CURS 10+11

MECANICA CONSTRUCIILOR
Conf. Dr. Ing. Viorel Ungureanu

CINEMATICA SOLIDULUI RIGID

In cadrul cinematicii punctului material s-a artat ca a studia micarea unui punct nseamn a determina la orice moment t de timp, poziia r(t), viteza v(t) si acceleraia a(t) ale acestuia. In cadrul cinematicii solidului rigid problema se pune analog, cu deosebirea ca este vorba de infinitatea punctelor materiale care alctuiesc solidul.

Micarea general a solidului rigid

Cunoscndu-se micarea unui solid rigid n raport cu un sistem de referin fix O1x1y1z1, se cere s se determine expresiile generale ale vectorului de poziie, vitezei i acceleraiei unui punct oarecare Pi al acestuia. Pentru a cunoate poziia solidului rigid, respectiv a sistemului de referin solidar cu rigidul este necesar s cunoatem n orice moment de timp vectorul de poziie r10 i poziia versorilor k, j, i. Punctul Pi nu i schimb poziia relativa n raport cu sistemul Oxyz, deci coordonatele lui rmn constante n timp.

Micarea general a solidului rigid

(1)

n relaiile (1) apar 12 parametri scalari de poziie. innd cont de relaiile (2), vom avea 12 6 = 6 parametri scalari de poziie a solidului rigid. Putem concluziona c solidul rigid n micare general are ase grade de libertate. (2) Versorii sunt vectori unitari i doi cte doi perpendiculari ntre ei

ntre vectorul de poziie ri1 al unui punct din solidul rigid, definit fa de sistemul fix, vectorul de poziie ri al punctului fa de un sistem mobil (legat invariabil de solid) i vectorul de poziie r10 al originii sistemului mobil, fa de sistemul fix, exist relaiile: (3) unde

(4)

Proiectm relaia (1) pe axele sistemului de coordonate fix O1x1y1z1 i obinem:

(5)

Relaiile (5) reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei punctelor Pi.

Prin derivarea relaiei (3) n raport cu timpul obinem: (6)

Deoarece:

(7)

Relaia (7), cunoscut sub denumirea de relaia lui Euler reprezint distribuia de viteze a punctelor unui solid rigid.

Prin proiectarea relaiei (7) pe axele sistemului de referin Oxyz:

i

rezult componentele vectorului vi n sistemul Oxyz:

(8)

Din relaia (7) se observ c proieciile a dou puncte ale solidului rigid pe direciile determinate de acestea sunt egale ntre ele. Fie punctele Pi, respectiv Pj ale solidului rigid pentru care se aplic relaia lui Euler.

Pentru obinerea formulei lui Euler pentru distribuia de acceleraii se deriveaz relaia (7):
(9) unde:

acceleraia punctului O;
acceleraia unghiular a solidului rigid, respectiv a sistemului mobil Oxyz; Se stie c i

(10)

Prin proiectarea relaiei (10) pe axele de coordonate se obine:

n final se obin componenetele vectorului acceleraie a punctelor Pi ale sistemului rigid, n raport cu sistemul de referin mobil Oxyz:

(11)

Solidul rigid poate executa o micare general sau o micare particular. Exist dou micri simple ale solidului rigid: micarea de translaie i micarea de rotaie n jurul unui ax fix. Celelalte micri particulare ale solidului rigid: micarea de roto-translaie, micarea plan-paralel, micarea de rotaie n jurul unui punct fix se obin prin combinarea celor dou micri simple.

Micarea de translaie a solidului rigid

Un solid rigid execut o micare de translaie dac n tot timpul micrii o dreapt solidar cu rigidul rmne paralel cu o dreapt fix din spaiu sau cu ea nsi. Pentru studiul micrii de translaie alegem dou sisteme de referin: unul fix O1x1y1z1 i unul mobil Oxyz a crui axe rmn tot timpul paralele cu axele sistemului fix.

Micarea de translaie a solidului rigid

(12)

Din relaiile (12) rezult c solidul rigid aflat n micare de translaie posed trei grade de libertate ntruct poziia acestuia este determinat prin coordonatele x10, y10 respectiv z10.

Derivm prima relaie din (12) i obinem: (13)

Deoarece:

i
(14)

adica, vitezele tuturor punctelor solidului rigid la un moment oarecare t sunt egale ntre ele. Prin derivarea relaiei (14) rezult: (15)

acceleraiile tuturor punctelor solidului rigid n micarea de translaie, la un moment oarecare t, sunt egale ntre ele.

Micarea de rotaie a solidului rigid cu ax fix

Un solid rigid execut o micare de rotaie cu ax fix dac n tot timpul micrii sale dou puncte ale sale rmn suprapuse cu dou puncte fixe din spaiu. Pentru studiul acestei micri axa Oz a sistemului mobil coincide cu axa O1z1 a sistemului fix i n plus, originile celor dou sisteme coincid O1 O.

Micarea de rotaie a solidului rigid cu ax fix

Solidul rigid n micare de rotaie n jurul unei axe fixe Oz are un singur grad de libertate ntruct poziia acestuia este determinat prin unghiul format de planul fix x1O1y1 i planul mobil xOy. Ambele plane conin axa de rotaie. Poziia punctelor Pi este dat de relaia: (16) adic: (17)

Ecuaia (17) arat c traiectoria punctelor Pi este un cerc cu centrul plasat pe axa de rotaie.

Relaiile:
vectorii

i
i au ca suport axa de rotaie.

arat c

Derivnd ecuaia (16) rezult:

Deoarece:

(18)

relaie ce exprim distribuia cmpului vitezelor ale punctelor unui solid rigid aflat n micare de rotaie cu ax fix.

Proiectnd relaia (18) pe axele sistemului de referin mobil Oxyz, rezult:

(19)

(20)

Modulul vitezei este: (21)

Pentru determinarea acceleraiilor punctelor Pi derivm relaia (18):

(22) Prin proiectarea relaia (22) pe axele sistemului de referin mobil:

(23)

unde:

Modulul acceleraiei este:

(24)

Proprietile distribuiei de viteze i acceleraii: vitezele (acceleraiile) punctelor rigidului ce aparin axei de rotaie sunt nule; vitezele (acceleraiile) punctelor rigidului n micarea de rotaie cu ax fix sunt plasate n plan perpendicular pe axa de rotaie (viz=0 , aiz=0); vitezele (acceleraiile) ce aparin unei drepte 1 paralel cu axa de rotaie sunt egale ntre ele; vitezele (acceleraiile) punctelor solidului rigid ce aparin unei drepte 2, perpendicular pe axa de rotaie, au o variaie liniar n funcie de poziia lor pe aceast dreapt.

Distribuia de viteze (acceleraii) pe o dreapt paralel cu axa de rotaie

Micarea de roto-translaie a solidului rigid

Un solid rigid execut o micare de rototranslaie atunci cnd n tot timpul micrii dou puncte aparinnd acestuia rmn permanent pe o dreapt fix Oz1. Micarea solidului rigid se poate descompune ntr-o micare de translaie rectilinie n lungul axei fixe Oz1 i o micare de rotaie efectuat n jurul aceleiai axe. Traiectoria unui punct oarecare Pi, aparinnd rigidului n micare de rototranslaie fa de axa fix Oz1, este o curb aparinnd cilindrului circular drept avnd ca ax de simetrie axa Oz1 i ca raz, distana de la punctul Pi la axa Oz1. La un moment oarecare, poziia rigidului se poate determina dac se cunoate distana OO1 i unghiul . Putem concluziona c rigidul n micare de rototranslaie are dou grade de libertate.

Micarea de rototranslaie a solidului rigid

Micarea plan-paralel a solidului rigid

Un solid rigid execut o micare plan-paralel dac n tot timpul micrii, un plan aparinnd acestuia rmne suprapus cu un plan fix din spaiu. Pentru studiul micrii alegem dou sisteme de referin: unul fix O1x1y1z1 i unul mobil Oxyz, solidar cu solidul rigid, al crui plan xOy rmne tot timpul micrii suprapus cu planul fix x1O1y1. Solidul rigid n micare plan-paralel are 3 grade de libertate, deoarece sunt necesari 3 parametri scalari de poziie: x10, y10 i n determinarea poziiei acestuia.

Micarea plan-paralel a solidului rigid se realizeaz prin suprapunerea unei micri de translaie a acestuia, efectuat paralel cu un plan-reper , cu o micare de rotaie a rigidului n jurul unei axe perpendiculare pe planul .

La un anumit moment t exist un punct pentru care viteza acestuia este nul. Acest punct notat cu I se numete centru instantaneu de rotaie. Locul geometric al punctelor succesive pentru care viteza lor este nul se numete ax instantanee de rotaie.
Locul geometric al CIR fa de sistemul de referin mobil se numete rostogolitoare (centroid mobil). Locul geometric al CIR fa de sistemul de referin fix poart numele de baz (centroid fix).

Micarea de rotaie a solidului rigid n jurul unui punct fix

n cadrul micrii de rotaie a rigidului C n jurul punctului fix O1, orice rotaie finit poate fi descompus ntr-o infinitate de rotaii elementare n jurul punctului su fix. Acestea pot fi nlocuite, din punct de vedere al traiectoriilor i distribuiei cmpului de viteze, prin rotaii elementare efectuate n jurul unor axe instantanee de rotaie cu viteza unghiular .

Locul geometric al axelor instantanee de rotaie fa de sistemul cartezian fix O1x1y1z1 este o suprafa riglat avnd forma unei pnze duble conice cu vrful plasat n punctul fix O1, numit axoid fix. Fa de sistemul cartezian mobil Oxyz, locul geometric al axelor instantanee de rotaie poart denumirea de axoid mobil, fiind tot o suprafa rigid de forma unei pnze duble conice.