CURS 9

MECANICA CONSTRUCIILOR
Conf. Dr. Ing. Viorel Ungureanu

CINEMATICA

NOIUNI DE BAZ N CINEMATICA

Cinematica studiaz micrile mecanice ale corpurilor, fr a lua n considerare masa acestora i aciunile care se exercit asupra lor. Studiind numai aspectul micrilor din punct de vedere geometric, aceast parte a mecanicii se mai numete i geometria micrilor. Prin urmare, n cinematic se folosesc mrimile fundamentale de spaiu i timp. Micarea este o noiune care cuprinde n sfera ei urmtoarele elemente: corpul sau mobilul care efectueaz micarea, mediul sau spaiul n care se desfoar micarea i sistemul de referin n raport cu care se studiaz micarea. Atunci cnd reperul este considerat fix micarea se numete absolut, iar cnd reperul este considerat mobil micarea se numete relativ.

Problema general
Cunoaterea micrii unui punct material implic rspunsul la dou ntrebri: unde se gsete la orice moment de timp i cum se mic fa de sistemul de referin considerat. n general, rspunsul se obine n mod direct dac este cunoscut vectorul de poziie r ca funcie de timp.

r = r(t)

(1)

Aceast funcie vectorial trebuie s fie: continu, uniform (punctul nu poate ocupa simultan dou poziii n spaiu), finit n modul i derivabil de cel puin dou ori. Relaia vectorial (1) reprezint legea (vectorial) de micare a punctului material.

r = r(t)

(1)

Vectorul r este definit de trei funcii scalare (coordonate) n spaiu, de dou pe o suprafa i de una pe o curb, din care rezult c punctul are trei, dou i respectiv un grad de libertate.

Traiectoria
Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive pe care punctul material le ocup n spaiu, n timpul micrii. ntre traiectoria i curba pe care se deplaseaz punctul nu exist totdeauna o coinciden. innd cont c micarea ncepe de la un anumit moment t0 i se termin la un alt moment t1, iar timpul este strict cresctor, domeniul de existen al acestuia impune condiii restrictive coordonatelor geometrice.

Spre exemplu, pe un cerc, un punct poate parcurge numai un arc sau poate parcurge de mai multe ori cercul, iar pe o dreapt poate parcurge numai un segment din aceasta, dar nu toat dreapta.

Referitor la definirea curbei traiectorii a punctului material se impun unele precizri referitoare la gradul de mobilitate a punctului material. a) n cazul punctului material liber (gradul de mobilitate este 3) traiectoria rezult din expresia vectorului de poziie r(t) care se definete n general cu ajutorul a trei funcii scalare. n sistemul de referin cartezian, triortogonal, drept aceste funcii sunt: (2) iar vectorul de poziie r(t) se poate scrie: (3) unde i, j, k sunt versorii axelor Ox, Oy, Oz.

 n sistemul coordonatelor cilindrice cele trei funcii scalare sunt: raza polar r, unghiul polar i cota punctului z. Se pot scrie sub forma: (4)

Vectorul de poziie variabil are expresia n acest caz:

(5) Ecuaiile (2) i (4) sunt ecuaiile parametrice ale traiectoriei. Eliminnd parametrul timp (t) se poate obine ecuaia curbei respective.

b) n cazul punctului material cu legturi gradul de mobilitate este mai mic dect trei (ct avea punctul material liber), dar nu mai puin de unu. Rezult c se studiaz micarea punctului cu una sau dou legturi simple. Spre deosebire de cazul punctului material liber, traiectoria punctului material cu legturi poate avea o existen concret, mergnd pn la identificarea ei cu legtura aplicat. Astfel, n cazul punctului material cu un grad de libertate i avnd n vedere c traiectoria este o curb continu i c aceasta are n orice punct o tangent unic, atunci poziia punctului se poate stabili cu ajutorul unui singur parametru scalar: coordonata curbilinie s care reprezint arcul de curb, msurat de la o origine a arcelor M0, n sensul micrii.

Relaia

(6)
reprezint ecuaia orar a micrii unui punct pe o curb. De exemplu, n cazul micrii punctului pe cerc, lungimea arcului s este egal cu produsul razei R prin unghiul la centru : s = R(t). n cazul cnd legturile sunt date explicit n enunul problemei, trebuie inut cont ca micarea (adic vectorul de poziie r(t)) s fie compatibil cu acele legturi.

Viteza
Rspunsul la ntrebarea la ntrebarea cum se mic punctul se obine introducnd pe rnd noiunile de vitez, apoi de acceleraie. Astfel, considernd dou mobile, acestea pot parcurge distane diferite n intervale de timp egale sau aceleai distane n intervale de timp diferite, rezult c introducerea unei prime noiuni, numit vitez, este absolut necesar. Se consider un punct pe o traiectorie curbilinie mai nti n poziia A1, apoi n poziia vecin A2. Intervalul de timp t pentru parcurgerea arcului A1A2 fiind foarte mic, se poate asimila elementul de arc cu elementul de coard. Se definete ca vitez medie, raportul (7)

Dac intervalul de timp tinde ctre zero, adic A1 tinde ctre A2, viteza medie devine viteza instantanee:

(8)

Stabilirea elementelor caracteristice vectorului vitez se afl din relaia (8):

(9)
deoarece (10)

unde s-a notat cu versorul tangentei la curb. Prin urmare, viteza este un vector legat, cu direcia tangent la curb i sensul dat de sensul micrii. Din punct de vedere dimensional, ecuaia vitezei este [v] = LT-1, iar ca unitate de msur n SI este metru pe secund (m/s).

Acceleraia
Noiunea de acceleraie este introdus pentru a caracteriza modul de variaie al vitezei n timpul micrii, ca direcie, sens i modul. Variaia vitezei v ntre dou poziii vecine A1 i A2, raportat la intervalul de timp t se definete ca o mrime medie vectorial i anume, acceleraia medie: (11)

Acceleraia instantanee a (numit simplu acceleraie) se obine prin trecere la limit, adic:

(11)

Ca i viteza, acceleraia este un vector legat punctului n micare. Ecuaia de dimensiuni a acceleraiei este [a]= LT2. Unitatea de msur pentru acceleraie n SI este m/s2.

Studiul micrii punctului material n sistemul de coordonate cartezian

Studiul micrii punctului material n sistemul de coordonate polar (cilindrice)

Viteza i acceleraia unghiular

Poziia unui punct pe o traiectorie circular poate fi precizat cu ajutorul unui unghi polar , raportat la o ax fix: (12)

Pe cercul din figura alturat se consider dou poziii succesive A1 i A2.

Analog cu viteza medie, viteza unghiular medie se definete: (13) Viteza unghiular instantanee este: (14) iar acceleraia instantanee (15) Dimensiunile acestor mrimi fizice sunt [] = T-1 i [] = T-2, iar unitile lor de msur sunt respectiv rad/s i rad/s2.

Clasificarea micrilor
Criteriile de clasificare folosite n mod obinuit sunt dup forma traiectoriei (rectilinie sau curbilinie) i dup modul de variaie a vitezei sau a acceleraiei. Micarea n care viteza este constant n modul se numete micare uniform, iar micarea n care viteza este variabil se numete micare variat. Dac viteza este o funcie liniar n raport cu timpul, micarea se numete uniform variat. Se cunosc dou posibiliti: dac viteza i componenta tangenial a acceleraiei au acelai sens, micarea este uniform accelerat, iar dac au sensuri contrare, micarea este uniform ncetinit.

Studiul micrii punctului material n triedrul lui Frenet

Se consider un punct material M n micare pe o traiectorie C, poziionat prin arcul de curb s fa de poziia iniial M0, ca n figur.

Triedrul lui Frenet

Triedrul lui Frenet este un sistem triortogonal drept, n ordinea axelor , , , cu originea mobil plasat n punctul material M n micare i avnd urmtoarele axe: axa tangent la curb, de versor , orientat pozitiv n sensul micrii, adic n sensul creterii arcului s; axa normal principal, de versor , cu direcia i sensul ctre centrul de curbur; Planul ( , ) se numete plan osculator. axa binormal, de versor , perpendicular pe planul osculator i cu sensul pozitiv orientat astfel nct ordinea , , s formeze un sistem drept.

Fcnd apel la formulele lui Frenet:

unde este curbura, obinem: (17)

(16)

Deci viteza punctului material are direcia axei normale principale.

(18) . Din relaia (18) rezult c acceleraia punctului material are dou componente n planul osculator: (19)

Acceleraia tangenial a ne ofer informaii n legtur cu viteza de variaie a mrimii vectorului vitez, iar acceleraia normal a ofer informaii legate de viteza de variaie a direciei vectorului vitez.

Cazuri particulare de micare ale punctului material

a) micare rectilinie uniform: Micarea punctului material este rectilinie i uniform atunci cnd traiectoria punctului este o dreapt i modulul vitezei este constant n timp. (20) b) micare rectilinie uniform variat: Traiectoria punctului material este o dreapt i modulul acceleraiei este constant n timp.

(21)

c) micare circular uniform:

(22)

d) micare rectilinie oscilatorie armonic:

(23)