TEORIA SISTEMELOR

AUTOMATE

Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

 Cuprins_11
Cuprins_11

1.
1.
Abaterea
Abatereade
deregim
regimstationar
stationar
2.
2.
Exemple
Exemple

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 2

 Introducere

Soluţia unei ecuaţii diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi:

•O componentă tranzitorie;
•O componentă staţionară.

În cazul sistemelor automate este de dorit a se stabili abaterile staţionare

generate de de mărimea de intrare.

Abaterea staţionară = mărimea de ieşire staţionară prescrisă – mărimea de

ieşire reală

Cerinţe de proiectare pentru un sistem de reglare automat:

•Sensibilitate;
•Stabilitate;
•Abaterile la frecvenţă joasă;
•Precizie;
•Abaterile staţionare etc
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 3
 Eroarea de regim stationar
x + e y
G (s )
-

Transformata Laplace a abaterii este:

X (s)
E ( s)  X ( s)  Y ( s) E (s) 
1  G ( s)
Se consideră adecvate pentru proiectarea sistemelor automate trei
tipuri de funcţii de intrare:
•Funcţia treaptă de poziţie: x  A
•Funcţia rampă de poziţie (funcţia treaptă de viteză): x  vt
1 2
•Funcţia treaptă de acceleraţie x  at
2
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 4
Teorema valorii finale – permite determinarea funcţiei de timp la
momentul t → ∞

lim y (t )  lim sY ( s )
t  s 0

Teorema valorii iniţiale – permite determinarea funcţiei de timp la

momentul t → 0

lim y (t )  lim sY ( s )
t 0 s 

n= 0 – sistem tip “zero”

K  1s  1 3 s  1     n= 1 – sistem tip “1”
G(s)  n
s  2 s  1 4 s  1     n= 2 – sistem tip “2”

…
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 5
 Abaterea staţionară pentru o funcţie treaptă aplicată unui sistem
închis

X ( s)  L  A 
A
s
A
s  A A
 0  lim  (t )  lim s  E ( s)  lim s 
1  G ( s ) lim

t  s 0 s 0 s 0 1  G ( s ) 1  lim G ( s)
s 0

sistem tip “0”

A A
0  
1  lim G ( s ) 1  K
s 0

sistem tip “1”

K A A
0   0
lim
s 0
G ( s ) 
0 1
 1  lim G ( s ) 1 
s 0

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 6

 sistem tip “2”
K
lim G(s) 
s 0 0 1


A A
0   0
1  lim G ( s ) 1 
s 0

OBS.:
•Pentru un sistem tip 0 , abaterea este finita si depinde de valoarea
semnalui treapta si amplificarea K a obiectului reglat;
•Pentru sistemul tip 1, 2, …abaterea stationara in timp la semnal
treapta este zero

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 7

 Exemplu_1

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 8

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 9
 Abaterea staţionară pentru o funcţie rampa aplicată unui sistem
închis

X ( s )  L vt  
v
s2
v
s 2 v v
 0  lim  (t )  lim s  E ( s)  lim s   lim 
t  s 0 s 0 1  G ( s ) s 0 s  sG ( s) lim sG ( s)
s 0
v
0 
Kv
sistem tip “0”
pentru un sistem tip 0 ,
v v abaterea este infinită;
0    Kv  0
lim sG(s) 0  K
s 0
acest sistem nu poate
urmări urmări o funcţie
rampă
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 10
 Exemplu_2

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 11

 sistem tip “1”

K v v
lim sG ( s )   K 0   Kv  K
s 0 1 lim sG(s) K
s 0

OBS.: pentru un sistem tip 1, abaterea este

proporţională cu viteza;

sistem tip “2”

K v v
lim sG ( s )   0   0 Kv  
s 0 0 1 lim sG ( s) 
s 0

OBS.: un sistem tip 2 sau ordin superior, abaterea este

zero; aceste sisteme urmăresc funcţia rampă cu precizie

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 12

 Exemplu_3

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 13

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 14
 Abaterea staţionară pentru o funcţie parabolica aplicată unui sistem
închis
 n n!
F ( s )  L t   n1
  s

 1 2  a
X ( s )  L  at   3
 2  s
a
s 3 a a
 0  lim  (t )  lim s  E ( s)  lim s   lim 2 2 
t  s 0 s 0 1  G ( s ) s 0 s  s G ( s) lim s 2G ( s )
s 0

a
0 
Ka

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 15

 sistem tip “0”
a a
0  2


 Ka  0
lim s G (s)
s 0
0 K

OBS.: pentru un sistem tip 0 , abaterea este infinită; acest

sistem nu poate urmări urmări o funcţie treaptă de
acceleraţie

•sistem tip “1”

2 K
lim
s 0
s G( s)  0   0
1
a a
0  2
  OBS.: pentru un sistem
lim s G(s) 0
s 0
tip 1, abaterea este
infinită;
Ka  0
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 16
 sistem tip “2”
K a a
lim
2
s G ( s )  K 0  2
 Ka  K
s 0 1 lim G(s) K
s
s 0

OBS.: un sistem tip 2 sau ordin superior, abaterea

este proporţională cu acceleraţia

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 17

 Exemplu_4

1
X (s) 
s
4
G(s) 
s 2  6s  8
1
X ( s) s 1 s 2  6s  8
E ( s)     2
1  G(s) 1  4 s s  6s  12
s 2  6s  8

1 s 2  6s  8 8 2
 0  lim sE ( s )  lim s   2  
s 0 s 0 s s  6 s  12 12 3

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 18

 Exemplu_5
Să se determine eroare staţionară pentru intrările:
10u (t ) X(s) Y(s)
+ 50 s  4 
 s  5 s  6
10tu (t ) -
10t 2u (t )
Funcţia de transfer a sistemului este
50( s  4)
G ( s) 
( s  5)( s  6)

10
X(s)  L 10u (t ) 
s
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 19
 10
X (s) s 1 10( s 2  11s  30)
E (s)     2
1  G( s) 1  50 ( s  4 ) s s  61s  230
( s  5)( s  6)

1 10( s 2  11s  30) 300 30

 0  lim sE ( s)  lim s   2  
s 0 s 0 s s  61s  230 230 23

10
X(s)  L 10tu (t )  2
s

10
X (s) s 2 1 10( s 2
 11s  30)
E ( s)    2 2
1  G ( s ) 1  50( s  4) s s  61s  230
( s  5)(s  6)
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 20
 1 10( s 2  11s  30) 1 300
 0  lim sE ( s )  lim s  2  2   
s 0 s 0 s s  61s  230 0 230

X(s)  L   2! 20
10t u (t )  10  3  3
2

s s
20
X ( s) s 3 1 20( s 2
 11s  30)
E (s)    3 2
1  G ( s) 1  50( s  4) s s  61s  230
( s  5)(s  6)

1 20( s 2  11s  30) 1 600

 0  lim sE ( s )  lim s  3  2   
s 0 s 0 s s  61s  230 0 230

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 21

 Exemplu_6

Sistemul din figura are o eroare staţionară permisă de 15 %. Să

se determine valoare K pentru cazul dat.

X(s) E(s) Y(s)

+ K  s  4
s  s  5 s  6  ( s  7)
-

•Sistem tip “1”

•Posibilă aplicarea unei intrări de tip rampă;
1
0   0.15
KV
1
KV   6.66
0.15
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 22
 K  ( s  4) 4K 4K
KV  lim sG ( s )  lim s  
s 0 s 0 s ( s  5)(s  6)(s  7) 5  6  7 210

210 KV 210  6.66

K   310
4 4

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 23

 Exemplu_7
Obiect
neindificat

Antena

O antena trebuie sa urmareasca un obiect cu o viteza maxima :

1
  20 rad / min  rad / s si cu o eroare de pozitie maxima de:
3
0.50  0.0087 rad
Ce sistem se poate utiliza si care este coeficientul abaterii stationare ?

• din tabelul cu coeficienti rezulta ca este necsar un sistem de tip “1”

1
v 3  38.2 s 1
KV  
 0 0.0087
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 24