.5

k(−0.5)k−1 + 0.1(k − 1)(−0.5)k−2 (−0.6) − (−0.5)k + 0.1(−0.5)k−1
=
" 0.36
k−2 k−1 #
2 1 5 1
= (k − 1) − − − 1(k − 1)
3 2 9 2
ceea ce conduce la răspunsul ı̂n timp:

" k−2 k−1 #
5 k−1 2 1 5 1
f (k) = (0.1) + (k − 1) − − − 1(k − 1).
9 3 2 9 2
Problema R3.8. Scrieţi răspunsul permanent şi tranzitoriu pentru sistemul

1
H(z) = la intrarea u(t) = 1(k).
(2z − 1)(4z + 1)
Soluţie. Notăm că transformata Z a ieşirii este
z 1 z
Y (z) = H(z) = care se descompune ı̂n fracţii sim-
z−1 (2z − 1)(4z + 1) z − 1
ple, după cum urmează

Y (z) A B C 1 1 1 1 2 1
= + + = + +
z z − 1 2z − 1 4z + 1 5 z − 1 3 z − 0.5 15 z + 0.25
ceea ce corespunde răspunsului ı̂n timp

k k !
−1 1 1 1 2 1
Z {Y (z)} (k) = y(k) = + − − 1(k).
5 3 2 15 4
În consecinţă, putem separa ı̂n:

1
• răspuns permanent: yp (k) = 1(k);
5
k k !
1 1 2 1
• răspuns tranzitoriu: yt (k) = − − 1(k).
3 2 15 4

Problema P3.9. Calculaţi răspunsul sistemelor următoare la intrările
u1 (t) = 1(t), u2 (t) = t 1(t), şi respectiv u3 (t) = sin 2t 1(t):
s−1 1
a) G1 (s) = d) T1 (s) =
s+1 s(s2 − 1)
1
b) G2 (s) =
(s − 1)2
1 1
c) G3 (s) = e) T2 (s) =
s2 + 4s + 5 s2 + 2s + 2
Problema P3.10. Determinaţi răspunsul ı̂n frecvenţă al sistemului de con-
voluţie având funcţia pondere h(t) = e−t cos 2t 1(t). Deduceţi răspunsul per-
manent al acestuia la intrarea u(t) = sin 3t 1(t).
Problema P3.11. Se consideră sistemul descris de ecuaţia diferenţială
ÿ + 3ẏ + 2y = 2u(t).
Să se determine funcţia pondere a sistemului definit de această ecuaţie.

Să se calculeze răspunsul indicial al sistemului. Calculaţi de asemenea şi ieşirea
acestuia pentru (
3, 0 ≤ t < 3
u(t) =
0, in rest
Problema P3.12. Determinaţi regimurile permanente şi tranzitorii ale siste-

s+1 1
melor H(s) = 2 şi G(s) = 2 la semnalele de intrare u(t) = 1(t)
s + 2s + 2 s +2
şi v(t) = sin t 1(t).
Problema P3.13. Să se determine răspunsul la impuls pentru sistemele des-
crise de următoarele funcţii de transfer:
10e−τ s 4
a) H1 (s) = ,τ >0 e) G1 (s) =
s(s + 1)(s + 10) s+4
1 1
b) H2 (s) = arctg f) G2 (s) =
s s(s + 2)2
2(s + 2) 2(s + 2)(s + 5)2
c) H3 (s) = g) G3 (s) =
s3 + s2 + 4s + 4 (s + 1)(s2 + 4)
3s3 + 9s + 12 s3 + 2s + 4
d) H4 (s) = h) G4 (s) = e−τ s ,τ > 0
(s + 2)(s2 + 5s + 11) s4 − 16
Problema P3.14.
a) Care este regimul staţionar al lui
1
H(s) = la intrarea u(t) = 1(t)?
s2 +s+2
Dar regimul tranzitoriu ? Scrieţi o ecuaţie diferenţială care defineşte o
funcţie de transfer egală cu H(s).
b) Determinaţi răspunsul permanent şi tranzitoriu al sistemului de convoluţie
h(t) = e−2t cos t 1(t) la intrare rampă.
1
Problema P3.15. Calculaţi răspunsul sistemului G(s) = la intrarea
s2 + 1
u(t) = sin t 1(t). Analizând numai rezultatul obţinut, ce puteţi spune despre
stabilitatea acestui sistem ?
Problema P3.16. Se consideră sistemul descris de ecuaţia diferenţială
ÿ + 2ẏ + y = u(t).
Să se determine funcţia de transfer a sistemului definit de această ecuaţie.

Calculaţi de asemenea şi ieşirea acestuia pentru
(
1, 0 ≤ t < 5
u(t) =
0, in rest
evidenţiind componentele permanentă şi tranzitorie ale răspunsului.

1
Problema P3.17. Care este răspunsul permanent al lui H(s) =
s2 + 2s + 10
la intrările :
a) u(t) = sinωt 1(t)
b) u(t) = e−t 1(t)
c) u(t) = (1 + sin 2t)1(t)

Problema P3.18. Determinaţi regimul permanent şi regimul tranzitoriu pen-
tru
s 1
(a) H1 (s) = la intrarea (c) H3 (s) = la intrarea
s2 + s + 1 +9s2
u(t) = cos3t 1(t); u(t) = sint1(t);
1 10
(b) H2 (s) = la intrarea (d) H4 (s) = la intrarea
s4 − 1 s2 +s+1
u(t) = 1(t); u(t) = t1(t).
Problema P3.19. Să se determine care sunt regimurile permanente la intrare:

u(t) = (sin t + tn ) 1(t), n = 0, 1, 2
pentru următoarele sisteme:
1 1
a) H1 (s) = d) T1 (s) =
s2 + 3s + 1 s2 + 3s + 2
s−1 2s
b) H2 (s) = e) T2 (s) =
3s3 + 4s − 7 s2 + 4
2s s−1
c) H3 (s) = f) T3 (s) =
s2 +4 s2 + 4s + 8
Problema P3.20. Să se calculeze răspunsul următoarelor sisteme la intrările
precizate:
1 1
a) G1 (s) = , u(t) = t 1(t); c) G3 (s) = ,
s s2 + s + 1
u(t) = 3 · 1(t);
s 1
b) G2 (s) = , d) G4 (s) = ,
s2+s+2 s2
+ 2s + 1
t
u(t) = e 1(t); u(t) = sin 2t 1(t).
Problema P3.21. Determinaţi regimul permanent şi regimul tranzitoriu co-

s
respunzător sistemului H(s) = 2 la intrarea u(t) = 2 · 1(t) + cos t 1(t).
s +s+1
5 1
Problema P3.22. Fie sistemele H(s) = 2 şi G(s) = 2 .
s + 4s − 5 s +s+1
Se cere valoarea răspunsului sistemului la ∞ la intrarea u(t) = 1(t).
Problema P3.23. Determinaţi răspunsul permanent şi tranzitoriu al siste-
mului
1
H(s) = 2
(s + a)(s + 2s + 2)
la u(t) = 1(t). Discuţie după a ∈ R.
1
Problema P3.24. Să se calculeze răspunsul sistemului H(s) = la
+9 s2
intrarea u(t) = sin 3t 1(t). Ce se observă ? Se poate deduce că H(s) nu este
un sistem stabil ?
Problema P3.25. Care este funcţia pondere a sistemului discret având funcţia
de transfer
3z
H(z) = ?
z−3
Calculaţi răspunsul acestuia la intrare treaptă atât ı̂n domeniul timp cât şi ı̂n
domeniul operaţional.
Problema P3.26. Scrieţi răspunsul permanent al sistemului discret

1
H(z) = la intrarea u(k) = ejωk 1(k), k ≥ 0.
z+2
Problema P3.27. Să se calculeze răspunsul permanent şi tranzitoriu al sis-
6z 2 + 3z
temului H(z) = la intrare treaptă.
(2z − 1)(3z + 1)
Problema P3.28. Calculaţi răspunsul permanent şi tranzitoriu al sistemului
4z
H(z) = la intrarea u(t) = sin 2k 1(k).
4z − 1
Problema P3.29. Răspunsul la intrare treaptă al unui sistem de convoluţie
discret este y1 (n) = 1(n − 1). Determinaţi funcţia pondere a sistemului şi
calculaţi răspunsul sistemului la intrarea u(n) = n 1(n).

2 2(1 − s)
Problema A3.30. Fie sistemele G1 (s) = şi G2 (s) = .
s+2 (s + 2)(s + 1)
Calculaţi răspunsurile la intrare treaptă unitară şi comparaţi regimurile per-
manente (yp1 , yp2 ) şi tranzitorii (yt1 , yt2 ) ale celor două sisteme. Ce se observă?
De unde provine diferenţa dintre cele două răspunsuri tranzitorii? Scrieţi un
program Matlab care trasează răspunsurile precedente.
3 3(1 − s)
Aceeaşi problemă pentru sistemele G1 (s) = şi G2 (s) = .
s+3 (s + 3)(s + 1)
Problema A3.31. Să se determine răspunsul sistemului caracterizat prin
următoarea funcţie de transfer :
3s
a) H(s) =
s2 + 3s + 2
ωn2
b) H(s) =
1
c) H(s) =
s+1
la semnalele de intrare u(t) ilustrate ı̂n figura 3.4.
Problema A3.32. Se consideră sistemul ı̂n reacţie negativă având funcţia de

K 2
transfer pe calea directă , iar pe calea de reacţie . Determinaţi K
s+2 s+4
astfel ı̂ncât eroarea staţionară la referinţă treaptă să fie minimă.
Pentru această valoare a lui K, estimaţi timpul tranzitoriu al sistemului ı̂n
buclă ı̂nchisă.
u(t) u(t)
sin t
1 1
...
π t 0 1 2 3 4 5 t
(a) (b)
u(t) u(t)
1 2
...
2 3 t 1 2 3 4 5 6 t
(c) (d)
Figura 3.4: Graficele intrărilor pentru Problema A3.31.
Problema A3.33. Răspunsul lui H(s) la intrare treaptă este 2 e−t ( sint +
t2 ) 1(t). Care este răspunsul sistemului la intrare rampă u(t) = t 1(t)? Dar la
intrarea u(t) = cos ωt 1(t)?
Problema A3.34. Se consideră următorul sistem:
pωn2
H(s) = , p ∈ R, ωn > 0, ζ ∈ [0, 1] (3.12)
(s + p)(s2 + 2ζωn s + ωn2 )
a) Să se arate că răspunsul sistemului la intrare treaptă este de forma:

p
y(t) = 1 + Ae−pt + Be−ζωn t sin(ωn 1 − ζ 2 t − θ) 1(t) (3.13)
b) Care termen devine dominant ı̂n expresia (3.13) a lui y(t) pe măsură ce
p devine suficient de mare?
c) Să se evalueze A şi B din expresia (3.13) a lui y(t) pentru p foarte mic
(p ' 0).
d) Care termen devine dominant ı̂n expresia lui y(t) pentru p foarte mic
(p ' 0)?
z+a
Problema A3.35. Se consideră sistemul discret H(z) = .
z2 + 4
a) Este stabil ? Discuţie după a 6= 0.
b) Calculaţi răspunsul sistemului la intrare treaptă.
1
Problema A3.36. Este stabil sistemul cu G(z) = n ? Discuţie după n ∈ Z.
z
Dacă da, scrieţi răspunsul permanent la intrare treaptă.
Scrieţi de asemenea funcţia pondere a sistemului şi verificaţi stabilitatea şi ı̂n
funcţie de aceasta.
3.2 Performanţe de regim permanent şi tranzitoriu

Problema R3.37. Determinaţi factorul de amortizare ζ şi pulsaţia naturală ωn
ωn2
pentru care sistemul G(s) = 2 respectă următoarele cerinţe de
s + 2ζωn s + ωn2
performanţă: σ ≤ 5%, tt ≤ 5s şi tc ≤ 2s.
Soluţie. Folosim relaţiile calculate anterior pentru suprareglaj, timp tranzito-
riu şi timp de creştere:
• σ ≤ 5% implică ζ ≥ 0.7 (conform figurii 3.2); cum ζ = cos ϕ, rezultă
ϕ ≤ arccos(0.7) ≈ 45◦ ;
4 4
• tt ≤ 5 implică ≤ 5, ceea ce conduce la ζωn ≥ = 0.8;
ζωn 5
1.8 1.8
• tc ≤ 2 implică < 2, ceea ce conduce la ωn ≥ = 0.9;
ωn 2
Observăm de asemenea ca polii sistemului de ordin 2 pot fi scrişi ı̂n forma
p
p1,2 = ζωn ± j 1 − ζ 2 = ωn (cos ϕ ± j sin ϕ).
Putem reprezenta grafic cerinţele anterioare ı̂n planul complex după cum este
ilustrat ı̂n figura 3.5. Regiunea din planul complex ce respectă toate aceste
constrângeri reprezintă locul din care putem alege polii sistemului.
K
Problema R3.38. Fie sistemul de ordinul I, H(s) = , K, T > 0.
Ts + 1
a) pentru K = 2 şi T = 3, determinaţi regimul permanent al sistemului la
intrare treaptă, precum şi timpul tranzitoriu asociat răspunsului siste-
mului la intrare treaptă;
b) pentru ce valori ale lui T avem 2 ≤ tt ≤ 6 ?

0.8
cos 45◦ 0.9
(a) (b) (c) (d)
Figura 3.5: Reprezentare a cerinţelor de calitate pentru problema R3.37
Soluţie.
a) pentru K = 2, T = 3 şi folosind formula (3.6) putem scrie răspunsul la

intrarea treaptă astfel:
t
y1 (t) = (2 − 2e− 3 )1(t)
ceea ce conduce la
• regim permanent: yp (t) = 2 1(t)
t
• regim tranzitoriu: yt (t) = −2e− 3 1(t)
Estimarea dată pentru timpul tranzitoriu este tt ≈ 4T = 12 s.
b) pentru determinarea valorilor lui T ne folosim de faptul că tt ≈ 4T , ceea

ce conduce la 4T ∈ [2, 6], deci T ∈ [0.5, 1.5].

Problema P3.39. Răspunsul permanent la intrare treaptă unitară al unui sis-
tem de ordinul I este 2 1(t), iar timpul tranzitoriu este de 3 secunde. Determinaţi
sistemul.
Problema P3.40. Se consideră sistemul ı̂n reacţie negativă unitară având

8
funcţia de transfer pe calea directă . Determinaţi funcţia de transfer
s(s + 4)
ı̂n buclă ı̂nchisă şi răspunsul sistemului ı̂n buclă ı̂nchisă la intrare treaptă.
Calculaţi suprareglajul, eroarea staţionară şi timpul tranzitoriu.
Problema P3.41. Se dă următorul sistem la condiţii iniţiale nule:
ÿ + 2ẏ + 4y = 4u(t).
a) Calculaţi funcţia de transfer a sistemului.
b) Calculaţi răspunsul sistemului la intrare treaptă.
c) Determinaţi factorul de amortizare, pulsaţia naturală şi suprareglajul.
Problema P3.42. Estimaţi timpul tranzitoriu al răspunsului indicial pentru

1 1
sistemele: G1 (s) = şi G2 (s) = . Comparaţi rezultatele. Care
2s + 1 4s + 1
dintre cele două sisteme răspunde mai bine (din punctul de vedere al regimului
permanent) la intrarea de tip rampă ?
Problema P3.43. Precizaţi gradul de amortizare şi pulsaţia naturală pentru

1
sistemul H(s) = . Estimaţi timpul de creştere al răspunsului
3s2 + 3s + 3
indicial.
Problema P3.44. Funcţia de transfer ı̂n buclă ı̂nchisă a unui sistem este:
1
Tyr (s) = , a ∈ R∗ .
s2 + as + 1
a) Pentru ce valori ale lui a, eroarea staţionară pentru r(t) = 1(t) este mai
mică de 0.01?
b) Determinaţi a pentru care timpul tranzitoriu este mai mic de 2 s.

Problema A3.45.
1
a) Se consideră H(s) = . Trasaţi graficul răspunsului sistemului
0.25s + 1
la intrare treaptă. Estimaţi grafic timpul tranzitoriu.
1
b) Arătaţi că sistemul de ordinul I, G(s) = , T > 0, poate fi conside-
Ts + 1
rat o aproximaţie a unui sistem care răspunde cu o ı̂ntârziere egală cu T .
În ce condiţii este această aproximare bună ? Le satisface sistemul de la
punctul (a) ?
Problema A3.46. Estimaţi mulţimea de valori ale lui α ∈ R pentru care

αs + 1
sistemul 2 are răspunsul indicial ştiut pozitiv, pentru orice t > 0.
s + 4s + 4
Problema A3.47. Fie sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă având funcţia de transfer pe
K
calea directă H(s) = , K > 0. Specificăm următoarele performanţe de
s(s + 2)
regim tranzitoriu la intrare de tip treaptă: timp de vârf tv = 1.1 s, suprareglaj
σ = 5%.
a) Pentru ce valori ale lui K pot fi satisfăcute simultan cele două cerinţe de
performanţă?
b) În cazul ı̂n care acestea nu pot fi satisfăcute simultan, găsiţi o valoare de
compromis pentru K astfel ı̂ncât cele două cerinţe să fie relaxate ı̂ntr-o
manieră acceptabilă.
Problema A3.48. Se consideră sistemul de ordinul 2 cu un zerou suplimentar,
1
ωn2 (1 + αζωn s)
H(s) = , ωn > 0, 0 < ζ < 1, α 6= 0.
Să se determine răspunsul indicial, evidenţiind componentele tranzitorie şi per-

manentă, şi să se deducă timpul tranzitoriu tt . Analizaţi de asemenea modul ı̂n
care introducerea zeroului z = −αζωn influenţează suprareglajul σ. Distingeţi
două cazuri: α > 0 şi α < 0.
Problema A3.49. Definiţi timpii de creştere şi de vârf ai răspunsului indicând
şi dependenţa acestora de banda de frecvenţă.
4 Reprezentări ı̂n frecvenţă
Fie H(s) o funcţie de transfer. Se numeşte reprezentare ı̂n frecvenţă (sau ı̂n
pulsaţie) a a lui H(s) o reprezentare grafică a dependenţei numărului complex
H(jω) de ω, pentru ω ∈ R.
Având ı̂n vedere că H(jω) este ı̂n general un număr complex el poate fi
reprezentat alternativ fie ı̂n forma carteziană
H(jω) = Re(H(jω)) + j Im(H(jω)) =: U (ω) + jV (ω), (4.1)
fie ı̂n forma polară
H(jω) = |H(jω)|ej arg[H(jω)] =: H(ω)ejφ(ω) . (4.2)
Funcţiile U (ω) şi V (ω) definesc dependenţa părţii reale şi respectiv imaginare
de pulsaţia ω iar H(ω) şi φ(ω) definesc dependenţa modulului şi respectiv fazei
(sau argumentului) de pulsaţia ω.
Deoarece H(s) este ı̂n general o funcţie raţională cu coeficienţi reali avem
H(s) = H(s).1 Din (4.1) avem
H(jω) = U (ω) + jV (ω) = H(s) = U (−ω) − jV (−ω)
de unde
U (ω) = U (−ω), V (ω) = −V (−ω).
Deci partea reală este o funcţie pară de pulsaţia ω p

iar partea imaginară este
o funcţie impară de ω. Mai mult, deoarece H(ω) = U 2 (ω) + V 2 (ω) rezultă
că H(ω) este o funcţie pară de ω iar φ(ω) = argH(jω) = arctg VU (ω) (ω)
este o
funcţie impară de ω. Datorită acestor proprietăţi este suficientă cunoaşterea
şi reprezentarea grafică a acestor funcţii doar pentru ω ≥ 0.
Următoarele două tipuri de reprezentări ale funcţiei de transfer H(s) sunt
folosite uzual ı̂n Analiza Sistemelor:
a) Diagramele Bode;
b) Locul Nyquist.
1s semnifică complex conjugatul lui s.
Capitolul 4. Reprezentări ı̂n frecvenţă 85
4.1 Diagrame Bode

4.1.1 Breviar
Diagramele Bode (numite alternativ caracteristici amplitudine–pulsaţie şi fază–
pulsaţie sau caracteristici (semi) logaritmice) sunt graficele amplitudinii H(ω)
şi respectiv ale fazei φ(ω) ca funcţii de ω, pentru ω ≥ 0. Abscisa pentru
ambele caracteristici este gradată ı̂n scară logaritmică, ordonata pentru H(ω)
este gradată liniar ı̂n decibeli2 şi ordonata pentru φ(ω) este gradată liniar ı̂n
radiani (sau grade).
Pentru trasarea diagramelor Bode considerăm H(s) dată sub forma unei
fracţii raţionale ireductibile
B(s)
H(s) = , (4.3)
A(s)
unde A(s) şi B(s) sunt polinoame coprime ı̂ntre ele sau, ı̂n formă explicită,
sn + bn−1 sn−1 + · · · + b1 s + b0
H(s) = C . (4.4)
sm + am−1 sm−1 + · · · + a1 s + a0
Descompunem atât numărătorul cât şi numitorul ı̂n factori ireductibili având
coeficienţi reali (de gradul 1 sau 2) sub forma
1 Πni=1
1
(s + ωzi )Πni=1
2
(s2 + 2ζzi ω0zi s + ω0zi
2
)
H(s) = C m m 2 ) (4.5)
sq Πi=1
1
(s + ωpi )Πi=12
(s2 + 2ζpi ω0pi s + ω0pi
unde q poate fi pozitiv, negativ sau nul (ı̂n cazul ı̂n care a0 şi b0 erau ambii
nenuli) iar n1 şi n2 sunt numărul zerourilor reale respectiv numărul perechilor
de zerouri complex conjugate iar m1 şi m2 sunt numărul polilor reali respectiv
numarul perechilor de poli complex conjugati. Din (4.5) obţinem forma stan-
dard pentru diagrame Bode ı̂n care coeficienţii liberi ai termenilor de grad 1
sau 2 atât la numărător cât şi la numitor sunt 1,
Πn1 n2 2
i=1 ωzi Πi=1 ω0zi 1
Πni=1
1
( ωszi + 1)Πni=1
2 s
(( ω0zi )2 + 2( ωζ0zi
zi
)s + 1)
H(s) = C m1 m2 2 q ζ
Πi=1 ωpi Πi=1 ω0pi s Πm 1 s m2 s 2 pi
i=1 ( ωpi + 1)Πi=1 (( ω0pi ) + 2( ω0pi )s + 1)
n1 s n2 s 2 ζzi
1 Πi=1 ( ωzi + 1)Πi=1 (( ω0zi ) + 2( ω0zi )s + 1)
=K ζpi
, (4.6)
sq Πm 1 s m2 s 2
i=1 ( ωpi + 1)Πi=1 (( ω0pi ) + 2( ω0pi )s + 1)
unde n2
Πn1 2
i=1 ωzi Πi=1 ω0zi
K=C m2 2 . (4.7)
Πm 1
i=1 ωpi Πi=1 ω0pi
2 Relaţiaı̂ntre o mărime H > 0 şi reprezentarea ei ı̂n decibeli este [H] := 20 lg H, unde
dB
lg este logaritmul ı̂n bază zece (zecimal).
Din (4.6) se obţine pentru amplitudine (prin aplicarea modulului, logaritmare

şi folosirea proprietăţilor lg(AB) = lg(A) + lg(B), lg(A/B) = lg(A) − lg(B))
n1 n2
1 X jω X ω 2 ζzi
[H(ω)]dB = [|K|]dB +[ ] dB + [| +1|]dB + [|1−( ) +j2( ω)|]dB
ωq i=1
ωzi i=1
ω0zi ω0zi
m1 m2
X jω X ω 2 ζpi
− [| + 1|]dB − [|1 − ( ) + j2( ω)|]dB , (4.8)
i=1
ω pi i=1
ω0pi ω0pi
iar pentru fază (prin aplicarea funcţiei argument şi folosirea proprietăţilor că
arg(AB) = arg(A) + arg(B), arg(A/B) = arg(A) − arg(B))
n1 n2
π X jω X ω 2 ζzi
φ(ω) = arg K − q + arg( + 1) + arg(1 − ( ) + j2( ω))
2 i=1 ωzi i=1
ω0zi ω0zi
m1 m2
X jω X ω 2 ζpi
− arg( + 1) − arg(1 − ( ) + j2( ω)). (4.9)
i=1
ωpi i=1
ω0pi ω0pi
Din expresiile (4.8) şi (4.9) observăm că trasarea diagramelor Bode pentru o
funcţie de transfer raţională generală s-a redus la ı̂nsumarea diagramelor Bode
pentru următoarele elemente simple:
1. element constant K ∈ R∗ ;
2. element 1/sq , q ∈ Z, care reprezintă poli (zerouri) ı̂n origine, dacă q > 0
(q < 0);
3. element de ordinul 1 ce reprezintă un pol (zerou) real ( ωs0 + 1)∓1 , cu
ω0 ∈ R∗ ;
4. element de ordinul 2 ce reprezintă o pereche de poli (zerouri) complex
conjugate (( ωs0 )2 + 2( ωζi0 )s + 1)∓1 , cu ω0 ∈ R∗ , 0 ≤ ζ < 13 .
Obţinem ı̂n final următorul algoritm pentru trasarea diagramelor Bode.
Trasarea diagramei Bode amplitudine–pulsaţie
1. Descompunerea ı̂n factori elementari: se aduce H(s) ı̂n forma (4.6).
2. Pulsaţiile de frângere: pe axa absciselor, gradată logaritmic, se figurează
ı̂n ordine crescătoare pulsaţiile de frângere ωzi , ω0zi , ωpi , ωp0i şi se trasează
drepte verticale ı̂n aceste puncte.
3. Zona de joasă frecvenţă: se figurează punctul (100 = 1, [K]dB ) şi prin el se
trasează asimptota de joasă frecvenţă cu panta −20q dB/dec4 .
3 Orice polinom p(s) de grad 2 cu p(0) = 1 şi având două rădăcini complex conjugate se
poate pune sub forma ( ωs )2 + 2( ωζi )s + 1, pentru ω0 ∈ R∗ şi 0 ≤ ζ < 1 potrivit alese.
0 0
4 Decada (dec) este distanţa pe axa absciselor (gradată logaritmic) ı̂ntre 10z şi 10z+1 ,
pentru orice z ∈ Z fixat.

4. Trasarea diagramei asimptotice: la intersecţia asimptotei de joasă frecvenţă

cu prima verticală se modifică panta acesteia cu ±20 dB/dec sau cu ±40 dB/dec,
după cum verticala corespunde unei pulsaţii de frângere pentru un factor de
gradul 1 sau 2 plasat la numărător sau numitor; se procedează de o manieră
similară ı̂n ordine pentru toate verticalele.
5. Trasarea diagramei amplitudine–pulsaţie: se figurează ı̂n punctele de frânge-
re ale caracteristicii asimptotice corecţiile corespunzătoare factorilor de grad 1
şi eventualele puncte de extrem local pentru factorii de grad 2 (v. tabelul 4.1);
se trasează o curbă continuă ce racordează asimptotele şi trece prin aceste
puncte.
Trasarea diagramei Bode fază–pulsaţie
1. Descompunerea ı̂n factori elementari: se aduce H(s) ı̂n forma (4.6).

2. Trasarea diagramelor pentru factorii elementari: pe axa absciselor, gra-
dată logaritmic, se figurează ı̂n ordine crescătoare pulsaţiile de frângere ωzi ,
ω0zi , ωpi , ωp0i şi se figurează diagramele fază–pulsaţie pentru fiecare factor
elementar conform tabelului 4.1.
3. Trasarea diagramei fază–pulsaţie: se adună toate diagramele fază–pulsaţie
obţinute la punctul precedent.
Tabelul sintetizează proprietăţile de trasare ale elementelor simple constitu-
ente ale diagramelor Bode.
Din tabel se poate observa că diagrama Bode amplitudine–pulsaţie pentru
un element având un parametru negativ (K sau ω0 ) coincide cu diagrama
Bode amplitudine–pulsaţie a aceluiaşi tip de element obţinut ı̂nsă prin consi-
derarea modulului parametrului negativ. În ceea ce priveşte diagrama Bode
fază–pulsaţie pentru elementul constant K < 0 acesta introduce un defazaj de
−π. Diagrama Bode fază–pulsaţie pentru un element de ordin 1 sau 2 având un
parametru negativ ω0 coincide cu diagrama Bode fază–pulsaţie pentru inver-
sul aceluiaşi tip de element obţinut prin considerarea modulului parametrului
negativ.
88
Termen Amplitudinea [ı̂n dB] Faza (ı̂n radiani)
K>0: 0
K 20 lg(|K|)
K < 0 : −π
1
,
• Dreaptă trecând prin (1, 0) cu panta
sn - 20n dB/dec5
n ∈ N∗ −n π2
• Dreaptă trecând prin (1, 0) cu panta
n π2
20n dB/dec
sn , n ∈ N∗
• Asimpt. joasă frecv. 0
( 1+1 s )n , n ∈ N∗ , • Asimpt. joasă frecv. 0 dB
ω0
• Asimpt. ı̂naltă frecv. −sgn(ω0 )n π2
• Asimpt. ı̂naltă frecv. - 20n dB/dec
ω0 ∈ R • Asimptotele se conectează cu o
• Asimptotele se interesectează la |ω0 |
dreaptă ı̂ntre 0.1|ω0 | si 10|ω0 |
• Asimpt. joasă frecv. la 0
• Asimpt. joasă frecv. la 0 dB
0
(1 + ωs )n , n ∈ N∗ , • Asimpt. ı̂naltă frecv. sgn (ω0 )n π2
• Asimpt. ı̂naltă frecv. 20 n dB/dec
ω0 ∈ R • Asimptotele se conectează cu o
dreaptă ı̂ntre 0.1|ω0 | şi 10|ω0 |
• Asimpt. joasă frecv. 0 dB
• Asimpt. ı̂naltă frecv. - 40 n dB/dec • Asimpt. joasă frecv. 0
1 n • Asimptotele se interesectează la ω0 • Asimpt. ı̂naltă frecv. −sgn(ω0 )nπ
(( s )2 +2ζ( s )+1 )
ω0 ω0 • Racordează asimpt. joasă şi ı̂naltă frecv. trecând
2
• Asimptotele se conectează cu o
n ∗
∈ N , ω0 ∈ R, 0 ≤ ζ<1 prin (ω0 , [H(ω0 )]dB ) unde [H(ω0 )] dB = −20n lg 2ζ lg ζ 2
şi dacă ζ < √1 şi prin (ω2 , [H(ω2 )]dB ) unde dreaptă ı̂ntre |ω0 | 2
şi |ω0 |
lg ζ2
p 2 p
ω2 = |ω0 | 1 − 2ζ 2 , [H(ω2 )] dB = −20n lg 2ζ 1 − ζ 2
• Asimpt. joasă frecv. 0 dB
• Asimpt. ı̂naltă frecv. 40 n dB/dec
• Asimpt. joasă frecv. 0
• Asimpt. ı̂naltă frecv. sgn(ω0 )nπ
(( ωs )2 + 2ζ( ωs ) + 1)n
0 0
• Racordează asimpt. joasă şi ı̂naltă frecv. trecând
2
• Asimptotele se conectează cu o
prin (ω0 , [H(ω0 )]dB ) unde [H(ω0 )] dB = 20n lg 2ζ lg ζ 2
n ∈ N∗ , ω0 ∈ R, 0 ≤ ζ < 1
şi dacă ζ < √1 şi prin (ω2 , [H(ω2 )]dB ) unde 2 2
2
dreaptă ı̂ntre |ω0 | şi |ω0 |
lg ζ
|ω |
p
1−2ζ
ω2 = √ 0 2 , [H(ω2 )] dB = 20n lg 2ζ 1 − ζ 2
Tabelul 4.1: Reguli pentru trasarea diagramei Bode fază-pulsaţie

Teoria sistemelor. Culegere de probleme

Problema R4.1. Trasaţi diagramele Bode pentru elementele din tabelul 4.1.
Element constant K.
Fie
H(s) = H(jω) = K. (4.10)
Amplitudinea H(ω) = |K| este constantă şi deci
[H(ω)] dB = [|K|] dB (4.11)
rezultând că (4.11) este o dreaptă paralelă cu abscisa. Pentru evaluarea lui
(4.11) se pot folosi valorile aproximative lg 2 ≈ 0.3, lg 3 ≈ 0.5, lg 5 ≈ 0.7,
lg 7 ≈ 0.85.
Faza este de asemenea constantă. Dacă K > 0, atunci faza este 0 radiani, iar
dacă K < 0, atunci faza este −π radiani6 . Diagramele Bode sunt prezentate
ı̂n figura 4.1.
20
Amplitudine (dB)
10
−10
−20
10−2 10−1 100 101 102 103
60
0
Faza (grade)
−60 K>0
−120 K<0
−180
−240
10−2 10−1 100 101 102 103
Pulsaţia (rad/sec)
Figura 4.1: Diagramele Bode pentru H(s) = K
6 Folosim ı̂n continuare convenţia că argumentul principal al unui număr complex ia valori
ı̂n intervalul [−π, π) şi nu ı̂n (−π, π], aşa cum se defineşte uzual ı̂n matematică. Raţiunea
acestei modificări va deveni clară la studiul criteriului Nyquist.
1
Pol real nul
sq
Fie
1 1 −j
H(s) = , deci H(jω) = = . (4.12)
s jω ω
Amplitudinea este dată de
r
1
[H(ω)] dB = 20 lg = −20 lg(ω). (4.13)
ω2
Deoarece abscisa este gradată ı̂n scară logaritmică din (4.13) rezultă ecuaţia
unei drepte [H(ω)] dB = −20 lg(ω) care trece prin punctul (100 =1;0) şi are
panta −20 dB/dec. Pentru fază obţinem din (4.12)
π
φ(ω) = − arctan(∞) = − . (4.14)
2
200
Amplitudine (dB)
100
0
q=1
q=2
−100
q=3
q=4
−200
10−2 10−1 100 101 102 103
−90
q=1
Faza (grade)
−180
q=2
−270
q=3
q=4
−360
10−2 10−1 100 101 102 103
1
Figura 4.2: Diagramele Bode pentru H(s) = sq , q>0
Dacă polul real nul are multiplicitate q, i.e., H(s) = s1q se obţine pentru
amplitudine r
1
[H(ω)] dB = 20 lg = −20q lg(ω) (4.15)
ω 2q
care este ecuaţia unei drepte ce trece prin punctul (100 =1;0) şi are panta
−20q dB/dec, iar pentru fază obţinem
π
φ(ω) = −q = −q(90o ). (4.16)
2
Diagramele Bode sunt prezentate ı̂n figura 4.2.
Zerou real nul sq
Acest caz este asemănător cu precedentul cu deosebirile că amplitudinea creşte

(panta este pozitivă) şi faza este pozitivă. Mai precis, pentru H(s) = sq
amplitudinea este
[H(ω)] dB = 20q lg(ω) (4.17)
reprezentând o dreaptă care trece prin punctul (100 =1;0) şi are panta 20q
dB/dec, iar faza este
π
φ(ω) = q = q(90o ). (4.18)
2
Diagramele Bode sunt prezentate ı̂n figura 4.3.
300
q=4
200
q=3
Amplitudine (dB)
q=2
100
q=1
0
−100
−200
10−2 10−1 100 101 102 103
360
q=4
q=3
Faza (grade)
270
q=2
180
q=1
90
10−2 10−1 100 101 102 103
Figura 4.3: Diagramele Bode pentru H(s) = sq , q > 0

1
Pol real nenul
1 + ωs0
Fie
1
H(s) = , ω0 ∈ R∗ , (4.19)
1 + ωs0
de unde
1 1 − j ωω0
H(jω) = = . (4.20)
1 + j ωω0 1 + ( ωω0 )2

s
1 ω 2
[H(ω)] dB = 20 lg ω 2 = −10 lg(1 + ( ) ). (4.21)
1 + ( ω0 ) ω0
Considerăm trei cazuri pentru valorile pulsaţiei:

Pulsaţie joasă, ω << |ω0 |. Obţinem aproximaţia
[H(ω)] dB ≈ −10 lg 1 = 0. (4.22)
Pulsaţie ı̂naltă, ω >> |ω0 |. Obţinem aproximaţia

ω 2 ω
[H(ω)] dB ≈ −10 lg( ) = −20 lg( ) (4.23)
ω0 |ω0 |
care este o dreaptă cu panta −20 dB/dec care taie abscisa la pulsaţia ω0 .
Pulsaţie medie, ω = |ω0 |. Obţinem
[H(ω0 )] dB = −10 lg 2 ≈ −3 dB. (4.24)
Pentru construcţia unei aproximări liniare a caracteristicii se foloseşte asimp-

tota de joasă frecvenţă până la pulsaţia de frângere şi apoi se foloseşte asimp-
tota de ı̂naltă frecvenţă obţinându–se
0 < ω ≤ |ω0 |,

0,
[Ha ] dB = ω (4.25)
−20 lg |ω0 | , ω > |ω0 |.
Caracteristica asimptotică şi cea exactă amplitudine–pulsaţie sunt indicate ı̂n

figura 4.4.
Pentru fază obţinem din (4.20)

ω
φ(ω) = − arctg( ). (4.26)
ω0
10
Caracteristica
asimptotică
Amplitudine (dB)
−10
Caracteristica
−20
exactă
-3 dB
−30
|ω0 |
−40
10−2 10−1 100 101 102 103
135
90
Caracteristica
Faza (grade)
45 exactă ω0 < 0
Aproximaţia liniară
0
pe porţiuni
ω0 > 0
−45
−90
0.1|ω0 | |ω0 | 10|ω0 |
−135
10−2 10−1 100 101 102 103
1
Figura 4.4: Diagramele Bode pentru H(s) = 1+ ωs
0
Considerând aceleaşi cazuri pentru valorile pulsaţiei obţinem
ω << |ω0 |, φ(ω) ≈ arctan(0) = 0 rad

= 00 ,
ω >> |ω0 |, φ(ω) ≈ −sgn (ω0 ) arctan(∞) = −sgn (ω0 ) π2 rad

= −sgn (ω0 )900 ,
ω = |ω0 |, φ(jω0 ) = −sgn (ω0 ) arctan(1) = −sgn (ω0 ) π4 rad

= −sgn (ω0 )450 ,
(4.27)
unde sgn (x) este funcţia signatură7 . Construcţia unei aproximări liniare pe
porţiuni nu este la fel de evidentă ca ı̂n cazul amplitudinii, pentru că asimp-
totele de joasă şi ı̂naltă pulsaţie nu se intersectează. Pentru construcţia apro-
ximaţiei se foloseşte asimptota de pulsaţie joasă până la 0.1ω0 , apoi descreşte
(sau creşte) liniar pentru a atinge asimptota de ı̂naltă pulsaţie la 10 ω0 , pe care
o urmează apoi. Această aproximaţie are eroare zero la pulsaţia de frângere
şi o eroare de aproximativ 5.7o la 0.1ω0 si 10 ω0 (v. fig. 4.4).

7 Funcţia 1 pentru x ≥ 0,
signatură este definită de sgn (x) =
−1 pentru x < 0.
1
Dacă polul real nenul are multiplicitatea n, adică H(s) = (1+ ωs )n , deose-
0
birile importante apar la pulsaţie ı̂naltă, unde se obţine pentru amplitudine o
dreaptă cu panta de −20n dB/dec, iar pentru fază o valoare de −sgn (ω0 )n π2 .
s
Zerou real nenul 1 + ω0
Acest caz este asemănător cu precedentul. Fie

s
H(s) = 1 + , ω0 ∈ R∗ , (4.28)
ω0
de unde
ω
H(jω) = 1 + j . (4.29)
ω0
r
ω 2 ω
[H(ω)] dB = 20 lg 1+( ) = 10 lg(1 + ( )2 ) (4.30)
ω0 ω0
iar faza este dată de
ω
φ(ω) = arctan( ). (4.31)
ω0
40
Amplitudine (dB)
30
-3 dB
20
10
Caracteristica
exactă Caracteristica
asimptotică
0
|ω0 |
−10
10−2 10−1 100 101 102 103
135
90
Caracteristica
Faza (grade)
45 exactă ω0 > 0
Aproximaţia liniară
0
pe porţiuni
ω0 < 0
−45
−90
0.1|ω0 | |ω0 | 10|ω0 |
−135
10−2 10−1 100 101 102 103
s
Figura 4.5: Diagramele Bode pentru H(s) = 1 + ω0
Comparând (4.30) cu (4.21) şi (4.31) cu (4.26) obţinem imediat diagramele

corespunzătoare simetrizate ı̂n raport cu axa absciselor prezentate ı̂n figura 4.5.
ω02
Pereche de poli complex conjugaţi
s2 + 2ζω0 s + ω02
Fie
ω02
H(s) = , 0 ≤ ζ < 1, ω0 ∈ R∗ . (4.32)
s2 + 2ζω0 s + ω02
Avem
1 1 − ( ωω0 )2 − j2ζ( ωω0 )
H(jω) = = . (4.33)
1− ω2
+ j 2ζω (1 − ( ωω0 )2 )2 + 4ζ 2 ( ωω0 )2
ω02 ω0

s
1
[H(ω)] dB = 20 lg
(1 − ( ωω0 )2 )2
+ 4ζ 2 ( ωω0 )2
(4.34)
ω ω
= −10 lg((1 − ( )2 )2 + 4ζ 2 ( )2 ).
ω0 ω0
20
ζ = 0.3 ζ = 0.1
Amplitudine (dB)
10
ζ = 0.5
ζ = 0.707
0
−10 ζ=1
|ω0 |
−20
10−1 100 101
0
ζ = 0.1
ζ = 0.3
−45
Faza (grade)
ζ = 0.5
ζ=1
−90
ζ = 0.707
−135
|ω0 |
−180
10−1 100 101
ω02
Figura 4.6: Diagrame Bode pentru H(s) = s2 +2ζω0 s+ω02
, 0 ≤ ζ < 1.
Considerăm trei cazuri pentru valorile pulsaţiei:

Pulsaţie joasă, ω << |ω0 |. Obţinem aproximaţia
[H(ω)] dB ≈ −10 lg 1 = 0. (4.35)

Pulsaţie ı̂naltă, ω >> |ω0 |. Obţinem aproximaţia

ω 4 ω
[H(ω)] dB ≈ −10 lg( ) = −40 lg( ) (4.36)
ω0 |ω0 |
ce este o dreaptă cu panta −40 dB/dec ce taie abscisa la pulsaţia de frângere

|ω0 |.
Pulsaţie medie, ω = |ω0 |. Obţinem
[H(ω0 )] dB = −20 lg 2ζ (4.37)
care ne dă valoarea exactă a amplitudinii la pulsaţia |ω0 |.

Calculândpextremele funcţiei (4.34) prin anularea derivatei obţinem ω1 = 0
şi ω2 = |ω0 | 1 − 2ζ 2 . Deci funcţia are un extrem ı̂n ω2 dacă 0 ≤ ζ ≤ √12 dat
de p
[H(ω2 )] dB = −20 lg 2ζ 1 − ζ 2 (4.38)
numit amplitudine de rezonanţă. Amplitudinea de rezonanţă tinde la ∞ pen-
tru ζ → 0. În figura 4.6 sunt date mai multe diagrame pentru diverşi ζ.
Pentru construcţia unei aproximări liniare se foloseşte asimptota de joasă
frecvenţă (ce coincide cu axa absciselor) până la pulsaţia ω0 şi apoi se foloseşte
asimptota de ı̂naltă frecvenţă având panta de −40 dB/dec obţinându–se
0 ≤ ω ≤ |ω0 |,

0,
[Ha (ω)] dB = ω (4.39)
−40 lg |ω0 | , ω > |ω0 |.
Caracteristica exactă se trasează ca o curbă netedă ce pleacă de pe axa ab-

sciselor trece prin valoarea calculată (4.37) la pulsaţia |ω0 | şi tinde asimptotic
la dreapta ce intersectează axa absciselor ı̂n |ω0 | şi are panta −40 dB/dec.
Caracteristicile asimptotică şi exactă sunt indicate ı̂n figura 4.7.
Pentru fază obţinem din (4.33)
2ζ ωω0
φ(ω) = −arctan . (4.40)
1 − ( ωω0 )2
Considerând aceleaşi cazuri pentru valorile frecvenţei obţinem:
ω << |ω0 |, φ(ω) ≈ 0 rad = 00 ,

ω >> |ω0 |, φ(ω) ≈ −sgn (ω0 )π rad = −sgn (ω0 )1800 , (4.41)
ω = |ω0 |, φ(|ω0 |) = −sgn (ω0 ) π2 rad = −sgn (ω0 )900 .
Construcţia unei aproximări liniare pe porţiuni este relativ complicată ı̂n acest
caz folosindu-se adesea diagrame standard trasate pentru multe valori ale lui
ζ şi luându-se cea cu ζ cel mai apropiat (v. fig. 4.6). O altă metodă constă
ı̂n construcţia aproximaţiei astfel ı̂ncât să coincidă cu axa absciselor la joasă
20
Caracteristica
Amplitudine (dB)
10 exactă
Caracteristica
−10 asimptotică
-40 dB/dec
|ω0 |
−20
10−1 100 101
45
Caracteristica
0
asimptotică
Faza (grade)
−45
−90
−135
Caracteristica
−180 exactă
−225
10−1 100 101
ω02
Figura 4.7: Diagramele Bode ale lui H(s) = s2 +2ζω0 s+ω02
, ζ < 0.707, ω0 > 0.
2
lg
frecvenţă până la pulsaţia |ω0 | 2ζ , apoi să varieze liniar (să crească sau des-
crească ı̂n funcţie de semnul lui ζ) pentru a atinge asimptota de ı̂naltă frecvenţă
(care este o dreaptă paralelă cu abscisa la −180o ) la pulsaţia |ω0 | lg22 . Dacă
ζ
ζ = 0 sau ζ << 1 atunci are loc un salt de fază egal cu −180o şi aproximaţia
de medie frecvenţă este un segment vertical ı̂n dreptul pulsaţiei de frângere
|ω0 |. Caracteristicile asimptotică şi exactă sunt indicate ı̂n figura 4.7.
Dacă perechea de poli complex conjugaţi are multiplicitate n, adică,
ω02
H(s) = 2 deosebiri importante apar doar la pulsaţie ı̂naltă,
s + 2ζω0 s + ω02
unde se obţine pentru amplitudine o dreaptă cu panta de −40n dB/dec, iar
pentru fază o valoare de −sgn (ω0 )n(180o ).
s2 + 2ζω0 s + ω02
Pereche de zerouri complex conjugate
ω02
Acest caz se obţine mutatis mutandis din precedentul fiind definit de
s2 + 2ζω0 s + ω02
H(s) = , 0 ≤ ζ ≤ 1, ω0 ∈ R∗ . (4.42)
ω02
Amplitudinea şi faza sunt date de expresiile (4.34) şi respectiv (4.40), dar cu
semn schimbat,
ω 2 2 ω
[H(ω)] dB = 10 lg((1 − ( ) ) + 4ζ 2 ( )2 ), (4.43)
ω0 ω0
2ζ ωω0
φ(ω) = arctan . (4.44)
1 − ( ωω0 )2
Simetrizând ı̂n raport cu axa absciselor, obţinem diagramele Bode prezentate
ı̂n figura 4.8.
20
Caracteristica
Amplitudine (dB)
10 exactă
Caracteristica
−10 asimptotică
-40 dB/dec
|ω0 |
−20
10−1 100 101
45
Caracteristica
0
asimptotică
Faza (grade)
−45
−90
−135
Caracteristica
−180 exactă
−225
10−1 100 101
ω02
Figura 4.8: Diagramele Bode ale lui H(s) = s2 +2ζω0 s+ω02
, ζ < 0.707, ω0 > 0.
200s(5s + 1)
Problema R4.2. Trasaţi diagramele Bode pentru H(s) = .
(s + 1)(s2 + 20s + 400)
Soluţie. Rezolvăm problema conform algoritmilor de trasare a diagramelor
Bode de amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie, astfel:
• descompunem funcţia raţională ı̂n factori elementari:
0.5 ( s1 + 1)
H(s) = −1 · 5
s2 s
s (s + 1)( 400 + 20 + 1)
1
• identificăm pulsaţiile de frângere ωz1 = , ωp1 = 1 şi ω0p1 = 20 şi le
5
figurăm modulele corespunzător pe axa absciselor ı̂n ordine crescătoare:
lg |ωz1 | = −0.7, lg |ωp1 | = 0 şi lg |ω0p1 | = 1.3;
• pentru trasarea diagramei amplitudine-pulsaţie procedăm astfel:

– pentru zona de joasă frecvenţă figurăm punctul (100 = 1; [K]dB ) =
(100 = 1; −6 dB) şi prin el trasăm asimptota de joasă frecvenţă cu
panta −20q = −20 · (−1) = +20 dB/dec (de la termenul elementar
s ce apare la numărător); asimptota trece prin (−2, −46 dB);
1
– la prima pulsaţie de frângere ωz1 = = 0.2 (corespunzătoare ter-
5
menului de ordin I de la numărător, 5s + 1), adăugăm 20 dB/dec la
panta totală şi astfel panta devine 40 dB/dec; asimptota trece prin
(−0.7, −20 dB);
– la următoarea pulsaţie de frângere ωp1 = 1 (corespunzătoare ter-
menului de ordin I de la numitor, s + 1), scădem 20 dB/dec din
(0, 8 dB);
– la următoarea pulsaţie de frângere ω0p1 = 20 (corespunzătoare ter-
s2 s
menului de ordin II de la numitor, + +1), scădem 40 dB/dec
400 20
din panta totală şi astfel panta devine −20 dB/dec; asimptota trece
prin (1.3, 34 dB) şi prin (3, 0 dB);
• trasăm diagrama de amplitudine-pulsaţie cu corecţiile corespunzătoare

factorilor de grad I care apar (−3 dB ı̂n −0.7, +3 dB ı̂n 0) şi de grad II
1
(0 dB prin 1, unde am folosit ζ = ); trasăm o curbă ce racordează
2
asimptotele şi trece prin aceste puncte;
• pentru trasarea diagramei fază-pulsaţie procedăm astfel:

π
– se porneşte din deoarece q = −1, faza caracteristicii de joasă
2
π π
frecvenţă este (−q) = (+1) ;
2 2
– se trasează fiecare caracteristică faza-pulsaţie ı̂n parte şi se adună
aceste curbe;
– ı̂n vederea simplificării adunării acestor curbe, se consideră că va-
lorile fiecărei caracteristici contează doar pentru valori ale pulsaţiei
aflate ı̂n intervalul [0.1ω, 10ω], ı̂n rest acestea se aproximează cu
valorile lor asimptotice – v. fig. 4.9.
40
30
Amplitudine (dB)
20
10
0
−10
−20
−30 |ωz1 | ωp1 | |ω0p1 |
−40
−50
10−2 10−1 100 101 102 103
180
135
1
s−1
90
Faza (grade)
400
45
s2 +20s+400
0
−45
−90 1
s+1 1 + 5s
−135
−180
10−2 10−1 100 101 102 103
Pulsaţia (rad/sec)
200s(5s + 1)
Figura 4.9: Diagramele Bode ale lui H(s) = .
(s + 1)(s2 + 20s + 400)
5(1 − s)
Problema R4.3. Trasaţi diagramele Bode pentru H(s) = .
(1 − 10s)(1 + 0.2s)
Soluţie. Rezolvăm problema conform algoritmilor de trasare a diagramelor
Bode de amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie, astfel:
• descompunem fracţia raţională ı̂n factori elementari:
5(1 − s)
H(s) =
(1 − 10s)(1 + 0.2s)
• identificăm pulsaţiile de frângere ωz1 = −1, ωp1 = −1/10 = −0.1 şi

ωp2 = 5 şi le figurăm modulele corespunzător pe axa absciselor ı̂n ordine
crescătoare: lg |ωp1 | = −1, lg |ωz1 | = 0 şi lg |ωp2 | = 0.7;
• pentru trasarea diagramei amplitudine-pulsaţie procedăm astfel:
– pentru zona de joasă frecvenţă figurăm punctul (100 = 1; [K]dB ) =
(100 = 1; 14 dB) şi prin el trasăm asimptota de joasă frecvenţă cu
panta 0 dB/dec; asimptota trece prin (−2, 14 dB);
– la prima pulsaţie de frângere ωp1 = 1/10 = 0.1 (corespunzătoare
termenului de ordin I de la numitor, 1 − 10s), scădem 20 dB/dec
din panta totală şi astfel panta devine −20 dB/dec; asimptota trece
prin (0, −6 dB);
– la următoarea pulsaţie de frângere ωz1 = 1 (corespunzătoare ter-

menului de ordin I de la numărător, 1 − s), adunăm 20 dB/dec la
(0.7, 6 dB);
– la următoarea pulsaţie de frângere ωp2 = 5 (corespunzătoare ter-
menului de ordin I de la numitor, 1 + 0.2s), scădem 20 dB/dec din
panta totală şi astfel panta devine −20 dB/dec; asimptota trece
prin (2, −32 dB);
• trasăm diagrama de amplitudine-pulsaţie cu corecţiile corespunzătoare

factorilor de grad I care apar (−3 dB ı̂n −1, +3 dB ı̂n 0 şi −3 dB prin 0.7);
trasăm o curbă ce racordează asimptotele şi trece prin aceste puncte;
20
10
Amplitudine (dB)
−10
−20 |ωz1 | |ωp1 | |ωp2 |
−30
−40
10−2 10−1 100 101 102
90
1
45
1−10s
Faza (grade)
1
0
1+0.2s
−45
1−s
−90
10−2 10−1 100 101 102
Pulsaţia (rad/sec)
5(1 − s)
Figura 4.10: Diagramele Bode ale lui H(s) = .
(1 − 10s)(1 + 0.2s)
• pentru trasarea diagramei fază-pulsaţie procedăm astfel:

– se porneşte din 0 (deoarece q = 0);
– se trasează fiecare caracteristică fază-pulsaţie ı̂n parte şi se adună
aceste curbe;
– ı̂n vederea simplificării adunării acestor curbe, se consideră că va-
lorile fiecărei caracteristici contează doar pentru valori ale pulsaţiei
aflate ı̂n intervalul [0.1ω, 10ω], ı̂n rest acestea se aproximează cu
valorile lor asimptotice – v. fig. 4.10;
– se observă că pentru elementele de ordin I, 1 − s de la numărător,

respectiv 1 − 10s de la numitor, s-au aplicat regulile de trasare a
caracteristicii pentru fază-pulsaţie pentru situaţia ωz1 = −1 < 0,
ωp1 = −0.1 < 0.

Problema P4.4. Trasaţi diagramele Bode asimptotice şi cele reale pentru
sistemele descrise de funcţia de transfer:
10 s(s + 2)
• ; • ;
0.5s + 1 (s + 20)(s2 + s + 1)
30 80(1 + 0.1s)
• , • ;
s(s + 1)(T s + 1) s2 (1 + 10s)(1 + s)
pentru T = 0.02 şi T = 100;
30
20s • ;
• ; s(s + 10)(s2 + 4s + 8)
(s + 10)2
20(s + 1)
40(1 + 0.2s) • ;
• 2 ; s3 (1 − 20s)
s (1 + 10s)(1 + s + s2 )
10
(s + 1) • ;
• ; 0.25s2 + 0.5s + 1
s(s + 10)(s2 + 4s + 8) 200
• ;
20(s + 1) s2 + 25
• ;
s2 (1 − 50s) 0.4s
• ;
10 0.002s2 + 0.12s + 1
• ;
0.25s2 + 0.5s + 1 5s2
• ;
2s + 1 (1 + 10s)(1 + 4s + 8s2 )
• ;
0.002s2 + 0.12s + 1 (s + 1)2
• ;
10(s + 1) s(1 − 10s)(s2 + 2s + 2)
• ;
s2 (s2 + 0.4s + 4)(s − 1) 10(s − 1)
• ;
1 s2 (s + 1)(s2 + 2s + 2)
• ;
(1 − 10s) 10s − 10
• ;
10 s3 + s2 + 4s + 4
• ;
s2 −s+1 10s
• ;
2 (s + 1)(s + 10)(s2 + 2s + 2)
• ,
s(s + 1)(T s + 1) 1
pentru T = 0.01 şi T = 10; • ;
s2 (s2 + 100)
s(1 − 20s)(s + 5) 1 s2 + s + 1
• ; • · .
(s2 + s + 1)(100s + 1) s2 (1 + 0.1s)(1 − 0.02s)
Care este abaterea de la carac-
40 (5s + 1)(100s + 1)
• · ; teristica reală ı̂n ω = 1?
s2 s2 + 4s + 8

Problema A4.5. Trasaţi diagramele Bode asimptotice şi pe cele reale şi
calculaţi norma ||H||∞ = sup |H(jω)| pentru sistemele descrise de funcţiile
ω∈R
de transfer următoare (discuţie după parametrii reali K, T1 , T2 şi parametrul
ı̂ntreg q):
T1 s + 1 K(T1 s + 1)
a) H(s) = K ; c) H(s) = ;
T2 s + 1 T2 s + 1
K(s − 1) K(s − T1 )
b) H(s) = ; d) H(s) = .
sq (s + 1) s4 (s + 1)
Problema A4.6. Desenaţi diagramele Bode pentru sistemul

2(s + 5)
H(s) = (discuţie după a ∈ R). Care este panta caracteris-
(s + a)(s2 + s + 1)
ticii de ı̂naltă frecvenţă ? Depinde aceasta de a ?
10 1 − T1 s
Problema A4.7. Consideraţi sistemele G1 (s) = şi
s 1 + T2 s
10 1 + T1 s
G2 (s) = unde T1 > T2 > 0. Trasaţi diagramele Bode şi comparaţi
s 1 + T2 s
rezultatele. Ce se constată ?
Problema A4.8. Dacă două sisteme au aceeaşi caracteristică amplitudine-

pulsaţie, ı̂n ce condiţii sunt acestea identice ? (v. şi problema A4.7)
Problema A4.9. Găsiţi un sistem (eventual de fază minimă) pentru care

1
|G(jω)| ≥ 33 pentru ω ≤ 1 şi |G(jω)| ≤ pentru ω ≥ 10. Aceeaşi cerinţă
33
1
pentru |H(jω)| ≥ 33 · 106 pentru ω ≤ 10−3 şi |H(jω)| ≤ · 10−6 pentru
33
ω ≥ 102 .
Problema A4.10. Desenaţi diagramele Bode pentru sistemele:

10 s2 + 1 10s + 1
G(s) = · şi H(s) = 2 . Ce constataţi ?
s (20s + 1)(s + 5) (s + 9)(s + 10)2
4.2 Loc Nyquist. Criteriul de stabilitate

4.2.1 Breviar
Locul de transfer sau locul Nyquist este reprezentarea grafică ı̂n planul complex
al vectorului H(s), atunci când s parcurge axa imaginară compactificată cu
punctul de la infinit.
Dacă funcţia H(s) are poli pe axa imaginară, valoarea ei devine infinit când
s = jω trece printr–un pol, ceea ce corespunde unei discontinuităţi ı̂n reprezen-
tarea grafică a lui H(s). Pentru a evita acest lucru, eventualii poli de pe axa
imaginară, se ocolesc spre dreapta cu semicercuri de rază r şi se face r → 0. Pe
de altă parte, pentru reprezentarea trecerii de la ±∞ axa imaginară se extinde
cu un semicerc ce uneşte punctele de la ±∞ aflat ı̂n semiplanul drept având
rază R → ∞, rezultând aşa-numitul contur Nyquist (v. fig. 4.11).
Im
Planul s
Polii lui H(s)
de pe axa ima- r→0
ginară
jω0
R→∞
Re
r→0
−jω0 r→0
Figura 4.11: Conturul Nyquist
Conturul Nyquist este deci un contur ı̂nchis ı̂n C ce nu conţine eventualele

puncte singulare ale lui H(s), căruia, urmând proprietăţile de reprezentare
conformă a funcţiilor analitice, ı̂i corespunde ı̂n planul complex al funcţiei de
transfer H(s) tot un contur ı̂nchis. Sensul de parcurgere al conturului este
sensul orar. În interiorul conturului Nyquist ce cuprinde ı̂ntreg semiplanul
drept (când r → 0 şi R → ∞) se găsesc punctele singulare care au importanţă
ı̂n problema stabilităţii conexiunii ı̂n buclă de reacţie.
Deoarece ı̂n reprezentarea carteziană H(jω) = U (ω) + jV (ω) partea reală
U (ω) este funcţie pară, iar cea imaginară V (ω) este funcţie impară rezultă că
locul Nyquist este simetric ı̂n raport cu axa reală, fiind deci suficientă trasarea
sa pentru ω ≥ 0.
Pentru găsirea locului Nyquist se foloseşte reprezentarea funcţiei de transfer
ı̂n forma (4.6). În toate cazurile se pleacă cu un contur Nyquist continuu şi
ı̂nchis ı̂n planul complex pentru care corespunde un contur (continuu şi ı̂nchis)
pentru reprezentarea lui H. Apoi conturul Nyquist se face să coincidă cu axa
imaginară ı̂n toate punctele sale luând r → 0 şi R → ∞. Conturul astfel
obţinut ı̂n planul H este locul Nyquist propriu–zis şi este discontinuu (are
ramuri ce tind la infinit) pentru pulsaţiile ce corespund punctelor singulare
(polilor) de pe axa imaginară.
Spre deosebire de cazul diagramelor Bode, trasarea locului Nyquist pentru
H(s) general nu se poate obţine pe baza locurilor Nyquist pentru factorii
elementari. Prezentăm ı̂n continuare câteva reguli generale de trasare valabile
ı̂n cazul unei funcţii de transfer raţionale H(s) dată ı̂n forma generală
n1 s n2 s 2 ζzi
K Πi=1 ( ωzi + 1)Πi=1 (( ω0zi ) + 2( ω0zi )s + 1)
H(s) = ζpi
(4.45)
sq Πm 1 s m2 s 2
i=1 ( ωpi + 1)Πi=1 (( ω0pi ) + 2( ω0pi )s + 1)
având n := n1 + 2n2 zerouri nenule finite şi m := m1 + 2m2 poli nenuli

finiţi. Considerăm conturul Nyquist standard din figura 4.11 ce ocoleşte cu
semicercuri spre drepta toţi polii de pe axa imaginară.
Comportarea pentru ω → 0. Din (4.45) rezultă

K, q = 0,
H(0) = (4.46)
0, q ≤ −1
şi pentru q ≥ 1 obţinem prin dezvoltare ı̂n serie Laurent ı̂n jurul lui 0
a−q a−q+1 a−1
H(s) = K( + q−1 + · · · + + a0 + a1 s + · · · ) (4.47)
sq s s
cu a−q = 1. Comportarea asimptotică petru ω → 0 este dată de
a−q a−q+1 a−1
Ha (s) = K( + + ··· + + a0 ) (4.48)
(jω)q (jω)q−1 jω
π π
rezultând o fază de −q dacă K > 0 şi respectiv −q − π dacă K < 0.
2 2
Particularizăm (4.48) pentru două cazuri uzuale: q = 1 şi q = 2.
q = 1.
a−1
Ha (s) = K(a0 − j )
ω
care este ecuaţia unei drepte paralele cu axa imaginară (v. fig. 4.12) unde
a−1 = 1.
Im
ω = 0+ (0− )
(1, 0) Re
x
ka0
ω = 0+ (0− )
Figura 4.12: Comportarea locului Nyquist cu q = 1 pentru ω → 0
Dacă ı̂n plus ı̂n (4.45) lipsesc factorii pătratici atunci a0 se poate calcula cu
formula
n1 m1
X 1 X 1
a0 = − .
i=1
ωzi ω
i=1 pi
q = 2. a−2 a−1
Ha (s) = K a0 − 2 − j =: U (ω) + jV (ω).
ω ω
Eliminând ω ı̂ntre partea reală U şi cea imaginară V obţinem ecuaţia unei
parabole cu axa coincizând cu axa reală (v. fig. 4.13),
a−2 V 2

U = K a0 − 2 2 .
K a−1
Comportarea pentru ω → ∞. Din (4.45) rezultă prin dezvoltare ı̂n serie

Laurent ı̂n jurul punctului de la ∞,
ae ae+1
H(s) = e
+ e+1 + · · ·
s s
unde e := m + q − n este excesul poli–zerouri pentru H(s). Comportarea
asimptotică pentru ω → ∞ este dată de
ae π
Ha (s) = exp(−je ). (4.49)
ωe 2
Im
a−2 V 2
ω = 0+ (0− ) U = k(a0 −
k2 a2
)
−1
(1, 0) Re
x
ka0
ω = 0+ (0− )
Figura 4.13: Comportarea locului Nyquist cu q = 2 pentru ω → 0
Pentru sisteme strict proprii e > 0 şi rezultă că modulul tinde la zero şi faza
π π
tinde către −e dacă ae > 0 şi respectiv către −e −π dacă ae < 0. Deci locul
2 2
Nyquist admite ca asimptotă una din axele planului complex (v. fig. 4.14).
Im
e = 4k + 3
e = 4k + 2 e = 4k + 4
k∈N
Re
e = 4k + 1
Figura 4.14: Comportarea locului Nyquist pentru ω → ∞, e > 0, ae > 0

π
Atunci când pulsaţia ω variază de la 0 la ∞ variaţia fazei este deci (n−m) .
2
Pentru sisteme biproprii (e = 0) Ha (s) este o constantă reală, iar pentru
sisteme improprii (e < 0) analiza se poate face similar cazului ı̂n care sistemul
are poli ı̂n 08 .
Prezentăm ı̂n continuare paşii ce trebuie urmaţi pentru trasarea locului
Nyquist pentru un sistem general. Primii cinci paşi sunt obligatorii şi permit
obţinerea informaţiei relevante despre locul de transfer H(jω), pentru ω ≥ 0.
Ultimii doi paşi sunt opţionali şi permit obţinerea imaginii conturului (ı̂nchis)
Nyquist prin H(s) ce este tot un contur ı̂nchis. Acest contur este folosit pentru
obţinerea unor concluzii privind stabilitatea conexiunii ı̂n reacţie a sistemului
H(s) (pentru detalii v. ı̂n continuare criteriul lui Nyquist).
Trasarea locului Nyquist.
1. Descompunere ı̂n factori elementari: Se aduce H(s) ı̂n forma (4.45).

2. Poli pe axa imaginară: Se verifică dacă există poli pe axa imaginară şi se
trasează conturul Nyquist (v. fig. 4.11).
3. Trasarea locului Nyquist cu excepţia punctelor singulare: Se scrie H(jω) =
U (ω) + jV (ω) şi se trasează H(jω) pentru ω ≥ 0 (exceptând polii de pe axa
imaginară). Pentru aceasta se completează un tabel de variaţie pentru U (ω),
V (ω) (şi eventual pentru φ(ω) şi H(ω)) ce conţine intersecţiile cu axele si
punctele de extrem. Se aleg mai multe puncte pentru ω unde H(jω) ≈ −1.
Pentru ω → 0 şi ω → ∞ se folosesc concluziile obţinute anterior.
4. Trasarea locului Nyquist ı̂n punctele singulare finite: Se trasează H(s)
π π
pentru fiecare s = jωi + r exp (jθ), − ≤ θ ≤ , unde jωi sunt polii de pe
2 2
axa imaginară ai lui H(s) cu ωi > 0 şi se face r → 0 obţinându-se asimptotele
corespunzătoare.
5. Trasarea locului Nyquist la infinit: Se calculează H(s) pentru s = R exp (jθ),
π π
− ≤ θ ≤ şi se trasează pentru R → ∞ folosind concluziile obţinute ante-
2 2
rior. Uzual rezultă un singur punct, tipic 0.
6. Trasarea locului Nyquist pentru pulsaţii negative : Se simetrizează locurile
de transfer obţinute la punctele 3 şi 4 ı̂n raport cu axa reală rezultând locul
de transfer pentru ω < 0.
7. Obţinerea imaginii conturului Nyquist: Se conectează toate curbele obţinute
la paşii anteriori rezultând un contur ı̂nchis. Transformarea conturului Nyquist
fiind o transformare conformă conservă unghiurile.
8 Detaliile sunt omise ı̂ntrucât aceast caz nu apare niciodată ı̂n practica inginerească.
Pe baza studiului locului de transfer al unui sistem ı̂n buclă deschisă se pot
trage concluzii ı̂n privinţa stabilităţii sistemului ı̂n buclă ı̂nchisă.
Teorema 4.1 (Criteriul Nyquist). Fie un sistem având funcţia de transfer

H(s) şi un număr n+ de poli ı̂n semiplanul drept deschis. Sistemul rezultat
prin conectarea ı̂n buclă de reacţie negativă este asimptotic stabil dacă şi nu-
mai dacă conturul ı̂nchis H(s) obţinut când s parcurge conturul Nyquist din
figura 4.11 ı̂nconjoară punctul critic (−1, 0) de n+ ori ı̂n sens antiorar.
Concluzii similare se pot obţine pe baza folosirii locului de transfer al lui

H(s) care rezultă atunci când conturul Nyquist este făcut să coincidă la limită
cu axa imaginară.
Teorema 4.2 (Criteriul Nyquist - varianta bazată pe locul de transfer). Fie

un sistem având funcţia de transfer H(s) şi un număr n+ de poli ı̂n semiplanul
drept deschis şi un număr n0 de poli pe axa imaginară. Sistemul rezultat prin
conectarea ı̂n buclă de reacţie negativă este asimptotic stabil dacă şi numai
dacă variaţia argumentului vectorului cu originea ı̂n punctul critic (−1, 0) şi
cu vârful pe ramurile continue ale locului Nyquist atunci când ω parcurge ı̂n
sens crescător intervalul [0, ∞) (cu excepţia punctelor singulare) este egală cu
π
(n0 + 2n+ ) .
2

Problema R4.11. Trasaţi diagramele Bode pentru fiecare tip de factor ele-
mentar din (4.45).
Poli/Zerouri in 0
Fie
K
H(s) = (4.50)
sq
pentru care conturul Nyquist se alege ca ı̂n figura 4.15a dacă q > 0 sau ca ı̂n
figura 4.15b dacă q ≤ 0.
Pentru trasarea locului de transfer se analizează comportarea de-a lungul axei

imaginare s = jω, pe semicercul s = R exp (jθ) când θ ∈ [− π2 , π2 ] şi R → ∞.
Dacă q > 0 se analizează ı̂n plus comportarea pe semicercul s = r exp (jθ)
π π
când θ ∈ [− , ] şi r → 0, rezultând locurile Nyquist din figurile 4.16a şi
2 2
respectiv 4.16b.
Im Im
Planul s Planul s
S = rejθ Re S = Rejθ Re
r→0 R→∞
S = Rejθ
R→∞
(a) q > 0 (b) q ≤ 0
K
Figura 4.15: Conturul Nyquist pentru H(s) =
sq
V V
ω = 0+ q = 4k + 3 ω = +∞
q = −(4k + 1)
k∈N k∈N
ω=∞
ω = 0+ ω = 0+ U ω = +∞ ω=0 K ω = +∞
U
x
q = 4k + 2 q = 4k + 4
q = −(4k + 2)
q = 0, q = −4k
ω = 0+ q = 4k + 1 ω = +∞ q = −(4k + 3)
(a) q > 0 (b) q ≤ 0
K
Figura 4.16: Locul Nyquist (ω ≥ 0) pentru H(s) =
sq
Pol real nenul

Fie
1
H(s) = (4.51)
1 + ωs0
pentru care conturul Nyquist se alege ca ı̂n figura 4.15b. Pe axa imaginară se
obţine
1 1 − j ωω0
H(jω) = = = U (ω) + jV (ω)
1 + j ωω0 1 + ( ωω0 )2
unde ω
1 ω0
U (ω) = , V (ω) = − . (4.52)
1 + ( ωω0 )2 1 + ( ωω0 )2
ω
Eliminând din (4.52) obţinem
ω0
(U − 0.5)2 + V 2 = (0.5)2
care reprezintă ecuaţia unui cerc ı̂n planul complex având centrul ı̂n (0.5, 0)
π π
şi rază 0.5. Pe semicercul s = R exp (jθ) când θ ∈ [− , ] şi R → ∞ se
2 2
obţine U → 0, V → 0 rezultând ı̂n final locul Nyquist din figura 4.17 trasat
pentru ω0 > 0. Pentru ω0 < 0 se obţine acelaşi loc Nyquist, dar cu sensul de
parcurgere inversat.
Im
Planul s
ω<0
ω = −∞
( 12 , 0) (1, 0)
Re
x
ω = +∞
ω>0
1
Figura 4.17: Locul Nyquist (ω > 0) pentru
1 + ωs0
Zerou real nenul
Fie
s
H(s) = 1 + (4.53)
ω0
pentru care se alege din nou conturul Nyquist din figura 4.15b. Pe axa imagi-
nară se obţine
ω
H(jω) = 1 + j
ω0
care este ecuaţia unei drepte paralele cu axa imaginară ce trece prin punctul (1, 0),
π π
iar pe semicercul s = R exp (jθ) când θ ∈ [− , ] şi R → ∞ se obţine ecuaţia
2 2
unui semicerc cu centrul ı̂n (1, 0) şi de rază tinzând la infinit ce uneşte punctele
corespunzătoare lui ω = ±∞. În final, rezultă locul Nyquist din figura 4.18
(pentru ω0 > 0). Pentru ω0 < 0 se obţine acelaşi loc Nyquist, dar cu sensul
de parcurgere inversat.
Im
Planul s
ω = +∞
(1, 0) Re
x
ω=0
ω = −∞
s
Figura 4.18: Locul Nyquist (ω > 0) pentru 1 +
ω0
Pereche de poli complex conjugaţi
Fie
ω02
H(s) = (4.54)
s2 + 2ζω0 s + ω02
unde 0 ≤ ζ < 1 şi ω0 ∈ R∗ , pentru care se alege conturul Nyquist din
figura 4.15b dacă ζ 6= 0 şi conturul din figura 4.19 dacă ζ = 0.
Im
Planul s
S = |jω0 | + rejθ
|jω0 | r→0
S = Rejθ
R→∞ Re
S = −|jω0 | + rejθ
−|jω0 | r→0
ω02
Figura 4.19: Conturul Nyquist pentru H(s) =
s2 + ω02
Analizăm mai ı̂ntâi cazul ζ 6= 0. De-a lungul axei imaginare se obţine
ω02 1 − ( ωω0 )2 − j2ζ( ωω0 )

H(jω) = =
ω02 − ω 2 + j2ζω0 ω (1 − ( ωω0 )2 )2 + 4ζ 2 ( ωω0 )2 (4.55)
= U (ω) + jV (ω)
unde
1 − ( ωω0 )2 −2ζ( ωω0 )
U (ω) = , V (ω) = (4.56)
(1 − ( ωω0 )2 )2 + 4ζ 2 ( ωω0 )2 (1 − ( ωω0 )2 )2 + 4ζ 2 ( ωω0 )2
π π
iar pentru s = R exp (jθ) când θ ∈ [− , ] şi R → ∞ se obţine un semicerc
2 2
cu centrul ı̂n zero şi de rază tinzând spre 0. Se obţine ı̂n final locul Nyquist
din figura 4.20 pentru ω0 > 0 şi diverse valori ale lui ζ ≥ 0.
Pentru ω0 < 0 se obţin aceleaşi locuri Nyquist, dar cu sensul de parcurgere

1
inversat. Se observă că pentru 0 < ζ < √ modulul prezintă un maxim (apare
2
1
fenomenul de rezonanţă), iar pentru √ ≤ ζ ≤ 1 modulul descreşte monoton
2
cu pulsaţia.
Im
-1 0 1 Re
-1
ω02
Figura 4.20: Conturul Nyquist pentru H(s) = , 0 ≤ ζ < 1,
s2 + 2ζω0 s + ω02
ω0 > 0
Când ζ = 0 avem V = 0, apare din nou rezonanţa şi locul Nyquist degenerează
ı̂n axa reală cu excepţia segmentului (0, 1) (v. fig. 4.20).
Pereche de zerouri complex conjugate

Fie
s2 + 2ζω0 s + ω02
H(s) = (4.57)
ω02
unde 0 ≤ ζ < 1 şi ω0 ∈ R∗ , pentru care se alege conturul Nyquist din
figura 4.15b. De-alungul axei imaginare se obţine
H(jω) = ω02 − ω 2 + j2ζω0 ω = U (ω) + jV (ω) (4.58)
unde
U (ω) = ω02 − ω 2 , V (ω) = 2ζω0 ω. (4.59)
Eliminând ω ı̂n (4.59) se obţine
V 2
U = ω02 − ( )
2ζω0
care este ecuaţia unei parabole sensul de parcurgere depinzând de semnul lui
ω0 .
s+1
Problema R4.12. Trasaţi locul Nyquist pentru sistemul G(s) = .
s(s2+ s + 1)
Soluţie. Locul Nyquist se trasează astfel:
• observăm că avem un pol simplu ı̂n origine (deci pe axa imaginară), ceea
ce ı̂nseamnă că vom avea un comportament asimptotic ı̂n jurul lui ω = 0;
• observăm de asemenea că excesul poli-zerouri este e = 2 şi raportul
coeficienţilor termenilor de grad maxim (dominanţi) ai numitorului şi
numărătorului este 1/1 = 1 > 0, deci φ(+∞) = −e π2 = −π;
• scriem H(jω) = U (ω) + jV (ω):

s + 1 jω + 1 jω + 1
H(jω) = 3 = =
s + s2 + s s=jω −jω 3 − ω 2 + jω −ω 2 + j(ω − ω 3 )
(1 + jω)(−ω 2 − j(ω − ω 3 )) −ω 2 −1
= = 4 +j
(−ω ) + (ω − ω )
2 2 3 2 ω − ω2 + 1 ω(ω 4 − ω 2 + 1)
• trasăm tabelul de variaţie pentru U (ω) şi V (ω) incluzând intersecţiile cu

axele şi punctele de extrem ale lui U şi V :
ω 0 1 ∞
U (ω) 0 −1 0
V (ω) −∞ −1 0
• trasăm locul Nyquist folosind informaţia din tabel (pentru ω < 0 folosim
proprietatea de simetrie a locului Nyquist)
Problema R4.13. Să se traseze locul Nyquist şi să se analizeze stabilitatea
sistemului de reglare din figura 4.22 ı̂n funcţie de parametrul K:
Soluţie. Funcţia de transfer ı̂n buclă deschisă (sau pe calea directă) este ire-
ductibilă,
K
H(s) = .
s(s + 1)(s + 2)
Trasăm hodograful lui H(s):
• observăm că avem un pol simplu ı̂n origine (deci pe axa imaginară), ceea
ce ı̂nseamnă că vom avea un comportament asimptotic ı̂n jurul lui ω = 0;
• distingem două situaţii: când intersecţia cu axa U este:
K
– la dreapta punctului critic: − > −1 ⇐⇒ 0 < K < 6;
6
Im
−1 0 Re
s+1
Figura 4.21: Locul Nyquist al G(s) = .
s(s2 + s + 1)
r u 1 y
K
s (s+1)(s+2)
−
Figura 4.22: Ilustraţie sistem de reglare pentru problema R4.13
K
– la stânga punctului critic: − < −1 ⇐⇒ 6 < K;
6
K K(−j)(1 − jω)(2 − jω)
H(jω) = =
jω(1 + jω)(2 + jω) ω(1 + ω 2 )(4 + ω 2 )
3ω ω2 − 2
=− 2 2
+j
(1 + ω )(4 + ω ) ω(1 + ω 2 )(4 + ω 2 )
• trasăm tabelul de variaţie pentru U (ω) şi V (ω) incluzând intersecţiile cu

axele şi punctele de extrem ale lui U şi V :
√
ω 0 2 5.64 ∞
U (ω) − 3K
4 −K
6
| 0
V (ω) −∞ 0 | 0
• trasăm locul Nyquist folosind informaţia din tabel (pentru ω < 0 folosim
proprietatea de simetrie a locului Nyquist) ı̂n cele două situaţii (stabil şi
instabil, fig. 4.23);
Im
Im
1
−1
Re -1 0 1Re
-1
(a) cazul stabil (K < 6) (b) cazul instabil (K > 6)
K
Figura 4.23: Locul Nyquist al H(s) = .
s(s + 1)(s + 2)
• ı̂n figura 4.23a variaţia argumentului vectorului 1 + H(jω), când ω par-

curge intervalul (0, ∞) este:
π π
∆ = arg[1 + H(jω)]ω=+∞ − arg[1 + H(jω)]ω=0+ = 0 − (− ) = .
2 2
• ı̂n cea de-a doua situaţie (figura 4.23b) avem:
π 3π
∆ = arg[1+H(jω)]ω=+∞ −arg[1+H(jω)]ω=0+ = (−2π)−(− ) = − .
2 2
• sistemul are n+ = 0 (niciun pol ı̂n Re s > 0) şi n0 = 1 (un pol pe axa
imaginară, chiar ı̂n 0). Rezultă:
π π
(2n+ + n0 ) = ,
2 2
deci sistemul este stabil ı̂n buclă ı̂nchisă pentru
0 < K < 6.

Problema P4.14. Pentru sistemele următoare trasaţi hodograful şi analizaţi,
folosind criteriul Nyquist, stabilitatea sistemului ı̂n buclă ı̂nchisă. Verificaţi
concluzia cu ajutorul criteriului Hurwitz şi al calculatorului:
s+2 1−s
a) , T = 1, 2, 4; j) ;
s(T s + 1) s2 + s
1 1
b) ; k) ;
s(s + 1)(s + 2) 2s2 + 3s
s−1 1
c) ; l) ;
s2 + 2s + 1 s2 + 1
5
d) ; 3 − 2s
s5 + 1 m) ;
s2 + 3s
s−1
e) ;
s(s + 1) 1
n) ;
s−1 s2 (s + 1)
f) ;
s2 + 4s + 5 7s2 − s − 1
1−s o) ;
g) ; s(s − 2)
s2 + 2s
1 1
h) ; p) ;
s3 +s s3 + 1
1 s+1
i) ; q) .
s2 s2 − s
Problema P4.15. Pentru sistemele instabile din problema precedentă de-

terminaţi dacă sistemul ı̂n buclă de reacţie poate fi stabilizat cu o reacţie
constantă K ∈ R. Determinaţi pentru ce valori ale lui K hodograful trece prin
punctul critic.
Problema P4.16. Pentru sistemele următoare trasaţi hodograful şi analizaţi,

concluzia cu ajutorul criteriului Hurwitz (discuţie după parametrii implicaţi
K, pi , zi ∈ R, q ∈ Z):
K 1 − Ks
a) ; e) ;
s4 + 1 s2 + s + 1
K(s − 1) 1
b) ; f) ;
s(s + 1)(s4 + 1) s4 (s + p1 )
K K(s + z1 )(s + z2 )
c) ; g) ;
s(s + 1)2 s3 (s + p1 )(s + p2 )
K 1
d) ; h) .
s(s + 1)(s + 2) sq

4
Problema A4.17. Calculaţi sup |T (s)|, unde T (s) = 2 + 2s + 4
. Determi-
s=jω s
naţi pulsaţia pentru care se atinge acest maxim şi ilustraţi soluţia găsită pe
locul de transfer şi pe diagrama amplitudine-pulsaţie.
Problema A4.18. Dacă locul de transfer taie axa reală la stânga punctului
critic este sistemul ı̂n circuit ı̂nchis stabil ?
Problema A4.19. Pot avea două sisteme distincte acelaşi hodograf?
1
Problema A4.20. Trasaţi hodograful sistemului H(s) = .
s(s2 + 4)
K
Problema A4.21. Trasaţi hodograful sistemului H(s) = .
(s + 1)(10s + 1)
∗
Discuţie după K ∈ R . Analizaţi stabilitatea ı̂n buclă ı̂nchisă cu ajutorul
criteriului Nyquist.
Problema A4.22. Pentru sistemele următoare trasaţi hodograful şi analizaţi,
concluzia cu ajutorul criteriului Hurwitz (discuţie după parametrii implicaţi
K, Ti ∈ R):
K K(s + z1 )
a) ; c) Qn ;
s2 (T1 s + 1) s2 i=1 (s + pi )
s+2 1
b) ; d) Qn .
T1 s2 + s s i=1 i s + 1)
(T
Ke−T s
Problema A4.23. Trasaţi hodograful sistemului G(s) = şi analizaţi,
s(s + 1)
folosind criteriul Nyquist, stabilitatea sa ı̂n buclă ı̂nchisă. Discuţie după pa-
rametrii K ∈ R∗ şi T ∈ R.
5 Tehnici elementare de filtrare si
reglare
5.1 Filtrare
Breviar
Principalul scop al unui filtru (analogic sau numeric) este transformarea ı̂n
frecvenţă a semnalului de intrare.
Numim bandă de trecere a unui filtru intervalul de frecvenţe [ω1 , ω2 ] pentru
care răspunsul ı̂n frecvenţă al filtrului analogic H(s) este |H(jω)| ≈ 1, sau, ı̂n
cazul unui filtru numeric H(z), intervalul pentru care răspunsul ı̂n frecvenţă al
filtrului este |H(ejω )| ≈ 1. Banda de oprire (sau de stop) reprezintă intervalul
de frecvenţe [ω1 , ω2 ] pentru care |H(jω)| ≈ 0 sau |H(ejω )| ≈ 0). Sistemele
pentru care |H(jω)| ≈ 1, respectiv |H(ejω )| ≈ 1, pentru toţi ω ∈ R, se numesc
sisteme (de tip) trece-tot.
În funcţie de poziţionarea intervalului [ω1 , ω2 ], care poate fi şi deschis la unul
din capete, distingem mai multe categorii de filtre a căror caracteristică ideală
este ilustrată ı̂n figurile 5.1 şi 5.2.
Filtre analogice. În general, se caută un filtru al cărui răspuns ı̂n frecvenţă
H(jω) este cel mai apropiat de o caracteristică dorită D(ω). Această ca-
racteristică este o aproximaţie a caracteristicii ideale a tipului de filtru ales.
De exemplu, filtrele de tip Butterworth (v. problema R5.2) au caracteristica
amplitudine-pulsaţie maximal plată ı̂n sensul că, pe măsură ce ordinul acestuia
creşte, caracteristica filtrului se apropie de cea ideală din figura 5.1a.
Filtre numerice. Filtrele ideale sunt necauzale şi au funcţie pondere cu suport
infinit. În practică, se alege şi ı̂n acest caz un filtru al cărui răspuns ı̂n frecvenţă
H(ejω ) este cel mai apropiat de o caracteristică dorită D(ω). De obicei, acesta
face parte dintr-o anumită clasă (prespecificată) de filtre H şi se obţine ca
soluţie a unor probleme de optimizare de tip Cebı̂şev sau CMMP
Z ω=π
min max |D(ω) − |H(ejw )||, respectiv min |D(ω) − |H(ejw )||2 dω,
H∈H ω∈ [0 π] H∈H ω=0
fiind o aproximaţie (eventual suboptimală) a caracteristicii ideale a tipului de

filtru ales.
Capitolul 5. Tehnici elementare de filtrare si reglare 121
1 1
ω ω
ωt ωt
(a) Filtru trece-jos (b) Filtru trece-sus
1 1
ω ω
ω1 ω2 ω1 ω2
(c) Filtru trece-bandă (d) Filtru taie-bandă
Figura 5.1: Diagrame de amplificare-pulsaţie pentru filtre analogice ideale.
1 1
ω ω
0 ωt π 0 ωt π
(a) Filtru trece-jos (b) Filtru trece-sus
1 1
ω ω
0 ω1 ω2 π 0 ω1 ω2 π
(c) Filtru trece-bandă (d) Filtru taie-bandă
Figura 5.2: Diagrame de amplificare-pulsaţie pentru filtre numerice ideale.

De exemplu, pentru un filtru trece-jos, D(ω) poate avea forma din figura
5.3, unde ωb şi ωs definesc benzile de trecere şi oprire, cu toleranţele ∆b şi ∆s .
În banda de tranziţie valorile răspunsului ı̂n frecvenţă sunt indiferente.
1 + ∆b
1
1 − ∆b
∆s
ω
ωb ωs π
Figura 5.3: Caracteristică aproximativă a unui filtru numeric trece-jos
Metoda ferestrei. Metoda constă ı̂n modularea răspunsului ı̂n frecvenţă al

unui filtru ideal (având funcţia pondere hideal (n) cu suport infinit - filtru IIR1 )
cu un semnal de tip fereastră f (n) care are suport finit.
Se caută aşadar un filtru cu funcţie pondere cu suport finit - filtru FIR2 - de
forma
XM
H(z) = h(n)z −n ,
n=0
astfel ı̂ncât h(n) = hideal (n) · f (n). Trebuie precizate ı̂n prealabil ordinul M al
filtrului şi banda de frecvenţe de trecere şi aleasă o fereastră corespunzătoare.
În mod uzual se folosesc ferestre dreptunghiulare sau triangulare, ferestre de tip
Blackman, Hamming, Hanning sau Kaiser. De exemplu, ferestrele Hamming
şi Blackman au forma
n

0.54 − 0.46 cos 2π M pentru 0 ≤ n ≤ M
f (n) =
0 ı̂n rest
respectiv
n n

0.42 − 0.5 cos 2π M + 0.08 cos 4π M pentru 0≤n≤M
f (n) =
0 ı̂n rest
1 IIR - infinite impulse response

2 FIR - finite impulse response

Problema R5.1. Explicaţi de ce circuitul din figura 5.4 este un filtru trece-
jos. Determinaţi R şi C astfel ı̂ncât banda de trecere să permită trecerea
vi C vo
Figura 5.4: Filtru RC
semnalelor cu frecvenţe mai mici de 95.5 Hz. Cât va fi amplificarea de joasă

frecvenţă?
1
Soluţie. Funcţia de transfer a circuitului este H(s) = . Calculăm
RCs + 1
modulul răspunsului ı̂n frecvenţă
1
|H(jω)| = p .
(RC)2 ω 2 + 1
Se vede imediat că |H(jω)| ≈ 0 pentru ω >> 1/(RC) şi |H(jω)| ≈ 1 pentru
ω << 1/(RC).
Amplificarea de joasă frecvenţă este H(0) = 1, banda de trecere a filtrului este
1
[0 , ωt ], unde ωt = . Din enunţ deducem că ωt = 2π · 95.5 ∼ = 600 rad/s.
RC
Rezultă RC = 1/600 ∼ = 0.00167. Se aleg R = 1 kΩ şi C = 1.67 µF.
Problema R5.2. Un filtru trece-jos de tip Butterworth normalizat
(adică frecvenţa de tăiere este de 1 rad/s) are prin definiţie amplificarea dată
de
1
|H(jω)| = √
1 + ω 2n
unde n este ordinul filtrului.
a) Calculaţi amplificarea filtrului ı̂n decibeli la marginile benzii de trecere
(ω = 0 şi ω = 1).
b) Arătaţi că filtrul Butterworth are bandă de trecere maximal plată ı̂n sen-
sul că
dn−1 |H(jω)|

d|H(jω)|
= · · · = = 0,
dω
ω=0 dω n−1
ω=0
vezi şi figura 5.5.
0
n=2
−10
n=3
−20
n=4
−30
n=5
−40 răspuns ideal

n=6
−50
−60
−70
−80
10−2 10−1 100 101 102
Figura 5.5: Caracteristicile filtrelor Butterworth de diverse ordine
π
c) Polii filtrului Butterworth de ordin n normalizat sunt pk = ej 2n (2k+n−1)
pentru k = 1, 2, . . . , n (n poli repartizaţi uniform pe jumătatea din C−
a cercului unitate). Calculaţi funcţiile de transfer corespunzătoare fil-
trelor Butterworth de ordin 1 şi 2. Trasaţi ı̂n Matlab diagramele Bode
corespunzătoare.
d) Precizaţi ce transformare a variabilei s este necesară pentru ca filtrul

Butterworth normalizat (cu frecvenţă de tăiere 1 rad/s) să devină un
filtru trece-jos cu frecvenţă de tăiere dată de ωt ∈ (0, ∞). Efectuaţi trans-
formarea ı̂n cazul filtrelor normalizate de ordin 1 şi 2 pentru ωt = 10 rad/s.
Verificaţi (eventual şi ı̂n Matlab) cu ajutorul diagramelor Bode. Ce puteţi
spune despre amplasamentul polilor ı̂n acest caz?
Soluţie.
a) În mod banal, [|H(j0)|]dB = 1 dB = 0 dB şi [|H(j1)|]dB = √12 dB =

−3 dB.
b) Avem
d|H(jω)| 3
= −n(1 + ω 2n )− 2 ω 2n−1 .
dω
Această funcţie are 2n−1 zerouri ı̂n 0, deci şi primele sale 2n−2 derivate
vor avea zerouri ı̂n 0.
c) După calcule elementare, avem pentru
1
n = 1: H1 (s) =
s+1
3π 5π
n = 2:p1 = e−j 4 , p2 = e−j 4 ,
1 1
H2 (s) = = √
(s − p1 )(s − p2 ) 2
s + 2s + 1
1
d) Polii pi trebuie să devină ωt · pi şi transformarea este ω → ω. În
ωt
1
termenii funcţiei de transfer, scriem s → s. În acest caz, prin efec-
ωt
tuarea acestei √substituţii ı̂n expresia modulului avem |H(j0)| = 1 şi
|H(jωt )| = 1/ 2. Polii sunt plasaţi acum pe un semicerc de rază ωt .
Astfel
1 ωt 10
H1 (s)
= s = =
s=s/ωt ωt + 1 s + ω
t ωt =10 s + 10
şi
ωt2

1
H2 (s) = s2
√ s = √ 2

+ 2 ωt + 1 2
s + 2ωt s + ωt ωt =10
s=s/ωt ωt2
100
= √ .
s2 + 10 2 s + 100
Problema R5.3. Se consideră sistemul discret y = T (u), definit de

y(n) = 0.5 u(n) − 0.5 u(n − 1).
a) Calculaţi răspunsul acestuia y⊥ (n) la intrare impuls discret d(n) şi deduceţi
de aici că T este un sistem de convoluţie, determinând funcţia pondere h(n).
b) Calculaţi răspunsul sistemului y1 (n) la intrare treaptă 1(n), respectiv

răspunsul sistemului y∼ (n) la intrarea cos(π · n) 1(n) = (−1)n 1(n).
Comparaţi fiecare din cele două ieşiri cu intrarea corespunzătoare. Ce
constataţi ? Cum transformă sistemul intrarea armonică de joasă frec-
venţă cos(ω · n) 1(n) cu ω = 0 şi cum o transformă pe cea de ı̂naltă
frecvenţă cu ω = π?
c) Calculaţi răspunsul ı̂n frecvenţă al sistemului T . Arătaţi că sistemul este

un filtru trece-sus, cauzal, având funcţie pondere cu suport finit.
Soluţie.
a) Se vede imediat că

 0.5 pentru n = 0
h(n) = y⊥ (n) = 0.5d(n) − 0.5d(n − 1) = −0.5 pentru n = 1
0 ı̂n rest

b) Prin calcul direct se constată că

0.5 pentru n = 0
y1 (n) = = 0.5d(n),
0 ı̂n rest

0.5 pentru n = 0
y∼ (n) =
(−1)n ı̂n rest
Practic, intrarea de joasă frecvenţă este anulată, iar cea de ı̂naltă frecvenţă
este reprodusă aproape identic. Comportamentul sistemului este de tip filtru
trece-sus.
c) Determinăm răspunsul ı̂n frecvenţă al sistemului H(ejω ) = 0.5 − 0.5 e−jω şi
calculăm modulul acestuia
s 2 2 r
−jω 1 − cos ω sin ω 1 − cos ω ω
|0.5 − 0.5 e |= + = = |sin |.
2 2 2 2
Aşadar, |H(ejω )| ≈ 0 pentru ω ≈ 0 şi |H(ejω )| ≈ 1 pentru ω ≈ π, ceea ce

demonstrează comportamentul de filtru numeric trece-sus.
Cum h(n) este nulă pentru n < 0, chiar mai mult, este nulă ı̂n afara unui
interval finit, rezultă că filtrul este cauzal şi cu funcţia pondere cu suport
finit.
Problema R5.4. Considerăm un filtru FIR de ordinul 4 care este proiectat
folosind metoda ferestrei. Caracteristica amplitudine-pulsaţie ideală (dorită)
este definită de sistemul având funcţia pondere
sin π4 n − M

2
hd (n) =
π n− M

2
iar fereastra este de tip Blackman

n n

0.42 − 0.5 cos 2π M + 0.08 cos 4π M pentru 0≤n≤M
f (n) =
0 ı̂n rest
Se cere:
a) Determinaţi funcţia pondere a filtrului, h(n). Este stabil filtrul?
b) Calculaţi funcţia de transfer a acestuia, H(z) şi trasaţi caracteristicile
de frecvenţă ale acestuia (ı̂n Matlab).
Soluţie. a) Deoarece M = 4 avem

(
0.42 − 0.5 cos 2π n4 + 0.08 cos 4π n4

pentru 0≤n≤4
f (n) =
0 ı̂n rest
Pentru hd (n) din enunţ, calculăm

√
1 2
hd (0) = hd (4) = , hd (1) = hd (3) = ,
2π π 2π
1 sin 4 (n − 2) 4 (n−2)=x 1
π
sin x 1
hd (2) = lim π = lim = ,
n→2 4
4 (n − 2) 4 x→0 x 4
respectiv f (0) = f (4) = 0, f (1) = f (3) = 0.34, f (2) = 1. De aici deducem că
√
0.17 · 2 1
h(0) = h(4) = 0, h(1) = h(3) = , h(2) = şi h(n) = 0 ı̂n rest.
π 4
Orice sistem de convoluţie discret a cărui funcţie pondere este cu suport finit
este stabil ı̂n sens BIBO, pentru că răspunsul este ı̂ntotdeauna o combinaţie
liniară finită a unor valori date ale semnalului de intrare.
b) Rezultă acum din definiţia transformatei Z că
√ √
0.17 · 2 −1 1 −2 0.17 · 2 −3
H(z) = z + z + z .
π 4 π
Secvenţa de instrucţiuni ı̂n Matlab pentru trasarea diagramelor de tip Bode
este una simplă, utilizând elemente de calcul formal:
zinv=tf(1,[1 0],-1);
H=0.34*sqrt(2)/pi/2*zinv + 0.25*zinv2 + 0.34*sqrt(2)/pi/2*zinv3 ;
bode(H);

Problema P5.5. Fie un filtru trece-jos având caracteristica de frecvenţă
(ideală) dată de
1 , |ω| ≤ 100
H(jω) =
0 , |ω| > 1
Dacă la intrarea acestui filtru se pune un semnal periodic u(t), având perioada
π
fundamentală T = şi coeficienţii Fourier ak , iar la ieşire rezultă un semnal
6
identic cu cel de la intrare, y(t) = u(t), să se precizeze pentru ce valori ale lui
k avem ak = 0.
Problema P5.6. Se consideră circuitul din figura 5.6. Calculaţi funcţia de
transfer de la vi la vo şi arătaţi că circuitul este un filtru trece-jos. Determinaţi
valorile lui R1 , R2 şi C2 astfel ı̂ncât circuitul să aibă o amplificare de joasă
frecvenţă egală cu 2 şi să atenueze semnale cu frecvenţe mai mari de 191 Hz.
R1 R2
vi R1 C2 vo
Figura 5.6: Ilustraţie pentru problema P5.6
ωt
Problema P5.7. Arătaţi că schimbarea de variabilă s → realizează o
s
transformare a unui filtru-trece jos Butterworth normalizat (cu bandă de tre-
cere [0, 1]) ı̂ntr-un filtru trece-sus cu bandă de trecere [ωt , ∞) pentru un
ωt ∈ (0, ∞) (vorbim practic de trecerea de la diagrama de amplificare ideală
din figura 5.1a) la diagrama de amplificare ideală din figura 5.1b. Analizaţi ı̂n
particular amplificarea obţinută pentru
ω → 0, ω = ωt şi ω → ∞.
Transformaţi filtrele Butterworth normalizate de ordin 1 şi 2 pentru
ωt = 100 rad/s. Verificaţi rezultatul prin trasarea diagramelor Bode (even-
tual şi ı̂n Matlab). Comentaţi amplasamentul polilor şi zerourilor funcţiilor de
transfer astfel obţinute.
Problema P5.8. Se cere proiectarea unui filtru de tip opreşte-bandă ı̂n ju-
rul frecvenţei f0 = 50 Hz, ı̂n vederea eliminării zgomotului de reţea din
ı̂nregistrarea semnalelor EKG.
O posibilă alegere este filtrul de tip notch:
R2 C 2 s2 + 1
H(s) = .
(RCs + 1)2
Trasaţi diagramele Bode şi alegeţi R şi C astfel ı̂ncât sistemul precedent să
atenueze semnalele armonice cu frecvenţa de 50 Hz. Analizaţi de asemenea
(eventual cu ajutorul Matlab) ce se ı̂ntâmplă cu semnalele de intrare având
frecvenţe apropiate (49, respectiv 51 Hz) de cea de tăiere. Care este dezavan-
tajul major al soluţiei de filtrare propuse?
Problema P5.9. Se consideră circuitul din figura 5.7.
a) Determinaţi funcţia de transfer a circuitului H(s).
b) Trasaţi diagramele Bode ale lui H(s). Ce tip de filtru poate fi realizat
cu un astfel de circuit?
c) Fixaţi valorile lui L şi C şi trasaţi caracteristicile de frecvenţă pentru
diverse valori ale lui R.
L
vi vo
Figura 5.7: Circuit RLC serie
d) Alegeţi valori corespunzătoare pentru L şi C şi R, astfel ı̂ncât circuitul

să fie un filtru de tip opreşte-bandă tot ı̂n jurul frecvenţei f0 = 50 Hz.
Gradul de libertate oferit de R poate compensa neajunsurile constatate
la utilizarea filtrului de tip notch de la problema P5.8?
Problema P5.10. Pentru sistemul discret y(n) = 0.5 u(n)+0.5 u(n−1) reluaţi
cerinţele problemei 5.3. Va rezulta tot un filtru trece-sus? Ce se modifică?
Problema P5.11. Utilizând metoda ferestrei, proiectaţi un filtru FIR de
ordin M = 16, pornind de la răspunsul ideal ı̂n frecvenţă
1 , |ω| ≤ π2

Hideal (ejω ) = 1
2 , π2 < |ω| ≤ π
Comparaţi răspunsurile ı̂n frecvenţă (cu ajutorul diagramelor Bode trasate ı̂n
Matlab) ale filtrelor rezultate ı̂n urma folosirii diferitelor tipuri de ferestre.

Problema A5.12. Se poate utiliza circuitul RC (v. şi problema R5.1) pentru
a construi un filtru trece-sus? Dacă da, determinaţi R şi C astfel ı̂ncât banda
de stop să permită tăierea semnalelor cu frecvenţe mai mici de 95.5 Hz. Dacă
nu, explicaţi de ce.
Problema A5.13. Arătaţi că schimbarea de variabilă
s2 + ωt1 ωt2
s→ cu ωt2 > ωt1
(ωt2 − ωt1 )s
aplicată filtrului trece-jos Butterworth normalizat conduce la un filtru trece-
bandă cu bandă de trecere [ωt1 , ωt2 ] (vorbim practic de trecerea de la diagrama
de amplificare ideală din figura 5.1a) la diagrama de amplificare ideală din
figura 5.1c. Limitaţi demonstraţia la evaluarea amplificării obţinute pentru
ω → 0, ω = ωt1 , ω = (ωt1 + ωt2 )/2, ω = ωt2 , ω → ∞.
Transformaţi filtrele Butterworth normalizate de ordin 1 şi 2 pentru
ωt1 = 200 rad/s şi respectiv ωt2 = 500 rad/s. Verificaţi rezultatul prin trasarea
diagramelor Bode (eventual şi ı̂n Matlab). Comentaţi amplasamentul polilor
şi zerourilor funcţiilor de transfer astfel obţinute.
Problema A5.14. Fie sistemul având funcţia de răspuns ı̂n frecvenţă D(ejω ) =
ω
−j sgn(ω), unde sgn(ω) = . Calculaţi răspunsul sistemului la intrările
|ω|
cos ωn 1(n), sin ωn 1(n). Ce se observă? Ce tip de filtru este acest sistem?
Problema A5.15. Daţi exemple de sisteme de tip trece-tot, atât cu timp
continuu cât şi discrete.
5.2 Stabilizare şi reglare

Breviar
Cel mai simplu sistem cu buclă de reacţie este format din trei subcomponente
sau subsisteme (v. fig. 5.8):
d
r x1 u x2 y
C P
−
v
x3
F
n
Figura 5.8: Buclă de reacţie (standard)
• sistemul nominal P care este reglat (automatizat);

• senzorul F care măsoară ieşirea sistemului nominal;
• sistemul regulator (sau compensator) C care generează intrarea siste-
mului nominal (elementele de acţionare sunt uzual incluse ı̂n sistemul
nominal).
În mod obişnuit sistemul nominal se consideră cunoscut (dat), iar regulatorul
şi senzorul trebuie proiectate (găsite) pentru a satisface anumite cerinţe de
proiectare fixate. În acest capitol toate cele trei sisteme componente sunt
presupuse liniare, invariante ı̂n timp, finit dimensionale, având transformatele
Laplace funcţii raţionale proprii.
Semnalele din figura 5.8 au următoarele semnificaţii:
r : referinţă (semnal de intrare); v : ieşirea senzorului;
u : comandă (semnal de acţionare); d : perturbaţia externă;
y : ieşirea sistemului (semnal măsurat); n : zgomot de măsură.
Cele trei semnale externe r, d şi n definesc intrările exogene, iar ieşirile
celor trei sisteme care sunt funcţii liniare de suma (sau diferenţa) intrărilor au
expresiile (ı̂n transformate Laplace)
y = P (d + u),
v = F (y + n),
u = C(r − v).
Semnul “ − ” (din ultima ecuaţie şi din figura 5.8) este o chestiune de tradiţie
(reacţie negativă ı̂n electronică) putând fi ı̂nlocuit alternativ cu “ + ” prin
renotarea lui v cu −v.
În proiectarea sistemelor automate cerinţele elementare tipice cuprind asigu-

rarea următoarelor trei caracteristici pentru sistemul rezultant ı̂n buclă ı̂nchisă
(de reacţie):
i) să fie bine definit;
ii) să fie intern stabil;
iii) să asigure urmărirea unor semnale de referinţă date (prespecificate) r şi
rejecţia perturbaţiilor d.
Explicităm ı̂n următoarele trei subsecţiuni cum pot fi asigurate fiecare dintre
aceste proprietăţi.
Buna definire a buclei de reacţie

Configuraţia din figura 5.8 este bine definită atunci când toate funcţiile de
transfer ı̂n buclă ı̂nchisă există, i.e., toate cele 18 transferuri de la cele trei
semnale de intrare r, d si η la toate semnalele interne u, y, v, x1 , x2 si x3 sunt
definite (există). Se poate observa uşor că pentru aceasta este suficient ca doar
nouă dintre aceste funcţii de transfer să fie bine definite, ı̂n particular cele de
la r, d şi η la x1 , x2 si x3 , condiţia pentru celelalte rezultând din acestea.
Scriind ecuaţiile joncţiunilor obţinem
x1 = r − F x3 ,
x2 = d + Cx1 ,
x3 = η + P x2 ,
sau ı̂n formă matricială

    
1 0 F x1 r
 −C 1 0   x2  =  d  .
0 −P 1 x3 η
Sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă este deci bine definit dacă matricea de dimensiune
3×3 din membrul stâng este nesingulară, adică dacă determinantul ei 1+P CF
nu este identic nul 1 + P CF 6≡ 0. În acest caz, funcţiile de transfer ı̂n buclă
ı̂nchisă se obţin ca fiind
    
x1 1 −P F −F r
1
 x2  =  C 1 −CF   d  . (5.1)
1 + P CF
x3 PC P 1 η
În plus, din motive inginereşti (dorinţa de a nu avea regim impulsiv sau
componentă necauzală) se doreşte ca toate transferurile ı̂n buclă ı̂nchisă să fie
la rândul lor proprii, caz ı̂n care spunem că sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă este bine
definit ı̂n sens strict.
Din relaţiile (5.1) se observă că buna definire ı̂n sens strict este echivalentă
cu faptul că 1 + P CF să nu aibă zerouri la infinit 1 + P CF (∞) 6= 0 (adică
1 + P CF să fie bipropriu).
În particular, observăm că buna definire ı̂n sens strict implică automat (cu
necesitate) şi buna definire. Mai mult, cum ı̂n general sistemul nominal este
strict propriu, adică P (∞) = 0, bucla de reacţie rezultă automat bine definită
ı̂n sens strict pentru orice alegere a lui C şi a lui F ı̂n clasa funcţiilor de transfer
raţionale proprii.
Stabilitatea internă a buclei de reacţie

Începem cu o definiţie.
Definiţia 5.1. Sistemul ı̂n buclă de reacţie din figura 5.8 se numeşte intern
stabil dacă toate funcţiile de transfer ı̂n buclă ı̂nchisă sunt strict stabile (adică
au polii ı̂n C− ).
Cu toate că ı̂n bucla de reacţie sunt ı̂n total 18 funcţii de transfer, este
suficient să verificăm stabilitatea strictă doar pentru şapte dintre ele (care
sunt distincte ı̂ntre ele), ı̂n particular pentru funcţiile de transfer date explicit
ı̂n relaţia (5.1), pentru restul stabilitatea rezultând automat.
Cum este relativ complicat să examinăm chiar şi şapte numitori polinomiali
şi să le calculăm rădăcinile, dăm ı̂n următoarele două teoreme condiţii echiva-
lente mai simplu de verificat.
Teorema 5.2. Fie

NP NC NF
P = , C= , F = (5.2)
MP MC MF
factorizări coprime peste inelul polinoamelor ale celor trei funcţii de transfer
raţionale şi definim polinomul caracteristic
χ = NP NC NF + M P M C M F .
Sistemul ı̂n buclă de reacţie este intern stabil dacă şi numai dacă rădăcinile
polinomului caracteristic (numite polii sistemului ı̂n buclă ı̂nchisă) sunt toate
ı̂n C− .
Teorema anterioară are următoarea variantă.
Teorema 5.3. Sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă este intern stabil dacă şi numai dacă
următoarele două condiţii sunt simultan ı̂ndeplinite:
i) funcţia de transfer 1 + P CF are toate zerourile ı̂n C− ;
ii) nu au loc simplificări ı̂n C+ ∪C0 atunci când se formează produsul P CF .

Cum cerinţa de stabilitate internă este o cerinţă sine qua non a oricărei bucle
de reacţie, apare ı̂ntrebarea firească dacă pentru un P dat există ı̂ntotdeauna
C şi/sau F astfel ı̂ncât să avem stabilitate internă. Rezultatul următor dă
răspuns la această ı̂ntrebare ı̂n cazul particular ı̂n care ı̂n figura 5.8 fixăm
F = 1, obţinând diagrama din figura 5.9 ı̂n care am notat e := x1 .
d
r e u y
C P
−
Figura 5.9: Sistem cu buclă de reacţie unitară
Formulăm separat cazurile de complexitate crescândă când P este stabil şi

apoi când P este oarecare.
Teorema 5.4 (Parametrizarea lui Youla). Fie S mulţimea tuturor funcţiilor

de transfer raţionale stabile.
1. Presupunem că P ∈ S. Clasa tuturor compensatoarelor C pentru care

sistemul ı̂n buclă de reacţie din figura 5.9 este intern stabil este dată de

Q
: Q∈S . (5.3)
1 − PQ
N
2. Fie P oarecare şi P = M o factorizare coprimă peste S. Mulţimea
tuturor compensatoarelor C pentru care sistemul ı̂n buclă de reacţie din
figura 5.9 este intern stabil este dată de

X + MQ
: Q∈S , (5.4)
Y − NQ
unde X, Y ∈ S verifică identitatea lui Bezout
N X + M Y = 1.
Aşa cum reiese din teorema precedentă, cheia obţinerii compensatoarelor

care stabilizează intern este obţinerea unei factorizări coprime a lui P şi re-
zolvarea identităţii lui Bezout peste S. Acest lucru se poate face folosind
algoritmul lui Euclid care rezolvă identitatea lui Bezout peste mulţimea (ine-
lul) polinoamelor şi folosirea unei schimbări de variabilă care mapează inelul
polinoamelor cu S.
Algoritmul lui Euclid calculează cel mai mare divizor comun a două poli-
noame date n(λ) şi m(λ). Când n(λ) şi m(λ) sunt coprime, algoritmul se
poate folosi pentru calculul polinoamelor x(λ) şi y(λ) ce satisfac identitatea
lui Bezout
n(λ)x(λ) + m(λ)y(λ) = 1. (5.5)
Algoritmul lui Euclid (rezolvarea identităţii Bezout peste
polinoame)
Intrări: Polinoamele n(λ) şi m(λ). Dacă ∂m > ∂n se interschimbă m şi n.
Pasul 1: Se ı̂mparte n la m pentru a obţine
n = mq1 + r1 , ∂r1 < ∂m
(gradul restului mai mic strict decât gradul câtului).

Pasul 2: Se ı̂mparte m la r1 pentru a obţine
m = r1 q2 + r2 , ∂r2 < ∂r1 .
·········
Pasul k: Se ı̂mparte rk−2 la rk−1 pentru a obţine
rk−2 = rk−1 qk + rk , ∂rk < ∂rk−1 .
Algoritmul se opreşte la Pasul k pentru care rk este o constantă

nenulă.
Scriind ecuaţiile obţinute ı̂n forma compactă se obţine
   −1  
r1 1 0 0 1 −q1
 r2   q2 1 0   0 1 
 n
     
 r3   −1 q3 1   0 0
= .
 m
   
 ..   . . . . . .   .. ..
 .   . . .   . . 
rk −1 qk 1 0 0
Deci rk (λ) := q̃(λ)n(λ) + q̂(λ)m(λ), unde q̃ si q̂ sunt polinoame ce depind de

q̃(λ) q̂(λ)
qi . Cum rk = const. 6= 0, fie x(λ) := , y(λ) := care sunt polinoamele
rk rk
cerute ce rezolvă identitatea Bezout peste polinoame (5.5).
O altă posibilitate de a găsi polinoamele x(λ) şi y(λ) care verifică identitatea
Bezout (5.5) este de a rezolva o ecuaţie diofantică de forma
nx + my = χ, (5.6)
ı̂n polinoamele necunoscute x şi y, ambele de grad N − 1. Polinoamele n şi m

sunt date, având ambele gradul N , iar χ (de asemenea cunoscut) va avea
gradul 2N − 1. În identitatea Bezout, χ(s) = 1.
Se numeşte eliminantul polinoamelor n(λ) = a0 + a1 λ + · · · aN λN şi m(λ) =

b0 + b1 λ + · · · bN λN (unde aN · bN 6= 0) matricea M ∈ R2N ×2N ,
 
a0 a1 . . . aN −1 aN 0 ... 0
 0 a0 . . . aN −2 aN −1 aN . . . 0 
 .. .. . . .. .. .. .. 
 
..
.
 . . . . . . . 

 0 0 ... a 0 a 1 a 2 . . . a N

M =  (5.7)
b
 0 b 1 . . . bN −1 b N 0 . . . 0 

 0 b0 . . . bN −2 bN −1 bN . . . 0 
 
. .. . . .. .. .. .. .. 
 .. . . . . . . . 
0 0 ... b0 b1 b2 . . . bN
Lema 5.5. Polinoamele n şi m sunt coprime dacă şi numai dacă M este
nesingulară, adică det M = 0.
Dacă x(λ) = α0 +α1 λ+. . .+αN −1 λN −1 şi y(λ) = β0 +β1 λ+. . .+βN −1 λN −1 ,
atunci identitatea Bezout se poate rescrie ca o ecuaţie diofantică cu χ = 1

α0 α1 . . . αN −1 β0 β1 . . . βN −1 M = 1 0 . . . 0 0 (5.8)
Cum n şi m sunt coprime, rezultă din lema anterioară că ecuaţia (5.8) are
soluţie unică.
Rezolvarea identităţii Bezout peste S
Intrări: P
Pasul 1: Dacă P este stabilă, se setează N = P , M = 1, X = 0, Y = 1 şi

STOP. Altfel continuă.
1−λ
Pasul 2: Transformă P (s) ı̂n P̃ (λ) luând s := . Scrie P̃ (λ) ca un cât
λ
de două polinoame coprime
n(λ)
P̃ (λ) = .
m(λ)
Pasul 3: Foloseşte algoritmul lui Euclid peste polinoame (sau rezolvă ecuaţia
(5.8)) şi găseşte x(λ) şi y(λ) a.ı̂.
nx + my = 1.
Treci de la n(λ), m(λ), x(λ), y(λ) la N (s), M (s), X(s), Y (s) făcând tran-
1
formarea inversă de variabilă λ = .
s+1
Un beneficiu suplimentar al parametrizării Youla este că toate toate funcţiile

de transfer rezultante ı̂n buclă ı̂nchisă (v. de exemplu (5.1)) devin funcţii afine
de Q atunci când ı̂nlocuim expresia lui C din enunţul Teoremei lui Youla. De
exemplu, funcţia de transfer de la r şi d la e este
1 P
e= r− d = M (Y − N Q)r − N (Y − N Q)d.
1 + PC 1 + PC
Acest fapt este esenţial atunci când adăugam cerinţe suplimentare ce trebuie
satisfăcute ı̂n buclă ı̂nchisă, cum ar fi reglarea elementară (urmărirea asimp-
totică a unui semnal referinţă şi rejecţia unui semnal de tip perturbator).
Reglarea ı̂n buclă de reacţie

Una dintre cerinţele elementare pentru un sistem de reglare automată – ı̂n afara
stabilităţii interne – este asigurarea urmăririi anumitor semnale precizate (de
tip referinţă r) ı̂n condiţiile ı̂n care sunt prezente semnale perturbatoare care
se doresc rejectate (de tip d).
Presupunem configuraţia clasică de reglare din figura 5.9 ı̂n care semnalele
externe r şi d sunt presupuse de tip persistent (adică semnale cu transformata
Laplace raţională strict proprie ı̂n care numitorul este un polinom ce are toate
rădăcinile antistabile, aflate deci ı̂n afara lui C− ).
Problema elementară a reglării: Pentru configuraţia de reacţie din
figura 5.9 ı̂n care se presupune sistemul nominal P (s) dat, r(t) specificat prin
cerinţele de proiectare şi perturbaţia d(t) cunoscută, să se găsească un sistem
C(s) (numit compensator regulator) astfel ı̂ncât sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă să
ı̂ndeplinească simultan cerinţele:
Stabilizare (S): Să fie intern stabil, adică C(s) să fie un compensator
stabilizator;
Reglare (R): Să ı̂ndeplinească cerinţa de reglare asimptotică adică
lim e(t) = 0,
t→∞
adică C(s) să fie un compensator regulator pentru referinţa prespecificată r(t)
şi pertubaţia cunoscută d(t).
Cerinţa de reglare (performanţă asimptotică) nu are sens fără asigurarea si-
multană a condiţiei de stabilizare. Prin urmare, problema reglării se abordează
prin deducerea subclasei compensatoarelor stabilizatoare ce asigură ı̂n plus şi
reglarea asimptotică. Rezultatul central este conţinut ı̂n teorema următoare.
Teorema 5.6 (Teorema reglării). Presupunem referinţa şi perturbaţia semnale

persistente date prin transformatele lor Laplace ca un cât de polinoame coprime
rn (s) dn (s)
r(s) = , d(s) =
rm (s) dm (s)
şi condiţia (S) din problema reglării ı̂ndeplinită. Condiţia de reglare asimp-
totică(R) este ı̂ndeplinită dacă şi numai dacă următoarele două condiţii sunt
simultan ı̂ndeplinite:
1 1 1
(i) × ∈ S ⇔ Z(rm ) ⊂ Z( ) ⇔ Z(rm ) ⊂ P(P ) ∪ P(C)
1 + PC rm 1 + PC
P 1 P
(ii) × ∈ S ⇔ Z(dm ) ⊂ Z( ) ⇔ Z(dm ) ⊂ Z(P ) ∪ P(C)
1 + PC dm 1 + PC
1
Teorema precedentă afirmă ı̂n particular că funcţia de transfer are
1 + PC
un zerou antistabil ı̂n s0 (care simplifică corespunzător “modelul” semnalului
referinţă conţinut ı̂n rm ) dacă şi numai dacă funcţia de transfer ı̂n buclă des-
chisă L := P C are un pol acolo. De aceea teorema anterioară se mai numeşte
şi principiul modelului intern: pentru a avea urmărire asimptotică a semnalu-
lui referinţă trebuie ca polii semnalului referinţă să apară ca poli ı̂n modelul
intern al buclei deschise L.
Aplicând teorema reglării ı̂n câteva cazuri particulare uzuale obţinem urmă-
torul corolar.
Corolarul 5.7. Presupunem că sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă este intern stabil şi
d(t) = 0.
(i) Dacă r(t) = 1(t) (este semnal treaptă unitară având transformata La-
1
place ), atunci are loc reglarea (adică lim e(t) → 0) dacă şi numai
s t→∞
dacă P (s) sau C(s) au un pol ı̂n origine (s = 0).
(ii) Dacă r(t) = t 1(t) (este semnal rampă unitară având transformata La-
1
place 2 ), atunci are loc reglarea (adică lim e(t) → 0) dacă şi numai
s t→∞
dacă P (s) sau C(s) au doi poli ı̂n origine (s = 0).
Presupunem acum că sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă este intern stabil şi r(t) = 0.
(iii) Dacă d este o sinusoidă d(t) = sin(ωt) 1(t) având transformata Laplace
ω
, atunci are loc rejecţia perturbaţiei (adică lim e(t) → 0) dacă
s2 + ω 2 t→∞
şi numai dacă P (s) are un zerou ı̂n s = jω sau C(s) are un pol s = jω
(automat va avea un pol şi ı̂n s = −jω deoarece sistemele au coeficienţi
reali).
Pentru a operaţionaliza teorema reglării folosim clasa compensatoarelor care

X + MQ
asigură cerinţa de stabilitate internă C = , ı̂n care Q este arbitrar ı̂n
Y − NQ
N
S, P = şi N X + M Y = 1, cu toate N, M, X, Y ∈ S. Funcţiile de transfer
M
ce intervin ı̂n teorema reglării sunt date de
1 M Mc N Mc
Ter = S = = , Ted = −P S = − ,
1 + PC N Nc + M M c N Nc + M Mc
care devin după ı̂nlocuirea formulelor pentru Mc := Y −N Q şi Nc := X +M Q,
Ter = M (Y − N Q), Ted = N (Y − N Q).
Scriem rm şi dm ı̂n forma
rm = kr (s − sr1 )(s − sr2 ) . . . (s − srk ),
dm (s) = kd (s − sd1 )(s − sd2 ) . . . (s − sd` ),

unde kr , kd ∈ R şi rădăcinile sri , sdj ∈ C+ ∪ C0 , i = 1, . . . k, j = 1, . . . , `,
apar ı̂n perechi complex conjugate. Cu aceste notaţii, condiţiile de interpolare
enunţate ı̂n teorema reglării devin pentru urmărirea referinţei
M (sr1 )(Y (sr1 ) − N (sr1 )Q(sr1 )) = 0,

M (sr2 )(Y (sr2 ) − N (sr2 )Q(sr2 )) = 0,
.. (5.9)
.
M (srk )(Y (srk ) − N (srk )Q(srk )) = 0,
iar cele pentru rejecţia perturbaţiei devin
N (sd1 )(Y (sd1 ) − N (sd1 )Q(sd1 )) = 0,

N (sd2 )(Y (sd2 ) − N (sd2 )Q(sd2 )) = 0,
.. (5.10)
.
N (sd` )(Y (sd` ) − N (sd` )Q(sd` )) = 0.
• În ecuaţiile precedentă N, M, X, Y sunt elemente cunoscute (determinate

anterior) ı̂n S şi deci valorile lor ı̂n punctele sri si srj sunt numere reale (sau
complexe) ce se pot calcula direct. Necunoscuta o constituie parametrul liber
Q ∈ S care se determină astfel ı̂ncât condiţiile de interpolare anterioare să fie
ı̂ndeplinite.
• Dacă sri sau sdj sunt reali, ecuaţia corespunzătoare va avea toţi coeficienţii
reali şi evident şi valoarea rezultată pentru Q(sri ) sau Q(sdj ) va fi reală.
Dacă rădăcina corespunzătoare este complexă, atunci automat valoarea pen-
tru Q(sri ) sau Q(sdj ) va fi complexă rezultând două ecuaţii corespunzătoare
părţii reale şi celei imaginare. Ecuaţiile care rezultă pentru rădăcina complex
conjugată sri sau srj vor fi identice cu cele obţinute pentru sri sau srj şi nu
mai este necesar să le rezolvăm/scriem.
• Parametrul Q este arbitrar ı̂n S, ı̂nsă condiţiile de interpolare impun
condiţii asupra zerourilor sale. În consecinţă, pentru simplificarea cât mai
mult posibil a calculelor necesare se ia un Q ∈ S de o formă cât mai simplă

de tipul
1 1
Q(s) = a0 + a1 + . . . + ak+`−1 .
s+1 (s + 1)k+`−1
Numărul minim de parametri cu care se ı̂ncearcă găsirea lui Q este dat de
numărul de k + ` condiţii de interpolare ce trebuie satisfăcute, şi acesta fi-
xează gradul (minim) al numărătorului şi numitorului lui Q la k + ` − 1 (Q
trebuie să fie propriu). Se observă că pentru orice valori ale parametrilor
a0 , a1 , . . . , ak+`−1 avem Q ∈ S.
• Dacă modelul intern este asigurat de sistemul original P (s), atunci ecuaţiile
(5.9) şi (5.10) sunt satisfăcute indiferent de valoarea lui Q. Într–adevar, dacă
ı̂n cazul urmăririi referinţei avem că sri este pol al lui P , atunci automat
M (sri ) = 0 şi ecuaţia respectivă
M (sri )(Y (sri ) − N (sri )Q(sri )) = 0
nu conduce la nicio restricţie asupra lui Q(sri ). Similar, pentru cazul rejecţiei
perturbaţiei dacă sdj este ı̂n modelul original P (s) sub forma unui zerou, atunci
ecuaţia
N (sdj )(Y (sdj ) − N (sdj )Q(sdj )) = 0
este automat satisfăcută pentru că N (sdj ) = 0 şi deci nu apare nicio restricţie
asupra lui Q(sdj ). Aceasta ne permite reducerea complexităţii parametrului Q
(şi implicit a complexităţii regulatorului rezultant) ı̂n cazurile menţionate.
• Dacă apare necesitatea asigurării unui model intern cu rădăcini multi-
ple, ecuaţiile (5.9) şi (5.10) trebuie completate cu variantele lor derivate de
k − 1 ori, unde k este multiplicitatea rădăcinii lui r(s) sau d(s).
• Ecuaţiile (5.9) sunt satisfăcute dacă: sau M (sri ) = 0, caz ı̂n care ecuaţia
se elimină şi se scade cu 1 sau cu 2 gradul lui Q (caz real sau complex), sau
Y (sri )
Q(sri ) = .
N (sri )
După eliminarea tuturor ecuaţiilor triviale (generate de prezenţa chiar şi parţială
a rădăcinilor ı̂n modelul intern) rezultă deci că Q se alege astfel ı̂ncât să satis-
facă ecuaţiile
Y (sri ) Y (sdj )
Q(sri ) = , Q(sdj ) = ,
N (sri ) N (srj )
ceea ce revine la găsirea parametrilor a0 , a1 , . . . ak+`−1 ce satisfac sistemul de
ecuaţii
( Y (s )
1 1
ri
N (sri ) = a0 + a1 sri +1 + . . . + ak+`−1 (sri +1)k+`−1 , ∀i = 1, . . . , k,
Y (sdj )
N (sdj ) = a0 + a1 sdj1+1 + . . . + ak+`−1 (sdj +1)1 k+`−1 , ∀i = 1, . . . , `.
Acest sistem este un sistem liniar de k + ` ecuaţii şi k + ` necunoscute a0 ,

a1 , . . ., ak+`−1 , având matricea sistem de tip Vandermonde. Notăm ı̂n conti-
nuare unitar cu si punctele de interpolare atât corespunzătoare referinţei cât
şi perturbaţiei (mai exact si := sri pentru i = 1, . . . , k şi si := sdi−k pentru
i = k + 1, . . . , k + `. Sistemul Vandermonde se rescrie
Aax = b (5.11)
unde
1 1
. . . (s1 +1)1k+`−1
 
1 s1 +1 (s1 +1)2  
1 1

 1 s2 +1 (s2 +1)2 . . . (s2 +1)1k+`−1 
 a0
 .. .. .. ..   a1 
A :=  . . . .  , ax :=  ,
   
..

 .. .. .. .. 

 . 
 . . . .  ak+`−1
1 1 1
1 sk+` +1 (sk+` +1)2 . . . (sk+` +1) k+`−1
h i
Y (s1 ) Y (s2 ) Y (sk+` )
bT := N (s1 ) N (s2 ) ··· N (sk+` ) .
Sistemul are soluţie unică dacă şi numai dacă matricea A este inversabilă sau
det A 6= 0. Se ştie că pentru o matrice Vandermonde are loc formula

1 1
det A = Π1≤i<j≤k+` −
si + 1 sj + 1
şi deci problema are soluţie unică dacă şi numai dacă punctele de interpolare
sunt distincte.
• Dacă punctele de interpolare nu sunt distincte (apar rădăcini si cu ordinul
de multiplicitate m > 1) atunci se scrie ecuaţia de bază şi ı̂ncă m − 1 deri-
vate ale sale. Matricea A devine de tip Vandermonde extinsă având m linii
corespunzătoare lui si .
• Se poate formula o problemă conexă problemei de reglare deja formu-
late, numită problemă de reglare structural stabilă. Aceasta cere ca pentru o
vecinătate ı̂ntreagă (cât de mică) a modelului nominal compensatorul să sta-
bilizeze şi să continue să regleze. Acestă problemă are soluţie dacă şi numai
dacă modelul semnalelor externe (exogene) rm (s) şi dm (s) este integral inclus
ı̂n modelul regulatorului (nu se foloseşte, chiar ı̂n caz că există, partea comună
cu modelul nominal P (s)). Din punctul de vedere al aplicaţiilor concrete ale
reglării, având ı̂n vedere că modelul nominal este aproape ı̂ntotdeauna impre-
cis se impune includerea integrală a modelului exogenului ı̂n regulator (chiar
dacă este deja total/parţial conţinut ı̂n P (s)).
Încheiem această secţiune sintetizând cele discutate anterior sub forma unei
proceduri operaţionale.
Procedură pentru rezolvarea problemei reglării
Pasul 1: Se rezolvă problema stabilizării folosind parametrizarea lui Youla

pentru clasa tuturor compensatoarelor stabilizante (v. (5.3) sau (5.4)).
Pasul 2: Se analizează specificaţiile de performanţă asimptotice şi se reduc

la condiţii de interpolare asupra parametrului Q (v. (5.9) şi (5.10));
se tratează distinct cazul cu rădăcini multiple şi se analizează existenţa
soluţiilor.
Pasul 3: Dacă problema are soluţie, se rezolvă sistemul Vandermonde cores-

punzător (5.11) şi se determină parametrul Q care satisface condiţiile de
interpolare.
Pasul 4: Se ı̂nlocuieşte parametrul Q ı̂n expresia parametrizată a compensa-

torului (v. (5.3) sau (5.4)) şi se obţine compensatorul regulator.

Problema R5.16. Fie un sistem nominal stabil P . Să se găsească toate
regulatoarele care urmăresc o referinţă treaptă. Mai mult, să se precizeze
subclasa soluţiilor structural stabile.
Soluţie. Orice reglare se face cu stabilizare prealabilă. P fiind stabil, rezultă

Q
că C = dă clasa tuturor compensatoarelor stabilizatoare când Q par-
1 − PQ
curge S. În cazul ı̂n care P este stabil, avem trivial N = P , M = 1, Y = 1,
1
X = 0. Pentru un semnal de tip treaptă r(t) = 1(t) avem r(s) = şi deci
s
rm (s) = s cu singurul zerou ı̂n s = 0. Cum M (0) = 1 6= 0, rezultă că sin-
gura variantă de a satisface ecuaţia M (0)(Y (0) − N (0)Q(0)) = 0 este să avem
P (0) = N (0) 6= 0. În concluzie, problema are soluţie dacă şi numai dacă s = 0
1
nu este zerou al lui P , caz ı̂n care orice Q ∈ S cu Q(0) = satisface cerinţa
P (0)
de reglare, adică,

Q 1
C= : Q ∈ S, Q(0) = .
1 − PQ P (0)
Această expresie dă şi clasa soluţiilor structural stabile (explicaţi de ce!).
1
Problema R5.17. Fie P (s) = . Să se găsească un regulator ce
(s − 1)(s − 2)
asigură urmărirea unei referinţe treaptă r(t) = 1(t) şi rejecţia unei perturbaţii
sinusoidale d(t) = sin 10t 1(t). Rezolvă orice regulator găsit problema structu-
ral stabilă ?
Soluţie. Trebuie găsită mai ı̂ntâi clasa compensatoarelor stabilizante. P fiind

X + MQ
instabil, aceasta are forma C = cu Q arbitrar ı̂n S. Deci trebuie
Y − NQ
găsiţi N, M, X, Y folosind procedura specificată ı̂n breviar. Mai ı̂ntâi calculăm
1−λ λ2
P̃ (λ) := P ( )= 2 , cu n(λ) = λ2 , m(λ) = 6λ2 − 5λ + 1.
λ 6λ − 5λ + 1
Aplicăm algoritmul lui Euclid pentru n(λ) şi m(λ) obţinând succesiv
1 5 1
q1 (λ) = , r1 (λ) = λ− ,
6 6 6
36 1 6
q2 (λ) = λ − , r2 (λ) =
5 6 25
şi ne oprim ı̂ntrucât am obţinut un rest constant nenul. Ecuaţiile verificate
sunt
n = mq1 + r1 ,
m = r1 q2 + r2 ,
de unde
r2 = (1 + q1 q2 )m − q2 n.
Luăm aşadar
q2 1 + q1 q2
x=− = −30λ + 19, y= = 5λ + 1.
r2 r2
1
Revenind ı̂n variabila s prin transformarea inversă λ = obţinem
s+1
1 (s − 1)(s − 2)
N (s) = , M (s) = ,
(s + 1)2 (s + 1)2
1 19s − 1 1 s+6
X(s) = x( )= , Y (s) = y( )= .
s+1 s+1 s+1 s+1
Am determinat astfel clasa tuturor compensatoarelor stabilizatoare.
Polinoamele x şi y se pot obţine şi ca soluţie a ecuaţiei (5.8). Se observă că
∂n = ∂m = N = 2. Eliminantul polinoamelor n şi m va fi aşadar o matrice
4 × 4, iar necunoscutele x şi y vor fi polinoame de gradul I, x(λ) = α0 + α1 λ,
x(λ) = β0 + β1 λ. Rezolvăm deci
 
0 0 1 0
0 0 0 1
α0 α1 β0 β1  1 −5 6 0 = 1 0 0 0 ,

0 1 −5 6
| {z }
M
de unde
β1 = M −1 1

α0 α1 β0 0 0 0 = 19 −30 1 5 ,
ceea ce conduce la acelaşi rezultat ca cel obţinut cu ajutorul algoritmului lui

Euclid.
1 100
Avem r(s) = şi d(s) = 2 de unde rm (s) = s şi dm (s) = s2 + 100.
s s + 100
Observăm că nicio rădăcină a acestor două polinoame nu apare ca pol, res-
pectiv ca zerou al sistemului iniţial P şi deci problema de reglare structural
stabilă va avea aceeaşi soluţie cu cea obişnuită dată de cele două condiţii de
interpolare ce trebuie satisfăcute:
M (0)(Y (0) − N (0)Q(0)) = 0,

N (10j)(Y (10j) − N (10j)Q(10j)) = 0.
Înlocuind valorile corespunzătoare ale lui N, M, Y obţinem echivalent

Y (0)
Q(0) = N (0) = 6,
Y (10j)
Q(10j) =N (10j) = −94 + 10j ⇔ Re Q(10j) = −94, Im Q(10j) = 70.
Avem de satisfăcut trei condiţii de interpolare şi deci vom lua un polinom Q
1
(ı̂n variabila ) cu trei coeficienţi deci de gradul 2:
s+1
1 1
Q(s) = a0 + a1 + a2 .
s+1 (s + 1)2
Rămâne să determinăm coeficienţii a0 , a1 , a2 pe baza condiţiilor de interpo-
lare. Rezolvând sistemul liniar de tip Vandermonde obţinut, rezultă coeficienţii
a0 = −79, a1 = −723, a2 = 808. De aici deducem expresiile
−79s2 − 881s + 6 −60s4 − 598s3 + 2515s2 − 1794s + 1

Q(s) = , C(s) =
(s + 1)2 s(s2 + 100)(s + 9)
care reprezintă soluţia căutată.
Problema R5.18. Să presupunem că ı̂n problema precedentă se cere realiza-
rea urmăririi unei referinţe de tip rampă, ı̂n contextul ı̂n care perturbaţiile nu
apar (sunt nule).
Soluţie. Semnalul rampă are transformata Laplace
1
r(s) =
s2
şi deci rm (s) = s2 . Condiţia de interpolare se pune astfel ı̂ncât M (s)(Y (s) −
N (s)Q(s)) să aibă un zerou dublu ı̂n s = 0. Cum M (0) 6= 0 rezultă echivalent
că Y (s)−N (s)Q(s) trebuie să aibă un zerou dublu ı̂n s = 0 şi deci Q(s) trebuie
să fie de gradul 1 pentru a avea doi parametri liberi a0 şi a1 , adică,
1
Q(s) = a0 + a1 .
s+1
Condiţiile de interpolare sunt deci
Y (0)
Q(0) = =6
N (0)
şi respectiv condiţia asupra derivatei
0 0
0 Y (0)N (0) − N (0)Y (0)
Q (0) =
N (0)2
din care rezultă sistemul corespunzător cu soluţia a0 = 13, a1 = −7. Similar
se scrie acum Q şi respectiv C.

Problema P5.19. Determinaţi un compensator stabilizator pentru sistemul
s
H(s) = .
(s + 2)2
s2 − 1
Problema P5.20. Pentru H(s) = determinaţi o factorizare
s3 − 3s2 + 3s − 1
coprimă cu care se calculează clasa compensatoarelor stabilizatoare.
s+2
Problema P5.21. Fie G(s) = . Se cere clasa compensatoare-
(s + 1)2 (s − 1)
lor stabilizatoare.
Problema P5.22. Determinaţi două compensatoare stabilizatoare pentru
s+2
H(s) = .
s3
Problema P5.23. Stabilizaţi sistemul
2s
G(s) = .
s2 − 2s + 1
Puteţi găsi un compensator stabilizator care să asigure urmărirea unei referinţe
de tip treaptă? Dacă da, determinaţi un astfel de compensator.
s+1
Problema P5.24. Fie P (s) = . Se cere C(s) astfel ı̂ncât sistemul
s2 − 5s + 4
ı̂n buclă ı̂nchisă să aibă polii: −1, −2, −1 + i, −1 − i.
1
Problema P5.25. Fie sistemul H(s) = , α ∈ R. Determinaţi α
s(s + α)
astfel ı̂ncât sistemul ı̂n reacţie negativă unitară să aibă polii ı̂n Re s < −3.
Problema P5.26. Poate fi stabilizat un sistem prin reacţie unitară pozitivă?

1
Problema P5.27. Fie sistemul P (s) = . Să se determine un regula-
s−1
tor care urmăreşte exact (eroare staţionară zero) o referinţă de tip treaptă
(r(t) = 1(t)) ı̂n prezenţa unor perturbaţii de tip armonic (d(t) = sin t) ce
1
acţionează asupra intrării sistemului. Aceeaşi problemă pentru G(s) = 2 .
s −s
Este mai uşor de rezolvat cea de-a doua problemă? Explicaţi.
Problema P5.28. Determinaţi un regulator care asigură rejecţia unor per-

1
turbaţii de tip rampă (d(t) = 2t 1(t)) pentru sistemul G(s) = 2 .
s −1
Problema P5.29. Poate fi reglat la referinţă sinusoidală r(t) = sin 2t 1(t)
s+2
sistemul H(s) = 2 ? Dacă da, se cere o schemă simplă de reglare. Dacă
s +4
nu, argumentaţi.

2(s − 1)
P (s) = .
s(s2 + 1)
Să se determine clasa compensatoarelor stabilizatoare C(s), subclasa celor care

asigură urmărirea unei referinţe r(t) = t 1(t), subclasa celor care rejectează
perturbaţia v(t) = cos t 1(t), precum şi subclasa celor care simultan urmăresc
r(t) şi rejectează perturbaţia v(t). Propuneţi şi soluţii care nu sunt structural
stabile.
Problema P5.31. Se consideră sistemul cu funcţia de transfer

s−a
G(s) = .
s2 +s−2
Pentru a = 0 se poate determina un regulator al sistemului precedent pentru
mărimi exogene de tip treaptă? Dar pentru a 6= 0? Pentru a = 3 construiţi
un regulator care să urmărească o referinţă de tip treaptă.
s
Problema P5.32. Fie P (s) = .
(s + 1)2
a) Se cere clasa compensatoarelor stabilizatoare.
b) Să se precizeze subclasa compensatoarelor stabilizatoare care urmăresc

o referinţă treaptă.
c) Să se determine un compensator stabilizator care rejectează o perturbaţie

d(t) = te2t 1(t).
s+1
Problema P5.33. Se consideră sistemul descris de P (s) = . Să se
s2 + 1
determine un regulator care rejectează perturbaţii de tip treaptă.
1
Problema P5.34. Pentru sistemul cu funcţia de transfer H(s) = ,
s+1
construiţi un regulator de ordinul unu pentru mărimi exogene de tip treaptă.
1
H(s) = .
s+3
Se cere:
a) Să se construiască un regulator pentru mărimi exogene de tip treaptă,
care să asigure polii sistemului ı̂n buclă ı̂nchisă ı̂n Λb = {−1, −2, −3} .
b) Să se scrie funcţiile de transfer ale regulatorului şi ale sistemului rezul-
tant.
1
Problema P5.36. Fie sistemul de reglare având P (s) = şi
s(s + 1)
s+α
C(s) = K 2 .
s + ω2
a) Arătaţi că sistemul poate urmări o referinţă de forma r(t) = sin ωt.
b) Determinaţi K şi α astfel ı̂ncât sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă să fie stabil.
Caz particular: α = 1.
Problema P5.37. Cum aţi proceda dacă s-ar cere să găsiţi un compensator
stabilizator şi care să urmărească o referinţă de tip treaptă pentru un sistem
1 s
de forma : G(s) = ? Dar pentru H(s) = ?
s(s + 3)3 (s + 5)5
Problema P5.38. Funcţia de transfer ı̂n circuit ı̂nchis a unui sistem este T (s).
Determinaţi funcţia de transfer a erorii T (s), precum şi funcţia de transfer de
pe calea directă.
Problema P5.39. Se consideră sistemul ı̂n reacţie negativă unitară având
2(s + 8)
funcţia de transfer de pe calea directă . Determinaţi funcţia de trans-
s(s + 4)
fer ı̂n buclă ı̂nchisă şi răspunsul sistemului la intrare treaptă. Calculaţi supra-
reglajul, eroarea staţionară şi timpul tranzitoriu.
1
Problema P5.40. Fie sistemul P (s) = , J > 0. Discutaţi proprietăţile
Js
regimului dinamic (suprareglaj, timp tranzitoriu) de urmărire a unei referinţe
de tip treaptă, dacă se utilizează un regulator de forma
K
C(s) = , K, T > 0.
Ts + 1
Problema P5.41. Se consideră un SRA cu funcţia de transfer ı̂n buclă ı̂nchisă

dată de
1
H(s) = 2 .
s + 2s + a
a) Pentru ce valori ale lui a este sistemul stabil ? Determinaţi funcţia de
transfer ı̂n buclă deschisă (funcţia de transfer de pe calea directă).
b) Determinaţi eroarea staţionară pentru un semnal de referinţă de tip

treaptă, respectiv de tip armonic.
c) Pentru ce valori ale lui a eroarea staţionară pentru r(t) = 1(t) este mai
mică decât 0.01 ?
d) Puteţi alege a astfel ı̂ncât regimul dinamic de urmărire a unei referinţe

de tip treaptă să verifice σ ≤ 20% şi tt ≤ 2 s ?
Problema P5.42. Se consideră sistemul din schema standard de reglare cu

Ki 1
C(s) = K + şi P (s) = .
s (s + 1)(s + 2)
a) Se cer K şi Ki , pentru care sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă este intern stabil şi
să se figureze această regiune ı̂n planul K, Ki .
b) Se cere eroarea staţionară a sistemului ı̂n buclă ı̂nchisă la referinţă treaptă

unitate, respectiv rampă ı̂n următoarele situaţii:
K = 10, Ki = 5;
K = 1, Ki = 1;
K = 1, Ki = 0.

s+1
G(s) =
s2 + 3s
a) Să se determine un compensator stabilizator, K(s), care să asigure sa-
tisfacerea condiţiei lim y(t) = 0 ı̂n prezenţa unei perturbaţii la intrare
t→∞
d(t) = 3 sin(3t) 1(t).
b) Pentru sistemul rezultant (obţinut la punctul anterior) să se determine

care este eroarea staţionară la intrările u(t) = 1(t) şi u(t) = t 1(t).

Problema A5.44. Pentru sistemul următor
2
G(s) =
s2 − 1
se cere să se determine un compensator stabilizator astfel ı̂ncât numitorul

sistemului ı̂n buclă ı̂nchisă să fie (s + 1)4 . Ar putea fi acesta (s + 1)2 ? Dar
(s + 1)3 ?
Problema A5.45. Pentru ce valori ale lui K ∈ R, sistemul de reglare auto-

1 K
mată cu P (s) = şi C(s) = asigură urmărirea unei referinţe de tip
s+1 s
treaptă? Arătaţi că pentru orice K > 0 există o funcţie raţională proprie şi
stabilă, Q(s), astfel ı̂ncât
sQ(s)
K= 1 .
1 − s+1 Q(s)
Este acest tip de compensator - care reglează la referinţe de tip treaptă - cel
mai “simplu” posibil (având adică numărătorul de grad minim) ? Dacă da,
argumentaţi. Dacă nu, propuneţi un contraexemplu.
Problema A5.46. Dacă aveţi un proces descris de

1
H(s) = ,
(s + 1)(s + 2)
arătaţi cum puteţi găsi un compensator stabilizator care să asigure rejecţia
unei perturbaţii de forma d(t) = eat 1(t). Discuţie după a ∈ R∗ . Există
situaţii când s-ar putea alege o soluţie care nu este structural stabilă?
Problema A5.47. Demonstraţi sau infirmaţi următoarea afirmaţie, consi-

derând diverse cazuri relevante: “un sistem de ordinul II instabil poate rejecta
o perturbaţie sinusoidală şi poate urmări simultan o referinţă treaptă folosind
o configuraţie cu reacţie negativă şi un regulator constant C(s) = K”.
Problema A5.48.
a) Să se determine un regulator care să urmărească o referinţă de tip rampă

s+a
pentru sistemul P (s) = 2 , a ∈ R. Discuţie după a.
s +s+1
b) Pentru a = 1 să se calculeze funcţia de transfer a erorii şi să se determine
eroarea staţionară dacă r(t) = 1(t).
1
Problema A5.49. Se consideră sistemul P (s) = , cu a ∈ R fixat, şi
s+a
Q(s)
C(s) = , Q raţională proprie.
1 − P (s)Q(s)
a) Caracterizaţi clasa Q pentru care sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă este intern
stabil, atunci când a > 0.
b) Se cere clasa Q pentru care sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă este intern stabil
pentru a ≤ 0.
c) Există Q care asigură urmărirea unei trepte unitare 1(t)? În caz afirma-
tiv, determinaţi Q, ı̂n caz negativ, justificaţi. Discuţie după a ∈ R.
d) Există Q care asigură urmărirea unei trepte unitare 1(t) şi rejecţia per-
turbaţiei 10 1(t)? Discuţie după a ∈ R. În ce condiţii problema reglării
structural stabile are soluţie? Discuţie după a ∈ R.
Problema A5.50. Dacă P nu este stabil (6∈ S), investigaţi dacă există regu-
Q
latoare date de parametrizarea C = care să stabilizeze intern sistemul
1 − PQ
ı̂n buclă ı̂nchisă. Consideraţi cazurile ı̂n care Q este stabil şi ı̂n care este
oarecare.
Problema A5.51. Folosind parametrizarea lui Youla, determinaţi clasa re-
gulatoarelor care asigură anumiţi poli fixaţi pentru sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă.
6 Probleme diverse. Aplicaţii
6.1 Modele sistemice
Breviar
Introducem ı̂n continuare structurile elementare din care sunt constituite prin-
cipalele categorii de sisteme ı̂ntâlnite ı̂n inginerie. În general, dinamica acestor
structuri este descrisă de sisteme de ecuaţii diferenţiale ordinare de forma
dx
= f (t, x, u) (6.1)
dt
y = g(t, x, u)
ı̂n care u(t) şi y(t) sunt intrarea, respectiv ieşirea sistemului, iar x(t) este
starea acestuia. Dinamica unui astfel de sistem (6.2) este de obicei neliniară,
ı̂nsă aceasta poate fi aproximată - ı̂n jurul punctelor statice de funcţionare
(sau de echilibru) - cu una liniară:
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx + Du
Astfel, ecuaţiile diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi fac posibilă - aşa

cum am văzut ı̂n capitolele precedente - folosirea transformărilor integrale
(Fourier, Laplace) ı̂n vederea obţinerii de modele sistemice pe baza cărora
se proiectează sistemele de reglare automată sau filtrele analogice şi numerice.
Circuite electrice. Notăm cu v şi i tensiunea electrică, respectiv curentul

electric; q şi Φ reprezintă sarcina, respectiv fluxul magnetic, iar R, L şi C sunt
rezistenţa, inductanţa, respectiv capacitatea electrică.
Condensator - element capacitiv: q(t) = C v(t).
dv
i=C − domeniul timp
dt
I(s) = sC V (s) − domeniul operaţional (frecvenţă)
V (s) 1
Z(s) = = − impedanţa (funcţia de transfer)
I(s) sC
Rezistenţă - element disipativ.
v(t) = R i(t) − domeniul timp (legea lui Ohm)

V (s) = R I(s) − domeniul operaţional (frecvenţă)
V (s)
Z(s) = =R − impedanţa (funcţia de transfer)
I(s)
Bobină - element inductiv: Φ(t) = L i(t).
di
v=L − domeniul timp
dt
V (s) = sL I(s) − domeniul operaţional (frecvenţă)
V (s)
Z(s) = = Ls − impedanţa (funcţia de transfer)
I(s)
Alte elemente de circuit: amplificator operaţional vout = −A0 ∗ vnod , diodă,

tranzistor, surse de curent is şi tensiune vs , transformatoare.
Legile lui Kirchoff:
a) Suma algebrică a curenţilor care intră ı̂ntr-un nod de reţea este egală cu
suma algebrică a curenţilor care ies din acel nod.
b) Suma algebrică a tensiunilor de-a lungul unui ochi de reţea este egală cu
zero.
Sisteme mecanice. Din punctul de vedere al abordării sistemice, există două

posibilităţi de a realiza o analogie ı̂ntre sistemele electrice şi cele mecanice.
Pe de o parte, viteza şi curentul pot fi văzute ca variabile de mişcare, iar
forţa şi tensiunea ca variabile de potenţial. Pe de altă parte, forţa şi curentul
pot fi asimilate ca variabile de ”flux”, iar viteza şi tensiunea ca variabile de
”diferenţă” de potenţial. Am ales formalismul care pune ı̂n evidenţă primul
tip de analogie, cea intuitivă.
Mişcare de translaţie: notăm cu x, v şi f deplasarea, viteza, respectiv forţa;
B, M şi K sunt coeficientul de frecare vâscoasă, masa şi respectiv constanta
elastică.
Resort - element capacitiv: f = K x.
1 df
v= − domeniul timp
K dt
s
V (s) = F (s) − domeniul operaţional (frecvenţă)
K
F (s) K
V (s) s
Capitolul 6. Probleme diverse. Aplicaţii 153
Amortizor - element disipativ.
f (t) = B v(t) − domeniul timp

F (s) = B V (s) − domeniul operaţional (frecvenţă)
F (s)
Z(s) = = B − impedanţa (funcţia de transfer)
V (s)
Masă - element inductiv: f = M v̇ - legea a 2-a a mecanicii (Newton).

dv
f =M − domeniul timp
dt
F (s) = sM V (s) − domeniul operaţional (frecvenţă)
F (s)
Z(s) = = Ms − impedanţa (funcţia de transfer)
V (s)
Mişcare de rotaţie: notăm cu θ, ω şi T unghiul, viteza unghiulară, respectiv

momentul forţei; B, J şi K sunt coeficientul de frecare vâscoasă, momentul de
inerţie şi respectiv constanta elastică.
Arc de torsiune - element capacitiv: T = K θ.
1 dT
ω= − domeniul timp
K dt
s
Ω(s) = T (s) − domeniul operaţional (frecvenţă)
K
T (s) K
Ω(s) s
Amortizor - element disipativ.
T (t) = B ω(t) − domeniul timp

T (s) = B Ω(s) − domeniul operaţional (frecvenţă)
T (s)
Z(s) = = B − impedanţa (funcţia de transfer)
Ω(s)
Moment de inerţie - element inductiv: T = J ω̇ - legea a 2-a a mecanicii

pentru mişcări de rotaţie.
dω
T =J − domeniul timp
dt
T (s) = sJ Ω(s) − domeniul operaţional (frecvenţă)
T (s)
Z(s) = = Js − impedanţa (funcţia de transfer)
Ω(s)
Alte elemente: pârghie (mişcare de translaţie), angrenaj (mişcare de rotaţie).

Sisteme electromecanice. Aceste sisteme sunt ı̂ntâlnite la transformarea

energiei electrice ı̂n energie mecanică (motoare electrice) sau, reciproc, la trans-
formarea energiei mecanice ı̂n energie electrică (generatoare). Legile fizicii care
guvernează aceste transformări sunt date ı̂n continuare.
a) Transformarea energiei electrice ı̂n energie mecanică: un con-
ductor de lungime l prin care trece curent de intensitate i ı̂ntr-un câmp
magnetic de intensitate B produce o forţă F (perpendiculară pe planul
format de i şi B).
F = B · l · i (”legea motorului”) (6.2)
b) Transformarea energiei mecanice ı̂n energie electrică: un con-

ductor de lungime l, care se mişcă cu viteza v perpendicular pe direcţia
unui câmp magnetic de intensitate B, produce la capetele conductorului
o tensiune electromotoare e.
e = B · l · v (”legea generatorului”) (6.3)
Mecanica fluidelor. Notăm cu ρ, V , q şi p densitatea, volumul, debitul vo-

lumetric, respectiv presiunea; R, C şi I sunt rezistenţa, capacitatea, respectiv
inertanţa fluidului.
A
Rezervor (stocare) - element capacitiv: q = V̇ = A ḣ = ṗ.
ρg
dp
q=C − domeniul timp
dt
Q(s) = sC P (s) − domeniul operaţional (frecvenţă)
P (s) 1
Q(s) sC
Robinet (ventil) - element disipativ: p = h(q) = R q.

p(t) = R q(t) − domeniul timp
P (s) = R Q(s) − domeniul operaţional (frecvenţă)
P (s)
Z(s) = = R − impedanţa (funcţia de transfer)
Q(s)
ρL
Tub (lung) - element inductiv: p(t) = q̇(t).
A
dq
p=I − domeniul timp
dt
P (s) = sI Q(s) − domeniul operaţional (frecvenţă)
P (s)
Z(s) = = Is − impedanţa (funcţia de transfer)
Q(s)
Există desigur şi alte domenii ale ingineriei sau ale ştiinţelor naturii unde
punctul de vedere sistemic s-a impus cu succes; de exemplu, ı̂n modelarea
transferului termic, a reacţiilor chimice, ı̂n biologie şi biochimie, economie etc.
Fiecare din aceste domenii necesită o abordare separată, care nu face obiectul
acestei lucrări.
Discretizarea sistemelor cu timp continuu. Majoritatea sistemelor discrete

sunt obţinute din discretizarea sistemelor cu timp continuu. Fie sistemul
având funcţia de transfer
bm sm + bm−1 sm−1 + . . . + b1 s + b0
H(s) = , m ≤ n bm , an 6= 0.
an sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0
Există mai multe metode de a obţine echivalentul discret al acestuia, Hd (z),
cunoscând perioada de eşantionare (pasul de discretizare) T (sau rata de
eşantionare ν = 1/T ).
• Discretizare cu extrapolator de ordin zero (CNA) şi un eşantionator ideal
H(s)
(CAN). Dacă p1 , p2 , . . ., pr sunt polii raţionalei , atunci
s
r
X H(s) 1
Hd (z) = (z − 1) Rez ; pi (6.4)
i=1
s z − esT
CNA CAN
u(k) ũ(t) y(t) ỹ(k)
H(s)
T
extrapolator
de ordin zero
Hd (z)
Figura 6.1: Discretizarea sistemelor continue
• Potrivire poli-zerouri. Se ı̂nlocuiesc polii pi şi zerourile zj lui H(s) după

formula z = esT ,
bm (s − z1 )(s − z2 ) . . . (s − zm )
H(s) = =⇒
an (s − p1 )(s − p2 ) . . . (s − pn )
(z − ez1 T )(z − ez2 T ) . . . (z − ezm T )
Hd (z) = Kd , (6.5)
(z − ep1 T )(z − ep2 T ) . . . (z − epn T )
iar pentru determinarea lui Kd se impune apoi egalitatea amplificărilor de
joasă frecvenţă: Hd (1) = H(0).
• Metoda trapezelor constă de fapt ı̂ntr-o aproximare simetrică de tip Padé cu

p = q = 1 a exponenţialei z = esT precedente
T
1+ 2 2 z−1
z= T
⇔ s= (6.6)
1− 2
T z+1

Problema R6.1. Se consideră circuitul din figura 6.2:
R i L
vi C vo
i
Figura 6.2: Circuit RLC serie
a) Determinaţi dependenţa (ı̂n domeniul timp) dintre i(t) şi vi (t), respectiv
i(t) şi vo (t).
b) Calculaţi funcţia de transfer H(s) = Vo (s)/Vi (s) ı̂n funcţie de R, L, C.

ẋ = Ax + bu
c) Scrieţi sistemul sub forma: .
y = Cx
Soluţie.
a) Notăm cu q şi vc sarcina electrică şi respectiv tensiunea de la bornele
condensatorului, iar cu vr şi vl tensiunile de pe rezistenţă şi bobină.
1 dvo
Avem mai ı̂ntâi vo = vc = q, de unde deducem că C = i sau
Z t C dt
1
vo = i(θ) dθ.
C 0
Scriem apoi legea lui Kirchoff, vl + vr + vc = vi , pentru ochiul de reţea
din figură şi explicităm fiecare termen ı̂n parte
1 t
Z
di
L + Ri + i(θ) dθ = vi (t) ⇐⇒ LC v̈o + RC v̇o + vo = vi (t). (6.7)
dt C 0
b) Aplicând transformata Laplace ı̂n ambii membri ai ecuaţiei anterioare, se

vede uşor că soluţia forţată (determinată ı̂n condiţii iniţiale nule) verifică
(LCs2 + RCs + 1)Vo (s) = Vi (s), de unde
1
G(s) = .
LCs2 + RCs + 1
c) Dacă alegem x1 (t) = vo (t) şi x2 (t) = v̇0 (t) = 1/C i(t) şi ţinem cont de
faptul că ẋ1 = x2 , iar ieşirea sistemului este chiar vo , putem deduce din
(6.7) " # " #" # " #
 ẋ 1 0 1 x1 0
= + 1 vi (t)


1 R
− −

 ẋ
2 LC L" # x 2 LC
h i x
 1
vo = x1 = 1 0 .



x2
T
Cu notaţiile standard u = vi , y = vo şi xT = x1 x2 putem identifica
din sistemul de ecuaţii precedent

0 1 0
A= 1 R , B = 1 , C= 1 0 .
− LC − L LC
Problema R6.2. Se consideră sistemul mecanic din figura 6.3 unde un corp
de masă M = 1 kg este cuplat la o structură rigidă prin intermediul unui
amortizor care are coeficientul de frecare vâscoasă B = 20 kg/s şi al unui
resort având constanta elastică K = 400 N/m. Asupra corpului acţionează o
forţă f (t).
f
m
B
O y
Figura 6.3: Sistem mecanic cu masă, amortizor şi resort
a) Scrieţi o ecuaţie diferenţială care exprimă legătura ı̂ntre forţa f (t) şi
deplasarea corpului faţă de poziţia de repaus.
b) Calculaţi funcţia de transfer G(s) definită de această ecuaţie.
c) Dacă f (t) = 10 N (valoare constantă) şi corpul se află iniţial ı̂n repaus,
determinaţi care va fi poziţia acestuia la 2 secunde de la ı̂nceperea acţiunii
lui f (t).
Soluţie.
a) Notăm cu y şi ẏ poziţia, respectiv viteza corpului. Legea a doua a

mecanicii, F = M a, aplicată mişcării de translaţie a corpului M
M ÿ = f − Ff − Fe ,
unde Ff = Bv = B ẏ şi Fe = Ky. Ecuaţia precedentă se poate repune ı̂n

forma
M ÿ + B ẏ + Ky = f (t). (6.8)
b) În acelaşi mod ca la problema anterioară se deduce că

1
(M s2 + Bs + K) Y (s) = F (s), de unde G(s) = .
M s2 + Bs + K
c) Cu datele numerice ale problemei, avem f (t) = 10 · 1(t) şi deci transfor-
10
mata Laplace a intrării va fi F (s) = . De aici
s
10 A Bs + C
Y (s) = G(s)F (s) = = + 2 .
(s2 + 20s + 400)s s s + 20s + 400
Identificând coeficienţii din descompunerea ı̂n fracţii simple de mai ı̂nainte,

se determină A = 0.025, B = −0.025, C = −0.5, de unde rezultă
√ √

−10t 1
y(t) = 0.025 1 − e cos 10 3t + √ sin 10 3t 1(t).
3
Valoarea lui y(2) rezultă imediat luând ı̂n formula precedentă t = 2.

De altfel, această valoare poate fi estimată relativ uşor, ţinând cont
de faptul că G(s) este un sistem de ordinul 2, cu pulsaţia naturală
ωn = 20 rad/s şi cu factorul de amortizare ζ = 0.5. Timpul tranzitoriu
4
asociat răspunsului la intrare de tip treaptă este deci tt = = 0.4 s.
ζωn
Astfel, valoarea lui y(t) pentru t = 2 este practic egală cu valoarea com-
ponentei permanente a ieşirii, adică cu yp (t) = H(0) · 10 · 1(t) = 0.25.
Problema R6.3. Se consideră modelul simplificat al unui sistem de aducţiune

(de exemplu, alimentarea cu apă a unei mici instalaţii industriale), ilustrat ı̂n
diagrama din figura 6.4. Scrieţi o ecuaţie diferenţială care exprimă legătura
ı̂ntre debitul de intrare qin şi debitul de ieşire qout şi scrieţi funcţia de transfer a
sistemului definit de această ecuaţie. Remarcaţi vreo similitudine ı̂ntre această
funcţie de transfer şi cele obţinute la problemele anterioare?
Qin
C
H
prez pout
Qout
Figura 6.4: Sistem de alimentare cu apă
Soluţie. Notăm cu prez presiunea la ieşirea din rezervor şi cu pout presiunea la
ieşirea din conductă. Fie S aria secţiunii rezervorului, A şi ` aria secţiunii con-
ductei, respectiv lungimea conductei şi R rezistenţa robinetului de evacuare.
Aşa cum am văzut, putem scrie
C ṗrez = qin − qout ,
S
unde C = este capacitanţa rezervorului. Dacă notăm cu pout presiunea
ρg
apei la ieşirea din conductă, avem, pe de o parte, I q̇out = prez − pout , unde
ρ`
I = este inertanţa conductei. Pe de altă parte, deoarece pout = R qout ,
A
rezultă că
prez = I q̇out + R qout ,
şi ı̂nlocuind prez ı̂n prima ecuaţie se obţine
CI q̈out + CR q̇out + qout = qin .
Ecuaţia anterioară defineşte un sistem qin 7→ qout a cărui funcţie de transfer

1
se deduce imediat ca fiind G(s) = . Se observă că avem de a
CIs2 + CRs + 1
face tot cu un sistem de ordin 2, care ı̂nglobează elemente capacitive, inductive
şi disipative (rezistive).
Problema R6.4. Considerăm circuitul cu amplificator operaţional din figura 6.5.

Arătaţi că funcţia intrare-ieşire a circuitului este de tip integrator.
R C
−
Vnod
vi +
vo
Figura 6.5: Circuit integrator
Soluţie. Cu notaţiile din figură avem i1 + i2 = 0, sau echivalent

vnod − vi d(vnod − vo )
+C = 0.
R dt
Cum ı̂nsă vo = −A0 vnod , ecuaţia precedentă se rescrie
1 RC dvo dvo
− vo − vi − − RC = 0.
A0 A0 dt dt
Eliminând termenii ı̂n care A0 apare la numitor (A0 → ∞), obţinem
Z t
dvo 1 1
=− vi sau vo (t) = − vi (τ )dτ. (6.9)
dt RC RC 0
1
În domeniul operaţional ecuaţia (6.9) devine Vo (s) = − Vi (s). Se vede
RCs
imediat din ultimele două egalităţi că circuitul devine practic un integrator la
valori foarte mari ale amplificării.
Problema R6.5. Un motor de curent continuu are ı̂n componenţă două ele-
mente de bază: statorul, care poate fi un magnet (electromagnet cu circuit de
excitaţie sau magnet permanent) şi respectiv rotorul pe care sunt ı̂nfăşurate
mai multe spire prin care trece un curent electric ia . În figura 6.6, va , ia , Ra şi
La sunt tensiunea, curentul, rezistenţa, respectiv inductanţa din circuitul de
comandă pe indus. ”Legea motorului” arată că ı̂n rotor apare o forţă, deoa-
rece ı̂n câmpul magnetic al statorului avem un conductor parcurs de curentul
ia , şi anume
M = Km ia .
Pentru că ı̂n câmpul magnetic generat de circuitul de excitaţie se mişcă un
conductor electric cu viteza unghiulară ω, rezultă (din ”legea generatorului”)
Ra
Inerţie = J
La Frecare = B
ω, θ
Sarcină (Ms )
Figura 6.6: Schema electrică a motorului de curent continuu
că se produce o tensiune contra-electromotoare e, de sens opus tensiunii pe

armătură, indusă ı̂n ı̂nfăşurarea rotorului. Aceasta este proporţională cu fluxul
magnetic din circuitul de excitaţie şi viteza unghiulară ω = θ̇, e = kE ΦE ω.
Presupunând că motorul este comandat de circuitul de pe indus, curentul şi
fluxul magnetic din circuitul de excitaţie fiind constante, ΦE = KE iE = const.,
rezultă că
e = Ke ω. (6.10)
a) Identificaţi mărimile de intrare (comandă, perturbaţie) şi mărimile de

ieşire (măsurate sau cele care trebuie reglate). Justificaţi alegerea.
b) Scrieţi ecuaţiile diferenţiale care modelează comportamentul motorului

(una privind componenta electrică, cealaltă referitoare la cea mecanică).
c) Determinaţi funcţia de transfer de la vA la ω, H(s).
d) Concepeţi o schemă bloc care să pună ı̂n evidenţă modelul sistemic de-
terminat la b) şi la c).
Soluţie.
a) Avem de a face cu un motor de curent continuu comandat pe indus, astfel că
alegerea naturală a comenzii este tensiunea de pe indus, va . A doua mărime
exogenă este sarcina mecanică a motorului, reprezentată de cuplul rezistent
Ms . În fine, ca ieşire de calitate se ia turaţia motorului ω, iar ca ieşiri măsurate
putem alege fie poziţia unghiulară θ, fie tot viteza unghiulară ω, fie chiar
ambele mărimi.
b) Legea lui Kirchoff aplicată ochiului de reţea de pe indus ne dă
dia dia
va = Ra ia + La + e = Ra ia + La + Ke ω,
dt dt
iar legea a doua a mecanicii aplicată mişcărilor de rotaţie se scrie ı̂n aces caz
dω
J = M − Mf − Ms = Km ia − Bω − Ms ,
dt
unde Mf = B ω şi J sunt cuplul de frecare (vâscoasă), respectiv momentul de
inerţie al motorului.
Combinând acum cele două ecuaţii obţinute anterior putem scrie sistemul
dia
La = −Ra ia − Ke ω + va (6.11)
dt
dω
J = Km ia − Bω − Ms (6.12)
dt
c) Funcţia de transfer se deduce aplicând (ı̂n condiţii iniţiale nule) transformata
Laplace ambelor ecuaţii din sistemul (6.11)-(6.12). Se elimină apoi Ia din cele
două ecuaţii şi se obţine dependenţa lui ω (sau a lui θ) de cele două mărimi
exogene: va şi Ms . Astfel, sistemul precedent devine
(La s + Ra )Ia (s) = −Ke Ω(s) + Va (s)

(Js + B)Ω(s) = Km Ia (s) − Ms (s),
de unde
−Ke Ω(s) + Va (s)
(Js + B)Ω(s) = Km − Ms (s)
La s + Ra
sau echivalent
Km
Ω(s) = Va (s)+
(Js + B)(La s + Ra ) + Km Ke
La s + Ra
− Ms (s). (6.13)
Km
Deducem că H(s) = . Dependenţa lui θ de
1
mărimile exogene se exprimă imediat, ţinând cont că Θ(s) = Ω(s).
s
d) Demonstraţia punctului anterior sugerează o schemă bloc ı̂n reacţie, cu
separarea subsistemelor electric şi mecanic. Astfel va şi e sunt intrările sub-
sistemului electric, M şi Ms ale celui mecanic. Primul are ca ieşire pe M , cel
de-al doilea pe e, va şi Ms intervenind ca mărimi exogene.
Problema R6.6. Discretizaţi sistemul

1 1
H(s) = = .
s2 + 3s + 2 (s + 1)(s + 2)
cu pasul de eşantionare T = ln 3.
H(s)
Soluţie. Polii lui sunt pi ∈ {0, −1, −2}. Aplicăm ı̂ntâi formula (6.4)
s
3
X 1 1
Hd (z) = (z − 1) Rez ; pi =
i=1
s(s + 1)(s + 2) z − esT

1 1
(z − 1) s +
s(s + 1)(s + 2) z − esT s=0

1 1
(z − 1) (s + 1) +
s(s + 1)(s + 2) z − esT s=−1

1 1
(z − 1) (s + 2) =
s(s + 1)(s + 2) z − esT s=−2

1 1 1 1 1
(z − 1) − + =
2 z − 1 z − e− ln 3 2 z − e2 ln 3
1 3(z − 1) 9(z − 1) 2(3z + 1)
− + = .
2 3z − 1 2(9z − 1) (3z − 1)(9z − 1)
Potrivire poli-zerouri. Apelăm acum la formula (6.5) şi obţinem
1 1
Hd (z) = Kd = Kd .
(z − e−T )(z − e−2T ) (z − 31 )(z − 19 )
Din condiţia
1 27
H(0) = Hd (1) ⇐⇒ = Kd
2 16
rezultă Kd = 8/27 şi deci
8 1 8
Hd (z) = = .
27 (z − 13 )(z − 19 ) (3z − 1)(9z − 1)
Metoda trapezelor. Din (6.6) rezultă imediat că
1
Hd (z) = H(s)s= 2 z−1 =
T z+1 ( T2 z−1 2
z+1 ) + 3 T2 z−1
z+1 +2
2 2
T (z + 1)
=
4(z − 1)2 + 6T (z 2 − 1) + 2T 2 (z + 1)2
T 2 (z + 1)2
= , cu T = ln 3.
(2T 2 + 6T + 4)z 2 + (4T 2 − 8)z + (2T 2 − 6T + 4)

Problema P6.7. Considerăm din nou un motor de curent continuu comandat
pe indus (v. problema P6.5), caracterizat de sistemul de ecuaţii diferenţiale
(6.11)-(6.12)
dia
La = −Ra ia − Ke ω + va
dt
dω
J = Km ia − Bω − Ms
dt
unde J = 0.01 kgm2 , Ke = 0.02 Vs, Km = 1 Nm/A, Ra = 10Ω, La = 500µH.
1. Să se scrie funcţia de transfer de la tensiunea aplicată va la viteza un-

ghiulară a motorului ω.
2. Care este viteza unghiulară staţionară (regimul permanent) a motorului

atunci când se aplică tensiunea va = 10 V?
3. Dacă motorului i se aplică un cuplu rezistent Ms (t) = const., propuneţi

o schemă de reglare care să rejecteze această perturbaţie, ı̂ncercând să
obţineţi regimul permanent de la punctul anterior.
Problema P6.8. Se consideră pendulul gravitaţional din figura 6.7, care se

poate roti ı̂n plan vertical ı̂n jurul articulaţiei unde este fixată tija rigidă de
lungime l. Se presupune că toată masa m este concentrată la capătul liber al
tijei, considerându-se neglijabilă masa tijei ı̂n raport cu masa bilei. Momentul
de inerţie al ansamblului este, ı̂n acest caz, J = ml2 . Se presupune de asemenea
că mişcarea este amortizată de frecarea vâscoasă, producându-se astfel un
cuplu rezistent care se opune cuplului motor Tc .
→
−
Tc
θ
→
−
v
−
→
Ff
→
−
G
Figura 6.7: Pendul gravitaţional

Scrieţi ecuaţia mişcării pentru M , ı̂n regim liber (Tc = 0), respectiv forţat
(Tc 6= 0), şi puneţi-o ı̂n forma ẋ = f (x, u), y = g(x). Determinaţi o “aproximaţie”
liniară a sistemului astfel obţinut. Utilizând această aproximaţie, deduceţi
funcţia de transfer de la Tc la unghiul θ.
Problema P6.9. Determinaţi funcţia de transfer a reţelei de amplificatoare
operaţionale din figura 6.8. Arătaţi că circuitul reprezintă de fapt un regulator
de tip PI, C(s) = Kp + Ki /s (proporţional şi integral) şi trasaţi diagramele
Bode ale acestuia.
R2 C2
R4
R1
− R3
−
vi +
+ vo
Figura 6.8: Reţea de amplificatoare operaţionale
Problema P6.10. Modelul matematic (simplificat) al sistemului automat

de focalizare al telescopului Hubble este redat ı̂n figura 6.9, unde G(s) =
1
. Cerinţele de proiectare pentru acest sistem sunt după cum ur-
s(s + K1 )
mează:
a) suprareglaj mai mic de 10%, la referinţă treaptă: r(t) = 10 · 1(t);
b) eroare staţionară minimă la referinţă rampă: r(t) = 2t 1(t);

c) rejecţia perturbaţiilor de tip treaptă: d(t) = 1(t).
D(s)
R(s)+ (s) + + Y (s)
− K G(s)
Determinaţi parametrii K şi K1 astfel ı̂ncât să fie ı̂ndeplinite simultan, dacă
este posibil, cerinţele a), b) şi c).
Problema P6.11. Se consideră circuitul din figura 6.10:

i2 (s)
a) Determinaţi funcţia de transfer H(s) = .
i(s)
b) Dacă R = C = L = 1, calculaţi i2 (t) pentru i(t) = t1(t).
c) Care este răspunsul permanent al sistemului la intrarea i(t) = cos2t1(t) ?

Se vor considera valorile numerice de la punctul (b).
R C
i i1
L i2
I(s)
Problema P6.12. Determinaţi funcţia de transfer H1 (s) = şi respectiv
Vi (s)
Vo (s)
H2 (s) = corespunzătoare circuitului din figura 6.11. Calculaţi răspunsul
Vi (s)
celor două sisteme la intrare de tip rampă. Comparaţi rezultatele obţinute.
L C
i
vi R vo
Problema P6.13. Fie divizorul de tensiune ı̂n curent continuu din figura 6.12
cu R1 = 1 kΩ, R2 = 2 kΩ :
a) Să se scrie funcţia de transfer a sistemului considerând drept intrare

tensiunea vi (de pe rezistenţele R1 şi R2 ), iar la ieşire tensiunea vo (de
pe rezistenţa R2 ).
R1
vi R2 vo
Figura 6.12: Divizorul de tensiune ı̂n curent continuu

ẋ = Ax + bu
b) Se cere scrierea sistemului sub forma: . Ce constataţi ?
y = Cx
Care este funcţia de transfer a circuitului?
Problema P6.14. Funcţionarea unei celule generatoare de curent alimentate

cu metanol (sistem electrochimic) depinde de alimentarea acesteia cu o soluţie
de apă amestecată cu metanol. Adăugarea unei astfel de soluţii conduce la
reı̂ncărcarea imediată a celulei. Schiţaţi o diagramă bloc a unui sistem automat
care monitorizează gradul de ı̂ncărcare al celulei şi alimentează corespunzător
sistemul electrochimic cu cantitatea necesară de soluţie pentru menţinerea unui
grad de ı̂ncărcare dorit (minim).
Indicaţie: Utilizaţi diagrama bloc standard a unui sistem de reglare automată.
Problema P6.15. Un exemplu simplu de sistem cu două intrări este bateria

având două robinete: unul de apă caldă şi unul de apă rece. Schiţaţi o diagramă
bloc pentru reglarea ı̂n buclă ı̂nchisă a temperaturii, respectiv a debitului de
apă al bateriei care alimentează o chiuvetă.
Comparaţi soluţia aleasă cu funcţionarea unei baterii cu un singur robinet atât
pentru apa caldă cât şi pentru cea rece. Mai este necesară reglarea ı̂n buclă
ı̂nchisă?
Problema P6.16.
a) Desenaţi diagrama bloc a sistemului care asigură păstrarea unei distanţe

prescrise ı̂ntre două autovehicule aflate unul ı̂n spatele celuilalt. Poate fi
realizat un astfel de sistem fără reacţie inversă ? Propuneţi o soluţie.
b) Daţi exemplu de sistem de comandă automată care funcţionează ı̂n buclă

deschisă.
Indicaţie: analizaţi aparatura electrocasnică.
2
Problema P6.17. Se consideră sistemul din figura 6.13 cu H(s) =
s(s − 1)
2s + 1
şi Hc (s) = .
s+1
ũ(t) ỹ(t)
H(s)
−
Hc (s)
a) Injectând ũ(t) = δ(t) ı̂n schema din figura 6.13, să se calculeze lim ỹ(t).
t→∞
Este sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă stabil ?
b) Evaluaţi prin criteriul Hurwitz sau criteriul Nyquist stabilitatea sistemu-
lui obţinut doar prin conectarea ı̂n reacţie negativă unitară a sistemului
H(s) din figura 6.13.
c) Să se discretizeze sistemul H(s) cu perioada de eşantionare T = 1.
Problema P6.18. Se consideră sistemul având funcţia pondere :
h(t) = e−t sin t 1(t).
a) Este acesta stabil ?
b) Determinaţi funcţia de transfer a acestuia şi construiţi un regulator pen-
tru mărimi exogene de tip treaptă.
c) Care este discretizatul Hd (z) al sistemului precedent, considerând peri-
oada de eşantionare T = ln 2?
d) Determinaţi răspunsul permanent şi răspunsul tranzitoriu al lui Hd (z)
(determinat la punctul anterior) la intrarea u(k) = 1(k) (treaptă dis-
cretă).
s+1
Problema P6.19. Se dă sistemul H(s) = .
s2 − s − 2
a) Se cere răspunsul la intrare de tip rampă, u(t) = t 1(t).
b) Este sistemul stabil ?
c) Să se calculeze echivalentul discret al sistemului H(s), alegând pasul de
discretizare h = ln 3.
Problema P6.20. Se dă sistemul cu timp continuu având funcţia de transfer:
1
H(s) =
s2 +1
Se cere:
a) Să se calculeze discretizatul Hd (z) al lui H(s), cu perioada de eşantionare

T = π3 .
b) Calculaţi răspunsul sistemului H(s) la intrarea u(t) = t 1(t).
c) Calculaţi răspunsul sistemului discretizat Hd (z) de la punctul a), la in-
trarea discretă uk = k 1(k). Comparaţi răspunsul cu cel determinat la
punctul b).
d) De ce nu se poate stabiliza (prin reacţie negativă) H(s) cu un compen-
sator de forma C(s) = K, K ∈ R ?
Problema P6.21.
1
a) Scrieţi răspunsul permanent al sistemului discret G(z) = la in-
2z + 1
trarea u(k) = ejωk 1(k).
b) Scrieţi polinomul caracteristic şi precizaţi stabilitatea pentru bucla ı̂n
1 z+2
reacţie negativă din figura 6.14, unde H1 (z) = şi H2 (z) = .
z+2 (z + 0.4)2
H1
−
H2
c) Calculaţi răspunsul sistemului ı̂n buclă ı̂nchisă la intrare treaptă.

Problema P6.22. Se consideră următoarea ecuaţie diferenţială
ÿ − y = u̇(t) − 3u(t)
având condiţiile iniţiale u(0) = 1, y(0) = ẏ(0) = −1.

a) Pentru
1 0<t<5
u(t) =
0 ı̂n rest
să se determine soluţia y(t) a ecuaţiei anterioare.
b) Să se determine funcţia de transfer a sistemului definit de această ecuaţie
diferenţială precizându-se dacă acesta este stabil.
c) Pentru sistemul de la punctul b) să se proiecteze un regulator pentru

referinţă r(t) = 1(t) şi perturbaţie d(t) = t 1(t).
d) Specificaţi care este eroarea staţionară a sistemului de reglare proiectat
la punctul c), pentru o referinţă de tip rampă şi ı̂n absenţa perturbaţiei.
Problema P6.23. Se consideră circuitul din figura 6.15.
R = 1Ω, L = 1H
L L
vi vo
R R
Y (s)
a) Determinaţi funcţia de transfer H(s) = şi funcţia pondere a siste-
U (s)
mului definit de H(s).
b) Calculaţi răspunsul permanent şi răspunsul tranzitoriu al sistemului H(s)
la intrarea u(t) = cos t 1(t).
c) Construiţi un regulator pentru referinţă de tip rampă.
1
Problema P6.24. Se dă sistemul cu P (s) = .
s2 + 1
a) Să se determine răspunsul sistemului la intrarea u(t) = sin t 1(t).
b) Să se stabilizeze sistemul cu un compensator strict propriu.
Problema P6.25. Se consideră sistemul având următoarea funcţie de trans-
fer:
s+1
H(s) = 2 .
s + 2s
a) Să se determine răspunsul sistemului la intrarea u(t) = cos(t−1) 1(t−1).
b) Precizaţi dacă sistemul ı̂n circuit ı̂nchis (ı̂n reacţie negativă unitară) este
stabil.
c) Determinaţi un compensator stabilizator (din parametrizarea Youla).
Rejectează acesta o perturbaţie de tip treaptă?
1
Problema P6.26. Fie dublu integratorul .
s2
1. Justificaţi denumirea sistemului.

2. Determinaţi clasa tuturor compensatoarelor stabilizatoare.
3. Determinaţi un regulator care să urmărească o referinţă tip treaptă.
Problema P6.27. Se consideră sistemul definit de ecuaţia diferenţială:
ÿ − 2ẏ + y = 2u(t).
a) Pentru u(t) = 1(t − 3), să se determine soluţia ecuaţiei ı̂n condiţiile
iniţiale y(0) = 1, ẏ(0) = −1. Evidenţiaţi componenta liberă a soluţiei.
b) Să se calculeze funcţia de transfer a sistemului, precizându-se dacă acesta
este stabil.
c) Să se construiască un regulator pentru referinţa r(t) = 1(t) şi perturbaţia
v(t) = sin 2t 1(t).
Problema P6.28. Se consideră un sistem de forma
s−a
T (s) = , a 6= 0.
s+a
a) Trasaţi hodograful sistemului pentru diverse valori ale lui a. Ce se ob-
servă?
b) Trasaţi diagramele Bode. Discuţie după a.

c) Ce puteţi spune despre răspunsul ı̂n frecvenţă al sistemului?
d) Pentru a > 0 discretizaţi sistemul cu pasul de eşantionare T = ln 2 prin
metoda de potrivire poli-zerouri.
3
Problema P6.29. Fie sistemul H(s) = .
s−2
a) Indicaţi o schemă care stabilizează sistemul (fără calcul).
b) Determinaţi un regulator care rejectează perturbaţii de forma d(t) = t 1(t).

c) Determinaţi un regulator care să urmărească o referinţă de tip treaptă
şi care să aloce ı̂n buclă ı̂nchisă polii ı̂n {−1, −1, −1}.
K
Problema P6.30. Poate fi stabilizat sistemul , K ∈ R∗+ printr-o
s2
+s+1
reacţie negativă unitară? Dar prin reacţie pozitivă unitară?
Problema P6.31. Fie sistemul de convoluţie având funcţia pondere h(t) = t 1(t).
Adevărat sau fals?
a) sistemul este liniar;
b) sistemul nu este invariant ı̂n timp;
c) sistemul nu este cauzal;
d) funcţia de transfer a sistemului este o funcţie raţională;
e) h(t) = (1 ∗ 1)(t).
r(s)
Problema P6.32. Stabilitatea (BIBO) a unui sistem H(s) = (cu r(s)
p(s)
şi p(s) coprime) este caracterizată de:
a) poziţia zerourilor lui H(s);
b) poziţia polilor lui H(s);
c) poziţia polilor şi a zerourilor lui H(s);
d) criteriul Hurwitz aplicat lui r(s);
e) criteriul Hurwitz aplicat lui p(s).
Problema P6.33. Panta caracteristicii amplitudine-pulsaţie de ı̂naltă frecvenţă
(s + 100)(s + 10)
a sistemului H(s) = este:
s(s + s + 1)(s + 1)
a) −40 dB/dec;
b) −20 dB/dec;
c) 0 dB/dec;
d) +20 dB/dec;
e) +40 dB/dec.
s
Problema P6.34. Poate fi reglat la referinţă treaptă sistemul H(s) = ?
(s − s + 1)
a) da;
b) nu, pentru că este instabil;
c) nu, pentru că z = 0 este zerou al sistemului;
d) da, dacă includem ı̂n compensator un pol ı̂n s=0 ca să compensăm zeroul
ı̂n z = 0;
e) nu se poate decide.

Problema A6.35. Se consideră circuitul din figura 6.16 cu R1 = 1 kΩ,
R2 = 400 Ω, L = 1 mH, C = 20 µF.
a) Scrieţi ecuaţiile diferenţiale care descriu comportamentul sistemului.
b) Să se scrie funcţia de transfer a sistemului considerând drept intrare
curentul i şi drept ieşire curentul i2 şi să se evidenţieze constantele de
timp ale sistemului.
c) Scalaţi axa de timp ı̂n acord cu valorile constantelor de timp obţinute
la punctul anterior. Transformaţi apoi ecuaţiile scrise la punctul a) co-
respunzător cu noua axă a timpului. Explicaţi utilitatea acestui demers
atunci când simulăm răspunsul unui astfel de sistem.
C R1 i
i 1
L i2 R2
Figura 6.16: Ilustraţie pentru problema A6.35
Problema A6.36. Se dă sistemul continuu cu funcţia de transfer:

s+1
H(s) =
s2 + 1
Se cere:
a) Să se construiască un compensator stabilizator strict propriu pentru care
polinomul caracteristic ı̂n buclă ı̂nchisă este χ(s) = (s + 1)5 .
b) Să se calculeze Tyr (s) şi Tr (s) şi să se evalueze eroarea staţionară st
pentru r(t) = t 1(t).
π
c) Să se calculeze cu pasul de discretizare h = 6 discretizatul lui H(s),
notat Hd (z).
d) Să se calculeze răspunsul lui Hd (z), obţinut la punctul c), la intrarea
treaptă unitară discretă.
e) Pentru sistemul anterior se poate găsi un regulator C(s) astfel ı̂ncât
1
funcţia de transfer pe calea directă să fie ? Argumentaţi atât ı̂n
s+1
cazul afirmativ cât şi ı̂n cel negativ.
Problema A6.37. Se consideră sistemul având funcţia de transfer ı̂n buclă

ı̂nchisă
1
H(s) = 2 , a, b ∈ R∗+ .
s + as + b
a) Determinaţi a şi b pentru care eroarea staţionară la intrare treaptă este
nulă.
b) Care este funcţia de transfer a sistemului ı̂n buclă deschisă? Pentru ce

valori ale lui a şi b sistemul G(s) este stabil?
c) Calculaţi răspunsul permanent şi tranzitoriu al lui G(s) pentru u(t) =

sin t 1(t) şi a = −2, b = 1. Aceeaşi problemă pentru u(t) = cos t 1(t) şi
a = 2, b = 1.
Problema A6.38. Se consideră bucla de reglare standard ı̂n care
100 · e−Td s
P (s) = , C(s) = K ∈ R.
s(s2+ 10s + 100)
a) Trasaţi hodograful pentru K = 1 şi Td = 1.
b) Dacă K = 1, se cere Td pentru care sistemul este intern stabil.
c) Dacă Td = 1, se cere K pentru care sistemul este intern stabil.
d) Se cere diagrama Bode pentru sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă cu K = 1, Td = 1

şi e−Td s aproximată cu un polinom de gradul I.
Problema A6.39. Se consideră sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă din figura 6.17.
u + y
− K G(s)
Figura 6.17: Ilustraţie petru problema P6.39
1
a) Pentru G(s) = utilizaţi criteriul lui Nyquist ca să găsiţi valorile
(s + 1)4
lui K pentru care sistemul este (intern) stabil.
(s + 1)(s + 3)
b) Pentru G(s) = există K ∈ R astfel ı̂ncât răspunsul la
(s + 2)(s + 4)
impuls al sistemului să aibă o componentă de forma
e−at cos(ω0 t + φ), ω0 6= 0?

Problema A6.40. Considerăm din nou sistemul mecanic de la problema A1.1

cu m = 1 kg, k = 2 N/m, b = 2 kg/s.
Dacă la momentul t = 0 corpul se găseşte ı̂n repaus (x = 0, v = 0) calculaţi
poziţia acestuia după 10 secunde dacă:
a) F (t) = 10 N=const.
b) F (t) este dată ı̂n figura 6.18.
F (t)
aria=2
0.01 sec t
Figura 6.18: F (t)
Problema A6.41. Fie circuitul din figura 6.19
Ri R1 R2
−
Vnod
vi + vo
Figura 6.19: Ilustraţie pentru problema A6.41
a) Arătaţi că funcţia de transfer definită de acest circuit are forma

vo R2 1 βT s + 1
G(s) = =− .
vi R1 β T s + 1
b) Trasaţi diagramele Bode şi locul Nyquist.
c) De ce putem aprecia circuitul ca fiind cu ı̂ntârziere de fază ?
6.2 Probleme de examen

Problema R6.42. SEMNALE şi SISTEME - lucrare de control - decembrie
2012
a) (1p) Determinaţi răspunsul ı̂n frecvenţă al sistemului de convoluţie
având funcţia pondere h(t) = t e−2t 1(t). Explicaţi de ce sistemul are un
comportament de tip filtru trece-jos.
b) (1p) Fie sistemul de convoluţie discret al cărui răspuns la impuls este
h(n) = 2−n 1(n). Este acesta invariant ı̂n timp? Dar cauzal?
1
c) (1p) Calculaţi răspunsul sistemului H(s) = la intrarea u(t) =
(s + 2)2
sin t 1(t).
Soluţie.
a) Răspunsul ı̂n frecvenţă al sistemului este dat de H(jω) = F{h(t)}(jω).
1
Cum F{e−2t 1(t)}(jω) = , aplicând proprietatea de derivare ı̂n frecvenţă
2 + jω
rezultă că
d 1 1
H(jω) = j = .
dω 2 + jω (2 + jω)2
Se observă că |H(jω)| → 0 când ω → ∞, deci sistemul de convoluţie cu funcţia
pondere h(t) are comportamentul unui filtru trece-jos.
b) Sistemul este invariant ı̂n timp, fiind sistem de convoluţie.
Deoarece h(n) = 0 pentru n < 0, deducem că acesta este şi cauzal.
1 1 1
c) Avem L {sin t 1(t)} (s) = 2 , deci Y (s) = H(s)U (s) = .
s +1 (s + 2)2 s2 + 1
Descompunem Y (s) ı̂n fracţii simple, după cum urmează
A B Cs + D
Y (s) = + 2
+ 2 .
s + 2 (s + 2) s +1
După aducerea la acelaşi numitor a fracţiilor din membrul drept al egalităţii
precedente şi scrierea identităţii celor doi numărători rezultaţi
1 ≡ A(s2 + 1)(s + 2) + B(s2 + 1) + (Cs + D)(s + 2)2 ,
prin câteva eliminări succesive de variabile din sistemul de ecuaţii liniare
următoare
0 = A+C
0 = 2A + B + 4C + D
0 = A + 4C + 4D
1 = 2A + B + 4D
se obţin coeficienţii: A = 4/25, B = 1/5, C = −4/25, D = 3/25. Putem scrie

acum
−4s

1 4 5 3
Y (s) = + + + ,
25 s + 2 (s + 2)2 s2 + 1 s2 + 1
de unde se vede imediat că
1
4e−2t + 5te−2t − 4 cos t + 3 sin t 1(t).

y(t) =
25
Problema R6.43. SEMNALE şi SISTEME - examen - ianuarie 2012

1
Fie sistemul definit de H(s) = .
s(s + 2)
a) Este sistemul stabil ?
b) Determinaţi răspunsul acestuia la intrarea u(t) = sin 2t 1(t).
c) Trasaţi diagramele Bode pentru T (s) = 10(10s + 1) H(s).
d) Trasaţi hodograful sistemului G(s) = K H(s), K = 4. Analizaţi stabili-
tatea sistemului ı̂n buclă ı̂nchisă cu ajutorul criteriului Hurwitz.
e) Fie sistemul discret u 7→ y, y(n) = 0.5 u(n − 2). Este acesta cauzal? Dar
stabil (ı̂n sens BIBO)?
f) Calculaţi transformata Fourier a semnalului h(t) = e−3t 1(t). Presu-
punând că h(t) este funcţia pondere a unui sistem de convoluţie, deter-
minaţi răspunsul ı̂n frecvenţă al acestuia pentru ω = 103 .
Soluţie.
a) Sistemul nu este stabil pentru că are un pol simplu pe axa imaginară
p1 = 0. Cum cel de-al doilea pol este ı̂nsă stabil p2 = −2 < 0, rezultă că
sistemul este stabil ı̂n sens nestrict.
b) Calculăm mai ı̂ntâi răspunsul ı̂n domeniul operaţional la intrarea dată
(L{u(t)}(s) = U (s) = 2/(s2 + 4))
2
Y (s) = H(s)U (s) = ,
s(s + 2)(s2 + 4)
pe care ı̂l descompunem apoi ı̂n fracţii simple

1 2 1 s+2
Y (s) = · − −
8 s s + 2 s2 + 4

1 2 1 s 2
= · − − − ,
8 s s + 2 s2 + 4 s2 + 4

1
y(t) = L−1 {Y (s)}(t) = · 2 − e−2t − cos 2t − sin 2t 1(t).

8
10(10s + 1)
c) Diagrama Bode pentru sistemul T (s) = se trasează astfel:
s(s + 2)
5 10s + 1
T (s) = ·
s 0.5s + 1
• identificăm pulsaţiile de frângere şi le figurăm pe axa absciselor ı̂n

1 1
ordine crescătoare: ωz1 = = 0.1 şi ωp1 = = 2;
10 0.5
• pentru zona de joasă frecvenţă dominată de termenul elementar
K 5
= , figurăm punctul (100 = 1, [K]dB ) = (0; 14 dB) şi prin el
sq s
trasăm asimptota de joasă frecvenţă cu panta −20 dB/dec, deoa-
rece 20q = 20 · (−1) = −20 dB/dec; asimptota trece prin punctul
(−3; 74 dB);
• la prima pulsaţie de frângere ωz1 = 0.1 (corespunzătoare termenului
de ordin I de la numărător, 10s + 1), adunăm 20 dB/dec la panta
totală şi astfel panta devine 0 dB/dec; asimptota trece prin punctul
(−1; 34 dB);
• la următoarea pulsaţie de frângere ωp1 = 2 (corespunzătoare ter-
menului de ordin I de la numitor, 0.5s + 1), scădem 20 dB/dec din
panta totală şi astfel panta devine −20 dB/dec; asimptota trece
prin (0.3; 34 dB) şi (2; 0 dB);
• trasăm diagrama de amplitudine-pulsaţie cu corecţiile corespun-
ză toare factorilor de ordin I (+3 dB ı̂n 10−1 = 0.1 şi −3 dB ı̂n
100.3 = 2); trasăm o curbă ce racordează asimptotele şi trece prin
aceste puncte;
• pentru trasarea caracteristicii fază-pulsaţie procedăm astfel: se por-
π
neşte din − deoarece q = 1, faza caracteristicii de joasă frecvenţă
2
π π
este (−q) = (−1) ; se trasează fiecare caracteristică fază-pulsaţie
2 2
ı̂n parte şi se adună aceste curbe.
4
d) Locul Nyquist pentru sistemul G(s) = se trasează astfel:
s(s + 2)
• observăm că avem un pol simplu ı̂n origine (deci pe axa imaginară),
ceea ce ı̂nseamnă că vom avea un comportament asimptotic ı̂n jurul
lui ω = 0;
80
Amplitudine (dB)
60
40
20 |ωz1 | |ωp1 |
0
10−3 10−2 10−1 100 101 102
90
5 s
45
s 1+ 1
10
Faza (grade)
0
1
1+ 2s
−45
−90
10−3 10−2 10−1 100 101 102
5 10s + 1
Figura 6.20: Diagramele Bode ale lui T (s) = · s .
s 2 +1
• observăm de asemenea că excesul poli-zerouri este e = 2 şi raportul

coeficienţilor termenilor de grad maxim (dominanţi) ai numitorului
π
şi numărătorului este 4/1 = 4 > 0, deci φ(+∞) = −e = −π;
2
4 4(−ω − 2j)
H(jω) = =
jω(2 + jω) ω(−ω + 2j)(−ω − 2j)

4 8
=− 2 +j − ;
ω +4 ω(ω 2 + 4)
• trasăm tabelul de variaţie pentru U (ω) şi V (ω): nu avem intersecţii

cu axele, U şi V cresc monton şi sunt negative pentru ω > 0.
ω 0 1 ∞
4
U (ω) −1 − 0
5
8
V (ω) −∞ − 0
5
• trasăm locul Nyquist folosind informaţia din tabel (pentru ω < 0

folosim proprietatea de simetrie a locului Nyquist).
Im
Re
(−1, 0) (0, 0)
4
Figura 6.21: Locul Nyquist al G(s) = .
s(s + 2)
e) Sistemul este cauzal pentru că la momentul n ieşirea y(n) depinde doar
de valori ale intrării u evaluate anterior lui n. Sistemul este stabil ı̂n
sens BIBO, pentru că unei intrări mărginite ı̂i corespunde ı̂ntotdeauna
o ieşire mărginită: |u(n)| < M implică |u(n − 2)| < M , deci |y(n)| ≤
0.5|u(n − 2)| < 0.5M .
f) Transformata Fourier a semnalului h(t) este

Z∞
H(jω) = F{h(t)})(jω) = e−3t 1(t)e−jωt dt
−∞
Z∞
1
= e−(3+jω)t dt = .
3 + jω
0
Răspunsul ı̂n frecvenţă al sistemului de convoluţie cu funcţia pondere

h(t) pentru ω = 103 este

1 1
H(jω) = = .
ω=103 3 + jω ω=103
3 + 1000j
Problema R6.44. SEMNALE şi SISTEME - examen - ianuarie 2012
Fie sistemul u 7→ y definit de ecuaţia diferenţială

ÿ + ẏ + y = u̇(t) + 5u(t).
a) Determinaţi funcţia de transfer H(s) a sistemului definit de această
ecuaţie.
b) Calculaţi răspunsul sistemului H(s) la intrare treaptă unitară. Eviden-
ţiaţi componenta permanentă a acestui răspuns.
c) Trasaţi locul Nyquist pentru sistemul H(s). Ce punct de pe locul Nyquist
corespunde valorii obţinute la punctul b) pentru răspunsul permanent al
sistemului?
20H(s)
d) Trasaţi diagramele Bode pentru sistemul .
s2
e) Calculaţi normele l1 (Z) şi l2 (Z) ale semnalului discret x(n) = 3n pentru
|n| ≤ 3 şi 0 ı̂n rest. Este acesta un semnal şi de acţiune şi de energie
finite?
z
f) Analizaţi stabilitatea sistemului discret H(z) = 2 .
4z − 2z + 1
Soluţie.
a) Funcţia de transfer se obţine prin aplicarea transformării Laplace fiecărui

membru al ecuaţiei diferenţiale date (ı̂n condiţii iniţiale nule, y(0) =
ẏ(0) = 0):
s2 Y (s) + sY (s) + Y (s) = sU (s) + 5U (s)
ceea ce conduce la exprimarea raportului ı̂ntre transformatele Laplace
ale lui y şi u
Y (s) s+5
H(s) = = 2
U (s) s +s+1
b) Calculăm mai ı̂ntâi răspunsul ı̂n domeniul operaţional la intrarea treaptă,
1 1 s+5
Y1 (s) = H(s) · = · 2 ,
s s s +s+1
pe care ı̂l descompunem ı̂n fracţii simple
s+5 5 5s + 4
Y1 (s) = = − 2
s(s2 + s + 1) s s +s+1
√
5 5(s + 12 ) √ 2
3
= − √ 2 − 3 √ 2 ,
s
(s + 12 )2 + 23 (s + 12 )2 + 23

√ √ !
− 2t 3 √ −t 3
y1 (t) = L−1 {Y1 (s)}(t) = 5 − 5e cos t − 3e 2 sin t 1(t).
2 2
Componenta de regim permanent este y1,p (t) = H(0) 1(t) = 5 1(t).

s+5
c) Locul Nyquist pentru sistemul H(s) = se trasează astfel:
+s+1 s2
• observăm că nu avem poli pe axa imaginară şi că excesul poli-zerouri
este e = 1, iar raportul coeficienţilor termenilor de grad maxim
(dominanţi) ai numitorului şi numărătorului este 1/1 = 1 > 0;
π π
aşadar φ(+∞) = −e = − ;
2 2

5 + jω (5 + jω) −ω 2 − jω + 1
H(jω) = =
−ω 2 + jω + 1 (−ω 2 + jω + 1) (−ω 2 − jω + 1)
5 − 4ω 2 −4ω − ω 3
= 4 +j 4 ;
ω −ω +12 ω − ω2 + 1
• trasăm tabelul de variaţie pentru U (ω) şi V (ω) incluzând intersecţiile

cu axele şi punctele de extrem ale lui U şi V
√ √ √
ω 5− 21 5 5+ 21 ∞
0 8
0.91 2 8
U (ω) 5 | 0 | 0
√
V (ω) 0 | −2 5 0
• trasăm locul Nyquist folosind informaţia din tabel (pentru ω < 0

folosim proprietatea de simetrie a locului Nyquist).
Se observă că hodograful pleacă din punctul (5, 0) = H(j · 0).
Aceasta corespunde amplificării de joasă frecvenţă care defineşte
răspunsul permanent la treaptă: H(0) · 1(t) = 5 · 1(t).
20H(s) 20(s + 5)
d) Diagrama Bode pentru sistemul = 2 2 se trasează
s2 s (s + s + 1)
astfel:
100 0.2s + 1
.
s s + 2 · 0.5 s + 1
2 2
• identificăm pulsaţiile de frângere şi le figurăm pe axa absciselor ı̂n

ordine crescătoare: ωp1 = 1 şi ωz1 = 5;
Im
-1 0 1 Re
-1
s+5
Figura 6.22: Locul Nyquist al H(s) = .
s2 + s + 1
• pentru zona de joasă frecvenţă dominată de termenul elementar

K 100
= 2 , figurăm punctul (100 = 1, [K]dB ) = (0; 40 dB) şi prin el
sq s
trasăm asimptota de joasă frecvenţă cu panta −40 dB/dec, deoa-
rece 20q = 20 · (−2) = −40 dB/dec; asimptota trece, de exemplu,
prin punctul (−1; 80 dB);
• la prima pulsaţie de frângere ω0p1 = 100 = 1 (corespunzătoare ter-
menului de ordin II de la numitor, s2 +s+1), scădem 40 dB/dec din
panta totală şi astfel panta devine −80 dB/dec, asimptota trecând
prin punctul (0.7; −16 dB) de altfel 0.7 = log 5 este următoarea
pulsaţie de frângere;
• ı̂ntr-adevăr, ωz1 = 100.7 = 5 este următoarea pulsaţie de frângere
(corespunzătoare termenului de ordin I de la numărător, 0.2s + 1),
de la care adăugăm 20 dB/dec la panta totală şi astfel panta devine
−60 dB/dec; asimptota trece, de exemplu, prin punctul (2; −94 dB);
• trasăm diagrama de amplitudine-pulsaţie cu corecţiile corespunză-√
0.5 < 1/ 2
toare factorilor de ordin I (3 dB ı̂n 0.7) şi ordin II (ζ =p
- caracteristica
√ admite un punct de maxim ı̂n ω = ωn 1 − 2ζ 2 =
1/ 2); trasăm o curbă ce racordează asimptotele şi trece prin aceste
puncte;
• pentru trasarea caracteristicii fază-pulsaţie procedăm astfel: se por-
neşte din −π deoarece q = 2, faza caracteristicii de joasă frecvenţă
π π
este (−q) = (−2) = −π; se trasează fiecare caracteristică fază-
2 2
pulsaţie ı̂n parte şi se adună aceste curbe.
120
90
Amplitudine (dB)
60
30
−30
|ω0p1 | |ωz1 |
−60
−90
10−2 10−1 100 101 102
90
45
0
Faza (grade)
s
−45 1+ 5
−90
1
s2 +s+1
−135
−180
−225
−270
100
s2
−315
10−2 10−1 100 101 102
20(s + 5)
Figura 6.23: Diagramele Bode ale lui .
s2 (s2+ s + 1)
e) Norma 1 a semnalului x(n) este, atunci când x este absolut sumabil pe Z,

∞
X 3
X 3
X
||x||1 = |x(n)| = |3n| = 6 · n = 36,
n=−∞ n=−3 n=1
iar norma 2, este, similar

v v v
u ∞ u 3 u 3
u X uX u X √
||x||2 = t |x(n)| =
2 t |3n| = 3 · t2
2 n2 = 6 7,
n=−∞ n=−3 n=1
√
3j 1±
f) Polii sistemului sunt numerele complex-conjugate z1,2 = , a
4
căror valoare absolută |z1,2 | = 0.25 este subunitară. În consecinţă, putem
afirma că sistemul discret este stabil.

Problema P6.45. SEMNALE şi SISTEME - Lucrare de control - decembrie
2009
a) (1p) Se consideră un sistem u 7→ y, y(t) = u(t + 2). Este acesta cauzal ?
Dar invariant ı̂n timp ?
1
b) (1p) Fie H(s) = . Este stabil sistemul ?
s3 + (a + 1)s2 + (a + 1)s + a
Discuţie după a. Pentru a = 1, calculaţi răspunsul sistemului la intrare
impuls.
c) (1p) Fie Zsistemul de convoluţie având funcţia de răspuns ı̂n frecvenţă
∞
sin(4ω)
H(jω) = h(t)e−jωt dt = . Care este răspunsul sistemului la
−∞ ω
intrarea ejkπt/4 ?
Scrieţi coeficienţii seriei Fourier asociate semnalului periodic de perioadă
T = 8 dat de u(t) = 1, pentru 0 ≤ t < 4 şi u(t) = −1, pentru 4 ≤ t < 8.
Explicaţi cum se poate deduce uşor răspunsul sistemului precedent la
intrarea u(t).
Problema P6.46. SEMNALE şi SISTEME - Lucrare de control - noiembrie
2013
a) (0.5p) Este cauzal sistemul discret u 7→ y, y(n) = (n + 1) u(n − 1) ? Dar
liniar ?
1
b) (0.5p) Este stabil sistemul H(s) = 2 ?
s + 3s + 2
c) (0.5p) Calculaţi răspunsul sistemului la intrarea u(t) = cos t 1(t).
d) (0.5p) Determinaţi timpul tranzitoriu asociat răspunsului la treaptă
2
pentru sistemul G(s) = .
3s + 1
Problema P6.47. SEMNALE şi SISTEME - examen - ianuarie 2006
1
a) (1p) Se consideră sistemul cu H(s) = . Se cere răspunsul
s2 + 4s + 4
permanent al sistemului la intrarea u(t) = (t + 2)1(t).
s−1
b) (1p) Analizaţi stabilitatea conexiunii serie G1 (s) = şi
s2 + s + 2
1
G1 (s) = .
s−1
c) (1p) Timpul tranzitoriu definit de răspunsul unui sistem de ordinul II
(având pulsaţia naturală egală cu 1) la intrare treaptă unitară este de
8 s. Estimaţi suprareglajul.
d) (1p) Pot avea două sisteme distincte acelaşi hodograf? Dar aceeaşi
caracteristică amplitudine-pulsaţie?
e) (1p) Se consideră sistemul de reglare automată având funcţia de trans-

K
fer ı̂n buclă ı̂nchisă dată de H(s) = 2 , K > 0. Determinaţi
s + 3s + 3
eroarea staţionară pentru un semnal de referinţă de tip treaptă.
f) (1p) Pentru ce valori ale lui K sistemul de reglare de la punctul e)

urmăreşte o referinţă de tip treaptă?
Problema P6.48. SEMNALE şi SISTEME - examen - februarie 2006
a) (1p) Se consideră un sistem al cărui răspuns la intrare treaptă unitară

1
este y(s) = 2 . Se cere răspunsul ı̂n domeniul timp la intrare rampă.
s
b) (1p) Adevărat sau fals: ”Dacă funcţia pondere a unui sistem de convoluţie
este nulă ı̂n afara unui interval finit, atunci sistemul este cauzal”.
c) (1p) Utilizaţi criteriul Hurwitz pentru a decide dacă sistemul H(s) =

1
este stabil sau nu. Discuţie după a şi b. Pentru ce
2s3 + as2 + bs + 2
valori ale lui a ar putea fi stabil sistemul ı̂n sens nestrict ?
1
d) (1p) Trasaţi hodograful sistemului H(s) = .
s3 − 1
e) (1p) Discutaţi stabilitatea conexiunii ı̂n reacţie inversă a lui H(s) cu
ajutorul criteriului lui Nyquist.
f) (1p) Trasaţi diagramele Bode pentru sistemul K H(s), K > 1.

Fie sistemul de convoluţie discret având funcţia pondere h(n) = −1 pentru
−10 ≤ n < 0, h(n) = 1 pentru 0 < n ≤ 10 şi zero ı̂n rest.
a) (1p) Calculaţi ieşirea sistemului pentru u(k) = k, k ∈ Z.
b) (1p) Este sistemul stabil (BIBO, ı̂n sens strict)?
c) (0.5p) Dar cauzal?

2
Fie H(s) = 2 .
s −4
a) (1p) Determinaţi funcţia pondere a sistemului şi trasaţi graficul acesteia.
b) (1p) Trasaţi locul Nyquist.

c) (1p) Care este răspunsul ı̂n frecvenţă al sistemului la intrarea u(t) =

sin 2t 1(t)?
d) (0.5p) Figuraţi polii sistemului ı̂n planul complex şi explicaţi relevanţa
lor pentru graficul de la punctul a).

Se consideră sistemul de convoluţie având funcţia pondere h(t) = e−5t .
a) (1p) Trasaţi graficul lui h(t). Este sistemul cauzal?
b) (1p) Calculaţi funcţia de transfer G(s) asociată sistemului de convoluţie

având funcţia pondere g(t) = 5t · h(t) · 1(t) şi analizaţi stabilitatea siste-
mului.
c) (1p) Calculaţi răspunsul permanent al sistemului la intrarea t · 1(t).
d) (1p) Trasaţi locul de transfer al lui G(s) şi analizaţi cu ajutorul criteriului
Nyquist stabilitatea sistemului ı̂n buclă ı̂nchisă.
(s2 + s + 1)
e) (1p) Trasaţi diagramele Bode pentru T (s) = G(s).
0.01s + 1
Problema P6.52. SEMNALE şi SISTEME - examen - problemă tip
s+5
Fie sistemul definit de H(s) = 2 .
s + 2s + 2
a) (1p) Care este funcţia pondere a sistemului ?
b) (1p) Determinaţi răspunsul permanent şi tranzitoriu al sistemului la

intrarea t 1(t).
c) (1p) Trasaţi hodograful sistemului H(s).

10s
d) (1p) Trasaţi diagramele Bode pentru sistemul G(s) = H(s).
20s + 1
e) (1p) Discretizaţi sistemul H(s) cu pasul h = ln2.
f) (1p) Analizaţi stabilitatea sistemului discret Hd (z) obţinut la punctul

anterior.
Problema P6.53. SEMNALE şi SISTEME - examen - problemă tip

1
Fie sistemul G(s) = 2 .
s −1
a) (1p) Calculaţi răspunsul sistemului la intrare rampă.
b) (1p) Este G(s) stabil ?
c) (1p) Trasaţi locul Nyquist.

d) (1p) Trasaţi diagramele Bode pentru sistemul 10s · G(s).

e) (1p) Stabilizaţi sistemul.
f) (1p) Puteţi găsi un compensator stabilizator care să asigure urmărirea
unei referinţe de tip treaptă ? Dacă da, determinaţi un astfel de com-
pensator.
Problema P6.54. Examen - problemă tip

Fie semnalele ilustrate ı̂n figură.
f (t) g(t)
1 1
−1 0 t 3 4 t
-2
a) (1p) Găsiţi norma `1 şi puterea semnalului g(t);

b) (1p) Calculaţi transformata Fourier, F (ω), a lui f (t);
c) (2p) Găsiti transformata Fourier, G(ω), a lui g(t) fără să folosiţi formula
directă.

Folosind transformata Laplace rezolvaţi urmatoarea ecuaţie diferenţială:
ÿ(t) + 4ẏ(t) + 8y(t) = f (t)
dacă y(0) = 1, ẏ(0) = 1 şi f (t) = t1(t − 1).

Calculaţi produsul de convoluţie discret (f ∗ g)[k] pentru
f [k] = k [1[k − 1] − 1[k − 3]]

g[k] = (k + 1)1[k].
Note bibliografice
Cea mai mare parte a materialului din această culegere a fost selectată
din problemele propuse studenţilor la curs şi seminar de-a lungul anilor.
La acestea se mai adaugă cele extrase dintr-o listă lungă de subiecte de
examen. Totodată ı̂nsă, am considerat necesar să supunem atenţiei mai
multe probleme reprezentative din câteva cărţi clasice din domeniul teoriei
semnalelor şi sistemelor.
Astfel, primele două capitole includ exerciţii din [9], dar mai ales din [10],
care constituie baza de predare a cursului de Semnale şi Sisteme la MIT.
Pentru completarea capitolelor centrale, adică a celor de răspuns ı̂n timp şi de
reprezentări ı̂n frecvenţă, am apelat la mai multe surse bibliografice cunoscute,
atât pe plan naţional cât şi internaţional, cum ar fi [8], [2], [11]. Pentru
capitolul 5, definitorie rămâne cartea lui Doyle, Francis şi Tannenbaum [4],
atât ı̂n ceea ce priveşte exemplele, cât şi din punctul de vedere al breviarului
teoretic. Punctul de plecare l-a constituit ı̂nsă cursul de Teoria Sistemelor al
profesorului Vlad Ionescu [8].
O bună parte a exemplelor din inginerie ale secţiunii 6.1 sunt inspirate de două
dintre cele mai cunoscute texte de sisteme automate, ı̂n ordine cronologică [6]
şi [3]. Aceste cărţi adună o largă colecţie de aplicaţii inginereşti ale teoriei
sistemelor, impunându-se de asemenea ca model de curs la unele dintre cele
mai prestigioase universităţi din lume. Am mai utilizat aici şi cursul de
Introducere ı̂n electronică [7].
În ceea ce priveşte breviarul teoretic, susţinerea primară este dată de cursul
de Matematici Speciale [1] şi de cel de Teoria Sistemelor [8]. Breviarul fiecărui
capitol porneşte de la una sau două lucrări de bază. Astfel, pentru capitolul 1
am utilizat cursul de Matematici Speciale [1], breviarul capitolului 2 este scris
ı̂n spiritul capitolului 11 din [13], iar breviarul celui de-al treilea capitol se
bazează pe [8] şi [14]. În fine, la capitolul 4, sursa pentru redactarea breviarului
a constituit-o capitolul 7 din [5], ı̂n timp ce la capitolul 5 ne-am inspirat din nou
din [13]. Modelele sistemice introduse ı̂n detaliu la ı̂nceputul ultimului capitol
se găsesc ı̂n orice text clasic de Automatică – v. [14] sau [11]. De altfel, am
urmat maniera sistematică de abordare propusă de Bishop şi Dorf [3].
[1] V. Brânzănescu şi O. Stănăşilă. Matematici speciale. Editura ALL, Bu-

cureşti, 1994.
[2] J. DiStefano, A. Stubberud şi I. Williams Feedback and control systems.
McGraw-Hill, 1990.
[3] R. C. Dorf şi R. H. Bishop. Modern Control Systems, 11th Edition. Pren-
tice Hall, 2007.
[4] J. C. Doyle, B. A. Francis şi A. R. Tannenbaum. Feedback Control
Systems. Macmillan, 1992.
[5] I. Dumitrache. Automatica, vol. I. Editura Academiei Române, Bucureşti,
2009.
[6] G. F. Franklin, J. D. Powell şi A. Emami-Naeini. Feedback control of
dynamics systems. Prentice Hall, 1986.
[7] K. F. Ibrahim. Introducere ı̂n electronică. Editura Teora, Bucureşti, 2001.
[8] V. Ionescu. Teoria sistemelor: sisteme liniare. Editura Didactică şi Pe-
dagogică, Bucureşti, 1995.
[9] H. Kwakernaak and R. Sivan. Linear optimal control systems, volumul
172. Wiley-Interscience, New York, 1972.
[10] A. V. Oppenheim, A. S. Willsky şi S. H. Nawab. Signals and systems.
2nd Edition. Prentice Hall, 1996.
[11] B. P. Lathi. Signal processing and linear systems, volumul 1. Berkeley
Cambridge Press, 1998.
[12] Vl. Răsvan şi R. Ştefan. Sisteme neliniare. Teorie şi aplicaţii (ı̂n franceză).
Hermes-Lavoisier, 2007.
[13] O. Stănăşilă. Enciclopedie matematică. Editura AGIR, Bucureşti, 2010.
[14] C. Vazaca. Analiza şi sinteza sistemelor automate liniare. Editura Aca-
demiei, Bucureşti, 1961.

Cu Legere

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cu Legere

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Radu Ştefan, Florin Stoican, Florin Tudor, Cristian Oară

Radu Ştefan, Florin Stoican, Florin Tudor, Cristian Oară

Prima parte a culegerii este practic o recapitulare compactă a unor capitole

A treia parte a lucrării, capitolele 5 şi 6, ilustrează - pe baza multor probleme

Autorii Bucureşti, decembrie 2013

3 Răspuns ı̂n timp, regim permanent şi tranzitoriu 59

4 Reprezentări ı̂n frecvenţă 84

5 Tehnici elementare de filtrare si reglare 120

6 Probleme diverse. Aplicaţii 151

Note bibliografice 189

ejθ = cos θ + j sin θ,

Reamintim de asemenea că z = a − jb = r e−jθ este conjugatul lui z şi că

Semnale. Un semnal este o funcţie de timp (variabila independentă).

Definiţia 1.1. Se numeşte semnal o funcţie f : T → A, unde A este o mulţime

respectiv xk (n) = x(nk) - contractare a axei de timp.

este o funcţie bine definită ı̂n t ∈ R şi se numeşte produsul de convoluţie

este o funcţie bine definită ı̂n n ∈ Z şi se numeşte produsul de convoluţie

• Element neutru pentru operaţia de convoluţie: impuls Dirac δ(t) (pentru

respectiv cele discrete absolut sumabile pe Z

Fie u ∈ L1 (R), x ∈ l1 (Z). Atunci

respectiv cele discrete de pătrat sumabil pe Z.

Fie u ∈ L2 (R), x ∈ l2 (Z). Atunci, rădăcina pătrată a energiei totale a unui

Semnale (esenţial) mărginite.

Măsuri pentru semnale.

iar rădăcina medie pătratică (root mean square - RMS) de

1.1.1 Probleme rezolvate

3 cos 2t + ω sin 2t ω cos 2t + 3 sin 2t

3 − jω −2j 2 ej arctan(−ω/3) −4j e−(4+arctan(ω/3))j

Problema R1.2. Se consideră semnalul armonic u(t) = sin(πt), t ∈ R.

• semnalul u translatat cu 1 la dreapta;

• semnalul u pe o scală de timp τ = 4t , respectiv τ = 4t.

Soluţie. Calculăm u translatat cu 1 la dreapta, adică u(t−1) = sin(π(t−1)) =

Problema R1.3. Calculaţi produsul de convoluţie al semnalelor continuale

Soluţie. În cazul semnalelor continuale avem:

Pentru semnalele discrete, calculul este:

Problema R1.4. Se consideră şirul de funcţii dn : R → R

u(t) = sin πt u(4t) = sin 4πt

(a) semnal original (b) semnal contractat

u(t − 1) = sin π(t − 1)

(c) semnal translatat

(d) semnal dilatat

Figura 1.1: Soluţia problemei 1.2

Arătaţi că dn este o aproximaţie a impulsului Dirac, ı̂n sensul că

oricare ar fi f : R → R o funcţie continuă ı̂n 0.

Soluţie. Analizăm mai ı̂ntâi semnalul u(t). Avem

1.1.2 Probleme propuse

Problema P1.7. Determinaţi partea reală, respectiv imaginară a fiecăruia

Problema P1.13. Să se calculeze convoluţia semnalelor discrete (x ∗ y)(n)

Problema P1.14. Precizaţi dacă afirmaţia următoare este adevărată sau

Problema P1.15. Se consideră şirul de funcţii dn : R → R, dn (t) = n trian(n t),

oricare ar fi f : R → R o funcţie continuă ı̂n 0.

Problema P1.16. Decideţi dacă următoarele semnale continuale sunt cu

Problema P1.17. Decideţi dacă următoarele semnale discrete sunt cu acţiune

Problema P1.20. Decideţi dacă următoarele semnale continuale sunt cu

1.1.3 Probleme avansate

Problema A1.22. Se consideră ecuaţia diferenţială

Problema A1.24. Fie semnalele f (n) şi g(n) descrise prin

Calculaţi (f ∗ g)(n). Efectuaţi apoi produsul de polinoame

Ce legătură există ı̂ntre cele două operaţii efectuate anterior?

pentru orice funcţie f continuă ı̂n 0.

1.2 Analiză Fourier

unde {ak }k∈Z ∈ C sunt coeficienţii Fourier asociaţi semnalului f (t).

Proprietăţile seriilor Fourier. Fie semnalul periodic f (t), având perioada T ,

1. Liniaritate. Dacă g este o funcţie periodică având aceeaşi perioadă T şi