MODELAREA SISTEMELOR CU EVENIMENTE DISCRETE

1.1. Conceptul de sistem cu evenimente discrete Acest capitol reprezint o introducere n prezentarea general a conceptelor specifice, problematicii i tendinelor cercetrii n domeniul Sistemelor cu Evenimente Discrete (SED). SED apar tipic n sfera aa-numitelor sisteme man-made: sistemele de operare i comunicatiile n cadrul reelelor de calculatoare, sisteme flexibile de fabricaie (SFF) i robotic, sisteme de dirijare a traficului, sectoare logistice (gestionarea de resurse - ap, energie -, organizarea i efectuarea de servicii), controlul computerizat al unor procese industriale complexe etc. n acest context un eveniment poate corespunde sosirii/plecrii unui client ntr-o/dintr-o coad de ateptare, terminrii unui task, avarierii unei maini ntr-un SFF, transmiterii/recepionarii unui mesaj ntr-un sistem de comunicaii sau apariiei unei perturbaii, respectiv modificrii unei referine ntr-un sistem de conducere a unui proces industrial. Toate aceste aplicaii necesit control i coordonare pentru a asigura un flux ordonat de evenimente. Apare astfel evident importana elaborrii unor modele adecvate ale SED, care s permit analiza i simularea comportrii acestor sisteme i n final, sinteza i implementarea unor controlere cu evenimente discrete. SED sunt sisteme dinamice cu stri, intrari i ieiri cu valori ne-numerice i difer fundamental de sistemele dinamice continue/discrete, bazate pe formalismul ecuaiilor difereniale/cu diferene. SED au strile discrete, iar modificrile de stare sunt cauzate de evenimente care se produc la intervale de timp n general neregulate, aleatoare sau deterministe. n fig. 1.1 este prezentat alura tipic a unei traiectorii de stare a unui SED. Traiectoria de stare este continu pe poriuni iar tranziiile de stare reprezinta evenimente (etichetate n fig.1.1 univoc cu simbolurile a1, a2, a3, ...). Strile iau valori n mulimea { x1, x2 , x3 ...} , iar o secven de segmente de traiectorie

Fig 1.1 Traiectorie tipica de stare a unui SED constituie o secven de stri. Lungimea fiecrui segment sau intervalul de timp ntre dou tranziii succesive este denumit holding-time sau timpul de staionare n starea dintre cele dou tranziii. n general, o secven de perechi (stare, holding-time) poate caracteriza traiectoria SED.
1

O problem esenial n analiza calitativ a SED o reprezint specificarea comportrii logice a acestora. Fr a constitui o definiie, se poate afirma c un SED este un sistem dinamic a crui comportare este descris de secvenele de evenimente discrete sau urmele pe care acesta le execut, respectiv le genereaz. Folosind notaiile din fig. 1.1, fie A = {a1, a2, a3, .} setul evenimentelor discrete (alfabet) i fie Ax setul secvenelor finite de evenimente din A, sau setul urmelor, inclusiv urma vid (dictionar). Secvena s := a1a2a3 ... este o urm n sensul c, n dinamica SED, evenimentul ai+1 se produce dup evenimentul ai. Astfel definit, urma nu conine informaii despre momentele de timp la care se produc evenimentele ei, deci ea descrie doar comportarea logic a SED. Formal, comportarea logic a unui SED este descris de limbajul L Ax care const din setul tuturor urmelor (logice) pe care SED le poate genera ( Ax este setul tuturor urmelor posibile ). ntr-un sens primar, un SED este compus din dou obiecte, job-uri i resurse, care interacioneaz. Job-urile migreaz de la o resurs la alta, solicitnd servicii i concurndu-se eventual la obinerea acestora. O resurs poate fi ocupat cu servirea unui job pe o perioad determinist/aleatoare de timp. Dinamica unui SED este determinat de interaciunile care apar n temporizarea evenimentelor asociate job-urilor i resurselor. Din aceast perspectiv, descrierea comportrii unui SED implic scrierea unui program care s simuleze SED. De fapt limbajele de simulare bazate pe evenimente discrete permit construirea de job-uri, resurse, temporizri ale evenimentelor i efectuarea de teste logice privind deciziile, iar scrierea programului propriu-zis n limbajul respectiv i efectuarea experimentelor de simulare conduc la o descriere a comportrii SED. ntr-o prim abordare, n scopul simulrii, un SED poate fi descris prin "reguli de operare", sau "algoritmi", sau "secvene de evenimente" reprezentnd interaciunile dintre obiectele ce compun sistemul. Trebuie subliniat faptul c SED sunt sisteme dinamice n sensul general al termenului, adic un SED poate fi modelat ca un cvintuplu: MED = ( U, Y, S, f, g ) unde U este setul de intrri, Y este setul de ieiri, S este setul de stri, f reprezint funcia de tranziie a strilor i g este funcia de ieire. Dificultatea crerii unui formalism MED general, deci a unui model universal al SED, const n faptul c specificarea obiectelor matematice din cvintuplul ( U, Y, S, f, g ) este departe de a avea caracterul succint i universal din cadrul teoriei matematice clasice a sistemelor. Tocmai absena unei paradigme generale a dus uneori la un aspect oarecum "primitiv" n efortul de analiz i sintez a SED. Cu toate acestea, chiar faptul c se pot folosi cu succes limbaje de simulare bazate pe evenimente discrete, concepute a fi neorientate pe problem, constituie o dovad a naturii dinamice a SED. 1.2. Clase de modele cu evenimente discrete (MED). Exist o mare varietate de clase de MED, datorita att gamei largi de sisteme fizice tip SED ct i problematicii diverse a analizei i sintezei SED. Dei au existat ncercri de a construi formalisme MED generale, nici unul nu s-a impus n practic pentru a juca eventual rolul paradigmei ecuaiilor difereniale/cu diferene din cazul sistemelor dinamice tradiionale.
2

MED LOGICE ALGEBRICE De evaluare a performanelor

TEMPORALE NETEMPORALE Logic temporal ---------------------- Automate de stare finit (FSM) Reele temporale ----------------------- Reele Petri (RP) Lanuri Markov (LM) Reele de cozi de ateptare (QN) Procese semi Markov generalizate (GSMP)

Tabel 1.2 Diferite clase de modele cu evenimente discrete (MED) Principalele clase de formalisme MED dezvoltate pn n prezent pentru analiza i sinteza SED sunt: - lanuri Markov (LM)/modele tip automaton, n acest ultim grup figurnd automatele de stare finite (FSM) i reelele Petri (RP) - modele algebrice : algebra min-max, dioizi: - modele cu procese finit recursive (FRP) i procese secveniale de comunicaie - modele de tip reele de cozi de ateptare (QN) modele cu procese semi-Markov generalizate (GSMP), n acest grup incluzndu-se principalele eforturi n direcia simulrii SED. n tabelul 1.2 este redat o imagine sintetic a acestor clase de MED, cu precizarea ca lista nu este exhaustiv. Diferena frapant apare ntre MED temporale i MED netemporale. Modele netemporale MED netemporale descriu SED prin secvene "stare-eveniment", iar specificaiile referitoare la holding-time sau la momentul producerii unui eveniment sunt ignorate. Astfel de modele trateaz probleme de ordin calitativ sau logic ale SED. Modele temporale MED temporale ncorporeaz timpul ca parte integrant a modelului, i sunt adecvate soluionrii unor probleme de ordin cantitativ, privind evaluarea performanelor SED i sinteza unor controlere i supervizoare SED. MED algebrice, cum ar fi FRP, descriu traiectoria unui SED ca efect al aciunii unui set de operatori asupra funciilor de stare i respectiv de eveniment. MED temporale pot fi clasificate la rndul lor n nestocastice (RP temporale, modele bazate pe algebra min-max, etc.) i respectiv stocastice (LM, QN, GSMP), dup cum timpul (moment al producerii unui eveniment sau interval holding-time) este cunoscut a priori sau respectiv rezult n urma unor ipoteze statistice. Modele nestocastice MED temporale nestocastice sunt oarecum similare n spirit cu MED logice netemporale, cu excepia, firete, a specificaiilor privind timpul. Este interesant de semnalat n acest sens extinderea cercetrilor privind controlul i supervizarea SED (cu introducerea noiunilor de controlabilitate i observabilitate a SED) de la MED logice netemporale la modele SED temporale. Att pentru SED condus ct i pentru controllerul cu evenimente / supervizor teoria opereaz cu modele de stare finit de tip automaton, care "lucreaz" ca generatoare de
3

secvene de evenimente (urme). Controllerele logice bazate pe evenimente pot fi eficient descrise utiliznd modele tip retea (RP temporale interpretate, modele tip grafcet), cu dezavantajul lipsei structurrii i cu avantajul transpunerii n unelte software de simulare grafic cu extindere la studiul unor sisteme moderne de conducere bazate pe reguli. Modele stocastice La MED stocastice, specificarea mulimii admisibile de traiectorii de stare ale SED este oarecum trivial, partea dificil constnd n definirea unei msuri adecvate pe aceast mulime i n utilizarea acestei msuri la determinarea distribuiilor i momentelor variabilelor de interes. Importana formalismelor MED stocastice este legat de necesitatea evalurii efectelor perturbatiilor asupra performanelor SED. n general MED stocastice sunt suficient de complexe pentru a face prohibitiv o tratare analitic, ceea ce a dus la o limitare a rezultatelor la aspecte doar calitative i a impus simularea ca o unealt necesar n analiza cantitativ a SED.

1.3 Comportarea diferitelor modele de SED Comportarea dinamic a SED fiind esenial n analiza performanelor i n sinteza sistemului de conducere, n prezent exist tendina de migrare a cercetrilor din sfera MED atemporale ctre MED temporale. n aceast direcie se nscriu i rezultatele studiilor lui Zeigler, care, pornind de la probleme specifice simularii SED, a dezvoltat un nou formalism MED temporal, pe care l-a numit DEVS (Discret Event System Specification), i care va fi prezentat n capitolele urmatoare. Legat de complexitatea MED i de necesitatea calculului efectiv al numrului de stri ale unui SED, se face distincia, n cadrul formalismelor orientate pe evaluarea de performane, ntre MED conceptuale ( care permit doar evaluari calitative ) i MED computaionale. n acest sens se arat c un model computaional din clasa FSM se poate obine dintr-un model iniial cu un numr prea mare de stri prin selectarea doar a strilor i evenimentelor relevante din dinamica SED. Problema complexitii computaionale a unui MED logic este discutat i n (RAMADGE,1989), ea punndu-se n momentul verificrii i sintezei unui SED (de exemplu un controller supervizor). Dac numrul de stri ale MED depinde, la specificarea urmelor admisibile pentru SED, n mod exponenial de un anumit parametru, atunci simplii algoritmi de verificare sau sinteza (de exemplu cutari n spaiul strilor) devin necomputaionali. Cercetrile n direcia "micorrii" unor MED cu numr prea mare de stri implic procedee relativ sofisticate din punct de vedere teoretic. (RAMADGE,1989) discuta n acest sens conceptul de sintez modular a SED modelat logic i folosete noiunile de eveniment parial observabil i respectiv de operator de mascare n abordarea unor probleme de sintez de controllere SED ierarhice sau descentralizate, n clasificarea sintetic propus de [INAN,1989], un MED netemporal al unui SED este o descriere matematic (finit) a tuturor urmelor logice executate de SED , de forma s := a1a2a3 unde ai reprezinta un eveniment ( fig. 1.1). Un MED temporal descrie urmele temporale s := (a1,t1)(a2,t2)(a3,t3) ,
4

unde secvena de evenimente a1a2a3 ... este urma logic, ti este momentul producerii evenimentului ai i deoarece ai se produce nainte de ai+1 exist relaia de ordonare t1 < t2 < t3 ... Mai complexe, MED stocastice sunt descrieri statistice ale urmelor temporale de forma s() := (a1(), t1()),(a2(), t2()) .... unde a1, t1, a2, t2 sunt variabile aleatoare, t0 este notaia pentru evenimentul elementar ("sample point") i s() este o traiectorie asociat lui u0 ("sample path"), deci. cu fixat, o urma temporal. Un MED stocastic furnizeaz o distribuie de probabilitate peste setul tuturor urmelor temporale generate de SED. Evident un MED stocastic furnizeaz o descriere a comportarii SED mai bogat dect un MED temporal, care, la rndul lui, este mai bogat n informaii dect un MED logic netemporal. Bogaia n intormaii a descrierii se ctig ns cu preul reducerii generalitii MED. Concret, pentru a sintetiza un MED stocastic util analizei unui SED, trebuie s se impun o anumit structur procesului stocastic reprezentat de urma s, adic s se introduc o ipotez restrictiv. De exemplu, se poate porni de la presupunerea c urma s este un proces semi-Markov. O astfel de structur va restrnge gama de MED temporale induse de MED stocastic. n acelai mod, un MED temporal asociat unui SED real restricioneaz MED logice netemporale induse din acesta. Pe scurt, pe traseul MED logice netemporale --> MED temporale nestocastice ---> MED stocastice, se ctig n bogaia descrierii comportrii SED, dar se pierde n generalitate. n consecin, clasele de MED sunt complementare, fiecare surprinznd aspecte specifice ale comportrii SED i o comparaie ntre diferite MED nu are sens dect n cadrul aceleiai clase de modele. Fiecare clas de formalisme MED prezint avantaje i dezavantaje specifice i posed, n general, o sfer relativ bine delimitat de aplicaii. Fiecare MED trebuie s rspund unor cerine de rafinare a descrierii dinamicii SED n scopul agregrii cu alte modele dinamice, al unei formalizri corecte i complete a specificaiilor problemei, precum i al studiului unor subclase de sisteme de interes, permind, n cazul SED complexe, descompunerea modular i/sau structurarea ierarhic a sistemelor de conducere cu evenimente.

1.4 Formalisme MED bazate pe algebra min-max i pe reele de fire de ateptare Un alt formalism MED, datorat lui Guy Cohen i colaboratorilor si, a fost creat pentru a evalua performanele sistemelor flexibile de fabricaie. Acest formalism este bazat pe algebra min-max, n cadrul creia suma a dou numere este definit ca maximul dintre cele dou, iar produsul a dou numere este definit ca suma traditional. Din moment ce un SED poate fi caracterizat de momentele de nceput, respectiv de sfrit ale activitilor ordonate, momente crora li se asociaz evenimente, adic un SED determinist poate fi modelat ca un graf de evenimente, algebra min-max poate servi ca instrument de calcul al diverselor durate necesare efecturii operaiilor de prelucrare n cadrul unui SFF. Formalismul pune n eviden comportarea tranzitorie i comportarea permanenta a SED. O alt abordare n direcia formalizrii studiului SED este analiza perturbaiilor, dezvoltat n ultimii ani. Metoda determin efectele micilor schimbri ale parametrilor sistemului studiat din analiza evenimentelor produse ntr-un ciclu de simulare a SED. Analiza perturbatiilor poate furniza rspunsuri unor probleme privind comportarea SED n condiii variate (abateri de la urma nominala a SED), folosind un singur ciclu de simulare. Aceast tehnic a fost aplicat n SED tip reele de fire
5

de ateptare pentru a determina, de exemplu, durata medie de staionare a clienilor n fir. Formal, se opereaz cu MED stocastice de natura unor scheme semi-Markov generalizate, ncadrabile n clasa mainilor de stare finit din cadrul teoriei limbajelor formale. Cercetrile n aceast direcie au fost fructificate n direcia simulrii i optimizrii SED modelate ca reele de fire de ateptare, o stare a SED fiind, de exemplu, numrul de clieni dintr-un fir.

1.5 Formalismul MED temporal

Modelele cu evenimente discrete (MED) au o larg aplicaie n analiza i proiectarea unor sisteme man-made complexe, cum ar fi sistemele flexibile de fabricaie, sistemele de dirijare a traficului, sistemele logistice i decizionale [Ramadge89], [Yu-chi92]. Varietatea formalismelor MED i absena unor metode teoretice pur analitice i universale de investigare a sistemelor cu evenimente discrete (SED) au condus la elaborarea unor puternice limbaje de descriere a MED, destinate simulrii pe calculator a comportrii acestora [Zeigler92]. Tranziia de stare i evenimentul asociat care a generat-o reprezint fragmentul de baz al descrierii comportrii dinamice a SED n contextul formalismelor MED logice atemporale. MED temporale ncorporeaza ca informaie suplimentar, msura intervalului de timp n care SED rmne n starea dintre dou tranziii succesive, asociind fiecrui eveniment (instantaneu) momentul n care acesta se produce. n ciuda acestei aparente simpliti conceptuale, o nelegere general a naturii SED - n mod distinct de reprezentarea lor n experimentele de simulare bazat pe evenimente - este ntr-un stadiu relativ primar, n comparaie cu cea a sistemelor dinamice clasice. Ecuaiile difereniale / cu diferene, utilizate pentru descrierea sistemelor dinamice continue / discrete reprezint un formalism introdus mult naintea introducerii tehnicii de calcul. n contrast, simularea SED, bazat pe unul sau altul dintre formalismele MED a devenit posibil i s-a dezvoltat odat cu creterea puterii de calcul a calculatoarelor. Pornind de la necesitatea ameliorrii limbajelor de simulare a SED, la nceputul anilor 70, Zeigler demareaz cercetrile pentru elaborarea unui nou formalism MED. n aceasta abordare, inspirat de conceptele introduse de teoria sistemelor de Zader, se ncearc s se cuprind ntr-o schem de modelare general comun att SED ct i sistemele dinamice continue. Ca rezultat al acestor cercetri, n literatur au fost comunicate o serie de metodologii mai sigure de simulare a sistemelor, care, odat cu dezvoltarea spectaculoas n domeniul hardware i cu apariia unor unelte software performante, bazate pe tehnici de inteligen artificial, au devenit instrumente practice n proiectarea SED. Formalismul MED temporal numit sugestiv formalismul de descriere SED - prescurtat n limba englez DEVS, de la sintagma Discrete Event System Specification - opereaz cu noiunea generic de sistem dinamic [Willems89]. n esen, att timp ct un SED i un sistem dinamic continuu / dinamic tradiional constituie obiecte matematice caracterizate fiecare prin baz de timp, intrri, stri, ieiri i funcii care determin strile i ieirile urmtoare n funcie de strile i ieirile curente. Baza de timp pentru sistemele dinamice continue / discrete este, uzual, mulimea numerelor reale / ntregi. Descrierea (numeric sau simbolic) a timpului n comportarea unui SED este diferit i nu este ntotdeauna simpl (succesiunile de intrri, de exemplu, care pot fi comenzi sau perturbaii, sunt secvene de evenimente ce au loc la intervale de timp n general neregulate, aleatoare sau deterministe).
6

n [Giumale,93] este prezentat un model informaional al timpului, bazat pe o anumit structur a unui spaiu de timp i nu pe valori numerice folosite n msurarea timpului. Privit ca un concept abstract, timpul este destinat secvenierii evenimentelor, n cadrul unui spaiu de puncte de timp, separate prin operatori de tip inainte i dup. Modelul poate fi util n descrierea comportrii temporale a diverse artefacte i, n acest context, valorile de timp, n spe momentele, pot fi gndite doar ca o consecin a ordonrii evenimentelor. Legat de caracterul simbolic i relaional al modelului informaional al timpului - utilizat, printre altele, n dezvoltarea unor modele de comportament pentru proiectarea asistat de calculator n domeniul hardware - trebuie observat o tendin actual n modelarea SED: constructia de MED temporale cu baza de timp simbolic, reductibil eventual, la o baz de timp numeric. n aceast abordare, baza de timp i operaiile aferente se extind la inelul polinoamelor cu coeficieni reali, iar valorile de timp nu sunt numere ci expresii de tipul 5 + 2 * timpul_de_declanare + timp_de_ntrziere. MED cu baze de timp simbolice au fost aplicate n diagnoza SED. Extensia MED temporale la MED cu baza de timp simbolic acoper att situaia n care momentele producerii evenimentelor sunt necunoscute ct i pe aceea n care aceste momente sunt necunoscute, dar pot varia dup o lege dat [Zeigler92]. Formalismul MED temporal (DEVS) ofer o modalitate relativ simpl n care limbajele de simulare a SED pot caracteriza parametri ai SED, cu posibilitatea crerii de noi limbaje ameliorate. Sudhir Aggarwal, cercetator la Laboratoarele AT&T Bell din Murray Hill, N.J., a demonstrat utilitatea formalismului DEVS n proiectarea unor MED [Garzia86]. De exemplu, limbajul DEVSScheme este o implementare a acestui formalism n dialectul Lisp numit Scheme i el permite sinteza ierarhic i modular de modele SED, ceea ce constituie o abordare orientat pe sistem, imposibil de realizat n limbajele tradiionale de simulare[Zeigler92]. n al doilea rnd, depind sfera strict a simulrii, formalismul MED temporal propus de Zeigler permite manipulri matematice ale modelelor, utile n analiza i sinteza SED. Dintre acestea, [Zeigler92] menioneaz: posibilitatea analizei comportrii SED, deduse din structura MED operaie dificil ns, majoritatea cercettorilor apelnd n mod sistematic la simularea SED n acest scop - precum i posibilitatea de comparare, transformare i descompunere / recompunere a MED ale sistemelor investigate. n al treilea rnd, o perspectiva nou n controlul automat este deschis de reprezentarea sistemelor dinamice continue / discrete ca SED, adic de posibilitatea construciei unui MED temporal al unui sistem dinamic tradiional. Un astfel de MED poate descrie, prin secvene temporale de evenimente, dinamica unui proces tehnologic i prelucrarea corespunztoare a structurii sale permite proiectarea unei logici de control bazat pe evenimente pentru procesul respectiv, numit mai simplu control bazat pe evenimente (CBE). n aceast paradigm de conducere, controllerul emite comenzi i ateapt apoi mesaje de confirmare de la senzori, pe durata unor ferestre de timp deduse din MED temporal asociat procesului. Ideea utilizrii ferestrelor de timp este deja traditional n sistemele de comunicaie ntre calculatoare, dar este recent n teoria controlului automat [Zeigler92]. Anterior implementrii, modelele controllerelor bazate pe evenimente pot fi relativ uor verificate prin simulare. n cazul
7

conducerii proceselor continue, un avantaj major al CBE l reprezint economia introdus prin controlul traiectoriei doar n punctele sale critice, alese de proiectant prin amplasarea senzorilor de prag; practic controllerul funcioneaz pe baza semnalului de la senzorul de prag, a crui stare se modific n conformitate cu valoarea curent a variabilei msurate din procesul continuu. Aceste caracteristici ale CBE s-au dovedit utile: n controlul ierarhic inteligent, unde un CBE poate reprezenta o interfa (optim n sensul eficienei i al minimizrii numrului de mesaje vehiculate, precum i al flexibilitii descrierii) ntre controlul convenional al procesului (sau al unui grup de procese) - nivelul de baza - i sistemele de conducere bazate pe baze de cunotinte; instruirea unor roboti neconvenionali care, evolund n medii industriale, trebuie s menin n limite normale parametrii unor procese continue (presiuni, temperaturi, niveluri etc.) i s efectueze o serie de operaii i manevre (de exemplu cu instrumente i aparatur de laborator) cu condiia minimizrii numrului de mesaje vehiculate la un moment dat (deci implicit i a numrului de senzori de prag, asociai unui set riguros selecionat de puncte de msur ale traiectoriei de stare controlate) [Zeigler92].