Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.

ro/astratan/didactic/seism/

2.3.

Vibraii forate

Forele dinamice care pot fi aplicate structuri inginereti au diverse forme. n acest capitol vor fi considerate dou clase de ncrcri dinamice. Prima intre acestea reprezint ncrcrile armonice i periodice, care pot proveni spre exemplu ca urmare a unor dispozitive rotative amplasate n cldiri. Cea de-a doua categorie de ncrcri dinamice sunt cele care variaz arbitrar n timp, cele de tip treapt i oc. 2.3.1. Vibraii armonice neamortizate ale sistemelor SGLD

O for armonic are forma p (t ) = p0 sin t sau p (t ) = p0 cos t , unde p0 reprezint amplitudinea forei perturbatoare, iar pulsaia acesteia, creia i corespunde perioada T = 2 (vezi Figura 2.18a). n cele ce urmeaz se va prezenta rspunsul unui sistem cu un singur grad de libertate dinamic sub efectul unei ncrcri de tip sinus, deoarece rspunsul la o ncrcare dinamic de tip cosinus este similar cu aceasta. Folosind ecuaia de micare (2.6) pentru cazul unor vibraii neamortizate generate de o for perturbatoare p(t ) = p0 sin t obinem:

 + ku = p0 sin t mu
=u  (0) u = u (0) u

(2.40)

Deformaia u(t) a sistemului SGLD poate fi obinut rezolvnd ecuaia (2.40) pentru condiiile iniiale: (2.41)

 (0) sunt deplasarea, respectiv viteza n momentul n care este aplicat fora unde u (0) i u dinamic p(t). Soluia particular a ecuaiei (2.40) este:

u p (t ) =

p0 1 sin t n k 1 ( n ) 2

(2.42)

Soluia complementar a ecuaiei (2.40) este:

uc (t ) = A cos n t + B sin n t
soluia complet fiind suma soluiei particulare i a celei complementare:

(2.43)

u (t ) = A cos n t + B sin n t +

p0 1 sin t k 1 ( n ) 2

(2.44)

Folosind condiiile iniiale (2.41) se obine soluia final:

u  ( 0 ) p0 / n p 1 u (t ) = u ( 0 ) cos n t + sin t sin n t + 0 2 k 1 ( n ) k 1 ( n ) 2 n

rspuns tranzitoriu rspuns staionar

(2.45)

 (0) = n po / k cu linie Ecuaia (2.45) este reprezentat n Figura 2.18b pentru n = 0.2 , u (0) = 0 , u continu. Termenul din ecuaia (2.45) care include sin t reprezint soluia particular a ecuaiei de micare (2.40) i este reprezentat cu linie ntrerupt.
Pe baza ecuaiei (2.45) i folosind Figura 2.18b se poate observa c deplasarea u(t) are dou componente distincte de vibraie: termenul coninnd sin t care definete o micare oscilatorie cu frecvena perturbatoare termenii coninnd cos n t i sin n t care definesc o micare oscilatorie la frecvena proprie de vibraie a sistemului Prim dintre aceste componente se numete rspuns staionar sau forat, deoarece acesta se datoreaz forei dinamice aplicate i nu este influenat de condiiile iniiale. Cea de-a doua component poart denumirea de rspuns tranzitoriu, care depinde de deplasarea i viteza

32

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

iniial, precum i de proprietile sistemului SGLD i fora perturbatoare. Rspunsul tranzitoriu  (0) = 0 , caz n care ecuaia (2.45) devine: exist chiar i pentru u (0) = u

u (t ) =

p0 1 sin t sin n t 2 n k 1 ( n )

(2.46)

Figura 2.18. Fora armonic (a); rspunsul unui sistem SGLD sub aciunea unei fore armonice  (0) = n po / k (b), Chopra, 2001. pentru n = 0.2 , u (0) = 0 , u Rspunsul tranzitoriu apare n Figura 2.18 ca deferena dintre rspunsul total i cel staionar. Acesta continu la infinit doar n cazul teoretic al vibraiilor neamortizate, amortizarea prezent n cazul structurilor reale ducnd la diminuarea acestuia cu timpul, motiv din care se numete tranzitoriu. n cazul n care se neglijeaz efectul dinamic al sistemului SGLD, coninut n termenul de acceleraie din ecuaia (2.40), se obine deplasarea static a sistemului n orice moment de timp t dat:

ust ( t ) =
Valoarea maxim a deplasrii statice este:

p0 sin t k p0 k

(2.47)

( ust )0 =
33

(2.48)

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

care reprezint deformaia maxim a sistemului sub aciunea unei fore statice cu valoarea p0 i care va fi denumit n continuare deformaia static. Folosind aceast ultim notaie, rspunsul staionar poate fi exprimat ca:

1 u (t ) = ( ust )0 sin t 2 1 ( ) n

(2.49)

Factorul din paranteza ptrat a expresiei (2.49) este reprezentat n Figura 2.19 funcie de raportul dintre pulsaia perturbatoare i pulsaia proprie de vibraie a sistemului SGLD ( n ) . Pentru

n < 1 sau < n acest factor este pozitiv, indicnd faptul c deplasarea u(t) i fora perturbatoare p(t) au acelai semn algebric (sistemul se deplaseaz n acelai sens n care acioneaz fora). n acest caz se spune c deplasarea este n faz cu fora perturbatoare. Pentru n > 1 sau > n acest factor este negativ, indicnd faptul c deplasarea u(t) i fora perturbatoare p(t) au semne algebrice opuse (sistemul se deplaseaz n direcie opus sensului n care acioneaz fora). n acest caz deplasarea este defazat fa de fora perturbatoare.

Figura 2.19. Reprezentarea factorului

1 1 ( n )
2

funcie de raportul n (Chopra, 2001).

Noiunea de faz poate fi exprimat matematic prin exprimarea relaiei (2.49) n funcie de amplitudinea u0 a deplasrii u(t) i a unghiului de faz n urmtoarea form:

u (t ) = u0 sin (t ) = ( ust )0 Rd sin (t )

unde

(2.50)

Rd =

u0 1 = ( ust )0 1 ( n )2

< n 0 i = 180 > n

(2.51)

Pentru < n unghiul de faz =0, indicnd faptul c deplasarea u(t) variaz proporional cu sin t , n faz cu fora perturbatoare p(t). Pentru > n unghiul de faz =180, indicnd faptul c deplasarea u(t) variaz proporional cu sin t , defazat fa de fora perturbatoare p(t). Variaia unghiului de faz funcie de raportul n este reprezentat n Figura 2.20.

34

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

Figura 2.20. Factorul dinamic pentru deplasare i unghiul de faz pentru un sistem neamortizat excitat de o for armonic (Chopra, 2001). Factorul dinamic pentru deplasare Rd este egal cu raportul dintre amplitudinea u0 a deplasrii dinamice (oscilatorii) i deplasarea static ( ust )0 . Expresia factorului dinamic pentru deplasare din ecuaia (2.51) este prezentat grafic n Figura 2.20 funcie de raportul n i permite urmtoarele observaii: pentru valori mici ale raportului n (fora dinamic variaz "lent"), factorul dinamic pentru deplasare Rd este doar cu puin mai mare dect 1, amplitudinea micrii dinamice fiind apropiat de deformaia static pentru n > 2 ( > n 2 ), factorul dinamic pentru deplasare Rd < 1, amplitudinea micrii dinamice fiind mai mic dect deformaia static odat cu creterea raportului n peste 2 factorul dinamic pentru deplasare Rd scade, ajungnd la valoarea 0 pentru n , ceea ce implic faptul c oscilaiile datorate unei variaii foarte rapide ale forei perturbatoare n comparaie cu pulsaia proprie a sistemului sunt mici pentru n  1 ( apropiat de n ), factorul dinamic pentru deplasare Rd este cu mult mai mare dect 1, ceea ce nseamn c amplitudinea micrii dinamice este mult mai mare dect deformaia static Pulsaia rezonant reprezint pulsaia forei perturbatoare pentru care factorul dinamic Rd este maxim. n cazul unui sistem neamortizat pulsaia rezonant coincide cu pulsaia proprie de vibraie n , iar factorul dinamic pentru deplasare Rd este infinit la aceast pulsaie. Totui, micarea de oscilaie nu devine infinit imediat, ci gradual, dup cum se va vedea din cele ce urmeaz.

35

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

Pentru = n soluia (2.46) a ecuaiei de micare nu mai este valabil, soluia particular (2.42) nefiind valabil deoarece este parte a soluiei complementare. n acest caz soluia particular are forma:
u p (t ) = p0 n t cos n t n = 2k

(2.52)

 (0) = 0 devine: iar soluia complet pentru condiii iniiale de repaus u (0) = u

u (t ) =
sau

1 p0 (nt cos nt sin nt ) 2 k

(2.53)

u (t ) 1 2 t 2 t 2 t = sin cos Tn Tn ( ust )0 2 Tn

(2.54)

Aceast relaie este reprezentat grafic n Figura 2.21, de unde se poate observa c timpul n care are loc o oscilaie complet este egal cu Tn. Micarea oscilatorie u(t) are maxime locale pentru t = ( j 1/ 2 ) Tn cu valori de ( j 1/ 2 )( ust )0 , j = 1, 2,3... , i minime locale pentru t = jTn cu valori de

j ( ust )0 , j = 1, 2,3... . n fiecare ciclu de oscilaie amplitudinea deplasrii crete cu valoarea:

p0 u j +1 u j = ( ust )0 ( j + 1) j = ( ust )0 = k

(2.55)

Amplitudinea deplasrii crete la infinit, dar aceasta devine infinit doar dup un timp infinit.

Figura 2.21. Rspunsul unui sistem neamortizat sub aciunea unei fore sinusoidale cu frecvena  (0) = 0 (Chopra, 2001). = n , u (0) = u Creterea infinit a deformaiilor n cazul sistemelor neamortizate sub aciunea unei ncrcri armonice este teoretic din dou motive. n primul rnd structurile reale au amortizare intrinsec, care va limita amplificarea la infinit a deformaiilor. n cel de-al doilea rnd, structurile reale nu au un rspuns infinit elastic, astfel nct odat cu creterea deformaiilor peste o anumit valoare, structura fie va intra n curgere plastic, rigiditatea va scdea i pulsaia proprie nu va mai fi egal cu cea perturbatoare, fie va ceda ntr-un mod fragil.

36

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

2.3.2.

Vibraii armonice amortizate ale sistemelor SGLD

Rspunsul staionar i tranzitoriu Folosind ecuaia de micare (2.6) pentru cazul unor vibraii amortizate generate de o for perturbatoare p(t ) = p0 sin t obinem:

 + cu  + ku = p0 sin t mu =u  (0) u = u (0) u

(2.56)

Deformaia u(t) a sistemului SGLD poate fi obinut rezolvnd ecuaia (2.56) pentru condiiile iniiale: (2.57)

 (0) sunt deplasarea, respectiv viteza n momentul n care este aplicat fora unde u (0) i u dinamic p(t). Soluia particular a ecuaiei (2.56) este:
u p (t ) = C sin t + D cos t
unde (2.58)

C=

1 ( n ) p0 k 1 ( )2 2 + 2 ( ) 2 n n 2 ( n ) p D= 0 k 1 ( )2 2 + 2 ( ) 2 n n
2

(2.59)

Soluia complementar a ecuaiei (2.56) este identic soluia care caracterizeaz oscilaiile libere amortizate:

uc (t ) = e nt ( A cos D t + B sin D t )
unde D = n 1 2 . Soluia complet a ecuaiei (2.56) este:

(2.60)

u (t ) = e nt ( A cos D t + B sin D t ) + C sin t + D cos t

rspuns tranzitoriu rspuns staionar

(2.61)

Figura 2.22. Rspunsul unui sistem SGLD amortizat sub aciunea unei fore armonice pentru  (0) = n po / k (Chopra, 2001). n = 0.2 , = 0.05 , u (0) = 0 , u
37

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

 (0) . Similar Constantele A i B de mai sus pot fi determinate folosind condiiile iniiale u (0) i u vibraiilor forate neamortizate, rspunsul dinamic n cazul unor vibraii forate amortizate este compus din dou componente: rspunsul tranzitoriu i cel staionar sau forat.
Ecuaia (2.61) este reprezentat grafic n Figura 2.22 pentru n = 0.2 , = 0.05 , u (0) = 0 ,  (0) = n po / k . Rspunsul total este indicat printr-o linie continu, iar cel staionar printr-o linie u ntrerupt. Diferena dintre rspunsul total i cel staionar este rspunsul tranzitoriu, care scade exponenial cu timpul cu o rat care depinde de n i . Dup un timp rspunsul unui sistem amortizat acionat de o for perturbatoare armonic este guvernat de componenta staionar. n mare parte din cele ce urmeaz se va studia doar componenta staionar a vibraiilor forate. Se va avea totui n vedere c este posibil ca deformaia maxim a sistemului s aib loc nainte ca sistemul s ating stadiul staionar. Rspunsul pentru =n n continuare se va examina rolul amortizrii n reducerea vibraiilor tranzitorii i n limitarea vibraiilor staionare pentru cazul n care pulsaia forei perturbatoare este egal cu pulsaia proprie a sistemului. Pentru = n constantele C i D din ecuaia (2.59) devin C=0 i D = ( ust )0 2 . Pentru = n i condiii iniiale de repaus, constantele A i B din ecuaia (2.61) pot fi determinate a fi A = ( ust )0 2 i B = ( ust )0 2 1 2 . nlocuind valorile constantelor A, B, C i D n ecuaia (2.61), aceasta devine:

u (t ) = ( ust )0

1 nt e cos D t + sin D t cos n t 2 1 2

(2.62)

Ecuaia (2.62) este reprezentat grafic n Figura 2.23 pentru fraciunea din amortizarea critic = 0.05 . Comparnd Figura 2.23 cu Figura 2.21 reprezentnd cazul vibraiilor neamortizate se poate observa c amortizarea atenueaz micarea oscilatorie n fiecare ciclu, limitnd rspunsul la valoarea:

u0 =

( ust )0
2

(2.63)

Pentru sisteme cu o amortizare mic, termenul coninnd sinus din ecuaia (2.62) este neglijabil, iar D  n , astfel nct ecuaia (2.62) se simplific la:

u (t )  ( ust )0

1 nt e 1 cos n t 2

(2.64)

funcia nfurtoare Variaia n timp a deplasrii urmrete forma dat de funcia cos n t , amplitudinea acesteia fiind indicat n Figura 2.23 cu linie ntrerupt. Amplitudinea micrii staionare sub aciunea unei fore perturbatoare cu pulsaia = n i rata cu care este atins starea de micare staionar depinde foarte mult de amortizarea sistemului. Acest fapt se poate observa n Figura 2.24, n care este reprezentat ecuaia (2.62) pentru trei valori ale : 0.01, 0.05 i 0.1. Cu ct este mai mic amortizarea, cu att este mai mare numrul de oscilaii necesare pentru a atinge o anumit proporie din amplitudinea micrii staionare u0. De exemplu, numrul de oscilaii complete necesare pentru a atinge 95% din u0 este egal cu 48 pentru = 0.01, 24 pentru = 0.02, 10 pentru = 0.05, 5 pentru = 0.1, 2 pentru = 0.2.

38

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

Figura 2.23. Rspunsul unui sistem amortizat cu = 0.05 sub aciunea unei fore perturbatoare  (0) = 0 (Chopra, 2001). sinusoidale cu = n ; u (0) = u

Figura 2.24. Rspunsul a trei sisteme amortizat cu = 0.01, 0.05 i 0.1 sub aciunea unei fore  (0) = 0 (Chopra, 2001). perturbatoare sinusoidale cu = n ; u (0) = u Deformaia maxim i unghiul de faz Deformaiile sistemului n stadiul de vibraii staionare sunt definite de ecuaiile (2.58) i (2.59), i pot fi rescrise sub urmtoare form:

u ( t ) = u0 sin (t ) = ( ust )0 Rd sin (t )

unde u0 = C 2 + D 2 i = tan 1 ( D C ) . nlocuind valorile C i D, rezult:

(2.65)

Rd =

u0 = ( ust )0

1 1 / n )2 + 2 ( / n ) 2 ( 2 ( / n ) 1 ( / n )
2 2

(2.66)

= tan 1

(2.67)

Ecuaia (2.65) este reprezentat grafic n Figura 2.25 pentru trei valori ale raportului / n i o valoare fix a amortizrii ( = 0.2 ). n aceast figur sunt indicate valorile Rd i , precum i variaia
39

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

n timp a deformaiei statice, care este proporional cu fora perturbatoare p(t). Micarea staionar are aceiai perioad ca i fora perturbatoare ( T = 2 / ), dar cu defazaj de / 2 .

Figura 2.25. Rspunsul staionar al unor sisteme amortizate ( = 0.2 ) sub aciunea unei fore perturbatoare sinusoidale cu pulsaia: / n = 0.5 (a), / n = 1 (b), / n = 2 (c), Chopra, 2001.

40

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

Figura 2.26. Factorul dinamic pentru deplasri i unghiul de faz pentru un sistem amortizat excitat de o for perturbatoare armonic (Chopra, 2001). n Figura 2.26 este prezentat factorul dinamic pentru deplasare funcie de / n pentru cteva valori ale fraciunii din amortizarea critic . Comparnd o reprezentare similar a factorului dinamic pentru cazul vibraiilor neamortizate din Figura 2.20, se poate observa c amortizarea reduce factorul Rd, i n consecin i amplitudinea micrii pentru toate pulsaiile ale forei perturbatoare. Aceast reducere este ntr-o strns legtur cu pulsaia forei perturbatoare, fiind examinat mai jos pentru trei regiuni ale scrii de pulsaie: Pentru valori ale raportului n  1 ( T  Tn , adic fora dinamic variaz "lent"), factorul dinamic pentru deplasare Rd este doar cu puin mai mare dect 1, amplitudinea micrii dinamice fiind apropiat de deformaia static i fiind quasi-independent de valoarea amortizrii. Astfel,
u0 ( ust )0 = p0 k

(2.68)

Acest rezultat implic faptul c rspunsul dinamic este foarte apropiat de cel static i este guvernat de rigiditatea sistemului.
41

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

Pentru n  1 ( T  Tn , adic fora dinamic variaz "repede"), factorul dinamic pentru deplasare Rd tinde ctre zero odat cu creterea raportului n i este puin afectat de valoarea amortizrii. Pentru valori ridicate ale raportului n , termenul ( n ) domin ecuaia (2.66), care poate fi aproximat cu:
4

u0 ( ust )0

2 n p = 02 2 m

(2.69)

ceea ce implic faptul c rspunsul este controlat de masa sistemului. Pentru n  1 (pulsaia forei perturbatoare este apropiat de pulsaia proprie de vibraie a sistemului), factorul dinamic pentru deplasare Rd este sensibil la valoarea amortizrii, i pentru valori mici ale amortizrii poate fi mult mai mare dect 1, ceea ce nseamn c amplitudinea micrii dinamice poate fi mult mai mare dect deformaia static. Pentru n = 1 ecuaia (2.66) devine:

u0 =

( ust )0
2

p0 cn

(2.70)

ceea ce implic faptul c amplitudinea micrii este controlat de amortizarea sistemului. Unghiul de faz , care indic defazajul n timpul dintre rspunsul sistemului i fora perturbatoare variaz cu raportul n i este reprezentat grafic n Figura 2.26. Valoarea acestuia este examinat mai jos pentru aceleai trei regiuni ale domeniul de valori n : Pentru valori ale raportului n  1 (fora dinamic variaz "lent"), unghiul de faz este apropiat de 0, deplasarea sistemului fiind aproximativ n faz cu fora perturbatoare, ca n Figura 2.25a. Deplasarea sistemului i fora perturbatoare au acelai sens. Pentru n  1 (fora dinamic variaz "repede"), unghiul de faz este apropiat de 180, deplasarea sistemului fiind n esen defazat de fora perturbatoare, ca n Figura 2.25c. Deplasarea sistemului i fora perturbatoare au sensuri opuse. Pentru n  1 (pulsaia forei perturbatoare este apropiat de pulsaia proprie de vibraie a sistemului), unghiul de faz are valoarea de 90 pentru orice valoare a lui , deplasarea sistemului avnd un maximum la trecerea forei prin valoarea 0, situaie exemplificat n Figura 2.25b. Factorii dinamici Ecuaia (2.65) reprezentnd rspunsul staionar al unui sistem amortizat sub aciunea unei fore perturbatoare armonice poate fi scris sub urmtoarea form:

u (t ) p0 k

= Rd sin (t )

(2.71)

Factorul dinamic pentru deplasare Rd este egal cu raportul dintre amplitudinea u0 a deplasrii dinamice (oscilatorii) i deplasarea static ( ust )0 i este dat de ecuaia (2.66). Derivnd ecuaia (2.71) n raport cu timpul obinem urmtoarea relaie:

 (t ) u

p0

km

= Rv cos (t )

(2.72)

unde Rv este factorul dinamic pentru vitez i care este raportat la Rd prin ecuaia:
Rv =

Rd n

(2.73)

Derivnd ecuaia (2.72) n raport cu timpul obinem urmtoarea relaie:

42

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

( t ) u p0 m

= Ra sin (t )

(2.74)

unde Ra este factorul dinamic pentru acceleraie i care este raportat la Rd prin ecuaia:

Ra = Rd n

(2.75)

Figura 2.27. Factorii dinamic pentru deplasare, vitez i acceleraie pentru un sistem amortizat excitat de o for armonic (Chopra, 2001). Din ecuaia (2.74) se poate observa c Ra reprezint raportul dintre acceleraia sistemului dinamic i acceleraia indus de fora p0 asupra masei m. Factorii dinamic Rd, Rv i Ra sunt reprezentai funcie de raportul n n Figura 2.27. Se pot observa urmtoarele: Factorul dinamic pentru deplasare Rd este egal cu 1 pentru n = 0 , are valoarea maxim pentru n < 1 i tinde ctre zero pentru n Factorul dinamic pentru vitez Rv este egal cu 0 pentru n = 0 , are valoarea maxim pentru n = 1 i tinde ctre zero pentru n
43

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

Factorul dinamic pentru acceleraie Ra este egal cu 0 pentru n = 0 , are valoarea maxim pentru n > 1 i tinde ctre 1 pentru n Pentru > 1

2 factorii Rd i Ra nu nregistreaz vrfuri.

Relaia simpl ntre cei trei factori dinamici:

Ra

= Rv =

Rd n

(2.76)

permite reprezentarea celor trei factori pe un singur grafic logaritmic (vezi Figura 2.28). Astfel, relaia Rd n este reprezentat n mod similar cu Figura 2.27b, dar folosind o scar logaritmic. Valorile Rd i Ra pot fi determinate de pe scrile logaritmice diagonale, diferite de scara vertical pentru Rv. Aceast reprezentare compact permite nlocuirea celor trei grafice din Figura 2.27 cu unul singur (Figura 2.28).

Figura 2.28. Reprezentare folosind un grafic combinat cu patru scri logaritmice a factorilor dinamici pentru deplasare, vitez i acceleraie pentru un sistem amortizat excitat de o for armonic (Chopra, 2001). Rspunsul la rezonan Frecvena rezonant este definit ca i frecvena la care se nregistreaz amplitudinea maxim a rspunsului n termeni de deplasare, vitez sau acceleraie. Dup cum se poate observa din Figura 2.27 valorile maxime ale deplasrii, vitezei i acceleraiei se nregistreaz la valori puin diferite ale pulsaiei. Frecvenele (sau pulsaiile) de rezonan pot fi determinate derivnd expresiile Rd, Rv i Ra n raport cu n i egalndu-le cu zero. Pentru < 1 2 acestea sunt: pulsaia rezonant pentru deplasare: n 1 2 2 pulsaia rezonant pentru vitez: n
44

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

pulsaia rezonant pentru acceleraie: n

1 2 2

Pentru un sistem neamortizat cele trei pulsaii rezonante sunt identice i sunt egale cu pulsaia proprie de vibraie a sistemului n . De notat faptul c pulsaiile rezonante pentru un sistem amortizat sunt diferite de pulsaia de vibraii amortizate D . Totui, pentru valori mici ale amortizrii ( < 20% ), diferenele ntre pulsaia rezonant, cea proprie i cea amortizat sunt minore. Valoarea factorilor dinamici corespunztor pulsaiilor rezonante ale acestora sunt:

Rd =

1 2 1
2

Rv =

1 2

Ra =

1 2 1 2

(2.77)

Limea de band la semiputere Limea de band la semiputere este diferena dintre valorile pulsaiilor de cele dou pri ale pulsaiei rezonante (b a ) pentru care factorul dinamic pentru deplasri este de 1 2 ori mai mic dect valoarea acestuia la rezonan. Acest concept este exemplificat n Figura 2.29.

Figura 2.29. Definiia limii de band la semiputere (Chopra, 2001). Pentru valori mici ale lui este adevrat urmtoarea relaie:

b a = 2 n
relaie care poate fi reformulat ca i:

(2.78)

b a 2n

sau

fb f a 2 fn

(2.79)

unde f = 2 este frecvena de vibraie. Acest rezultat permite evaluarea amortizrii unei structuri pe baza unor ncercri de vibraii forate.

45

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

2.3.3.

Rspunsul dinamic sub aciunea unei fore arbitrare

Rspunsul sub aciunea unui impuls unitar O for de tip impuls este o for care are o valoare mare i acioneaz pentru o perioad foarte scurt. n Figura 2.30a este reprezentat o for p ( t ) = 1 de durat i care ncepe la timpul

t = . Pentru valoarea 0 fora tinde ctre , dar mrimea impulsului forei, definit ca i integrala funciei p(t) rmne egal cu unitatea. O astfel de for pentru cazul 0 se numete un impuls unitar.
Conform legii a 2-a a lui Newton, dac o for p acioneaz asupra unei mase m, variaia cantitii de micare (sau a impulsului punctului material) este egal cu fora aplicat:

d ) = p ( mu dt

(2.80)

Figura 2.30. Un impuls unitar (a) i rspunsul sub aciunea unui impuls unitar (b), Chopra, 2001. Pentru o mas constant aceast ecuaie devine:

 = p mu
Integrnd ambele pri n raport cu timpul obinem:
t2

(2.81)

 pdt = m ( u
t1

1 ) = mu  u

(2.82)

Integrala din partea stng a ecuaiei reprezint mrimea impulsului forei, iar produsul dintre mas i vitez este cantitatea de micare (impulsul punctului material). Astfel, ecuaia (2.82) arat c mrimea impulsului este egal cu variaia cantitii de micare. Acest rezultat este valabil i pentru sisteme cu un singur grad de liberate dinamic, atunci cnd fora acioneaz pe o durat infinitezimal, deoarece nici rigiditatea i nici amortizarea nu au timp s fie implicate n micare. De aceea, folosind ecuaia (2.82), un impuls unitar la timpul t = va imprim masei m viteza:
 ( ) = u

1 m

(2.83)

iar deplasarea este egal cu zero pn n momentul acionrii impulsului:

46

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

u ( ) = 0

(2.84)

Un impuls unitar va genera vibraii libere unui sistem SGLD din cauza vitezei i deplasrii iniiale date de relaiile (2.83) i (2.84). nlocuind cele dou relaii n ecuaia (2.18) obinem rspunsul unui sistem neamortizat sub aciunea unui impuls unitar:

h (t ) u (t ) =

1 sin n ( t ) mn

(2.85)

n mod similar pe baza ecuaiei (2.29) obinem rspunsul unui sistem amortizat sub aciunea unui impuls unitar:

h (t ) u (t ) =

1 n (t ) sin e D ( t ) mD

(2.86)

Aceste funcii de rspuns la aciunea unui impuls unitar, notate cu h(t-) sunt artate n Figura 2.30b. Rspunsul sub aciunea unei fore arbitrare O for p(t) care variaz arbitrar cu timpul poate fi reprezentat ca i o serie de impulsuri infinitezimale (vezi Figura 2.31). Rspunsul unui sistem liniar elastic dinamic sub aciunea unui impuls de mrime p()d aplicat la momentul de timp este egal cu produsul dintre mrimea impulsului i rspunsul unui impuls unitar:

du ( t ) = p ( ) d h (t )

t >

(2.87)

iar rspunsul sistemului la timpul t este egal cu suma rspunsurilor tuturor impulsurilor pn n acel moment (vezi Figura 2.31):

u ( t ) = p ( ) h ( t )d
0

(2.88)

rezultat care este cunoscut sub denumirea de integral de convoluie i este aplicabil oricrui sistem dinamic. nlocuind relaia (2.86) n ecuaia (2.88) obinem integrala Duhamel pentru un sistem SGLD amortizat:

u (t ) =

1 mD

p( )e
0 t

n ( t )

sin[D (t )]d

(2.89)

i pentru un sistem amortizat devine:

1 u (t ) = mn

p( )sin[ (t )]d
n 0

(2.90)

 ( 0 ) = 0 . Integrala Ecuaia este valabil numai pentru condiii iniiale "de repaos": u ( 0 ) = 0 i u Duhamel reprezint o metod general de determinare a rspunsului dinamic sub aciunea unei fore arbitrare p(t). Deoarece integrala de convoluie se bazeaz pe principiul suprapunerii efectelor, integrala Duhamel este valabil numai pentru sisteme liniar elastice. Dac fora p(t) este este o funcie simpl integrala se poate evalua analitic. Pentru ncrcri dinamice complicate sau care sunt definite numeric la valori de timp discrete, integrala Duhamel poate fi integrat numeric.

47

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

Figura 2.31. Demonstrarea grafic a integralei de convoluie (Chopra, 2001). 2.3.4. Rspunsul dinamic sub aciunea unei fore de tip treapt i ramp

Spre deosebire de forele perturbatoare armonice, rspunsul dinamic sub aciunea unor fore de tip treapt, ramp i impuls este influenat ntr-o msur foarte mic de amortizarea sistemului. Din aceast cauz analiza rspunsului dinamic n aceste din urm cazuri va fi demonstrat n principal pe baza vibraiilor neamortizate. Rspunsul dinamic sub aciunea unei fore de tip treapt O for de tip treapt este exemplificat n Figura 2.32a i este definit de urmtoarea relaie:

p ( t ) = p0

t0

(2.91)

48

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

Folosind integrala Duhamel (2.90) pentru rezolvarea ecuaiei de micare a unui sistem SGLD neamortizat se obine:

u (t ) = ( ust )0 (1 cos n t ) =

p0 2 t 1 cos k Tn

(2.92)

unde ( ust )0 = p0 k este deformaia static sub aciunea forei p0.

Figura 2.32. Un sistem SGLD (a), fora de tip treapt (b), rspunsul dinamic (c), Chopra, 2001. Deplasarea normalizat u ( t ) ( ust )0 n raport cu timpul normalizat t Tn este reprezentat n Figura 2.32c. Se poate observa c sistemul oscileaz n jurul unei noi poziii de echilibru, deplasat cu ( ust )0 fa de poziia iniial u = 0 . Deplasarea maxim poate fi obinut egalnd derivata ecuaiei (2.92) n raport cu timpul cu zero, ceea ce conduce la n sin n t = 0 . Aceast ecuaie are soluia:
j t0 = Tn 2

n t0 = j

sau

(2.93)

Deplasarea maxim corespunde unor valori impare ale lui j, n timp ce valorile pare conduc la deplasrile minime. Amplitudinea deplasrii se obine din ecuaia (2.92) n care se nlocuiesc valorile t0 din relaia (2.93):

u0 = 2 ( ust )0

(2.94)

rezultat care indic faptul c o for de tip treapt aplicat dinamic produce o deplasarea care este de dou ori mai mare dect deplasarea datorat aceleiai fore aplicat static. Rspunsul unui sistem amortizat sub aciunea forei de tip treapt poate fi obinut substituind relaia (2.91) n ecuaia (2.89) i evalund integrala Duhamel, ceea ce conduce la:

u (t ) = ( ust )0 1 e nt cos D t + sin D t 1 2

(2.95)

Rspunsul dinamic al sistemului amortizat este reprezentat n Figura 2.32 cu linii ntrerupte pentru dou valori ale fraciunii din amortizarea critic. Efectul amortizrii este o depire mai mic a micrii fa de poziia static i o descretere n timp a vibraiilor. Valoarea amortizrii controleaz mrimea depirii i rata cu care scad amplitudinile vibraiilor. Dup un timp suficient de mare, vibraiile se opresc, fapt care reprezint stadiul staionar. Rspunsul dinamic sub aciunea unei fore de tip ramp O for de tip ramp este exemplificat n Figura 2.33a i este definit de urmtoarea relaie:
p ( t ) = p0 t tr
49

t0

(2.96)

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

Folosind integrala Duhamel (2.90) pentru rezolvarea ecuaiei de micare a unui sistem SGLD neamortizat se obine:

t sin n t t Tn sin 2 t Tn u (t ) = ( ust )0 = ( ust )0 2 tr Tn n t r tr Tn tr

unde ( ust )0 = p0 k este deformaia static sub aciunea forei p0.

(2.97)

Ecuaia (2.97) este reprezentat grafic n Figura 2.33c pentru tr/Tn=2.5, mpreun cu deformaia static n momentul t:

ust ( t ) =

p (t ) k

= ( ust )0

t tr

(2.98)

Se poate observa c sistemul dinamic oscileaz cu perioada Tn fa de poziia de echilibru static.

(a)

(b)

(c)

Figura 2.33. Un sistem SGLD (a), fora de tip ramp (b), rspunsul dinamic i cel static (c), Chopra, 2001. Rspunsul dinamic sub aciunea unei fore de tip treapt cu cretere finit Deoarece n realitate o for nu poate fi aplicat instantaneu, este de interes analiza rspunsului dinamic al unei fore care are o cretere finit tr, dar rmne constant dup atingerea acestei valori. O astfel de for este exemplificat n Figura 2.34a:

p0 ( t tr ) p (t ) = p0

0 t tr t tr

(2.99)

Aceast excitaie are dou faze: faza de ramp i faza constant. Expresia deplasrii n faza de ramp este cea identic relaiei (2.97):

t sin n t u (t ) = ( ust )0 n tr tr

t tr

(2.100)

iar rspunsul n faza constant poate fi determinat nlocuind relaia (2.99) n ecuaia (2.90):

1 u (t ) = ( ust )0 1 sin n t sin n ( t tr ) n t r

t tr

(2.101)

50

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

(a)

(b)

Figura 2.34. Un sistem SGLD (a), fora de tip treapt cu cretere finit (b), Chopra, 2001.

Figura 2.35. Rspunsul dinamic i cel static al unui sistem SGLD sub aciunea unei fore tip treapt cu cretere finit (Chopra, 2001). Deplasarea normalizat u ( t ) ( ust )0 este o funcie de timpul normalizat t Tn , deoarece

n t = 2 ( t Tn ) . Aceast funcie depinde doar raportul tr/Tn, deoarece n tr = 2 ( tr Tn ) i nu separat

de tr i Tn. Aceast ecuaie este reprezentat n Figura 2.35 pentru cteva valori ale raportului tr/Tn dintre timpul de cretere a forei i perioada proprie a sistemului, mpreun cu rspunsul static ust ( t ) = p ( t ) k . Aceste rezultate permit urmtoarele observaii: n timpul creterii forei (faza de ramp) sistemul oscileaz fa de poziia de echilibru static cu perioada proprie de vibraie Tn
51

Sem. I 2006. Aceste note de curs sunt disponibile la http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/seism/

Pentru zona de for constant (faza constant) sistemul se comport similar, oscilnd fa de poziia de echilibru static cu perioada proprie de vibraie Tn  ( tr ) = 0 , sistemul nu oscileaz n Dac viteza este egal cu zero la finalul fazei de ramp u timpul fazei de for constant Pentru valori mici ale raportului tr/Tn (timpi de cretere a forei mici) rspunsul este similar cu cel datorat unei fore de tip treapt (vezi Figura 2.34c) Pentru valori mari ale raportului tr/Tn rspunsul dinamic este apropiat de poziia de echilibru static, ceea ce semnific un efect dinamic sczut.

Deplasarea atinge valoarea maxim n timpul fazei constante de aplicare a forei, iar coeficientul dinamic pentru deplasare are expresia:

Rd =

sin ( tr Tn ) u0 =1 tr Tn ( ust )0

(2.102)

Coeficientul dinamic pentru deplasare atinge valoarea maxim Rd depinde doar de raportul tr/Tn dintre timpul de cretere a forei i perioada proprie a sistemului. Reprezentarea grafic a acestei relaii (vezi Figura 2.36) se numete spectru de rspuns al unei fore de tip treapt cu cretere finit.

Figura 2.36. Spectrul de rspuns pentru fora de tip treapt cu cretere finit (Chopra, 2001). Spectrul de rspuns caracterizeaz complet amplitudinea rspunsului dinamic pentru orice sistem SGLD fr amortizare sub aciunea unei fore de tip treapt cu cretere finit. Pe baza spectrului de rspuns din Figura 2.36 pot fi fcute urmtoarele observaii: Dac tr<Tn/4 (un timp de cretere redus), u0  2 ( ust )0 , adic sistemul "simte" fora perturbatoare ca i o for aplicat instantaneu (de tip treapt). Dac tr>3Tn (un timp de cretere mare), u0  ( ust )0 , adic sistemul "simte" fora perturbatoare ca i o for aplicat static.  ( tr ) = 0 iar sistemul nu oscileaz pe durata fazei Dac tr/Tn=1, 2, 3, , u0 = ( ust )0 , deoarece u constante de ncrcare (vezi Figura 2.35).

52