ONITORIZAREA STRUCTURALĂ ÎN REGIM CONTINUU UTILIZÂND GPS

ONITORIZAREA STRUCTURALĂ ÎN REGIM CONTINUU UTILIZÂND GPS

ONITORIZAREA STRUCTURALĂ ÎN REGIM CONTINUU UTILIZÂND GPS

ONITORIZAREA STRUCTURALĂ ÎN REGIM CONTINUU UTILIZÂND GPS

ONITORIZAREA STRUCTURALĂ ÎN REGIM CONTINUU UTILIZÂND GPS

MONITORIZAREA DEFORMĂRILOR STRUCTURALE UTILIZÂND
SISTEMELE SATELITARE DE POZIŢIONARE GLOBALĂ (GNSS)
 METODELE CLASICE DE MONITORIZARE ÎN REGIM STATIC AU FOST
ÎNLOCUITE TREPTAT CU SISTEMELE MODERNE DE TIP SENZORIAL DIN CARE
FAC PARTE ŞI TEHNOLOGIILE GNSS, DENUMITE CONSACRAT ÎN
MONITORIZAREA STRUCTURALĂ GPS
Revoluţionând tehnica măsurătorilor terestre
Sistemul Global de Poziţionare (GNSS),
prin avantajele oferite (precizie, randament,
viteză, simplitate) îşi găseşte tot mai multe
aplicaţii atât în realizarea reţelelor de sprijin
cât şi în aplicaţiile inginereşti.
În ce măsură a reuşit să pătrundă şi
să rezolve problemele
Monitorizării Structurale-Structural
Monitoring-SM, vedem în cele ce
urmează!
 • S-a aplicat această tehnologie la
urmărirea comportării în timp a unor
structuri, începând cu anii 2000;

• Iniţial s-a studiat raportul dintre mişcarea

prin simulare a antenei aparatului şi
rezultatul determinat din măsurători
G.P.S., în anii 1996-1998.
 Argumentele care stau la baza
alegerii tehnicii GNSS/GPS sunt:
• Sistemul de poziţionare global cu satelit oferă avantajele unor metode
terestre convenţionale.

• Intervizibilitatea dintre staţii nu este necesară, permiţând o flexibilitate

în selecţia locaţiei staţiilor mai mare decât cea pentru măsurătorile
topo-geodezice clasice.

• Măsurătorile pot fi realizate în timpul zilei sau nopţii, în condiţii de

vreme variată, ceea ce fac din măsurătorile GNSS un instrument
economic, mai ales când receptorii multipli pot fi desfăşuraţi pe
structură în timpul măsurătorilor.

• Cu recentele tehnici de poziţionare statică rapidă, durata acestor

măsurători este redusă la câteva minute pentru fiecare staţie în parte.

• Precizia instrumentală submilimetrică (±0,1 mm pe coordonate plane),

(±10-50 mm pe cote, în continuă ameliorare) satisface nevoile de
precizie atât la execuţia structurilor cât şi la urmărirea comportări în
timp a acestora, cu excepţia deocamdată a monitorizării cotelor.

• Productivitatea mare a măsurătorilor scurtează durata acestora, le

simplifică, rezultând costuri scăzute.
 Principiul de funcţionare a
SISTEMELOR SATELITARE DE
POZIŢIONARE GLOBALĂ (GNSS)
 Componentele de bază ale
sistemului
• 1.Segmentul spaţial al sistemului GNSS, cuprinde o
constelaţie de 24 (GLONASS)-32 (NAVSTAR – GPS)
sateliţi care au rolul de a emite semnale recepţionate la
sol.

• 2.Segmentul de control are drept misiune calcularea

temporareidelor sateliţilor, a corecţiilor acestora,
urmărirea ceasurilor satelitare, transferul mesajelor spre
satelit, în general, supravegherea întregului sistem.

• 3.Segmentul utilizator este constituit din receptoare la

sol care, captează semnalele emise de sateliţi, le
prelucrează şi stochează datele.
Schema de principiu a unui
receptor GNSS
 Exploatarea eficientă a tehnologiilor GNSS
trebuie să fie realizată cu respectarea
următoarelor condiţii:
• GEOMETRIA SATELIŢILOR: Pentru a îndeplini condiţia de precizie
necesară este nevoie ca în momentul observaţiei sateliţii să fie dispuşi
optim din punct de vedere geometric.

• VIZIBILITATE: Semnalul emis de satelit poate fi deformat sau obturat

de diferite obstacole sau, poate fi recepţionat după ce a fost reflectat
de diferite suprafeţe.

• PRELUCRAREA ŞI TRANSCALCULUL: Deoarece ne interesează o

poziţie reciprocă a punctelor monitorizate în timp, datele furnizate pot
fi utilizate direct în sistemul mondial WGS 84 nemaifiind necesară
transcalcularea acestora în sistemul naţional.

• DISPONIBILITATEA SISTEMULUI: Sateliţii GPS fiind proprietatea

NASA, semnalul este codificat , fiind necesară determinarea perioadei
optime pentru care observaţiile dau rezultatele dorite.

• CERINŢA DE PRECIZIE: S-a constatat că precizia de determinare a

poziţiei relative dintre puncte se încadrează în valori de ordinul (km).
Caracteristicile şi principiile de bază specifice activităţii
de determinare a poziţiei utilizând GNSS.
Structura de principiu a semnalului satelitar
Semnalul satelitar este reprezentat în general
dintr-o undă electromagnetică, încadrată în
banda spectrală L având următoarele
caracteristici:
• viteza de propagare (v) care este constanta c =
299 792 458 m/s (viteza luminii în vid);
• frecventă (f), în cazul semnalului satelitar
frecventă fundamentală este f0 = 10,23Mhz
• lungimea de undă (λ) potrivit formulei de calcul a
lungimii de undă, rezultă că în cazul semnalului
satelitar λ = 29.31cm
 Structura de principiu a
semnalului satelitar (GNSS)
Moduri de determinare a poziţiei
utilizând GNSS
• Conceptul de poziţionare implică
noţiunea de poziţie care este reprezentată,
de obicei, printr-un set de coordonate.
Poziţiile pot fi determinate în diferite
moduri şi prin utilizarea unor diferite
instrumente sau sisteme de instrumente
de măsurare.
 Principalele modalităţi prin care se
poate determina poziţia unui punct sunt
următoarele:
• poziţionare absolută, prin care se înţelege operaţia de
determinare a coordonatelor unui punct situat pe suprafaţa
terestră, apa sau din spaţiu, într-un anumit sistem de
coordonate care se caracterizează prin aceea că este un sistem
geocentric (originea coincide cu centrul de masă al Pământului)
şi este poziţionat şi orientat în raport de Pământ; în acest caz
se obţine vectorul de poziţie în raport cu geocentrul.

• poziţionare relativă - se obţine vectorul relativ de poziţie în

raport cu originea aleasă şi constă în operaţia de determinare a
coordonatelor unui punct situat pe suprafaţa terestră, apa sau
din spaţiu în raport de un alt punct;

• poziţionare diferenţială - o metodă ce combină poziţionarea

absolută şi relativă fiind asemănătoare, ca procedeu, cu
poziţionarea absolută cu deosebirea că eroarea care afectează
distanţa de la satelit la receptor este calculată, transmisă şi
aplicată în timp real, că o corecţie diferenţială .
Poziţionarea relativă şi
poziţionarea absolută
• În domeniul reprezentat de Sistemele Satelitare de
Poziţionare Globală, metoda de poziţionare absolută
permite determinarea poziţiei unui punct de pe
suprafaţa terestră în funcţie de înregistrările şi
procesările efectuate asupra datelor recepţionate
simultan de la minim 4 sateliţi.

• Pe baza acestor date se obţin distanţele de la sateliţi

la receptor.

• Coordonatele spaţiale ale punctului staţionat rezultă

printr-o retrointersectie liniară spaţială având la baza
distanţele calculate şi coordonatele sateliţilor în
momentul emisiei semnalului, coordonate care sunt
referite, în mod implicit, unui sistem de referinţă
geocentric cunoscut sub denumirea de Sistem
Geodezic Mondial – WGS84 (World Geodetic
System).
• Pentru realizarea măsurătorilor geodezice cu precizii
centimetrice este obligatorie utilizarea metodei de
poziţionare relativă.
• Prin această metodă, două sau mai multe receptoare
GNSS recepţionează simultan semnale de la un
acelaşi set de sateliţi.
• Antena receptorului “referinţă” este montată într-un
punct măsurat anterior şi ale cărui coordonate sunt
cunoscute.
• Receptorul care este plasat în acest punct, cunoscut
şi sub numele de “staţie de bază” recepţionează,
înregistrează şi procesează datele (semnalele) primite
de la sateliţii vizibili, calculând o nouă coordonată
(poziţie absolută), diferită de cea deja cunoscută.
 Clasificarea metodelor şi tehnicilor de
determinare a poziţiei cu Sistemele
Satelitare de Poziţionare Globală GNSS
În funcţie de tipul observaţiilor extrase din
semnalul satelitar şi utilizate în poziţionare:
• poziţionare pe baza determinării pseudo
distantelor - bazate pe observaţii cu coduri -
folosind corelarea semnalului recepţionat cu
codul generat de receptor;
• poziţionare pe baza măsurării fazei codurilor
• poziţionare pe baza măsurării fazei undei
purtătoarei ("cycles");
• poziţionare Doppler - folosind măsurători ale
variaţiei fazei purtătoarei.
În funcţie de momentul în care se
determină poziţia:
• poziţionare în timp real - poziţia este
determinată în momentul efectuării
observaţiilor satelitare;
• poziţionare în mod post-procesare -
poziţia este determinată la un anumit
interval de timp după momentul efectuării
observaţiilor satelitare.
În funcţie de starea de mişcare a
receptorului:
• poziţionare statică - receptorul se află în
repaos;
• poziţionare cinematică - receptorul se
află în mişcare;
• poziţionare combinată
Prezentarea schematică a
principiului poziţionării
diferenţiale GNSS
 Utilizarea GNSS pentru monitorizarea şi măsurarea
deplasărilor tridimensionale pe structuri mari

• Tehnicile GNSS pentru monitorizare structurală au un

potenţial mare pentru reducerea raportului timp/muncă
necesar pentru realizarea măsurătorilor de deformare.
• Deşi GNSS poate extrage poziţii care sunt comparabile
cu nivelurile de precizie necesare măsurătorilor
convenţionale, utilizarea în trecut a fost limitată din
cauza duratelor mari de staţionare.
• Durata redusă a fost realizată acum prin utilizarea de
instrumentaţie specializată şi o analiză de soft, rezultând
o precizie submilimetrică pentru sesiuni de observare
mult mai scurte.
 Măsurători topografice de
deformare GNSS.
• GNSS are câteva dezavantaje în măsurarea
convenţională.
• Aceasta oferă flexibilitatea în locaţia staţiilor de
monitorizare, colecţia de date semiautomate şi
procesare, poziţionarea fiabilă 3D între două
puncte, analiza de eroare şi capacitatea de
export pentru ajustările topografice şi potenţial
operaţie rapidă topografică de teren hands-free .
• Munca de teren şi procedurile pentru
măsurăturile de deformare GNSS pot fi realizate
cu metode similare măsurătorilor convenţionale.
Colectarea de date cu echipament GNSS necesită un nivel
de planificare şi coordonare:

• Planificarea misiunii. Tipic, măsurăturile topografice de

monitorizare cu GNSS necesită staţionări multiple. Dacă unităţile
receptorului multiplu sunt ocupate, coordonarea secvenţelor diferite
de lucru ar trebui precizate anterior topografilor..

• Consultanţă de la buletinele NAVSTAR. Ambele ar trebui

consultate anterior realizării lucrărilor de teren. Software-ul este
utilizat pentru a prevedea numărul de sateliţi vizibili, valori DOP,
locaţia fiecărui satelit( azimut şi elevaţie deasupra orizontului) şi
acoperire continuă pentru fiecare SV pe o anumită durată de timp.
Utilizatorul trebuie să furnizeze un fişier temporar de satelit GNSS
recent şi să specifice timpul şi locaţia geografică de interes.

• Informaţia statusului constelaţiei GNSS este raportată de către

anunţuri cunoscute ca Notice Advisory to NAVSTAR Users (NANU).
US Air Force Space Command Master Control Station distribuie
mesaje NANU frecvent, imediat ce o informaţie nou devine valabilă.
Proceduri de lucrări de teren. Eforturile de colectare a datelor depind de practicile
din munca de teren Etapele de lucru recomandate pentru fiecare staţie de

monitorizare sunt:

• (1). Pregătirea. Instalarea trepiedului, dispozitivului de centrare forţată sau alt cadru
de montare al antenei stabile ca punct de monitorizare la staţie.
• (2) Parametrii de definire a receptorului. Unghiul de mască este setat la zero(0)
grade, energia de prag PDOP este setată la 20 sau mai mult, rata de logare a datelor
este setată la o secundă, controlul portului electric este setat pentru a conecta bateria
externă primară, sistemul de urmărire cu cod P(Y) este dezactivat, iar tipul de date
este setat la colecţie de date normală( plin).
• (3)Logarea datelor staţiei. Înălţimile antenei sunt măsurate de două ori, la mai puţin
de 1 mm şi înregistrat la fişierele de date ale staţiei. Planul solului antenei este
orientat spre nordul magnetic şi securizat. Odată ce unitatea receptoare a primit cel
puţin cinci sateliţi( Dispozitiv de urmărire L1/L2) sesiunea topografică poate începe.
Se introduc datele utilizând controale potrivite. Numele fişierelor şi înălţimea antenei
sunt introduse în teren prin tastatura de interfaţă a utilizatorului. Numele fişierului
reflectă numele staţiei şi înălţimea antenei.
• (4) La capătul sesiunii de observare a staţiei, funcţia de logare a datelor este
terminată prin interfaţa utilizatorului şi unitatea receptoare este oprită. Înălţimile
antenei ar trebui reverificate. Echipamentul este dezasamblat şi transportat la
următoarea staţie.
Proceduri de colectare a datelor. Următoarea schemă de colectare a
datelor poate fi utilizată la fiecare staţie pentru a realiza măsurătorile

topografice de monitorizare:
• (1). Lungimea sesiunii. O sesiune durează 15-30 minute(date de fază GNSS L1/L2). Este
necesară pentru a cumula preciziile de poziţionare minimă prin utilizarea a două staţii de referinţă
verificate simultan. La staţiile unde se prevede o calitate nefavorabilă a semnalului, durata sesiunii
trebuie să se prelungească, în funcţie de rezultatele măsurăturilor de recunoaştere.
• (2). Siguranţă - Staţiile sunt poziţionate relativ la cel puţin două staţii de referinţă stabile în
reţeaua de referinţă fiind necesară colectarea datelor simultan de la cele trei staţii.
• (3). Acoperire. Un minim de cinci sateliţi trebuie urmăriţi tot timpul - preferabil mai mulţi de cinci
sateliţi vor avea urmărire continuă de-a lungul sesiunii. Software-ul de planificare a misiunii GNSS
trebuie utilizat pentru a maximiza numărul de sateliţi urmăriţi continuu în fiecare sesiune.
• (3). Tipuri de date GNSS. Cel puţin, faza L1 şi datele codului C/A trebuie înregistrate de către
receptor la anumite intervale de logare specificate. Datele de frecvenţă duală trebuie colectate
acolo unde este posibil să se activeze verificările de calitate ale datelor, pentru a furniza observaţii
adiţionale GNSS care intensifică fiabilitatea topografică.
• (5). Datele staţiei. Informaţiile specifice în relaţie cu colectarea datelor trebuie notate şi
înregistrate pe fişierele de logare potrivite. Acestea includ: numele staţiei, decalarea cu centrul
fazic L1 şi L2(m), numerele de serie al antenei şi receptorului, numele observatorului, momentul
măsurătorilor topografice, începerii şi opririi fiecărei sesiuni, observaţii despre probleme apărute,
numele fişierelor, înălţimea antenei, lungimile cablurilor antenei(m) şi numărul de sesiune dacă
staţionarea este repetată.
• (6). Interval de înregistrare. Un interval de înregistrare de date de o secundă trebuie utilizat
pentru toate datele colectate în cadrul măsurătorilor de monitorizare. Intervalul de logare este
definit ca interval de timp ( în secunde) a valorii datelor înregistrate în memoria internă a
receptorului sau pe un hard extern. Aceasta poate produce fişiere de date mari care pot încărca
foarte repede un CPU dacă sunt procesate când se înregistrează.
Proceduri de procesare a datelor
• 1. Generalităţi. O varietate de aplicaţii software sunt valabile pentru post procesarea datelor
GNSS şi pentru ajustare. Software-ul comercial este adecvat pentru majoritatea măsurătorilor
topografice GNSS, cu unele limite. Versiunile ştiinţifice sunt mai complexe şi necesită date
auxiliare pentru a acţiona funcţii de utilizare. Aceste pachete sunt capabile pentru procesară
extensivă cu niveluri robuste de randament şi statistică. Procedurile recomandate pentru
postprocesarea datelor GNSS sunt sintetizare mai jos.
• 2. Condiţii pentru software. Majoritatea programelor software de postprocesare GNSS au
caracteristici standard pentru încărcarea datelor şi procesarea liniilor de bază. Ambele moduri
statice şi cinematice de postprocesare ar trebui să fie valabile pentru utilizarea fişierelor de date
input de sesiune standard(ex. RINEX). Ştergerea de date de satelit şi editarea de date ar trebui să
fie valabile, indexate de un număr SV sau prin măsurarea sesiunii indexate pe perioadă de timp.
Un editor de texte standard sau programe software dezvoltate de utilizator trebuie să fie valabil
pentru editarea măsurătorilor din fişierul RINEX. Măsurătorile de fază L1 şi L2 GNSS şi soluţiile
de poziţie ale codului C/A trebuie să fie valabile. Opţiunea pentru utilizarea datelor de semnal L1
sau L2 trebuie selectate pentru randamentul soluţiei poziţiei. Datele RINEX şi fişierele temporare
cu date trebuie activate fără probleme speciale. Trebuie să fie valabilă extragerea de date de
poziţie în format ASCII în X-Y-Z, WGS84 Cartesian, cu conversie consecventă de date de soluţie
cu coordonate geodezice WGS84, coordonate verticale, navigare spre est.
• 3. Date GNSS neprelucrate. Informaţia necesară şi observaţiile GNSS neprelucrate de
postprocesare şi fişierele temporare GNSS sunt rezumate mai jos.
• Date GNSS neprelucrate. Informaţia necesară şi observaţiile GNSS neprelucrate de
postprocesare şi fişierele temporare GNSS sunt rezumate mai jos.
• Fişiere de observaţie. Datele neprelucrate sunt donwloadate de la receptorul GNSS
şi importate la software-ul de procesare utilizând un computer. Fişierele cu date sunt
depozitate în formă binară şi trebuie traduse în structuri de date native care sunt
unice fiecărui soft. Standardul universal pentru transferul de date GNSS este
cunoscut ca format RINEX. Acesta este un format de fişier text ASCII care conţine o
secţiune colectoare urmată de marcaje de timp cu blocări de observaţii GNSS listate
pentru fiecare marcaj - cu referire la secţiunea III.
• Fişiere temporare. Datele orbitei sunt trimise în timp real( de satelitul GNSS) în
mesajul de navigare a semnalului GNSS. Un fişier temporar depozitat de către
receptor conţine datele orbitei satelitului decodat. Transmiterea temporară poate fi
extrasă din fişierele de date GNSS neprelucrate sau sunt depozitate separat cu o
extensie de nume convenţional(ex. Eph). Un fişier temporar zilnic este valabil pe
internet de la website www.navcen.uscg.gov. Fişierele temporare precise de obicei
pot fi obţinute în format binar (*.E18) sau ASCII (*.SP3). Ambele au nevoie de
programul de postprocesare pentru a fi capabile să recunoască aceste formate.
• g. Procesarea liniei de bază. Paşii procesării necesită
următoarele informaţii furnizate sau editate de către
utilizator: numele staţiilor specificate pentru fiecare capăt
al liniei de bază, înălţimile antenei în metri pentru staţiile
liniilor de bază, fişierelor separate pentru datele GNSS
colectate la fiecare staţie, coordonate aproximative
pentru fiecare staţie cu calitate de poziţionare, receptor
şi antenă cu deviere de centru fazic şi timpi de oprire sau
start de sesiune pentru fiecare set de observaţie a
staţiei.
• h. Necesităţi de procesare a reţelei. Paşii utilizaţi
pentru procesarea liniilor de bază multiple într-o reţea de
monitorizare sunt prezentaţi în continuare.
• Reţeaua de referinţă. Reţeaua este procesată înainte
de reţeaua de monitorizare pentru a stabili coordonatele
de control de precizie mare pentru fiecare staţie de
referinţă. Acesta condiţie a fost respectată şi în studiul
de caz. Toate liniile de bază observate simultan sunt
procesate separat între fiecare staţie de referinţă care a
fost ocupată în timpul măsurătorilor.
• Reţeaua de monitorizare. Toate staţiile reţelei de referinţă stabile
sunt fixate cu coordonate de control stabilite de rezultatele de
procesare topografică ale reţelei de referinţă. Fiecare fişier de date a
staţiei de monitorizare este procesat linie de bază-cu- linie de bază
utilizând fiecare fişier de date a staţiei de referinţă observat
simultan. Controalele de admisie şi statisticile de randament listate
trebuie îndeplinite pentru toate liniile de bază ale reţelei de referinţă.
Deschiderile şi verificările calităţii datelor trebuie realizate pentru
post procesarea liniei de bază, implicând fiecare punct de
monitorizare după un criteriu, prezentat mai jos. Randamentele de
procesare şi fişierele datelor editate sunt salvate separat ca parte
din arhiva datelor de proiect. Fişierele soluţiei sunt pregătite pentru
export spre programul software de ajustare a reţelei. O ajustare
iniţială utilizând constrângeri minimale poate fi realizată între staţia
de referinţă master şi toate punctele de monitorizate pentru a
examina calitatea topografică iniţială.
• i. Necesităţi de ajustare a reţelei. Odată ce datele au fost procesate şi
validate, linia de bază GNSS va conecta întreaga reţea topografică la
punctele de monitorizare. Toţi vectorii de soluţie GNSS post procesaţi sunt
procesaţi utilizând programul soft de ajustare a reţelei cu metoda celor mai
mici pătrate. Sarcinile sunt de obicei furnizate de matricea de corelare a
procesării liniei de bază a parametrilor. Coordonatele rezultate pentru fiecare
punct din reţeaua de monitorizare va defini poziţia 3D finală la fiecare staţie
de monitorizare. Coordonatele staţiei de referinţă stabile sunt fixate în
sistemul de coordonare a proiectului. Procedurile de ajustare a reţelei
standard şi randamentul sunt obţinute pentru măsurătorile topografice de
monitorizare GNSS. La minimum, elipsele erorii(95%) sunt comparate cu
necesităţile de precizie, şi reziduurile examinate pentru tendinţele
sistematice.
• j. Deplasările poziţiei. Coordonatele finale sunt diferenţiate de ajustarea
topografică anterioară pentru a determina deplasările 3D la fiecare staţie
topografică. O examinare a tendinţelor de mişcare( diferenţele de
coordonate) şi comparaţia direcţiei şi magnitudinii la deplasarea maximă
prevăzută este realizată pentru a rezuma deformările structurii. Orice
tendinţă de mişcare neprevăzută ar trebui analizată astfel încât datele
GNSS să fie validate a doua oară.
Programe-control ştiinţifice şi tehnic-comerciale
folosite pentru procesarea datelor GNSS
APLICAŢII
 CONCLUZII
• Deocamdată, tehnologia GPS nu poate oferii
precizii submilimetrice pe cotă, astfel că poate fi
utilizată pentru monitorizări de terenuri
(alunecări, prăbuşiri) dar mai puţin pentru
construcţii nivelmentul geometric de mijloc
rămânând suveran în această arie de
cuprindere a Topografiei inginereşti.
 CONCLUZIE

• Tehnologia GPS poate fi utilizată cu

succes în monitorizarea crustală, unde
precizia de aşteptat este de cca 5-10 mm.
CONCLUZII
GPS
DEFINIREA METODEI
TEHNICA DE LUCRU
CLĂDIREA MONITORIZATĂ
TEHNOLOGIA FOLOSITĂ
 CONCLUZII
• În prezent tehnologia GPS este o soluţie alternativă în
Structural Monitoring,
• Nu se recomandă utilizarea singulară ci numai împreună
cu tehnicile senzoriale,
• Sub nici o formă tehnologia GPS nu poate înlocui în
prezent nivelmentul geometric de precizie!!!
• În general de cca 15 ani de când s-a iniţiat utilizarea
GPS în SM măsurătorile au avut un caracter comparativ
cu alte metode şi nu decizional,
• Se aşteaptă ca în viitorii 10 ani GPS să poată fi utilizat
ca tehnică de sine stătătoare în SM.