VEDERE ARTIFICIAL

1. Introducere Imaginile reprezint una din informaiile cele mai complexe pe care le percep fiinele. Vederea permite omului s perceap i s neleag lumea nconjurtoare, ns nu toate animalele sunt dependente de vedere aa cum este omul. Unii cercettori spun c peste 90% din informaiile despre mediul nconjurtor sunt percepute de ctre om cu ajutorul ochilor. Un sistem de vedere artificial ncearc reproducerea prin sisteme electronice (n general digitale) a vederii umane. Scopul vederii artificiale este de a genera descrieri ct mai exacte i utile ale scenelor vizuale i ale secvenelor de imagini, precum i a obiectelor care populeaz aceste scene, prin efectuarea de prelucrri ale semnalelor furnizate de sisteme de achiziie a imaginilor. nzestrarea unei maini (computer) cu vedere artificial este o sarcin dificil, avnd n vedere c trim ntr-o lume tridimensional (3D). Calculatoarele analizeaz obiectele din spaiul 3D utiliznd imagini furnizate de sistemele de achiziie a imaginilor (camere) care, n general, furnizeaz imagini bidimensionale (2D), iar aceast proiecie pe un numr mai mic de dimensiuni implic o pierdere de informaie. Scenele dinamice cu care suntem obinuii n viaa cotidian, n care camera de luat vederi sau obiectele sunt n micare, fac din realizarea unui sistem de vedere artificial o sarcin i mai dificil. Printre aplicaiile vederii artificiale se pot meniona: recunoaterea automat a unei fee umane i interpretarea expresiei acesteia; ghidarea vehiculelor autonome pe baza informaiei vizuale; analiza i interpretarea imaginilor medicale, n vederea diagnosticrii automate;

manipularea i asamblarea componentelor pe liniile automate de producie; recunoaterea automat a caracterelor tiprite sau manuscrise; urmrirea i supravegherea creterii culturilor agricole; realizarea de birouri inteligente care implic urmrirea obiectelor i

persoanelor, precum i interpretarea gesturilor; verificarea automat a semnturilor sau alte metode de identificare pe baza

informaiilor vizuale (de exemplu biometrice); monitorizarea i securizarea unor zone de interes; realizarea de proteze inteligente pentru persoanele nevztoare; urmrirea obiectelor n micare i evitarea coliziunilor; compresia secvenelor de imagini, pe baza informaiei de micare a obiectelor; interpretarea general a unei scene cu tot ce implic aceasta: segmentare,

estimare, recunoatere i interpretare. Vederea artificial de nivel nalt (recunoaterea formelor i interpretarea scenelor) reprezint un capitol aparte n vederea artificial i exist multe tipuri de dispozitive de achiziie a imaginilor, ncepnd de la ochii animalelor i pn la camerele video sau telescoapele radio. Acestea pot fi echipate sa nu cu lentile. De exemplu, primele modele de camere obscure inventate n secolul 16 nu aveau lentile ci doar un dispozitiv de focalizare a razelor de lumin pe o plcu transparent

Acest sistem avea multe limitri i a fost nlocuit n scurt timp (prin 1550) cu lentile din ce n ce mai sofisticate. Aparatele moderne de fotografiat i chiar camerele digitale sunt n esen o camer obscur capabil s nregistreze cantitatea de lumin care ajunge la suprafaa sa sensibil. Suprafaa sensibil a unui sistem de achiziie a imaginilor este, n general, dreptunghiular. Retina uman are o form mai degrab sferic i din acest motiv sistemele de achiziie panoramice sunt echipate cu retine cilindrice sau sferice. Senzorii de imagine pot nregistra imagini spaiale discrete (cum o fac ochii umani prin bastonae i conuri sau camerele digitale prin reelele de elemente discrete de imagine=pixeli) sau imagini continue (n cazul televiziunii analogice). Semnalul nregistrat de un senzor de imagine poate fi i el discret sau continuu i poate reprezenta un scalar (n cazul senzorilor alb-negru), un vector cu cteva valori (n cazul intensitilor RGB ale unei camere color sau n cazul celor 3 tipuri de conuri din ochiul uman), un vector cu relativ multe valori (n cazul senzorilor hiperspectrali) sau chiar o funcie continu dependent de lungimea de und (cum este cazul spectrometrelor). 2. Vederea uman Ochii reprezint doar o poart a ceea ce se numete vedere, aceast poart conducnd spre zone i probleme fascinante (multe din ele nc nedesluite) din creierul uman, unde imaginile sunt prelucrate. 2.1. Structura ochiului uman n figura 2.1 este prezentat o seciune printr-un ochi, prin axa sa vertical de simetrie, fiind evideniate principalele elemente ale unui ochi uman.

Irisul controleaz cantitatea de lumin care strbate globul ocular, iar corneea i cristalinul refract lumina pentru a crea imaginea propriu-zis care se formeaz la suprafaa retinei. n ciuda formei sale globulare, globul ocular uman funcioneaz n mod similar cu o camer de luat vederi. Globul ocular are o deschidere vizual de 160o (lime) 135o (nlime) i, ca orice alt sistem optic, sufer de cteva tipuri de aberaii geometrice i cromatice, care vor fi descrise n continuare. n continuare, prin aberaii se va nelege abateri de la valori normale. Corneea este transparent, puternic curbat, reprezentnd locul de ptrundere a luminii n ochi, nainte de a fi blocat parial de suprafaa opac i colorat a irisului. Pupila reprezint o deschidere n centrul irisului, a crui diametru variaz ntre 1-8 mm, n funcie de variaiile iluminrii, dilatndu-se la lumin slab (pentru a putea focaliza i mri energia care ajunge la suprafaa retinei) i contractndu-se n condiii normale de iluminare (pentru a limita nceoarea imaginii datorat aberaiei sferice a ochiului). Puterea refractat de ctre ochi (corespunztor lungimii focale) este n mare parte un efect al refraciei la interfaa aer-cornee i este reglat foarte fin de ctre deformrile cristalinului, pentru a putea focaliza anumite obiecte. La un adult sntos, aceste deformri variaz ntre 60 (n cazul neadaptat) i 68 dioptrii (1 dioptrie = 1 m-1), corespunznd unei game de lungimi focale cuprinse ntre 15-17 mm.

Figura 2.1. Structura ochiului uman. Retina poate fi modelat printr-o membran stratificat compus din 2 tipuri de fotoreceptori (conuri i bastonae) care sesizeaz lumin n gama de lungimi de und cuprinse ntre 330-730 nm (violet-rou). Dup cum se va arta ulterior, exist 3 tipuri de conuri cu diferite sensibiliti spectrale, care au un rol foarte important n perceperea culorilor (figura 2.2).

Figura 2.2. Sensibilitatea celor trei tipuri de conuri, n funcie de lungimea de und. 2.2. Acuitatea vizual

Unul din atributele vizuale ale omului este ct de bine vede. De exemplu, la citit literele sunt clare, adic are o bun acuitate vizual? Sau, altfel spus, posed o bun rezoluie spaial? Acuitatea vizual reprezint abilitatea de a detecta detalii ntr-o imagine. Ochiul uman este mai puin sensibil la variaii foarte lente i foarte rapide ale nivelurilor de gri din planul imaginii, dar este sensibil la variaii intermediare, ale nivelurilor de gri. Acuitatea vizual descrete odat cu creterea distanei fa de axa optic.

Rezoluia unei imagini este puternic limitat de rezoluia abilitii ochiului uman. . n optic, rezoluia se definete ca valoarea invers a unghiului maxim dintre observator i dou puncte apropiate pe care omul nu le mai poate distinge ca fiind diferite. 3. Senzori vizuali. Percepia culorilor n ncercarea de a reproduce capacitile vizuale ale ochiului uman, omul a avut de-a lungul evoluiei sale ncercri care au evoluat de la banala camer obscur la aparatura foto i video actual, care dei este foarte evoluat este nc departe de capacitile ochiului uman. Ceea ce difereniaz un aparat de fotografiat actual de o camer obscur portabil din secolul 17 este capacitatea acestuia de a nregistra imaginile care se formeaz pe suprafaa sa sensibil. Dei se tia nc din Evul Mediu c anumite sruri de argint se nnegresc rapid sub aciunea luminii, abia n 1816 Niepce obine primele fotografii n adevratul sens al cuvntului, prin expunerea unei hrtii tratate cu clorur de argint la razele soarelui care ajung la suprafaa planului imaginii unei camere obscure i apoi prin fixarea imaginii cu acid nitric. Aceste prime imagini erau imagini negative, dar Niepce a gsit foarte repede alte substane chimice fotosensibile cu care a obinut imagini pozitive. Primele fotografii realizate au fost pierdute, astfel nct prima fotografie care s-a pstrat pn n prezent este masa servit:

Figura 3.1. Prima fotografie pstrat dateaz din 1822 i a fost realizat de Nicphore Niepce. Niepce a inventat fotografia dar Daguerre a fost cel care a popularizat-o. Dup ce cei doi au devenit asociai n 1826, Daguerre a dezvoltat o tehnic proprie de fotografie, pe care a brevetat-o dup moartea lui Niepce. n 1889 Eastman a introdus filmul fotografic care a nlocuit plcuele de sticl utilizate pn atunci. n 1895 fraii Lumire au inventat cinematografia, iar n 1908 a fost descoperit fotografia color. Cea mai revoluionar descoperire n ceea ce privete senzorii electronici a fost cea a televiziunii, n 1920, de ctre Baird, Fansworth i Zworykin. Tubul vidicon este unul din cele mai elementare tuburi electronice cu vid. Acesta const dintr-o incint vidat de sticl, care are la un capt un tun electronic, iar cellalt capt are o form plat. Partea interioar a feei plate este placat cu un strat subire de material fotoconductor dispus pe o folie de metal, ncrcat cu sarcin pozitiv. Aceast zon constituie inta electronilor (ecranul). Tubul este nconjurat de bobine de deflexie i de focalizare, utilizate pentru scanarea repetat a ecranului de ctre fasciculul de electroni generat de tunul electronic. Acest fascicul are ca rezultat depunerea unui strat de electroni pe ecran, pentru a balansa sarcina pozitiv cu care

este ncrcat acesta. Cnd o zon a ecranului este strbtut de lumin, electronii prsesc acea zon, golind local ecranul de sarcin. Dar cum fasciculul de electroni baleiaz din nou zona respectiv, nlocuiete electronii pierdui, crend un curent proporional cu intensitatea luminii incidente. Variaiile acestui curent sunt transformate ntr-un semnal video de ctre circuitele aferente tubului vidicon.

3.1. Camera CCD Camera video de tip CCD (Charge-Coupled Device) a fost inventat n 1970 i de atunci a nlocuit camerele cu tub vidicon n majoritatea aplicaiilor. Pe scurt, o camer video CCD conine o reea dens de senzori independeni care convertesc fotonii incideni, focalizai de lentile n fiecare punct, ntr-o sarcin proporional cu energia luminii incidente. Sarcina local este cuplat capacitiv (de unde i denumirea CCD) pentru a furniza o tensiune (V=Q/C) care este apoi citit n mod secvenial, dup un anumit algoritm de baleiaj. De exemplu, pentru o reea de 1/31/3 inch2, care conine 442.000 pixeli, fiecare senzor elementar are o diagonal de aproximativ 13 microni (0,013 mm). n detaliu, o camer CCD este format din o reea rectangular de locaii de electroni situate pe o pastil de siliciu, care nregistreaz o msur a cantitii de lumin care ajunge la suprafaa fiecreia din aceste locaii

Figura 3.2. Principiul unei reele de senzori CCD. Camerele CCD color utilizeaz acelai principiu i chiar acelai chip ca i camerele CCD alb-negru, cu excepia faptului c senzorii, dispui pe linii i pe coloane succesive, sunt sensibili la culorile primare (rou, verde i albastru), fiind folosite filtre care blocheaz lumina complementar. Pot fi folosite i alte modele de filtre, printre care se poate meniona cel format din 2 receptori verzi i unul rou sau unul albastru (modele Bayer). Rezoluia spaial a camerelor CCD este limitat. Camerele cu rezoluie ridicat utilizeaz un divizor de fascicul, care canalizeaz imaginea spre trei filtre color CCD diferite. Canalele color individuale sunt digitizate separat (rezultnd o ieire RGB) sau combinate ntr-un semnal video color compus (cum este cazul sistemului NTSC n SUA sau SECAM i PAL n Europa i Japonia) sau ntr-un format video cu component separat de culoare i de strlucire.

3.2. Modele ale senzorilor Pentru a simplifica prezentarea, vor fi prezentate doar considerente legate de camerele CCD alb-negru, camerele CCD color putnd fi tratate n mod similar, prin considerarea separat a fiecrei componente de culoare i lund n considerare efectul rspunsului filtrului asociat. Etajul de ieire al amplificatorului CCD transform sarcina colectat n fiecare locaie ntr-o tensiune msurabil. n majoritatea camerelor CCD aceast tensiune este transformat ntr-un semnal video filtrat trece-jos, cu o amplitudine proporional cu I. Imaginea analogic poate fi transformat napoi ntr-o imagine digital utiliznd un dispozitiv 26 (frame-grabber) care eantioneaz spaial semnalul video i cuantizeaz valoarea intensitii luminoase n fiecare punct al imaginii. Exist mai multe fenomene fizice care altereaz modelul ideal al unei camere prezentat anterior. nflorirea (bluring) intervine cnd sursa luminoas care ilumineaz o mulime de pixeli este att de strlucitoare nct sarcina stocat n aceste locaii se revars n locaiile adiacente. Acest fenomen poate fi evitat controlnd iluminarea, dar exist i alte fenomene care pot interveni i care sunt inerente n imagistic: defecte de fabricaie, efecte termice i cuantice sau zgomotul de cuantizare. Aceti factori pot fi modelai prin modele statistice. Rezoluia spaial este determinat de densitatea de elemente n reeaua CCD i de proprietile lentilelor care contribuie la formarea imaginii. Rezoluia luminanei (numrul de niveluri de gri care pot fi distinse) este determinat de rezoluia (numrul de bii/pixel) convertorului analog-digital i de raportul semnal-zgomot al reelei CCD.

Dispozitivul de eantionare const dintr-un convertor analog-digital (ADC) de vitez mare, care discretizeaz semnalul video convertindu-l ntr-un ir de octei. Formatele standard au urmtoarele caracteristici: NTSC (North American standard): 640480 pixeli, la o rat de 30 cadre

(imagini)/secund; PAL (standard european): 768576 pixeli, la o rat de 25 imagini/secund.

3.3. Noiuni de fizica culorii. Colorimetrie

Dei culoarea obiectelor este o caracteristic foarte important n identificarea acestora, este relativ dificil de utilizat. Pentru aceasta trebuie caracterizat energia incident n diferite cantiti i cu diferite lungimi de und i trebuie descrise proprietile tipice ale suprafeelor colorate i ale surselor de lumin color. Imaginile color conin mai mult informaie despre obiectele dintr-o imagine i pot ajuta operaiile de analiz de imagini (segmentare, detecie de obiecte, recunoatere de forme) prin diferenierea dup culoare, n situaii n care o imagine numai cu niveluri de gri nu ofer suficient informaie. Din acest motiv, imaginile color sunt preferate sau de dorit n multe aplicaii cum ar fi: controlul industrial/agricol, supravegherea vehiculelor, multimedia, etc. Pn de curnd sistemele de prelucrarea imaginilor n-au fost color datorit preurilor mari ale componentelor (de achiziie i de afiare color) dar n prezent tehnologiile au evoluat att de mult nct n momentul de fa se simte nevoia dezvoltrii algoritmilor potrivii pentru extragerea informaiei din culoare. Acesta este domeniul oarecum rmas n urm

cci puterea de calcul i capacitatea memoriei unui calculator personal sunt azi suficiente pentru multe aplicaii pe imagini color. Dispozitivele de captare a imaginilor color (camerele video i mai recent aparatele de fotografiat digitale) sunt bazate pe tehnologia televiziunii color, ceea ce contribuie la scderea preului dar nseamn i c prelucrarea imaginilor color se va baza pe standardul tricromatic TV, care se bazeaz la rndul su pe proprietile sistemului vizual uman 3.4. Surse de lumin Lumina este definit prin distribuia spectral de putere S(), adic prin funcia densitate spectral de putere. Sursele de lumin sunt foarte diferite (lumina de zi, lmpi cu arc, incandescen sau alte corpuri care poate emite lumin), dar C.I.E. recomand un set de iluminani standard. Iluminantul este un tablou de corespondene sau o funcie densitate spectral care poate s nu aib corespondent fizic pentru o anumit surs. O surs de lumin poate fi caracterizat prin temperatura de culoare. Temperatura de culoare poate fi definit n 3 feluri: temperatura Plank (sau de corp negru); temperatura de culoare (temperatura unui corp negru cu radiaia avnd aceeai

cromaticitate); temperatura de culoare corelat (temperatura unui corp negru a crui culoare

este cea mai apropiat de stimulul color dat). Aceste distincii apar fiindc sursele de lumin pot avea densiti spectrale de putere foarte diferite de curba radiatorului negru. n 1931 C.I.E. a standardizat 3 iluminani:

A- lamp incandescent (2856 K) lumina solar (4874 K) lumina de zi medie (6774 K).

n 1964 a mai standardizat iluminani cu putere mai mare n violet i ultraviolet (necesari pentru msurarea materialelor colorante fluorescente). Fabricarea unei surse de lumin implic, la modul ideal, nclzirea unui corp pn la incandescen.