U n i v e r s i t a t e a T e h n i c d e

C o n s t r u c i i B u c u r e t i

F a c u l t a t e a d e U t i l a j
T e h n o l o g i c

D i s c i p l i n a : R o b o i
Ma s e r : C e r c e t a r e a
P r o i e c t a r e a i
E x p e r i m e n t a r e a S i s t e m e l o r
Me c a n i c e A v a n s a t e


Student:
ing.VLAD Marius

ndrumtor proiect:
S.l. dr. ing. Marian Dima


Cuprins:
Tema de proiectare ................................................................................................................................. 2
1.CALCULUL MODULULUI DE ROTATIE(MECANISMUL DE DEPLASARE) ................................................. 3
1.1 Calculul rezistentei la deplasare W
d
.............................................................................................. 3
1.2 Calculul momentului la roata motoare M
r
.................................................................................... 4
1.3 Calculul turatiei rotii motoare ....................................................................................................... 5
1.4 Calculul puterii la roata motoare .................................................................................................. 5
1.5 Momentul rezistent la virare ......................................................................................................... 5
1.5.1 Greutatea repartizata pe roata motoare care executa virarea ............................................. 5
1.5.2 Greutatea repartizata pe roata libera care executa virarea .................................................. 5
1.5.3 Momentul total la o roate motoare ....................................................................................... 6
1.5.4 Puterea totala la o roata motoare .......................................................................................... 6
2.CALCULUL MODULULUI DE TRANSLATIE (CALAJELOR) ........................................................................ 6
2.1 Forta necesara intr-un calaj ........................................................................................................... 6
2.2 Cursa necesara pt un calaj ............................................................................................................. 6
2.3 Viteza de calare ............................................................................................................................. 6


Tema de proiectare


Se cere s se proiecteze, la nivel de proiect de execuie, un modul purtator
robotizat (vehicul robotizat) capabil s poarte robotul industrial RV-12SL
(Mitsubishi Industrial Robot, vezi anexa) i s navigheze ntr-un antier de
construcii pe suprafee amenajate corespunztor.
Mecanismele modulului purttor sunt urmtoarele:
- mecanism de deplasare i de direcie;
- deplasare pe doua roi motoare cu pneuri;
- viteza maxim de deplasare 0,4 m/s;
- mecanism de calare i orizontalizare a platformei;
- patru calaje; viteza calaj 20 mm/s.
- abaterea de la orizontalitate a suprafeei de rulare 5
- nu lucreaz simultan cu celelalte dou mecanisme.
Caracteristici platforma modul purttor:
- lime max 700 mm;
- lungime aprox. 800 mm
- nlimea de la sol la deplasarea pe roi 400 mm;
- nlimea n state calat 500 mm.


























CALCULUL MECANIC GENERAL

1.CALCULUL MODULULUI DE ROTATIE(MECANISMUL DE DEPLASARE)

1.1 Calculul rezistentei la deplasare W
d

i p r d
F W W W + + =
Unde :
W
r
- rezistenta la rulare
W
p
rezistenta data de panta
F
i
- forta de inertie

Rezistenta la rulare W
r

daN W G f W
R r
14 200 07 . 0 ; = = =

daN G G G G
P R
200 100 100 ; = + = + =

Unde :
f coeficientul rezistentei la rulare , f = 0.07
G greutatea sistemului
G
R
greutatea robotului , G
R
= 100 daN
G
p
greutatea placii de fixare a robotului , G
P
= 100 daN


Rezistenta data de panta W
p

daN W G W
p p
431 , 17 5 sin 200 ; sin = = = o

Unde :
unghiul de inclinare al pantei , = 5

Forta de inertie F
i

daN F a G F
i i
40 2 . 0 200 ; = = =

2
2 . 0
2
4 . 0
;
s
mm
a
t
v
a
d
= = =




Unde :
t
d
timpul de demarare , t
d
= 2 sec
a acceleratia
v viteza de deplasare , v = 0.4 m/s


Ne rezulta rezistenta la deplasare :

daN W F W W W
d i P R d
431 . 71 40 431 . 17 14 ; = + + = + + =




1.2 Calculul momentului la roata motoare M
r


Sistemul este prevazut cu 2 roti motoare si 2 de sustinere

2
1
R
d r
D
W M =

Rezistenta la deplasare la roata motoare va fi :

daN W
W
W
d
d
d
716 . 35
2
431 . 71
;
2
1 1
= = =

Momentul rezistent la roata, pentru roata aleasa cu un diametru de 300 mm :

D
r
diametrul roti , D
R
= 0.3 m


Ne rezulta momentul la roata motoare :

m N M sau m daN M
D
W M
r r
R
d r
= = = = 57 . 53 357 . 5
2
3 . 0
716 . 35 ;
2
1









1.3 Calculul turatiei rotii motoare

min
465 . 25
3 . 0
4 . 0 60
;
60 rot
n
D
v
n
R
=

=
t t


1.4 Calculul puterii la roata motoare

s
rad n
667 . 2
30
465 . 25
;
30
=

=
t
e
t
e


W P M P
r r r
853 . 142 667 . 2 57 . 53 ; = = = e



1.5 Momentul rezistent la virare

1.5.1 Greutatea repartizata pe roata motoare care executa virarea

daN G
G
G
m m
50
4
200
;
4
= = =

m
coeficient de frecare al rotii motoare ,
m
= 0.7
r
m
raza echivalenta a petei de contact , r
m
= 25 mm = 0.025 m


m N M r G M
vm m m m vm
= = = 67 . 11 025 . 0 7 . 0 50
3
4
;
3
4



1.5.2 Greutatea repartizata pe roata libera care executa virarea

1
coeficient de frecare al rotii libere ,
1
= 0.2
r
1
raza echivalenta a petei de contact , r
1
= 15 mm = 0.015 m


m N M r G M
m m m
= = = 2 015 . 0 2 . 0 50
3
4
;
3
4
1 1 1 1


1.5.3 Momentul total la o roate motoare


m N M M M M M
t m vm r t
= + + = + + = 24 . 67 2 67 . 11 57 . 53 ;
1



1.5.4 Puterea totala la o roata motoare


W P M P
tm t tm
307 . 179 667 . 2 24 . 67 ; = = = e



2.CALCULUL MODULULUI DE TRANSLATIE (CALAJELOR)


t
c
timpul de calare , t
c
= 10 s
t
s
timpul de stabilizare , t
s
= 10 s
nlimea in stare calata 500 mm

c
unghiul de inclinare al calajelor ,
c
= 30

d
v
deplasarea pe vertical , d
v
= 200 mm


2.1 Forta necesara intr-un calaj
daN F
G
F
c c
735 . 57
86 . 0
4
200
;
30 cos
4
= = =


2.2 Cursa necesara pt un calaj
mm L
d
L
c
v
c
94 . 230
86 . 0
200
;
30 cos
= = =


2.3 Viteza de calare


s
mm
v
t
L
v
c
c
c
c
094 . 23
10
94 . 230
; = = =

~
1
6
1
5
4
3
5
1
2
6,7,8
7
0
0
800
1367
9,10,11
F
8
E
D
C
B
A
G
H
J
K
L
M
7 6 5 4 3 2 1 9 10 11 12 13 14 15 16
9 1 2 3 4 5 6 7 8 10 11 12
K
G
A
B
C
D
E
F
H
J
13 14 15
L
M
Masa
net
kg/buc.
Observaii Material Buc. Nr. desen sau STAS Denumire Poz.
A1 (841 x 594)
Rev. 0
Data: 06.06.2011
Verificat:
Aprobat:
U.T.C.B.
Facultatea de Utilaj Tehnologic
Proiectat:
1/1 MPR - 0
1 : 5 MODUL PURTATOR ROBOTIZAT
Masa net: ~ 200 kg S. l. dr. ing. Dima Marian
S. l. dr. ing. Dima Marian
Ing. Vlad M.
2
2
1
2
1
32
32
4
4
4
ISO 4161
DIN 128
ISO 4162
f.d.
f.d.
MPR - 3.0
MPR - 2.0
MPR - 1.0 1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Piulita M10
Saiba Grower N10
Surub M10 x 30
Robot RV - 12SL
Roata de sprijin
Cadru metalic sbs.
Modul de translatie sbs.
Modul de rotatie sbs.
Blickle
Subansamblu
Subansamblu
Subansamblu
Mitsubishi
DIN 128
DIN 6923 Piulita M16
Surub M16 x 50
Saiba Grower N16
ISO 4162
32
A
A
14
19
334
7
8
10
16 15 18
17
9
300
4 gauri 10,5
8
5

0
,1
98 0,1
10
4
0
0
17
A - A
1 2 3 4 6
11 12
13
20
19
21
22
5
23 24
F
8
E
D
C
B
A
G
H
J
K
L
M
7 6 5 4 3 2 1 9 10 11 12 13 14 15 16
9 1 2 3 4 5 6 7 8 10 11 12
K
G
A
B
C
D
E
F
H
J
13 14 15
L
M
Masa
net
kg/buc.
Observaii Material Buc. Nr. desen sau STAS Denumire Poz.
A1 (841 x 594)
Rev. 0
Data: 06.06.2011
Verificat:
Masa net: ~ 25 kg Aprobat:
U.T.C.B
Facultatea de Utilaj Tehnologic
Proiectat:
1/1
Flansa cuplare motor
Ing. Vlad M.
1 : 2 MODUL DE ROTATIE SBS.
MPR - 1.0
2 ISO 15 RBB Rulment radial 1028
10
Capac rulmenti superior MPR - 1.7 1
Cuplaj KP 100
9
x 1
8
Motoreductor CHA - 20A 100
1
Piesa fixare motor
MPR - 1.6
MPR - 1.4
MPR - 1.3
MPR - 1.1
1
7
Harmonic Drive AG
5
Flansa fixare roata
1
Bucsa distantiera I 4
1
MPR - 1.8
1
6
1 Arbore II 3
MPR - 1.2 2 1
1
18
Blickle Germany
12
1 Piulita M24 x 2
ISO 4762
Piulita hex. M14
Surub cil. loc. hex. M3 x 10
1
13
DIN EN ISO 10512
DIN 6921
DIN 6885
ISO 4162
ISO 4762
Surub cil. loc. hex. M4 x 12
Surub hex. M8 x 25
4
Pana paralela
Piulita hex. M8
DIN 6923
16
15
17
Roata D=300
12
14
8 ISO 4161
19
12
1
4
11
8
28 x 12 x 52
8 x 7 x 50
Saiba plata A24 1 ISO 7089
20
Capac rulmenti inferior
Surub hex. M14 x 35
S. l. dr. ing. Dima Marian
S. l. dr. ing. Dima Marian
Inel rul. exterior
22
24
21
ISO 4017 6 Surub hex. M5 x 12
1 DIN 471
23
Bucsa distantiera II 1 MPR - 1.5
Capac rulmenti inferior MPR - 1.9 1
28 x 1,5
f.d.
f.d.
f.d.
~
4
2
6
A
A
4
5
6 7
8
9
12
3
0

A - A
1
2
3
10 11
1
7
6
9
0
90
4 gauri 10,5
7
0

0
,1
70 0,1
32
ISO 4162
Saiba Grower N16
Surub M16 x 50
Piulita M16 DIN 6923
DIN 128
Mitsubishi
Subansamblu
Subansamblu
Subansamblu
Blickle
Modul de rotatie sbs.
Modul de translatie sbs.
Cadru metalic sbs.
Roata de sprijin
Robot RV - 12SL
Surub M10 x 30
Saiba Grower N10
Piulita M10
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1 MPR - 1.0
MPR - 2.0
MPR - 3.0
f.d.
f.d.
ISO 4162
DIN 128
ISO 4161
4
4
4
32
32
1
2
1
2
2
Ing. Vlad M.
S. l. dr. ing. Dima Marian
S. l. dr. ing. Dima Marian Masa net: ~ 200 kg
MODUL PURTATOR ROBOTIZAT 1 : 2
MPR - 0 1/1
Proiectat:
U.T.C.B.
Facultatea de Utilaj Tehnologic
Aprobat:
Verificat:
Data:
Rev. 0
A1 (841 x 594)
Poz. Denumire Nr. desen sau STAS Buc. Material Observaii
Masa
net
kg/buc.
M
L
15 14 13
J
H
F
E
D
C
B
A
G
K
12 11 10 8 7 6 5 4 3 2 1 9
16 15 14 13 12 11 10 9 1 2 3 4 5 6 7
M
L
K
J
H
G
A
B
C
D
E
8
F