1

1. ANALIZA TEORETIC A SI STEMELOR FI ZI CE

1.1 Semnale standard de intrare

Analiza sistemelor automate se efectueaz n raport cu semnalele aplicate la intrarea
SRA, respectiv: semnale de tip treapt unitar, ramp unitar, impuls unitar i semnale
sinusoidale.
- Semnalul treapt unitar se definete sub forma:
( )

s
>
=
0
0
0
, 0
, 1
t t
t t
t t u (1.1)
i se reprezint grafic conform Fig. 1.1. Discontinuitatea funciei treapt poate s apar n
origine 0
0
= t sau la momentul
0
t t = .


Fig. 1.1. Reprezentarea grafic a semnalului treapt unitar

- Semnalul ramp unitar se definete sub forma:
( ) ( )

s
>
= =
}

0
0 0
0
, 0
,
t t
t t t t
d t u t u
t
t t (1.2)
i se reprezint grafic conform Fig. 1.2. Funcia poate porni din origine ( 0
0
= t ) sau la
momentul
0
t t = .

2

Fig. 1.2. Reprezentarea grafic a semnalului ramp unitar

- Semnalul impuls unitar (semnal Dirac) ( ) t o se definete prin relaia:
( )
( ) ( )
(

A
A
=
+
A
t
t t u t u
t
t 0
lim o (1.3)
unde u(t) reprezint treapta unitar, iar
+
A 0 t indic faptul c t A tinde spre zero din
dreapta. n reprezentarea grafic din Fig. 1.3, aria de sub curb este egal cu unitatea pentru
toate valorile lui t A .
( ) 1 =
}
+

dt t o (1.4)
Rezult c integrala produsului funciei impuls unitar ( )
0
t t o cu o funcie ( ) t f care este
continu la
0
t t = , pe un interval care include
0
t este egal cu funcia ( ) t f evaluat la
0
t .
( ) ( ) ( )
0 0
t f dt t t t f =
}
+

o (1.5)


Fig. 1.3. Reprezentarea grafic a semnalului impuls unitar (ideal i real)

- Semnalul sinusoidal este un semnal deterministic utilizat pentru analiza n frecven a
sistemelor automate i se definete matematic cu ajutorul funciilor trigonometrice
sinus sau cosinus (Fig. 1.4):
( ) t U t u e sin
0
= (1.6)

3

Fig. 1.4. Reprezentarea grafic a semnalului sinusoidal

Rspunsul unui sistem la intrare treapt unitar se numete funcie indicial, iar
rspunsul unui sistem la intrare impuls unitar se numete funcie pondere. Aprecierea calitii
unui SRA se face prin intermediul performanelor tranzitorii i staionare ale rspunsului
indicial.




1.2 Caracteristici i regimuri de funcionare

Prin definiie, regimul staionar al unui sistem este acel regim de funcionare n care
toate variabilele de stare sunt constante. n regim staionar de funcionare are loc un echilibru
al fenomenelor de acumulare i disipare al energiilor interne, fapt care impune cu necesitate
ca i mrimea de comand s fie constant:
u =u
st
=const. (1.7)
Prin anularea tuturor derivatelor mrimilor de stare din ecuaia diferenial care
caracterizeaz procesul, va rezulta c i mrimea de ieire y ia valoarea staionar, constant:
y =y
st
=const. (1.8)
Din aceeai ecuaie diferenial, prin anularea derivatelor, se obine o dependen ntre
valorile staionare ale mrimilor de ieire y
st
i cele ale mrimilor de intrare u
st
de forma:
( ) ) ( sau u f y u f y
st st
= = (1.9)
numit caracteristic static a procesului.
Caracteristica static este dependena ntre mrimea de intrare (u) i mrimea de
ieire (y) n regim staionar, i are avantajul c poate fi ridicat experimental fr dificulti.
Pentru aceasta se fixeaz o valoare a mrimii de intrare care este meninut constant pn se
stabilizeaz i mrimea de ieire, determinndu-se astfel un punct al caracteristicii statice.
Cunoscnd mai multe puncte ale caracteristicii statice, celelalte puncte se determin prin
extrapolare. Se obinuiete s se prezinte caracteristicile statice sub form grafic, n special
cnd nu se dispune de o exprimare analitic.
O caracteristic static este liniar, pentru ( ) 0 > t u dac se poate exprima analitic
prin relaia:
( ) ( ) t u b t y a
0 0
= (1.10)
sau
( ) ( ) t u K t y = (1.11)
unde K este o constant.
4
Reprezentarea grafic a relaiei (1.11) este dat n Fig. 1.5.
O dependen neliniar ntre mrimea de intrare i mrimea de ieire, proprie
sistemelor neliniare, determin caracteristici neliniare (Fig. 1.6).








Fig. 1.5. Reprezentarea grafic a unei caracteristici statice liniare


Fig. 1.6. Reprezentri grafice ale unor caracteristici statice neliniare continue i discontinue
Modelele matematice ale proceselor sunt, n general, neliniare, iar pentru liniarizarea
sistemului dinamic se impune o operaie de liniarizare a caracteristicii statice n vecintatea
unui punct de funcionare de coordonate (y
0
, u
0
), conform Fig. 1.7.










Fig. 1.7. Liniarizarea unei caracteristici staticeneliniare continue

0
u
y
tg o=K
u
0

y
0

0
u
y

y=f(u)
5
Pentru o funcie general y(t)=f(u(t)), unde funcia f este continu pe ntreg domeniul
de interes, se poate obine un model liniar aproximativ dac se cunoate punctul de
funcionare (y
0
,u
0
). Dezvoltarean serie Taylor a funciei y=f(u), n vecintatea punctului de
funcionare, conduce larelaia:
( ) ( )
( )
...
! 2 d
d
! 1 d
d
2
0
2
2
0
0
0
0
+

+ = =
=
=
u u
u
f u u
u
f
u f u f y
u u
u u
(1.12)
Cu notaia m
u
f
u u
=
=
0
d
d
, reprezentnd panta la punctul de funcionare i neglijnd
derivatele de ordin superior se obine:

( )
( )
u m y
u u m y y
u u m u f u f
A ~ A
~
~
sau
sau ) ( ) (
0 0
0 0
(1.13)
Expresia (1.13) reprezint modelul liniarizat sau caracteristica static liniarizat.


Exemplu
Se liniarizeaz funcia: ( ) u u f cos 5 = , n jurul valorii
2
0
t
= u .
n punctul
2
0
t
= u 5 sin 5 ; 0 ) 2 cos( 5 ) 2 ( ) (
0
= = = = = u
du
df
f u f t t
n acord cu (3.13), pentru variaii mici n jurul valorii 2 t , funcia f(u) poate fi reprezentat
ca: ( ) u u f A = 5 .


Exemplul
Pentru sistemul electric din Exemplul 2.1 (circuit RL), se consider c rezistena are o
caracteristic neliniar curent-tensiune ) 1 . 0 exp( 2
R R
u i = , H L 1 = i n serie cu aceste
elemente este conectat o baterie de 20V.
Modelul matematic intrare-ieire are forma unei ecuaii difereniale:
) ( 20 ) (
2
1
ln 10 t e t i
dt
di
L = +
i se calculeaz modelul matematic liniarizat.
Pentru i i i A + =
0
se obine:
) ( 20 ) (
2
1
ln 10
) (
0
0
t e i i
dt
i i d
L = A + +
A +
.
Pentru liniarizarea termenului ) (
2
1
ln
0
i i A + se utilizeaz (3.13) i rezult:
i
i
i
i
i
di
i d
i i i
i i
i i
A = A = A = A +
=
=
0
0 0
1 1
)
2
1
(ln
2
1
ln ) (
2
1
ln
0
0
sau
i
i
i i i A + = A +
0
0 0
1
2
1
ln ) (
2
1
ln , cu care se obine ecuaia liniarizat:
6
) ( 20
2
ln 10
0
0
t e
i
i i
dt
i d
L =
(

A
+ +
A
.
Cu valorile numerice L=1H, respectiv 78 . 14 ) 20 1 . 0 exp( 2 = = =
R
i i A, ecuaia
diferenial liniarizat devine:
) ( 20
78 . 14
2 10 t e
i
dt
i d
=
(

A
+ +
A
, i are forma final:
) ( 677 . 0 t e i
dt
i d
= A +
A
.


Caracteristica dinamic a unui sistem reprezint dependena n timp a mrimii de
ieire de variaia mrimii de intrare, n regim tranzitoriu. Forma caracteristicii dinamice sau a
rspunsului tranzitoriu este determinat de forma de variaie mrimi de intrare i/sau a
perturbaiei i de structura sistemului.

1.2.1 Determinarea rspunsului i calculul performanelor sistemelor liniare

Determinarea performanelor unui sistem presupune cunoaterea rspunsului
sistemului respectiv, cu evidenierea celor dou componente, staionar i tranzitorie.
Comportarea unui sistem automat se poate studia, pe de o parte, prin rezolvarea
ecuaiilor difereniale i analiza soluiilor obinute, iar pe de alt parte, pe baza funciilor de
transfer, calculnd rspunsul sistemului (cu funcia de transfer cunoscut), la orice funcie de
intrare care admite o transformat Laplace.
Calitatea rspunsului unui sistem, la un semnal de intrare precizat, se apreciaz prin
intermediul unor indici de calitate, a cror valoare poate determina cantitativ comportarea
unui SRA.

- Sistemul de ordiul I
Sistemul de ordinul I este caracterizat de ecuaia (1.3 din cap 2), rescris pentru
referina r(t):
) ( ) (
d
d
t r K t y
t
y
T = + (1.14)
iar expresia analitic a rspunsului are forma:
( )
|
|
.
|

\
|
=

T
t
e K t y 1 (1.15)
Funcia indicial a sistemului (elementului) de ordinul I, prezentat n Fig. 1.8,
evideniaz un rspuns exponenial asimptotic, de constant de tip T, cu o eroare staionar
c
st
(t) diferit de zero (n cazul cnd K=1). Parametrii specifici ai sistemului de ordinul I, care
determin performanele, sunt K i T.


7


Fig. 1.8. Rspunsul indicial al sistemului de ordinul I
Performanele staionare i tranzitorii ale unui sistem de ordin I sunt:
- T - constanta de timp a sistemului, care definete viteza de rspuns;
-
t
t - durata regimului tranzitoriu, proporional cu constanta de timp;
- c
st
- eroarea n regim staionar.
Durata regimului tranzitoriu reprezint intervalul de timp n care mrimea de ieire
ajunge lao valoare identic cu mrimea de intrare, adic atinge regimul staionar. Momentul
n care sistemul atinge regimul staionar este stabilit, prin convenie, ca fiind momentul n
care rspunsul intr n banda ) 05 , 0 1 (
st
y i nu o mai prsete, respectiv:
K e K
T
t
t
05 , 0 1 =
|
|
.
|

\
|

(1.16)
T T t
t
3 05 , 0 ln ~ = (1.17)





- Sistemul de ordinul II

Sistemul de ordinul II este descris de ecuaia diferenial (1.7 din c2), rescris pentru
referina r(t):
( ) t r K t y
t
y
t
y
n n n
2 2
2
2
) (
d
d
2
d
d
e e e = + + (1.18)
n care: e
n
este pulsaia natural a sistemului; - factor de amortizare; K - factor de
amplificare.
Componenta staionar a rspunsului este egal cu referina impus, iar componenta
tranzitorie (sinusoid amortizat) este determinat de parametrii specifici ai sistemului,
respectiv (care influeneaz suprareglajul) i e
n
(care influeneaz viteza de rspuns).
Astfel, considernd ecuaia caracteristic a sistemului (1.18):
0 2
2 2
= + +
n n
p p e e (1.19)
rdcinile
2 1
p p = se determin cu relaia:
1 1
2 2
2 , 1
= = e e e e
n n n n
j p , (1.20)
pentru cazul 1 0 < < .
n final, rspunsul indicial al sistemului de ordinul II, obinut prin rezolvarea ecuaiei
difereniale (1.18), are expresia analitic:
8
( ) ( ) e

e
+

=
2
2
1 sin
1
1
1 t e t y
n
t
n
(1.21)
n care:

2
1
tg

= .
n funcie de valoarea factorului de amortizare , conform relaiei (1.18), se obin
urmtoarele rspunsuri:
- pentru 0 = se obine un rspuns oscilant (sinusoidal), de amplitudine constant;
- pentru 1 = se obine un rspuns critic amortizat (aperiodic critic);
- pentru 1 > se obine un rspuns supraamortizat;
- pentru 1 0 < < se obine un rspuns oscilant amortizat.
Plecnd de la rspunsul sistemului de ordinul II, obinut pentru un semnal de intrare de
tip treapt unitar, pentru cazul 1 0 < < prezentat n Fig. 1.9, se pot defini principalii indici
de performan pentru regimul staionar i pentru regimul tranzitoriu al sistemelor automate
liniare.


Fig. 1.9. Rspunsul indicial al sistemului de ordinul II
Astfel, pentru aprecierea regimului staionar, cel mai important indice este eroarea
staionar, definit prin relaia:
c
st st
r y = (1.22)

( ) y
t
y t
st
=

lim . (1.23)
n cazul referinei de tip treapt unitar r =1, i pentru coeficientul de transfer K=1,
eroarea staionar devine:
0 1 1 = = = K y
st st
c (1.24)
i corespunde preciziei maxime.
Pentru aprecierearegimului tranzitoriu, principalii indici de performan sunt:
-
t
t - durata regimului tranzitoriu (timpul de rspuns);
- o - suprareglajul;
- o - gradul de amortizare;
-
c
t - timpul de cretere, definit ca timpul de evoluie n domeniul (0,1-0,9)y
st
;
-
i
t - timpul de ntrziere, definit ca timpul necesar rspunsului s ating valoarea
0,5y
st
.
9
Timpul de rspuns (t
t
) este timpul de evoluie a mrimii de ieire, pn n momentul n
carevaloarea absolut a diferenei dintre mrimea de ieire i valoarea ei n regim staionar
devine mai mic i se menine sub o anumit valoare A, adic:
( ) y t y
st
< A (1.25)
n care, pentru A se adopt 5% sau 2% din valoarea regimului staionar.
Aadar, pentru sistemul de ordinul II, regimul tranzitoriu se consider ncheiat cnd
amplitudinea componentei libere intr n banda 0,05y
st
i nu o mai prsete, adic:

e
y
e
n t
n t
t
st
t

= =
=
e
e

1
005 005
005 1
2
2
, ,
,
(1.26)
din care rezult:

( )
n
t
t
e

~
2
1 05 , 0 ln
. (1.27)
Pentru cazuri practice se consider acoperitoare relaia:

d
n
t
T t 4
4
= ~
e
, (1.28)
n care:
d
T este constanta de timp dominant a rspunsului tranzitoriu.
Suprareglajul este o msur a depirii maxime i anume:
100 [%]

=
st
st M
y
y y
o (1.29)
y
M
fiind valoarea maxim a mrimii de ieire y(t).
Pentru sistemul de ordinl II, suprareglajul se determin n funcie de , cu relaia [...]:

2
1
t
o

= e (1.30)
n practic, se utilizeaz valori ale lui cuprinse n gama 05 1 , s < , care corespund
urmtoarelor valori ale suprareglajului o :

0 0,5 0,6 0,7 1
o [%] 100 20 8 4,3 0

Gradul de amortizare este definit prin relaia:
o
o
o
=
A
2
1
(1.31)
n care o
1
i o
2
sunt suprareglajele corespunztoare primei i celei de a doua semiperioade
pozitive a rspunsului periodic din Fig. 1.9. Pentru cazul particular al sistemului de ordinul II,
gradul de amortizare se determin cu relaia:
o
o
o
t

= =

A
2
1
2
1
2
e . (1.32)
Relaia (1.83 din cap 2), care definete funcia de transfer a unui sistem n circuit
nchis, permite determinarea rspunsului sistemului la o intrare (referin) dat, n forma:
( ) ( ) ( ) Y s H s R s =
A
0
(1.33)
10
n domeniul variabilei reale timp, apelnd la transformata Laplace invers, relaia
(1.33) devine:
( ) ( ) | | ( ) ( ) | | s R s H s Y t y
0
1 1
A
= L L = (1.34)
unde: ( ) R s
s
=
1
, pentru referina de tip treapt unitar; ( ) R s = 1, pentru intrarea de tip impuls
unitar.


Exemplu
n mediul de programare Matlab, cunoscnd funcia de transfer, se poate determina
rspunsul unui sistem la intrare de tip treapt unitar, cu funcia step, la intrare de tip impuls
unitar, cu funcia impulse, la intrare definit de utilizator cu funcia lsim, etc.
Pentru sistemul dat prin funcia de transfer:
20 4
20
) (
2
+ +
=
s s
s H , se determin
rspunsul la intrare treapt unitar, impuls unitar i sinusoidal.


Matlab


num=[ 0 0 20] ;
den=[ 1 4 20] ;
f i gur e( 1) ;
st ep( num, den) ; gr i d;
t i t l e( ' Raspunsul si st emul ui l a i nt r ar e t r eapt a uni t ar a' ) ;
f i gur e( 2) ;
i mpul se( num, den) ; gr i d;
t i t l e( ' Raspunsul si st emul ui l a i nt r ar e i mpul s uni t ar ' ) ;
f i gur e( 3) ;
t = 0: 0. 01: 10;
u = si n( t ) ;
l si m( num, den, u, t ) ; gr i d;
t i t l e( ' Raspunsul si st emul ui l a i nt r ar e si nus' ) ;

n mediul Matlab se determin rspunsurile indiciale pentru un sistem de ordin II de
forma: ( )
( )
( )
2 2
2
2
n n
n
s s
K
s U
s Y
s H
e e
e
+ +
= = , n care: 1 ... 1 , 0 = .


Matlab


f unct i on csi ( k, wn, nr z)
num=k*wn^2;
den=[ 1 0 wn^2] ;
t max=20/ wn;
dt =t max/ 100;
t =0: dt : t max;
y=zer os( l engt h( t ) , nr z) ;
dz=1/ ( nr z- 1) ;
z=0. 1;
f or i =1: nr z
den( 2) =2*z*wn;
y( : , i ) =st ep( num, den, t ) ;
z=z+dz;
end
cl g
pl ot ( t , y, ' bl ack' ) ; gr i d;
t i t l e( ' Raspunsur i i ndi ci al e pent r u csi var i abi l ' ) ;

%Pr ogr amul pr ezent at se sal veaza cu numel e csi . msi se apel eaza
11
cu secvent a:
k=1;
wn=1;
nr z=10; %numar ul de val or i pt r . csi
csi ( k, wn, nr z) ;




Exemplu
Se consider sistemul de ordinul II, cu funcia de transfer:
2 2
2
2
2 ) (
) (
) (
n n
n
s s b s a s
b
s R
s Y
s H
e e
e
+ +
=
+ +
= = .
Echivalnd termen cu termen rezult:
2
n
b e = i
n
a e 2 = .
Pentru o intrare treapt unitar, rspunsul are forma:

) (
1
) (
2 2
b s a s s
b
b s a s
b
s
s Y
+ +
=
+ +
=
i pune n eviden un pol n origine (datorat intrrii) i doi poli reali (ai sistemului). Polul din
origine genereaz un rspuns forat constant, iar fiecare din cei doi poli ai sistemului
genereaz un rspuns natural exponenial a crui frecven este egal cu locaia polului.
Astfel:
- pentru 1 0 < < ,
b s a s
b
s H
+ +
=
2
) ( , polii sunt situai n semiplanul stng al planului
complex s, la
2
1 e e
n n
j j , iar rspunsul este oscilant amortizat;
- pentru 0 = ,
b s
b
s H
+
=
2
) ( , polii sunt situai pe axa imaginar a planului complex s,
la
n
j b j e = , iar rspunsul are forma unei sinusoide;
- pentru 1 = ,
b s b s
b
s H
+ +
=
2
) (
2
, polii sunt situai la
n
e , iar rspunsul este
critic amortizat;
12
- pentru 1 > ,
b s b s
b
s H
+ +
=
2
) (
2
, polii sunt situai la 1
2
e e
n n
, iar
rspunsul este supraamortizat.
Se pun n eviden cele patru tipuri de rspunsuri, n funcie de amplasarea polilor n
planul complex s, i de factorul de amortizare .


Matlab



Cazul 1 0 < < :

9 2
9
) (
2
+ +
=
s s
s H
j p 8284 . 2 1
2 , 1
=

num=[ 9] ;
den=[ 1 2 9] ;
subpl ot ( 121) ;
pzmap( num, den) ;
subpl ot ( 122) ;
st ep( num, den) ;





Cazul 0 = :
9
9
) (
2
+
=
s
s H
j j p 3 9
2 , 1
= =

num=[ 9] ;
den=[ 1 0 9] ;
subpl ot ( 121) ;
pzmap( num, den) ;
subpl ot ( 122) ;
t =0: 0. 01: 5;
st ep( num, den, t ) ;












13

Matlab




Cazul 1 = :
9 6
9
) (
2
+ +
=
s s
s H
3
2 1
= = p p

num=[ 9] ;
den=[ 1 6 9] ;
subpl ot ( 121) ;
pzmap( num, den) ;
subpl ot ( 122) ;
st ep( num, den) ;




Cazul 1 5 , 1 > = :
9 9
9
) (
2
+ +
=
s s
s H
1459 , 1
8541 , 7
2
1
=
=
p
p


num=[ 9] ;
den=[ 1 9 9] ;
subpl ot ( 121) ;
pzmap( num, den) ;
subpl ot ( 122) ;
st ep( num, den) ;



1.3 Caracteristici de frecven ale sistemelor

Metoda fecvenial este aplicabil tuturor categoriilor de sisteme, liniare i neliniare i
permite analiza i sinteza acestora ntr-un mod coerent i unitar, respectiv:
- caracterizarea i analiza proprietilor sistemelor i, n particular, ale SRA;
- dezvoltarea unor metode de proiectare pentru diferite clase de procese;
- soluionarea grafo-analitic a unor situaii de proiectare.
Reprezentarea n domeniul frecvenelor (sau n domeniul pulsaiei) are la baz
modelele matematice scrise ca funcii de frecven, iar baza experimental a metodei o
constituie rspunsul n frecven.

Not: n lb. romn se utilizeaz ambele formulri, reprezentarea n domeniul frecven (f) i
reprezentarea n domeniul pulsaie (e ), cu relaia de legtur: f t e 2 = .

14
De regul, metodele de studiu de baz n domeniul frecven se particularizeaz pentru
sistemele n timp continuu.
Se numete reprezetare n frecve a funciei de transfer, o reprezentare grafic a
dependenei numrului complex H(je) de e, pentru - < e < (sau 0 <

e

< ).
Pentru un sistem liniar dat, caracteristicile de frecven se pot obine astfel:
- pe cale experimental, aplicnd la intrarea sistemului un semnal sinusoidal,
t U t u
m
e sin ) ( = , de frecven (pulsaie) i amplitudine variabil i obinnd la ieire tot un
semnal sinusoidal, ) sin( ) ( e + = t Y t y
m
, de aceeai frecven dar de amplitudine i faz
diferite fa de semnalul aplicat la intrare;
- pe cale analitic, nlocuind, n expresia funciei de transfer H(s), s = je i determinnd
modulul i argumentul funciei ) ( e j H , pentru diverse valori ale pulsaiei e :
( ) ( )
( )
( ) | | ( ) | | ) ( ) ( Im Re ) ( e e e e e e
e
jV U j H j j H e A j H s H
j
+ = + = = = (1.35)
unde: ( ) ( ) A H j e e =
A
este dependena modulului de pulsaia e;
( ) ( ) e e =
A
argH j - dependena fazei (argumentului) de pulsaia e;
( ) ( ) | | e e j H U Re = - partea real a lui H(je);
( ) ( ) | |
V H j e e = Im - partea imaginar a lui H(je);
Modulul funciei H(je) este o funcie par de e, denumit caracteristic
amplitudine-pulsaie:
( ) ( ) ( ) A U V e e e = +
A
2 2
(1.36)
iar argumentul este o funcie impar de e, denumit caracteristic faz-pulsaie:
( )
( )
( ) e
e
e
U
V
arctg
A
= (1.37)
Aadar, pentru analiza i sinteza sistemelor automate n domeniul frecven, se
utilizeaz urmtoarele caracteristici:
- caracteristica amplitudine-faz (locul de transfer), trasat pentru sistemul deschis;
- caracteristica amplitudine-pulsaie, ) (e A , trasat pentru sistemul deschis/nchis;
- caracteristica faz-pulsaie, ) (e , trasat pentru sistemul deschis/nchis;
- caracteristica real de frecven, )] ( Re[ e j H , trasat pentru sistemul nchis;
- caracteristica imaginar de frecven, )] ( Im[ e j H , trasat pentru sistemul nchis.
1.3.1 Caracteristici de frecven pentru sistemul deschis

Se consider un sistem de reglare automat cu funcia de transfer ) (s H
d
, pentru
sistemul deschis.
Caracteristica amplitudine-faz (loc de transfer sau loc Nyquist) este hodograful
funciei H
d
(je) pentru
| |
e e 0, , fiind simetric fa de axa real, pentru pulsaii negative.
Forma locului de transfer este determinat de tipul sistemului, de numrul i poziia
polilor i zerourilor funciei de transfer.
Pentru un sistem de ordinul I, locul de transfer se determin prin reprezentarea n
planul complex afunciei ) 1 ( ) ( sT K s H
d
+ = , astfel:
( ) ( ) ( ) e e
e
e
e e
e V j U
T
T K
j
T
K
T j
K
j H
d
+ =
+

+
=
+
=
2 2 2 2
1 1 1
(1.38)
15
( ) ( ) ( ) A U V
K
T
e e e
e
= + =
+
2 2
2 2
1
(1.39)
( )
( )
( )
) ( ) ( tg T arctg
U
V
e e
e
e
e = = (1.40)
Locul de transfer obinut pentru
| |
e e 0, , are forma unui semicerc de raz egal cu
K/2 (conform Fig. 1.10, n care partea punctat, simetric, corespunde pulsaiilor negative).
Fig. 1.10. Locul de transfer al sistemului de ordinul I

Pentru un sistem de ordinul II, locul de transfer se obine n mod asemantor,
reprezentnd n planul complex, funcia:

2 2
2
2 2
2
2 2
) (
n n
n
j s
n n
n
j s
d
j s s
s H
e e e e
e
e e
e
e
e
+ +
=
+ +
=
=
=
(1.41)
Forma locului de transfer a sistemului de ordinul II este dependent de , conform
Fig. 1.11. Astfel, pentru e =0, locul de transfer ajunge n origine, avnd ca asimptot axa
real negativ. Dac crete, locul de transfer se apropie de un cerc (sistemul de ordinul
nti).
Fig. 1.11. Locul de transfer al sistemului de ordinul II

Pentru cazul general al sistemului n stare deschis:
( )
( )
( )
H s
K
s
P s
P s
d
d
=
o
1
2
, (1.42)
locul de transfer se poate trasa n funcie de tipul sistemului (o =0, 1, 2,...) i excesul
poli-zerouri e p z = - , plecnd de la determinarea asimptotelor locului de transfer pentru
frecvene joase i nalte, conform

Re
e

=0
e
e

=
e

=-
A(e)
Im
U
V
K
e =0
e = Re
Im

1

2

1
>
2
>
3

16

Fig. 1.12. Locul de transfer trasat pentru diferite sisteme

Dac sistemul fizic este cunoscut prin modelul su matematic, locul de transfer se
poate trasa dup urmtoarele etape de calcul (valabile i n programele de calcul):
- se determin funcia de transfer aferent sistemului;
- se calculeaz componentele conform relaiilor (1.35)(1.37);
- se alege domeniul de pulsaii care prezint interes practic pentru aplicaie:
] , [
max min
e e
e
= D ; uzual
e
D este de 35 decade;
- se calculeaz punct cu punct componentele locului de transfer i se reprezint grafic.


Exemplu
Se consider sistemul fizic pentru care se cunoate (sau de determin) funcia de
transfer, de forma:
1 10
10
) (
+
=
s
s H i se reprezint locul de transfer.
n acord cu relaiile (1.35)(1.37), rezult:
1 10
10
) (
+
=
e
e
j
j H ,
1 100
10
) (
2
+
=
e
e U ,
1 100
100
) (
2
+

=
e
e
e V .
Pentru domeniul de pulsaii ] 10 ; 01 , 0 [ =
e
D se obin valorile care permit reprezentarea
grafic a locului de transfer.

e 0 0,01 0,02 0,05 0,1 0,2 0,5 1 10
) (e U 10 9,90 9,61 8 5 2 0,38 0,09
4
10 9 , 9


0
) (e V 0 -0,99 -1,92 -4 -5 -4 -1,92 -0,99 -0,1 0


Matlab


num=[ 10] ;
den=[ 10 1] ;
t f ( num, den) ;
nyqui st ( num, den) ;



Se consider sistemul fizic cu funcia de transfer de forma:
9
9
) (
2
+ +
=
s a s
s H . Se
reprezint caracteristicile Nyquist, pentru 9 ... 1 = a .

Im
Re
o=1
e=2
o=2
e=3
17

Matlab


num= [ 9] ;
f or a =1: 9
den = [ 1 a 9] ;
H=t f ( num, den) ;
nyqui st ( H, ' b' ) ;
hol d on;
end





1.3.2 Caracteristicile de frecven n reprezentare logaritmic

Fa de reprezentarea liniar, scala de reprezentare logaritmic, pentru axa e (abscisa),
asigur analiza pe un domaniu mai mare de frecvene.
Pentru analiza i proiectarea sistemelor de reglare automat deschise se utilizeaz
caracteristicile amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie, n reprezentare logaritmic, numite i
caracteristici Bode.
Caracteristica amplitudine-pulsaie ) (e A , reprezint dependena amplitudinii,
msurat n decibeli (dB-deciBell), de logaritmul pulsaiei.
Amplitudinea unei funcii de transfer H
d
(s) se reprezint pe ordonat i se exprim n
decibeli, conform relaiei:
( ) ( ) ) ( log 20 log 20 e e e A j H A
d dB
= = (1.43)
( ) e
dB
A se numete atenuatea rspunsului la frecven (de exemplu: 20log(2)=6dB;
20log(1,9)=5,6dB; 20log(1,4)=2,9dB; 20log(0,5)=-6dB; 20log(0,1)=-20dB).
Pulsaia e se reprezint pe abscis, n coordonate logaritmice (sau semilogaritmice).
Aceast ax este gradat n loge, dar se afieaz i valorile pulsaiei nelogaritmat, n
[rad/sec]. Distana D ntre dou puncte pe scara lui e se numete decad:
decad 1 0 1 10 log 10 log
0 1
= = = D (1.44)

18
Fig. 1.13. Caracteristica de frecven amplitudine-pulsaie
Not: n practic, n anumite situaii, n locul caracteristicii amplitudine-pulsaie se reprezint
caracteristica amplitudine-pulsaie simplificat, construit pe baza asimptotelor trasate
la caracteristica exact, n zonele semnificative.

Caracteristica faz-pulsaie ) (e , reprezint dependena fazei, msurat n grade (sau
radiani), de logaritmul pulsaiei, conform Fig. 1.14.









Fig. 1.14. Caracteristica de frecven faz-pulsaie

Pe caracteristicile Bode se identific urmtoarele pulsaii semnificative:
-
t
e - pulsaia de tiere, pentru care 1 ) ( = e j H , adic hodograful taie cercul de raz
unitate, centrat n origine, respectiv 0 ) ( =
dB
j H e , n care caracteristica ) (e A taie
axa e ;
-
f
e - pulsaia de frngere, la care se evideniaz frngerile din caracteristica ) (e A
i care sunt egale numeric cu valorile inverse ale constantelor de timp de forma:
k fk i fi
T T 1 ; 1 = = e e .

Not: caracteristica semilogaritmic amplitudine-faz se mai numete i diagram Nichols.

Funcia de transfer n care se evideniaz zerourile i polii reali simpli, respectiv
constantele de timp
i i
z T 1 = i
i k
p T 1 = , are forma [...]:
( )
[
[
+
+
=
+ + +
+ + +
=
n
k
m
i
b
n
m
d
s T
s T
s
K
p s p s p s s
z s z s z s K
s H
1
1
2 1
2 1
) 1 (
) 1 (
) )...( )( (
) )...( )( (
o o
(1.45)
e [rad/s]

loge 1
A
dB

[dB]
0,1 10 100
decad
D

e [rad/s]

loge
1 0,1 10 100 0,01

t
4

t
2

19
n care:
[ [
=
n
i
m
i b
p z K K
1 1
.
Amplitudinea rspunsului n frecven se obine din produsul amplitudinilor n
rspunsurilor n frecven, pentru fiecare termen, respectiv:

n
m
d
p s p s p s s
z s z s z s K
s H
+ + +
+ + +
=
2 1
2 1
) (
o
(1.46)
Pentru trasarea caracteristicilor A(e) i (e) n coordonate logaritmice, produsul
termenilor de la numitorul i numrtorul relaiei (1.46) se modific n sume i rezult
expresiile:

( ) | | dB log 20 ... ) ( log 20 ) ( log 20 log 20
) ( log 20 ... ) ( log 20 ) ( log 20 log 20 ) ( log 20
2 1
2 1
n
m d
p s p s p s s
z s z s z s K s H
+ + +
+ + + + + + + =
o
(1.47)
Se nlocuiete s

=j

e i, n acord cu relaiile (1.45)(1.47), se obine:
( ) | | dB log 20 1 log 20 1 log 20 log 20
1 1
e o e e e + + + =

n
k
m
i b
T j T j K A (1.48)
( ) ( ) ( )

+ + + =
n
k
m
i
T j T j
1 1
1 arg 1 arg
2
e e
t
o e (1.49)
Aadar, caracteristicile A(e) i (e) se pot obine prin nsumarea caracteristicilor de
frecven ale unor elemente cu funcii de transfer de forma:
( ) T j
T j
j
K
b
e
e
e
o
+
+
1
1
, 1 ,
1
, .
Relaiile (1.48)(1.49), sunt utile n cazurile n care trasarea caracteristicilor A(e) i
(e) se face pe cale grafic, aproximnd caracteristicile prin intermediul asimptotelor a cror
pant este determinat de tipul elementelor componente (anticipaie, ntrziere, ordinul I,
ordinul II, etc.). Astfel, dac prima pant a caracteristicii A(e) este egal cu -20o dB/dec,
urmtoarele pot fi de 20 dB/dec sau 40 dB/dec, dup cum elementele sunt de ordinul I sau
de ordinul II.


Exemplu
Se reprezint grafic diagramele Bode pentru funcia de transfer de forma:
) ( ) ( a s s H + = .
Se nlocuiete: e j s = i rezult: |
.
|

\
|
+ = + = 1 ) ( ) (
a
j a a j j H
e
e e . La frecvene joase,
cnd 0 ~ e , rezult a j H ~ ) ( e , iar amplitudinea rspunsului este: a j H log 20 ) ( log 20 = e .
La frecvene nalte, cnd a >> e se obine: |
.
|

\
|
~
a
j
a j H
e
e) ( , respectiv
e
e
e log 20 log 20 log 20 ) ( log 20 = + =
a
a j H , n care < < e a .
Pentru 1 = a , ) 1 ( ) ( + = s s H , cu secvena Matlab bode( [ 1 1] , [ 1] ) , se obin
caracteristicile Bode, pentru care sunt trasate aproximrile prin asimptote (pe axa frecvenei:
a =
0
10 ).

20


Se reprezint grafic diagramele Bode pentru funcia de transfer de forma:
a s
s H
+
=
1
) ( . Se nlocuiete: e j s = i rezult:
|
.
|

\
|
+
=
1
1
) (
a
j
a
j H
e
e .
La frecvene nalte, cnd a >> e se obine:
|
.
|

\
|
=
a
j
a
j H
e
e
1
) ( , respectiv
e
e
e log 20 log 20
1
log 20 ) ( log 20 = =
a a
j H .
Pentru 1 = a ,
1
1
) (
+
=
s
s H , cu secvena Matlab bode( [ 1] , [ 1 1] ) , se obin
caracteristicile Bode, pentru care sunt trasate aproximrile prin asimptote.




21
Se reprezint grafic diagramele Bode pentru funcia de transfer de forma:
|
|
.
|

\
|
+ + = + + = 1 2 2 ) (
2
2
2 2 2
n n
n n n
s s
s s s H
e

e
e e e .
La frecvene joase, cnd 0 ~ e , rezult
2
) (
n
j H e e ~ , iar amplitudinea rspunsului
este:
2
log 20 ) ( log 20
n
j H e e = . La frecvene nalte, cnd a >> e se obine:
2
) ( e e ~ j H ,
respectiv e e e log 40 log 20 ) ( log 20
2
= = j H .
Pentru ) 1 ( ) (
2
+ + = s s s H , cu secvena Matlab bode( [ 1 1 1] , [ 1] ) , se obin
caracteristicile Bode, pentru care sunt trasate aproximrile prin asimptote.



Similar, se obin caracteristicile Bode (i asimptotele), pentru sistemul de forma:
|
|
.
|

\
|
+ +
=
+ +
=
1 2
1
2
1
) (
2
2
2
2 2
n n
n
n n
s s s s
s H
e

e
e
e e
.

22


Pentru sistemul dat prin funcia de transfer:
5 , 0
1
) (
+
=
s
s H se propune reprezentarea
i interpretarea caracteristicilor de frecven, dup urmtoarea secven Matlab.


Matlab


n=[ 1] ;
d=[ 1 0. 5] ;
w=l ogspace( - 1, 2, 200) ;
[ r e, i m] =nyqui st ( n, d, w) ;
f i gur e( 1) ; pl ot ( r e, i m) ; t i t l e( ' Car act er i st i ca I m- Re' ) ;
[ mag, pha] =bode( n, d, w) ;
db=20*l og10( mag) ;
f i gur e( 2) ; pl ot ( pha, db) ; t i t l e( ' Car act er i st i ca ampl i t udi ne- f aza' ) ;
f i gur e( 3) ; semi l ogx( w, db) ; t i t l e( ' Car act er i st i ca Bode' ) ;
f i gur e( 4) ; semi l ogx( w, pha) ; t i t l e( ' Car act er i st i ca Bode' ) ;


Se consider sistemul fizic cu funcia de transfer de forma:
9
9
) (
2
+ +
=
s a s
s H . Se
propune reprezentarea i interpretarea caracteristicilor Bode, pentru 9 ... 1 = a .


Matlab


num= [ 9] ;
f or a =1: 9
den = [ 1 a 9] ;
H=t f ( num, den) ;
bode( H, ' b' ) ;
hol d on;
end
gr i d on;




Se propune reprezentarea i interpretarea caracteristicilor Bode, pentru funcia de
transfer a sistemului: ( )
( ) ( ) s s
s
s
s H
10 1 1
5 1 1 , 0
+ +
+
= .


1.3.3 Caracteristici de frecven pentru sistemul n bucl nchis

23
Pentru sistemul n bucl nchis, caracteristicile de frecven exprim dependenele de
pulsaie ale modulului, argumentului, prii reale i prii imaginare ale vectorului complex
H
0
(je). Astel, pe bazafunciei de transfer H
0
(s), scris n domeniul frecvenelor sub forma:
( ) ( )
( )
( ) ( ) H j M e P j Q
j
0
e e e e
e
= = +
+
(1.50)
se pot reprezenta:
- caracteristica amplitudine-pulsaie, M(e)

=|H
0
(je)|;
- caracteristica faz-pulsaie, (e);
- caracteristica real de frecven, P(e);
- caracteristica imaginar de frecven, Q(e).
Dac se evideniaz prile real i imaginar ale vectorului H
d
(je), conform relaiei
(1.35), funcia de transfer a sistemului n bucl nchis are forma:
( )
( )
( )
( ) ( ) e e
e e
e e
e
e
e Q j P
jV U
jV U
j H
j H
j H
d
d
+ =
+ +
+
=
+
=
)] ( ) 1 ) ( [(
) ( ) (
1
0
(1.51)
Din relaia (1.51), modulul se exprim prin ecuaia:

)] ( ) 1 ) ( [(
) ( ) (
(
2 2
2 2
2
0
2
e e
e e
e
V U
V U
j H M
+ +
+
= = (1.52)
care poate fi pus n forma [Nise]:

2 2
2
2
2
2
2
) 1 ( 1
= +
|
|
.
|

\
|

+
M
M
V
M
M
U (1.53)
i reprezint ecuaia unui cerc de raz
1
2

=
M
M
R , centrat n punctul
(

0 ,
1
2
2
M
M
C .
Reprezentarea grafic a relaiei (1.52), n planul funciei H
d
(je), pentru valori
constante ale lui U i V, conduce la o familie de cercuri, determinate de M.
Intersecia locului de transfer cu cercurile M=const. permite obinerea caracteristicilor
M(e), respectiv valoarea maxim a modulului
v
M . Valoarea de rezonan
v
M este cea mai
mare valoare a lui M la care locul de transfer este tangent.


Fig. 1.15. Determinarea caracteristicii amplitudine-pulsaie M(e) a sistemului nchis
24

Pentru sistemul nchis argumentul vectorului H
0
(je) se determin cu relaia:
( ) ( )
( )
( ) e
e
e e
P
Q
j H arctg arg
0
= = (1.54)
Aadar, pentru a obine M(e), P(e) i Q(e) se intersecteaz familiile de cercuri cu
locul de transfer i se poate aproxima rspunsul tranzitoriu al unui sistem automat la intrare
treapt unitar.
Performanele de regim tranzitoriu ale sistemelor, n domeniul frecvenelor, sunt
legate de valoarea de rezonan
v
M , definit pentru 0 > e :
) ( max
0
e j H M
v
= , (1.55)
respectiv de banda de frecven, definit ca domeniul de frecvene n care amplitudinea lui
) (
0
e j H este egal sau mai mare dect ) ( 707 , 0
0
e j H . Conform Fig. 1.16, frecvena
B
e ,
care limiteaz banda de frecven, are proprietatea ) 0 ( 707 , 0 ) (
0 0
H j H
B
= e . Dac
0 ) 0 (
0
= H sau dB H 1 ) 0 (
0
= , amplitudinea la
B
e este:
dB 3
2
2
log 20 ~ , (1.56)

Fig. 1.16. Caracteristica amplitudine-pulsaie M(e)

Banda de frecven (lrgimea de band), n care raportul amplitudinilor ieire-intrare
nu scade sub 3 dB, caracterizeaz proprietile de filtru ale sistemului, respectiv comportarea
acestuia n raport cu perturbaiile de nalt frecven. Pentru pulsaii 0<

e

<e
B
, sistemul se
comport ca un filtru trece-jos.
De regul, se impune ca lrgimea de band s fie limitat ( e e
B Bimpus
s ), pentru ca
influena perturbaiilor de nalt frecven asupra comportrii sistemului s fie ct mai redus.
Pentru un sistem de forma ) 2 ( ) (
2 2 2
0 n n n
s s s H e e e + + = , valoarea de rezonan M
v
,
definit n (1.55) depinde numai de factorul de amortizare , conform relaiei []:

>
<

=
707 . 0 , 1
707 . 0 ,
1 2
1
2

pentru
pentru
M
v
. (1.57)

25
Caracteristica M(e) permite determinarea frecvenei de rezona e
r
, pentru care se
obine valoarea maxim a modulului
v r
M M = ) (e .

1.4 Analiza stabilitii SRA
1.4.1 Aspecte introductive. Definirea stabilitaii interne i externe

n general, conceptul de stabilitate evideniaz proprietatea unui sistem de a-i
menine, n anumite condiii, o stare de echilibru staionar sau de a putea trece de la o stare de
echilibru la o alt stare de echilibru (ex. starea de echilibru a unui sistem termodinamic). De
asemenea, conceptul de stabilitate se refer i la regimul tranzitoriu, caracterizat ca fiind stabil
sau instabil [].
Modificri ale unor intrri, ale unor parametri sau modificri de structur ale
sistemului pot avea influen asupra regimului n care se afl sistemul, respectiv efecte asupra
evoluiei strilor i ieirilor.
Cazul particular al sistemelor de reglare automat evideniaz principiul conexiunii
inverse (reacia negativ), i eroarea c(t), definit ca diferena dintre referina r(t) i ieirea
msurat y(t). n acelai timp, ieirea msurat y(t) reprezint att rspunsul la comanda u(t),
ct i rspunsul la perturbaii.
Aadar, un sistem de reglare automat se caracterizeaz prin:
- capacitatea de a restabili un nou regim staionar, la scoaterea sa din regimul staionar
anterior, n condiiile aciunii unor mrimi exogene (referine, perturbaii externe) sau
endogene, adic de a asigura funcia de stabilitate;
- capacitatea de a anula eroarea n regim staionar de funcionare, n condiiile existeei unor
mrimi externe (referine, perturbaii) ce acioneaz asupra obiectului condus, adic de a
asigura funcia de reglare.
Pentru definirea conceptului de stabilitate se utilizeaz structura standard a SRA
(schema 1.16 din cap. 2), n care sunt cunoscute funciile de transfer ale regulatorului H
R
(s) i
procesului H
f
(s). Dac se asociaz sistemului nchis H
0
(s), o realizare n limbajul matematic
intrare-stare-ieire ) , , (
T
c b A , conform relaiei (1.36, cap. 2), se pot defini: stabilitatea extern
i intern a SRA.

- Stabilitatea extern (n sens intrare/ieire) caracterizeaz relaia intrare-ieire a
sistemului n sens intrare-mrginit/ieire-mrginit (BIBO Bounded Input-Bounded
Output) i se manifest sub aciunea unei cauze exterioare ce acioneaz asupra sistemului.
Astfel, sistemul descris prin realizarea ) , , (
T
c b A , este stabil n sens intrare-ieire, dac
la o variaie mrginit a intrrii, de forma:
( )
u
M t u s , (1.58)
rspunde cu o variaie mrginit a ieirii, de forma:
( )
y
M t y s , (1.59)
pentru orice moment de timp, 0 > t i stare inial 0
0
= x . n caz contrar sistemul este
instabil.
Stabilitatea BIBO depinde de poziia polilor funciei de transfer ) (s H , astfel:
- dac polii funciei ) (s H au partea real negativ atunci sistemul descris prin
realizarea ) , , (
T
c b A este stabil n sens intrare-ieire.
26
Intuitiv, stabilitatea n sens intrare-ieire se poate studia din forma rspunsului
indicial. n Fig.3.17 sunt prezentaterspunsuri tipice ale unor sisteme stabile i instabile.


a)


b)
Fig. 1.17. Rspunsuri indiciale ale unor sisteme: a) stabile; b) instabile ???
Observaii:
- din punct de vedere practic, sistemele cu rspunsuri oscilante-neamortizate (de ex.
sinusoidal) sunt considerate instabile; un caz particular l constituie sistemele cu
regulatoare neliniare de tip bipoziional, care evideniaz regimuri oscilante-ntreinute
i sunt considerate stabile;
- pentru ca mrimea de ieire y(t) s se ncadreze ntre anumite valori de siguran,
asupra diverselor mrimi ale SRA se introduc limitri tehnice.

- Stabilitatea intern (n sens Leapunov) a unui sistem face referire la starea
0
x , care
poate fi stabil sau instabil.
Astfel, pentru un sistem descris prin realizarea ) , , (
T
c b A , starea 0
0
= x este
considerat stabil dac sistemul, scos din aceast stare:
n i M M x
x x i
... 1 , 0 , ) 0 (
0 0
= > < A
+
, (1.60)
revine, dup ndeprtarea cauzei, fie n starea iniial
0
x , fie ntr-o vecintate acceptat a
acesteia, iar traiectoriile de stare rezultate, 0 ), ( > A t t x , respect condiia:
n i M M t x
x x i
... 1 , 0 , ) ( = > < A , (1.61)
n care: ) (
0 x x
M f M = i
0 x x
M M > . n caz contrar, sistemul se consider instabil [].
Dac, dup ndeprtarea cauzei, sistemul revine exact n starea iniial
0
x , acesta este
considerat asimptotic stabil.
Stabilitatea n sens Leapunov se poate studia din forma traiectoriilor de faz aferente
sistemului (Fig.3.18).
27

Fig. 1.18. Interpretarea stabilitii n sens Leapunov
Stabilitatea sistemului precizat prin ) , , (
T
c b A , depinde de poziia valorilor proprii ale
matricei A, respectiv:
- starea de echilibru 0
0
= x este stabil dac i numai dac toate valorile proprii ale
matricei A sunt situate n semiplanul stng al planului s ( 0 ) Re( s s ), iar cele situate pe
ordonata 0 ) Re( = s sunt de ordin de multiplicitate unitar;
- sistemul este asimptotic stabil dac i numai dac toate valorile proprii ale matricei A
au partea real strict negativ;
- starea de echilibru 0
0
= x este instabil dac cel puin pentru o valoare proprie a
matericei A, partea real este pozitiv ( 0 ) Re( > s ) i cele situate pe ordonata
0 ) Re( = s sunt de ordin de multiplicitate supraunitar.


n concluzie: se consider sistemul monovariabil caracterizat de modelul matematic intrare-
ieire (1.10 cap.2), cruia i corespunde funcia de transfer de forma:
( )
0 1
1
1
0 1
1
1
0
...
...
a s a s a s a
b s b s b s b
s H
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
=

, (1.62)
respectiv modelul matematic intrare-stare-ieire (1.36, cap. 2), care evideniaz acelai sistem
monovariabil, precizat prin funcia de transfer de forma (1.67 din cap. 2), particularizat
pentru 0 = d :
( ) | | b A I s c s H
T 1
0

= . (1.63)
Polinomul caracteristic asociat sistemului are una din formele:

=
= =
n
i
i
i
s a s P
1
0 ) ( , (1.64)
| | 0 det ) ( = = A sI s P , (1.65)
iar problema studiului stabilitii se reduce la o problem de locaie a rdcinilor.
Astfel, un sistem liniar continuu este stabil dac i numai dac toate cele n rdcini
ale ecuaiei caracteristice au partea real strict negativ.
Aceasta nseamn c rdcinile ecuaiei caracteristice (1.64) sau (1.65) sunt plasate
strict n semiplanul stng al planului complex, adic:
( ) | |
P H s
0
c

C (1.66)
n planul complex (planul rdcinilor) se marcheaz o zon numit rezerv de
stabilitate, care i propune s evite dezavantajele introduse de posibila migrare a rdcinilor,
datorat unor modificri ale parametrilor sistemului.


Exemplul - Determinarea stabilitii externe. Exemplu privind concretizarea relaiei

Se consider SRA care are funcia de trnsfer:

( ) H s
s s s
0
3
2
2 1
=
+ + +

Rdcinile polinomului de la numitorul funciei de transfer se vor determina cu urmtoarea procedur:
num=[2]; den=[1 2 1 1];
r'=roots([den]);
28
r=
-1.7549
-0.1226 +0.7449i
-0.1226 - 0.7449i
ntruct rdcinile polinomului de la numitorul funciei de transfer care sunt i polii funciei H
0
(s) snut situai n
semiplanu stng al planului complex, rezult c sistemul asociat funciei H
0
(s) este extern strict stabil. Valorile
polilor obinui fiind egali cu valorile proprii ale matricei A rezult c confirmarea relaiei (117)
n concluzie se confirm c relaia (131) are o dubl implicaie numai atunci cnd funcia de transfer
H
0
(s) are o form ireductibil.

Exemplul - Verificarea stabilitii interne (n sens Leapunov)

Se consider sistemul nchis H
0
(s) cu forma de mai sus. Se detemin modelul intrare-stare-ieire al sistemului
nchis asociat funciei de transfer H
0
(s).
Pentru determinarea sistemului
( )
A b c
T
, , asociat funciei de transfer H
0
(s) se utlilizeaz urmtoarea
procedur Matlab:
num=[2]; den=[1 2 1 1];
[A,b,c]=tf2ss(num,den)
avnd ca rezultat:

| |
A b c =

(
(
(
=

(
(
(
=
2 1 1
1 0 0
0 1 0
1
0
0
0 0 2 , ,
Pentru determinarea valorilor proprii ale matricii A se utilizeaz urmtoarea procedur n limbajul
Matlab:
vp=eig(A);
rezultnd:
vp =
-1.7549
-0.1226 +0.7449i
-0.1226 - 0.7449i
ntruct toate valorile proprii ale matricii A
R
au partea real strict negativ (<0) sistemul
( ) ( )
A b c A b c
R R R
T T
, , , , = este intern asimptotic stabil (n sens Leapunov).
Evoluia rspunsului sistemului de reglare cu funcia H
0
(s) prezentat anterior la un semnal trapt
unitar la intrare este dat n figura de mai jos. Acesst diagram evideniaz un rspuns a unui sistemasimptotic
intern stabil.


Aadar, sistemele de regalare automat sunt sisteme cu conexiune invers care,
printr-un proces decizional desfurat n mod automat, pe baza mrimii de eroare, acioneaz
n sensul anulrii acesteia.
n aplicaiile concrete, pentru SRA se definete calitatea procesului de reglare,
printr-o clas de indici de calitate, referitoare la performanele SRA. Pentru calculul
performanelor se presupune cunoscut structura SRA, respectiv modelul procesului condus,
regulatorul i clasa mrimilor exogene.
Definirea indicilor de calitate, a performanelor SRA i aprecierea acestora, constituie
obiectul analizei sistemelor de reglare automat.
1.4.2 Criterii de apreciere a stabilitii
Pentru apreciereastabilitii unui sistem de reglare automat se pot utiliza criterii de
stabilitate: algebrice i de frecven (pulsaie).

- Criteriul Hurwitz
29

Se consider un SRA cu funcia de transfer ( ) s H
0
i cu ecuaia caracteristic (1.64)
dat de expresia:
( )
0 1
1
1
... c s c s c s c s P
n
n
n
n
+ + + + =

. (1.67)
Observaie: condiia necesar (dar nu i suficient) ca toate rdcinile unui polinom de forma
(1.67) s fie plasate n semiplanul stng al planului rdcinilor este ca toi
coeficienii
i
c s fie strict pozitivi: n i c
i
... 1 , 0 = > .
n sensul criteriului Hurwitz, un sistem liniar continuu, cu ecuaia caracteristic
(1.67), este stabil dac determinantul Hurwitz i toi minorii si principali sunt strict pozitivi.
Matricea Hurwitz
n n
n
H

c A R are forma:

(
(
(
(
(
(
(
(

= A

A
0
2
3 1
4 2
5 3 1
... 0 0 0
... ... ... ... ...
0 ... 0
0 ... 0
0 ...
0 ...
c
c c
c c
c c c
c c c
H
n n
n n
n n n
n n n
n
(1.68)
Criteriul Hurwitz se aplic dup cum urmeaz:
- se determin ecuaia caracteristic aferent sistemului, n forma (1.67);
- dac nu este ndeplinit cerina n i c
i
... 1 , 0 = > , sistemul este sigur instabil;
- dac este ndeplinit cerina n i c
i
... 1 , 0 = > , se construiete matricea Hurwitz i se
calculeaz determinantul Hurwitz, ) det(
n
H A , i minorii principali:

( )
... ) det(
....
) det(
) det(
1
3 2 1 2
1 1
= A
= A
= A

n
n n n n
n
H
c c c c H
c H
(1.69)
- dac este ndeplinit condiia de stabilitate: n i H
i
... 1 , 0 ) det( = > A , atunci sistemul
este stabil; n caz contrar este instabil.

Observaii:
- criteriul Hurwitz permite determinarea stabilitii absolute, fr a oferi indicaii asupra
gradului de stabilitate;
- pentru sisteme de ordin redus ( 5 , 4 < n ) criteriul se aplic simplu i n anumite forme
este algoritmizabil (varianta Routh-Hurwitz);
- criteriul nu se aplic sistemelor cu timp mort; dac timpul mort e mult mai mic dect
constanta de timp principal a procesului, criteriul se poate aplica, cu precauii.

Exemplul - Determinarea stabilitii dup criteriul Hurwitz
a) Se determin stabilitatea, n sensul criteriului Hurwitz, pentru SRA cu funcia de
transfer n bucl nchis:
( ) H s
s s s
0
3
2
2 1
=
+ + +
.
Coeficienii ecuaiei caracteristice sunt pozitivi: ; 0 1 ; 0 2 ; 0 1
2 1
> = > = > =
n n n
c c c
30
0 1
0 3
> = =

c c
n
.
Determinantul Hurwitz i minorii si au valorile:
0 1
1 2 0
0 1 1
0 1 2
) det( ) det(
3
> = = A = A H H
n
; 0 1
1 1
1 2
) det(
2
> = = AH ; 0 2 ) det(
1
> = AH , iar
sistemul este stabil.

b) Pentru SRA cu funcia de transfer n bucl deschis de forma:
( )
) 1 )( 3 )( 2 ( + +
=
s s s
k
s H
d
, se determin valorile lui k, pentru care sistemul este stabil, n
sensul criteriului Hurwitz. Funcia de transfer n bucl nchis este:
( )
) 6 ( 4 ) ( 1
) (
2 3 0
+ + +
=
+
=
k s s s
k
s H
s H
s H
d
d
.
Coeficienii ecuaiei caracteristice: 0 ) 6 ( 4
2 3
= + + + k s s s sunt: ; 1 ; 4 ; 1
2 1
= = =
n n n
c c c
6
0 3
= =

k c c
n
.
Pentru 3 = n , condiia de stabilitate pus determinantului Hurwitz conduce la forma:
0 ) 10 )( 6 (
6 4 0
0 1 1
0 6 4
) det( ) det(
3
= + =

= A = A k k
k
k
H H
n
, din care rezult condiia de
stabilitateasimptotic: 10 6 < < k .

- Criteriul Nyquist

n continuare se va prezenta succint criteriul Nyquist sub forma variantei generale i
simplificate.

Criteriul lui Nyquist permite determinarea stabilitii unui sistem de reglare automat
n circuit nchis (a funciei de transfer H
0
(s)) pe baza comportrii n frecven a sistemului n
circuit deschis (H
d
(s)).
Relaia dintre funcia de transfer a unui SRA convenional (cu reacie unitar) n
circuit nchis H
d
(s) este:
( )
( )
( )
H s
H s
H s
d
d
0
1
=
+
(1.70)
Dac H
0
(s) i H
d
(s) sunt minimale rezult egalitatea:
( ) ( ) | |
( )
| |
A P H s H
R d
s = = +
0
1 (1.71)
respectiv valorile proprii ale matricii A
R
sunt egale cu polii funciei H
0
(s) i egale cu zerourile
funciei [1+H
d
(s)] asociat sistemului deschis.
Egalitatea (1.71) presupune satisfcut condiia ca:

( )
( )
( )
( )

( )
( )
( )
H s
Q s
P s
H s
P s
P s
H s
d
c
c
R F
=
1
2

(1.72)
31
s fie o funcie raional ireductibil, cea ce impune ca regulatorul i procesul condus s fie
minimale.
Din relaiile (1.71) i (1.72) rezult c pe baza analizei n frecven a funciei H
0
(s),
respectiv a locului de transfer i poziia acestuia fa de punctul critic (-1,j0) ne permite s
determinm condiiile necesare i sufuciente pentru stabilitatea sistemului nchis (H
0
(s)).
Criteriul Nyquist n cazul general se poate formula astfel:
Sistemul nchis cu funcia de transfer H
0
(s) este intern asimptotic stabil, dac i numai dac
variaia argumentului vectorului cu ariginea n punctul critic (-1,j0) i cu vrful pe ramurile
continue ale locului de transfer , atunci cnd e parcurge n sens cresctor intervalul (0,),
exceptnd punctele de discontinuitate, este egal cu
( )
N N
p 0
2
2
+
t
, unde N
0
este numrul
polilor de pe axa imaginar i N
p
este numrul polilor a funciei H
d
(s) din semiplanul drept al
planului complex (C
+
).
Pentru cazul n care funcia de transfer a sistemului deschis H
d
(s) nu are poli n C
+
i
nici pe axa imaginar, criteriul Nyquist se poate aplica n varianta simplificat astfel:
Condiia necesar i suficient ca un sistem nchis s fie intern stabil (asimptotic) este
ca locul de transfer parcurs n sens orar pentru pulsaii cresctoare pe intervalul (0,) s nu
nconjoare punctul critic (-1, j0), lsnd acest punct n partea stng.
Pentru ilustrarea criteriului simplificat, n Fig. 1.19 s-a realizat curba a) care reprezint
locul de transfer pentru un sistem de ordinul doi stabil avnd urmtoarea funcie de transfer:
( ) H s
s s s s
d
n
n n
=
+ +
=
+ +
e
e e
2
2 2 2
2
1
1

n care =0,5, e=1.

Fig. 1.19. Ilustrarea criteriului Nyquist simplificat

ntruct locul de transfer prezentat prin curba a) din Fig. 1.19 parcurs n sens orar las
punctul critic n stnga rezult c sistemul studiat este stabil.
Sistemul de reglare automat care are funcia de transfer de tipul ( )
( )
( )
H s
K P s
s P s
d
=
1
2
o
,
cruia i corespunde locul de transfer b) din Fig. 1.19 este instabil deoarece locul de transfer
nconjoar punctul critic lsnd acest punct critic la dreapta.
32

Varianta generalizat se refer la sistemele deschise H
d
(s) ce conin un numr de N
p

poli n semiplanul drept C
+
. Pentru aceste sisteme criteriul Nyquist se formuleaz astfel:
Condiia necesar i suficient ca sistemul nchis s fie intern asimptotic stabil este ca
locul de transfer al sistemului deschis (H
d
(s)) s inconjoare n sens antiorar punctul critic (-
1,j 0) de N
p
ori conform figurii Fig. 1.20 (cazul N
p
=2).

Fig. 1.20. Ilustrarea criteriului Nyquist generalizat
Pentru un sistem cu ( ) H s
K
s
d
d
=
o
cu N
p
= 0 care nu are dect poli n origine, locul de
transfer pentru ( ) e e 0, va avea o singur ramur continu, iar aprecierea stabilitii se face
n baza relaiei:

( ) o
t
A
R
c =

C arg
1
2
A (1.73)
n acest caz, relaia (1.73) presupune aprecierea stabilitii pe baza indicelui de traversare al
axei reale negative n raport cu punctul criric (-1,j0).


1.4.3 Aprecierea gradului de stabilitate cu ajutorul criteriului lui Nyquist. Criteriul practic al
lui Bode

Dac sistemul este de faz minim, respectiv H
d
(s) are polii i zerourile n semiplanul
stng al planului complex (n C
-
), putem aprecia gradul de stabilitate a SRA n circuit nchis
pe baza urmtorilor indici sintetici:
- marginea de amplitudine, definit prin relaia
( )
( )
M
H j
A
d
e
e
t
=
A
1
(1.74)
- marginea de faz, definit prin relaia:
( ) M H j
d c
e = +
A
180 (1.75)
n care:
33
e
t
este pulsaia corespunztoare argumentului funciei H
d
(je), respectiv argH
d
(je),
egal cu -t, conform Fig. 1.21;
e
c
este pulsaia pentru care modulul lui H
d
(je) este egal cu unitatea, respectiv locul de
transfer intersecteaz cercul de raz unitar.
n Fig. 1.21 a) se prezint locul de transfe al SRA cu

( )
( )
H s
s s
d
=
+
173
5
,

pentru a evidenia punctele de intersecie ale acestui loc ca axa real i cu cercul de raz
unitar.
n Fig. 1.21 b) se prezint caracteristicile A(e) i (e) n reprezentare logaritmic
(caracteristicile Bode) pentru acelai SRA care a fost menionat anterior. Pe baza acestor
caracteristici logaritmice de frecven se va evidenia criteriul practic a lui Bode.


Criteriul practic al lui Bode

Un sistem cu funcia n circuit deschis H
d
(s) de faz minim este intern asimptotic
stabil n circuit nchis dac sunt satisfcute condiiile [8]:
a) H
d
(s) este ireductibil;
b) caracteristica A(e) este monoton descresctoare cu pulsaia e i are panta
asimptotic la joas frecven egal cu zero sau -20 dB/dec;
c) caracteristica A(e) este simetric (sau cvasisimetric) fa de pulsaia de tiere e
c
,
iar panta la aceast pulsaie este de -20 dB/dec.
Pe baza examinrii caracteristicilor Bode se poate determina direct att indicii sintetici
M
A
i M

, ct i stabilitatea cu relaia:
e e
t c
< (1.76)
unde e
c
este pulsaia de tiere evideniat din caracacteristica A(e)m iar e
t
este pulsaia
rezultat prin intersecia caracteristicii (e) cu orizontala dus prin faza =-t.
Pentru un sistem instabil, avem:
e e
t c
> (1.77)
Pentru sistemul aflat la liimta de stabilitate este evident relaia:
e e
t c
=
Pentru a ilustra determinarea stabilitii prin criteriile Nyquist i Bode se prezint Exemplul
1.1

Exemplul 1.1

Se consider SRA avnd ca proces condus un servomotor de c.c., i care este descris de funcia de
transfer a sistemului deschis caracterizat prin relaia:
( )
( )
H s
s s
d
=
+
173
5
,

Sistemul nchis asociat funciei H
d
(s) este:
( ) H s
s s
0 2
173
5 173
=
+ +
,
,

respectiv un sisten de ordinul II cu =0,6 i e
n
=4,16 rad/sec. .
S se determine stabilitatea acestui SRA prin urmtoarele metode:
a) criteriul Nyquist;
34
b) criteriul practic Bode.
n cele ce urmeaz se va trasa locul de transfer prin procedura Nyquist i caracteristicile Bode prin
procedura Bode apelnd la limbajul Matlab, pe baza crora se va aprecia stabilitatea SRA. n final se va trasa
rspunsul indicial al sistemului utiliznd procedura Step, pe baza creia se va aprecia performanele sistemului
n regimtranzitoriu.

a)

b)
Fig. 1.21. Locul de transfer a) i caracteristicile de frecven ale sistemului descris n Exemplul 1.1
35

Fig. 1.22. Rspunsul indicial al sistemului descris n Exemplul 1.1

Pe baza caracteristicii de transfer din Fig. 1.21 a) se evideniaz c aceasta are o asimptot la frecvene
joase deoarece are un pol n origine. n consecin stabilitatea se judec considernd poziia punctului de
intersecie al acestei caracteristici cu axa real raportat la punctul critic (-1,j0). ntruct locul de transfer parcurs
n sens orar cnd, e variaz de la 0 la , las punctul critic la stnga, rezult c sistemul este stabil n sens
Nyquist.
n aceeai diagram se marchez i pulsaiile caracteristice e
t
care intervine n expresia lui M
A
, i e
c

care intervine n expresia lui M

aceti indici urmnd a fi determinai din caracteristicile Bode.

n Fig. 1.21b sunt trasate caracteristicile logaritmice de frecven amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie.
Pentru aprecierea stabilitii se ridic o dreapt din punctul n care caracteristica de faz intersecteaz axa
orizontal -t determinnd pe axa pulsaiei valoarea pulsaiei e
t
. Se coboar o dreapt din punctul corespunztor
pulsaiei de tiere e
c
pn cnd aceasta intersecteaz caracteristica fazei. n baza acestor elemente constructive
rezult:
- e e
t c
< ,i deci sistemul nchis este stabil;
- M

=70>0;
- M
A
=80 dB care conduce la M
A
>1;
Acetindici de calitate sintetici confirm rezultatele obinute prin criteriul Nyquist evideniind i rezervele de
stabilitate ale sistemului care pot fi utilizate n cazul proiectrii robuste (la variaia parametric).
Din rspunsul indicial al SRA (Fig. 1.22) rezult c sistemul este periodic amortizat i stabil.
Performanele acestui sistem n regim tranzitoriu sunt:
- suprareglajul o=8%;
- durata regimului tranzitoriu t
t
este 1,5 sec., fiind mai mic dect t
t
n
~ = ~
4 4
06 416
16
e , ,
, sec. care
corespunde sistemului de ordinul II luat ca model.


Calculul performanelor n regim tranzitoriu

Pentu aprecierea calitii rspunsului unui sistem la un semnal extern (referin,
perturbaie) au fost introdui indici sintetici de calitate a cror valoare pot determina cantitativ
comportatea unui sistem de reglare automat. Considerm n continuare un sistem caracterizat
prin funcia de transfer H
0
(s). Rspunsul sistemului n domeniul timp se determin cu relaia:
( ) ( ) { }
y t H s
t
= L
-1
0
n care y
t
(t) este componeta tranzitorie a rspunsului (1.78)
n cazul general rspunsul sistemului de reglare are forma:

( ) ( ) ( ) y t y t y t
f p t
= + (1.79)
n care y
f
(t) este rspunsul forat al sistemului pentru o intrare polinomial dat;
y
p
(t) componeta permanent a sistemului.
36
Dac sistemul este strict stabil y(t)0 pentru t0, componenta permanent devine
asemntoare cu mrimea de intrare. n cazul particular al intrrii de tip trept unitar
1 1
1
1
s s
m
m
= =
|
\

|
.
|
, , avem:

( ) ( ) ( ) ( ) Y s H s R s H s
s
f
= =
0 0
1
(1.80)
( ) ( ) { }
y t Y s
f f
= L
-1

n acest caz rspunsul forat al sistemului se numete rspuns indicial, iar componeta
permanent este:

( ) ( ) y t H t
p
= >
0
0 0 , (1.81)
n acest caz particular, acest component fiind constant n timp ca i trepta unitar
persistent aplicat la intrare, se numete i componet staionar a rspunsului: ( ) y y t
st p
=
A
.
n practica proiectrii i analizei SRA s-a utilizat frecvent determinarea performanelor
sistemului n regim tranzitoriu pe baza relaiilor (1.79), (1.80), (1.81) care permiteau
determinarea rspunsului sistemului. Aceste metode de analiz erau dificil de aplicat n cazul
unor sisteme de grad ridicat (>2) datorit utilizrii transformatei Laplace inverse, care
conducea la calcule laborioase. Aceste calcule se simplificau ntr-o anumit msur atunci
cnd funcia de transfer H
0
(s) se putea descompune n fracii simple care aveau la numrtor
reziduurile funciei H
0
(s) [8].
n prezent performanele sistemului n regim tranzitoriu inclusiv stabilitatea se pot
determina cu uurin pe baza rspunsului indicial sau a rspunsului la ramp utiliznd
limbajul Matlab. Astfel pentru rspunsul indicial se utilizeaz procedura step, iar pentru o
intrare ramp procedura lsim. Pe baza rspunsului indicial trasat se poat aprecia toate
performanele:
- stabilitatea sistemului;
- suprareglajul o;
- gradul de amortizare;
- durata regimului tranzitoriu;
- evoluia rspunsului sistemului y(t)=y
t
(t);
- componenta permanet sau staionar a rspunsului y
p
(t).

1.4.4 Calculul performanelor n regim staionar

Calitatea unui SRA n regim permanent se apreciaz pe baza erorii fa de o anumit
intrare.
Considerm c SRA are o structur convenional, conform Fig. 1.23, i c satisfac de
la nceput (apriori) condiia (S) de stabilitate asimptotic intern.








c(s) R(s) Y(s)
-
+

H
R
(s)

H
f
(s)
u
H
d
(s)
EC
37

Fig. 1.23. Structura convenional a SRA

Funcia de transfer a elementului de comparaie EC (care intr n structura
regulatorului) este dat de relaia:

( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
H s
s
R s
s
s Y s Y s
s
H s
d
c
c c
c
c
= =
+
=
+
=
+
A
1
1
1
1
(1.82)
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) H s
s
R s
R s Y s
R s
Y s
R s
H s
c
c
= =

= = 1 1
0
(1.83)
Eroarea c(s) se poate calcula n cadrul structurii convenional din Fig. 1.23 cu relaia:

( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
| |
( ) c
c
s H s R s
H s
R s H s R s
d
= =
+
=
1
1
1
0
(1.84)
Pentru o intrare polinomial
( ) R s
s
=
1
o
, n care sistemul ndeplinete condiia de
stabilitate asimptotic intern, respectiv ( ) | | ( ) | |
P H s P H s
c
= c

0
C , condiia necesar i
suficient ca sistemul de reglare s fie precis este:

( ) ( ) lim lim
t s
t s t

= = c c
0
0 (1.85)
sau
( ) lim
s
m
s H s
s

(
=
0
1
0
c
(1.86)
Condiia (1.86) se realizeaz dac sistemul n circuit deschis conine un numr de
integratoare cel puin egal cu m, respectiv funcia H
d
(s) conine un numr de poli n origine
cel puin egal cu m. Aceast concluzie teoretic prezint o mare importan din punct de
vedere practic. Aceast condiie se poate demonstra plcnd de la expresia funciei de transfer
a SRA n circuit deschis.
( )
( )
( )
H s
K
s
P s
P s
d
d
=
o
1
2
(1.87)
unde: K
d
este factorul de amplificare al cii directe.
Polinoamele P
1
(s) i P
2
(s) sunt monice, adic au ultimii termeni egali cu 1.
Calculnd eroarea cu ajutorul expresilor (1.84) i (1.85) se obine:

( )
( )
( ) c c
st
s s
d
s s s
H s
R s = =
+

(

lim lim
0 0
1
1
(1.88)
Pentru o intrare (referin) treapt unitar
( ) R s
s
=
1
obinem urmtoarea expresiei pentru
calculul erorii staionare

( )
( ) ( )
( )
( )
( )
c c
o o
st
s
d d d
s s
s
s
H s s s
s
K
s
P s
P s
s K
s
P s
P s
= =
+

(
=

(
(
(
(
(
=
+

(
(
(
(
(

lim lim lim

0
1
2
1
2
0
1
1
1
0
1
1
1 1
1
(1.89)
38
Pentru o referin polinomial
( ) R s
s
=
1
o
, eroarea devine:

( )
( )
c
o
st
s
d
m
K
s
P s
P s
s
=
+

(
(
(
(
(

lim
0
1
2
1
1
1
1
(1.90)
Relaia (1.90) evideniaz faptul c se obine eroarea egal cu zero, respectiv SRA este precis,
dac i numai dac:
o > m 1 (1.91)
unde: o -este numrul de poli n origine;
m -ordinul de multiplicitate al semnalului de intrare polinomial.



Coeficienii de eroare K
P
, K
V
, K
a


Coeficienii de eroare K
P
, K
V
, K
a
a unui SRA definesc abilitatea unui sistem de a
reduce sau elimina eroarea staionar. Cunoaterea coeficienilor de eroare permite
aprecierea comportrii SRA la diferite tipuri de semnale aplicate la intrare de tip polinomial.
Coeficienii erorii de poziie:

( ) K H s
p
s
d
=

=
lim
0
0 o
(1.92)
Cu ajutorul acestui coeficient se poate calcula eroarea staionar a SRA la o intrare treapt
(m=1) pentru tipul (o=0):

( ) K
s
H s K
K
p d d
st
p
=

=
=
+
lim
0
1
1
c
(1.93)
Coeficientul erorii de vitez:
( ) K H s
V
s
d
=

=
lim
0
1 o
(1.94)
Cu ajutorul acestui coeficient se poate calcula eroarea staionar (eroarea de vitez) la
o intrare de tip ramp unitar (m=2); ( ) R s
s
=
1
2
;
c
V
V d
K K
= =
1 1
(1.95)
Pentru o funcie de transfer a SRA H
0
(s) cu n poli i m zerouri, eroarea permanat se
poate calcula cu relaia:
c
V
V i i
n
i i
m
K p z
=
1
=

= =

1 1
1 1
(1.96)
Din relaia (1.96) rezult c polii funciei de transfer H
0
(s) n circuit nchis conduc la
creterea erorii c
V
, pe cnd zerourile conduc la scderea erorii staionare c
V
. Aceast concluzie
prezint importan pentru proiectarea SRA, deoarece ne permite s alocm n mod
corespunztor polii i zerourile.
Coeficientul erorii de acceleraie este:
39

( ) K
s
s H s
a d
=

=
lim
0
2
2
o
(1.97)
Cu ajutorul acestui coeficient se determin eroarea la o intrare parabolic ( ) R s
s
=
1
3
, respectiv
eroarea la acceleraie:
c
st
a
K
=
1
(1.98)

Calculul erorii staionare n raport cu perturbaia
(rejectarea efectului perturbaiilor)

Analiza comportrii n regim staionar (permanent) a unui SRA impune luarea n
consideraie i a efectului perturbaiilor p(t). n proiectare se impune ca SRA s asigure n
regim staionar eroarea staionar nul i fa de aceast mrime de intrare exogen (p),
aceasta echivalnd cu rejectarea efectului perturbaiilor.
Pentru a studia efectul perturbaiilor p(t) asupra SRA se consider structura SRA din
Fig. 1.24.









Fig. 1.24. Structura unui SRA cu dou semnale de intrare: referina R(s) i perturbaia P(s)
Funcia de transfer n raport cu perturbaia este:
( )
( )
( ) ( ) ( )
H s
H s
H s H s H s
p
R
0
2
1 2
1
=
+
(1.99)
Ieirea sistemului n raport cu perturbaia este:

( ) ( ) ( ) Y s H s P s
p p
=
0
(1.100)
Se pune condiia ca efectul perturbaiei p asupra ieirii y s fie nul, care conduce la
relaia:

( ) ( ) y
t
y t
s
sY s
p st p p
=

=

= lim lim
0
0 (1.101)
sau
c
st p st p st
r y y = = = = 0 0 0 0 (1.102)
Pentru ( ) P s
s
m
=
1
rezult:

( )
( ) ( ) ( )
y
s
H s
H s H s H s s
p st
R
m
=
+

lim
01
1
2
1 2
1
(1.103)
Condiia (1.101) este indeplinit dac i numai dac produsul H
R
(s)H
1
(s) conine un
pol n origine cu un ordin de multiplicitate cel puin egal cu m. Aceasta impune ca punctul de
aplicare al perturbaiei s fie plasat dup elementul integrator. Din punct de vedere practic,
P(s)
R(s) Y(s)
-
+

H
R
(s)
c(s)
U(s

H
2
(s)

H
1
(s)
H
f
(s)
40
aceast concluzie conduce la soluia c regulatorul, care conine n structura sa integratorul,
trebuie amplasat n cadrul SRA naintea punctului n care se aplic perturbaia p(t).

Exemplul 1.2

Determinarea performanelor unui SRA regim staionar

Seconsider SRA din Fig. 1.25. Se cere s se determine eroarea n regim staionar pentru referin i
perturbaie de tip treapt unitar i ramp unitar.
Funcia de transfer a sistemului deschis este:
( )
( )
( ) ( )
H s
K
s
P s
P s
s
s s
d
d
= =
+
+
o
1
2
2
1 5
3 1

unde: K
d
=1, o=1.













Fig. 1.25. Structura SRA cu dou intrri - exemplificare numeric

Eroarea staionar n raport cu referina se determin cu relaia:

( )
c
st
s
d
m
s
m
H s s
s
s
s
s
=
+

(
(
=
+
+
+

(
(
(
(

lim lim
0
1
0
2
1
1
1
1 1
1
1 5 1
3 1
1

Pentru o referin de tip treapt unitar ( ) ( ) R s
s s
m
m
= = =
1 1
1 , , din relaia anterioar se obine
eroarea staionar:
c
st
= 0, carecorespunde preciziei maxime.
Pentru o referin de tip ramp unitar ( ) ( ) R s
s
m = =
1
2
2
, se obine eroarea de vitez din relaia
anterioar
c
st
= 0, care corespunde unui sistem precis i la referina ramp.
Funcia de transfer dup perturbaie este:
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
H s
s
s
s s
H s
H s H s H s
p
R
0
2
2
1 2
01
1
1 5
3 1
1
=
+
+
+
=
+
,

Ieirea dup perturbaie Y
p
(s) se determin cu relaia:
( ) ( ) ( ) Y s H s P s
s
s
s
s
s
p p m
= =
+
+
+
0
2
01
1
1 5 1
3 1
1
,

p
r
y
-
+

10
5 1 s
s
+

H
R
(s)
Regulator PI

01 ,
s


1
3 1 s +

H
f
(s) - procesul condus
H
1
(s) H
2
(s)
IT - instalaie
tehnologic
EE - element de
execuie
41
Pentru o perturbaie de tip trept unitar ( ) ( ) P s
s
m = =
1
1 , , se obine n domeniul real al timpului
(prin aplicarea teoremei valorii finale)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) y
t
y t sY s
s
s H s P s H s
p st p
s
p p
s
p
=

= =

= =

lim lim lim lim
0
0
0
0
0
0
Relaia anterioar evideniaz c ieirea dup perturbaaie este rejectat. ntruct n acest caz referina
este nul (r=0), rezult eroarea dup perturbaia treapt:
( ) ( ) ( )
c
p st p
t
r t y t =

= = lim 0 0 0 (precizie maxim)
Pentru o perturbaie de tip ramp unitar ( ) ( ) P s
s
m = =
1
2
2
, rezult:
( ) ( ) y y t s Y s
p
t
p
s
p
= = =

lim lim ,
0
01
Din relaia anterioar rezult c ieirea dup perturbaia de tip ramp nu este rejectat. n acest caz
eroarea n raport cu perturbaia ramp este diferit de zero, conform relaiei:
( ) ( ) c
p st p
t
r t y t =

= = = lim , , 0 01 01 0
Analiza SRA care au la baz modele ale proceselor de ordin redus

Analiza SRA care au la baz modele ale instalaiei tehnologice (IT) sau obiectului
condus H
f
(s) de ordin redus (ns2) prezint o deosebit importan n tehnica i practica
reglrii automate deoarece ne ofer soluii n proiectarea structurii SRA i indicaii privind
ajustarea optim a parametrilor de acord ai regulatoarelor.
Analiza SRA presupune determinarea performanelor n regim tranzitoriu i staionar,
respectiv determinarea stabilitii i a preciziei (satisfacerea legii reglrii lim
t
c =0).
Performanele SRA sunt confirmate prin teste globale prin determinarea funciei indiciale n
raport cu referina i cu perturbaia.
Pentru exemplificare se consider structura SRA tip din Fig. 1.25 n care instalaia
tehnologic este de ordinul I, elementul de execuie este de tip integrativ (cu pol n origine
K
s
), iar regulatorul este de tip PI.

Exemplul 1.3

Analiza performanelor SRA din Fig. 1.25n regim tranzitoriu

n conformitate cu structura SRA din Fig. 1.25funcia de transfer a sistemului deschis (a cii directe) se
determin curelaia:

( )
( )
( ) ( )
H s
K
s
P s
P s
s
s s
d
d
= =
+
+
o
1
2
2
1 5
3 1

Funcia de transfer a sistemului nchis se determin cu relaia:
( )
( )
( ) ( )( ) ( )
H s
H s
H s
s
s s s s j s j
S
s
d
d
0
3 2
1
5 1
3 5 1
1
0065 127 0065 127
5 1
02
=
+
=
+
+ + +
=
+ + +
+
+ , , , , ,

Aceast funcie a sistemului nchis evideniaz un sistem de ordinul II care are polii complci conjugai
amplasai n C
-
i o pereche de poli-zero suplimentari amplsai tot n C
-
. O astfel de structur conduce la un
sistemstabil oscilant cu suprareglaje o mari.

Determinarea stabilitii sistemului prin criteriul Nyquist
Criteriul Nyquist se aplic asupra funciei H
d
(s).
num=[5 1]; den=[3 1 0 0];
sys=tf(num,den);
42
w=logspace(-.1,2,200); nyquist(sys,w);

Fig. 1.26. Locul de transfer trasat pentru sistemul deschis dat n exemplul Exemplul 1.3

n conformitate cu Fig. 1.26locul de transfer las punctul critic n stnga i deci sistemul este stabil.

Determinarea stabilitii sistemului prin criteriul Bode

Se va aplica criteriul Bode prin procedura bode din limbajul Matlab.
num=[5 1]; den=[3 1 0 0];
sys=tf(num,den);
w=logspace(-.5,3,200); bode(sys,w);

43
Fig. 1.27. Caracteristicile logaritmice de frecven pentru sistemul analizat n Exemplul 1.3

Pe baza caracteristicilor logaritmice de frecven Bode din Fig. 1.27rezult
frecvena de tiere e
c
=1,28 rad/sec ;
frecvena e
t
=147 rad/sec ;
Conformcrieriului practic al lui Bode e
c
<e
t
deci sistemul este stabil.
Performanele tranzitorii ale sistemului se pot judeca dup urmtorii indici de calitate:
M
A
=-82,3 dB, care corespunde la o valoare a modulului mai mare dect 1;
M

=5,73>0.
n consecin i criteriul Bode confirm c sistemul este stabil, ns rezerva de stabilitate (M

) este
redus. Acest sistem nu este de faz minim deoarece nu asigur o pant de -20 dB/dec n jurul pulsaii de tiere
e
c
.

Rspunsul indicial al sistemului
Rspunsul indicial se determin aplicnd procedura step din limbajul Matlab, funciei H
0
(s) a ntregului
SRA.
step([5 1],[3 1 5 1]);

Fig. 1.28. Rspunsul indicial al SRA analizat n Exemplul 1.3

Din analiza rspunsului indicial prezentat n Fig. 1.28 rezult c SRA corespunde unui sistem stabil
puternic oscilant avnd un suprareglaj mare (o=85%) cu amortizare slab i o durat relativ mare a regimului
tranzitoriu (t
t
=50 sec.). Acest rspuns putea fi anticipat chiar din structura funciei de transfer a sistemului nchis
care coninea doi poli dominani n C
-
(ai sistemului de ordinul II) i o pereche suplimentar de poli-zero situai
tot n C
-
. O astfel de structur corespunde proiectrii unui sistem prin criteriul simetriei. n acest caz reducerea
suprareglajului se obine prin introducerea unui filtru suplimentar de ntrziere (de ordinul I) la intrare care s
compenseze efectul zeroului de la numrtorul funciei.

Determinarea rspunsului sistemului n raport cu perturbaia

Funcia de transfer n raport cu perturbaia rezultat din structura corespunztoare Fig.1A.31 este dat
de relaia:
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
H s
s
s
s s
H s
H s H s H s
p
R
0
2
2
1 2
01
1
1 5
3 1
1
=
+
+
+
=
+
,

sau
( ) H s
s s
s s s
pd 0
2
3 2
03 01
3 5 1
=
+
+ + +
. ,

44

Fig. 1.29. Rspunsul SRA n raport cu perturbaia

Din Fig. 1.29 rezult c mrimea de ieire n raport cu perturbaia, adic y
p
(t) cnd t se anuleaz,
efectul perturbaiei este rejectat ntr-un timp relativ lung cu un grad de amortizare mic iar amortizarea se
desfoar pe o durat relativ mare (50 sec.)
Concluzii generale privind analiza SRA tip din Fig. 1.25.
Pe baza determinrii performanelor SRA n regim staionar (din Exemplul 1.2 i a performanelor din
regimul tranzitoriu din Exemplul 1.3) rezult urmtoarele concluzii generale:
- analiza stabilitii sistemului prin criteriul Nyquist, Bode i pe baza rspunsului indicial confirm c sistemul
studiat este stabil;
- calculul erorii staionare n raport cu referina i n raport cu perturbaia atest c sistemul studiat asigur
precizia dorit att fa de intrarea de tip treapt ct i ramp (acest lucru era de ateptat deoarece funcia de
transfer a sistemului deschis are doi poli n origine);
- pe baza rspunsului n raport cu perturbaia rezult c efectul ecesteia este rejectat, fapt confirmat i de calculul
erorii dup perturbaie c
pst
(t). Acest efect se datoreaz faptului c punctul de aplicaie al perturbaiei p este plasat
dup integratorul 1/s din structura regulatorului H
R
(s);
- rspunsurile indiciale n raport cu referina i n raport cu perturbaia evideniaz un sistem stabil puternic
oscilant i slab amortizat cu durate lungi ale procesului tranzitorii, fapt care impune o ajustare dup criterii de
optim a parametrilor regulatorului: scderea factorul de amplificare K
R
i modficare constantantei de timp a
aciunii integrative T
i
pentru a compensa constanta de timp a procesului (T
f
=3 sec.).