8.

Statica rigidului
8.1. Ecuaiile de echilibru ale rigidului liber Rigidul liber este un corp cruia nu i s-a impus nici o restricie geometric (adic nu are nici o legtur mecanic), poziia lui n spaiu fiind determinat numai de forele exterioare, direct aplicate, care-l solicit. S considerm un rigid liber solicitat de un sistem de fore oarecare, Fi (i = 1....n ) , aplicate n punctele Ai ale rigidului. Prin reducerea acestui sistem de fore ntr-un punct arbitrar 0 aparinnd rigidului, ales ca origine a unui sistem de referin cartezian, se obin componentele torsorului de reducere, rezultanta R i momentul rezultant M 0 , avnd expresiile:

R = Fi ;
i =1

M 0 = ri xFi .
i =1

(8.1)

Dac: R = 0; M0 = 0 , (8.2)

atunci sistemul de fore dat este echivalent cu zero iar rigidul, sub aciunea acestui sistem de fore, i va pstra starea de repaus sau de micare rectilinie i uniform pe care o avea naintea aplicrii sistemului de fore (vezi 4.4). Relaia (8.1) reprezint ecuaiile vectoriale de echilibru a rigidului liber. Ecuaiile scalare de echilibru ale rigidului liber se obin din (8.2), innd seam de (8.1), funcie de tipul sistemului de fore aplicat rigidului. n cazul general, al unui sistem de fore oarecare, sistemul (8.2) este echivalent cu 6 ecuaii scalare de echilibru:

Fix = 0; Fiy = 0; Fiz = 0 ;

i =1 i =1 i =1

M ix = 0; M iy = 0; M iz = 0 . (8.3)
i =1 i =1 i =1

n cazul rigidului solicitat de un sistem de fore coplanare echivalent cu zero, sistemul (8.2) este echivalent cu 3 ecuaii scalare de echilibru:

Fix = 0; Fiy = 0; M iz = 0 .
i =1 i =1 i =1

(8.4)

Un rigid liber n spaiu are 6 grade de libertate (grad de libertate = posibilitate de micare) constnd din: 3 deplasri pe direciile axelor de coordonate i 3 rotiri n jurul axelor de coordonate. Un rigid liber n plan are 3 grade de libertate: 2 deplasri dup direciile axelor (0x) i (0y) ale planului i 1 rotire n jurul axei (0z) perpendicular pe plan. Poziia unui rigid n spaiu este definit de cele 9 coordonate a trei puncte ale rigidului. Dac inem seama i de cele 3 relaii scalare ce definesc distanele fixe dintre cele trei puncte rezult c poziia rigidului n spaiu implic 6 necunoscute scalare. Sistemul de 6 ecuaii scalare (8.3) rezolv complet problema aflrii poziiei de echilibru n spaiu a rigidului liber, atunci cnd sunt date forele care-l solicit. Poziia unui rigid n plan este definit de cele 4 coordonate plane a dou puncte ale rigidului. Dac inem seam c ntre aceste coordonate exist o relaie scalar de legtur (ce d distana fix dintre puncte) rezult c poziia rigidului n plan implic 3 necunoscute scalare. Sistemul de 3 ecuaii scalare (8.4) rezolv complet problema aflrii poziiei n plan a rigidului liber, cnd sunt cunoscute forele coplanare care-l solicit.

8.2. Statica rigidului cu legturi ideale 8.2.1. Legturile rigidului

O legtur impus rigidului nseamn o restricie geometric, de micare, adic anularea unui numr de grade de libertate, funcie de tipul legturii. Problema rigidului cu legturi se rezolv aplicndu-se axioma legturilor. Conform acestei axiome, o legtur poate fi suprimat, n locul ei introducndu-se elementele mecanice corespunztoare (fore i momente de legtur). n urma suprimrii legturii, rigidul solicitat de forele exterioare date i de forele de legtur poate fi considerat liber. Dac sistemul de fore exterioare aplicate rigidului, Fi (i = 1....n ) , are torsorul de reducere ntr-un punct 0 al rigidului 0 ( Fi ) = [R ; M 0 ] iar forele i momentele de legtur, reduse n acelai punct 0, au torsorul 0 ( Fleg ) = [R ' ; M ' 0 ] , atunci echilibrul rigidului cu legturi este asigurat dac sunt ndeplinite ecuaiile vectoriale:

R + R' = 0 ;

M 0 + M'0 = 0 .

(8.5)

Ecuaiile vectoriale de echilibru (8.5), proiectate pe axele unui sistem de coordonate, conduc, n cazul general spaial, la 6 ecuaii scalare de echilibru.

Un rigid poate avea urmtoarele tipuri de legturi: a) reazemul simplu; b) articulaia; c) ncastrarea; d) prinderea cu fire.
Reazemul simplu este legtura prin care un punct al rigidului este obligat s rmn permanent n contact cu o suprafa sau cu o curb fix cunoscut. Reazemul anuleaz rigidului un grad de libertate i anume posibilitatea de deplasare pe direcia normalei la suprafa (sau la curb) n punctul de contact. n cazul rezemrii ideale, fr frecare, componenta tangenial T (a reaciunii R ' ) este nul datorit inexistenei asperitilor pe suprafeele n contact. Deci reazemul simplu, n acest caz, se nlocuiete printr-o reaciune N = Nn , normal la suprafaa comun de contact. Dac geometria rigidului i a suprafeei de rezemare sunt date atunci versorul n este cunoscut iar singura necunoscut scalar introdus de reazem este modulul reaciunii, N. Figurile 8.1 i 8.2 exemplific modul de introducere a reaciunilor reazemelor, pe direciile normalelor la suprafeele de contact. n punctele A i B din Figura 8.1 suprafeele de contact aparin pereilor nclinai aa nct reaciunile N A i N B se duc perpendiculare pe aceti perei. n punctul A din Figura 8.2 suprafaa de contact aparine cercului iar normala n A va fi orientat pe direcia razei (A0). n punctul C suprafaa de contact aparine barei AB i de aceea reaciunea N C este perpendicular pe bar.
NC
NA NB B G 30
0

S A Q

0 R NA A

60

Figura 8.1

Figura 8.2

Articulaia este legtura prin care un punct al rigidului este obligat s rmn fix n spaiu. Rigidul are numai libertatea de a se roti n jurul acestui punct fix. Articulaia spaial este o legtur corespunztoare rigidului solicitat de un sistem de fore oarecare n spaiu (Figura 8.3). Ea anuleaz rigidului trei grade de libertate, care sunt posibilitile de deplasare pe trei direcii ortogonale. Dac sistemul de fore care solicit rigidul este plan atunci articulaia este una cilindric (plan), ea anulnd numai dou grade de libertate ale rigidului ce corespund deplasrii pe direciile axelor din planul forelor (Figura 8.4). Rigidul cu articulaie plan are numai posibilitatea rotirii n jurul axei perpendiculare pe planul forelor. Articulaia plan se nlocuiete cu dou fore de reaciune, orientate pe direciile axelor planului forelor, notate uzual cu H i V , aa cum reiese i din Figura 8.5.
C

F2 F1

Fn

Fn

y SB
2l

Fi
A

VA HA

F1
Figura 8.3 Figura 8.4

Figura 8.5

ncastrarea este legtura prin care un corp este fixat rigid (blocat) ntr-un alt corp, n aa fel nct nu i este permis nici o micare. Corpul ncastrat nu are nici un grad de libertate. Dac rigidul ncastrat este solicitat de un sistem de fore plane atunci ncastrarea se numete plan. Suprimarea acestei ncastrri necesit introducerea unei fore de reaciune R ' (cu dou componente Rx, Ry) i a unui moment de reaciune M ' 0 perpendicular pe planul forelor (deci o component scalar Mz). O astfel de ncastrare este reprezentat schematic n Figura 8.6. Dac rigidul ncastrat este solicitat de un sistem spaial de fore atunci ncastrarea se numete spaial. Suprimarea acestei ncastrri necesit introducerea unei fore de reaciune R ' (cu trei componente Rx, Ry, Rz) i a unui moment de reaciune M ' 0 (cu trei componente Mx, My, Mz), deci n total 6 reaciuni scalare, aa cum este artat n Figura 8.7.
Ry
My

Rx Mx F3
B

q
A

Rz Mz G1 G2 F2

VA HA A MA G B l 60 0 P

G3 z y F1

Figura 8.6

Figura 8.7

Legtura prin fir (artat n Figura 8.5) este echivalent cu o rezemare unilateral pe o sfer cu raza egal cu lungimea firului. Se nlocuiete cu o for de reaciune orientat n lungul firului.

8.3. Echilibrul rigidului cu legturi cu frecare 8.3.1. Generaliti

Corpurile reale sunt deformabile, deci contactul dintre dou corpuri nu este punctiform ci are loc pe o suprafa, pe care acioneaz forele distribuite de legtur pi (v. Figura 8.16). Suprafeele n contact prezint asperiti care se ntreptrund i care genereaz fore i momente de rezisten la tendina de micare relativ a corpurilor, numite fore i momente de frecare. Se consider corpul C1 rezemat cu frecare pe corpul C2, solicitat de un sistem de fore exterioare direct aplicate Fi (i = 1,..., n ) al crui torsor de reducere n punctul teoretic de Figura 8.16 contact este 0( Fi ) = [ R ; M 0 ]. Torsorul n 0 al forelor de legtur este 0 (p i ) = [R ' ; M ' 0 ]. Ecuaiile de echilibru ale rigidului C1 sub aciunea forelor exterioare direct aplicate i de legtur sunt: R + R ' = 0; M 0 + M ' 0 = 0 . (8.5)

Pentru analiza cazurilor practice de echilibru cu frecare ale rigidului se descompun forele rezultante R i R ' i momentele rezultante M 0 i M ' 0 dup direcia normalei comune (0n) n punctul de contact i dup cte o direcie din planul tangent comun [P], aa cum arat Figura 8.17. Fora R se descompune n R n , dirijat dup normala (0n), i R t , dirijat dup direcia (0t1) ce rezult din intersecia planului tangent [P] cu planul determinat de normala (0n) i fora rezultant R . Forele R i R ' sunt egale i au sensuri opuse, deci i R ' se va descompune dup aceleai direcii n componentele N i T . Fora N este reaciunea normal iar T este fora de frecare de alunecare. Sub aciunea forei R n corpul C1 tinde s ptrund n C2 n timp ce fora N se opune. Fora R t caut s mite corpul C1 peste C2 n planul tangent iar fora T se opune acestei tendine. Pentru echilibru este necesar ca: R n + N = 0; R t + T = 0 . (8.6) Momentul M 0 se descompune n M n dup normala (0n) i M t dup direcia (0t2), ce rezult din intersecia planului tangent [P] cu planul determinat de normala (0n) i momentul M 0 . Momentele M 0 i M ' 0 fiind egale i cu
Figura 8.17

sensuri opuse, rezult c M ' 0 se va putea descompune dup aceleai direcii, n

componentele M p i M r . Momentul M p se numete moment de frecare de pivotare iar M r ,

moment de frecare de rostogolire. Sub aciunea unui cuplu de moment M n corpul C1 caut s execute o micare de pivotare, rotindu-se peste C2 n jurul axei (0n). Acestei micri i se opune momentul de frecare de pivotare M p . Sub aciunea unui cuplu de moment M t corpul C1 caut s se rostogoleasc peste C2 n jurul

axei (0t2) din planul tangent [P]. Acestei micri i se opune momentul de frecare de rostogolire M r . Deci, pentru echilibru, vom scrie:
M n + M p = 0; M t + M r = 0 .

(8.7)

n continuare vor fi analizate cteva cazuri simple de legturi cu frecare ale rigidului.
8.3.2. Frecarea de alunecare

S considerm cazul unui rigid solicitat de un sistem de fore exterioare Fi (i = 1,..., n ) al crui torsor, n punctul teoretic de contact 0 cu corpul C2, este alctuit numai din rezultanta R . Rezemarea fcndu-se cu frecare, reaciunea R ' va avea componentele N i T , deci va fi nclinat cu unghiul fa de normala (0n). Corpul C1 va fi n echilibru atta timp ct reaciunea R ' , respectiv rezultanta R , vor fi n interiorul conului de frecare. Dac este unghiul de frecare iar = tg () este coeficientul de frecare de alunecare, atunci condiia de echilibru a rigidului C1 se scrie: .

Figura 8.18

(8.8)

Din Figura 8.18 rezult fora de frecare de alunecare: T = N tg () sau, la limit,

Tmax = N tg () . Deci fora de frecare are, n general, valoarea: T N (8.9)

i se opune tendinei de alunecare a corpului. Legile frecrii uscate, stabilite de Coulomb i enunate n cazul echilibrului punctului material, rmn valabile i n cazul rigidului. De asemenea, rmn valabile i cele afirmate despre coeficientul de frecare de alunecare, .
8.3.3. Frecarea de rostogolire

Se consider cazul echilibrului unui corp C1 rezemat cu frecare pe un alt corp C2, i solicitat de un sistem de fore exterioare Fi (i = 1,..., n ) al crui torsor de reducere n punctul teoretic de contact 0 se compune din rezultanta R = R n + R t i momentul rezultant M 0 = M t . Torsorul de reducere n acelai punct al forelor de legtur p i , ce apar n zona de contact, va fi compus din rezultanta R ' = N + T i momentul rezultant M '0 = M r . Pentru echilibru este necesar s fie ndeplinite condiiile: R + R' = 0 ; Mt Mr . (8.10)

Momentul M t caut s produc rostogolirea corpului C1 peste corpul C2. Lui i se opune momentul de frecare de rostogolire M r . Aceast situaie se ntlnete n cazul roilor autovehiculelor, al bilelor i rolelor de rulmeni (vezi Figura 8.19). Roata i calea de rulare deformndu-se, contactul are loc pe o suprafa pe care sunt distribuite att fore normale p i ct i fore tangeniale t i . Zona de distribuie a acestor fore este asimetric datorit tendinei de micare a roii ct i datorit histerezisului materialului. Reducnd sistemul de fore normale de legtur p i , obinem o rezultant N (numit reaciune normal) deplasat fa de verticala centrului roii cu distana c. Reducnd forele tangeniale de legtur t i se obine fora de frecare de alunecare T (notat cu Fr n Figura 8.19). La limita echilibrului, distana c capt valoarea maxim s i poart numele de coeficient de frecare de rostogolire.

Figura 8.19

Momentul de frecare de rostogolire M r se opune tendinei de rostogolire a roii i are modulul: Mr s N . (8.11)

Coeficientul de frecare de rostogolire s are dimensiunea unei lungimi iar valoarea sa depinde de raza roii i de natura suprafeelor n contact. Pentru roi i ine de cale ferat s = 0,51 mm iar pentru rulmeni s = 0,0050,01 mm.
8.3.4. Frecarea de pivotare

Se consider cazul echilibrului unui corp C1 rezemat cu frecare pe un alt corp C2 i supus aciunii unui sistem de fore exterioare, al crui torsor de reducere n punctul teoretic de contact 0 este compus din rezultanta R = R n i momentul rezultant M 0 = M n . Torsorul n acelai punct al forelor de legtur, care apar pe suprafaa de contact, este compus din rezultanta R ' = N i momentul rezultant M ' 0 = M p . Pentru echilibru este necesar s fie ndeplinite condiiile: R + R' = 0 ; Mn Mp . (8.12)

n punctele de contact apar reaciuni normale pi i fore tangeniale ti = pi. Acestea din urm produc momentul de frecare de pivotare Mp. Frecarea de pivotare este ntlnit n lagrele axiale (verticale) ale mainilor. Aceste lagre se mai numesc i pivoi (vezi Figura 8.20). S studiem un pivot nou, cu raza interioar r1 i raza exterioar r2, ncrcat cu fora axial G i momentul M0n. Coeficientul de frecare la alunecare n pivot este . Presupunnd c fora G este repartizat uniform pe toat suprafaa de contact i c are aceiai valoare n toate punctele suprafeei de contact, se pot scrie urmtoarele relaii: presiunea de contact:
p= G G ; = 2 A r2 r12

suprafaa elementar:
dA = 2r dr ;

fora normal pe suprafaa elementar:

dN = p dA = 2Gr dr ; 2 r2 r12

fora de frecare pe suprafaa elementar, la limita echilibrului, este:

dT = dN = 2Gr dr ; 2 r2 r12

Figura 8.20

momentul elementar de frecare produs de fora dT n raport cu axa de rotaie, la limita echilibrului, este:
dM p = r dT = 2Gr 2 dr ; 2 r2 r12

momentul total de frecare, adic momentul de frecare de pivotare, la limita echilibrului, este: M p = dM p =
r1 r2

2G 2 r2 r12

r2 r1

2 r dr =

3 2 r2 r13 G. 2 3 r2 r12

Notnd coeficientul de frecare de pivotare , dat de relaia:

=
3 2 r2 r13 2 3 r2 r12

(8.13)

i observnd c N = G, rezult c Mpmax = N sau, n general, Mp N. Pentru arborele plin, adic r1 = 0 i r2 = r se obine relaia:
Mp 2 rN . 3 (8.15)

(8.14)

8.3.5. Frecarea n articulaii i lagre

S studiem frecarea uscat ntr-un lagr radial cu joc. Contactul ntre lagr i arbore are loc teoretic ntr-un singur punct (vezi Figura 8.21). Torsorul forelor exterioare reduse la axa arborelui este compus din rezultanta F i momentul rezultant M 0 . Momentul M 0 are ca suport axul arborelui i are tendina s imprime arborelui o micare de rotaie. Din aceast cauz punctul de contact dintre arbore i lagr se afl n punctul A, deplasat fa de vertical. Momentului M 0 i se opune momentul de frecare din lagr M f . n punctul de contact A torsorul forelor de legtur dintre arbore i lagr este Figura 8.21 alctuit din: reaciunea normal N , fora de frecare la alunecare T i momentul de frecare de rostogolire M r . Ecuaiile de echilibru ale arborelui, sub aciunea forelor i momentelor enumerate, sunt:

( Fx = 0) : T F sin() = 0 ( Fy = 0) : N F cos() = 0 ( M A = 0) : M r M 0 + Fr sin() = 0

T N M r sN .

(a) (b) (c) (d) (e)

Din relaiile (b), (d) i (a) rezult prima condiie de echilibru, i anume: tg() . Din relaiile (b), (e) i (c) rezult valoarea limit a momentului M0 pentru echilibru:
s M 0 Fr sin() + cos() . r (8.16)

Din motive de bun funcionare, se urmrete ca frecarea s fie ct mai mic, adic = tg() s fie ct mai mic. Unghiul , care definete poziia punctului A de contact la echilibru, este foarte

mic. De aceea se pot face aproximaiile: cos() = cos() 1; sin() = sin () tg() = . Momentul M0 va fi n acest caz: s M 0 Fr + . r Notnd cu ' coeficientul de frecare din lagr, definit de relaia: s ' = + , r momentul limit M0 va fi definit de relaia: M 0 ' rF . (8.19) (8.18) (8.17)

Conform principiului aciunii i reaciunii, fora F este egal i de sens contrar cu reaciunea lagrului R ' iar momentul M 0 este egal i de sens opus cu momentul de frecare din lagr M f . Pentru articulaiile i lagrele cilindrice putem scrie: M f ' r H 2 + V 2 . Pentru articulaiile i lagrele sferice putem scrie: M f ' r R 2 + R 2 + R 2 . x y z (8.21) (8.20)

Fenomenele de frecare reale din lagre sunt mult mai complexe i fac obiectul studiului n disciplina tehnic numit Tribologie.

8.3.6. Frecarea firelor

Acest tip de frecare apare n cazul contactului cu frecare dintre un tambur (sau scripete) i un cablu nfurat pe el, atunci cnd apare tendina de micare relativ dintre aceste elemente. n studiul acestei frecri se face ipoteza c firele sunt flexibile, inextensibile i au greutate neglijabil. Se consider un fir care este n contact cu un tambur fix (vezi Figura 8.22), pe arcul (AB) avnd unghiul la centru (msurat n radiani). Firul este acionat la capete de forele T1 i T2 care au valori diferite deoarece exist frecare ntre fir i tambur, coeficientul de frecare la alunecare fiind (T1 < T2 cnd tendina de micare este de la A ctre B). Se izoleaz din fir arcul elementar MM cruia i corespunde unghiul la centru d. Forele care solicit acest arc sunt reprezentate n Figura 8.22b. Studiem

Figura 8.22

echilibrul acestui arc elementar de fir. Ecuaiile de echilibru pentru cazul limit, cnd fora de frecare este maxim, sunt:

( Fx = 0) : (T + dT )cos(d / 2) T cos(d / 2) N = 0 ( Fy = 0) : N T sin(d / 2) (T + dT )sin(d / 2) = 0 .

Pentru unghiuri mici se fac aproximaiile: cos(d/2) 1; sin(d/2) d/2. n acest caz, ecuaiile de echilibru de mai sus devin: T + dT T N = 0 dT N = 0 sau . N Td / 2 Td / 2 dT d / 2 = 0 N Td = 0 Eliminnd reaciunea N din aceste ecuaii obinem o ecuaie diferenial cu variabile separabile: dT = T.d care conduce la:
T2

sau dT/T = .d,

dT T = d T1 0

sau

ln

T2 = T1

echivalent cu

T2 = T1 e,

unde e = 2,71828 este baza logaritmilor naturali. De aici rezult formula lui Euler pentru frecarea firelor: T2max = T1 e sau, n general T2 T1 e . (8.22)

Dac se schimb sensul tendinei de micare dintre fir i tambur atunci se obine relaia: T2 T1e . (8.23)

Deci, condiia general de echilibru cu frecare al firului pe tambur se scrie astfel: T1e T2 T1e sau
e T2 e . T1

(8.24)