6.

MICROMOTOARE PAS CU PAS

6.1. Generaliti
Principiul de funcionare a motoarelor pas cu pas (MPP) este cunoscut
de mult timp, ns o dezvoltare deosebit a acestora a avut loc, n special, ca
urmare a cerinelor de a mri precizia n sisteme de reglare automat a poziiei
unui element n cadrul unui sistem mecanic de poziionare, cum este de exemplu:
- poziionarea sculei achietoare n cadrul mainilor unelte cu comand-
program ;
- acionarea echipamentelor periferice din tehnica de calcul (
imprimante matriciale, cu jet de cerneal, laser, capete citire-scriere pe suport
magnetic etc);
- comanda inscriptoarelor X-Y etc.
n cadrul sistemelor menionate mai sus, ct i n multe altele,
elementele de execuie cu MPP, au proprietatea fundamental c transform
informaia disponibil sub form de impulsuri electrice, direct n
deplasare discontinu, incremental.
Noiunea de deplasare incremental este atribuit, n acest caz, micrii
discontinuie a unui obiect poziionat, realizat prin compunerea unui numr
prestabilit de deplasri elementare, denumite incremeni sau pai.
Motoarele pas cu pas, prin modul de construcie i de funcionare, se
ncadreaz n categoria mainilor sincrone. Partea fix a motorului este
constituit din m nfurri de comand alimentate cu impulsuri rectangulare
de tensiune sau curent; rotorul este construit fie cu dini feromagnetici lipsii de
excitaie, fie cu magnei permaneni, i este executat fr nfurri auxiliare
de pornire. Particularitatea fundamental ntlnit n construcia acestor
micromaini este danturarea puternic att la stator ct i la rotor, ceea ce
creeaz, la nivelul ntrefierului, zone de reluctan magnetic maxim (cnd
dinii din rotor coincid radial cu dinii din stator) i zone de reluctan minim
(cnd dinii rotorului ocup o poziie intermediar ntre dinii statorului).
Tensiunea sub form de impulsuri, aplicat fazelor motorului decalate spaial
ntre ele, determin o concentrare a liniilor de cmp magnetic n zonele de
reluctan minim i respectiv apariia unui cuplu electromagnetic care tinde s
poziioneze rotorul n zona menionat. Poziia rotorului se schimb pe msur
ce fazele motorului sunt alimentate succesiv cu impulsuri de la sistemul de
comand, astfel nct micarea de rotaie a rotorului se constituie din deplasri
unghiulare elementare succesive.
Micromaini electrice
Se construiesc MPP cu deplasare incremental liniar, numite MPP
liniare (MPP-L), sau motoare hibride pas cu pas asicron (MPP-AS) sau MPP de
curent continu (MPP-CC).
Din cele de mai sus rezult c MPP este un convertor electromecanic
care realizeaz conversia impulsurilor de comand aplicate fazelor motorului
ntr-o micare de rotaie ce const din deplasri unghiulare discrete, de mrime
egal i care reprezint paii motorului. Numrul pailor efectuai trebuie s
corespund riguros, n cazul unei funcionri corecte, cu numrul impulsurilor
de comand aplicate fazelor motorului.
Majoritatea MPP funcioneaz n ambele sensuri de rotaie i permit o
accelerare, oprire i reversare rapid fr pierderi de pai, dac sunt comandate
cu o frecven mai mic dect o anumit frecven limit, specific fiecrui caz
n parte. Pentru extinderea funcionrii la frecvene mai mari, fr pierderi de
pai n timpul accelerrii, este necesar o comand prin creterea progresiv a
frecvenei impulsurilor de comand.
Avantajele utilizrii MPP sunt urmtoarele:
- asigur univocitatea conversiei impuls-deplasare i pot fi utilizate n
circuit deschis, fr reacie ;
- gam larg a frecvenei de comand ;
- precizie i rezoluie ridicate (prin numr de pai pe rotaie mare i
corespunztor, unghi de pas mic) ceea ce simplific lanul cinematic motor-
obiect antrenat ;
- permit porniri, opriri i reversri fr pierderi de pai ;
- memoreaz poziia final, astfel nct, poziia de repaos este stabil, n
special n cazul MPP cu magnet permanent ;
- sunt compatibile cu sistemele de control numeric.
Dezavantajele MPP sunt :
- unghiul de pas, deci incrementul de rotaie este de valoare fix pentru
un motor de o construcie anumit;
- randament sczut, ceea ce este mai puin important n cazul puterilor
nominale mici i foarte mici;
- posibiliti limitate de a aciona mecanisme cu inerie mecanic mare;
- vitez de rotaie relativ sczut, majorat ns sensibil prin
perfecionrile de construcie i de comand din ultimii ani ;
- necesit o schem de comand specific tipului de motor utilizat i
relativ complex, pentru funcionarea la frecvene, respectiv viteze mari.
Rspndirea foarte larg i perfecionarea pentru aplicaii specifice au
condus la existena unei game foarte diversificate de tipuri de MPP.
n cele ce urmeaz se vor prezenta principiul de construcie i
funcionare, pentru cteva tipuri reprezentative de MPP.
6. Micromotoare pas cu pas
6.2. Clasificarea funcional i constructiv a MPP
MPP se pot clasifica n funcie de modul de construcie a circuitului
magnetic, de numrul de circuite de comand (faze) ale nfurrilor, de modul
de comand i de mrimea unghiului de pas specific unui anumit mod de
construcie. n funcie de construcia circuitului magnetic i de excitarea
magnetic a acestuia, respectiv n funcie de modul de producere a cuplului
electromagnetic MPP se pot mpri n dou tipuri de baz, dup cum
urmeaz: a) MPP de tip activ i b) MPP de tip reactiv.
a) MPP de tip activ(MPP-MP), fig. 6.1; pe stator conin un numr
de Z
s
dini, pe fiecare dinte fiind plasat cte o bobin de comand ce constituie
astfel un numr de Z
s
=2p
s
poli statorici. Pe rotor se gsete un numr de Z
r
dini
magnetizai permanent (MP) cu polariti alternative N, S i csre realizeaz
astfel un numr de Z
r
=2p
r
poli rotorici de excitaie. Caracterul activ al acestei
variante este determinat de interaciunea electromagnetic ntre cmpul
magneilor permaneni rotorici i curentul I din bobinele statorice, similar cu
motorul sincron excitat cu magnei permaneni; cuplul electromagnetic de
excitaie, dezvoltat este de forma general:

sin I k M
MP MPP
, (6.1)
n care
MP
este fluxul inductor produs de magnetul permanent, iar este
unghiul ntre axa dintelui (polului MP) rotoric i fazorul spaial al curentului
statoric, I, orientat dup axa solenaiei statorice; k
MPP
este notaia generic a unei
constante ce depinde de configuraia constructiv a motorului pas cu pas.
Valoarea maxim a cuplului, M
max
, se obine atunci cnd rotorul este
deplasat cu un unghi = 90
o
electrice fa de poziia de aliniere a axei unui pol
rotoric cu axa unui pol statoric ( = 0).
Expresia (6.1) este valabil numai n cazul cnd ntrefierul rotor-stator
este constant, ca n exemplul din fig. 6.1. Cel mai adesea ns polii magnetici
rotorici sunt proemineni dini i de aceea este necesar a lua n consideraie
diferena dintre reluctana magnetic din axa interpolar i cea din axa polului
rotoric magnetizat. n acest caz, pe lng cuplul electromagnetic activ dat de
relaia (6.1) intervine suplimentar un cuplu de reluctan, reactiv, care se adaug
la cel de excitaie. Expresia (6.2) a cuplului electromagnetic total pune n
eviden i cuplul de reluctan ce depinde de diferena (L
d
- L
q
):
( )
1
]
1

+ 2 sin
2
1
sin
2
I L L I I L k M
q d E d MPP
. (6.2)
ntruct L
d >
L
q
, sumarea celor dou componente face ca valoarea
maxim a cuplului rezultant s se obin la un unghi ceva mai mic de 90
o
el.
Micromaini electrice
MPP de tip activ se execut cu pai mai mari (unghiul de pas mai mare),
n comparaie cu MPP reactive, deoarece pasul polar al rotorului cu magnei
permaneni nu poate fi micorat prea mult din consideraii de ordin constructiv.
Din aceast cauz, la o aceeai frecven de comand, MPP cu rotor activ se
utilizeaz n sisteme de poziionare cu vitez de rotaie mai mare, comparativ cu
MPP reactiv.
Dac notm cu
p
unghiul de pas (grade geometrice) i cu f frecvena
impulsurilor de comand, viteza de rotaie a MPP este:

360
f
n
p

[rot/sec] .
Deoarece, prin construcie, unghiul de pas pentru motorul cu magnei
permaneni
p(MP)
este mai mare dect cel pentru motorul cu reluctan
variabil
p(RV)

p(MP)
>
p(RV)
,
la aceeai frecven de comand, viteza de rotaie rezult:
n
(MP)
> n
(RV)
.
b) MPP de tip reactiv (MPP-RV), fig. 6.2, fig.6.3; are statorul similar
cu cel utilizat la motoarele cu rotor activ, adic prezint Z
s
= 2p
s
poli bobinai,
alimentai succesiv cu impulsuri de la o surs de c.c., printr-un sistem electronic
de comand. Rotorul este un cilindru feromagnetic dinat ca i n cazul unor
micromotoare sincrone reactive.
Cuplul electromagnetic produs n acest caz este numai un cuplu de
reluctan, reactiv, ce se poate exprima prin relaia:
( ) 2 sin
2
1
2
I L L k M
q d MPP
, (6.3.a)
sau
( ) 2 sin 1
2
1
2
a I L k M
d MPP
, (6.3.b)
n care a = L
q
/L
d
. Se remarc faptul c valoarea maxim a cuplului se obine
pentru = 45
o
electrice, unghi msurat fa de poziia de reluctan minim, care
se realizeaz de asemenea la coincidena dintre axa unui dinte rotoric i axa unui
pol statoric, pentru care 0.
n cazul MPP reactive se poate micora mult unghiul de pas mecanic
prin mrirea numrului de dini rotorici. Astfel un tip obinuit de MPP cu 50 de
dini pe rotor realizeaz un pas mecanic de 1,8
o
g (geometrice), adic
6. Micromotoare pas cu pas
200 pai/rotaie, care, printr-o demultiplicare mecanic de 1/125, conduce la
200125 = 25.000 pai/rotaie la axul de poziionare. Rezult c pentru un pas al
MPP se obine o rotaie de 360
o
/25.000 pai = 0,0144
o
geom. la axul de
poziionare a mainii antrenate (Fig.6.11.a).
MPP de tip polistatoric-fig.6.13. Att MPP de tip activ, ct i de tip
reactiv, se construiesc, cel mai frecvent, cu un singur stator i un singur rotor.
Pentru mrirea numrului de pai pe rotaie se recurge adesea la construcia cu
mai multe statoare dou la patru coaxiale i decalate ntre ele cu 1/2
respectiv 1/3 sau 1/4 din pasul dentar, astfel nct rotorul unic s se roteasc cu o
fraciune de pas dentar succesiv, n loc de un singur pas la fiecare impuls de
alimentare a unui stator.
6.3. Mrimile caracteristice de funcionare ale MPP
MPP se realizeaz n diverse variante funcie de condiiile impuse de
utilizator, sau de experiena i preferinele fabricantului.
ntre aceste variante nu exist deosebiri fundamentale de concepte i
funcionare; toate variantele deriv din cele dou tipuri principale de construcie
i funcionare :
- MPP-MP- micromotorul pas cu pas cu rotor activ, excitat cu magnei
permaneni (MP) ;
- MPP-RV, micromotor pas cu pas cu reluctan variabil cu rotorul
inactiv, adic neexcitat magnetic.
n cele ce urmeaz se vor descrie construcia i funcionarea specifice
pentru cele dou tipuri principale de MPP, dup care, se vor prezenta diverse
moduri de a obine variante de MPP cu parametri specifici superiori.
6.3.1. Micromotorul pas cu pas cu rotor activ, MPP-MP
Micromotorul pas cu pas cu rotorul magnetizat este similar unei maini
sincrone cu excitaie pe rotor. Dac magnetul permanent se realizeaz astfel
nct la rotirea rotorului s nu se produc variaii de reluctan a circuitului
magnetic aferent unei faze a statorului, atunci inductivitatea nfurrii de faz
este independent de poziia rotorului i este relativ constant. Aceast situaie
se exprim prin L
d
= L
q
, raportul a = L
d
/L
q
devine a = 1 i n consecin, relaia
(6.2.b) se reduce la:
sin sin I k L k I I L k M
MP I d MPP E d MPP
, (6.4)
numit cuplu de excitaie sau magnetoelectric, n care: -
MP
este fluxul
magnetului permanent; - I este curentul de comand n faza activat; - este
unghiul ntre axa magnetului (axa d a rotorului) i axa nfurrii activate
Micromaini electrice
(solenaiei) respectiv unghiul ntre fazorii spaio-temporali
MP
i I.
S
A
d, A
q, B
M =0
M =M
=0
B
+I = 0; I =0
activat:
faza B
90
0
A'
A
B
B'
S
n
S
N
N
N
Pasul
1
I
I
+A
M M M M
Fig.6.1
M ,M
0 0
+B -A
4 pai pe rotaie
-B +A
4 3 2 1
+
+
+
-
-
-
o
o o o
o o
o
o
o o
o o
o
p
o
o
o
90
0 0 0
0 0
0
90 90
90 90
90
2
3
4
A
B
p
p
A B
A A A (-A)
(-A)
(-B)
(-A)
B (-B) (-B) (-B) B
A max (-A max) B max (-B max)
A B
A
,
,

360

Construcia i diagramele de funcionare pentru un motor pas cu pas cu rotor activ

6. Micromotoare pas cu pas
MPP-MP;
; ; ; ;
o
p s s r r
m p Z p Z 90 2 4 2 2 2
4 pai/rot.
n figura 6.1 se prezint structura unui motor elementar cu rotor activ
bipolar, Z
r
=2p
r
=2 i dou faze statorice de comand, (A, B), m=2 formate prin
nserierea adiional a nfurrilor de pe polii diametral opui, Z
s
=2p
s
=4; se
prezint de asemenea diagramele de succesiune a curenilor n cele dou faze,
ct i caracteristicile ct i caracteristicile cuplurilor funcie de unghiul , M
A
()
i M
B
().
Se remarc faptul c pentru a se produce un cuplu pozitiv (n sensul
dorit de rotaie) la fiecare tact (n fiecare secven) impulsurile de curent trebuie
s fie bipolare: bobinajele sunt parcurse de curent succesiv ntr-un sens (de
exemplu AA', respectiv BB') i n sens opus (A'A respectiv B'B) prin
schimbarea polaritii curentului de alimentare.
Considernd rotorul cu axa d aliniat cu axa AA' a fazei A i curentul
I
A
= 0, dac se comand faza B cu un curent +I
B
, (ca n fig.6.1) cuplul care
acioneaz asupra rotorului este maxim. ntr-adevr, n aceast situaie, =90
o
i
respectiv, sin90
o
=1.
Pe diagramele M() din partea inferioar a fig. 6.1, momentul de
aliniere, menionat mai sus, este reprezentat de punctul stabil de repaos O
A
. n
momentul activrii fazei B funcionarea trece din O
A
n M
B max
i apoi
B
tinde
spre zero, n noul punct de aliniere O
B
de cuplu M
B
nul. Nu s-a inut cont de
existena unui cuplu rezistent, deci se consider funcionarea la gol ideal, fr
frecri.
Unghiul de pas
p
, pentru motorul cu rotor activ bipolar, Z
r
=2p
r
= 2 ,
avnd m = 2 faze, este
p
=90
o
obinndu-se n mod corespunztor, 4 pai/
rotaie. Motorul cu rotor activ poate funciona cu un numr minim de faze m = 2,
iar unghiul pentru care se obine valoarea maxim a cuplului este =90
o
.
Anticipm, pentru comparaie, c la motorul cu rotor inactiv (MPP-RV),
unghiul de cuplu maxim, este =45
o
i n consecin, la Z
r
= 2p
r
= 2 se obin
8 pai/rotaie.
6.3.2. Micromotorul pas cu pas cu reluctan variabil, MPP-RV
La micromotorul pas cu pas reactiv, att statorul ct i rotorul sunt
confecionate din tole de ferosiliciu. Configuraia geometric este astfel
constituit nct la deplasarea rotorului fa de stator, reluctana circuitului
magnetic s se modifice foarte mult. Cnd axa d a rotorului (fig. 6.2), coincide
cu axa a unui pol statoric - de exemplu A-A', reluctana circuitului magnetic este
minim; se realizeaz poziia de aliniere.
Atunci cnd bobonajul statoric A-A' este alimentat n curent continuu,
iar rotorul este deplasat sub aciunea unui cuplu mecanic exterior, n sens invers
Micromaini electrice
sensului de deplasare dorit ( antiorar n fig.6.2), cu un unghi
A
(
A
> 0), se
produce un cuplu electromagnetic M
A
> 0, care tinde s duc rotorul n poziia
de aliniere, corespunztoare unghiului
A
= 0.
Atunci cnd rotorul este deplasat n sens orar cu un unghi
A
< 0, apare
un cuplu M
A
< 0 care va tinde din nou s aduc rotorul n poziia de aliniere,
notat cu 0
A
.
S
A
+M -M
=0
45
d'
A'
B'
a) b)
S S
a b
s
a
S
Fig.6.2
-M
+M
M M
M
M +M
-M
S 0 0
q
N
Construcia i caracteristicile cuplului static sincronizant pentru un motor pas cu pas cu
reluctan variabil MPP-RV cu Z
r
= 2p
r
= 2.
Din expresia general a cuplului, pentru maini sincrone, se reine
numai termenul specific mainii fr nfurare de excitaie pe rotor, adic
termenul corespunztor cuplului de reluctan, exprimat prin relaia (6.3):
( ) 1 cu , sin 1
2
1
2
<<
d
q
d MPP
L
L
a 2 a I L k M
, (6.5)
n care: L
d
, inductivitatea longitudinal, este inductivitatea nfurrii de
comand (A-A') pentru poziia de aliniere a rotorului (
A
= 0) i este maxim
pentru aceast poziie;
L
q
, inductivitatea transversal, este inductivitatea aceleai nfurri de
comand pentru poziia de reluctan maxim, cnd axa d a rotorului coincide
cu axa S
1
- S
2
a statorului ( = t/2), i este minim pentru aceast poziie;
6. Micromotoare pas cu pas
este unghiul n geometric ntre axa d a rotorului i axa (A-A') a
nfurrii de comand care reprezint de asemeni, direcia fazorului spaial al
solenaiei, respectiv al curentului I, din nfurare.
Cuplul electromagnetic dezvoltat este proporional cu I
2
i este maxim
pentru = t45
o
. Valoarea sa maxim depinde de raportul a = L
q
/L
d
. Pentru o
main sincron cu ntrefier constant,
Fe d
=
Fe q
, a = 1. Cuplul de reluctan
este nul, ntruct nu se produce o variaie de reluctan la rotirea rotorului. n
cazul MPP-RV, pentru mrirea cuplului de reluctan este necesar mrirea
inductivitii L
d
respectiv a reactanei X
d
, prin micorarea reluctanei magnetice
n axa d a rotorului (la aliniere cu axa nfurrii statorice) i micorarea
inductivitii L
q
respectiv X
q
, prin mrirea la maximum a reluctanei magnetice
n axa q. Prin diverse variante de construcie se poate ajunge la valori ale
raportului a, de 1/6....1/10.
n fig.6.2.b se reprezint dependena cuplului reactiv de unghiul ,
de neconcordan ntre axa d a rotorului i axa nfurrii de comand A-A',
activat cu curentul continuu I
A
. Punctul de aliniere 0
A
corespunde pe diagram
cu
A
=0 i este punctul de echilibru stabil n care se fixeaz rotorul (pentru un
cuplu rezistent nul), dei n acest punct M
A
= 0. Zona de pe caracteristica M
A
()
cuprins ntre punctele S
1
i S
2
, se consider zon de stabilitate static pentru
acest caz. Cnd pe axul motorului se manifest un cuplu static de frecri, de
mrime M
s
, sub aciunea cuplului M
A
, rotorul va fi adus n punctul a
1
pentru
care M
A
=M
s
i care este punctul de echilibru stabil, de repaos, - pentru acest
caz.
Dac pe statorul motorului se mai plaseaz o pereche de poli dup axa
BB' la 45
o
fa de AA' i nfurarea de comand a acesteia se activeaz cu un
curent I
B
, se obine o nou caracteristic M
B
() ; astfel dac sub aciunea fazei
AA' rotorul s-a fixat n punctul stabil a
1
, cnd se activeaz faza BB' rotorul se
deplaseaz prin a
2
i M
Bmax
, ntr-un nou punct stabil b
1
printr-o micare discret.
Intervalul a
1
b
1
se numete pasul motorului i se definete prin unghiul de pas,

p
care, n exemplul din fig. 6.2, este
p
= 45
o
geometrice i reprezint i n acest
caz unul din parametrii de baz ai MPP.
n continuare se va analiza funcionarea MPP n trei cazuri diferite
pentru a se stabili dependena unghiului de pas
p
i a numrului de pai pe
rotaie funcie de numrul de faze m, de numrul de poli statorici, Z
s
=2p
s
i de
numrul de poli sau dini rotorici, Z
r
= 2p
r
.
a) n fig. 6.3 se prezint o structur complet de MPP-RV cu urmtorii
parametrii specifici :
- numrul de poli rotorici 2p
r
= 2,
- numrul de faze (circuite de comand) m = 4 (A, B, C, D),
Micromaini electrice
- numrul de poli pe stator 2p
s
= 8,
- numrul de poli pe faz, activai simultan, q = 2,
- pasul motorului
p
= 45
o
geom.
- numrul de pai pe rotaii 8 pai/rotaie.
6. Micromotoare pas cu pas
D'
D
A
=0
A'
C C'
Faza B activat
Fig.6.3
q
B'
B
=M
M =M sin(2 )=
4
4
4
4
M =0
q
d
A
B
C
D
I
I
I
0
0 0 0 0
Pasul
A
M
1
B
2
C
3
D
4
A
5
B
6
C
7
D
8
I
+
+
+
+
o o o o
o
A
B
C
D
0 0 0 0
45
D A B C

o
360
Construcia i diagramele de funcionare pentru un MPP-RV cu 2p
r
= 2; 2p
s
= 8; m = 4;

p
= 45
o
; 8 pai/rotaie.
Micromaini electrice
Pentru simplificare n locul bobinelor de pe poli a fost figurat o singur
spir cu sensul corespunztor pentru curent, pentru perechea de poli ce
constituie faza de alimentare BB'. Pentru ceilali poli se va considera aceeai
structur.
n partea inferioar a fig 6.3 se prezint succesiunea curenilor I
A
, I
B
, I
C
,
I
D
n cele patru faze ABCD, n funcie de unghiul de rotaie a rotorului, ct i
caracteristicile cuplurilor M() produse n mod succesiv.
Se consider ca punct de plecare momentul n care axa d a rotorului este
n direcia D', adic rotorul este rotit cu 45
o
n sens antiorar fa de axa AA' a
fazei A. Dac n acest moment se activeaz faza AA' prin curentul I
A
, rotorul
execut un pas
p
= 45
o
n sens orar aliniindu-se cu axa AA'. Pe caracteristica
M
A
() se trece din punctul A ce reprezint i M
A max
n punctul 0
A
. La fel se
desfoar funcionarea, din 0
A
-B- 0
B
etc. la activarea fazei BB etc.
Este important de remarcat faptul c n acest caz la comutare, prin
activarea unei faze, se dezvolt valoarea maxim a cuplului conform relaiei:
max max
4
2 sin M M M
,
_

.
Aceasta se datoreaz faptului c polii i respectiv bobinele fazelor sunt
repartizate pe periferia statorului la
4

. Se beneficiaz astfel de cuplul maxim la

comutare, iar unghiul de pas
p
al motorului este mai mic.
- n comparaie cu motorul cu rotor activ (MP) care dup cum s-a artat
anterior, poate funciona cu un numr de faze m 2 (de regul 2; 3; 4),
motorul cu rotor inactiv (RV) poate funciona numai cu un numr de faze m 3
(de regul 3; 4; 5 etc.).
ntr-adevr, dup cum rezult i din fig. 6.1, pentru = /4, la motorul
cu rotor activ (MP) se obine M = M
max
. n cazul motorului reactiv (RV), din
fig. 6.3 rezult c, dac faza B ar fi decalat cu /2 fa de faza A, n varianta
m = 2, la activarea fazei B, pentru comutare de la A la B, cuplul dezvoltat de
faza B ar fi:

0
2
2 sin
max

,
_

B B
M M
.
Pasul nu se poate executa pentru c M
A
= 0 din cauza alinierii, iar M
B
= 0 pentru
c axa acestei faze este la unghiul /4 fa de axa d a rotorului, dup cum rezult
din relaia de mai sus;
- Motorul cu rotor activ necesit o alimentare bipolar (fig. 6.1) n timp
ce pentru motorul reactiv (RV) este suficient o alimentare monopolar.
6. Micromotoare pas cu pas
b) n fig. 6.4 se prezint o variant similar celei din fig. 6.3, ns de
aceast dat s-a adoptat m = 3, ( Z
s
=2p
s
=6) adic numrul minim de faze cu care
Pasul
A
q
d
=0
A'
C
C'
Fig.6.4
q
B'
B
=M
M =M sin(2 )=
3
3
2
3
A
B
C
I
I
I
B A M
1
C
2 3
A
4
3
B
6
C
5
+
+
+
o o
o
g
o o o
o
g
o
o
o
o
-60 120
30
180 240 300
360 =
A
M
M sin(2 )
B C
0
0
0
A
A
B
B
C
C
p

60

Micromaini electrice
Construcia i diagramele de funcionare pentru un MPP-RV cu 2p
r
= 2; 2p
s
= 6; m = 3;

p
= 60
o
; 6 pai/rotaie.
poate funciona un motor reactiv.
n partea inferioar a fig. 6.4 sunt prezentate caracteristicile de cuplu
M(). Se observ c de aceast dat, caracteristicile sunt defazate cu 60
o
, fa de
45
o
n cazul anterior, corespunztor decalajului spaial al polilor de pe stator i
respectiv bobinajelor de faz, decalaj datorat alegerii numrului de faze m = 3.
Comutarea de pe o faz pe alta - ca de exemplu comutarea A
0
-b sau B
0
-c
nu se mai face n momentul de cuplu maxim ci la valoarea instantanee mai
mic, dat de relaia:

,
_

3
2 sin
max
M M
.
Numrul de faze mai redus, m = 3, este avantajos pentru c determin o
simplificare a sistemului electronic de comand.
Din exemplele analizate pn aici rezult c pentru numrul de poli
rotorici (2p = 2) i numrul de faze (m = 3; m = 4) alese rezult un unghi de pas
destul de mare 45
o
geom. i respectiv 60
o
geom. ceea ce este total
necorespunztor pentru unele sisteme de poziionare mai precise. n cazul (c)
prezentat mai departe se remarc posibilitatea micorrii unghiului de pas,prin
mrirea numrului de poli rotorici 2p
r
.
c) n fig.6.5 se prezint un MPP-RV cu urmtorii parametri de
construcie i funcionare : 2p
r
=4; 2p
s
=6; m = 3; q = 2;
p
= 30
o
; 12 pai/rotaie.
p
A
A
a) b)
Fig.6.5
o
=30
6. Micromotoare pas cu pas
Schema de construcie pentru un MPP-RV cu 2p
r
= 4; 2p
s
= 6; m = 3; q = 2;
p
= 30
o
;
12 pai/rotaie.
Pentru exemplul din fig. 6.5, dublarea numrului de dini (poli) rotorici
a determinat o reducere la jumtate a unghiului de pas. Numrul de poli statorici
2p
s
nu poate fi mrit prea mult pentru c statorul trebuie s cuprind i
bobinajele de alimentare a fazelor, pentru care m = 3; 4 mai rar 5 este suficient i
economic.
O cretere a numrului de poli pe stator 2p
s
mai mare ca 10-12 nu se
practic din considerentele artate mai sus, astfel c o micorare n continuare a
unghiului de pas
p
necesar de altfel- poate fi realizat numai fcnd uz de
construcii mai deosebite cu numr mare de dini pe rotor, ca cele din exemplele
prezentate n subcapitolul 6.5.5.
6.4. Parametri specifici MPP
Funcionarea i calitile n exploatare ale unui MPP sunt caracterizate
de o serie de parametri care se menioneaz n foaia de catalog al firmei
constructoare.
Alegerea unui anumit MPP pentru o aplicaie particular se face n
funcie de aceste mrimi, dintre care cele mai importante sunt definite n
continuare.
a. Unghiul de pas
p
, este unghiul de rotaie pe care l execut rotorul la
aplicarea unui implus de comand. Mrimea unghiului de pas depinde de 2p
s
,
de 2p
r
i de modul de conectare i alimentare a nfurrilor de pe polii
statorici ; viteza de rotaie depinde de unghiul de pas i de frecvena impulsurilor
de comand conform relaiei:
360
f
n
p

rot/s. (6.6)
Unghiul de pas, pentru cazul general a unui MPP cu dini multipli pe
fiecare pol statoric i pe rotor (fig 6.11) se determin cu relaia:

,
_

r s
p
Z Z
1 1
2
, (6.7)
n care Z
s
= 2p
s
n
dp
cu n
dp
= numrul de dini pe fiecare pol statoric, iar Z
r
este
numrul total de dini de pe rotor.
Micromaini electrice
Se realizeaz MPP cu valori ale unghiului de pas de 60
o
; 30
o
; 15
o
; 7,5
o
;
1,8
o
i chiar mai mici.
b. Numrul de pai pe rotaie este parametrul ce depinde direct de
mrimea unghiului de pas. De exemplu la motorul cu
p
= 1,8
o
corespund
200 pai/rotaie.
p p
/ . / n 360 rot
c. Secvena de comand se refer la totalitatea variantelor de alimentare
a fazelor motorului pe parcursul unui ciclu complet de comand. Secvena
adoptat, mpreun cu alte mrimi menionate mai sus, determin mrimea
unghiului de pas,
p
.
Se utilizeaz urmtoarele tipuri de secvene de comand pentru care se
precizeaz succesiunea de alimentare a fazelor:
- secven simetric simpl: A-B-C-D;
- secven simetric dubl: AB-BC-CD-DA;
- secven nesimetric: A-AB-B-BC-C-CA;
secven cu salt: A-BC-D-AB-C-DA;
secven cu micropire: cu reglarea n microtrepte a curentului de
comand.
Folosirea unei secvene nesimetrice determin un
p
egal cu jumtate
din pasul obinut la utilizarea unei secvene simetrice simple sau duble pentru
aceeai structur constructiv a MPP. Detalii asupra secvenelor de comand se
dau n 6.6.
d. Unghiul static de sarcin (
s
n fig. 6.6) reprezint unghiul ce
definete deplasarea punctului de echilibru stabil, (de exemplu A
0
) datorit
cuplului rezistent M
st
pe arborele motorului. Acest unghi se mai numete i
deviaie.
e. Cuplul maxim static sincronizant (M
max
n fig. 6.6) este egal cu
valoarea maxim a cuplului rezistent de tip activ, care poate fi aplicat la axul
motorului, avnd o faz alimentat, fr ca s se produc o rotaie continu a
rotorului.
6. Micromotoare pas cu pas
A M
A B C

M
M
M
M > M
M ,M ,M
C
a
a
a b c
b
c
c
b
B
C A
0
Fig.6.6
0 0 0 0
2
m m m
2
2 1
1
1
max
lim
st
st lim
A B C
S

Caracteristici specifice de funcionare a MPP n regim static.

f. Cuplul limit de sarcin (M
lim
n fig. 6.6) este cuplul static de sarcin
maxim pn la care executarea pailor este posibil. Dac M
st
> M
lim
, se produce
decroarea i motorul se oprete chiar dac este comandat cu impulsuri.
Mrimea cuplului limit este dat de relaia:
M
lim
= M
max
cos(/m), (6.8)
unde m este numrul de faze.
g. Frecvena limit este frecvena maxim a impulsurilor cu care poate
fi comandat motorul fr a pierde pai.
6.5. Exemple de MPP
n continuare se prezint cteva exemple concrete de MPP realizate de
diverse firme constructoare: MPP-RV monostatorice; MPP-RV polistatorice;
MPP cu rotor activ; MPP liniare.
MPP-RV monostatoric prezint o construcie simpl. n mod obinuit
se realizeaz cu trei sau patru faze (m = 3 sau m = 4), iar unghiurile de pas pot
avea valori ntre 1,8
o
i 30
o
geometrice.
6.5.1. n fig. 6.7 este reprezentat
u n MPP monostatoric cu m = 3 faze
s tatorice. Statorul are Z
s
= qm = 43 = 12 dini. La activarea
unei faze, patru dini rotorici se vor alinia
cu patru dini statorici ce aparin fazei
comandate. La alimentarea fazei
u rmtoare rotorul se va roti cu:

p
= 15
o
2
S
N
N
S
2
pol statoric
2
opt dini
2
1
1
1
Fig.6.7
3
cu un dinte
3
rotor cu
3
3
FAZA A
Micromaini electrice
m = 3; Z
s
= 12; Z
r
= 8
g
Z Z
s r
p
0
15
12
1
8
1
360
1 1
2

,
_

,
_

24 pai/rotaie; puls monopolar;
secven simetric simpl: 1; 2; 3; 1 etc.
6.5.2. n fig 6.8 se prezint un
MPP cu patru faze, nfurrile unei faze
f iind dispuse pe doi poli, q = 2. Elementele specifice acestui motor
s unt menionate mai jos :
m = 4 ; Z
s
= mq = 8 ; Z
r
=6 ;
p
= 15
o
g ;
24 pai/rotaie ; puls monopolar;
secven simetric simpl.
6.5.3. Att MPP cu trei faze ct
i cele cu patru faze pot fi comandate
prin alimentarea simultan a dou faze
statorice, adic n secven simetric
d ubl. n cazul MPP cu m = 4 prin comanda n secven
s imetric dubl se obine un cuplu
e lectromagnetic mai mare .
n fig. 6.9 se prezint de asemenea un MPP cu m = 4 i cu aceeai
structur ca n cazul din fig. 6.8. Se
r emarc poziia specific (la aliniere) pe care
o ocup rotorul n cazul alimentrii n secven dubl:
puls monopolar;
secven simetric dubl: 1 i 2; 2 i
3; 3 i 4 etc;

p
= 15
o
; 24 pai/rotaie .
Acelai motor alimentat ns
ntr-o secven mixt nesimetric, conform
succesiunii : 1; 1 i 2; 2; 2 i 3; 3; etc
realizeaz un unghi de pas pe
j umtate fa de comanda cu secven dubl, adic
p
= 7,5
o
g i respectiv 48 pai/
r otaie.
Fig.6.8
Fig.6.9
N
6. Micromotoare pas cu pas
6.5.4. n ambele cazuri prezentate anterior (fig.6.8 i 6.9), liniile de flux
se nchid pe calea cea mai lung i se observ c polii statorici grupai pe o
jumtate de circumferina statorului au polaritatea nord, iar cei de pe jumtatea
opus au polaritatea sud.
Pentru a scurta calea liniilor de flux, motorul poate fi comandat simultan
pe dou faze, conectate cu polaritate contrar,
m = 4;
p
=15
o
g ; puls monopolar;
secven dubl cu autoexcitare.
Fluxul se va nchide ntre doi
p oli alturai de polaritate diferit . Dup cum rezult i din fig. 6.10,
c urentul n bobinaje este n puls monopolar; polaritile alternate
n ord-sud se realizeaz prin bobinarea n sensuri diferite a fazelor
a diacente .
6.5.5. Sistemele de poziionare
n care se folosesc MPP, solicit adesea un unghi de pas
mai mic i n consecin un numr de
pai pe rotaie mrit. Aceasta se poate
realiza dac se menine numrul de
p oli apareni egal cu opt, n cazul MPP cu m = 4 i se execut mai muli dini pe
f iecare suprafa polar.
n fig. 6.11.a se prezint
u n astfel de MPP.
2p
s
= 8 cu 5 dini pe pol ,
Z
s
= 58 = 40 , Z
r
=50,

p
= 1,8
o
, 200 pai/rotaie ,
impuls monopolar (pentru varianta
c u utoexcitaie).
nfurrile unei faze sunt
dispuse pe doi poli diametrali
opui, iar sensurile de bobinaj sunt
astfel nct liniile de flux se nchid
ntre doi poli alturai pe calea cea
mai scurt. n acest mod liniile de
flux se nchid prin partea periferic
a rotorului, iar fierul (tolele) din
partea interioar pot s lipseasc.
S e poate realiza astfel un MPP cu rotorul gol sub form de
p ahar , cu dini pe suprafat exterioar a paharului. Aceast construcie prezint un
Fig.6.10
6.11.a
Micromaini electrice
moment de inerie foarte mic (Fig. 6.11.b).