Universitatea Transilvania din Braov

Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Departament de cercetare: Sisteme mecatronice avansate

Ing. Corneliu Nicolae DRUG

Rezumatul Tezei de Doctorat

CONTRIBUII LA STUDIUL COMPORTRII N EXPLOATARE A ELEMENTELOR DE PROTEZARE Contributions to the Study of Operation of the Prosthetic Elements

Conductor tiinific Prof.dr.ing. Ileana Constana ROCA

2011

MINISTERUL EDUCAIEI, CERCETARII, TINERETULUI I SPORTULUI

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV

BRAOV, B-DUL EROILOR NR. 29, 500036, TEL. 0040-268-413000, FAX 0040-268-410525 RECTORAT

D-lui (D-nei) ..............................................................................................................

COMPONENA Comisiei de doctorat

Numit prin ordinul Rectorului Universitii Transilvania din Braov Nr.4753 din 08.09.2011 PREEDINTE:

-Prof.dr.ing. Anghel CHIRU

DECAN al Facultii de Inginerie Mecanic Universitatea Transilvania din Braov

CONDUCTOR TIINIFIC: REFERENI:

- Prof. dr.ing. Ileana Constana ROCA Universitatea Transilvania din Braov - Prof.dr.ing. Mirela TOTH- TACU Universitatea Politehinca din Timioara -Prof.univ.dr. Liviu LAZR Universitatea din Oradea - Prof.dr.fiz. Sorin Constantin ZAMFIRA Universitatea Transilvania din Braov

Data, ora i locul susinerii publice a tezei de doctorat: 08. Oct. 2011, ora 10,00, sala UI2Aula Sergiu T. Chiriacescu.

Eventualele aprecieri sau observaii asupra coninutului lucrrii v rugm s le transmitei n timp util, pe adresele: druga@unitbv.ro, ilcrosca@unitbv.ro, c-mfm@unitbv.ro.

Totodat v invitm s luai parte la edina public de susinere a tezei de doctorat. V mulumim.

Rezumatul tezei de doctorat

CUPRINS
Cap. 1. Introducere 1.1 Actualitatea temei 1.2 Coninutul tezei Cap. 2. Stadiul actual al cercetrii privind studiul comportrii n exploatare a elementelor de protezare 2.1. Evoluia conceptului de protez i de protezare 2.2. Principii i metode de protezare 2.3. Biomateriale utilizate la realizarea implanturilor 2.4. Direcii de studiu asupra comportrii n exploatare a elementelor de protezare Cap. 3. Obiectivele tezei de doctorat Cap. 4. Caracteristicile structurale i funcionale ale articulaiei coxo-femurale naturale i artificiale 4.1 Elemente de anatomie fiziologic 4.2 Biotribologie. Lubrifierea articulaiilor naturale 4.3 Comportarea tribologic a articulaiilor artificiale Cap. 5. Contribuii la modelarea i simularea articulaiei coxo-femurale 5.1. Modelarea computerizat a articulaiei oldului 5.2 Modelarea cu elemente finite 5.3 Modelarea matematic articulaiei coxo-femurale Cap. 6. Contribuii la studiul experimental a comportrii n exploatare a unei proteze de old cimentate 6.1 Metode de diagnosticare a degradrii protezelor totale de old 6.2 Mecanismele degradrii artroplastiilor totale de old 6.3 Proiectarea i construcia unui stand pentru testarea protezelor totale de old 6.4 Modul de obinere a datelor experimentale i interpretarea lor 6.5 Concluzii Cap. 7. Concluzii, contribuii personale, valorificarea rezultatelor i direcii viitoare de cercetare 7.1 Concluzii generale 7.2 Contribuii personale 7.3 Modul de valorificare a rezultatelor 7.4 Direcii viitoare de cercetare Anexe Bibliografie 5 5 7 12 12 13 25 41 58 60 60 70 77 88 88 99 117 130 130 133 136 172 185 186 186 188 190 191 193 223

Capitolul 1

INTRODUCERE
Proiectarea i realizarea implanturilor este strns legat de opiunile medicale privind soluionarea cazurilor, dar i de gama de materiale existente. Astfel, n trecut, n lipsa unor materiale biocompatibile accesibile i a unor tehnici chirurgicale complexe singura soluie era ndeprtarea esutului afectat, amputarea i nlocuirea, acolo unde era cazul, cu o protez exterioar. n prezent, exceptnd cazul amputrii, sunt utilizate doua variante chirurgicale: transplantarea i implantarea. Artroplastia total de old (Total Hip Arthroplasty) reprezint la ora actual procedeul cel mai utilizat n cadrul chirurgiei de reconstrucie a oldului. Procedeul a evoluat ca i consecin a numeroaselor mbuntiri ale design -ului componentelor protezei, a caracteristicilor mecanice ale materialelor utilizate, a procedeelor noi de producere a protezelor, a creterii biocompatibilitii dintre protez i esuturile biologice i, nu n ultimul rnd, ca urmare a unei mai bune cunoateri a biomecanicii articulaiei oldului. Tehnologia i biomaterialele folosite la realizarea componentelor protetice s-au mbuntit foarte mult n ultimele decenii. Dac componentele au fost bine poziionate i fixate, limitele de supravieuire ale protezelor moderne sunt legate doar de aspectele tribologice (frecare, uzur i lubrifiere). De aceea considerm c tema abordat este de actualitate i va reprezenta un pas nainte n domeniul artroplastiilor totale de old, n ceea ce privete optimizarea design-ului i alegerea materialelor folosite la confecionarea implanturilor prin contribuiile aduse la studiul comportrii lor n exploatare. Pornind de la aceste consideraii, teza doctoral intitulat Contribuii la studiul comportrii n exploatare al elementelor de protezare i propune s realizeze cercetri teoretice i practice n domeniul vast al rspunsului la solicitrile curente la care sunt supuse elementele componente ale protezelor i, mai ales, ale protezelor de old. Teza de doctorat cuprinde 230 pagini i este structurat pe apte capitole dintre care patru dintre ele sunt de consisten i prezint n mod gradat problema i rezolvarea ei, iar celelalte trei trateaz introducerea, concluziile i contribuiile originale i respectiv modul de valorificare a rezultatelor i direcii viitoare de cercetare. De asemenea, teza mai cuprinde alte 10 anexe, pe 30 pagini, corespunztoare cercetrilor experimentale i unor aspecte teoretice necesare pentru o mai bun nelegere a anumitor elemente folosite n dezvoltarea tezei. n dezvoltarea tezei au fost introduse 190 figuri i 42 tabele i este nsoit de o bibliografie consistent i recent. Capitolul 1, intitulat Introducere, ncearc o scurt trecere n revist a celor mai importante aspecte legate de artroplastia total de old. Sunt descrise principalele probleme, ce pot s apar la persoanele, care au suferit astfel de intervenii din prisma metodelor de protezare i a tipurilor de proteze utilizate. Capitolul 2 intitulat Stadiul actual al cercetrii privind studiul comportrii n exploatare a elementelor de protezare este organizat pe patru subcapitole, care i propun sintetizarea noiunilor de baz necesare nelegerii problemelor protezrii corpului uman. Capitolul 3 este intitulat Obiectivele tezei de doctorat i trateaz obiectivele punctuale ale tezei de doctorat. Acestea sunt date de: studiul teoretic al modurilor de protezare a corpului uman, studiul analitic al biomecanicii membrului inferior, reconstrucia tridimensional a elementelor anatomice ale membrului inferior, simulri numerice a ansamblurilor modelate i realizarea fizic a standului de ncercare n vederea obinerii datelor experimentale, a tratamentului lor i a elaborrii concluziilor i direciilor ulterioare de cercetare. Capitolul 4 se numete Caracteristicile structurale i funcionale ale articulaiei coxofemurale naturale i artificiale i se mparte pe trei subcapitole i este dedicat, n exclusivitate cercetrii caracteristicilor biomecanice i tribologice ale acestei articulaii.

Rezumatul tezei de doctorat

Capitolul 5 intitulat Contribuii la modelarea i simularea articulaiei coxo-femurale este mprit pe 4 subcapitole i trateaz pe larg metodele de modelare i simulare a componentelor articulaiei oldului naturale i artificiale. Subcapitolul 5.1 se ocup de modelarea computerizat a articulaiei oldului, soluia propus se bazndu-se pe un ansamblu de metode ce includ tehnici specifice analizei i prelucrrii de imagini Subcapitolul 5.2 se ocup de modelarea cu elemente finite a unei proteze de old Sulzer n scopul determinrii zonelor i nivelurilor de solicitare i a deplasrilor rezultate, necesare pentru studiul experimental ulterior. Subcapitolul 5.3 este dedicat modelrii matematice a articulaiei naturale i artificiale studiate: din punct de vedere al solicitrilor i al tribologiei, aspecte absolut necesare n vederea proiectrii experimentului i a conceperii i realizrii instalatei experimentale. Capitolul 6, Contribuii la studiul experimental a comportrii n exploatare a unei proteze de old cimentate, este divizat n cinci subcapitole. Primul conine metodele de diagnosticare a degradrii protezelor totale de old, al doilea mecanismele degradrii artroplastiilor totale de old i al treilea, evaluarea degradrii protezelor totale de old, pe baza crora s-a construit, n continuare, experimentul i instalaia experimental. Subcapitolul 6.3 conine proiectarea i construcia unui stand pentru testarea protezelor totale de old, unde sunt dezvoltate instalaia experimental n ansamblul, cu descrierea componentelor i a funcionrii, precum i justificarea soluiilor adoptate i unele simulri referitoare la funcionarea unor subansamble. Subcapitolul 6.4 prezint modul de obinere a datelor experimentale i interpretarea acestora, n vederea punerii n eviden a utilitii cercetrii i a concluziilor pentru dezvoltarea ulterioar a cercetrii. Capitolul 7 este intitulat Concluzii. Contribuii originale. Mod de valorificare i direcii viitoare de cercetare. Sunt prezentate rezultatele obinute i elementele de originalitate aduse de ctre autor n cadrul acestei teze. De asemenea, se arat valorificarea rezultatelor obinute prin studiul efectuat n domeniul tezei i n domeniile conexe prin publicarea de articole n volumele diverselor manifestri tiinifice la care autorul a participat pe parcursul derulrii studiilor doctorale. Cercetrile tiinifice efectuate de-a lungul pregtirii doctorale, s-au materializat prin aceast tez de doctorat, prin publicarea a 75 lucrri tiinifice, n ar i strintate, prin scrierea a 6 cri cu caracter didactic (publicate) i 3 (n curs de publicare) i participarea n colectivul de cercetare la 5 proiecte naionale CNCSIS. O mare parte din cercetrile experimentale ale tezei au fost posibile datorit accesului asigurat pentru doctorand n cadrul Centrului de cercetare D04 - Sisteme Mecatronice Avansate cu Aplicaie n Industrie i Medicin, Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic. Doresc s mulumesc n mod deosebit conductorului tiinific, Doamna Prof.dr.ing. Ileana ROCA, pentru contribuia la formarea mea pe plan tiinific i pentru tot sprijinul acordat pe toat durata cercetrii. Mulumesc conducerii Catedrei de Mecanic Fin i Mecatronic i tuturor colegilor din catedr, pentru sprijinul acordat n diferitele etape de pregtire a tezei de doctorat. Tot pe aceast cale doresc s mulumesc i: d-nei Prof.univ.dr.ing. Anca DU (Catedra de Chimie), d-lui Prof.univ.dr.fiz. Bazil CISMA (Catedra de Fizic), d-lui dr.ing. Vladimir MRDRSCU (Catedra de Autovehicole i Motoare), d-lui ing. Nicolae SRBU (S.C INAR S.A- Braov), d-lui teh. Gabriel ANTA (Catedra de Mecanic), d-lui Conf.univ.dr.ing Mihai LATE (Facultatea de Design de Produs i Mediu), d-lui dr.med. Radu NECULA (Spitalul Judeean Braov-secia ortopedie) i d-lui ing. Axinte NEAGU (INA-Scheffler Braov) pentru sprijinul acordat la construcia standului experimental i la realizarea determinrilor. Nu n ultimul rnd, doresc s mulumesc n mod deosebit familiei mele pentru sprijinul moral i financiar acordat pe durata activitii mele doctorale
5

CAPITOLUL 2

STADIUL ACTUAL AL CERCETRII PRIVIND STUDIUL COMPORTRII N EXPLOATARE A ELEMENTELOR DE PROTEZARE

2.1. Evoluia conceptului de protez i de protezare
Cele mai vechi documente privitoare la folosirea membrelor artificiale provin de la Herodot i Aristophanes ce dateaz din secolul V .e.n. Cu toate c vestigiile i unele documente dovedesc existena unor preocupri pentru construcia de proteze nc cu mai multe sute de ani n urm, un progres real se remarc abia n secolul al XVI-lea. Armurierii care se ocupau cu construcia protezelor realizau, pentru vremurile de atunci, adevrate capodopere, compuse din mecanisme de prindere i de rsucire, dotate cu prghii i sisteme dinate de frnare [Cristea 06]. n Frana, celebrul Ambroise Par (1517-1590) s-a ocupat de problema protezrii, concepnd i recomandnd diferite tipuri de proteze. Perfecionri ale minilor artificiale cu articulaii mobile au fost aduse i de ctre Printele Sebastian (1675). Cu 100 de ani mai trziu, Pierre Dionis descrie construcia unei proteze de lemn, n care ncerca s redea forma i funcionarea unui membru inferior. De asemenea, sunt notabile i ncercrile chirurgilor olandezi Solingen i Verduin, care au realizat o protez din lemn n form de cizm pentru gamb i coaps, care era prevzut cu un manon din lemn pentru coaps, o articulaie pentru genunchi n form de balama, ine laterale din oel i un picior de lemn. Progresele urmtoare n construcia protezelor i nzestrarea invalizilor cu membre artificiale sunt de menionat la nceputul sec. XIX- lea. Dup primul rzboi mondial, problema protezrii a devenit o necesitate stringent, datorit numrului mare de invalizi, ceea ce a impus un studiu i o preocupare major pe plan mondial n realizarea unor proteze eficiente. n aceast perioad apar pentru prima dat proteze, care n Anglia erau construite din aluminiu i bronz de ctre meterii instrumentiti. n Germania i n alte state evoluia a fost canalizat spre construcia protezelor din piele cu schelet metalic i articulaie pentru genunchi i glezn. nceputul secolului al XX-lea aduce n continuare noi mbuntiri n ceea ce privete reducerea greutii protezelor.

2.2. Principii i metode de protezare

Cuvntul protez provine de la cuvintele greceti: pro - n loc, i tilhemi - aezare, indicnd prin urmare un aparat care s nlocuiasc lipsa unui organ n ntregime sau numai a unui segment al corpului. Denumirea de protez este de multe ori folosit greit n limbajul comun, fapt ce d natere la confuzii atunci cnd este vorba de un aparat ortopedic, care are ca scop ndreptarea unei atitudini vicioase sau s permit reglarea unei funcii. Principiul de protezare const n folosirea de pri artificiale (proteze) pentru mbuntirea funciei vitale i a modului de via a persoanelor cu deficiene motorii i nu numai. Este tiut c pierderea unui segment unilateral sau bilateral, precum si diferite leziuni ce afecteaz o funcie fiziologic sau creeaz o atitudine vicioas a aparatului locomotor, dau natere unui traumatism psihic cu reacii profunde asupra individului [Cristea 06]. Completarea unui membru amputat este unul din scopurile cele mai importante din domeniul protetic i este i parte de sine stttoare a biomecanicii i terapeuticii. Protezele sunt foarte complexe, pot varia n funcie de aplicabilitatea lor i pot fi clasificate n funcie de criterii foarte diverse Tabelul 2.1 [Alexa 07], [Cristea 06], [Radu 09a].

Rezumatul tezei de doctorat

Tabelul 2.1. Clasificarea protezelor. endoproteze, folosite pentru protezarea total a unei structuri anatomice complet compromis (endoprotezele de old, genunchi, glezn, valvele artificiale ale inimii, etc.); plci tije intra-medulare dispozitive de dispozitive interne de uruburi de fixare osteosintez, osteosintez folosite pentru dispozitive spinale de fixare fixarea fire i ace ortopedice fracturilor dispozitive externe de fixarea de fracturi osteosintez alungirea oaselor exoproteze pentru membrele superioare, care ajut la activitile zilnice (protezele pentru bra) exoproteze pentru membrele inferioare, care ajut la stabilitatea corpului, la funcia mersului, la absorbia de ocuri precum i la o mai bun imagine a corpului uman (proteza de old, proteza de coaps, proteza de gamb, proteza post-piciorului i a zonei medio-tarsiene).

modul de aplicarea la: rolului protezelor

proteze interne

CRITERIUL DE CLASIFICARE

proteze externe

proteze estetice, al cror singur scop este acela de a reda forma structurii anatomice (proteza de umr, proteza minii, proteza de ochi, etc) proteze funcionale cu surs de energie din corp (micarea obinut prin micri musculare, modificarea volumului muscular prin contracii izometrice, etc.); proteze funcionale cu surs de energie extracorporal (energie electric, gaze sub presiune, pompe hidraulice, etc).

proteze funcionale, care se folosesc la protezarea membrelor superioare i urmresc animarea membrului amputat

2.3 Biomateriale utilizate la realizarea implanturilor

Materialele biocompatibile (biomaterialele) sunt utilizate pentru realizarea implanturilor cu rolul de a nlocui, fixa, susine sau mbunti performanele unor pri din organismul gazd sau pentru realizarea unor dispozitive care prin contact cu organismul viu sa nu aib efecte secundare negative. Alegerea materialului pentru realizarea implantului depinde de mai muli factori, cum ar fi: funcionalitatea implantului, tipul de interaciune cu organismul gazd i durata de implantare [Batalu 07]. Unul din criteriile pentru alegerea biomaterialului este compatibilitatea proprietilor mecanice. Astfel, n general, dintr-o gam larg de biomateriale se vor alege acele materiale care au proprieti mecanice ct mai apropiate de cele ale esutului cu care urmeaz s interacioneze. n cazul oaselor lungi (femur, tibie, humerus, radius, cubitus), funcie de proprietile mecanice se disting dou tipuri de esuturi osoase: dure i moi (spongios). Rolul esutului dur este de a prelua eforturile de ncovoiere, n timp ce rolul esutului moale este de preluare a eforturile de compresiune. Pentru implanturile care vor nlocui esutul osos dur, aliajul Ti-6Al-4V corespunde cel mai bine condiiilor de compatibilitate mecanic, raportat la celelalte materiale metalice (aliaje Co-Cr, oteluri inoxidabile, figura 2.16). Proprieti mai bune le au ns materialele ceramice compozite (materiale considerate din a doua generaie), cum ar fi Biosticla 45S5 sau materialul compozit biosticl-siliciu poros. O gam larg de polimeri se folosesc n aplicaiile medicale, aceasta datorndu-se faptului c acetia se gsesc sub diferite forme complexe i compoziii (solide, fibre, fabricate, filme, geluri figura 2.16).
7

Figura 2.16. Modulul de elasticitate i rezistena la traciune pentru diferite biomateriale [Batalu 07].

Biomateriale metalice. Proprietile materialelor sunt guvernate direct chiar de structura lor. La nivel atomic, metalele sunt formate din ioni pozitivi, aflai n interiorul norului de electroni liberi. Acest nivel atomic este responsabil pentru caracteristicile i proprietile distincte ale metalelor. Legturile metalice permit atomilor s se auto-aranjeze ntr-o anumit ordine, s se repete i s se organizeze ntr-un model cristalin tridimensional. Proprietile chimice ale metalelor depind tot de natura legturilor lor atomice. Cu ct legturile dintre atomi sunt mai puternice i greu de rupt, cu att materialul este mai inactiv. Deoarece interaciunea dintre esutul uman i biomaterial are loc la nivelul interfeei dintre cele dou componente, proprietile suprafeei materialului implantat sunt de mare importan. Biomateriale polimerice. Polimerii sunt cele mai folosite materiale n cadrul aplicaiilor medicale (tabelul 2.10). Aceste materiale pot fi folosite n realizarea de dispozitive cardiovasculare (grefe vasculare, valve artificiale ale inimii), implanturi mamare, lentile de contact, lentile intraoculare, nveliuri pentru medicamente, ae chirurgicale, adezivi i substitueni pentru snge.
Tabelul 2.10. Exemple de aplicaii medicale ale polimerilor. Aplicaii Implanturi cardiovasculare Implanturi ortopedice Farmaceutic (medicamente) esuturi artificiale Polimeri Polietilena, polivinil, policlorhidr, poliester, cauciuc siliconal, polietilen, politetrafluoretilen Polietilen, polimetil, polimetacrilat, Polilactite, policoglicoide Acid polilactic, acid poliglicoloc, polilactid, policoglicoide

Biomateriale ceramice. Ceramicele sunt materiale n compoziia crora intr materialele metalice i nemetalice, legate ntre ele prin legturi ionice sau covalente. Ca i n cazul metalelor, legturile inter-atomice din materialele ceramice sau format n urma cristalizrii tridimensionale a structurii. Ceramicele sunt izolatoare din punct de vedere electric i termic. Legturile ionice sau covalente fac din ceramic un material cu o duritate mare i fragilitate ridicat. Aceste materiale sunt ns sensibile la apariia fisurilor sau a altor defecte. Legturile covalente ale materialelor ceramice au o mare influen n cazul comportrii chimice a acestora [Batalu 05, Radu 09a]. Biomateriale compozite. Compozitele sunt acele materiale care au n componen dou sau mai multe faze constituente, de obicei o matrice polimeric i o component de armare, la o scar mai mare dect cea atomic. De obicei, elementele componente ale unui material compozit sunt separate ntre ele prin interfee ce pot fi identificate fizic. Din punct de vedere structural,

Rezumatul tezei de doctorat

materialele biocompozite sunt materiale anizotrope, adic proprietile lor mecanice difer pe toate direciile. Prin biocompatibilitatea intrinsec se nelege faptul c suprafaa implantului trebuie s fie compatibil cu esutul gazd din punct de vedere chimic, biologic i fizic (incluznd morfologia suprafeei). n ceea ce privete biocompatibilitatea extrinsec, acesta se refer la proprietile mecanice ale materialului, cum ar fi modulul de elasticitate, caracteristicile de deformaie i transmiterea optim a solicitrilor la interfaa dintre implant i esut. Condiionarea optim dintre biomaterial i esutul viu este atins atunci cnd compatibilitatea suprafeei i cea structural sunt ndeplinite.

2.4. Direcii de studiu asupra comportrii n exploatare a elementelor de protezare

n 1966, Rydell a folosit proteze de old, pe doi pacieni, instrumentate cu senzori de for i conectate cu fire la un dispozitiv electronic implantat separat. Rezultatele obinute pe o perioad variind de la cteva zile pn la 6 luni de la implantare, reprezint i la aceast dat una din sursele majore de informaii despre forele ce acioneaz n articulaia oldului [Rydell 66]. Davy i colectivul, n 1988, au prezentat un implant modificat al oldului ce includea o baterie i un dispozitiv telemetric cu 4 canale n interiorul gtului protezei; msurtorile la primul pacient n 1988 au fost fcute pn n a 31-a zi post-operatorie. A doua protez a transmis date timp de 42 de zile de la implantare [Davy 88]. Din motive etice transmisia de date de la sensor la echipamentul de msurare extern este posibil doar cu un dispozitiv radio-telemetric [Graichen 91]. Pentru a permite msurri nelimitate ale forelor pe ntreaga perioad a implantrii a fost realizat un circuit telemetric ce a fost plasat n interiorul (nchis ermetic) al unei proteze de old i alimentat inductiv de un cmp magnetic extra-corporal.

Figura 2.20. Schema bloc a sistemului telemetric. [Graichen 91]

Msurarea cu precizie ridicat a tensiunilor la suprafaa oaselor (femur, tibie etc.) este foarte dificil de realizat; astfel, folosirea mrcilor tensometrice n variant clasic nu este ntotdeauna uor de pus n practic datorit dimensiunilor destul de mari de gabarit. La acest

neajuns se mai adaug faptul c n circuitele de msurare cu traductoare de orice tip (rezistiv, capacitiv sau inductiv) apar o serie de erori care afecteaz rezultatele msurtorilor [Druga 09]. n plus, dac se folosete un numr relativ mic de mrci tensometrice, trebuie s se in seama este de locul unde vor fi lipite aceste traductoare, avnd n vedere c n unele zone tensiunile sunt maxime i n altele sunt minime. Sub conducerea dr. William Tang (Department of Orthopedics, UC Irvine College of Medicine) s-a pus la punct procedeul de realizare a unui prototip de membran de tip PDMS (poly-dimethyl-siloane), realizat n tehnologie MEMS (sisteme micro-electro-mecanice) - figura 2.32 [Tang 05]. Folosind tehnologia MEMS se pot fabrica mii de mrci tensometrice miniaturizate; astfel ca se pot plasa sute de mrci pe o suprafaa de doar 5 mm 2 (mrimea unei singure mrci tensometrice clasice). Aceast membran este flexibil, uor de fixat pe oase, indiferent de geometria suprafeelor i poate acoperi o mare suprafa din zona supus analizei (figura 2.32), grosimea este de ~100 m. Dup ce au fost realizate primele prototipuri de astfel de membrane acestea au fost supuse unei serii de teste n laboratorul Dr. Keyaks Laboratory (Department of Orthopedics, UC Irvine College of Medicine) folosind o main de testare MTS; cteva din aceste membrane au fost aplicate pe piese anatomice, care au fost supuse la diferite fore de compresiune cunoscute (figura 2.33).

a)

b)

c)

Figura 2.32. Prototip de membrana PDMS (5cm x 7 cm x 1 mm) (a); fixarea membranei de-al lungul prii posterioare a unui femur (b); dispunerea membranei n jurul colului femural (c) [Tang 05].

Figura 2.33. Reprezentarea schematica a unui dispozitiv telemetric, ce folosete o membran PDMS pentru msurarea tensiunilor de pe suprafeele femurului [Tang 05].

Rezultatele obinute au fost mai mult dect ncurajatoare, ulterior s-a fcut i calibrarea acestor membrane. La fixarea lor s-au folosit cu succes dou tipuri de adezivi: Silicone Sealant i Poly-Methyl-Methacrylate (PMMA) care, pe lng faptul c asigur un contact foarte bun ntre os i elementul sensibil, mai au o calitate important, i anume aceea c sunt biocompatibile.
10

Rezumatul tezei de doctorat

CAPITOLUL 3

OBIECTIVELE TEZEI DE DOCTORAT

Iniierea prezentei teze de doctorat se datoreaz n primul rnd importanei pe care o are pe plan mondial, n domeniul implantologiei, durata de viat n exploatare i comportamentul n locul de utilizare a elementelor de protezare i a protezelor integrale. Analiza acestei probleme a condus la ideea necesitii studierii n amnunt a modificrilor survenite pe parcursul funcionrii anumitor componente din structura protezelor de old. n vederea realizrii acestui studiu, primele cerine care trebuie respectate sunt luarea n calcul a forelor de contact, respectiv a reaciunilor din articulaii, studiile recente fiind ns concentrate asupra dinamicii micrilor naturale i asupra cinematicii locomoiei. innd cont de aceste aspecte, s-au conturat obiectivele generale i cele punctuale ale tezei de doctorat, dup cum urmeaz: 1. Realizarea unui studiu complex n ceea ce privete stadiul actual al cercetrii n domeniul protezrii prin identificarea principiilor i metodelor de protezare i a biomaterialelor folosite n aplicaii medicale; 2. Realizarea unui studiu bine documentat privind stadiului actual al cercetrilor n domeniul protezrii articulaiei oldului; 3. Un studiul documentar privind biomaterialele folosite la realizarea implanturilor de old i biocompatibilitatea acestora cu esuturile nconjurtoare; 4. Studierea biomecanicii aparatului locomotor i n special a articulaiei oldului cu: 5. Studiul celor mai reprezentative metode i sisteme de determinare a ncrcrilor din articulaia natural i protezat a oldului; 6. Studiul biotribologic a articulaiei oldului; 7. Modelarea CAD, matematic i cu metoda elementelor finite a ncrcrilor din articulaia oldului: 8. Studierea soluiilor tehnice existente privind: 9. Proiectarea unui experiment i construirea unei instalaii experimentale pentru simularea ncrcrilor i a micrilor din articulaia oldului prin: - stabilirea obiectivelor experimentului innd cont de informaiile obinute n urma studiului documentar i teoretic, - alegerea unei metode de testare care s fie concludent pentru analizarea calitativ i cantitativ a comportrii n exploatare a protezelor de old, - stabilirea condiiilor de desfurare a experimentului; - proiectarea instalaiei experimentale: 10. Utilizarea datelor experimentale obinute la studiul uzurii la nivelul protezelor totale de old la elaborarea unui algoritm de analiz; 11. Enunarea concluziilor finale. Realizarea standului atest faptul c aceast tez de doctorat este o lucrare interdisciplinar, aflat la frontiera dintre inginerie mecanic, inginerei electric i medicin. Obinerea datelor experimentale n stare brut, a impus gsirea de noi metode de evaluare a fenomenelor studiate i evideniate n urma studiului teoretic.

11

CAPITOLUL 4

CARACTERISTICILE STRUCTURALE I FUNCIONALE ALE ARTICULAIEI COXO-FEMURALE NATURALE I ARTIFICIALE

4.1. Elemente de anatomie fiziologic
Aparatul locomotor al omului este format din oase, articulaii, ligamente i muchi; acesta este sistemul de baz care formeaz structura omului i-i d acestuia posibilitatea de a se mica, ceea ce joac un rolul important n via [Olariu 98]. Scheletul reprezint locul de acumulare a srurilor minerale ale organismului - fosfor, calciu, fier etc., scheletul adultului are 206 oase; orice os al scheletului ocup un loc determinat n corpul omenesc, are form i alctuire proprie i ndeplinete funcii determinate. mbinrile din schelet sunt n jur de 150; aproape jumtate din ele sunt articulaii, reprezentnd mbinrile cele mai mobile ale scheletului. Numeroase ligamente consolideaz articulaiile, asigurnd cinematica determinat a micrii. Exist o mulime de articulaii cu cinematica complex a micrii reciproce a oaselor de mbinare a scheletului. Mecanismul locomotor al omului reprezint, n exclusivitate, un sistem complex cu multe grade de libertate. Corpul uman este format din: cap, gt, trunchi i membre (figura 4.1); capul i gtul alctuiesc mpreun extremitatea cefalic a corpului. Capul (caput) este alctuit din dou pri: una cranian, situat superior i posterior, corespunztoare neurocraniului sau cutiei craniene, i alta, reprezentat de fa (facies) aezat anterior i inferior. Gtul (collum) este partea corpului care leag capul de trunchi; el are o regiune posterioar sau nucal (regio cervicalis posterior sau regio nucalis), alctuit din elemente somatice: vertebre, articulaii i muchi, i o regiune cervical anterioar (regio cervicalis anterior).

Figura 4.1. Prile corpului uman [Artner 03].

Figura 4.2. Modelul scheletului uman (aspectul anterior i posterior) [Artner 03].

Trunchiul (tumcus) este format din trei pri suprapuse: torace (torax), abdomen i pelvis; in interiorul lor se gsesc cavitile viscerale: toracic (cavum thoracis), abdominal (cavum
12

Rezumatul tezei de doctorat

abdominalis) i pelvian (cavum pelvis), care adpostesc organele interne sau viscerele toracice, abdominale i pelviene. Cavitatea toracic este desprit de cea abdominal prin muchiul diafragma, iar cavitatea abdominal se continu caudal cu cavitatea pelvian care este nchis inferior de diafragma pelvian (diaphragma pelvina) i diagrama urogenital (diaphragma urogenitalis). Membrele superioare (membra superiores) se leag de trunchi prin centura scapular (cingulum membri superioris); partea liber a membrelor superioare (membrum superius liberi) este format din: bra (brahium), antebra (antebrahium) i mn (manus). Membrele inferioare (membra inferiores) se leag de trunchi prin centura pelviana (cingulum membri inferioris); partea liber a membrelor inferioare (membrum inferius liberi) este alctuit i ea din trei pri: coaps (femur sau regio femuralis), gamb (crus) i picior (pes). Viscerele sunt organele interne ale corpului i constituie obiectul de studiu al prii anatomice numit splanchnologie. Componentele modelului scheletului uman sunt prezentate n figura 4.2. Articulaia oldului (coxo-femural) este o articulaie de tip sinovial i face legtura ntre osul femural (capul femural) i scheletul bazinului (cavitatea acetabular) (figura 4.9). Femurul este un os lung, pereche i nesimetric, care alctuiete scheletul coapsei. Prezint o extremitate superioar (capul femural), un corp (corpul femural) i o extremitate inferioar (condilii femurali). Capul femural, aflat la extremitatea superioar, are forma aproape sferic.

Figura 4.9. Scheletul osos al articulaiei oldului i bazinului. [Radu 09b]

Axul lung al gtului femural este nclinat fa de axul lung al corpului femural cu 125 135 , unghiul format avnd numele de unghi de nclinaie. Pe msur ce oamenii nainteaz n vrst, unghiul de nclinaie al gtului femural descrete, ajungnd la valori mai mici de 115 n cazul persoanelor n vrst (figura 4.10).

Figura 4.10. Unghiurile de nclinaie ale capului femural fa de axul lung al corpului femural, n cazul: adulilor (a); copiilor noi nscui (b); persoanelor n vrst (c).
13

Articulaia oldului se prezint ca o articulaie sferoidal tipic, cu trei axe de micare. n ortostatism, cu sprijinul pe ambrele membre pelviene, capul femural este solicitat la compresiune. Aceast solicitare se datoreaz greutii corpului situat deasupra articulaiei coxofemurale (articulaia oldului). Sprijinindu-se pe ambele capete femurale, bazinul nu necesit pentru stabilizarea sa n plan frontal dect fore musculare foarte mici. Greutatea corpului este transmis direct i egal la cele dou capete femurale. La nivelul articulaiei oldului se pot produce urmtoarele micri: flexia extensia, abducie adducie i micarea de rotaie intern extern (figura 4.13). Datorit lungimii colului femural i unghiul de nclinaie, micrile de flexie extensie i cele de abducie adducie se asociaz cu micrile de rotaie.

Figura 4.13. Amplitudinea micrilor efectuate de ctre membrele inferioare n articulaia oldului: micarea de flexie extensie (a); aducie adducie (b); rotaie intern extern (c). [Radu 09b]

4.2 Biotribologie. Lubrifierea articulaiilor naturale

Etimologia cuvntului tribologie, provine din cuvintele de origine greac tribos, care nseamn frecare i logos tiin. Tribologia, dei este nc o tiin n curs de dezvoltare, interesul pentru fenomenele de frecare, uzur, precum i ungere sunt mai vechi. Frecarea. O mare parte din munca de cercetare la nceputurile tribologiei a fost n zona de frecare, pentru c efectele de friciune sunt mai uor de demonstrat i de msurat. n general, teoriile timpuri au tratat sistemele cu frecare uscat sau nelubrifiat. Problemele au fost adesea tratate strict din punct de vedere mecanic, cu puine referiri (sau deloc) la mediu, la filmele de suprafa, sau la chimie. n primul rnd, frecarea poate fi definit ca rezistena tangenial, care este oferit de o alunecare a unui corp solid peste un altul. Uzura i distrugerea suprafeei. O definiie a uzurii n sens tribologic este c acesta este pierderea progresiv de substan de la suprafaa unui organism la funcionare, ca urmare a micrii relative de la suprafa. Pentru sistemele constnd din materiale comune (metale, polimeri, ceramic), exist cel puin patru mecanisme principalele prin care uzura i daunele de suprafa pot aprea ntre substane solide n micare relativ: uzura abraziv, uzura adeziv, uzura la oboseal i uzura chimic sau o uzur coroziv. Un al cincilea mecanism, uzura prin frecare i coroziunea prin frecare, combin elemente de la mai mult de un mecanism. Pentru materiale biologice complexe, cum ar fi cartilajul articular, cel mai probabil, i alte mecanisme sunt implicate n acest proces. Ideea c frecarea cauzeaz uzur i, prin urmare, frecare redus nseamn uzur sczut, este o greeal des ntlnit.

14

Rezumatul tezei de doctorat

Lubrifierea este un proces de reducere a frecrii i/sau a uzurii (sau alte forme de deteriorare a suprafeei) ntre suprafee aflate n micare relativ prin aplicarea unei substane solide, lichide sau gazoase (un lubrifiant). Printre principiile generale ale lubrifierii se pot enumera [Furey 03]: lubrifiantul trebuie s fie prezent la locul n care poate funciona; aproape orice substan atent selecionat sau, n condiii speciale, poate fi folosit pentru a reduce frecarea sau uzura, dar ea nu este un lubrifiant n mod obligatoriu; frecarea i uzura, nu merg mpreun neaprat. Acesta este un principiu extrem de important, care se aplic la sisteme non-lubrifiate (uscate), precum i la cele lubrifiate. Acesta este valabil mai ales n condiiile lubrifierii de frontier. Un aditiv poate reduce frecarea i crete uzura, reduce uzura i crete frecare, reducere ambele sau le crete pe ambele. Dei, motivele nu sunt pe deplin nelese, aceasta este o observaie experimental. Astfel, frecarea i uzura ar trebui s fie percepute ca fenomene distincte; filmul de lubrifiere efectiv sau activ ntr-un sistem special, poate sau nu consta n faza iniial sau de mas a lubrifieri. ntr-un sens larg, se poate considera c funcia principal a unui lubrifiant este de a pstra suprafeele n afar, astfel nct interaciunea (de exemplu aderena sau abraziunea) ntre solide s nu poat avea loc, de aceea, frecare i uzura pot fi reduse sau controlate. Regimurile sau urmtoarele tipuri de lubrifiere pot fi considerate, n ordinea creterii severitii sau reducerea grosimii filmului de lubrifiant n (figura 4.15) [Furey 03]: 1. lubrifierea hidrodinamic; 2. lubrifiere elasto-hidrodinamic; 3.tranziia de la lubrifierea hidrodinamic i elasto-hidrodinamic la lubrifierea de frontier; 4. lubrifierea de frontier (limit).

Figura 4.15. Regimurile de lubrifiere. [Furey 03]

Un al cincilea regim, denumit uneori uscat sau nelubrifiat, poate fi, de asemenea, considerat ca o extrem. n plus, exist o alt form de lubrifiere care nu necesit micare relativ a corpurilor fie paralele sau perpendiculare pe suprafa, cum este cazul rulmenilor aerostatici. McCutchen (1959,1962), a fost primul care a propus un concept complet nou de lubrifiere, weeping lubrication, aplicat la articulaiile sinoviale. El consider c proprietile cartilajului sunt unice i speciale i modul n care acest lucru ar putea afecta curgerea i lubrifierea. Lucrarea lui Mow i col. a continuat cu o abordare complex i sofisticat, n care un model biomecanic este propus pentru studiul dinamic i pentru interaciunea dintre lichidul sinovial i cartilajul articular. Aceste idei sunt combinate n activitatea mult mai recent a lui Ateshian (1998), care utilizeaz un cadru din teoria bifazic a cartilajului articular la un model de presurizare a fluidului interstiial.
15

Observaii (cu caracter general) privind lubrifierea articulaiilor sinoviale: 1. Cele mai multe dintre teorii sunt strict mecanice sau reologice, implicnd factori, cum ar fi deformarea, presiunea i curgerea fluidului; 2. Frecarea este foarte sczut pentru sistemele cu cartilaj articular. 3. Nici una dintre teorii nu consider c uzura coincide cu frecarea i nici nu se raporteaz la ea. 4. Structura detaliat, biochimia, complexitatea i modul de via al sistemului cartilaj articular lichid sinovial sunt, n general, ignorate. Dei conceptele mecanice i reologice par s domine (cu accent pe frecare), uzura i biochimia nu sunt complet ignorate. Procesele tribologice ntr-o articulaie mobil nu implic numai contactul suprafeelor (cartilajul articular), dar i mediul nconjurtor (lichidul sinovial). Fiecare din acestea depinde de sinteza i de transportul elementelor biochimice constitutive necesare n regiunea de contact sau interfa. Ca urmare a micrii relative (culisare, frecare, rostogolire i impact) ntre elementele articulaiei poate s apar frecarea i/sau uzura i a fost deja demonstrat i discutat, cel puin n teste in vitro cu cartilaj articular c compuii care reduc frecarea nu neaprat reduc uzura. Acesta poate fi de ajutor n primul rnd pentru a sublinia nc o dat c frecare i uzura sunt fenomene diferite. n plus, anumite componente ale lichidului sinovial pot aciona pentru a reduce frecarea n articulaiile sinoviale n timp ce altele pot aciona pentru reducerea uzurii cartilajului. O cretere semnificativ a frecrii articulare ar putea duce la o uoar cretere a temperaturilor la nivel local sau, eventual, la o reduce a mobilitii. Dar efectele uzurii cartilajului ar fi de ateptat s fie mult mai grave. Astfel, exist cel puin dou dimensiuni majore implicate n fenomenele tribologice, n ceea ce privete natura lichidul sinovial, precum i cealalt care are de-a face cu proprietile cartilajului articular n sine. Modificri n lichidul sinovial sau de cartilaj ar putea duce la o cretere a uzurii sau deteriorrii (sau frecrii). Un model simplificat ce ilustreaz conexiunile posibile ntre osteo-artrit i tribologie este oferite n figura 4.20 [Furey 97].

Figura 4.20. Posibila conexiune ntre osto-artrit i tribologie.

n unele cazuri, organismul face o ncercare nereuit de a repara, i astfel pot s apar creterii osoase la periferia zonelor de contact. Mai multe studii interesante au condus la concluzii neateptate, una dintre ele fiind faptul c prezena cristalelor a dublat uzura cartilajului.

16

Rezumatul tezei de doctorat

4.3 Comportarea tribologic a articulaiilor artificiale

Ratele de uzur pentru MoM, n special pentru implanturi MoM din CoCrMo au fost foarte diferite. Rezultatele au fost colectate att in vivo ct i la testele pe simulator in vitro. Degradarea materialului implantului MoM este influenat de mai muli factori, cum ar fi: macro-geometria (diametrul i distana de izolare), abatere de la sfericitate i compoziia aliajului. n acest capitol, sunt luate n considerare implanturile din MOM, design-ul, configuraia, rolul materialelor, metodele diferite de testare i efectul lor asupra comportamentului tribologic al implanturilor MoM. Pentru cele mai multe teste, uzura nseamn degradarea total a materialului i este frecvent acceptat din cauza proceselor mecanice. Rata de uzur, se refer la pierderea volumetric sau gravimetric a materialelor n anumite perioade de timp. Cu toate acestea, uzura (proces mecanic) i coroziunea (procese chimice i electrochimice) nu pot fi separate n mod real, la implanturi MoM, prin urmare, n acest capitol, termenul "uzur" se refer la daunele datorate att proceselor mecanice ct i celor electrochimice. nainte de a se ajunge n faza de testare pe simulator, materialele candidate ar trebui s fie evaluate prin mai multe metode simplificate. Din punct de vedere tribologic, n articulaiile artificiale MoM, uzura prin alunecare este mecanismul de uzur dominant. Testele Pin-on-disk sau cu ball-on-disk - figura 4.21 -, au fost efectuate la scar mare n ntreaga lume [Hasegawa 08]. Materiale care au uzur mare n experimentele pin-pe-disc se ateapt s aib rate de uzur mare atunci cnd sunt folosite la nlocuirea articulaiilor.

Figura 4.21. Teste uzuale pentru determinare uzurii.

Dowson i col. au constatat c grosimea prezis a filmului a crescut n mod constant cnd diametru implantului a crescut, iar n momentul n care grosimea filmului a fost stabilit la aproximativ 14 m (diametru capului femural este de 36 mm), rata de uzur este extrem de mic (<0.08 mm3/milioane de cicluri). Creterea n diametru a capului cauzeaz o rat de uzur mai mic astfel c regimurile de ungere dezvoltate evolueaz de la cele limit la cele mixte. Un alt avantaj al unui cap cu diametru mare este c aceasta poate preveni dislocarea bilei femurale n cazul n care operaiunea este efectuat. Valoarea jocului dintre cap i scobitur, n implantul MoM al articulaiei de old, poate influena rata de uzur n articulaia MoM. Tribo-coroziunea este definit ca: procesele chimice, electrochimice i mecanice care duc la o degradare a materialelor n cadrul contactelor tribologice ntr-un mediu corosiv; este o transformare ireversibil. Degradarea materialului are loc din cauza combinaie de procese mecanice i electrochimice i poate aprea sub o varietate de condiii. O micare de alunecare ntre dou suprafee la dou corpuri sau trei corpuri de contact este o cauz comun a tribo coroziunii.

17

CAPITOLUL 5

CONTRIBUII LA MODELAREA I SIMULAREA ARTICULAIEI COXO-FEMURALE

5.1. Modelarea computerizat a articulaiei oldului
Aplicabilitatea modelrii n medicin, inginerie medical i domeniile conexe ale acestora, se bazeaz pe prelucrarea informaiilor obinute prin metode specifice. Aria de utilizare se ntinde de la scopuri didactice pn la prelucrri complexe de imagini ce permit extragerea de informaii suplimentare de mare valoare. Reprezentarea tridimensional a suprafeelor anatomice ofer o metod de investigare valoroas. Imagini ale acestor suprafee, construite pe baza planelor multiple bidimensionale rezultate prin tomografia computerizat, rezonana magnetic, respectiv tomografia computerizat cu emisie de fotoni, ajut medicii s stabileasc un diagnostic corect pe baza imaginilor redate de echipamente sub form 2D. Tomografia computerizat furnizeaz imagini ce reprezint atenuarea radiaiilor X n esuturile vii. Imaginile sunt achiziionate ca o succesiune de plane paralele care, interpretate mpreun, reprezint o distribuie tridimensional bazat pe aprecierea densitii relative a esuturilor. Astfel, poate fi investigat structura intern a corpului, indiferent c este urmrit aparatul osos sau esuturile moi [Radu 05]. Rezonana magnetic furnizeaz un contrast foarte bun ntre tipurile de esuturi moi investigate. Cu ajutorul rezonanei magnetice se poate msura distribuia nucleelor de hidrogen mobili care furnizeaz structura de ansamblu a planului de informaie precum i timpul de relaxare al lor, obinndu-se astfel diferena ntre diferitele tipuri de esuturi. Tomografia computerizat cu emisie de fotoni msoar emisia de radiaii gamma; sursa acestor raze este un radioizotop introdus n corp [Radu 05]. Reconstrucia virtual a articulaiei oldului. Soluia propus se bazeaz pe un ansamblu de metode ce includ tehnici specifice analizei i prelucrrii de imagini, extragerii de informaie util din acesta, reprezentrii cu ajutorul graficii 3D a modelului construit pe baza informaiilor utile extrase i manipularea modelului obinut n scopuri asociate studiului sau prelucrrii ulterioare.Tehnicile de obinere i prelucrare a modelului 3D se bazeaz pe tomograme (felii 2D) obinute de la un tomograf computerizat ce sunt apoi importate i prelucrate de ctre un program de imagistic medical (de exemplu Mimics). n vederea obinerii modelului virtual al articulaiei oldului este necesar s se parcurg cteva etape majore, etape ce sunt enumerate mai jos: 1. Prima etap este aceea prin care datele provenite de la un computer tomograf sunt importate de ctre programul de imagistic medical. Citirea datelor de intrare, reprezentate de tomogra mele 2D se face n ordine cresctoare ncepnd de la tomograma cu numrul 523 pn la 359 (figura 5.1). n acest caz segmentarea zonei de interes s-a realizat cu pasul de 1mm. 2. Procedeul de segmentare implic faptul c modelul de segmentat (vizualizat printr-o masc colorat) va conine acei pixeli ai imaginii cu o valoare mai mare sau egal cu valoare de segmentat. O valoare mic a nivelului de gri face posibil vizualizarea prilor mai puin dense, adic a esutului moale ce nconjoar esutul osos. Stabilirea segmentrii se face n funcie de utilizarea mai departe a modelului virtual. Detecia suprafeei esutului osos se face folosind nivelul optim de gri (stabilit ntre o valoare minim de 198 i una maxim de 1787 de uniti Hounstield) (figura 5.2).

18

Rezumatul tezei de doctorat

Figura 5.1. Importarea tomogramelor n programul de imagistic medical.

Figura 5.2. Implementarea procedeului de segmentare n vederea separrii esutului moale (muchi) de esutul dur (esutul osos).

3. Reprezentarea grafic tridimensional a articulaiei oldului (figura 5.3, a) i respectiv a osului femural (figura 5.3, b). 4. Principala problem ntmpinat a fost realizarea unei interpolri ntre seciunile realizate de tomograf. Marele avantaj al programului Mimics este faptul c realizeaz interpolarea seciunilor scanate fr a fi nevoie ca utilizatorul s posede cunotine avansate de modelare a suprafeelor [Radu 04]. Astfel, dup obinerea modelului 3D al osului femural, urmtorul pas n obinerea endoprotezei de old este acela de realizare al modelului sub format IGES al femurului. Acest model este reprezentat de o suprafa ce nfoar i copie cu fidelitate toate neregularitile osului normal i este modelul de referin pentru realizarea ulterioar a implantului ntr-un program CAD (SolidWorks sau CATIA). Obinerea modelului IGES presupune urmtoarele etape: 1. Determinarea i calcularea poliliniilor, rezultnd astfel conturul exterior al osului femural (figura 5.3, c). n acest caz, polilinia este o linie curb continu ce trece prin toate punctele ce determin conturul modelului. Astfel obinut, conturul osului poate fi vizualizat att sub forma de 2D ct i 3D.

Figura 5.3. a) Modelul virtual al articulaiei oldului; b) modelul virtual al osului femural; c) determinarea poliliniilor (liniilor de contur); d) modelul IGES al osului femural.
19

2. Verificarea i repararea conturului determinat de polilinii. Analiza poate fi influenat de prezena artefactelor ce sunt semnale eronate recepionate de tomograf n timpul scanrii i care se datoreaz deplasrii pacientului n interiorul tomografului, fie prezenei n corpul pacientului a unor diferite obiecte metalice (implanturi, proteze, plombe). 3. Obinerea propriu-zis a modelului IGES (figura 5.3, d). Acest lucru este posibil prin mbrcarea conturului determinat de polilinii cu o suprafa care este tangent la fiecare linie de contur. Astfel, modelul 3D al osului femural sub format IGES poate fi importat ntr-un program CAD (SolidWorks) n vederea proiectrii unui element de protezare. Modelul geometric final al protezei (figura 5.4) rezult n urma unor operaii complexe de adugare sau ndeprtare de material (extrude, sweep, revolve, blend, cut, slot, etc.).

Figura 5.4. Proteza total de old proiectat n SolidWorks (modelul 1).

O caracteristic important de care trebuie s se in seama la proiectarea oricrei proteze este aceea de potrivire a modelului osului n format IGES cu modelul virtual al protezei pstrndu-se astfel dimensiunile antropometrice ale osului. Acest lucru este posibil prin suprapunerea celor dou modele (modelul de culoare roie este modelul IGES al osului femural , iar cel de culoare gri este modelul virtual al protezei) (figura 5.5).

Figura 5.5. Suprapunerea celor dou modele virtuale (a); seciune prin ansamblul celor dou modele (b).

Figura 5.7. Imagine cu proteza Sulzer Ti-Al-Nb 2141674.

20

Rezumatul tezei de doctorat

Figura 5.9. Modelul CAD al protezei realizat n programul CATIA P3 V5R19.

Pentru analiza cu element finit (FEA) s-a mai realizat modelul CAD al unei alte proteze totale de old Sulzer Ti-Al-Nb 2141674 (figura 5.7) care a fost testat i pe standul de simulare (capitolul 6). Modelul CAD al acestui tip de protez i analiza cu element finit a fost realizat folosind programulCATIAP3V5R19 (figura 5.9).

5.2 Modelarea cu elemente finite

Metoda analizei cu elemente finite a aprut ca o consecin a necesitii de a calcula structuri de rezisten complexe pentru care metodele analitice de calcul nu sunt operabile. Ideea de baz este aceea c n cazul n care structura se mparte n mai multe pri numite elemente finite, pentru fiecare dintre acestea se pot aplica teoriile de calcul corespunztoare schematizrii adoptate. Modelarea cu elemente finite prin intermediul soft-ului CATIA presupune, ca i n cazul utilizrii celorlalte soft-uri care au la baza aceast metod, parcurgerea unor etape specifice, prezentate n tabelul 5.1 de mai jos [Lates 08].
Tabelul 5.1. Etape specifice n modelarea cu elemente finite. Modelarea domeniului geometric Modelarea materialului Preprocesarea Generarea structurii cu elemente finite Modelarea constrngerilor - discretizarea ; - modelarea proprietilor; - obinerea elementelor finite speciale; - modelarea legturii cu elementele adiacente; - modelarea legturii cu baza. Modelarea ncrcrilor Verificarea modelului cu elemente finite Rezolvarea modelului cu elemente finite Postprocesarea Vizualizarea i studiul rezultatelor Optimizarea modelului

21

Pentru modelarea cu elemente finite s-a ales modelul CAD al protezei totale de old Sulzer (Ti-Al-Nb 2141674) prezentat n figura 5.7. Modelarea domeniul geometric s-a realizat pornind de la dimensiunile geometrice ale implantului; acestea au fost determinate prin msurri di recte pe implantul existent n laborator. Validarea lor s-a fcut prin comparaie cu datele existente n cataloagele oferite de productor. Primul pas n modelarea materialului s-a fcut prin identificarea materialelor care intr n componena implantului (pornind i de la inscripiile aplicate de productor i de la datele din literatura de specialitate). O parte din rezultatele analizei cu elemente finite este prezentat n figurile 5.38 i 5.39.

Figura 5.38 Rezultatele FEA la un subiect de 98 kg (rezultanta for elor de 1177,3 N): cmpurile de tensiuni von Mises (a) i vizualizarea deplasrilor (b).

Figura 5.39. Rezultatele FEA la subiectul cu 98kg ( rezultanta de 2371,6 N): cmpurile de tensiuni von Mises i deplasrilor.
22

Rezumatul tezei de doctorat

CAPITOLUL 6

CONTRIBUII LA STUDIUL EXPERIMENTAL A COMPORTRII N EXPLOATARE A UNEI PROTEZE DE OLD CIMENTATE

6.1 Metode de diagnosticare a degradrii protezelor totale de old
Diagnosticul imagistic cuprinde mai multe metode de investigaie, dintre care cea radiologic clasic este cel mai des folosit [Drug 05]. Trebuie precizat c pn la ora actual nu exist nite criterii universal acceptate n vederea diagnosticrii decimentrii, cel puin n ceea ce privete metoda radiologic. Cu toate acestea, la fiecare control, imaginea radiologic, trebuie studiat n comparaie cu imaginile anterioare pentru a pune n eviden modificrile (aprute) la nivelul componentelor protezei, al mantalei de ciment, al interfeei metal-ciment sau ciment-os, precum i modificrile osoase. Pentru o mai corect apreciere a nivelului modificrilor, precum i n vederea cuantificrii datelor, componenta femural i interfeele corespunztoare acesteia au fost mprite de Gruen n apte sectoare, iar componenta acetabular, mpreun cu mantaua de ciment, au fost mprite de Sir J.Charnley i De Lee n trei sectoare. Modificrile radiologice sugestive pentru apariia decimentrii componentei femurale pot fi grupate n trei mari categorii [Georgeanu 99], [Drug 05]: 1. Modificri ale poziiei sau structurii tijei: Deplasarea n varus a tijei; Migrarea distal a tijei; Deformarea tijei femurale; Ruperea tijei femurale. 2. Modificri ale mantalei de ciment: Fracturarea mantalei (cel mai frecvent n apropierea vrfului tijei); Fragmentarea cimentului (n special n poriunea supero-medial); Zone liniare de radiotransparen la nivelul anumitor poriuni ale interfeei osciment; Migrarea distal (nfundarea mantalei de ciment mpreun cu componenta femural; Apariia unei zone de rarefiere n masa de ciment. 3. Modificri ale osului: Apariia unei zone de rarefiere osoas la nivelul corticalei i a treimii a femurului; Apariia unei zone de rarefiere n canalul medular n vecintatea vrfului tijei; Apariia unei zona de ngroare cortical fuziform produs prin micarea treimii distale a tijei; Pseudo-artroza marelui trohanter dup trohanteroplastie; Fractura diafizei. Pentru evidenierea semnelor radiologice de decimentarea, trebuie urmrit dinamica modificrilor la nivelul cupei, cimentului i ale osului la nivelul celor trei zone descrise de De Lee i Charnley. Modificrile la acest nivel pot fi ncadrate n mai multe categorii [Georgeanu 99]:

23

Absorbie osoas generalizat sau localizat ntr-o zon De Lee-Charnley i mrirea dimensiunilor zonei de absorbie (mai mult de 2 mm progresiv la peste 6 luni post-operatorii. Migrarea medial; fractura lamei patrulatere; Modificarea poziiei cupei (nclinare, anteversie); Fragmente libere de ciment sau polietilen n articulaie; Fractura cupei sau a mantalei de ciment. Evidena radiologic a degradrii fixrii protezelor necimentate este mult mai greu de stabilit; pn n acest moment, datele clinice nu sunt suficient de relevatoare n a stabili o corelaie ntre imaginea radiologic i evidena histologic a fixrii osoase fibroase a componentei protetice. Fixarea prin cretere fibroas este considerat stabil atunci cnd nu se constat o migrare a tijei, dar este evident o zon extensiv radio-opac n jurul tijei, separat de aceasta printr-o zon radio-transparent de aprox. 1 mm. Nu este prezent hipertrofia cortical, ceea ce sugereaz c cilindrul osos n care se fixeaz tija asigur o distribuie uniform a tensiunilor la acest nivel [Georgeanu 99]. O fixare instabil este definit prin evidena migrrii tijei n interiorul canalului medular i prezena unor linii divergente radio-opace. ngroarea cortical apare la nivelul calcarului i la nivelul vrfului protezei, indicnd zonele de tensiune maxim i zonele lipsite de solicitare. Determinarea gradelor mici de mobilizare ale componentelor femurale este dificil; tehnicile noi de stereo-radiografie asistat de calculator permit aprecieri extrem de co recte ale deplasrii tijelor. Modificrile radiologice care stabilesc diagnosticul de mobilizare sunt asemntoare celor descrise n cazul protezelor cimentate. Apariia zonelor de radio -transparen delimitate sau nu de zone de condensare, schimbarea poziiei cupei sau degradarea acesteia pot fi considerate elemente de certitudine pentru degradarea montajului endoprotetic [Drug 05].

6.3 Proiectarea i construcia unui stand pentru testarea protezelor totale de old
Parametrii standului. Pentru testarea protezelor totale de old (la uzur) cu cap femural detaabil s-a proiectat, realizat i etalonat un stand de ncercri experimentale. La proiectarea standului s-au avut n vedere urmtoarele aspecte: - Pe stand trebuie s se simuleze toate micrile din articulaia oldului (paragraful 4.17 Anatomia i fiziologia art. oldului) i anume: flexie extensie, abducie adducie i rotaie intern extern (figura 4.13). Amplitudinea maxim a micrilor din articulaia natural a oldului sunt prezentate n figura 4.13; - Fora de compresiune care acioneaz asupra capului femural al protezei trebuie s poat fi modificat (50-380 kg); - Standul trebuie s ofere posibilitatea testrii unei game variate de proteze de old realizate din materiale diferite (MoM, CoC, MoP etc.) cu diametre diferite ale capului femural i al cupei acetabulare (22, 26, 28, 32, 36, ,50, 52, 54, 56 mm); - La alegere s poat fi simulat o singur micare din articulaie; - Posibilitatea contorizrii automate a numrului de cicluri realizate; - Posibilitatea modificrii amplitudinii micrilor din articulaie; - Posibilitatea nregistrrii vitezelor i acceleraiilor unghiulare pe cele trei direcii; - Posibilitatea realizrii unui numr foarte mare de cicluri (de ordinul a 107),
24

Rezumatul tezei de doctorat

- Standul trebuie s ofere posibilitatea lubrifierii suprafeelor articulare din protez; - Standul trebuie s aib o construcie simpl i un pre de cost sczut.

Proiectarea i realizarea circuitului pneumatic. Asigurarea forei de compresiune necesar la simularea ncrcrii din articulaia oldului se poate realiza destul de uor folosind acionrile pneumatice sau hidraulice. Avnd n vedere c nu sunt necesare fore de compresiune mari (de ordinul 105 daN), n acest caz, s-a optat pentru folosirea acionrilor i comenzilor pneumatice. Asigurarea forei de compresiune necesare (ntre 50 i 380 kg) la simularea ncrcrii din articulaia oldului se realizeaz cu ajutorul a doi cilindrii pneumatici cu dubl aciune ce au urmtoarele caracteristici: diametrul interior al cilindrului (alezajul) Dc = 60 mm, diametrul tijei pistonului dt = 20 mm, cursa pistonului c = 118 mm presiunea relativ de alimentare ps = 1 i 10 bari. diametrul nominal al orificiilor de alimentar DN = 6 mm, prinderea cilindrilor se realizeaz pe flana posterioar prin intermediul a patru tije filetate M 8 de un profil INP 100 (figura 6.3)
Tabelul 6.1. Variaia forei dezvoltate de cei doi cilindrii n funcie de presiunea de alimentare. Presiunea la reeaua de alimentare (bar) 1 2 3 4 5 6 7 8 8,5 Fora real realizat de un cilindru la avans (daN) 22,60 45,21 67,82 90,43 113,04 135,64 158,25 180,86 192,16 Fora dezvoltat de cei doi cilindrii legai n paralel (daN) 45,21 90,43 135,64 180,86 226,08 271,29 316,51 361,72 384,34

Randamentul 0,8 0,8 0,8 0,8 0,8 0,8 0,8 - 0,9 0,8 - 09 0,8 - 0,9

Figura 6.3. Imagine cu cilindrii pneumatici folosii la generarea forei de compresiune.

25

Valorile forelor de compresiune din acest tabel sunt apropiate de cele obinute pe stand (msurate prin intermediul traductorului de for Kaliber Mszer-s Mrstechnika Kft Tip:7929) ntre anumite intervale de presiune obinndu-se un coeficient de randament de 0,84 i chiar 0,9 (figura 6.3). Pentru antrenarea dispozitivului unde se afl tija cu capul protezei s-a folosit un motor pneumatic oscilant de tip piston - cremalier (figura 6.6). Controlul lungimii cursei, de 140, pe care o realizeaz motorul se poate face prin intermediul senzorilor de poziie (limitatoare capt de curs).

Figura 6.6. Motor pneumatic oscilant cu piston-cremalier (detalii constructive).

Pentru comanda(alimentarea) celor doi cilindrii pneumatici (legai n paralel) s-a folosit un distribuitor 4/2 cu sertar rotativ i comand manual, produs de compania Festo Pneumatic Germania (figura 6.7) avnd 4 orificii (cu diametru 1/8 oli), astfel: A+B pentru utilizatori (cei doi cilindrii legai n paralel), P folosit la alimentare i R pentru punere la atmosfer. Distribuitorul lucreaz cu presiuni de pn la 10 atm (atmosfere), conform inscripiei laterale. Pentru alimentarea motorului pneumatic oscilant tip piston-cremalier s-a folosit un distribuitor 5/2 cu sertar cilindric pilotat (figura 6.8).

Figura 6.7. Distribuitorul 4/2 cu sertar rotativ folosit la alimentarea cilindrilor cu dublu efect ce asigur fora de compresiune.

Figura 6.8. Distribuitorul 5/2 folosit la alimentarea motorului pneumatic oscilant tip pistoncremalier.

Figura 6.9. Drosele unidirecionale folosite n circuitul pneumatic

26

Rezumatul tezei de doctorat

Pentru reglarea vitezei motorului pneumatic oscilant sau folosit dou drosele de cale (unidirecionale) produse de firma Bosch-Germania (figura 6.9, a) i alte dou drosele de cale pentru temporizare, produse de Balana Sibiu (figura 6.9, b). n prima faz au fost realizate dou circuite pneumatice: unul pentru asigurarea forei necesare de compresiune (figura 6.14) i unul pentru acionarea i comanda motorului pneumatic oscilant de tip pinion-cremalier. Folosind programul Fluid Sim-P s-a realizat simularea ambelor circuite n conformitate cu caracteristicile lor. Pentru simplificarea construciei, s-a realizat un singur circuit pneumatic.

Figura 6.14. Circuitul pneumatic ce deservete mecanismul ce asigur fora de compresiune necesar.

Msurarea forei de compresiune, dezvoltat de cei doi cilindrii pneumatici, s-a realizat prin intermediul unui traductor de for (traciune-compresiune); astfel a fost ales un traductor produs de Mrstechnika Kft. Instrument and Measuring Technics Ltd. Instrument und Messtechnik GmbH (figura 6.17); dimensiunile de gabrit sunt prezentate n figura 6.18.

Figura 6.17. Traductorul de for Kaliber tip 7929.

Figura 6.18. Dimensiunile de gabarit ale traductorului.

27

Aparatul AED-9101A, care include placa amplificatoare AD-101, ambele produse de firma Hottinger-Baldwin Messtechnik-Germania, servete la prelucrarea semnalelor provenite de la puni tensometrice (traductoare de for-moment care au n componen puni tensometrice), asigurnd performane foarte bune [Dumitriu 03]. Schema bloc a aparatului AED 9101A este prezentat n figura 6.20.

Figura 6.20. Schema bloc a aparatului AED 9101A cu amplificatorul AD101 [1].

Aparatul AED 9101A asigur protecia amplificatorului AD 101, stabilizarea tensiunii, precum i conectarea la un PC extern, printr-una dintre urmtoarele interfee seriale: RS-232 (utilizat n acest stand i disponibil la nivelul plcii amplificatoare, care poate funciona i independent), RS-422, RS-485 (cu 2 fire), RS-485 (cu 4 fire).
Tabelul 6.3. Principalele caracteristici tehnice i funcionale ale AED 9101A /AD 101 [1]. Tipul Clasa de precizie (cu calibrare intern) Numrul de valori comerciale, n acord cu EN 455501 (R76) Sensibilitate la intrare Domeniul de msurare Domeniul semnalului de intrare Rezoluia max. de msurare a semnalului Msurarea debitului (n funcie de formatul de ieire i baud rata) Frecvena de tiere a unui filtru, ajustabil Tensiunea de excitare a punii UB(DC) Msurarea semnalului de intrare, traductoare SG (punte complet) Conectarea Traductorului Rezisten de intrare (diferenial) Lungimea cablului traductorului Lungimea cablului interfeei RS- 232 RS-422 / RS - 485 m 15 1000 V M 5 d V/e mV/V Bit Hz AED 9101A (placa de baz) 6000 1 2.0 3.0 20 (la 1 Hz) 600 4.7 40 0.25 ( 3 dB) 5 10 (tensiunea de operare) 40 *) Circuit 6 fire >15 10 15 AD 101 (amplificator PCB) 0.01

28

Rezumatul tezei de doctorat

Semnal de calibrare

mV/V

2 0.01% 10 0.01 typ. 0.005; max. 0.01 typ. 0.005; max. 0.01 RS-422; RS-485; RS-232 RS-232

Temperatura de stabilitate a semnalului de ppm/C calibrare Eroare de linearitatea Efectul temperaturii asupra punctului de zero (referitor al ntreaga scal) Sensibilitatea de msurare Interfee (Selectabile prin microntreruptoare) Rata de transfer Tensiunea de funcionare Consum de curent (fr celula de sarcin) Domeniul temperaturii nominale Domeniul temperaturii de lucru Domeniul temperaturii de nregistrare Dimensiuni de gabarit Greutatea aprox. Clasa de protecie DIN 40050 (IEC 529) baud V mA C [F] mm g 6 ... 30 % %/10 K

1200 ... 38400 5 ... 10 Ondulaie rezidual 50mV (p.p.) 60 **) -10 ... +60 [+14 ... +140] -20 ... +70 [-4 ... +158] -40 ... +85 [-40 ... +185] 200 x 65 x 40 400 IP65 93 x 53 x 17 40 IP00

*) Depinde de tensiunea de alimentare extern **) Curentul consumat = 80mA + tensiunea de excitare UB / rezistena punii RB.

Toi parametrii pot fi stocai n siguran mpotriva penelor de curent n memoria EEPROM. Electronica traductorului este ajustat printr-un instrument de calibrare din fabric la valori absolute 0 mV/V i 2 mV/V. Dup amplificare i conversia analog-digital (CAN), urmeaz filtrarea prin intermediul unor filtre numerice reglabile (comanda FMD, ASF), respectiv 0,06 Hz, 0,12 Hz, 0,25 Hz, 0,5 Hz, 1Hz, 2 Hz, 4Hz, 8 Hz, 18 Hz, 40 Hz i 120 Hz. Motorul de c.c (24 V) i circuitul lui de comand. Un motor electric este un dispozitiv ce transform energia electric (de la o surs de tensiune) n energie mecanic. Majoritatea lor funcioneaz pe baza forelor electromagnetice ce acioneaz asupra unui conductor parcurs de curent electric aflat n cmp magnetic. Motoarele de curent continuu cu perii sunt larg utilizate n diverse aplicaii, de exemplu n jucrii, la acionri cu vitez constant, n sisteme de centrifugare i ventilatoare, la pompe, procese industriale, etc. Pentru acionri electrice de puteri mici i medii, sau pentru acionri ce nu necesit cmp magnetic de excitaie variabil, n locul nfurrilor statorice se folosesc magnei permaneni. Turaia motorului este proporional cu tensiunea aplicat nfurrii rotorice i se regleaz prin varierea tensiunii aplicat motorului pn la valoarea nominal a tensiunii. Cuplul dezvoltat de motor este direct proporional cu curentul electric prin rotor. Schimbarea sensului de rotaie se face fie prin schimbarea polaritii tensiunii de alimentare. Caracteristicile tehnice ale motorului de c.c (24 V) cu magnei permaneni folosit la acest stand sunt : tensiune de alimentare: 24V/30A; stator cu magnei permaneni; 2 viteze (din fabricaie); turaia: 120-200 rpm; reductor melcat 900 (din construcie); putere nominal 300W. Arborele de ieire are un diametru de 10 mm, o lungime de 19 mm i prezint o poriune filetat (M8) pe o lungime de 8 mm. Buca de centrare a arborelui reductorului are un diametru de 19 mm i este realizat din bronz. Motorul prezint o flan de prindere din tabl de oel de 2 mm care are practicate trei guri (dispuse la 1200) cu diametru de 6,5 mm permind o asamblare cu uruburi M6.

29

Control bidirecional. De obicei, n aplicaiile practice, este nevoie s se comande un motor n ambele sensuri (este i cazul acestui stand de simulare) ceea ce se poate realiza folosind o punte H. Puntea H are numele derivat de la modul obinuit de desenare a circuitului i este n principiu un circuit cu patru ntreruptoare, ce acioneaz cte dou odat pe diagonal, pentru a schimba sensul de rotaie al motorului (figura 6.28).

Figura 6.28. Principiul de funcionare al punii H.

Standul de simulare are n componen i un circuit electric de comand al motorului de c.c de 24 V(cu perii), care antreneaz o cupl cilindric printr-un melc, pe care este montat suportul tijei (stemul) protezei de old (figura 6.29).

Figura 6.29. Detaliu constructiv cu cupla cilindric i melcul antrenat de un motorul de 24 VCC.

Componentele principale ale acestui circuit electric, cu o construcie simpl, un numr mic de componente i un pre de cost sczut, sunt (figura 6.30): 2 transformatoare 220VAC/24VAC (TR1 i TR2), 2 puni redresoare (20PM1, 10MP1), de conversie a tensiunii alternative n continu, un releu auxiliar RI-13 (figura 6.31) un circuit variator de tensiune, un motor electric de curent continuu de 24 V (de antrenare), un bloc borne pentru realizarea conexiunilor, dou micro-ntreruptoare K1 i K2, care limiteaz cursa mecanismului melcat i determin comanda releului electric pentru inversarea sensului micrii (figura 6.32), un multimetru digital, dispozitiv de contorizare a orelor de funcionare ale mecanismului.

30

Rezumatul tezei de doctorat

Figura 6.30. Circuitul de comand i alimentare al motorului de 24Vcc.

Dispozitiv de contorizare a numrului de cicluri. Pentru contorizarea numrului de cicluri care se realizeaz pe standul experimental s-a dezvoltat o aplicaie simpl n mediul de programare LabVIEW 7.0. Cele dou ferestre (panou i diagram) ale aplicaiei sunt prezentate n figurile 6.34 i 6.35.

Figura 6.34. Fereastra diagram a aplicaiei de contorizare a numrului de cicluri.

Figura 6.35. Fereastra panou a aplicaiei.

31

Dispozitivul de contorizare are la baz o plac de achiziie LABJACK U12 (aflat n dotarea Catedrei de Mecanic Fin i Mecatronic), un micro-ntreruptor i o rezisten electric (6K2) - figura 6.36 i 6.37.

Figura 6.36. Placa de achiziie LabJack U12.

Figura 6.37. Amplasarea micro-ntreruptorului.

Dispozitive MEMS pentru msurarea acceleraiilor. Standul de simulare mai are n componen dou dispozitive MEMS pentru msurarea acceleraiilor i unghiurilor Roll, Pitch i Yaw figura 6.44 (pe cele trei axe) la nivelul stemului (tijei) protezei de old. Primul dispozitiv MEMS montat a fost 9DOF Razor IMU-AHRS (figura 6.39) care ncorporeaz patru micro-senzori, astfel: LY530AL (giroscop pe o singur ax), LPR530AL (giroscop pe dou axe), ADXL 345(accelerometru pe trei axe), HMC 5843(magnetometru).

Figura 6.39. Dispozitivul 9DOF Razor IMU-AHRS.

Figura 6.44. Aplicaia software ArduIMU_v004

32

Rezumatul tezei de doctorat

Pentru a se constata eventualele erori ce pot aprea n urma adaptrii programului ArduIMU, pe standul de simulare s-a montat n paralel cu platforma 9DOF Razor IMU nc un sistem senzorial profesional MTI (X-SENS), produs de compania Xsens Technologies B.V (figura 6.46). Sistemul MTI X-SENS este o unitate complet miniatural pentru msurri ineriale ce are n componen magnetometre integrate 3D, un procesor capabil s calculeze cele trei unghiuri Roll, Pitch i Yaw, n timp real.

Figura 6.46. Kit-ul MTI X-SENS. Poziionarea sistemul de coordonate al unitii MTI/MTX.

Construcia standului. ntreg standul de simulare este montat pe o plac din aluminiu avnd urmtoarele dimensiuni de gabarit: 58,6 x 44,8 x 6 cm i o greutate de aprox.45kg. Pe aceast plac au fost practicate o serie de guri filetate pentru montarea tijelor i a motorului pneumatic oscilant. Varianta final a standului este prezentat n figura 6.57.

Figura 6.57. Imagine cu standul de simulare n faza final a montajului

33

n ceea ce privete componenta acetabular primul suport folosit pentru fixarea cupei a fost cel din figura 6.58. Dup primele ncercri (aprox.100 cicluri) au aprut primele probleme legate de mobilizarea cupei acetabulare (aceasta se rotea odat cu capul femural). Astfel, a aprut o micare relativ ntre cupa (realizat din aliaj de Co-Cr-Mo i UHMWPE) i cptueala (din aliaj de titan) indiferent de tipul de adeziv aplicat. Prin urmare, s-a trecut la realizarea unui nou suport pentru cupa acetabular care s corespund condiiilor de testare de pe stand (figura 6.59). Componenta femural (tija protezei) a fost fixat ntr-un dispozitiv ca cel din figura 6.60; la acest dispozitiv nu au fost semnalate probleme deosebite n timpul funcionrii standului.

Figura 6.58. Imagini cu primul model de suport pentru cupa acetabular

Figura 6.59. Imagine cu cel de-al doilea model de suport pentru cupa acetabular.

Figura 6.60. Imagine cu suportul port tij femural.

Principalele avantaje ale acestui stand sunt: Construcie simpl implicnd un numr reletiv mic de componente mecanice, pneumatice i electrice, Se pot simula toate cele trei micri din articulaie, Se pot testa toate combinaiile de articulaii artificiale MoM,CoC i MoP, Numrul ciclilor este contorizat automat, Fora de compresiune poate fi modificat simplu prin setarea presiunii Se pot testa capete femurale i cupe acetabulare de diferite diametre 28 mm, 32mm, etc., Prin poziionarea corespunztoare a dispozitivului port-tij sau prin ntreruperea alimentrii la motorul oscilant pneumatic se poate simula doar o singur micare,
34

Rezumatul tezei de doctorat

Acionnd asupra droselelor, din circuitul pneumatic, se poate modifica viteza de rotaie i lungimea cursei la motorul pneumatic oscilant, Modificnd tensiunea de alimentare a motorului electric de c.c (24V) se poate varia viteza de rotaie a melcului de antrenare al cuplei cilindrice, Modificnd poziia celor dou micro-ntreruptoare (montate pe cupla cilindric) se poate varia cursa dispozitivului port-tij, Folosind un dispozitiv simplu se poate detrmina i fora la care asamblarea dintre capul femural i tija protezei se desface. Principalele dezavantaje constatate de-a lungul funcionrii: Dup fiecare set de msurtori trebuie verificat lungimea cursei n cazul motorului pneumatic oscilant, Necesit un compresor de aer cu o butelie de cel puin 100l, Pentru circuitul pneumatic este recomandat s se monteze dou capacitoare suplimentare. La anumite intervale de timp butelia compresorului trebuie purjat din cauza apei care poate s ajung n circuitul pneumatic.

6.4 Modul de obinere a datelor experimentale i interpretarea lor

Modul de obinere a rezultatelor privind uzura i fiabilitatea protezelor totale de old presupune definirea unui protocol de lucru. n acest caz, protocolul presupune parcurgere unor etape eseniale: 1. Pregtirea standului n vederea desfurrii experimentului. Aceast etap presupune: Calibrarea traductorului de for, Reglaje la nivelul circuitului pneumatic privind cursa i viteza de rotaie a ansamblului port-tij, Calibrarea platformelor MEMS pentru msurarea acceleraiilor, Verificarea circuitului pneumatic pentru a nu avea pierderi de presiune, Verificarea funcionalitii mecanismului de antrenare cu motor electric, Verificarea gradului de lubrifiere la mecanismului melcat i la motorul pneumatic oscilant cu piston-cremalier Verificarea dispozitivului de contorizare a numrului de cicluri i a orelor de funcionare a standului, 2. Pregtirea componentelor protetice. Aceast etap se realizeaz nainte de ncepere testelor i la finalizarea numrului dorit de cicluri presupune: Curarea componentelor protetice (conform cu standardele ISO i ASTM), Determinarea masei componentelor folosind o balan analitic de precizie, Determinarea proprietilor geometrice ale capului femural i cupei accetabulare (sfericitate, diametru mediu, rugozitate medie) n conformitate cu prevederile standardelor: ASTM F 2033, ISO 4291, ASME B46.1. Inspecie vizual folosind un microscop digital. 3. Desfurarea testelor. 4. Stocarea datelor obinute n timpul testelor.
35

Indicatori ai procesului de uzur. Rata de uzur a protezelor difer mult de la un pacient la altul pentru c i activitatea lor este foarte diferit. Statistic s-a detrminat c o persoan cu activitate medie, face aproximativ 1 milion de pai/an, iar cei mai activi ajung la 3,2 milioane cicluri/an. Persoanele mai n vrst, mai puin activi, fac ntre 0,2 i 0,5 milioane de cicluri/an. Brbaii mai tineri de 60 de ani merg cu 40% mai mult decit cei de peste 60 de ani; brbaii merg cu 28% mai mult dect femeile [13]. Determinarea activitii medii a unei persoane se poate face destul de uor dac se folosete un pedometru , care poate fi amplasat n imediata apropiere a articulaiei coxo-femurale. Principalele mecanismele ale uzurii sunt [13]: adeziunea: este legarea suprafeelor protetice cu osul sau cimentul nconjurtor, sub aciunea ncrcrii la care sint supuse. Micro-micrile componentelor sunt transferate uneia sau mai multor suprafee, de obicei n zonele cu rezisten mai mic, degradnd structura (esutul) i aderena componentei protetice respective. abraziunea: este procesul mecanic prin care frecarea ntre dou structuri cu rezisten diferit face ca structura mai dur s road din structura mai moale. La nivelul suprafeei de frecare, se realizeaz eliberarea de particule de uzur care provin mai ales din structura mai moale. oboseala materialului: orice material poate realiza doar un anumit numr de cicluri de ncrcare; cnd aceast capacitate maxim de ncrcare este depit, apare oboseala materialului i degradarea lui progresiv. La nivelul unei proteze, acioneaz toate cele trei mecanisme principale de uzur, nu toate odat, ci n perioade diferite, n funcie de tensiunea la care este supus. Acestor mecanisme de uzur li se mai adaug unul: frecarea la nivelul unor suprafee secundare, cum sunt [13]: frecarea ocazional dintre colul femural protetic i marginea componentei acetabulare, frecarea la interfaa protez-ciment sau ciment-os, iar n cazul protezelor necimentate, la interfaa protez-os, frecarea dintre suprafaa exterioar a cupei de polietilen i cea a cupei metalice, frecarea dintre cupa metalic i uruburile ei de fixare. Particulele care rezulta din frecarile enumerate sint alcatuite din: os, polimetilmetacrilat, aliajul metalic al protezei, particule rezultate in urma coroziunii metalice, hidroxiapatita. La rindul lor, aceste particule ajung intre suprafetele primare de frecare (cele dintre componentele protezei), accentuind uzura la acest nivel. Uzura se poate exprima prin cntrire (uzura gravimetric-Ug), msurarea grosimii stratului pierdut (uzura liniar-Uh) sau ca volum de material pierdut (uzura volumetricUv). Volumul de uzur crete cu timpul (uzura este cumulativ), este invers proportional cu duritatea materialului testat, depinde direct de regimul de lubrifiere, de temperatura de functionare i de ncrcare. n cazul acetui studiu s-au folosit urmtorii indicatori (principali) ai uzurii: Uzura gravimetric-Ug [mg], care se poate determina prin cntrire pe o balan analitic; Uzura liniar-Uh [mm], sau penetrarea liniar se poate determina folosind formula: U v r 2 U h , unde r este raza capului femural;
36

Rezumatul tezei de doctorat

Uzura volumetric-UV [mm3], se determin n funcie de Ug i densitatea () a materialului din care este realizat componenta protezei astfel: UV U g / . n literatura de specialitate, la evaluarea gradului de uzur se mai folosec i o serie de indicatori secundari cum sunt: rata (viteza) uzurii i intensitatea uzurii. Aceti indicatori secundari se determin astfel: Rata de uzur volumetric-VUv, [mm3/h], VUv UV / t unde t este perioada de de exploatare a protezei sau, n cazul acestui studiu, timpul de realizare a numrului de ciclii dorit; Rata de uzur gravimetric- VUg, [mg/h], VUg U g / t ; Rata de uzur liniar- VUh, [mm/h], VUh U h / t .

6.4.3 Desfurarea experimentului

Pregtirea standului. Dup finalizarea montajului standului s-a trecut la verificarea funcionalitii dispozitivului care asigur fora de compresiune (format din cei doi cilindrii pneumatici, traductorul de for i suportul port-cup) i a dispozitivelor care asigur antrenarea suportului port-tij (formate din motorul oscilant pneumatic cu pistoncremalier, cupla cilindric antrenat de melc i motorul electric de 24 Vcc). Astfel, s-au realizat o serie de reglaje n special la circuitul pneumatic pentru stabilirea cursei i vitezei de rotaie a motorului oscilant cu piston-cremalier prin acionarea asupra celor patru drosele. Parametrii circuitului pneumatic (forele dezvoltate de cilindrii, timpul de acionare i viteza de deplasare) au fost simulai folosind softul FluidSim-P. Cursa i viteza de deplasare, pe care o execut dispozitivul port-tij, au fost reglate la valorile calculate iniial, prin poziionarea celor dou limitatoare de curs i prin modificarea tensiunii de alimentare a motorului de c.c. Reglaje au fost fcute i la dispozitivele mecanice pentru a se asigura o bun aliniere ntre capul protezei i cupa acetabular. Calibrarea dispozitivului de msurare a forei de compresiune, compus din traductorul de for Kaliber tip 7929 i aparatul AED 9101 A, a fost realizat prin utilizarea unor etaloane de greutate (de ordinul II) de 1kg, 5kg, 10kg, 20kg i 30kg. n acest sens s-au folosit comenzile LDW i LWT ce permit definirea unei caracteristici de msurare proprie (fr a afecta calibrarea productorului). Calibrarea dispozitivului s -a fcut pentru o greutate de 630kg. Pregtirea probelor protetice. nainte de ncepere efectiv a experimentului s-a realizat curarea capului femural i a cupei protezei, care urmeaz a fi testat. Aceast operaie s-a desfurat n conformitate cu prevederile din Anexa A4 (Method for cleaning of specimens Metod de curare a specimenelor) ce aparine standardului ASTM F171496 [10]. Standardul ASTM F1714-96 face referire la evaluarea gravimetric a uzurii la modelele protetice de old n dispozitive simulatoare (Standard Guide for Gravimetric Wear Assessment of Prosthetic Hip-Designs in Simulator Devices). Urmtoarea etap dup curarea componentelor a fost cntrirea capetelor femurale nainte de nceperea testrii. Astfel, folosind o balan analitic Sartorius model CP 225 D (aflat n dotarea Catedrei de Fizic din cadrul Univ. Transilvania din Braov), s-au cntrit cele trei capete femurale (de 28 mm) folosite n acest studiu. Msurtorile s-au desfurat la o temperatur ambiental de aprox. 20 grade Celsius ntr-un mediu controlat (coninut redus de praf, lipsa cmpurilor electromagnetice puternice, lipsa vibraiilor) obinndu-se valorile prezentate n tabelul 6.6 (o parte dintre acestea se pot vedea i n figura 6.62). Pentru fiecare cap femural s-au efectuat cte un set de cinci determinri tabelul 6.6. Determinarea abaterii de sfericitate i a diametrului mediu s-au realizat pe o main
37

de msurare n coordonate MMC DEA GLOBAL PERFORMANCE (aflat n dotarea Catedrei de Mecanic Fin i Mecatronic)- figura 6.64. Dup parcurgerea urmtoarelor etape: alimentarea mainii cu aer comprimat, definirea configuraiei capului de msurare, etalonarea capului de msurare folosind o sfer de calibrare i crearea i alinierea sistemului de referin asociat reperului, s-a trecut la scanarea propriu-zis a componentelor protetice. Rezultatele obinute sunt prezentate n tabelul 6.8. La definirea cmpurilor de toleran la determinarea diametrului mediu i a abaterii de sfericitate s-a inut cont de indicaiile productorilor inscripionate pe capetele femurale i pe cupe (prezentate anterior).
Tabelul 6.6.Valorile obinute dup cntrirea capetelor femurale (n faza iniial). Componenta Capul femural 1 Capul femural 2 Capul femural 3 Masa1 75,0928 g 66,57935 g 70,9185 g Masa 2 75,0929 g 66,57938 g 70,9186 g Masa 3 75,0928 g 66, 57937 g 70,9185 g Masa 4 75,0930 g 66,57938 g 70,9187 g Masa 5 75,0928 g 66,57939 g 70,9186 g Valori medii 75,09286 g 66,57937 g 70,91858 g

Figura 6.62. Imagini din timpul procesului de cntrire al capetelor femurale. Tabelul 6.8. Valorile obinute pentru diametru mediu i pentru abaterea de sfericitate (n faza iniial). Diametru mediu nominal mm 28 28 28 28 28 Diametru mediu msurat mm 27,951 27,995 27,966 28,244 28,080 Abatere de sfericitate determinat mm 0,033 0,005 0,006 0,007 0,005 Cmpul de Abatere de tolerane sferici-tate specificat de tolerat conform productor ISO 5832-12 m m (+3.5, -0.0) (+0.0,-0.0) (+11.0, 0,07) <10m <10m <10m <10m <10m

Componenta

Capul femural 1 Capul femural 2 Capul femural 3 Cupa 1 Cupa 2

38

Rezumatul tezei de doctorat

n ceea ce privete determinarea rugozitii medii (Ra), msurtorile s-au desfurat n laboratoarele specializate din cadrul companiei INA Schaeffler Braov pe staiile de msurare MarSurf XC20 (V.1 40-5) i MarSurf XR20 (V. 1 10-5) i n laboratoarele Catedrei de Chimie (Univ.Transilvania din Braov) folosind un microscop cu for atomic AFM (Atomic Force Microscopy) model NT-MDT NTEGRA Probe Nanolaboratory, cu vrf din Siliciu (NSG10, un singur cristal de siliciu, raza vrfului 10 nm); rezultatele acestor msurtori sunt prezentate n tabelul 6.9. n cazul microscopului AFM NT-MDT NTEGRA, msurarea rugozitii s-a realizat doar la polul capului femural. Rugozitatea medie nu a putut fi msurat la cele dou cupe accetabulare din cauza formei concave (vrful palpator nu putea fi poziionat pe suprafaa de msurare). Dimensiunea imaginilor 2D i 3D obinute prin AFM a fost de 50x50m i 100x100m.
Tabelul 6.9. Valorile obinute la determinarea rugoziii medii (n faza iniial). Rugozitatea medie La pol NT-MDT NTEGRA (nm) 39,2109 (figura 6.65) 34,7426 (figura 6.66) Rugozitatea medie (Ra) tolerat conform standard ASTM F2033, ISO468 i ISO 7606-2 (Rev.1996) <0,05m <0,05m <0,05m

Componenta

Rugozitatea medie (Ra) MarSurf XC20 m

Rugozitatea medie (Ra) MarSurf XR20 m

Capul femural 1 Capul femural 2 Capul femural 3

0,249 0,006* 0,028

0,25 0,006* 0,03

Cupa 1 1,029 1.09 <0,05m Cupa 2 0,09 0,08 <0,05m *Rugozitatea medie (Ra) pentru capul femural 2 a fost ceea specificat de productor, adic
0,006 m, conform cu prevederile standardului ISO 5832-12.

Inspecia vizual (potrivit prevederilor standardului ASTM F1714-96) s-a realizat folosind un microscop digital model VHX-600E produs de KEYENCE (aflat n dotarea Catedrei de Mecanic Fin i Mecatronic), folosind o mrire de x500, x1000, x2000, x3000, x4000 i x5000. Exemple din aceste imagini preluate n timpul inspeciei pot fi vzute n anexe. Desfurarea testelor Astfel, pentru efectuarea primelor teste, pe stand, s-au montat: o tij (scurtat) de la o protez de old bipolar Sulzer Ti-Al-Nb 2141674 (figura 5.7), capul femural 1 (realizat din aliaj Co-Cr-Mo) i cupa acetabular 2, realizat din aliaj de Co-Cr-Mo i UHMWPE. Presiunea la ieirea din compresor a fost reglat la 6 bari, iar pentru circuitul, care deservete cilindrii pneumatici ce asigur fora de compresiune, la 4,5 bari, realizndu-se astfel primii 3000 de cicluri. La testarea capului femural 1 i a cupei acetabulare 2 nu s-a folosit lubrifiant. Pentru capul femural 3 i cupa 2 au fost realizate 10000 cicluri, la o presiune de 4 bari n prezena unui lubrifiant (tabelul 6.10). Frecvena de oscilaie (Oscillating Frequency) este oscilaia protezei de old i este egal cu perioada de realizare a unui ciclu pe secund. Pentru testare s-a ales (conform cu ghidul de aplicare al standardului ASTM F1714-96) o frecven de ncercare de aprox.1Hz. Dup parcurgerea etapelor prezentate n protocolul de obinere a rezultatelor i folosind aceleai echipamente pentru determinri s-au obinut rezultatele din tabelul 6.11.
39

Exemple de imagini preluate de la microscopul digital dup realizarea inspeciei vizuale la capul femural 1 i 3 sunt prezentate n Anexele 6.9 i 6.10. Pentru setul al doilea de teste sau respectat aceleai etape i condiii, rezultatele fiind prezentate n tabelul 6.13.
Tabelul 6.10. Condiii de desfurarea a primelor teste. Fora cu care acioneaz cilindrii asupra protezei daN 213,64 180,86 Greutatea care acioneaz asupra capului femural kg 218 185 Frecvena de oscilaie a protezei (Hz)

Presiune Presiune Numr alimentare alimentare Componenta cicluri circuit cilindrii efectuate pneumatic compresiune general Capul femural 1 Capul femural 3 3000 10000 6 bari 6 bari 4,5 bari 4 bari

Perioada de testare (sec)

2900 9870

1,034Hz 1,013Hz

Tabelul 6.11. Rezultatele obinute dup primele teste. Valoarea medie a masei cntrite (g) 74,954 g 70,5543 g Rugozitatea Rugozitatea Abatere medie (Ra) medie (Ra) medie de MarSurf MarSurf sfericitate XC20 XR20 determinat (m) (m) (mm) 0,641 0,127 0,65 0,13 0,042 0,012 Rugozitatea medie - pol NT-MDT NTEGRA (nm) 81,4512 59,5834

Componenta

Lubrifiere

Capul femural 1 Capul femural 3

Nu Da (Ulei sintetic 5W-40)

Tabelul 6.13. Rezultatele obinute dup setul al II-lea de teste Valoarea medie a masei cntrite (g) 74,8471 g 70,4474 g Rugozitatea medie (Ra) MarSurf XC20 (m) 0,641 0,127 Rugozitatea medie (Ra) MarSurf XR20 (m) 0,65 0,13 Rugozitatea Abatere medie - pol medie de sfericitate NT-MDT determinat NTEGRA (mm) (nm) 0,042 0,012 553,3357 99,4531

Componenta

Capul femural 1 Cupul femural 3

Stocarea datelor obinute n timpul testelor. Informaiile de la platformele senzoriale MEMS au fost preluate sub form de fiiere txt. Imaginile de la microscopul digital VHX-600E au fost salvate ca fiiere n format JPG. Parametrii principali specifici uzurii, pentru cele dou capete femurale sunt prezentate n tabelele 6.14. Avnd n vedere rolul acidului hialuronic (HA) n procesul de lubrifierea a articulaiilor sinoviale (subcapitolul 4.2.6) pentru setul al III-lea de teste s-a decis utilizarea acestuia la testarea capului femural 2.

40

Rezumatul tezei de doctorat

CAPITOLUL 7

CONCLUZII. CONTRIBUII PERSONALE. VALORIFICAREA REZULTATELOR I DIRECII VIITOARE DE CERCETARE

7.1Concluzii generale
Scopul final al tezei de doctorat a fost realizarea unui stand experimental de simulare a ncrcrilor i micrilor din articulaia oldului i utilizarea lui n studiul uzurii la nivelul artroplastiilor totale de old. Realizarea standului atest faptul c aceast tez de doctorat este o lucrare interdisciplinar, aflat la frontiera dintre inginerie mecanic, inginerei electric i medicin. Obinerea datelor experimentale n stare brut, a impus gsirea de noi metode de evaluare a fenomenelor studiate i evideniate n urma studiului teoretic. Aa cum lucrarea este structurat pe ase pri, i concluziile ce se desprind din ea se pot structura pe ase segmente ce vor fi expuse n continuare. Prima partea a lucrrii abordeaz noiunile de baz necesare nelegerii problemelor protezrii articulaiei oldului. Se face o introducere n conceptul de protezare, prin prezentarea detaliat a principiilor i metodelor de protezare a oldului, clasificarea biomaterialelor utilizate n protezare precum i aspecte privind biocompatibilitatea acestora cu esuturile umane. Nu sunt omise nici direciile de studiu privind comportarea n exploatare a implanturilor de old prin prezentarea ctorva sisteme telemetrice implantabile pentru msurarea ncrcrilor din articulaia coxo-femural i a unor standuri tribologice experimentale. Concluzia general, privind acest capitol este c, datorit tendinelor de cercetare la nivel mondial, n ceea ce privete artroplastia total de old, s-au diversificat i amplificat eforturile privind gsirea de noi materiale biologice care s satisfac cerinele unui bun implant de old. Nici design-ul implanturilor nu a fost abandonat, cu toate c, la ora actual exist pe pia destul de muli productori care au realizat o gam larg de modele de proteze de old. Totodat au fost puse la punct i dezvoltate o serie de dispozitive senzoriale, mai ales din domeniul micro i nano senzorilor (NEMS) pentru studierea comportamentului in vivo al articulaiilor protezate. Partea a doua a tezei descrie n detaliu caracteristicile structurale i funcionale ale articulaiilor naturale i artificiale de old. Pentru nceput sunt prezentate aspecte privind biomecanica aparatului locomotor; este prezentat n detaliu anatomia i patologia articulaiei oldului. Studiul continu cu biomecanica esuturilor dure (femurul) i a cartilajului articular, accentul punndu-se pe organizarea structural i pe proprietile mecanice ale acestor esuturi. Datorit faptului c aceast tez presupune i proiectarea i construcia unui stand pentru simularea micrilor i ncrcrilor din articulaia oldului sunt abordate i aspecte privind biotribologia i lubrifierea articulaiilor articulare. Datorit importanei pe care o are lubrifierea n uzura cartilajului articular, sunt detaliate principalele regimuri de lubrifiere prezente ntr-o articulaie sinovial, dar i comportarea tribologic a articulaiilor artificiale. De asemenea sunt prezentate i rezultatele unor studii de referin n acest domeniu. Avnd n vedere c pe stand sunt testate componente protetice realizate din aliaj de Co-Cr-Mo i UHMWPE este detaliat comportamentul tribologic al acestor materiale; sunt prezentate o serie de dispozitive pentru studierea acestui comportament. Concluzia general, privind acest capitole este c dei s-au desfurat foarte multe studii privind lubrifierea articulaiilor naturale i artificiale, problema rmne de strict actualitate. De-a lungul timpului, dei au aprut o serie de teorii privind lubrifierea n articula iile sinoviale, pn n prezent nici una dintre acestea nu poate s explice fenomenul de lubrifiere n
41

articulaii. Nu s-a putut determina cu precizie care este natura legturilor dintre bolile reumatice i procesul de degradare al cartilajului articular. Partea a treia, intitulat Contribuii la modelarea i simularea articulaiei coxo-femurale naturale i artificiale prezint o serie de aspecte privind modelarea n biomecanic, cu precdere modelarea folosind metoda elementelor finite a articulaiei protezate a oldului. Analiza cu elemente finite s-a realizat pornind de la modelul CAD al unei proteze bipolare de old existent n dotarea laboratorului de Biomecanic (aceeai protez fiind testat pe standul simulator), folosindu-se softul CATIA V5R19 prin parcurgerea etapelor specifice. O etap important a fost identificarea materialelor, din care au fost realizate componentele protetice, pornind de la documentaia productorului i pn la consultarea standardelor n vigoare (ISO, ASTM). Stabilirea rezultantei forelor, care acioneaz ntr-o articulaie artificial de old, s-a realizat n urma unui calcul analitic riguros (folosind principiile mecanicii clasice), unei analogii cu ncrcarea dintr-o articulaie natural i n urma unui studiu bibliografic bogat. Astfel, au fost puse n valoare cmpurile de tensiuni von Mises i al deplasrilor. Aceast parte se ncheie cu o modelare matematic a articulaiei naturale i artificiale a oldului din punctul de vedere al ncrcrilor i al tribologiei. Concluziile principale, privind aceast parte a tezei, sunt c: rezultatele obinute prin metoda elementelor finite sunt credibile, dei au la baz o serie de ipoteze simplificatoare, iar dintre caracteristicile mecanice ale materialeor se iau n considerare doar coeficientul lui Poisson, densitatea i modulul lui Young, modelul de protez studiat se ncadreaz n prevederile standardelor n domeniu, rezultatele obinute din modelarea matematic au fost validate prin comparare cu informaiile furnizate de la o aplicaie care are la baz un sistem senzorial telemetric in vivo de msurare a ncrcrilor ntr-o articulaie de old protezat. Ultima parte, a tezei a fost dedicat construciei unui stand experimental pe care s se poat simula toate micrile i ncrcrile dintr-o articulaie de old. n prima parte s-au trecut n revist cele mai importante metode de diagnosticare a degradrii protezelor totale de old, a mecanismelor care conduc la aceasta i a metodelor de evaluarea. Dup stabilirea parametrilor pe care trebuie s-i aib standul experimental, s-a trecut la gsirea unor soluii constructive puin costisitoare, la identificarea unor mecanisme, care s satisfac cerinele impuse, i la implementarea unor sisteme de acionare adecvate. Pornind de la un buget de austeritate s-a decis folosirea unor echipamente i mecanisme existente n dotarea laboratoarelor din cadrul Catedrei de Mecanic Fin i Mecatronic. O parte din echipamente au fost recondiionate pentru a se asigura o bun funcionalitate.

7.2 Contribuii personale

Teza de doctorat Contribuii la studiul n exploatare a elementelor de protezare mbin specificul proiectrii i modelrii asistate de calculator a implanturilor biomedicale cu specificul construciei unui stand experimental pentru testarea acestora i cu metodele i mijloacele de determinare a gradului de uzur al articulaiilor protezate. Contribuia autorului const att n realizarea unui stand experimental, care s contribuie la simularea micrilor i ncrcrilor dintr-o articulaie protezat. Soluia constructiv aleas pentru realizarea standului este una strict original i puin costisitoare prin folosirea unor echipamente recondiionate aflate n dotarea Catedrei MFM. n capitolul 2 intitulat Stadiul actual al cercetrii privind studiul comportrii n exploatare a elementelor de protezare contribuiile autorului sunt:

42

Rezumatul tezei de doctorat

Un studiu bibliografic complex al conceptului de protezare focalizndu-se n principal asupra principiile i metodele de protezare actuale; Clasificarea biomaterialelor folosite la realizarea dispozitivelor i implanturilor medicale, prin identificarea grupelor de materiale i a proprietilor fizico-mecanice i biocompatibile ale acestora cu organismul uman; Evaluare obiectiv a aplicaiilor metodelor de protezare n medicin prin identificarea soluiilor i dispozitivelor medicale utilizate. Astfel, autorul a identificat toate domeniile din medicin n care metodele de protezare au aplicaie; Un studiu documentar privind nlocuirea total a articulaii sinoviale n special a celor de old; sunt trecute n revist toate tipurile de articulaii artificiale: MoM, CoC i MoP, Un studiu privind biocompatibilitatea diferitelor tipuri de biomateriale, folosite n reconstrucia articulaiei oldului, cu esuturile umane; O abordare sistematic asupra direciilor de studiu privind comportarea n exploatare a implanturilor de old; sunt prezentate i o serie de sisteme senzoriale telemetrice reprezentative folosite la determinarea ncrcrilor din articulaiile protezate ale oldului. n capitolul 4 intitulat Caracteristicile structurale i funcionale ale articulaiei coxofemurale naturale i artificiale, contribuiile autorului sunt: Un studiu bine documentat privind anatomia fiziologic a aparatului locomotor i n special al articulaiei oldului, Aspecte privind biomecanica articulaiei oldului, esuturilor tari i a cartilajului articular; sunt scoase n eviden principalele caracteristici mecanice pentru fiecare tip de esut, Un studiu complex asupra lubrifierii articulaiilor sinoviale i o prezentare detaliat a principalelor regimuri i teorii privind lubrifierea n articulaii, Un studiu privind comportarea tribologic a articulaiilor naturale i artificiale, Punerea n eviden a legturii dintre tribologie i coroziune. La capitolul 5 intitulat Contribuii la modelarea i simularea articulaiei coxo-femurale naturale i artificiale, autorul are urmtoarele contribuii: Realizarea modelului CAD al protezei de old care va fi testat pe stand, Modelarea folosind metoda elementelor finite a modelului CAD obinut. n capitolul 6 denumit Contribuii la studiul experimental a comportrii n exploatare a unei proteze de old cimentate, autorul a avut urmtoarele contribuii: Un studiu bine documentat privind: metodele de diagnosticare a degradrii la nivelul articulaiilor protezate ale oldului, mecanismele de apariie a degradrii i metodele de evaluare a degradrii, Stabilirea parametrilor constructivi i funcionali ai standului experimental, Proiectarea i realizarea standului experimental, ceea ce a presupus: Proiectarea i realizarea practic a circuitului pneumatic pentru mecanismul de antrenare a dispozitivului port-tij i pentru dispozitivul care asigur fora de compresiune, Simularea circuitului pneumatic n programul FluidSim-P,

43

Realizarea mecanismului ce asigur micarea de adducie - abducie + rotaie intern i extern, Realizarea circuitului electric de alimentare i de comand al suportului port-tij, Realizarea cuplajului ntre motorul electric de c.c i mecanismul melcat, Comanda motorului de c.c cu folosind principiul punii H, Realizarea unui dispozitiv de contorizare a numrului de cicluri realizai pe stand, Montarea i conectarea traductorului de for, Realizarea suportului port-cup i port-tij, Realizarea unui sistem de rigidizare la nivelul ntregului stand, dar i la nivelul dispozitivului de msurare a forei de compresiune, Realizarea comunicaiei ntre traductorul de for, unitatea AED9101 A i PC, Calibrarea traductorului de for Kaliber 7929, Proiectarea i realizarea unei carcase pentru platforma MEMS, Realizarea unei aplicaii n LabView pentru dispozitivul de numrare a impulsurilor, Montarea i calibrarea a dou platforme MEMS pentru determinarea accelerailor unghiulare. Definirea protocolului de obinere a rezultatelor conform cu prevederilor din standarde, Definirea principalilor indicatori ai procesului de uzur folosii n studiu, Testarea a trei capete femurale Determinarea masei, diametrului mediu, abaterii de sfericitate i rugozitii medii la nivelul capetelor femurale i al cupelor acetabulare Prelucrarea rezultatelor obinute.

7.3 Modul de valorificare a rezultatelor

Cercetrile tiinifice efectuate asupra temei i domeniilor adiacente ei, care s-au ntins pe o perioad de mai muli ani i s-au materializat prin unele rezultate valorificate n felul urmtor: Lucrri la Conferine Internaionale cotate ISI: 7, Lucrri la Conferine Internaionale cotate B+: 24, Lucrri la Conferine Internaionale cotate B: 30, Lucrri n Conferine naionale: 14, total, 75 lucrri din care la : 4 unic autor, 36 prim autor i la 35 coautor. Membru n echipele a 5 contacte de cercetare: 1. Contract de cercetare tip AT , cod CNCSIS-423, 2003 cu tema Contribuii la modelarea i simularea funciei vizuale n vederea protezrii i ortezrii, valoare 16.000 lei, director contract Conf.dr.ing. Daniela BARBU, 2. Contract de cercetare tip A, cod CNCSIS-635, 2002, tema nr.14, denumit Analiza dinamicii micrii elementelor componente din sistemele biomecanice de reabilitare i recuperare a persoanelor cu handicap n vederea modernizrii i optimizrii n funcionare, director contract Prof.dr.ing.Ileana ROCA,

44

Rezumatul tezei de doctorat

3. Contract de cercetare tip A, cod CNCSIS-1088, 2005, tema nr.3, denumire grant: Perfecionarea tehnicilor audio-vidio i a mediilor inteligente implementate n optimizarea metodelor de investigare a biosistemelor i de asistare a persoanelor dezavantajate, director contract Prof.dr.ing. Mihaela BARITZ. 4. Contract de cercetare tip A, cod CNCSIS-393, 2008 cu tema Modele i sisteme avansate pentru protecia organismului uman la vibraii i prevenirea bolilor profesionale, director contract Prof.dr.ing.Simona LACHE. 5. Contract de cercetare PN II-IDEI, ID-147, 2007-2010, 800000 lei, Contribuii la analiza, modelarea i simularea sistemelor mecatronice moderne destinate recuperrii, director grant Conf. Dr. ing. Daniela Barbu. Cri publicate: 1. Lache S., Braun B., Drug C.,Aplicaii inginereti ale calculatoarelor - Teorie i practic, Tipografia Univ. Transilvania din Braov, 2003. 2. Cristea L., Drug C., Automate bancare i de servire, Tipografia Univ. Transilvania din Braov, 2003, 3. Drug C., Braun B., Cojocaru A.,Bazele utilizrii calculatoarelor, vol.I, Ed. Univ. Transilvania din Braov, 2007, 4. Drug C., Cojocaru A., Senzori i traductoare electrice, Ed. Univ. Transilvania din Braov, 2009, 5. Radu C., Roca I., Drug C., Cismaru M., Biomecanic i mecatronica sistemelor biomecanice, Ed. Univ. Transilvania din Braov, 2009, 6. Ionescu E., Drug C., Introducere n hidraulic, Ed. Univ. Transilvania din Braov, 2009, Cri n curs de apariie: 1. Drug C., Braun B., Cojocaru A.,Bazele utilizrii calculatoarelor, vol.II, Ed. Univ. Transilvania din Braov, n curs de publicare, 2. Radu, C, Roca, I.C., Drug C., Baritz, M.I., Biomateriale i biocompatibilitatea lor cu organismul uman, Editura Universitii Transilvania din Braov, n curs de publicare. 3. Roca, I.C., Baritz, M.I., Radu, C., Drug, C.: Biomecanica esuturilor vii, Editura Universitii Transilvania din Braov, n curs de publicare.

7.4 Direcii viitoare de cercetare

Rezultatele teoretice i experimentale ale cercetrilor dezvoltate n prezenta tez de doctorat deschid noi orizonturi de cercetare n ingineria medical. Dintre numeroasele cercetri ce vor fi abordate n viitor se pot meniona: Proiectarea i realizarea unei noi versiuni a standului de simulare cu performane mbuntite; Proiectarea i realizarea unui model nou de protez total de old prin utilizarea materialelor inteligente (cu memoria formei), Dezvoltarea unei aplicaii software care s permit determinarea fiabilitii unui implant, Testarea i altor tipuri de implanturi folosite n protezarea articulaiilor (de exemplu genunchi i umr),
45

BIBLIOGRAFIE SELECTIV
1. 2. 3. [Antonescu 86] Antonescu D.,Buga M.,Constantinescu I.,Metode de calcul i tehnici experimentale de analiza tensiunilor n biomecanic, Ed. Tehnic, Bucureti, 1986, p.18-42. [Batalu 07] Batalu Dan ., Proiectarea implanturilor, U. P. Bucureti, Curs, 2007. [Bergmann 90] Bergmann G., Graichen F., Rohlmann A.,Instrumentation of a hip joint prosthesis. In: Bergmann G, Graichen F, eds.Implantable Telemetry in Orthopedics, ISBN 3-927433-45-4, Berlin, 1990; 35-63. [Botez 02] Botez,P.,Munteanu,F.,Aspecte biomecanice ale acrtilajului articular, Buletinul Stiin. Al Univ.Politehnica, Timioara, 47(61),2002. [Brockett 07] Brockett, C., Williams, S., Jin Z., Isaac, G., and Fisher. J. Friction of total hip replacements with different bearings and loading conditions. Journal of Biomedical Material Research Part B: Applied Biomaterials, JohnWiley and Son,2007, pp.508515. [Cristea 06] Cristea L.,Materiale speciale,Suport de curs, Ed.Univ.Transilvania din Braov,2006. [Damian 84] Damian, T.,Banu, V., Micromotoare pneumatic liniare i rotative, Ed. Tehnic, Bucureti, 1984. [Drug 05] Drug C.N.; Contribuii la studiul comportrii n exploatare a elementelor de protezare, Referatul II al teza de doctorat: Contribuii la studiul comportrii n exploatare a elementelor de protezare, conductor tiinific: prof.dr.ing Ileana C.Roca, Braov, iunie 2005,pp.121-130. [Drug 09] Drug C.N., Cojocaru A.,Senzori i traductoare electrice, Ed.Univ. Transilvania, Braov,Vol.I, ISBN 978-973-598-465-6, pp.93-98. [Druga 10] Drug C., Barbu D.,erban I., Femur bone model by using a 3d scanning method, 3rd International Conference Advanced Composite Materials Engineering COMAT 2010, 27- 29 October 2010, Brasov. [Furey 03] Furey, M. J., Joint Lubrication cap.4,din cartea Biomechanics- Principles and Applications, CRC PRESS LLC, Washington D.C, 2003, pag.75-79. [Georgeanu 99] Georgeanu V. Al.,Cauzele mobilizrii componentelor protezei totale de old, Rev. de Ortopedie i Traumatologie, Bucureti, vol.9, nr. 3-4, 1999, p.139-147. [Goldring 97] Goldring S.R., Clark C.R., Wright T.M., The problem in total joint arthroplasty; aseptic losening, Journal of Bone and Joint Surgery, september 1997, vol.79A, nr.9, p.1373-1380. [Hasegawa 08] Taisho Hasegawa: Tribology Research Trends, Nova Science Publishers, Inc, New York, 2008, pag.110-137. [Herman 07] Herman P. Irving.,Physics of the Human Body, Springer Berlin Heidelberg New York, 2007, pp.51-59. [Ionescu10] Ionescu, E., Braun, B., Ionescu, M.,Acionri i automatizri pneumatic, Ed. Univ. Transilvania din Braov, 2010, p.1-4. [Jagatia 01] Jagatia, M. and Jin, Z. M. Elastohydrodynamic lubrication analysis of metalon-metal hip prostheses under steady state entraining motion. Proc IMechE Journal of Engineering in Medicine,2001, pp.531541, [Lates 08] Late, M.-T., Metoda elementelor finite.Aplicaii. Ed. Universitatii Transilvania, 2008, pp.11-32.

4. 5.

6. 7. 8.

9. 10.

11. 12. 13.

14. 15. 16. 17.

18.

46

Rezumatul tezei de doctorat

19. [Maniu 05]Maniu I., Sisteme de acionare. Aplicaii, ndrumar de laborator, Univ. Politehnic Timioara, 2005. 20. [Olariu 98] Olariu V., Roca Ileana, Baritz Mihaela, Barbu Daniela, Radu Gh., Biomecanica. Bazele Biomecanicii, Editura MACARIE, Trgovite, 1998, p.97-103, 21. [Radu 04a] Radu C., Roca I., Drug C., Studiul testrii biomaterialelor, Comefim 7, Buc.i, 2004. 22. [Radu 05] Radu, C.: Modelarea coputerizat folosit n sistemele biomecanice, Conferina Naional IMT Oradea, Fascicolul de Management i Inginerie Tehnologic, Volumul IV (XIV), 2005. 23. [Radu 09a] Radu C., Contribuii la studiul elementelor de protezae obinute prin prototipare rapid,Tez de doctorat, Universitatea Transilvania Braov, 2009 24. [Radu 09b] Radu C., Drug C., Roca I., Cismaru M., Biomecanica i mecatronica sistemelor biomecanice, ndrumar de laborator,vol.I, Ed.Univ. Transilvania din Braov, ISBN 978-973-598-528-8, 2009, pp.17-30. 25. [Schneck 03a] Schneck D.J., Bronzino J.D.: Biomechanics- Principles and Applications, CRC PRESS LLC, Washington D.C, 2003 (cap.1 Mechanics of Hard Tissue coord. J.Lawwrence Katz) pp.1-19. 26. [Sokoloff 79] Sokoloff, L., Davis, W. H., and Lee, S. L. A proposed model of boundary lubrication by synovial fluid: structuring of boundary water, Journal of Biomechanical Engineering, 101, pp. 185192, 1979. 27. [Szeri 11] Szeri Z.A.,Fluid Film Lubrication, Second Edition, Cambridge University Press, 2011, pp.511-536. 28. [erban 09] erban I.,Drug C.,Roca I.,A method for manufacturing skeleton models using 3D scanning combined with 3 D printing, Annals of DAAAM, Viena, Proceedings of the 20 th International DAAAM by Sympozium, vol.20, no.1,pp.1319.

47

REZUMAT Studiul asupra proiectrii i realizrii unui stand de simulare a micrilor i ncrcrilor dintr-o articulaie de old natural i artificial, precum i studiul asupra uzurii protezelor totale de old, care a fcut obiectul prezentei teze de doctorat, a avut drept baz de pornire importana pe care o are artroplastia total de old (Total Hip Arthroplasty) n cadrul chirurgiei de reconstrucie a oldului. Dei, aparent acest procedeu a evoluat destul de mult n ultimele decenii, ca i consecin a numeroaselor mbuntiri aduse concepiei componentelor protezei, a caracteristicilor mecanice mai bune ale materialelor (biomaterialelor) utilizate, a procedeelor noi de fabricare a protezelor, a creterii biocompatibilitii dintre protez i esuturile biologice i nu n ultimul rnd ca urmare a unei mai bune cunoateri a biomecanicii articulaiei oldului, problema protezrii articulaiei coxo-femurale este de mare actualitate. Scopul final al tezei de doctorat a fost realizarea unui stand experimental de simulare a ncrcrilor i micrilor din articulaia oldului i utilizarea lui n studiul uzurii la nivelul artroplastiilor totale de old. Realizarea standului atest faptul c aceast tez de doctorat este o lucrare interdisciplinar, aflat la frontiera dintre inginerie mecanic, inginerei electric, tiina materialelor i medicin. Obinerea datelor experimentale n stare brut, a impus gsirea de noi metode de evaluare a fenomenelor studiate i evideniate n urma studiului teoretic

ABSTRACT

The study regarding design and implementation of a simulation stand for movements and loads in a natural and artificial hip joint, as well as the study of total hip prosthesis wear, which is the subject of this doctoral thesis, have had as starting basis the importance of total hip replacement (Total hip arthroplasty) for surgical reconstruction of the hip. Although this process has apparently evolved a lot in recent decades, as a consequence of numerous design improvements of prosthesis components, because of better mechanical characteristics of materials (biomaterials), new manufacturing processes for prostheses, continuous growth of biocompatibility between prosthesis and biological tissues and also due to a better understanding of hip biomechanics, the issue of coxo-femoral prosthesis is highly topical. Final goal of the thesis was the development of an experimental stand for simulating loads and movements of the hip joint by using it in the study of wear for total hip arthroplasty. Development of the stand shows that this thesis is an interdisciplinary work, lieing at the border of mechanical engineering, electrical engineering, material science and medicine. Obtaining raw experimental data, required finding new methods for assessing the phenomena studied and shown from the theoretical part of the thesis.

48

Rezumatul tezei de doctorat

CURRICULUM VITAE DRUG ; Corneliu-Nicolae; 04.Decembrie.1974, Fgra, jud.Braov, Romnia; B-dul. Alexandru Vlahu, nr.32, RO-500387, Braov, Romnia; +40-723-272057; druga@unitbv.ro Romn; Cstorit; Categoriile B. Studii aprofundate: Structuri de Mecanic Fin pentru Managementul Sistemelor Tehnice Facultatea de Mecanic, Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Studii universitare: Universitatea Transilvania din Braov, Facultatea de Mecanic, Secia Mecanic Fin, Specializarea Periferice de calculatoare i aparatur medical, Liceu: Colegiul Naional Andrei aguna din Braov, Secia Matematic- Informatic.

Nume: Prenume: Data naterii: Adres: Telefon: E-mail: Naionalitate: Stare civil: Carnet de ofer: STUDII : 1998-1999

1993-1998

1989-1993

ACTIVITATE PROFESIONAL : 2004-prezent Asistent universitar- Universitatea Transilvania din Braov, Facultatea de Inginerie Mecanic, Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic; 2001-2004 Preparator- Universitatea Transilvania din Braov, Facultatea de Inginerie Mecanic, Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic; 2001-prezent Doctorand fr frecven - Universitatea Transilvania din Braov, Facultatea de Inginerie Mecanic, Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic. SPECIALIZRI: 2006

Curs de Pedagogie i Metodic, Universitatea Transilvania din Braov Facultatea de Psihologie i tiinele Educaiei.

ABILITI SOFTWARE : - AutoCAD, MathCAD, Microsoft Office 2007, OrCAD, Matlab, Catia, Mimics. LIMBI STRINE : - Engleza - Franceza. ACTIVITATE TIINIFIC: - Articole publicate: 75 ; - Cri publicate: 6; - Contracte de cercetare CNCSIS: 5.
49

CURRICULUM VITAE DRUG ; Corneliu-Nicolae; 04.December.1974, Fgra, Braov Country; Alexandru Vlahuta Street, No.32, RO-500387, Braov, Romania; +40-723-272057; druga@unitbv.ro Romanian; Married; B Category.

Name: First name: Date of birth: Address: Phone Number: E-mail: Nationality: Social Status: Driver License: STUDIES : 1998-1999

Master: Precision Mechanics Structures for Technic System Management Transylvania University from Braov, Mechanical Engineering Faculty, Precision Mechanics Department, 1993-1998 Undergraduate: Transylvania University from Braov, Mechanical Engineering Faculty, Precision Mechanics Department, Specialization: Computer Peripherals and Medical Equipment, 1989-1993 High School: Andrei aguna National College from Brasov, Mathematics- Informatics Department. PROFESIONAL ACTIVITY: 2004-prezent Assistant teacher of Transilvania University from Braov, Faculty of Mechanical Engineering, Department of Precision Mechanics and Mechatronics, 2001-2004 Debutant teacher of Transilvania University from Braov, Faculty of Mechanical Engineering, Department of Precision Mechanics and Mechatronics, 2001-present Non attendance PhD Student of Transilvania University from Braov, Faculty of Mechanical Engineering, Department of Precision Mechanics and Mechatronics, SPECIALIZATION COURSES: 2006 Course of Pedagogy and Methodic, Transilvania University from Braov, Faculty of Psychology and Education Sciences. SOFTWARE SKILLS: - AutoCAD, MathCAD, Microsoft Office 2007, OrCAD, Matlab, Catia, Mimics; FOREIGN LANGUAGES : - English - French SCIENTIFIC ACTIVITY: - Conference papers: 75 ; - Published books: 6; - CNCSIS Research grants: 5.

50