Sisteme de acionare II Cursul 13

13. ACIONRI ELECTRICE SPECIALE PENTRU ROBOI INDUSTRIALI

13.1 Introducere
In unele aplicaii, sistemele de acionare ale roboilor industriali primesc diverse soluionri att din punct de vedere funcional ct i constructiv. Aceste acionri pot fi incluse n categoria acionrilor elecrtice speciale. Cu toat extinderea relativ redus, se impune abordarea acestora datorit importanei domeniului aplicativ unde se ntlnesc. Ca localizare aceste sisteme sunt ntlnite att in dispozitivul de ghidare ct i dispozitivul de prehensiune (efectorul final). In plus, aceste sisteme mai echipeaz module de poziionare local dispuse, n unele aplicaii, ntre cele dou dispozitive amintite anterior.

13.2 Acionarea cu motoare electrice liniare

13.2.1 Introducere Motorul electric liniar este compus din dou pri: una fix (echivalent statorului de la maina clasic) i una mobil (echivalent rotorului clasic) prevzute cu circuite electrice i magnetice cuplate magnetic ntre ele. Intuitiv aceste componente se obin printr-o secionare longitudinal a motorului clasic i desfurarea acestuia ntrun plan. Motorul electric liniar transform energia electric ntr-o energie mecanic pe baza creia partea mobil se deplaseaz ntr-o micare de translaie. Motoarele electrice liniare se pot clasifica dup patru criterii de clasificare: principiul de funcionare, caracterul secundarului aezat de-a lungul cii, dup cuplajul electromagnetic dintre primar i secundar, dup planul liniilor cmpului magnetic principal. In figura 13.1 se prezint principial motorul liniar de inducie (fig.13.1a) i cel sincron (fig.13.1b) cu indicarea elementelor componente. Dup principiul de funcionare motoarele liniare se clasific n motoare liniare de inducie, motoare liniare sincrone i motoare liniare de curent continuu. Partea fix a motorului se ntinde pe ntreaga lungime de micare i se realizeaz din aluminiu. La interaciunea dintre curenii turbionari indui n acest element i partea mobil se produce propulsia.

Prof. Dr. ing. Valer Dolga

Sisteme de acionare II Cursul 13

secundar stator trifazat cu miez feromagnetic

primar a) b)

excitatie

Fig.13.1

13.2.2 Utilizarea motoarelor liniare n acionarea modulelor roboilor industriali Acionarea prin motoare liniare se utilizeaz n general la roboii de vitez ridicat ce conin module de translaie sau n construcia unor module de poziionare local. Structura robotului industrial este de tip portal iar motoarele liniare echipeaz modulele de translaie orizontal. Unele aplicaii ale roboilor industriali impun curse reduse (1-2 mm), frecare minim, jocuri mecanie extrem de reduse, elasticitate n sistem, vitez ridicat. Este cazul aplicaiilor cu micri finale fine care succed micrile iniiale grosiere de manipulare. Aceste aplicaii recomand ca pentru micrile fine s se utilizeze micromodule de poziionare. Una din posibilitile de acionare este cea a motoarelor electrice liniare. Principiul de funcionare este prezentat n figura 13.2 i are la baz principiul motorului liniar pas cu pas.
efector element mobil mecanism cu element elastic element fix

dispozitiv de ghidare al RI

Fig.13.2

Elementul mobil al motorului este ghidat n micarea de translaie prin intermediul unui mecanism cu elemente elastice care asigur frecare zero i lipsa jocurilor. In acelai timp, elementul mobil constituie suportul pentru fixarea efectorului

Prof. Dr. ing. Valer Dolga

Sisteme de acionare II Cursul 13

. Elementul fix al motorului este montat pe dispozitivul de ghidare al robotului industrial. Principiul de funcionare se bazeaz pe reductana magnetic variabil a circuitului feromagnetic format de cele dou elemente ale motorului. Prin dublarea mecanismului cu elemente elastice i a elementului fix al motorului i dispunerea acestora ntr-un plan x-y se obine modulul de poziionare local n acest plan. O privire spaial a construciei este prezentat n figura 13.3

Fig.13.3

Mecanismul cu elemente elastice permite micarea n planul x-y dar prezint o rigiditate ridicat dup axa z (in modelul realizat kz=2,13 N/m). Funcie de parametrii geometrici ai arcurilor lamelare, care compun mecanismul, elementul mobil (indusul motorului liniar) poate prezenta mici deplasri dup axa z. Asceast deplasare este dat de relaia: x2 (13.1) z 2L i este n general limitat superior (n exemplul realizat z=11m). Elementele elastice se realizeaz din oel de arc cu o rigiditate corespunztoare la ncovoiere (de ex. kz=2,8 N/mm) i lund n considerare i solicitarea la flambaj a acestora (pentru modelul realizat fora critic este Pcr=138N). Magnetul permanent utilizat este realizat din aliaj Alnico i are o form de U. Pe fiecare pol este montat o bobin cu dou nfurri nseriate. Limea dintelui pe fiecare pol nu trebuie s depeasc 2.23 mm. Lungimea dinilor pe indus n direcia x i y este superioar lungimii de pe fiecare pol. n figura 13.4 sunt prezentate posibilitile de montaj relativ a dinilor indusului i inductorului. In cazul montajului simetric (fig.13.4b) fluxul magnetic se

Prof. Dr. ing. Valer Dolga

Sisteme de acionare II Cursul 13

distribuie uniform ntre cele dou ramuri (stnga i dreapta) a inductorului: = S + D i S = D. Pentru cazul din fig.13.4c = D i S = 0.

a)

b)

c)

Fig.13.4

Fora tangenial care acioneaz n ntrefierul de sub un pol este dat de relaia:
dR (13.2) du unde: este fluxul magnetic total sub pol, R este reluctana magnetic sub pol iar u definete poziia prii mobile fa de cea fix. Sub o form dezvoltat fora de traciune este: 2 2 F(s ) = (13.3) 2 0 z t unde: - reprezint permeana magnetic adimensional i este definit prin relaia R (u ) d (u ) = ; = ; z - numrul dinilor pe o jumtate de pol; t limea dintelui; du 0 t F = 2

- mrimea ntrefierului; 0 = 4*10-7 H/m permeabilitatea magnetic a vidului. Funcie de curentul Ix prin nfurarea polului, pasul polar , inducia B i deplasarea pe direcia x, expresia forei tangeniale primete forma: z t N I x B m (x ) (13.4) F(u ) = 2 4 0 (x ) Efectele neliniare datorate circuitului feromegnetic pot fi compensate prin sistemul de comand. Deplasrile indusului pe cele dou direcii sunt sesizate prin intermediul unui senzor optic care are cele dou componete surs de lumin i receptor dispuse pe indus i respectiv inductor. Comanda sistemului se poate realiza numeric, analogic sau combinat i este integrat n sistemul de comand al robotului. O alt variant a sistemului de acionare este cea care utilizeaz un motor pas cu pas liniar de tip Sawyer (fig.13.5). Motorul este realizat dintr-un magnet permanent, doi electromagnei (A i B) i o plac feromagnetic danturat. Ansamblul este meninut suspendat cu ajutorul unei perne de aer (grosime 12m). In absena curentului n electromagnetul B, ansamblul electromagnei magnet se aeaz astfel nct reductana circuitului su magnetic s

Prof. Dr. ing. Valer Dolga

Sisteme de acionare II Cursul 13

fie minim. Alimentarea unui electromagnet (electromagnetul A, fig.13.5) se realizeaz astfel nct s se anuleze cmpul magnettic sub pol (polul P3) i s-l majoreze sub cellalt (polul P4).
electromagnet B electromagnet A I

linii de cimp

P1

P2

P3

P4 perna de aer

platou feromagnetic

Fig.13.5

In secvena urmtoare se alimenteaz electromagnetul B i se decupleaz electromagnetul A. Sub aciunea forelor electromagnetice tangeniale, partea mobil se deplaseaz cu sfert de pas dentar. Procesul continu atta timp ct exist alimentare pe unul din electromagnei. Pasul dentar (0,04 1 mm) se realizeaz att pe platoul electromagnet ct i pe fiecare pol. Motorul poate realiza fore pn la 45N i viteze liniare de pn la 2,54 m/s. Utiliznd dou motoare liniare dispuse pe dou axe rectangulare, se obine un sistem de deplasare X Y cu motoare pas cu pas liniare (fig.13.6).

Fig.13.6

Dac ansamblului reprezentat pe cele dou motoare i sunt ataate alte cuple cinematice conductoare, se obin diverse variante structurale de roboi industriali. O astfel de variant este prezentat n figura 13.7. Motorului liniar X Y i-au fost ataate cupla de translaie vertical i cea de rotaie. Marele avantaj al acestei variante cu

Prof. Dr. ing. Valer Dolga

Sisteme de acionare II Cursul 13

motor liniar pas cu pas const n faptul c acelai platou feromagnetic orizontal poate fi utilizat pentru un numr mrit de structuri echivalente celor prezentate n figura 13.7. O astfel de structur concur roboii SCARA n ceea ce privete abilitatea n operaiile de asamblare. In figura 13.8 este prezentat configuraia unui RI portal care utilizeaz un motor liniar Sawyer i care sugereaz i ideea enunat anterior. Comanda acestor motoare este asemntoare cazurilor clasice. Utilizarea motoarelor liniare n acionarea roboilor industriali este recomandat de cteva aspecte: lipsa transmisiilor mecanice crete sigurana in funcionare (acest tip de acionare poate fi inclus i la categoria acionrilor directe); precizia de poziionare; simplificarea construciei; posibilitatea utilizrii unui numr sporit de motoare pentru creterea forei de traciune; posibilitatea realizrii unor module de translaie de dimensiuni mari recomandate in sisteme de transfer.

Fig.13.7

Fig.13.8

Motoarele asincrone liniare sunt la ora actual cele mai rspndite. Din analiza diverselor aplicaii tehnologice robotizate (prelucrri mecanice, asamblare, prese etc) sa desprins ideea realizrii roboilor industriali ntr-o construcie portal iar motoarele liniare, pentru acionarea acestora, vor avea inductorul pe partea mobil iar indusul (din cupru sau aluminiu) pe partea fix a cii de rulare. In tabelul 13.1 sunt prezentate cteva caracteristici pentru roboi industriali care au n dotare motoare electrice liniare.

Prof. Dr. ing. Valer Dolga

Sisteme de acionare II Cursul 13

7
Tabelul 13.1 Viteza maxim, curs 1m/s, 0,60,8 m 0,5 m/s, 11 m < ,6 m/s, 2 m 0,5 m/s

Domeniul de utilizare robot pentru stivuire robot pt. manipulare sarcin mic robot pentru transfer robot pt.gurirea plcilor imprimate

Tipul motorului liniar asincron, bilateral motor liniar pas cu pas, plan asincron, bilateral sincron

Comanda, precizie n poziie, 0,25 mm conturare, 0,01 mm n poziie, limitator de curs n poziie, 0,02 mm

In figura 13.9 este prezentat o variant principal a unui motor liniar asincron din dotarea unui robot industrial. Partea mobil este realizat sub forma unui crucior mobil prevzut cu role ce calc pe calea de rulare, din aluminiu, care se identific cu indusul motorului liniar. Pe calea de rulare sunt prevzute limitatoare de curs i traductoare de deplasare. Pentru fixarea n poziie de repaus, sistemul trebuie s prezinte un dispozitiv special.

Fig.13.9
+V

+x

L1 T6

T4

T2 T1 -x T3 T5

L2

-V

Fig.13.10

Motorul liniar poate lucra i n regim de frn (contracurent, cu recuperare). Succesiunea regimurilor de lucru a motorului liniar se realizeaz pe baza informaiei traductoarelor T1 T2 montate pe calea de rulare. O astfel de diagram de lucru este prezentat n figura 13.10. La micarea spre dreapta, deplasarea ntre limitatoarele L1 i L2 se realizeaz dup urmtorul algoritm: accelerare la tensiunea

Prof. Dr. ing. Valer Dolga

Sisteme de acionare II Cursul 13

maxim de alimentare, comutarea n regim de frnare dinamic la semnalul traductorului T1, comutarea n regim de vitez sczut n aceeai direcie la semnalul traductorului T3, cuplarea dispozitivului de imobilizare i decuplarea tensiunii de alimentare la semnalul traductorului T5, care coincide cu limitatorul L2. Micarea n sens invers se realizeaz n mod asemntor pe baza semnalelor de la traductoarele T2, T4, T6. Reversarea micrii se obine prin schimbarea ordinii de succedare a alimentrii fazelor motorului. Utilizarea pe scar larg a motoarelor liniare impune rezolvarea problemei comenzii n poziie fr necesitatea existenei limitatoarelor de tamponare. In figura 7.11 sunt prezentate calitativ v caracteristicile mecanice la diverse frecvene f de alimentare. Viteza f1 motorului este proporional cu frecvena de alimentare. Motorul liniar sincron cu invertor i comandat prin traductoare de poziie n f2 cmpul de excitaie, se poate realiza fie prin excitaie magnetic, fie electromagnetic. f3 A doua component a motorului se poate realiza fie nemagnetic coninnd numai nfurarea indusului, fie feromagnetic cu poriuni F alternante pasive. In primul caz se monteaz pe o structur portant Fig.13.11 special, iar n al doilea caz elementul secundar lung coincide cu calea de rulare io moduleaz cmpul magnetic n ntrefier. Varianta principal a unui astfel de motor cu excitaie prin magnei permaneni este prezentat n figura 13.12. Magneii permaneni se monteaz pe toat lungimea elementului fix care materializeaz inductorul.

Fig.13.12

Prof. Dr. ing. Valer Dolga

Sisteme de acionare II Cursul 13

Motoarele liniare sincrone cu magnei permaneni au avantajul posibilitii comenzii simple i se pot utiliza n sistemele de poziionare cu o precizie ridicat n oricare punct din cursa sa. In figura 13.13 se prezint schema structural de comand a unui motor sincron liniar care are att inductorul ct i indusul pe partea mobil iar cel de-al doilea element (partea fix) prezint alternant poriuni feromagnetice cu nemagnetice.

Fig.13.13

Blocul traductoarelor T1 T3 ofer informaia despre poziia inductorului n raport cu nfurarea indusului. Pe baza acestei informaii blocul de comand asigur comanda invertorului 2, Vn tensiune i frecven, pentru alimentarea nfurrilor motorului i asigurarea vitezei de transport. Inductorul este alimentat n curent continuu.

Fig.13.14

In figura 13.14 este indicat o variant de utilizare a motoarelor liniare n construcia unui robot industrial. Se observ uor c exist i n acest caz posibilitatea montajului mai multor roboi pe aceeai cale de rulare.

13.3 Acionarea electric cu motoare piezoelectrice

13.3.1 Introducere

In acionrile de precizie de mic putere s-au dezvoltat n ultima perioad vibromotoarele sau motoarele piezoelectrice. Aceste motoare i bazeaz principiul de

Prof. Dr. ing. Valer Dolga

Sisteme de acionare II Cursul 13

10

funcionare pe transformarea oscilaiilor elastice de nalt frecven i mai multe componente ntr-o micare de direcie dat a unui element mobil. Aceste motoare i-au dovedit eficacitatea n acionarea unor module ale roboilor industriali pentru manipularea unor piese de dimensiuni mici. Susin aceast afirmaie urmtoarele: rezoluia nalt de deplasare: 1 10 m n regim de convertire a oscilaiilor i 0,01 m la utilizarea conversiei deformaiilor comandate; caliti dinamice foarte bune n procesele tranzitorii; pentru majoritatea vibromotoarelor timpul de accelerare este de ordinul milisecundelor iar durata de frnare cu 30-50% mai mic; gam nalt de reglare a vitezei ceea ce permite alegerea optimal a legilor de micare; posibilitatea realizrii unor module de acionare cu mai multe grade de libertate; insensibilitatea la cmpuri magnetice i radiaii. Ca neajunsuri ce limiteaz utilizarea acestor motoare se pot enumera: uzura suprafeei de contact, necesitatea utilizrii traductoarelor de deplasare deoarece lipsete dependena dintre numrul perioadelor de oscilaie i poziia elementului mobil.
13.3.2. Principiul de funcionare a unui motor piezoelectric

Schema principial a unui motor piezoelectric este prezentat n figura 13.15. Acesta const din elementul mobil 4 care este presat, prin elementele elastice 2 i 3 (de rigiditi c2 i c3; c2 >>c3) vibroconvertorul 1. Generatorul de oscilaii 5 este cuplat cu blocul de comand 6. Blocul de comand, funcie de semnalul H (x, x, t), impune vibroconvertorului forma i tipul oscilaiei. In zona de contact a elementului mobil 4 i a convertorului 1 sunt generate oscilaii bidirecionale care conduc la apariia unei fore constante dirijat dup axa x. Aceast for pune n micare elementul mobil 4.
H(x, x, t) 5 A u(t) 6

Fig.13.15

Prof. Dr. ing. Valer Dolga

Sisteme de acionare II Cursul 13

11

Blocul de comand utilizeaz informaia despre vitez i poziie obinut de la traductoarele 7 i 8. Informaia despre for, necesar la stabilizarea oscilaiilor (circuitul A), este obinut de la traductorul 9. Principiul de realizare a unor motoare pe baza unor oscilaii longitudinale i torsionale este prezentat n figura 13.16. Vibroconvertorul 1 se gsete n contact cu electrozii A (generarea oscilaiilor longitudinale n cazul fig.13.16a i a oscilaiilor radiale din fig.13.16b) i B (generarea oscilaiilor torsionale). Contactul elementului mobil 2 cu vibroconvertorul este asigurat de un sistem elastic. Aceste motoare se bazeaz pe nsumarea componentelor tangeniale a impulsurilor de contact. Corespunztor ipotezei fercrilor vscoase, componenta tangenial a impulsurilor de contact nu depinde de componenta normal a impulsurilor dar este funcie de coeficientul de frecare f (dependent de calitatea i starea suprafaei de contact).
2 A 1 B 2 y B 1 A

a)

b)

Fig.13.16
1 2

3 2 U1 U2

x' 1

x" a) b)

Fig.13.17

Prof. Dr. ing. Valer Dolga

Sisteme de acionare II Cursul 13

12

Oscilaia n zona de contact se poate realiza cu unul sau dou elemente. Variantele unor motoare cu oscilaii asimetrice sunt prezentate n figura 13.13. Principiul de funcionare a acestor motoare se bazeaz pe efectul asimetric a forelor de frecare (fr ungere) sau deformaii neliniare. Cu aceste motoare se pot realiza module cu dou grade de libertate. Varianta a presupune alimentarea celor doi electrozi ai convertorului piezoceramic 3 cu un defazaj astfel nct pe elementul; 2 are loc o suprapunere a oscilaiilor longitudinale la o frecven de rezonan [u1 = U1cos2t; u2 = U2cos(4t+)]. Elementul mobil 1 realizeaz n final o micare de transalaie dup axa x. Epura oscilaiilor de ordinul doi (x) i patru (x) este prezentat n figura 13.17a. Varianta b corespunde unei soluii pentru o micare de rotaie a rotorului 1.
13.3.3 Utilizarea motoarelor a piezoelectric n construcia roboilor industriali

Aplicaia motoarelor piezoelectrice cu extindere recunoscut este n domeniul efectorului final al robotului industrial. Pe lng interesul prezentat n acionarea efectorului un interes aparte l reprezint i obinerea informaiilor privind fora de prehensare (echivalent unui senzor tactil). O schem clasic de efector final (dispozitiv de prehensiune) este prezentat n figura 13.18.

Fig. 13.18

Varianta de dispozitiv utilizeaz un motor piezoelectric cu oscilaii asimetrice. Vibroconvertorul 3 este n contact cu degetul 2 al efectorului. Micarea axial a motorului este transformat ntr-o micare de rotaie degetului. Lgruirea 4 asigur i amortizrile de rigoare fa de corpul 1 al efectorului. Comanda forei de prehensare se realizeaz prin modificarea amplitudinii oscilaiilor longitudinale. Msurarea forei de prehensare a obiectelor se bazeaz pe dependena frecvenei de rezonan a convertorului de for sau de deformaie rezultat ca urmare a dezvoltrii forei. O alt variant de dispozitiv de prehensiune, care utilizeaz tot motor piezoelectric, este prezentat n figura 13.19.

Prof. Dr. ing. Valer Dolga

Sisteme de acionare II Cursul 13

13

Fig.13.19

Componena motorului este ilustrat n figura 13.19a. Convertorul piezoceramic 1 este orientat sub un unghi de 45 fa de axa longitudinal a cursorului 3. El este fixat n pana transversal 2 n aa fel nct contactul dintre cursor i pan se realizeaz la creterea dimensiunii elementului ca urmare a aplicrii tensiunii electrice pe acesta. Includerea motorului ntr-o structur compact este prezentat n figura 13.19b. In partea fix se gsete suportul 3, conectarea fcndu-se printr-un strat de elastomer 6. Arcul lamelar 2 asigur presarea componentelor spre cursorul 7. In acest mod se asigur centrarea cursorului i imobilizarea sa n lipsa acionrii motorului. Contactul dintre pana transversal 4 i cursoul 7 se realizeaz prin intermediul piesei metalice 5. Aspectul principial al dispozitivului de prehensiune care se conecteaz la motorul piezoelectric este prezentat n figura 13.19c tija 1 echivalent cursorului asigur micarea plan-paralel a bacurilor fa de corpul 2 al dispozitivului. Utilizarea unor module cu 1 3 grade de mobilitate permite realizarea unor micromicri de poziionare i orientare.

13.4 Concluzii
Au fost prezentate n exemplele anterioare cteva cazuri de acionri electrice speciale utilizate n construcia unor module ale roboilor industriali. Exemplele au ncercat s scoat n eviden varietatea soluiilor existente i problematica care apare. Se mai pot include n aceast categorie: acionarea direct (fr transmisie mecanic) prin motoare de curent continuu de cuplu ridicat, acionri pe baz de aliaje cu memorie etc.

Prof. Dr. ing. Valer Dolga