REGULATOARE PID

Prof.dr.ing Ioan Nacu

Previous

Next

Catedra de Automatica

H R (s) K R (1

Previous

Next

1
Td s)
Ti s

Previous

Next

Previous

Next

u(t) = Kr (t )
- nu asigura anularea abaterii stationare (pentru eroare =0 rezulta
u=0)
- se modifica in mod artificial valoarea referintei astfel incat iesirea
procesului sa atinga valoarea dorita
-practic se modifica treptat valoarea referintei pana se anuleaza
abaterea stationara
- o valoare mare pt. Kr poate micsora abaterea stationara dar va
determina variatii mari ale iesirii sau chiar instabilitate

Previous

Next

Previous

Next

u f c ( y sp y )
y sp y f c 1 (u )

y y sp f c 1 (u )
y f p (u )

y sp f c 1 (u ) f p (u )

ysp y0 f p (ub )

Previous

Next

1
ysp y0 ( K p
)a
KR
1
ysp y
a
KR
1
y sp y
( y sp y0 )
1 K p KR

Previous

Next

1
u(t) = Kr ( (t ) (t ) dt )
TI 0
- efectul principal al componentei I = anularea abaterii stationare
+ anularea efectului
perturbatiilor
- in cazul P se modifica in mod artificial valoarea referintei, treptat,
astfel incat iesirea procesului sa atinga valoarea dorita = in cazul PI
efectul integrator insumeaza o componenta in iesirea regulatorului
pana se anuleaza abaterea stationara

0
u 0 Kr ( 0 t )
- in conditii de regim stationalTIavem:

-pentru a vea u0 constant este necesar ca 0 0

-Probleme - instabilitate
-saturarea estimatorului
Previous

Next

Componenta integrala, adaugata componentei proportionale,

accelereaza miscarea procesului catre marimea de referinta si
anuleaza abaterea stationara ce apare doar la un regulator
proportional. Insa, intrucat variabila integrala raspunde la erorile
cumulate din trecut, poate determina iesirea procesului sa depaseasca
marimea de referinta si creeaza o deviere in cealalta directie.

Previous

Next

Previous

Next

d ( t )
u(t) = Kr ( (t ) Td
)
dt
d (t)
(t Td) (t) Td
dt

- creste viteza de variatie a iesirii regulatorului la cresterea erorii

- incetineste viteza de variatie a iesirii regulatorului aproape de
marimea de referinta (reduce suprareglajul produs de componenta
integrala imbunatateste stabilitatea sistemului).
-Probleme - modificarea rusca a referintei
- zgomotul de masura
Previous

Next

Efectul proportional, Kp
Valori mai mari inseamna in mod normal un raspuns mai rapid insa o
valoare excesiv de mare conduce la o instabilitate si o oscilatie a
sistemului.
Efectul integrator, Ki
Valorile mai mari inseamna ca erorile de regim stationar sunt
eliminate mai repede. Compromisul inseamna suprareglaj mai mare :
orice eroare negativa integrata in timpul raspunsului tranzitoriu
trebuie compensata prin integrarea unor valori pozitive inainte de
atingerea regimului stationar.
Efectul derivativ, Kd
Valorile mai mari scad uprareglajul dar incetinesc raspunsul
tranzitoriu si pot conduce la instabilitate datorita amplificarii
zgomotului de masura.
Previous

Next

Previous

Next