Anexa la cursul II

Protezarea membrului toracic

Conf univ Dr. Gogulescu Nicolae

 PROBLEMATICA PROTEZRII MINII UMANE
Amputaia membrului superior reprezint o metod terapeutic extrem
de salvare a vieii unui pacient ce se aplic n cazul unor traumatisme sau
tumori cu efecte de ordin social, psihic, estetic i funcional.
Clasificarea protezelor de membru superior
criteriul 1: funcie de nivelul amputaiei
Clasificarea protezelor de membru superior
criteriul 1: funcie de nivelul amputaiei
 Clasificarea protezelor de membru superior
criteriul 2: criteriul funcional

PROTEZE PENTRU MEMBRU SUPERIOR

active pasive

cu energie cu energie estetice de lucru

hibride extracorporal
corporal

for for electrice pneumatice

direct indirect

control control prin

mioelectric intreruptoare
 Clasificarea protezelor de membru superior
criteriul 3: criteriul comercial

proteze cosmetice

proteze cu comand
prin traciune
proteze cu
comand mioelectric

proteze hibride
 Aspecte importante n protezare:
nivelul de amputaie;
condiiile impuse de bont;
obiective individuale i activiti specifice

Criterii de alegere a protezelor:

fr protez;
proteze cosmetice;
proteze cu aciune corporal;
proteze cu aciune extracorporal (electrice);
proteze hibride;
proteze specifice anumitor activiti
Fr protez
Proteze cosmetice
Proteze cosmetice
 Proteze cu aciune corporal:

Micri caracteristice:

flexia glenohumeral;
abducia sau adducia scapular;
coborrea i ridicarea umrului;
dilatarea cutiei toracice.

Tipuri de proteze:

cu deschidere voluntar;
cu nchidere voluntar;
 Proteze cu aciune extracorporal:

Tipuri de control a protezelor electrice:

control mioelectric;
servo control;
control prin ntreruptoare;
control prin ntreruptoare acionate cu energie corporal
 Proteze hibride
Tipuri constructive:

cot cu acionare prin traciune (cu energie corporal)

i dispozitiv terminal (de tip hook sau mn mecanic)
cu control mioelectric, la care se poate aduga opional
un sistem de supino-pronaie tot mioelectric;

cot cu acionare electric i dispozitiv terminal cu

acionare prin energie corporal.
Proteze specifice anumitor activiti:
Evaluarea posibilitilor de materializare tehnic
 Analiza posibilitilor de substituire
tehnic a minii umane

Fig.1 Fig. 2 Fig. 3

Analiza posibilitilor de substituire tehnic a minii umane

CONCLUZIE: Gradul de asemnare cu mna uman este dat de:

- forma;
- numrul degetelor ;
- modul de acionare a degetelor.
 Criterii de evaluare a dispozitivelor terminale
din construcia protezelor de membru superior

Antropomorfism:

Capacitatea unui dispozitiv terminal de tip protetic sau robotic de a imita

mna uman, parial sau total, din punct de vedere al formei,
dimensiunilor, consistenei i a aspectului general (incluznd culoare,
temperatur i alte aspecte).

Dexteritatea:

Capacitatea unui dispozitiv terminal de tip mn artificial de a efectua

multiple activiti cu un nivel ridicat de complexitate. Domeniul
dexteritii se mparte n:

prindere (prehensiune) sau apucare;

manipulare intern.
 Criterii de evaluare a dispozitivelor terminale
din construcia protezelor de membru superior

- din punct de vedere a activitailor funcionale reproduse -

Prehensiunea: capacitatea minii de a apuca i manipula n sigurana

obiecte de diferite dimensiuni,forme i greuti.

Aprehensiunea: capacitatea minii de a percepe prin senzorii de care

dispune forma, textura, greutatea, etc.

Senzori de for/moment
Senzori tactili
Senzori tactili intrinseci,etc
 Criterii de evaluare a dispozitivelor terminale
din construcia protezelor de membru superior

- din punct de vedere a activitailor funcionale reproduse -

Prehensiunea: capacitatea minii de a apuca i manipula n sigurana

obiecte de diferite dimensiuni,forme i greuti.

Aprehensiunea: capacitatea minii de a percepe prin senzorii de care

dispune forma, textura, greutatea, etc.

Senzori de for/moment
Senzori tactili
Senzori tactili intrinseci,etc
 STADIUL ACTUAL
N DOMENIUL PROTEZELOR DE MN
PROTEZE CU DEGETE RIGIDE
TIP HOOK
PROTEZE CU DEGETE RIGIDE DE TIP HOOK
PROTEZE CU DEGETE RIGIDE DE TIP HOOK
 PROTEZE CU DEGETE RIGIDE
de tip mna mecanic
Exemple: proteze cu acionare prin traciune (Hosmer)

a. Mna mecanic pentru copii, tip NY

b. Mna mecanic pentru copii, tip CAPP
c. Mn mecanic pentru aduli, tip Dorrance
d. Mna mecanic pentru aduli, tip Becker
 PROTEZE CU DEGETE RIGIDE
de tip mna mecanic
2) Protez pentru aduli Centri
Proteze cu acionare electric
1) Mna mecanic cu degete rigide
pentru amputaie transmetacarpian
8E44 Transcarpal Hand realizat de
firma Otto Bock (Germania)

3) Proteza de mn Motion Control Hand

PROTEZE CU DEGETE RIGIDE
de tip mna mecanic
PROTEZE CU DEGETE RIGIDE
de tip mn mecanic
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
de tip mn mecanic

Mna de tip DLR

 PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
de tip mn mecanic

Proteza cu trei degete articulate SPRING Hand

Elemente elastice

Roi de curea
 PROTEZE N CONCEPIE
MECATRONIC
Semnal de comand Electrod 1
deschidere
Semnal de comand
Electrod 2
Senzor de nchidere
for Semnal de feedback

Senzor de Micro-
for procesor Periferice

Senzor de Port serial

for
Moto- Dispozitiv vibrator
reductor Surs
de energie
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE

Proteza
Leverhulme
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
WASEDA University
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE

WASEDA University
 PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE

WASEDA University
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE

WASEDA University
Proteza cu degete articulate
i control mioelectric

Univ. Hokudai - Japonia

 ASPECTE SPECIFICE PROIECTRII
PROTEZELOR DE MEMBRU SUPERIOR
Interpunerea unei proteze ntre om i obiectele din jur
ce urmeaz a fi " prehensate" trebuie analizat n ansamblu.

Tipul i caracteristicile protezei sunt determinate de:

- datele anatomo-funcionale i biomecanice ale amputatului;

- tipul activitilor ce urmeaz a fi desfurate;

- de natura, forma i greutatea obiectelor de manipulat.

Triada om-protez-obiect
Triada om-protez-obiect
Triada om-protez-obiect n cazul unei proteze de antebra ce
asigur prehensiunea i supinopronaia
gradele de mobilitate vor fi caracterizate
prin:
- viteza/timpul de deschidere /nchidere
(d, nd)
- viteza i timpul cu care se realizeaz
micarea de supinopronaie (s, ns);

Obiectul va determina prin:

- greutate (G),
- gabarit ()
- natura suprafeei sale ()

forele i momentele necesare a fi

dezvoltate de protez n vederea
manipulrii,

Obiectul va influena deci, att sistemul

tehnic (proteza) ct si pe purtorul
acestuia care trebuie s fie capabil s
genereze comenzile necesare realizrii
micrilor.
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR

Criteriul cinematic

Criteriul cinetostatic

Criteriul preciziei de prindere

Criteriul forei de apucare

CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul cinematic
- se refer la raportul dintre deplasarea Sd la nivelul degetelor i
deplasarea Sa a sistemului de acionare:

Respectarea acestui criteriu impune ca mecanismul s realizeze prin

cinematica sa valori ct mai mari ale raportului A deci s se obin deschideri
ct mai mari ale degetelor n condiiile unor deplasri ct mai reduse la sistemul
de acionare.
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR

Criteriul cinematic

Criteriul cinetostatic

Criteriul preciziei de prindere

Criteriul forei de apucare

CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul cinematic
n cazul protezelor acionate cu energie corporal:

n care:

cursa degetelor se poate evalua fie prin apertura Sd (mrime liniar) fie prin
unghiul (mrime unghiular) de deschidere a acestora

iar deplasarea sistemului de acionare prin cursa c a cablului de comand.

CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul cinematic
n cazul protezelor acionate cu energie electric:

Poate fi exprimat:
- ca raport al deplasrilor unghiulare i ale degetelor, respectiv ale
sistemului de acionare (motorului) sau
- prin vitezele unghiulare (d ,a) sau turaiile (nd, na) ale acestora.
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul cinetostatic
Este introdus prin funcia de for H :

n care:

Fd reprezint fora de strngere dezvoltat de degete iar

Fa, fora dezvoltat de sistemul de acionare

Conform acestui criteriu, mecanismul optim corespunde obinerii unei fore de

strngere ct mai mari, deci a posibilitii mnaipulrii unor obiecte ct mai grele,
n condiiile dezvoltrii de ctre sistemul de acionare a unor fore ct mai
reduse.
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul cinetostatic
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Randamentul mecanismului

Se exprim ca inversul produsului rapoartelor cinematic i cinetostatic:

indic necesitatea realizrii unui compromis n alegerea mecanismului:

mecanismul care prin structura sa ar corespunde att din punct de vedere
cinematic (A=maxim) ct i cinetostatic (H=maxima) conduce la obinerea unui
randament redus.

Se impune deci fie limitarea performanelor cinematice (dimensiunile obiectului)

fie a celor cinetostatice (greutatea i dinamica protezei) funcie de tipul
activitilor n cadrul crora proteza va fi utilizat de ctre purttor (igiena
personal i manipulri uoare sau activiti solicitante).
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Randamentul mecanismului

Se exprim ca inversul produsului rapoartelor cinematic i cinetostatic:

indic necesitatea realizrii unui compromis n alegerea mecanismului:

mecanismul care prin structura sa ar corespunde att din punct de vedere
cinematic (A=maxim) ct i cinetostatic (H=maxima) conduce la obinerea unui
randament redus.

Se impune deci fie limitarea performanelor cinematice (dimensiunile obiectului)

fie a celor cinetostatice (greutatea i dinamica protezei) funcie de tipul
activitilor n cadrul crora proteza va fi utilizat de ctre purttor (igiena
personal i manipulri uoare sau activiti solicitante).
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Randamentul mecanismului

Se exprim ca inversul produsului rapoartelor cinematic i cinetostatic:

indic necesitatea realizrii unui compromis n alegerea mecanismului:

mecanismul care prin structura sa ar corespunde att din punct de vedere
cinematic (A=maxim) ct i cinetostatic (H=maxima) conduce la obinerea unui
randament redus.

Se impune deci fie limitarea performanelor cinematice (dimensiunile obiectului)

fie a celor cinetostatice (greutatea i dinamica protezei) funcie de tipul
activitilor n cadrul crora proteza va fi utilizat de ctre purttor (igiena
personal i manipulri uoare sau activiti solicitante).
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul preciziei
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Diagramele caracteristice
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul forei de apucare

Criteriul forei de apucare sau criteriul asigurrii manipulrii exprim valoarea

forei de apucare minime ce trebuie dezvoltat de dispozitiv pentru a se evita
alunecarea obiectului:

n care:

G greutatea obiectului;
- coeficientul de frecare dintre obiect i suprafaa de contact cu degetul;
a vectorul unitate al axei obiectului;
Fi - fora de inerie.
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul forei de apucare

a. b. c.
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul forei de apucare

Fd
Ff2
N2

Ffi
N1 N M
Ff1
Ni
G Fd

N
CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR
DE MEMBRU SUPERIOR
Criteriul forei de apucare
G, Fd Ff (1)

Fd n >G
F f F fi Ffi=Ni (3)
(2)
Ff2 i

N2 n
Fd N i (4)
Ffi i

Ff1 N1 n n
(5)
Ni F f N i N i Fd
G Fd i i

G
Fd
Fd>G
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
de tip mn mecanic

transmisii cu roi dinate

PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
de tip mn mecanic

transmisii cu roi dinate

PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
de tip mn mecanic

transmisii cu prghii
PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE de

tip mn mecanic

transmisii cu fir
 PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE
tip mn mecanic

5 4 16
5 15
3
8 18
7 2 12b,c 12a
6 12
13
Semnale de 14 17
comand`(biologice,
presiune,etc.) 1

19
10
Micro- Sistem de 9
11
procesor control 12a
Fig.3.31
MPP
20

Sursa
de energie
 BRA UMAN

BRA ROBOTIZAT

BRA PROTEZAT
BRAUL UMAN
BRAUL ROBOTIZAT
BRAUL UMAN
PROTEZAT
COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U

SURSA DE ENERGIE

SISTEMUL
MECANIC
CU
SISTEMUL DISPOZITIVUL
DE SISTEMUL
DE TERMINAL
COMAND~ +
}I AC|IONARE
SENZORI
CONTROL

feedback
COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U
SURSA DE ENERGIE

ENERGIA INTERN

ENERGIE EXTERN
COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U
SISTEMUL DE ACIONARE
COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U
SISTEMUL DE COMAND I CONTROL
COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U
SISTEMUL DE COMAND I CONTROL

Control prin ham i cablu Control prin micronreruptoare

Control mioelectric
COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U
de tip on/off
Control mioelectric
proporional

ierarhic
COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U
SISTEMUL MECANIC CU DISPOZITIVUL
TERMINAL
COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U
SISTEMUL MECANIC CU DISPOZITIVUL
TERMINAL
COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U
SISTEMUL MECANIC CU DISPOZITIVUL
TERMINAL

1. Uniti pentru articulaia umrului

2. Uniti pentru rotaie humeral
3. Uniti pentru articulaia cotului
4. Articulaii externe (laterale)
5. Uniti pentru ncheietura minii
6. Dispozitive terminale
COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U
SISTEMUL MECANIC CU DISPOZITIVUL TERMINAL

Uniti pentru rotaie humeral

COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U
SISTEMUL MECANIC CU DISPOZITIVUL TERMINAL

Uniti pentru articulaia cotului

a. b. c.
COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U
SISTEMUL MECANIC CU DISPOZITIVUL TERMINAL

Uniti pentru articulaia miniii

a. b. c. d.
COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U
SISTEMUL MECANIC CU DISPOZITIVUL TERMINAL
Dispozitive terminale