CAPITOLUL 3.

Principii de deplasare a roboilor autoconfigurabili Deplasarea trebuie studiat deoarece este o abilitate fundamental necesar ntr-un domeniu larg de aplicaii. Prin deplasare se nelege aciunea de poziionare dintr-un loc n spaiu n altul. Roboii autoconfigurabili au avantajul c n funcie de mediu nconjurtor i pot modifica forma pentru a se deplasa optim i i pot, n consecin, modifica modelul de deplasare. De exemplu, robotul poate s se reconfigureze ca robot pitor pentru a se deplasa cu vitez mare sau pentru a sri peste obstacole sau poate s aib forma unui robot arpe pentru a se deplasa prin interiorul unor caviti (figura 3.1).

Figura 3.1. Reconfigurarea unui robot n funcie de teren

O clasificare a modului de deplasare pe un teren se poate face n funcie de: a. modul de deplasare: 1. cu roi; 2. tractat; 3. cu picioare; 4. altele, unde sunt incluse moduri de deplasare de tip arpe, prin nurubare,etc. b. modul de control al deplasrii: 1. deplasare liniar incremental (deplasarea modulelor sau a grupurilor de module se face cu aceeai vitez); 2. deplasare prin rotire secvenial pe anumite direcii fa de modulele considerate rigide n diferite etape ale mersului; la nceput i la sfrit robotul are aceeai form.
39

Acest mod de deplasare este caracteristic roboilor de tip lan. Fiecare modul sau grup de module se rotete n jurul aceluiai punct al terenului. Acest mod de deplasare este util n special pentru micarea roboilor lungi. Fiecare modul rotit poate s se mite prin translaie diferenial; 3. deplasare prin translatare diferenial (care apare atunci cnd dou sau mai multe picioare ale robotului sunt deplasate prin translaie cu diferite viteze pe direcii necoliniare); la nceput i la sfrit robotul are aceeai form. 4. planificare a traiectoriei i planificare a navigrii. c. dup complexitate: 1. deplasarea simpl este un tip de deplasare care nu mai poate fi separat n alte tipuri de deplasri; 2. deplasarea compus reprezint o combinaie de deplasri simple. Exist trei moduri fundamentale n care o deplasare compus poate fi obinut prin: i. intermediul articulaiilor; ii. ierarhic; iii. morfologic. Cteva exemple de deplasare simpl sunt: deplasarea cu roi i deplasarea cu picioare. Cele dou tipuri de deplasare pot fi combinate, obinndu-se o deplasare complex cum ar fi de exemplu deplasare unui om pe rotile. Obinerea unei deplasri complexe poate fi obinut prin conectarea mai multor module sau grupuri de module prin intermediul articulaiilor. La roboii mobili articulaiile sunt legturi active ntre diferitele module care pot s nu aib aceeai form de locomoie. Articulaiile nu formeaz neaprat roboi de tip lan, ci i roboi n plan.

40

Figura 3.2. Exemplu de articulaie non-serial (Yim)

Un avantaj al acestui mod de combinare a deplasrilor const n faptul c se pot obine oricare tip de deplasri. Astfel, dou module pot fi conectate printr-o conexiune cu 6 grade de libertate fr ca locomoia s fie afectat. Un alt avantaj const n faptul c zona de conectare necesit o lime redus comparativ cu lungimea modulelor, astfel robotul poate s se deplaseze n zone cu constrngeri mari de deplasare. Limea permite robotului s se deplaseze printre obstacole, iar lungimea i permite s treac peste obstacole mari. Hirose spune n lucrarea sa c capacitatea de ncrcare a roboilor articulai este mai mare dect n cazul altor roboi. O deplasare compus ierarhic presupune combinarea a dou tipuri de deplasri: superioar i inferioar. Deplasarea superioar este executat la un nivel intermediar astfel nct doar grupul de module care execut deplasarea inferioar are un punct de contact cu solul. De obicei, deplasarea inferioar este implementat la un nivel mai mic dect deplasarea superioar i este executat la frecvene mult mai mari. Orice tip de deplasare poate fi superioar sau inferioar. Cu toate c n natur deplasrile articulare sunt destul de des ntlnite, combinaiile ierarhice sunt rare. Avantajul acestui tip de deplasare const n faptul c tipurile de deplasri simple ce o compun nu influeneaz eficiena sau viteza deplasrii, precum deplasarea articulat. Acest lucru se datoreaz faptului c deplasrile sunt aditive.

41

O deplasare compus morfologic este definit prin conectarea deplasrilor simple n sensul n care fiecare dintre deplasri acioneaz pe axe diferite. Fiecare dintre elementele care execut deplasrile simple pot fi n contact cu solul i nu pot fi separate prin eliminarea articulaiei. Cel ai simplu exemplu este cea a deplasrii pe sfer care se poate obine prin rotirea i rostogolirea unei roi pe orice direcie. Astfel aceast micare poate fi vzut ca o combinaie morfologic a deplasrii unui numr infinit de roi. Spre deosebire de celelalte moduri de deplasare nu pot fi combinate orice tip de deplasare. Un dezavantaj const i n faptul c generarea micrii este complex, avantajul constnd n faptul c deplasarea se poate fae pe mai multe direci n acelai timp. O clasificare pentru deplasarea simpl este prezentat n tabelul 3.1.
Tabel 3.1.

Aer (prin gaz) Stabilitate dinamic

Deplasare Suprafa solid (pe suprafee solide) Stabilitate static Stabilitate gravitaional Deplasare prin rotaie Deplasare prin balans Deplasare Deplasare Deplasare Deplasare discret continu discret continu Stabilitate general

Ap (prin lichide)

Clasificarea este realizat n funcie de mediul n care are loc locomoia care influeneaz tipul de propulsie utilizat. Prin gaze locomoia se obine prin deplasarea unor gaze, prin lichide locomoia se obine prin deplasarea unor lichide, iar pe suprafee solide locomoia se obine prin mpingerea unor solide. De exemplu, elicea unei brci este jumtate n aer i jumtate n lichid, totui deplasarea se obine prin mpingerea lichidului i n concluzie deplasarea este n ap. Un robot cu picioare subacvatic, care mpinge solul cu picioarele are o locomoie de tip solid.
42

O necesitate imperioas const n faptul c deplasarea trebuie s se fac n manier stabil. Astfel, exist dou tipuri de stabilitate referitoare la locomoie pe suprafaa unui solid, i anume: stabilitate dinamic i stabilitate static. Stabilitatea static poate fi atins dac sunt realizate patru lucruri n orice ordine: 1. ndeprtarea punctelor de contact din spatele robotului; 2. sunt atinse noi puncte de contact n faa robotului; 3. este deplasat greutatea robotului nspre nainte; 4. de menine echilibrul robotului n orice moment al deplasrii. Deplasarea static include i stabilitatea cvasi-static care este definit ca o deplasare destul de lent pentru ca efectele forei centrifugale, Coriolis sau celei ale forei ineriale pot fi neglijate. Prin stabilitate gravitaional se nelege o deplasare pe o suprafa plan n prezena gravitaiei. Deplasarea prin rotaie este realizat prin rotirea net n jurul unei axe a unui modul. Orice alt tip de deplasare este considerat prin balans (Yim). Toate deplasrile prin rotaie au un moment de inerie pe care cele prin balans nu le au. Acest lucru poate aduga stabilitate deplasrilor care nu sunt cvasistatice. McGeer prezint o analiz a acestor tipuri de deplasare. Astfel, n cele mai multe dintre cazuri numrul de etape ale deplasrii pentru deplasarea prin rotaie este mai mic dect n cazul deplasrii cu balans. Sistemele cu deplasare prin rotaie sunt de o complexitate redus. Axa de micare necesit doar un actuator, nefiind necesare articulaii complicate sau actuatori liniari cu curs mare. Deplasarea prin rotaie cu picioare sunt de obicei mai eficiente dect n cazul deplasrii cu balans. Deplasrile direct i continu se refer la continuitatea atingerii noilor puncte de contact. Astfel la deplasarea n care exist cel puin un punct de sprijin n orice moment al deplasrii atunci deplasarea este continu. Deplasrile prin salt este de tip discret.
43

Un avantaj al deplasrii continue const n faptul c aceasta este continu, mai lent i din acest motiv este atins o vitez de deplasare mare. Un alt avantaj const n faptul c planificarea micrii este mai simpl deoarece existnd n orice moment un punct de contact cu suprafaa de rulare nu exist puncte de coliziune ntre picioare. Cercettorii care au dezvoltat roboi pitori au ca argument faptul c roboii cu roi nu sunt att de mobili n medii cu obstacole deoarece roboii pitori necesit numai puncte discrete de contact. [Simmons, Railbert]. Acest lucru nu este valabil ns pentru roboii modulari.

a)

b) Figura 3.3. Exemple de deplasare: a) un grup de roboi conectai fizic deplasnduse pe un teren dificil, b) un grup de roboi conectai fizic deplasndu-se deasupra unei gropi. [Tuci]

Deplasarea roboilor autoconfigurabili poate fi clasificat n: deplasarea bazat pe autoconfigurare; deplasare cu o form stabil a robotului.
44

ntr-o deplasare bazat pe autoconfigurare modulele din partea din spate a robotului sunt mutate n fa. Acest proces este repetitiv i astfel se obine deplasare. Acest mod de deplasare este utilizat n special la roboii de tip lattice unde modulele ocup o anumit poziie n nodurile reelei de deplasri posibile. Deplasarea prin autoconfigurare este un mod ineficient de deplasare deoarece reconfigurarea nsi consum energie. La deplasarea robotului cu o form stabil, deplasarea se obine prin micarea la nivel de articulaii. O alternativ de control a deplasrii este cea de imitare a modulor de deplasare din lumea vie. 3.1. Deplasare cu form fix Pentru a controla deplasarea unui robot modular controlul devine prima problem, deoarece, la un robot de acest tip, gradele de libertate sunt de ordinul sutelor sau miilor. Numrul gradelor de libertate poate fi un avantaj n momentul n care se dorete ocolirea unui obstacol sau dac se dorete o performan dinamic bun a robotului printr-o scalare a numrului de module (prin multiplicarea sau prin scderea numrului de module) i prin modificarea formei. Mark Yim folosete o comand centralizat a robotului PolyPod prin intermediul unui tabel de control al mersului. Pentru a implementa acest tip de deplasare, fiecare modul are nmagazinat n memorie cteva moduri simple de deplasare: de contracie, de expansiune, de funcionare ca un arc, etc. Comanda centralizat controleaz tranziia dintre diferitele moduri, utiliznd un tabel de control a deplasrii n funcie de forma i de aciunea robotului. Fiecare coloan din tabel corespunde modului simplu de deplasare pentru toate modulele pentru fiecare ciclu al deplasrii. Acest mod este implementat i pentru a controla robotul. n lucrarea sa, Yim sugereaz faptul c tabelul de control poate fi distribuit, bazndu-se pe un semnal de sincronizare. Ideea este aceea c

45

fiecare modul primete informaia din coloana sa din tabelul de deplasare i execut aciunea comandat, folosind un sistem de control n bucl nchis. Shen propune utilizarea algoritmilor numii hormoni artificiali pentru a controla robotul CONRO. Un hormon poate circula prin modulul robotizat i poate declana aciuni care necesit crearea sau utilizarea altor hormoni realizndu-se legturi ntre module. Controlul cu hormoni artificiali reprezint de fapt o extensie a modului de locomoie propus de Yim, n sensul n care hormonii sunt utilizai pentru sincronizare, ns hormonii sunt utilizai i pentru transmiterea bidirecional a informaiei, astfel nct sincronizarea este atins nainte ca o aciunea s fie iniiat (figura 3.4).

Figura 3.4. Ilustrarea conceptului control distribuit de tip hormone: un robot modular ocup un spaiu int [9]

Figura 3.5. Modul n care mai multe module interacioneaz n timpul deplasrii sau n timpul modificrii formei. Conexiunile care nu mai sunt necesare sunt tiate n timpul reconfigurrii [10] 46

O abordare similar a fost explorat de Butler pentru robotul Crystalline. Pentru demonstraie a fost prezentat un algoritm n care robotul are o deplasare de tip inchworm. Algoritmul pornete n momentul n care modulul de la coada robotului se contract i se extinde (figura 3.6) . Lanul de contractri i de extinderi ale modulelor se propag nspre capul robotului. n momentul n care modulul din capul robotului se contract o nou serie de contractri i de extinderi pornete i astfel deplasarea are loc. Robotul se poate mpri n mai multe grupuri autonome care se pot deplasa n diferite direcii.

Figura 3.6. Deplasare tip inchworm [11]

3.2. Deplasarea bazat pe autoconfigurare 1. Control centralizat. Kurokawa a fcut cteva experimente cu robotul MTRAN (figurile 3.7 i 3.8). O secven de aciuni sunt simulate grafic, iar secvena deplasrilor este salvat ntr-un fiier. Un controler central utilizeaz acest fiier pentru a reda secvena de aciuni.

Figura 3.7. Deplasare prin rotire

Figura 3.8. Deplasare prin pivotare 47

Yoshida utilizeaz att simularea deplasrii modulelor MTRAN, ct i o programare fizic. Acest lucru implic o planificare a micrii pe dou nivele. Planificarea global este utilizat pentru a genera traiectoriile tridimensionale ale robotului. Acestea sunt apoi transmise unui selector de deplasare. Planificare global va furniza mai multe traiectorii candidate pentru fiecare modul n parte astfel nct selectorul o va alege pe cea mai fiabil. 2. Sistem distribuit bazat pe informaii globale. Kubica utilizeaz pentru robotul Telecub un mecanism bazat pe puncte numite rdcin i pe gradiente pentru a controla sistemul. Robotul pornete de la o poziie iniial cunoscut, cunosc poziia int i astfel va urmri fiecare deplasare. Iniial modulele formeaz o structur de tip lan. Capul (numit rdcin) determin direcia de cretere, care este influenat n mod direct de poziia int. Totui, dac traiectoria direct nu poate fi urmat datorit unui obstacol, direcia de cretere este rotit spre stnga pn cnd o traiectorie direct este obinut.

a)

b)

48

c) Figura 3.9. Deplasarea robotului Telecube : a) simularea unei deplasri ilustrndu-se controlul b) deplasarea unui meta-modul (un grup de module identice) n plan; c) modificarea deplasrii n plan vertical [13]

3. Control emergent. Acest tip de control a fost utilizat de Hosokawa pentru controlul robotului Riken. Acest robot este format din module capabile s urce una peste cealalt controlul fiind de tip cluster-flow. Aceast abordare este de tip cellular automata unde un modul decide s se deplaseze n funcie de configuraia local. Sunt utilizate legi locale pentru a forma structuri de tip scar pentru a se desface legturile i pentru a se reasambla napoi. Acest model a fost aplicat pentru robotul Fracta[16].

a) b) b) Figura 3.10. Moduri de deplasare: a) robotul Fracta [16], b) robotul Catom

Butler a utilizat module cubice simulate pe un caroiaj tridimensional. Aceste module se pot roti unul pe altul, utilizndu-se reguli bazate pe cellular automata pentru a controla robotul. n lucrarea sa a artat c robotul se poate deplasa n plan indiferent de form fr a se intra n blocaje.
49

Acest lucru a fost extins i pentru deplasri n spaiul 3D pentru robotul Crystalinne (figura 3.11) i robotul Fractum (figura 3.12).

Figura 3.11. Reguli de deplasare a modulelor. Exemplu de reconfigurare. Un modul Crystalline se poate deplasa prin rotaie pentru a ajunge n poziia dorit

Figura 3.12. Modul de deplasare pentru robotul Fractum

50