Controlere fuzzy

Sisteme cu logic nunat

G. Oltean

1 / 27

Proces
Proces in bucla deschisa Intrarea de comand uc determin valoarea ieirii y dup o anumit lege (ecuaie), care este modelul matematic al sistemului. Procesul trebuie s furnizeze o anumit valoare dorit la ieire, y*. Procesul functioneaza astfel nct, n absena perturbaiilor i a variaiilor parametrilor de proces, y = y* pentru o anumit intrare de control uc = uc*. Aceast situaie (lipsa perturbaiilor) nu apare niciodat n practic yy* dac lsm procesul sa evolueze n bucl deschis cu uc =uc*. Pentru a asigura y=y* n prezena perturbaiilor, uc trebuie in continuu modificat (adaptat), astfel nct s compensm aciunea perturbaiilor. Modificarea automata a uc depinde de modificarea y fa de y*, i este realizat de un alt bloc, legat ntre ieirea i intrarea sistemului, numit controler
Sisteme cu logic nunat G. Oltean

2 / 27

Sistem de control in bucla inchisa (sistem cu reactie)

Ieirea uc sau uc a controlerului este intrarea de comand pentru proces i depinde, n general, de erorile la momentele de timp anterioare ntre ieirea y i ieirea dorit y*, dar i de comenzile uc la momentele de timp anterioare:

e(k)=y*-y(k)
uc(k)=f(e(k),e(k-1),...,e(k-),uc(k-1),...,uc(k-) f lege (neliniara) de control; - ordinul controlerului Dac > 0, avem un controler cu memorie
Sisteme cu logic nunat G. Oltean

3 / 27

referinta

Sisteme cu logic nunat

G. Oltean

4 / 27

Controler clasic PID

P PI PID
Sisteme cu logic nunat

t de(t ) 1 u (t ) = P e(t ) + e(t )dt + Td Ti 0 dt

G. Oltean

5 / 27

Raspunsul tipic al unui controler

Sisteme cu logic nunat

G. Oltean

6 / 27

Fuzzy control system

A fuzzy control system is a control system based on fuzzy logic A mathematical system that analyzes analog input values in terms of logical variables that take on continuous values between 0 and 1, in contrast to classical or digital logic (either 1 or 0 - true or false, respectively). Fuzzy logic is widely used in machine control. The term itself inspires a certain skepticism, sounding equivalent to "halfbaked logic" or "bogus logic", but the "fuzzy" part does not refer to a lack of rigour in the method, rather to the fact that the logic involved can deal with concepts that cannot be expressed as "true" or "false" but rather as "partially true". Genetic algorithms and neural networks can perform just as well as fuzzy logic in many cases, but fuzzy logic has the advantage that the solution to the problem can be cast in terms that human operators can understand, so that their experience can be used in the design of the controller. Makes it easier to automatize tasks that are already successfully performed by humans.
Sisteme cu logic nunat G. Oltean

7 / 27

Controler fuzzy
Controlul fuzzy este o tehnica de transpunere a modului de gandire uman intr-un sistem de control. Un controler fuzzy poate fi proiectat sa emuleze gandirea intuitiva a omului pentru a deduce concluzii din experienta anterioara. Abordarea clasica (traditionala) a controlului necesita modele formale (matematice) care s descrie dinamica procesului de controlat Controlul fuzzy incorporeaza logica umana ambigua intr-un program de calculator. Se potriveste cel mai bine problemelor de control care nu pot fi reprezentate cu usurinta prin modele matematice. Dificultati in sistemele de control unde este recomandat un controler fuzzy: model imprecis al procesului proces cu parametri variabili date incomplete sau indisponibile procese foarte complexe buna intelegere calitativa a functionarii procesului
Sisteme cu logic nunat G. Oltean

8 / 27

 Zadeh: formularea legii de control f prin reguli fuzzy (propoziii condiionale) SLF cu intrrile e(k), e(k-1) , ... , e(k-), uc(k-1),...,uc(k-) - dependen lingvistic ntre uc(k) i aceste intrri. Controlerele fuzzy folosite n practic sunt de ordin 1, = 1: uc(k) = f(e(k),e(k-1), uc(k-1)) Controlerele fuzzy tipice au o form mai simplificat, ieirea anterioar uc(k-1) nu intr n regulile fuzzy; n regulile fuzzy intr doar e(k) i e(k-1),iar ieirea controlerului fuzzy este marimea de comanda uc(k) sau variatia marimii de comanda uc(k) f = funcia de transfer a SLF este implementat de: mulimile fuzzy definite peste intrare i ieire, baza de reguli, mecanismul de inferen metoda de defuzzificare
G. Oltean

Sisteme cu logic nunat

9 / 27

 n mod tipic, intrrile tranante n SLF folosite pentru control sunt: -eroarea e(k) - variatia (derivata) erorii : e(k) = e(k)-e(k-1) n functie de marimea de iesire a controlerului avem: controler fuzzy PI, care are la iesire variatia marimii de comanda uc(k) = f(e(k), e(k)); uc(k) = uc(k-1) + uc(k) controler fuzzy PD, care are la iesire marimea de comanda uc(k) = f(e(k), e(k)) SLF cu intrrile e(k) i e(k) i ieirea uc(k) este un controler de ordin 1.

Sisteme cu logic nunat

G. Oltean

10 / 27

Controler fuzzy PI

Intrarile sistemului fuzzy: Eroarea: e Variatia (derivata) erorii: e Iesirea sistemului fuzzy: Variatia marimii de comanda; uc
Sisteme cu logic nunat G. Oltean

11 / 27

Multimile fuzzy
Similare pentru intrari si iesiri

SLF Mamdani
N, ZE i P formeaz o partiie fuzzy

Baza de reguli se deduce innd cont de obiectivul dorit:

e = 0; e=0
Acest 0 trebuie privit nuanat obiectivul dorit este :

e este ZE ; e este ZE
Sisteme cu logic nunat G. Oltean

12 / 27

Baza de reguli
Considerm c ieirea y a sistemului variaz n acelai sens cu comanda uc: - dac uc crete y crete - dac uc = cst y = cst - dac uc scade y scade

e = y * y; ek = y * yk ek = ek -ek 1 = = ( y * yk ) ( y * yk 1 ) ek = yk 1 yk
G. Oltean

Sisteme cu logic nunat

13 / 27

Controler fuzzy Mamdami

Sisteme cu logic nunat

G. Oltean

14 / 27

Sisteme cu logic nunat

G. Oltean

15 / 27

Pot fi utilizate mai multe mf si reguli pentru un control mai fin

y
N ZE P PM PFM

ek = y * yk ek = yk 1 yk
Sisteme cu logic nunat G. Oltean

16 / 27

Sistem de control fuzzy (PI) pentru controlul temperaturii. Implementare Simulink

Sisteme cu logic nunat

G. Oltean

17 / 27

Sistem de control fuzzy (PI) pentru controlul temperaturii. Rezultate Cronograme

Suprafata de control a slf Mamdani

Sisteme cu logic nunat

G. Oltean

18 / 27

Controler fuzzy TS de ordin zero

Multimile fuzzy de iesire au suporturile N -1 Z 0 P +1

Sisteme cu logic nunat

G. Oltean

19 / 27

Controler fuzzy PD

Intrarile sistemului fuzzy: Eroarea Variatia (derivata) erorii Iesirea sistemului fuzzy: Valoarea marimii de comanda

Sisteme cu logic nunat

G. Oltean

20 / 27

Multimile fuzzy

Intrari

Iesire

Sisteme cu logic nunat

G. Oltean

21 / 27

Baza de reguli
Considerm c ieirea y a sistemului variaz n acelai sens cu comanda u: - dac u crete y crete - dac u = cst y = cst - dac u scade y scade

Sisteme cu logic nunat

G. Oltean

22 / 27

Controler de temperatura tip PD

diff_error

Sisteme cu logic nunat

G. Oltean

23 / 27

Mulimile fuzzy pentru variabilele de intrare error

diff_error

Sisteme cu logic nunat

G. Oltean

24 / 27

Baza de reguli

Sisteme cu logic nunat

G. Oltean

25 / 27

Suprafata de control

dif_error si error au fost translatate spre valori pozitive pentru ca intrarile sa opereze doar cu valori pozitive
Sisteme cu logic nunat G. Oltean

26 / 27

Controlul pendulului inversat demonstratie video

Sisteme cu logic nunat

G. Oltean

27 / 27