TEORIA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATA

dr.ing. CONSTANTIN JLA~

Universrtatea "Politehnica" Buc ure~ti Facultatea de Electrotehnica

MATRIX ROM Bucure~ti 2001

MATRIXROM
c.P. 16 - 162 77500 - BUCURESTI tel. 01.4113617, fax 01.41 14280

e-mail: matrLx@fx.ro

1.1 Sisteme de reglare automata: structura. exemple. scurta istorie 1.2 Definirea nOliunii de sistem dinamic 1.3 Clasificarea sistemelor dinamica 1.4 Structuri particulare de sisteme dinamice 1.5 Modelarea proceselor - consideralii generale

2. I Descrierea in spaliul stiirilor. Evolulia starii 2.1.1 Cazul sistemelor netede 2.1.2 Cazul sistemelor discrete Referenti ~tiintifici:

prof.univ.dr.ing. prof.univ.dr.ing.

RAzv AN M.AGUREAi\TlJ
LIVID KREINDLER

2.1.3 Calculul analitic al eYolutiei starii sistemelor lineare 2.1.3.1 Evaluarea matricei fundamentale 2.1.3.2 Evaluarea matricei fundamentale 2.2 Comportarea intrare-ie~ire 2.3 Descrierea prin funetii (matrici) de transfer a sistemelor netede a sislemelor discrete

2.4 Realizari.
2.4. I Realizari

Echivalen(a sistemelor. Fonne canonice

2.4.2 Echivalenta sistemelor 2.4.3 Forme canonice 2.5 Descrierea in frecven!a a sistemelor lineare 2.5.1 Diagrame Bode 2.5.1.1 Coord onate logaritmice 2.5.2 Diagrame Nyquist (polare)

3.1 Discretizarea

semnaleJor netede. Fenomenul

de aliasing

3.1.1 Opera!ia de discretizare ideaHi 3.1.2 Opera(ia de discretizare reala 3.2 Formularea problemei discretizarii sistemelor 3.2.1 Discretizarea sistemelor reprezentate in spa(iul starilor

3.2.2 Discrelizarea sistemelor reprezenlate prin funqii de transfer

80 85 85 85

10

Problema

regliirii

130 130 131 de tip treaplii 135 135 140 142 145 145 148

4 Stabilitatea

sisteme10r lineare

10.1 FomlUlarea problemei reglarii 10.2 Solutia generala a problemei reglarii

4.1 Stabililatea intema - definiTe, interpTetare 4.1.1 Definirea stabiliHi!ii interne 4.1.2 Interpretarea slabilitatii interne 4.2 SlabiJilatea extema - definire, interpretare 4.2.1 Definirea stabil italii externe 4.2.2 Interpretarea 5 Raspunsul stabilitalii externe standard

J OJ Solutia probJemei regHlrii pentru marimi exogene

I OJ. I Solulia generala utilizand reguJatoare analogice 10.3.2 Solutia generala folosind regulatoare 10.4 Impunerea performantelor 11 Regulatoare cu structura fixii discrete

89
91 91 93 97 97 101 102 102 104 106

dinamice penlru SRA

sisteme.lor la intrari

I I. I Tipuri de regulatoare cu strucrura fixa pentru sisteme continue I 1.2 Tipuri de reguJatoare cu strucrura fixii pentru sisteme discrete

5. I RaspunsuJ sistemelor Ja intrare treapta 5.2 Raspunsul sistemelor la intrare ranlpa unilara 6 Conexiunea sistemelor

6.1 Conexiunea serie 6.2 Conexiunea paraleJ 6.3 Conexiunea in reaclie 7 Proprietalile structurale all' sistemelor

Anexa I

Transformata

Fourier

149 149

J.J Serii Fourier

1.2 Transformata Fourie_

151

109 109 I J1 Anexa II Transformata Laplace 157

7.1 C ontroJabilitate 7.2 ObservabiJitate 7 J Descompunere structuraIa. MinimaJitate

113 114 115 118 118 122 126 126 127

Anexa III

Transformata

Fourier

a semnalelor

Discrete discrete

162 162 162 165

7.4 Lege de comanda dupa stare 7.5 AlocabiJitate 7.6 StabilizabiJitate 7.7 Detectabilitate 8 9 Estimarea stiirii sistemelor sistemelor sistemelor prin lege de reaqie dupa slare prin reactie dupa ie~ire

3.1 Descompunerea 3.2 Transformata 3.3 Transformata

in serie Fourier a semnalelor

Fourier a semnalelor discrete Fourier discreta

Anexa IV

Transformata

167

Compensarea

Bibliografie

171

9.1 Compensarea 9.2 Compensarea

1.1 Sisteme de reg/are automata: structura, exemp/e, scurta istorie

Sistemele automat electrice.

de reglare

automata omului) etc.

sunt

sistemele

care

realizeaza

in mod

(deci lara intervenlia mecanice, temlice,

controlul

wleia sau a mai mullor marimi de sisteme se gasesc sisteme de

Exemple

de astfel

pretutindeni.

de la aparatele

de uz casnic, pana la cele mai sofistic~te

na\'igarie folosite de na\'etele spaliale . .-\stfel. materialul temperatura in cazul unui mixer este reg lata \'iteza paletelor, in funqie de

prelucrat

~i de ceea ce se dore~te a se obline. in cazul unui frigider constanta, la

0

este menlinuta

valoare

care poate
0

fi aleasa

de

utilizalOr. De fapt in ambele exemple controlata depa~i

0

valoarea pe care dorim sa

aiba miirimea

se poate \'aria doar in trepte (de obicei 5-6), ~i desigur, lara sa se poata valoare maxima ~i una minima. ~i in cazul unui dispozitiv CD-urilor folosite
0

Tot viteza de rotalie este cea care este controlata pentru testarea discurilor fixe (hard-disc-uri) sau

in

calculalOarele constanta. \'iteza

personale.

intr-un astfel ~e dispozitiv de cazul mixerului, extrem de ridicata,

discul este rotit cu

viteza

Spre deosebire

precizia cu care trebuie controlata ajungandu-se pan a la cerinla ca

este de data aceasta

eroarea intre viteza impusa ~i cea oblinuta sa nu fie mai mare de I p.p.m. (10.6), fala de sa zicem 10%, adica 10.1, in cazul mixerului. ceea ce prive~te precizia regliirii este controlul 0 aplica(ie intermediara automat al vitezei in unui

autovehicol,

caz in care eroarea este de ordinul

1%, deci 10". Astfel de sisteme pe autostrada, cand se pot

sunt in fabricalie curentii ~i sunt destinate parcurge

condusului

distal1le mari cu viteza constanta ~i, cu ajutorul unui astfel de dispozitiv,

tara sa se lina piciorul pe pedal a de acceleralie. Daca presupunem aull in cazul mixerului, testarea spune~ discurilor avem ca autovehicolul este echipat cu un motor electric, atunci ~i al dispoziti\'ului unui motor pentru sa

cat ~i al autovehicolului de a face cu reglarea de curent continuu.

1

\'itezei

electric,

pentru simplitate,

I ) Se va demonstra la cursul de Ac[ionari Elcctrice, ca practic orice motor poate fi filcut sa se com pone ca unul de curent continuu, in ceca ce prive~te reglarea vitezei ~i cuplului.

leona sistemelor de regtare automata A~adar, daell dorim de exemplu Dupa cum se ~tie viteza unui astfe! de motor poate . I dupa 0 ecuatie de fonna: depinzand de lensiunea de aJlmen are . V == Ri +L_a
a

sa redueem

viteza motorului 1..1 bomele

yom mi~ca motorului

pOlentiometrul

in sensul miqorllrii

lmghiului

a, tensiunea
Unghiul

va seadea ~i in conseeinta

~i turaria aeestllia.

a a fost notat in schema

reglatll. Tutatia

di +k(:J, dt

bloc eu y", nota~e folosita pentru marimea de referill(a, adidi marimea care este proportionala ell vaJoarea pe care dorim sa 0 aiba marimea pentru marimea reglata. Tensiunea

rotorullli a fost notata cu y, notatie rezervata . . te curentul care Ireee prin motor, (U, in care Va este tensiunea de ahmenlare, 'a es .' . . t Hi A~adar. dad vanem tenSlUnea de te \;leZa rotorulUl. lar k 0 cons an .. .. . ' es. b . ovariatie aproape proportionaHi a vitezei (neghJand caderea ahmenlare 0 tmem . _. . " . . d '\;atea rotorica L). Putem aruou de tensiune pe rezistenta rotonca R ~I pe In uct!
MOiOr electric ~ EXCllafie

1..1bomele vwata rcglate).

motoruilli

joaca

rollll unei marimi de comandii (adica cea care este automata pentru a se obtine variatia marimii

de sistemul

de reglare

Potentiometrul

joaca in acest m011laj rolul unui regulator, pentru ca el

0

este eel care aplica 1..1 bomele sistemului reglat func~e de cea de referinta.

marime de comanda, obrinuta in dependenra intre cele doua nu este altceva

In acest caz particular

mllrimi este evidenl

una proportionaHL

De fapt acest element

decat un simplu amplificator,

care amplifica

valoarea mlirimii de referinta pana 1..1

~)Wr
-'.\f,m~i"il

un nivel ce po ate fi aplicat 1..1 bomele motorului. Sa remarcarn di tura\ia motorului nu este influenrata doar de marimea de

referin\ii, ci ~i de valoarea

tensiunii de alimentare de alimentare

pre cum ~i de cea a cuplului de aplicata 1..1 bomele de referinta

!
Y

v J (Volimi.,a,.)

sarcina. Astfel, daca tensiunea . motorului

cre~te tensiunea

~i deci ~i tura!ia acestuia vor cre~te, atunci cand marimea

Reg
(Amp/if)

este constanta. scaderea reglata manmi

0 cre~tere a cuplului de sarcina aplicat 1..1 axul rotorului va duce la cand mllrimea de referinta este constanta. A~adar marimea

vitezei, nu depinde

doar de comanda

u, ci ~i de alte mlirimi exteme. Aceste

de reglare ~i influenteaza (nu pot fi modificate de

care acrioneaza manmii

din exterior asupra sistemului ~i care sunt independente

f Ig. . . " I

. 1 1 Schema elecJrica de principiu ~i schema bloc a IInlii sisJem auJOInaI bz/cla deschisa a lura{iei unui mOIOr de curen! COllflllllU
III

prill

valoarea

reglate

ae reg are

sistem) se numesc perturbafii. In cazul controlata compensat cu schemei

0

\'arierea lensiunii la bomele rolorl/lui

din figura

1.1 este c1ar ca turatia

motorului

nu este

imalrina 0 modalitate foarte simpla de reglare a turatiei, in c.are s,a v ariem'l i n . 'I b I motorulUi ca ill fi 19ora . 1. funetie de viteza dorita, tensiW1ea aphcata a ome e . . t I' (V ) aceasta est_ , I' a' se aplice 0 tenslUne cons an a ol[m,nio,,' In loe ea motoru UI s I
0

precizie

prea buna, deoarece

efectul perturbatiilor permanent pentru

nu poate fi
0

de catre regulator, constanta,

acesta men(inand

referinta Astfel de

data, 0 tensiune

independent

de viteza reala a motorului.

sisteme in care reglarea deoarece regulatorul

se face independent

de valoarea reala a marimii reglate, referitoare 1..1aceasta se numesc

vaDala prin intennediul unui potentiometru. _. 1 . tr-O ,\ a cum se vede in aceea~i figura pUlcm sa reprezentam montaJu In . ~ . " ., a bloeului .Hot (reprezentand motorul) este fonna schematlca. 111care le~lrea y . . .' fu . d' 'aloarea darita y' cu ajutorul bloeului Reg. Acesta d1l1urma vanata 111 nC\le e \ . . es.te desigur montajul potentiomentric, care aplica 1..1 ~om.el~ moto~I~1 0 tensl~~ . . " 'In funetie de valoarea lui y, adlca de pOZllla eursoru U1 mal mare sau mat mICa, . potenliometrului.

nu are nici 0 informatie

sisteme de reglare automata

In bue/a descllisii. De exemplu, un astfel de sistem

deoarece eroarea admisibila este mai mare

este eel folosit in cazul mixerului,

decal cea datorata valorilor uzuale ale perturbatiilor. Evident autovehicolului 0 astfel de schema nu se poate aplica in -cazul tegilirii vitezei

electric, deoarece precizia ceruta este mult mai mare. Schema de

L~:t! ":

"'t' ~

..if

t.;;~.,..,...,.:
Introducere

'"

reglare va trebui sA rinA cont de viteza realA a m~inii. struclura ei fiind de lipul eelei din figura 1.2.!

- ma~ini de gaurit pilici pentru circuite imprimatc <i de mOlltat'

p IaCI;
x' y

. 1 ~~~epe

- ma~ini de impachetat sau elichetat; - ma~ini pentru sortarea scrisorilor; - ma~ini pentru decupat circuitele integrate de pe suport; - roboli industriali: sisteme de reglare a vitezei: - pompe, compresoare, ventilatoare;
fig.I.2. Sc!:,mo
wrariei n;arorllilli. bloc a IIl1l1i sisrem alll01l10r de reglare prill
ill

bllclii il1chisii a

- ma~ini de spalat automate. sisteme de reglare a temperaturii ~i umiditalii: incubatoare, incinte locuite' sisteme de reglare a traiectoriei ~i vitezei de zbor a avioanelor automa!l;.)
(p'" t'
101

willi m,;:,)r de clirenr cominlill

l'<Jrierea lel/silillii 10 borllele

De data aceast3 turaria motorului eroarea camanda

f:

este masurata ~i este comparata cu

sisteme de dirijare a navelor spaliale.

marimea de referima. Daca miirimea reglata eSle mai mica decat cea impusa (deci este poziti\'a) regulatorul face sa creasca tensiunea aplicata la borne Ie
f:

m010rului, turalia crescand ~i ea. Similar, cand

1I

devine negativ marimea de

Si~temele de reglare automata sunt mult mai vechi decat s-ar putea crede: acum CIrca 2000 de ani Hero utiliza un sistem ingenios bazat pe diferenta d . pres JUne.da1a ~e dilalarea aerului incalzit pentru deschiderea u~ilor unui tel~Plu~ Era un slstem 111 bucla deschisa a ciirui schenla- d '" _ ' e pnnclplU este prezentatii In tzgura 1.3. Da~oril~ cre~terii presiunii aerului incalzit de foeul din altar apa din rezen or era Im~)lnsa m caldare. Caldarea devenea astfel mai grea decat con~ra.greutatea
~I apiirea 0

scade ~i 13 fel si Va' ducand la scaderea vilezei. in acest fel hlra!ia

reac(/e,

reala este permanent adusa la valoarea de referinra. chiar alunci cand exista perturbarii. Sistemul se nume~le in bue/a II/ch/sa, sau
Cli

datorila acestei
f:

informatii care vine de Ia proces spre regulator. Se observa ca in acest caz apare un bloc nou, un regulator propriu-zis. Acesta este cel care in funqie de eroarea variazj aqioneaza comanda
!I.

mi~care pe verticala, care era convert ita cu ajutorul

care e amplificata

de potenriometru

~i aplicata apoi

unul slstem de franghii in mi~carea axelor u~ilor, care se deschideau astfe!.

Aer

motorului.

Funqionarea

schemei din figura 1.2 este similara cu felul in care (viteza reala) cu viteza pe care pozi!ia cursorului dorqle (referin!a) ~i marind

~oferul care conduce tara un astfel de sislem. Astfel, el compara

0

indicalia vitezometrului aU10mobil tensiunea electric.

daca este mai mica apasa mai puternic pedala de accelera!ie (care, in cazul unui modifica potenliomelrului, aplicata la bomele mOlOrului). Cu alte cuvinte omul "calculeaza"

diferen!a dintre refeTin!,l ~i marimea reg lata ~i modifica in consecima marimea de comanda, indeplinind exact rolul regulatorului. Aile cate\'a exemple de sisteme de reglare automata sunt: sisteme de reglare a pozi!ici: - lifturile; _ Pentru, inchidere se stingea focul, aeruJ se racea ~i afJa reveriea In rezervor, caldarea avand acum mi~carea inversa. de urcare. Efectul era probabil foarte
fig.l.3. Schema sisiemullii
templului automat al lui Hel:o de deschidere a lI$ilar

spectaculos,

mai ales ea focul folosit era chiar cel din altar iar sistemul zitei.

era

principale!e hiperstabilitate

lucrari

referitoare

la sisteme

nelineare,

introducand

notiu.nea

de

destinat deschiderii u~ilor la sosirea mai-marilor pare sa II fost regulatorul

[63).
a oricarui sistem sunt capabile de in bucla inchisa. Astfel de sisteme

Primul sistem de reglare automata in bucla inchisa utilizat pe scara larga centrifugal al lui James Watt (1788). Schema sa

Schema din figura 1.2 este schema generala, de principiu, de reglare performanle dezvoltarea automata

principiala este cea din figura 1A. Acest regulator a fost intens folosit la m~inile cu abur. EI consta in
0

foarte bune ~i, datorita cerinlelor din ce in ce mai mari impus~ de telmologidi, sunt folosite in majoritatea aplicatiilor. al cursului este prezentarea principiilor ' care stau la baza foarte mari a

pereche de bile suspend ate pe un

;lX

eMe se rote~te eu

Yiteza ma~inii. Datorita fOlfei centrifuge atunci cand yiteza cre~te. :\ceasta

bilele au tendinla sa se ridice (a seade) la ridicarea unci tije eare Yarialii acestui

Scopul principal proiectarii aplica!iilor,

llli~eare duce \'iteza

unui astfel de sistem, pentm

ca in pofida diversitatii

aqioneaza

asupra unui \entil. miqorand

ma~inii. Consider:ind funejionarea

toate sistemele de reglare automata se bazeaza pe acelea~i principii.

0

mici ale unghiului

se pot serie u~or ecua!iile ce deseriu

Pentru a permite cursului

abordare unitara a tuturor acestor aplicalii, In prima parte a diverse modalitati de descriere a sistemelor ~i vor fi

regulator, dM analiza lor nu e toemai u~oara. Printre cei care s-au ocupat de acest subiect de-a lungul tilllpului sa aflat ~i Ma\:well. inca inainte impom.nte de al doilea razboi mondial ineep sa apara primele studii pentru teoria modema a reglarii. cum ar fi [78J, care inaugureaza proyenit din

vor fi prezentate

analizate principalele

lor proprietati. Pomind de la aceste rezultate parte a a doua ~i va

va prezenta mai multe metode de sinteza a sistemelor de reglare automata analiza perfonnanlele pe care Ie pot obline astfe! de sisteme.

cercetiirile in domeniul se[\'omecanislllelor sermllr ~i mechanism.

~i impune acest tennen

De~i prezinta principiile generale ale teoriei sistemelor ~i controlului, de fala este gandit din prism a aplicatiilor bazate pe folosirea

cursul

De asemenea Nyquist inaugureaza

in 1932 [82J domeniul

actionarilor

analizei in freC\'enla a sistemelor de reglare automata.

electrice. Aceste aplicatii sunt deosebit de numeroase la ora actuala. Ele domina piala automatizarilor lor, rinzandu-se indeplineasca industriale ~i se estimeaza
0

cre~tere continua a numamlui ~i sa

ca in viitor toate aceste sisteme sa fie cat mai inteligente

funclii cat mai complexe.' Acest lucru este favorizat de adevarata microelectronicii ~i foarte probabil in curand va de la

revolulie produsa de dezvoltarea fi influentat de explozia

telecomunicaliilor

care vor duce la comanda

distanla a proceselor

industriale ~i Ia crearea de relele cuprinzand

to ate sistemele

automate dintr-o fabrica ~i chiar din mai multe fabrici. Actualmente Dupa riizboi cercetarile automata tehnicii cunosc
0

se apreciaza pe actionari

ca un bun specialist electrice trebuie

in sisteme

de reglare solide i'n

in domeniu explozie,

~i aplicaliile

sistemelor

de reglare generale ale ~i

automata urmatoarele

bazate

sa aiba cuno~tinle

adeyaratii

fayorizate

de progresele progresele

domenii:

matematica,

limbaje de programare programelor

(C, asembler)

pentru

(~i fayorizandu-le

la randul

lor). in special

electronicii

PC ~i procesoare calculator sistemelor (Matlab,

de semnal, Mathcad),

folosirea

de proiectare

asistata. de

apari!ia primelor calculatoare

au fost determinante

pentru dezvoltarea

sistemelor la

ma~inj ~i aCJionari electrice

~i, fire~te in teoria

de control. Cateya scurte repere: in 1945 apare Jucrarea IUl Bode [6] referitoare

~i controlului. dobandite in

domeniul analizei in frecvenJii, in 1948 Evans prezintii teoria locului radacinilor [77]. Tn anii '60 Kalman optimale rezolyarea Vasile ~i a1lii se ocupa de probJemele anilor '70 Luenberger filtrarii ~i comenzii la

De aceea cursul de rata folose~te cuno~tintele de matematica anii I si II, in special cele de algebra liniara, funetii complexe integrale. anii In acel~i

~i transformari

[79J, iar la inceputul problemei estimarii

aduce noi contribulii savantul

timp, cursul se leaga direct cu discipline ce vor fi studiate in ar fi ma~inile la ~i aclionarile, ~edinlele de electr.ice, laborator se sisteme cu

(81). Cam in aceea~i perioada la Politehnica

roman

urmatori,

cum De

Yl.ihai Popov,

fost profesor

din Bucure~ti,

i~i publica

microprocesoare.

asemenea

urmare~te

familiarizarea

studenlilor

cu folosirea

principalelor

programe

de proiectare

Semnalele discrete nu mai sunt definite pe un suport continuu,

ci pe unul discret,

cu alte cuvinte, daca sunt reprezentate ca funclii de timp acesta nu poate lua dedit asistata de calculator. valori discrete, In muljimea numerelor intregi cu semn. Astfel de semnale apar In special In cazul sistemelor sunt citite ~i prelucrate in acest paragraf vom introduce nOliunea de sistcm dinamic. Pentru inceput sa precizam ce se in!elege prin no!iunea de semnal. x: R -+ M. milisecunda. Daca realizam numerice de control, in care diverse semnale continue la un internl
0

de timp

fix. de exemplu

la fiecare

astfel de citire In cazul tensiunii

de la relea oblirkm

un semnal discret, care se poate scrie in funqie de nUll/ami citirii astfel:

Defini(ie:

Se MeR

nume~te

senmal

continllu

ap1icalie

unde unde: n

este mu1limea yalorilor pe care Ie poate lua semnalul.

0

Se nume~te selllnal discret Se nwnqte McZ. senmal

aplieajie x: Z -+ M, ell MeR. (digital)

0

= ... -2,-1,

0,1,:: ...
ca ~i continue momenml zero are un caracter
1l=0

numeric

apliea!ie

x: Z -+ ill ,cu

Graficul acestui senmal este redat In figura 1.6., pentru n>O. Evident, in cazul senmalelor arbitrar, citirii.

put find fi

asociat oricami moment. in acest caz am asociat

inceputului

A~dar un semnal continuu este definit pe un supon continuu ~i ia valori de asemenea intr-o mullime continua. in aeeasta clasa intra ma.ioritatea semnalelor lnliilnite. reprezentate alimentare casniea. ca funC\ii de timp, cum ar fi tensiunea de la re!eaua de sau viteza unui automobil anat in mi~care pe
0

~osea. De

exemplu., in primul caz semnalul poate Ii aproximat ca fiind:

V 4Of

[V) - I

"oo~ _ ..

-=..-

""r-_~~

200r\-----,---r"r- .-.

f\

'

Fig.l.6. Exemplu de semna/ discr!!l: semllal ob/inut prill cilirea la inlen;ale de Ims a semnalului continuu din figura 1.5. Repre:::enlarea esle jacula In jimCfie de numarul ciririi. Valorile
"1 , I --

1~lt.~=~-_-1 ...\ ..
.100~-;
I

.i-

pe care Ie ia senmalul

apartin

unui interval

din R, deci sunt citirii:

.200f
I

continue. De altfeI ele sunt exact valorile semnalului neted in momentele

3001 -400'

"
V

0(2

004

Fig.I.5. Exemplu de semnal cominuu: lellSiunea de /a re/ealia de alimentare casnica

Asupra acestor aspecte ce apar la citirea unui semnal continuu sistem numeric de calcul, prin intermediul capitoluI 3. Sa remarcam deocamdata unui convertor

de catre un

specia1 vom reveni in prezentata mai sus

doar faptul ca operalia

este un caz rcprezinte

ideal, in realitate

convertorul

~i sistemul

numeric neputfuld sa

~i s1l opcrcze cu valori continue. reprezentarea se face Cll numere intrcgi, legatura intre aceste a semnalului continuu fiind data de
0

in realitate

j
in care t
E

=~

=; f(/,X,II,

v)

y=g(t,x,lI)

numere ~i yalorile din gama de reprezcntare

eonstallta de sea/are, proprie sistemului. Apare in acest fel, prin trunchiere sau
prin rotunjire. numeric. un senmal numeric, acesta fiind eel Cll care opereaza sistemlll

R jar x,

II, -

V, Y

sunt semnale continue, numite astfel:

ER

starea sistemului intrarea sistemului perturba~a asupra sistemului

liE

r
r
I

v y

E E

r
I

RP

- ie~irea sistemului

A~adar un sistem dinamic neted este alcatuit dintr-un

sistem de

II

eeuatii

diferentiale ~i unul algebrie, cu p ecuatii. Se atrage atentia asupra di ferentei dintre notiunea de sistem definita mai sus Cadica sistem de ecuatii) ~i eea traditionala, grupare de obiecteo Riguros vorbind in sensul teoriei sistemelor, traditionale matematica Fig. I. 7. en semnal discret ~i semnalul numeric ob/inut din acesta prin rotw:.fire. de sistem se folose~te cea de proees, sistemul de

in loeul notiunii fiind descrierea

a proeesuluio in multe lucriiri insii notiunea de sistem se folose~te cu

dublu sens, atat ca sistem fizic cat ~i ca descrierea sa prin ecuatii matematice.

Definifie: Se nume~te sistem (dillamic; ell timp discret (sau sistem discret)
De exemplu. pentru semnalul de mai sus sa consideram ca aceasta constanta de scalare ar a\"ea \'aloarea: XCt + 1) = f(t,X,II, ( Daca impfu1im semnalul semnalul apropiat numeric discrete. Putem acum defini no\iunea de sistem cu timp continuu ~i respectiv discret. discret de mai sus la aceasta constanta ob\inem in care t
E

perechea de functii

if, g) cu

semnificatia: v)

= g(/,X,II)

discret din figura 1.7.a. Daca rotunjim valorile acestui semnalla cel mai intreg, se ob\ine semnalul numeric din figura 1.7.b. A~adar un semnal poate lua doar valori discrete (numere intregi) la momente de timp

Z iar x,

II, -

v, y sunt semnale discrete, cu aceea~i semnificarie:

starea sistemului intrarea sistemului perturbatia asupra sistemului

R
R

m -

II E

v y

E E

RP

- ie~irea sistemului

Defini(ie: Se nume~te sistem (dinamie) ell timp eontinllll (sau sistem neted)
perechea de func\ii (f, g) cu semnifica\ia:

In cazul sistemelor discrete, in locul ecualiilor diferentiale

apar a~a numitele

eCllafii ell diferellfeo Aeest lucru apare firesc daca ne amintim definitia derivatei
unui semnal continuu:

.r = dx = fim x( t + 8 f)
dt
SI

- X( 1)

" ... 0 discrete

8f 8t
= 1. Cu aceastii

tmem

Cun!

.:t'l

pentru semnalele

Inloeuire

se Clasificarea sistemelor se poate face. desigur dupa mai multe criterii. in

I

~bs~rva ea e,:u:llia diferen!iala se transforma Intr-o ecua!ic eu difCren\e. Se pO:l1e ~edea imediat ca in defini!ia de l1l3.i sus semnalele pot fi atat

continuare

Ie yom considera pe cele mai importante. anterior, In funqie de tipul

discrete, ceil ~i digitale. singura diferen!i\ fiind, a~a cum an~ vaZUI. eroarea de trunchiere C:ITe3.pare la reprezentarea
\'0111

in primul rand. a~a cum am vazut in paragraful - ne(ed, sau

semnalelor

numerice. In cele ce unneaza

semnale care com pun ecua!iile sistemuIui, acesta este: - discre( dupa cum funqiile (f g) depind sau nu e.\plicif de timp, sistemele sunt:

considera doar cazul semnalelor discrete. Pentru

l'

,criere

compacta

a ecua\iilor.

munci cand nu conteaza

daca

sistemul este neted sau discret introducem notalia:

- l'ariabile ;11 timp, cand

1== I( (,X,II,l')

~il sau g == g(t,x,II), respectiv

xojxo ~;
lxrt
T

- i/llwianre. cand
Sistemele

.r == l(x,lI,

l') ~i g == g(x, II). ca daca pleaca din acele~i

II

invariante

au proprietatea

condi!ii

1)

inipale ~i Ii se aplica acelea~i marimi externe indiferent de momentul ilustrat in figura 1.9.

~i

I',

evolu;ia starii este aceea~i, Acest lucru este

de timp la care sc produce experimentul.

t'
eviden!iaza

= /(t,x,

u, v)

ly=g(t,x,u)

Un sistem dinamic se poate reprezenta grafic ca In figura I.S.a, In care se !egamrile sale cu exteriorul, rara sa se precizeze ~i descrierea sa.

Aceasta poale r1 lacuta de exemplu ca In figura 1.8.b.

Fig. 1.9. EI'o/uria iniria/e ~i marimile STarii unui sistem invariant este aceea~i cdnd condi{ii/e

1v

II

eXferne sunf ace/ea~i.

dupa cum funqiile

~
a)

~
b)

Cf. g) sunt sau nu liniare In x, II, l', y, sistemele sunt: - /iniare, cand ambele funqii sunt liniare, sau
liniar va avea a~adar ambele funqii liniare In x,
II, V,

- ne/iniare. cand eel pu!in una este neliniara.

Un sistem invariant deci va fi de forma: y,

X' {

= Ax

+ Bli + Ev
Dli

y= Cx+

in care A, B, C, D, E sunt matrice de dimensiuni corespunzatoare (astfel incat sa se poata realiza opera!iile de inmultire ~i adunare):

sistemul ea urmare a ae!iunii mlirimilor externe, tara a face nici felul acestora. In aeeste cazuri vom grupa vectorii ecuarie din 1.11 devenind:
II

distinetie intre

~i v in unul singur, prima

dupa cum parametrii care apar in funqiile (f. g) sunt sau nu variabili in timp, sistemele sunt:
- ell parametrii eOllstati, sau - ell parametrii variabili.

x'

= Ax

+ Bli + Ev

= Ax

+ [B

E] v

[II] =
nol

Ax + Oil

X'

= Ax+Du
Dil

In ultimul caz parametrii pot depinde fie explicit de timp, fie intr-un mod indirect. ExempleJe ce vor fi discutate in paragraful 1.5 "or elarifica mult mai bine aceste notiuni.

J' = Cx+

Un alt caz particular interesant este acela in care asupra sistemului aqioneaza atat cat ~iy sunt sealari, iar matricele D, C ~i D sunt veetori, ecuatiile devenind:
X' {

si.ngura marime extern a, iar ie~irea este de asemenea una singura. In acest eaz,
II

Pornind de la fonna generala a unui sistem dinamic liniar, data de ecuatiile 1.11, se pot eviden!ia careva structuri particulare, care se vor dovedi folositoare atat pentro analiza proprietatilor sistemelor, cat ~i in proiectarea sistemelor de reglare automata. In primul rand sa observam ca atiit intrarea cat ~i perturbatia sunt marimi care actioneaza din exterior asupra sistemului, diferenla intre ele fiind aceea ca i.ntrarea poate fi u~or controlata intr-un sistem de reglare automata, in limp ce perrurbatia este complet independenta. De exemplu, in cazul unui automobil care se deplaseaza pe
0

Ax+bu
T

y =e x+du

Astfel de sisteme se numesc sisteme ell

ill/rare $i 0 ie$ire ~i se abreviaza

~osea, atat forta dezvoltata de motor, cat ~i forte Ie date de vant aClioneaza simultan ~i Desigur, doar prima este eea care poate fi asupra carora nu avem nici influenta.

frecarea cu solul, de inclinarea ~oseJei, sau de modific1i viteza automobilului.

SISO (din Iimba engleza). Similar, toate sistemele care nu sunt de acest tip sunt cu intrari ,:;iJsau ie~iri multiple, ~i se abreviaza MIMO. Se observa ca toate sistemele liniare sunt preeizate complet daea se cunose matricele A, D, C si D, astfel incat un sistem liniar dat se poate serie preseurtat:

controlata intr-un sistem de reglare a vitezei (fie el automat sau prin aqiune umana), celelalte fiind perturbatii,
0

Similar, in cazul unui motor de c.e., starea este determinata atat de tensiunea aplicata la bornele motorului cat ~i de cuplul dat de sarcina. ~i In acest caz putem face aceea~i distinclie intre aeeste doua marimi. Daca tnsa am imagina un sistem de reglare a vitezei motorului In care sa avem aeees alat asupra tensiunii cat ~i asupra cuplului care actionem din e:>..'terior asupra axului ma~inii, aceasta deosebire ar dispare. Acela~i Iueru se intampla de asemenea daea pur ~i simplu ne intereseaza felul in care se compona De asemenea, deoarece de multe on matricea D este nula, sau pur ~i simplu eand nu intereseaza efectul direct al intrarilor asupra ie~irilor, se va scrie:

Considerilm

un circuit RLC la borneJe cilruia se aplica fiind notat i . Deoarece pentru un astfel d
Q

tensiune

v
Q'

curentul care rezulta scrie foarte in ace:>! ;:.:ua~f yom diS':-Ul3 cateva aspecte genera Ie legate de fclul in care dinamic. unnand ca pe parcursul carpi sa se pot obrine e-::u:l!iile unui sistcm n~\"enim cu A~ad~ ob!inem
0 0

u~or ecualiile

date de legile lui Kirchhoff,

'. e clrclllt se pot yom folosi primul

procedeu de modelare. Evident, fonlla finala sub care trebuie aduse aceste ecua!ii este cea. data de ecua!ia .1.6., deci ne intereseaza sa separam toate denvatele care apar. Putem scrie: in partea stanga

::.naliza mai amanun!it3.. crei'uie ca penuu un anwnit proces (lizic. tehnologic, etc.) sa

de-s.:-riere matematic3. de tipul general dat in CC1l3!ia.1.6. deci de tipul

unui sislem '::':1amic. Opera!ia de 0b!inere a ecuaJiilor sistellllllui ce descrie un proces dal se :.:.mle~te modelarea procesllilli. Exist3. d~)ujl11odalita!i de a realiza acest lucru: ecua!iile s!stemului se obtin din ecuatiile tizice ce se pot scrie pentru procesul respecti\-: ecua!iile st;:remului se obtin in urma unor experimente. din analiza ie~irii y ~i Se observa tensiunii deoarece conIine ca prima derivata integraJa. Daca cautata este cea a cllrentului. Expresia pe condensator
0

nu este folositoare
0

in accasta- "orlllaII scopu IUI . nostru, derivilm insa, ob!inem:

a intriirii II care a provocal-o .. -\ceasta operatie se nume~te idelltificare. OricJ.re obtinerea automata din aceste doua rosibilitati este folosita. scapul este acela~i: Se observa condensator derivate. ca starea i = C dvc n dt sistemului are doua deoarece componente: tensiunea pe

unci model care sa fie folasit in proiectarea :l r:.xe;:ului respecti\-.

unui sistem de reglare sa satisfacii doua cat mai precis iar pe de alta ~i realizarea
va

De aceea modelul trebuie pe de

0 0

cerin!e, de c:.Jlte ori contradictorii: procesul re;:;:'Ccti\". pentru a ohtine parte sa tie cit mai simplu, pcnuu sistemului

parte sa descrie

~i curentul

prin circuit,

ele sunt singurele

care apar

reglare cat mai perfonnanta, a face mai u~oara proiectarea

Ecua!iile se pot u~or aranja in fonna:

ce control.

= R[
a

+ Ldi _a +v dr '
a

Exemplu: S2 se gaseasca un model pentru circuitul RLC serie prezentat in figura

I.:J, pc baza caruia sa se poata proiecta un sistem de reglare automata a curentului prin circuit (sau a tensiunii de incarcare a

dv, -=-[ / dt

J. C

cc=dcnsatorului). dia dt

=!!..i
L
a

+~v

-~v

L'

dvc = ~i C / dt

Mai mult, se \'ede ca funetia

f este

chiar liniar1'lin raport cu aceste variabile,

adica: C = [

deci am objinut chiar un sistem limar:

-R

-1

iar

D = [0] . 1
matricelor C ~i D difera in funcrie de mmlMul trebuie spus ca numarul ie~irilor poate fi mai myre chiar daca aceasta siruajie este mai rar rntalnita simultan

Se observa ca dimensiunile de ie~iri considerate. In st~it,

decat numlirul starilor sistemului, in practica. De exemplu,

pentru sistemul de mai sus se puteau masura

Vc

_!i
A=

_1-1
OL, B
0

curenrul ie' rensiunea pe condensator

~i fluxul bobinei. se
0

[1]
= ~ '

Duca

in

bucla

formata

de

circuit in timp)

induce tensiune

(datorita

unui

camp
0

electromagnetic perturbajie

exterior,

variabil

vex1' ea reprezinta
de reglare automata

asupra

sistemului,

deoarece

in sistemul

iar E este nedefinita, deoarece nu exista nici

perturbalie v. ele

curentului (sau tensiumi de incarcare a condensatorului), probabil) conrrolata.

vex1 nu poate fi (eel mai

In ceea ce pri\'e~te ecuatiile algebrice ce descriu ie~irea sistemului,

In acest caz este u~or de observat ca ea apare in ecuatiile de cu

\"a'

depind evident de cine sunt componentele vectomlui y, cu alte cuvinte ce anume se masoara. De exemplu, daca se masoara curenrul ia, yom scrie:

mai sus ca insumandu-se

~i deci:

cu alte cuvinte: C = [1 0] iar D = O. Daca insa se masoara atat curentul ia, cat ~i tensiunea pe condensator:

Desigur, automata),

daca ~i aeeasta

tensiune

este controlata

(de sistemul

de reglare ~i

sau daca pur ~i simplu nu i~tereseazli

distinclia

intre comanda

perturba].ie, ambele fiind privite ca intrari in sistem, putem serie:

adica: C =

r 1 1
LO

lJ

iar

D =[0].

.De asemenea bobina, adica

V R

am putea masura caderea de tensiune pe rezistor ~i cea pe ~i

V . L

Aceasta

din urma se poate exprima

in func(ie de

Alta observatie

este ca pomind de la acelea~i eeualii fizice, matricele diferite, depinzand de ordinea

A, B,

componenteJe

veclOrului de stare astfel:

e ~i D

pot u\'ea expresii

in care se eonsidera

componente1e vectorilor intai ecualia tensiunu

de stare ~i de ie~ire. In exemplul de mai sus puteam scrie adica puteam alege:

pe condensator,

\' =[VR]=
V L

C .x+

D'II

=[

R - R

0 -1_

l.x+l-

O ]," 1

~i am fi oblinut matricelc A ~i B cu !iniilc pcm1Utatc. Cu alte cuvinte, am fi oblinut acel~i sistem, dar scris in alt sistem de coordonarc. Vom reveni asupra ,lcestui lucn! in capitolul2. Ecua!iile Parametrii 1.19 ... 1.23 sunt acelea ale unui sistcm Iiniar ~i invariant.

"

unde V. este tensiunea de alimentare, ia este curentul care trecc prin rotor, viteza rotOrullli, iar k
0

OJr

este

constanta, depinziind de construc!ia ma~inii ~i de curentul

1/1,

statoric. Cuplul ma~inii estc notat

iar cel pe care 11opune sarcina

111,.

R ~i L

sunt rezistenta ~i respectiv inductivitatea

rotorului, iar J cste momentlll

total de

iner!ie al motorului ~i sarcinii. Schema unui astfel de motor este cea din figura 1.11, unde ea reprezinta tensiunea contra-electromotoare, pe rotoml ideal, datorata rotirii acestuia, respectiv termenul sau caderea de tensiu6e

sistemului

pot fi constan!i.

sau variabili.

Fire~te ca In rcalitate

rezistel1!a cre~te 0data cu Incalzirea datorata pierderilor Joule. a~adar R este un parametru variabil. Pentru a simplifica ecua!iile sistemului. aceasta varialie va fi insa ignorata, atlita timp cat precizia nu insa sa lie considerata precizie
\'3

k(u,. In ec. 1.25.

avea de suferil. Valoarea R va trebui

0

ca variabila daca se dore~te contf0lul curentului cu rezistentei

faarte ridicata ~i daca ponderea

este mare comparativ cu

".(~(
Procedand intocmai ca ~i in exemplul

~ "-J
precedent

Exxdci"tatie
tJJr.1Il

reactan!ele XL ~i Xc' De asemenea, in realitate bobina se poate satura atunci rand curentul care parcurge cre~te peste
0

anum ita valoare.

In

acest caz cMerea de tensiune pe

bobina nu mai arc expresia de mai sus, ci devine: oblinem urmatoarele

ecualii ale sistemului: cu alte cuvinte sistemul este nelinear. Din nou se va incerca sa se ignore acest lucru, pentru a pastra sistemulliniar. Chiar daca acest lucru nu e direct posibil, se de reglare automata, Similar sistemul este liniar, cu parametrii constanli, atata timp cat se poate neg!ija varialia rezistentei rotorice ~i saturalia circuitului magnetic rotoric. De

poate Incerca, in funetie de cerinlele impuse sistemului limitarea curentului

ia' astfe! incat saturalia sa fie evitata. :\ceste eforturi de a

pastra sistemul liniar sunt justificate, a~a cum se va vedea. de faptui ca este mull mai u~or de lucrat cu un model liniar pentru construirea unui sistem de reglare automata. Sa consideram in continuare un alt exemplu.

asemenea; trebuie remarcat ca pentm oblinerea acestui model simplu, ~i de altfe! foarte eficient pentru proiectarea sistemelor de control, s-au folosit
0

serie a

Exemplu: sa se gaseasca un model pentru motorul de c.c. cu excita!ie separata, in

scopul proiectarii unui sistem de reglare automata a vitezei.

lntreaga de ipoteze simplificatoare1.

Acestea permit simplificarea

considerabila modelului,

ecuatiilor, lara a se pierde Insa mull in ceea ce pri\'e~te acuratetea toate fenomeneJe importante fiind bine descrise.

A~a cum se cunoa~te de Ia cursu] de Ma~ini Electrice. ~i cum spus deja in ,reacat ~i in primul paragraf. ecualiile unui astfel de motor sunt: dio dt k

Uzual, In cazul sistemelor de ac(ionari cu motoare de c.c. se masoara viteza, cat ~i curentul2, astfel incat ecuatiile de ie~ire sunt:

atat

v =Ri +L-+
a
0

OJ,

d(u J--' dt

=11I-11I
5"

=kio-lIIs

I) V. cursul de Ma!iini electrice 2) Acest lucru va fi explicat in cadml cursului de Aqionari Elcctrice

~J,..- analizate
lor fizica.

mai sus, totu~i simplul

fapt cli sunt liniare,

este suficient

pentm

pennite tratarea lor generalli, indiferent de vaJorile parametrilor

~i de semnificalia

In exemplele intamplatoare, ci au

de mill sus componentele

0

vectorului

de stare x nu sunt

semnificalie

fizica foarte precisa: in toate cazurilc ecua1iye

A = _f

--

_-I

kl

L B = [L]' E = iL_ .!-.], c =! ~) 0 J

L-

j'

.!-.

1I 0

! ]

01
],
i

ro....
iar

provin din ecua1iile unui bilanl energetic de forma:

D=i

LO j

J
$i in acest caz am considerat ca inducQ\'itatea ~otorica nu se satureaza, vor fi considera~i adica \'ariaria suma puterilor energiei unui element care inmagazineaza energie se regase~te in

astfel incat sistemul sa rezulte

Iiniar. Din nou. parametrii

care intra, ies, sau se consuma. Acest Iucru poate fi inreles foarte

constanti ori de cate ori acest lucru este posibil (in majoritatea aplica~iilor uzuale adica, a~nci cand varia1ia lor este mica). 0 exceprie este de exemplu cazul unui ascensor de mare capacitate, in care momentul de inerlie total variaza in limite largi in functie de numarul de persoane din cabina (adica de masa cabinei). pr:blema parametrilor in;eresanta putem care apare estc a~ad.ar pana la ce limita ~i respecti\' 0

simplu penrru un circuit RL serie, din a carui ecualie: . di

=Rl +L_a a dt

a \'ariariei cand trebuie

lucra cu un model im'ariant. variabili

considera1i paramelrii

(~i in conse-:-inra se va proiecta

un regulator ,
V a a

special, de exemplu unul care sa se schimbe in funqie de varia!ia parametrilor). In primul caz regulatorul are varialiilor "banui" parametrilar asupra
0

= Ria + Iia 2 = Ria + L2dt dt

d'

d'2

structunl fixa ~i trebuie sj atenueze efectele sistemului de reglare, \'a trebui lara a . _ dWL adlca: Pa = PR +-, dt A~adar, puterea prim ita din exterior rezistenla curentul ~i a varialiei este variabila energiei

performan1elor

aceasta varia1ie, in timp ce in al doilea regu!atorul

sa se

schimbe in funqie de varialia (masurata sau dedusa) a parametrilor.

Raspunsul in

este egala cu suma puterii disipata pe in bobina.

0

nu este foarte simplu, deocamdatIi trebuie rerinuta doar ideea ca in cazurile care parametrii variazii pu1in este preferabil din toate punctele lucreze cu modele invariante. <:> observarie interesanta este aceea ca sistemele ce descriu circuitul serie ~i respectiv motoml de c.c. cu cxcita;ie independenta

inmagazinata

A~adar, in acest caz bobina, care este un

de vedere sa se

de stare pentm ca in circuit exista

element ce inmagazineaza

energie, iar aceasta energie depinde de curent. Similar, inseamna ca tensiunea la bomele lui va fi una din

RLe

daca exista un condensator componentele

au exact aceea~i matricelor). unuia

starii, iar daca exista un corp in mi~care de rotalie (corpul avand

fonna. diferind doar valarile parametrilor

(adica ale coeficienrilor

desigur un moment de iner)ie) viteza sa de rotalie va fi de asemenea componenta a stiirii. AceastIi variabilelc legatura intre energia inmagazinata de diverse elemente ~i

A~adar, toate concluziile pc care Ie \,om trage referitoare

la proprietarile

din aceste sisteme, ~i la felul in care se poate proiecta un sistem de reglare automata. vor fi valabile pentru ambele cazuri. ~1ai mult, putem inlelege cum de este posibila gasirea unar metode generale de proiectare a unor sisteme de reglare automatIi pentm procese atat de diverse, cum sunt cele prezentate 1.1: proceseJe asemanatoarc. sunt diverse, dar modelele lor sunt, in foarte nu este perfecta, in paragraful mu1te cazuri, ca in cazurile

de stare care apar datoritii lor este data in tabelul 1.1. simpla examinare ce variabile a clementelor existente in procesul rezultant ce trebuie in urma

A~adar, modelat modelarii.

ne indica

de stare vor fi in sistemul

Chiar daca aceastIi ascmanare

Teoria sislemelor

de reglare automata

!
I

Element eondensalor, ell capacilalea C

Energia inmagazinata v! C--'J

Variabila de stare tensiunea v c

dintr-o ecualie introdusA suplimentar la setul de ecua!ii diferentiale procesuI din punet de \"edere energetic.

ce deseriu

bobina. eu induelan!a L

L Ii. 2

.'

emcnlul iL \'ileza liniara v

i solid, cu masa

111,

in mi~care de

,,1 /11-

translalie
! solid.. eu l110menrul de inel1ie J,in

2 J2 k k~

cu

I \"ileza de rota!ie (:)

I

mi~care de rota!ie resort, eu eonst:lnta (rigiditatea) i

deplasamentul x

2
T a b . I ..I E'f oia inma\?o:inalii de diferile elelllente eleclri,e ,all lIIecal/ice /, rO "
<.;

~i mriabii<?l" de slore care opal' in sislemele ce cOIl!in Gceste elelllel1le

Trebuic insa remarcat ca aceste elemente nu sunt neapi'lrat singurele, ~i de . ~-ar putea ca tonna eea mai simpla a sistemului sa nu Ie eon!ina pc asemeaea. ca toate. Doua scurte exemple \"or clarifiea aeeste afinna(ii. in acest caz circuirul trei e-;:uapi diferenliale Exemplu: sa consideram un motor de c.c. folosit intr-un sistem de re~lar~ automata a poziliei. in aeest caz una din marimile masurate trebUle sa fie poziria unghiulara a rotorului, ceea ce impJica. pentru serierea de A.ceasta ar conduce la un sistem cu trei ecuarii, respecti" cu trei variabile de stare. insa. deoarece cele rrei variabile existfuJd desigur relaria: nu sunt Iiniar indepe1ldellfe, j'ntre ele
l'k

are trei bobine ~i conform interpretiirii

energetice

vor

. fi rrei \"ariabile de stare, curen!ii i" i;, i3. Acest lucru se confirmA u~or scriind cele penrru cele trei ramuri ale circuitului: di
_k

= Rik + Lk

k = 1,2,3.

dt

. .. le~lrJ1, ... c a pozl'tia ecu2pel , sa fie aleasa ea variabila suplimentara stare. Ecualiile devin: r

R
L k J

l f
i ']

inseamnii ca putem renun!a la una din ecuarii, respectiva variabilii de stare putand fi determinata concluzie, in orice moment din celelalte douA, conform rela(iei de mai sus. in sistemului minima, nu se vor alege ca

penrru a piistra dimensiunea

y=l;' =e-x=l~ ~ ~ 'l;'

1 0 0] fi']
e,
ca apara.nd

variabile de stare deCal cele care sunt liniar independente.

Se obser\"a a~adar ca in acest eaz una din variabilele de stare este pozilia miirime a carei prezenta nu poate fi explieata pe baze energetiee,

",! .. (t
"'1~t~

-.;r?O

r5e;crier~a's'is~rr;~I~r n~~~~

xl ( Demonstrarie:

=e

AI

xo+ Joe

('

A(/-')

Bu(r)dr

Sa eonsiderarn pentru inceput ecualia omogena (/1=0): (2.4) Eeua!iile din ddini!ia no!iunii de sistem, a~a cum a fost datil in paragraful
0

1.2 (v. ee. 1.6. 1.7. 1.10 ~i ee. 1.1 ) reprezintil sistemului: x'
{

deseriere

In spa(ill/ starilor a

pe care sa

rezolviiI11 prin metoda aproximaliilor

suceesive. Aceasta Insemnil sa

seriem ul111utoarele aproximalii ale soluliei x(t}:

= Ax+

BII

,y=C\:+DII
I

(I) = X (0) + Jo Ax (r)dr =xo + Axuf = (I + AI)Xo

fl

deoareee prin rezolyarea al sistemului. A~

eeuariilo:' ~.:erenliale

se obrine ehiar yectorul de stare x 1.5 start~a unui sistem eare flZiea precisil, rezultata

cum s-a pr~iz21

in paragraful
0

modeleaza un anumit proces are. in ~eneral, din considerente energetiee.

justitkare

Dejinirie:

Se nume~te spa(ill/ stiIriJor spaliul n-dimensional \'Celom 1 de stare x (x Se nume~te stmlor evo/lI(ia
E

'care are ca baza

X

R'). (traiectoria) starU eurba definita In spariul

* (I)=x

(0)+ JAx - (r)dr=xo+

o A*I* ... +--)xo

r'

r'A(/+AI+ ~o

A*-I *-1 ... +--1-)xdr= (k -1)1

de variaria lui x :r: :imp.

=(1 +AI+

k!

{f

Faptul ea yeetoml de eoordonate

de stare x e.,-:e

bazilin

spariul starilor (adica un sistem 1.5,

Prin definilie, exponen{ia/a

matricea nU1tricei At:

ciltre care converge

seria de l11al' sus se nume~te

penrru acest spaliu) c<:re, a~a cum am yazut deja in paragraful

ea starile sil fie liniar independer.;e. Daea se eunose determina, condifiile ir.:;'oLl!eale starilor Xo ~i imrarea lI(t} se poate e
At

prin rezoh'area

eeualiilo~ 2.1 valoarea ie~irilor ~i a starilor (evoluria

=/ +At+ ... +--+ k!

Akt*

...

starii) la oriee moment.

Rezulta atunci ca solulia ecualiei vectoriale omogene data de eCllalia 2.4 se poate scrie:

In

continllare

se poate rezolva eCllalia neomogena (ee. 2.2), cu condilii initiale

Dule. Pentru aceasta, pomind de la 2.6 se CaUla 0 solutie de.forma".

dar nu se poate yorbi de un regim liber ~i unul forlat. Daca am fi incercat

Ae"e(I)+e
. A'

'--=AeA'e(t)+Bu(I}

de(l) dt

apJicam metoda de mai sus, ceea ce desiour este incorect o

Uln

fi obl' .mu t ecua \"1 11 e:

sa

de( t} = (e<:

dl
ill

Bu( I) = e-AI Bu( I)

. matriceale ce va Ii discutata in

care s-a folosit

proprietate

a exponen!ialei

ceJe ce urnleaza. Prin integrare. !iniind cont de faptul ca am considerat condilii ini!iale nule ~i apoi prin inlocuirea In ec. 2.7 rezuha: Sa enun!am acum ciiteva din proprieta!ile cefe mai importante ale exponenlialei matricei eAt, definita de rela!ia 2.5: ~i mai utile

.'1 Ct7./ j, I Ii e =...z.- p" -A) f A~adar eyolu!ia starii unui sistem liniar este data de suprapunerea evalu(iei lib ere, datoratii exclusiv condi!iilor exclusiv intrarilor xltj. 0 denumire ini!iaJe

xltJ,

3.

~i a evalu(iei [ar(ate, dalOrata

eA'1 (=0

In

echivalentii este aceea de regim liber ~i a efectelor este desigur

0

respectiv [arrat. Aceasta suprapunere deriva direct din liniaritatea sunt mai complicate, de sistemului. exemplu,

proprietate

ce

4. daca AlA,

=A,AI

=:> eA"eA! =/AI-A:}I

In

cazul sistemelor ecua!ia

neliniare lucrurile pentru

cu consecin!a directa:

pentru

(considerata

(e

AI

t'

e-

AI

simplificarea

expunerii scalara):

5.

_eAI

= AeA1 = eAI A

dt 6 . daca A este nesingulara-. Joe f' AI Gr=e I

A,

A -I -A

-I

7. pentru (\;f) T nesinguJara: eTAT'l1= TeA'rl

Majoritatea
-=lIdt

proprietiililor de mai sus reies imediat din reJatia de definitie a (2.5) ~i demonstratia lor este Jiistii ea 'exerciliu pe'ntru

dx x

exponen!ialei eititor

matrieeale

(Y

reprezinta simbolul pentru transformata Laplace (v. Anexa II)).

Se observa ca atat prin relalia de definilie (2.5) cat ~i prin toate proprietalile sale, exponen!iala matriceala este
0

Din nou se evidentiaza un regim liber, ce depinde doar de conditiile ~i un regim fortat, datoTat exclusiv intrarii:

initiale

generalizare

a exponenliaki

scalare. 0

difercn!a notabila este restriclia din proprietatea 4. Acest lucru ne permite sa atirmam ca solu\ia unui sistem liniar de ecuatii diferenliale (datii de rela!ia 2.9) este
0

xl(t}

= IA,-r-JBu(r)
r=O

I-J

generalizare directa a soluliei unei singure Pentru a determina starea inilialii a unui sistem discrer daca se cunoa~te starea x (consecinta

ecualii diferen!iak. Fapml cii exponenliala propriet3!ii detemlinani 4) ne conduce la

unei matrice oarecare este inversabila

0

intr-un moment oarecare t ~i varialia intrarii

:-1

II

pe intervalul

[0 t]
I-I

se scrie:

concluzie importanta referitoare la posibilitatea A'xO{t} = x(t} - IA,-r-J

,:{}

condiliei ini!iale a sistemului. Astfel. din 2.9 rcmlla imediat:

x =e o

Bu(r) => xo(t) = A"IX(t)

- IA-r-J
roO

Bu(r)

-" x-e -." J'u e ,;:-n BlIdr=e

-A' x-

1 e-A'B
c

IId r

~i deci star-ea iniliala se poate detennina

In orice moment al eYolu!iei daea se

II

cunoa~te starea sistemului (x) In acel moment ~i varialia intrarii limp

pe intervalul de

Aceasra matrice exista Insa doar daca exista

A-I,

deoarece:

A-I

(A-')'

~1 1Il

[0 [].

Se spune atunci ca orice sistem neted este reversibil.

concluzie starea iniliala a unui sistem discret se poate detennina

din starea x intrnWllai claca

un moment oarecare t ~i varialia intrarii u pana In acel moment, . matricea A este nesingulara. Acest lucru constituie
0

diferenla

Intre sistemele

netede ~i cele discrete, deoarece, a~a cum am vazut primele permit neconditionat aees! lucru. Matricea A' , cu IE Z are unnatoarele proprietiili:

I-J

x(r} = A1xO + ~A,-r-[BII(r)

r=O

2. dacaA,Az=AzA,

=> A;A;={AJA;)'
cu consecinta directa:

Demonstrare Relalia 2.12 se poate Yerifica imediat, prin induclie. Se scrie succesiv: 3. pentru x( J) = Ax(o).:.. Bu(o) = Axo + Bu{o) x( 2) = Ax( J).:..BII( J) = A! Xo + ABII( 0) + BII( J) (cu

(A't

(A-1)'

(V) T nesingulara:

(TAT-l)'

= rA'r-'

.z am simbolizat

transfonnata Z a unei funclii - v. Anexa IV).

Relaliile care descriu evolu!iile starii unui sistem liniar neted ~i respectiv
k-;

x( k - J) = Ak-J xo

+ ~ Ak-'-:
:=0

BUI r)

discret se pot scrie sub daca se noteaza:

fonna care sa scoatli In evidenlii asemanlirile

dintre ele,

x(k}=Ax(k-J)+Bu(k-J}=

Akxo+

I Al-r-'Bu(r)
: . J

I-I

tP(l)

= {eAI.
A',

Ie R

leZ

\1atricea

l/J(r) se numc~te matrice fill/damenta/a

a sistemuilli. Cu aceasUi notatie

Pa$ii algoritmlllui ce folose~te proprietatea 2 sunt: detemlinarea determinarea matricei: (sl. - A)

E

ecua!iile 2.3 ~i respectiv 2.12 devin:

R",n.
(sf" -

X(I)

= 4>(r)x,

inYersei acestei matrice:

+ i'tP(t - r)Bll(r)dr, 0

A;-' ;
(sf n
-

X(I) = 4>(t)xo +

L:tP(lH ~"'O

FOn1ntla folosita uzual este:

r -l)BII(r),

(sI, - AT! = 1 . del(sf,,-A)

A)' ,

detem1inantul $i adjuncla oblimindu-se prin apJicarea regulilor cunoscute. ~i se observa cii ele sunt foane asemaniitoare. deoarece Sllllla din a doua rela!ie poale fi privitii ca
0

calculul transfom1alei Laplace inn:rse a matricei gasite la pasul anterior. se facc prin unul din cele doua procedee (ealculul reziduurilor sau

aproximare in cazul discrel a inlegraki din prima.

Acesta

Similar, pUlem scrie: r

descompunerea al matricei .

in fraqii simple) prezentate in Anexa II, aplicate fieciirui element

. X

o = tP(-I)x(r)-

f~tP(-r)Bll(r)dr

Xo = tP(-r)x(t)

L:tP(-r -I)Bll(r)
I-I i"'O

rEZ

Pa~ii algoritmului aducerea

ce folose~le proprietatea
0

7 sum: sau la
0

matricei A la

forma diagonal a (daca e posibil), de cOO/'donate

fonna

eu deosebirea

ca a dOlla relatie este valabilii numai daca A cste nesingulara. in

canonica Jordan, printr-o lransformare

A = TAT-!;

tine, se observa ~i faptul ca unele din proprietii!ile matricei fundamentale in cele doua forme sunt [oane asemanalOare.

calculuL mult mai simplu, al exponentialei - daca

acestei malrice:

e diagonala:

Determinarea face analitic, programe

Cll

evolu!iei starii unui sislcm !iniar neted sau discret se poate ajutorul rela!iilor 2.3 sau 2.12, sau numeric, cu ajutoruJ unor

de caleu!' Calculul numeric are a\'antaje cene, in special in ceea ce ~i posibilitalea de a opera cu sistcme de dimcnsiune foarte

pri\'e~le rapiditatea

mare ~i eSle srudiat in dctaliu in cadrul ~cdin!elor de laborator. Calculul ana!itic, facut de obicei doar pcntru sislemelc dc dimensiune mica pennite in!elegerea mai buna a procesului respcctiv, ~i a modului in care di\'er~i parametri fizici A=

fA,
AI

influcnreazii e\'olu!ia starii. Penlru calcularea analilica a evoluriei starii este necesara in primlll rand evaJuarea matricei fundamentale a sistemului respectiv.

1
I'

ell

Ai

= f) '

]..-,"
tfl, -J

J
,I

Ai

2.1.3.1 Eva/uareo matricei fundamenta/e

Pentru confom1 sistcmele nctede evaluarea

sisteme/orlletede
malricei fundamentale matriceale. inseamna, Exista doua

reA,' =e
.il

I
tmde

relariei

2. J6, calculul

unei exponenliale

=l

I'
eAtr
,;

:e =1
.'1,1

fl I

l
I
I

(11-1)' , .
.

modalila!i principalc pentru efecluarca accstui calcul: utiliz<'md proprietaiile 2 sau 7 din reJaliile 2.10.

I'
j

Evolufia ei este fire~te descrisa de relatia 2.3. Deoarece un scalar evaluarea acestei relatii este foarte simpla:
R
--I (

A este In acest caz

x(t)=i.(t)=e

io +

re Jo

R --('-r)

1
-1'

(r)d;
Co

1.1.3.2 "aluarea Similar,

matriceiftllldamelltalc fundamentala,
0

a sisremclor lliscrete care acum este, confonn relaliei 2.15

matricea

matricea A ridicata Ia 3din2.15. Pa~ii algoritmului

putere intreaga se calculeaza folosind proprietalile I sau

ce folose~te proprietatea

1 sunt identici cu cei prezentati

In cazul sistemelor netede, eu deosebirea ca aeum matrieea inwrsata depinde de variabila z, iar transformata

im'ersa se ealculeaza din: z(:/

n -

AT'
-/

La fel, al doilea algoritrn este similar eu cel din eazul sistemelor netede, dar acum se calculeaza:
r .(

ial1}=eLio

iA}

At -; -, I I
L

,j
/'n

In figura 2.1 sunt prezentate evolutiile celor doua componente, suma lor (adica evolu!ia sti'irii) pentru cazulln iar io= 5 A.

precum

~i

care U=10 V, R=1 .Q, L=0.01 H

sau:

"

[A:

J
a puterilor.
-=--(

i '
ell

.,l
'A
1

IAi

*
*

*1

=1

Aj

I *j' .'
*

celelalte elemente de deasupra diagonalei fiind coefieienlii binomului ( ), i + 1) (, In ~rdinea completeaza coeficienli. descrescatoare Daca e cazul linia respectiva se

5/'y,1
J\
}
".

'.

cu zerouri, respectiv,

In eaz de dep~ire,

se renun!a la ultimii

Fig.2.1. Evolufia starii (linie continua) precum ~i a componentelor xelllplu: Sa calcuHim evolutia starii sistemului ee descrie un circuit RL sene. intrare treapta de temiune. Se observa ca In acest caz componenta
n

libera

(linie punctata) ~i jor{ata (linie fntrerupta) pentru un circuit RL serie, la

Ecuatia acestui circuit (1.29) poate fi u~or pusa sub forma unei ecuatii de stare: di R. 1

de regim liber devine practic zero

dt

+-1'
n

dupa un timp de circa 40 ms, adica dupa patru constante de timp ( T = iar cea de regim fottat atinge, dupa acel~i interval,
0

!:: = 10 ms)
R Acest

valoare

constanta.

Descrierea

sistemalor

Iineare

)ucru este desigur bine ~Iiut, dar trebuie sa observllm c1l nu intotdeauna slall a~a. Astle!. daca in ccuatia sistcl11ullli ar ti fost. in loe de temlcnul .

lucrurile

_!!... care L

.,?-'
{ 2

2-'
k } 2 { 2

-i.k
5 +-5+--

} k2

csle [e'l lil11pul ncgali\. un temlen POZlll\. :llat component a libera cat ~i cea foqat:i af Ii lins catre intinit. Yom reyeni asupra accsrui lllcru cand vom discuta despre stabilitatea sistemelor.

5 +-5+-

y'
{

Lk U} J
2

2-1

{
2
5

5+1.-

L R U}
2 k U

Ewmplu: Sa calculam acum eyolu!ia starii sistel11ului ce descrie un motor de c.c.

Cll excitalie independenta. Ecua!ia acesrui sistem este data de relalia 1.26. Desigur. daca :in aceast1l relalie am separat lensiunea de alimentare ca purand ti marime de comandii) de cllplul de sarcina perturbJlie). (considerata deci

+L5+

2 k U

+LS+

(necolllrolabil.

in calculul aces lOr transformate (Y. Anexa II):

inverse ne vom folosi de ulll1atoarele relalii

acum este tiresc sa Ie considerarn pe ambele drept intrari. arnbele sa scriem, folosind .?{sin(M)}=~
5- +0-

influenpind fire~te eyoluria starii. De aceea este conyenabil Ilotariile din 1.26:
I' n

2 {cose (,x) } = --,--!--,

5

+W

=I

]
rs "- !!..
(sIn -..1)=1
I ,.

~/l1s

L -J
k

R! --<4L' LJ

L s+-I
L RI

Daca rela!ia 2.17 nu este indeplinita k L

R k5 +-S+-

radacinile

determinanlului

vor fi reale

~i nu complex

conjugate.

iar transformata

Laplace inversa va avea cu totul alta

forma. Acest caz este lasat ca exerci!iu penlm cititor. Daca in5a relalia este satisIacuta,
f.

matricea fundamenlala

a sislemului va fi:

R 5+L
5 +-5+-

R. e -:Z'ji COSM- --SIn '\ 2Lw

WI

k' U J

.!..,
'L

-e l(a

sinOJl

"

r .r

DeSCrierea 'sislemelOr lirieare

q=--

R 2L
dependen(a raspunsului fortat d~

se gasesc

unnatoa.rek

fonnule

ce arata

tensiunea de alimentare:

~i, prin calcule mai laborioase se poale obpne ~i raspunsul fOrJat. cu ajutorul expresiei:
Ulif..(t) = Ve U

'af,. t

.()

Vel., = --e"
LUJ
q

sillUit

-:--11 1+-q q +UI \. OJ

(e

SiIlUlt--UJCOSUlI UI

In care am considerat rela(ia:

cazul in care ambele intrari sunt constante ~i am folosit

. = i'e

Uq+(O

[1

-:--z -

e,'
UJ~q'+Ul1

sill(UIt+rp)

('

A('-,)

Jue Se observa

dr=.Jne

r' .'"

drl' T, =t-T

. Sill

rp = -;=,

(0

=,=== ;Jq- + 0/

ca fiecare componenta

depinde atat de tensiunea

aplicata la eu .aceste fonnule putem reprezenta grafic raspunsul liber ~i respectiv pentru for(at, datorat tensiunii Ve. in figura 2.2 sunt prezentate aceste raspunsuri

borne ca.t ~i de cuplul de sarcina. Pentru sinlplificarea calculelor vom considera Insa separat etectele datorate celor doua intrari. Deoarece sistemul este liniar superpozi(iei, iar ulterior yom ob(ine raspunsul fortat

plltem aplica principiul

urmiitorul set de parametri:

R=lQ, L=O.OI H, J=0.02 kgll/ k=2 Vs, condi(iile

UJr{)

total ca fiind suma raspunsurilor fOr(ate datorate tensiunii ~i respectiv cuplului de sarcina. formtilele: in evaluarea termenilor integralei matricei fundamentale sunt utile

iniJiale fiind: iao =10 A. ~i respectiv avand valoarea Va=50 i~

=50 rad s/ iar treapta de tensiune aplicatli

fortat datorat cuplului de sarcina Ms.

Similar se pc-ate calcula ~i raspunsul Se ob(in urmatoarele relapi:

qr

Je
Je
fonnule

qr

cas UJldt=

e
-1

q +UI

--z
qr

(q cas UJl+ UIsill Ult)

g,

sillOJtdl =--!!----z(qsiIlUit-UicosUlt)

q'

+0)

UJ,frJt)=_J

care sc oblin u~or calculfuld

Je

cas Mdt + j

Je

M (2-z--z q
J
q +UJ

sin OJtdt ~i separand

+-sin(Ult+ UJ

eqr

2rp) , )

'\

apoi panea reala ~i cea imaginara.

Analiza

acestor

formule

ne permite

de asemenea

sA .regasim

cateva

concluzii referitoare

la fimc(ionarea motorului de c.c. cu excitatie brusca a unei tensiuni la care se continue

indepcndenta.

Astfe!. se vede ca aplicarea pormrea motorului, valoarea

la borne duce la fiind direct (v. 2.21).

stabilizeaza

tmalia

propoqionala

cu tensiunea

aplicata, daca nu exista cuplu de sarcina

FaclOrul de propoI1ionalitate

se gase~te, dupa ciiteva calcule simple, ca fiind 11 k, (1.26). Cand se aplica ~i

lucru care se vede cu u~urinlii ~i in ecualiile motorului

un cuplu de sarcina, tliralia va scade (pulin) falii de aceasta valoare proporlionala. De asemenea se observa ca, la aplicarea unei tensiuni apare un curent prill

0.02 0.04

0.08

0.08

0.1

0.02

0.04

0.08

0.08

0.1

circ.uirul rotoric, curent care exista doar cand motoml

accelereaza

~i dispare

in

t[l}
Fig.].]. El'ohl{ia compollelltelor stariillinie liher (linie punctata) $i jorlat inlrare treapla de lensiune.

t[l}
continlla) prCC1l11l $i rclSP1I1lS1I1

. momentul in care \'iteza se stabilizeazii. Acest curent produce cuplul care face ca ma.;;ina sa accelereze. Cand insa cuplul de sarcina este diferit de zero, curentul prin ma~ina este

(linie inrrerupta) pentru IIn 1I1010r de c.c.. la

diferit de zero, chiar dupa ce turaJia s-a stabilizat. Valoarea finala a acestui curent se. gIise~te, pomind de la relalia 2.23, ca fiind M/ k, ceea ce se observa ~i in

in figura 2.3 sunt prezentate raspunsul fonat datorat unui cuplu de sarcina de 20
NIII,

impreunii cu acela~i raspuns liber.

5

. ecuap,ile motorului (1.26), pumind condilia de anulare a derivatei vitezei.

In
[rads-}]
A

fine, se obseTva ca regimul liber al ambelor componente componentelor Ie' or ,ortate, Iibere se produce anume circa:
,

ale stIirii tinde

I
\,

.catre zero. Stingerea . . stabllizarea

dupa acela~i timp ca ~i

= 4 -,

\,
y,

I l--'-.
l~

componente

- q

2L R

ceea ce penr.ru

dalele considerate corespunde

la 0.08 s. Aceasta inseamna printre altele ca timpul

\\
1

I
0.05 0.08 0.1

'.1' ~ -/J I \,.j

-.-'- ~
0.1

in care porne~te un motor de c.c. prin conectare directa la relea nu depinde direct de momentul de ineI1ie, deci de dimensiunea (~i puterea) motorului, ci doar de

'r o

constanta de timp electricii (a circuitului rotoric).

I[S

0.02 0.04 0.06 0.08

eu toate acestea, motoarele mari au un timp de pomire mare, deoarece inducti\'itate

au

I[S]

mare (datorita numarului de spire mai mare, pentru a da un cuplu mai mari a conductoarelor,

Fig.2.3. Emlulio eompolleflfelor starii Jlinie cOlltinlla) precul1l $i raspunslIl

liber (lillie PllllCfalfi) $i jorlal (lillie in/rempla) pel/In/
!III

mai mare) ~i 0 rezisten!Ii mai mica (datorita seqiunii cenna de curentul mai mare) decat cele mici.

molar de e.e., la

in/rare Ireapra de cuplll de sarcina

Analiza acestor formule ne permite sa tragem cate\,a eoncluzii importante. in primul nind, sa obsef\'am ca toate raspunsurile au
0

forma oscilant-amortizalii.

.~a cum s-a vazu! In capitolul 1, un sistem liniar, ca orice sistem dinamic se poate reprezenta exteriorul: grafic in modul urmator, evidenliindu-se legiiturile sale cu

Oscilaliile au pulsalia r.u data de reialia 2.18 ~i ele se datoreaza faplului ca am presupus indeplinitIi condilia 2.17. Amortizarea oseilaliilor depinde de faclorul q

(reialia 2.20): cu cat acest factor este mai mare. eu atcit amortizarea csle mai rapida

- 1

y,(i}

= th,(/-r}u(r}dr=

I>,(t-r}u(r}dr

= I>,(r)rt(/-r}dr

(A, B, C.D)
1-1
:IC oX:

(2.27)
J'j (t) = L",(t-r)rt(r)= ,=0
Lh,(I-r}lI(r)= L",(r}II(/-r)

o
produce.

problema

f1reasea rezultand

din aceasta

reprezemare

este aceea
II

a
0

In oblinerea relaliilor de mai sus s-a folosit faptul ca ItJT) este nula pentro r negatiY ~i la fel este ~i intrarea u, care se aplica ineepand aceea se poate eonsidera ea rvariaza A~adar, produsul pentru ambele tipuri ell momentul zero, de

detenninarii

unei legaturi directe intre ie~irea J' a sistemului ~i intrarea ci in aeest caz nu yom face distinc!ie

care

Desigur

intre comanda

~i

mtre plus ~i minus infinit. de sisteme rezulta ea ie~irea forlata este

perturba!ie, ci yom folosi termenul general de intrare (1.12). C oncluziile Ie yom obline vor fi va labile a~adar. in egala masurii., pentro amandoua. Sa consideram cii Ia momentul t=0 se aplicii la intr:lrea

pe care

de convolulie

intre intrare ~i funetia It,:

sistemului

un

semnal rt. In eapitolul 2.1 am vazut ea evolulia starii unui sistem liniar are doua eomponente, una libera ~i alta foI1ata. Deoarece mtre starea ~i ie~irea unui astfel
0

de sistem exista nu aqioneaza

legatura liniara (data de 1.12) rezulta cii., atunci dnd

intrarea
0

Desigur, r trebuie sa fie pozitiv pentru ea, intrarea aplicandu-se ie~irea fortata se define~te numai ineepand din acel moment. Se constata impuls, cii daca pe toate componentele

la momentul zero,

direct asupra i~irii (adiea atunci cand D = 0). ~i ie~irea va ayea

component a libera Yl ~i aHa forlata J'/

intriirii sistemului eunoseute

se apliea un de

ie~irea foI1ata va fi, conform

proprietalii

a produsului

convolulie: prima depinzand exclusiv de stare a iniliala. Rezulta ea influenla ie~irii este data de urmatoarele relalii: Din aceasta cauza funetia he se nume~te riispunsut cauzatta imputs al sistemului
Yj(t)=CJ/

intrarii asupra

t
I-I

-t(l-C)

Bud,

(vezi Figura 2.5, in care pentru simplificare care intrarea ~i ie~irea au pentrJeele discrete.
0

s-a reprezentat - SISO).

cazul unui sistem in

singura componenta

Yj(I)=CLtJ)(I-r-l)Bu(r}
r=O

I (t)
I,

0 = { CeA'B

1<0
1'?0

pentru sistemele

netede

Fig.2.S. Raspunsul eauzal la impufs h.:(t) al unui sislem finial' neled aj, 0 hJt}= { CA,-IB 1<.:;,0 1>0 respee(iv diserer bj, esle ie~irea jorlala a sislemufui ~and la, intrare se apliea un impuls (eominuu, respeaiv diserel).

Faptul ca acest semnal este cauzal se verificli imediat, deoarece din relalia de detinirie el este nul pentru orice moment de timp premergiHor apliearii intrlirii tadic:i pentru t < 0). Daell nu ar fi a~a, ie~irea sistemului la un moment oarecare t ar depinde de \'alorik in concluzie, intrlirii
II

%{ht)}=

%{cAt-IBl=
=:: -'C::(zl-A/'

C %~l-'lB

=:: -IC %~1}B

B = C(zl-A/'

B matric}'i

la r> t. fortatll a ie~irii unui sistem liniar depinde de in evaluarea fundamentale eelor doua transformate s-a linut eont de propriet[l!ile a unui sistem neted ~i respeetiv diseret (relaliile 2. I 0 ~i 2.14).

componenta

intrare3 aplicuta ~i de funetia heft). fimclie detemlinata de matricele A, B ~i C. lomponentu libera a ie~irii depinde de e\'olulia libera a starii sistemullli (deci de

condij.ia ini!iala a stlirii ~i de marricea A ~i de matricea C. Deoarece intrarea nu inHuenreaza aceastl! componenta. este normal ca matricea B sa nu aparil in
0

Dejini(ie: Se nllme~tefllnc{ie de tral/sfer asoeiata sistemului SISO Jiniar

(A, D. C. D) funqia de variabila complexu:
H(s) =

expTcsia ei. In cazul in care exista

dependenlil directa intrare-ie~ire

(adica

..?{hr)}

pentru t

D = 0 la componenta fOlfata a ie~irii se adauga termenul Du.

respecti\': H(::) = %{ht)} pentru t

E

A. -;adar, daca pentru un sistem Iiniar se cunoa$te raspunsul eauzal la impuls !I/O. se poate calcula ie$irea lorjata pentru oriee intrare u aplicata sistemului. Aceasla se face prin evaluarea produsului de convolulie lntre cele doua marimi (cf. ec. 2.18,2.27). Pentm simplificarea acestei operalii se poate folosi una din proprietiijiIe importante ale transformalelor Laplace ~i respectiv Z, anume aceea

In cazul sisteme!or scalar, ci

0

de tip MIMO raspunslll cauzal la impuls nu \'a mai fi un de

matrice cu numarul de linii egal cu numarul de ie~iri ~i numarul

cDloane egal cu numarul PIle cont de dirnensiunile

de intrari. Acest lucru se poate \'edea imediat daca se matricelor

0

C ~i D ~i de relaliile 2.26 ~i 2.29. Fiecare de timp. Se obi~nuie~te ca pentru aeeste

element al acestei rnatrice este 5isteme sa se noreze raspunsu!

funqie

ca tran510mlata unui produs de convolulie a doua semnale este egala Cll produsul algebric al translormatelor ambele cuuli celor doua semnale. A~a cum se poate vedea, in

la impuls ,eu Te{t). Similar eu cazul sistemelor

51S0 se introduce urrnatoarca definilie:

he este nula pentru t < 0, ~i satisface ~i celelalte condi!ii cerute

Laplace a raspunslllui cauza! la impuls al unui

Dejini{ie: Se nume~te matrice de transfer asoeiata sistemului MIMO liniar

(A, D, C, D) matricea formata din funejii de \'ariabilli complexa: T(s) = ..?{Tt)} respectiv: T(z) = %fTt)} pentru t
E

pentru e:astenta rransformatei respective. Sa ealcuHim transformata

pentru t

sistem neled, considerat pentru inceput ea fiind de tip SISO: Z

Se obserya ca. datorita faptului ca sistemul esle SISO (~i deci Care linie. iar B
0

singura
0

Dupa cum am anticipat,

cu ajutorul funqiei (Z)

(matricei de transfer) for!ate

se poate a iqirii

singura coloanli), dupa efectuarea produsului matrieeal se obline

funqie sca!ara de \'ariabilli complexa s, lucru firesc daea avem in vedere ca in acest caz ~ihe este scalar. Similar, pentru un sistem discret SISO putem ca1cula transformata
heft)

ob!me imediat transformata Laplace S=stemului, penrru orice intrare:

a eomponentei

Z a lui

astfeJ:

zX(Z)-ZXo = AX(z)+BU(z) { Y(z) = CX(z)

Fonllula de calcul a funqiei functie de matricele care if descriu

(matricei)

de transfer a unui sistem liniar. in in fine. pentru cazul general, in care exista ~i de inrrare (deci
0

in spa!iul starilor este data de rela!ia 2.29,

dependenla (matricei)

directa a ie~irii de transfer se

pen~u sisteme netede ~i respectiY 2.30 pentnl cele discrete. ~upa cum se poat~ wdea singura diferen!a intre rela!ia de calcul pentru cazul slsteme!or respecti\' ~iscrete este notalia pentnl compact: yariabila complexii. netede
~l

D;e 0) formula de calcul a funqiei

ob!ine prin acela~i procedeu ca mai sus. Dupa calculc simple se gase~te:

Se poate scrie atunci

T()..)=CX().)+DU(A)
U(A) sau in continuare

C()J-Ar'B+D

ne propunem sa gasim fom1a genera Hi a dependenlei de transfer. Astfe!, pentru sistemele

de }. a

T( ;.)

= C()J

- A;-! B
/. == :: pentru cele discrete. Desigur al unei matrice de transfer

funqiei fire~te A

(matricei)
E

SISO in care D = 0 ~i

R",n se obline:

unde ;. == s pentru sisteme netede ~i respectiv

ca intruciit funqia de transfer este un caz particular (care are dimensiunea 1 x 1) am putea folosi
0

C()J -At de/(}J -A)

singura notalie, anume T(;J, dar

fJll.1),n-1 + ... + fJ1A + fJo ),n +an_1An-, + ... +aIA+ao

care poate apare la

tn:dilional acest lucru nu se obj~nuie~te, deoarece de cele mai multe ori sistemele SISO sunt tratate separat de cele ~nMO. Aceea~i formula se poate obline prin aplicarea transformatei Laplace in care s-a !inut cont de faptuJ ca cea mai mare putere numariitor este, datorita felului in care se calculeaza adjuncta unei matrice, n-1.

(respectiv Z) sistemului de ecualii de stare dat de ec. 1.6, 1.7, 1.10, 1.13 (reluat :n 2.1), in care, ca peste tot in paragrafele cazul sistemelor netede putem scrie: 2.2 ~i 2.3 consideram ca D = O. Astfel, ill

este

A~adar, cand D = 0, alat pentru sisteme netede cat ~i discrete, funetia de transfer 0 fraetie ayand Ja numarator un polinom de ordin maximum n-1 (se poate ca

fJn.f, ~i nu numai, sa fie 0), iar la numitor un polinom de ordin n, ~i intotdeauna cu an =1. Coeficien!ii ai ~i Ih depind fire~te de elementele matricelor A, B ~i C.
Pentru si stemele SISO in care D;e 0 (deci D == d, cf. ec. 1.11) rezulta imediat: H( ;.) = C()J -Ar' B+d =

J sX(

s) - Xo = AX( s) -'BU( s)
CX(S)

lY(s)=

fJ '0-1)."-' - ... + fJ1)...+ fJo X -'-an_I)n-f + ... +alA.+ao

~i deci unde U-I (s) denota a~a-numita inversa Z: la dreapta a acestui vector. Pentnl coeficientul lui
),n

+d

d)...n+ Yn_1A.n-1 + + riA. + Yo 1 An + an_1X- + +aIA+ao

este egal cu a! numitorului,
.'

in acest

caz ordinul

numaratorului
.

iar

sistemele discrete se aplica transformata

este chiar d. in ambeJe cazun ordinul numitorului

este chiar

se obser"a Pentru :1 intelege structura matricei de transfer a unui sistcm liniar M1MO trebuie sa ,)bSe~'[ll: mai intiii ca pentru
till

ca fiecare element Hij al ei este chiar funclia de transfer

0

calculata

pentru intrarea j ~i ic~irea i. A~adar matricea de transfer este din funqiile de transfer calculate pentru fiecare combina\ie

matrice fomlata de intrari -

astfel de sistem daca partitionam

posibila

matricea C pc Iillii ~i rcspecti, B pc coloalle:

ie~iri. Acest lucru sc poate veri fica u~or ~i pentru cazul general, in care D", 0 . In consecin!a este evident ca fiecare element al sau va fi 2.35. Se vede de asemenea
0

fraC\ie avand exact de transfer tare

fomla 2.34. respectiv b

ca matricea

Ix" .<,. B "'hlb,

numiirul de coloane egal cu numarul de intrari in sistcm iar numarul de linii egal eu numarul ie~irilor sistemului. In fine. numariitorul care evident menlionat sa observam ca daca in relaliile 2.34 ~i 2.35 numitorul
0

I !
iI'.

.1',

I'lY=":'I=CX=\c
:...YpJ

r c,
L

! c:

l
JIX

~i

au riidacini comune func\ia de transfer se poate reduce la ordinul fiecaruia din cele doua polinoame

forma in

va fi mai mic dedit cel de fonna iniliala ~i

~ .

in respectivele

relalii. Yom vorbi in consecin!a

respectiv de fonna ireductibila a funcliei de transfer. Aceasta din urma este exact ,b a lui B inmulte"le scmnalul care se aplica pe intrarea j a lccare C0:0~na j Y fi sistemulu:. iar fiecare linie C: a lui C da (prin inmultirea eu x) componenta 1 a ie~irii sis1emului. Calcul3.Dc ;:Jatricea de transfer a sistemului:
_: C(/J-A)'B

ca cea data de rela!iile 2.34 ~i 2.35, in care insa se inlocuie~te

11 CU 11m

<

11.

Exemp/l/:

Sa se ob\ina funqia independenta.

de transfer a motorului

de c.c. cu excitalie

Te;.) = C(/J - A)

B = det(/J _ A)

Descrierea

in spaliul starilor a acestui sistem este data de ec. 1.26. Yom

considera pentru inceput cazul in care irftrarea este tensiunea aplicata rotorului, iar ie~irea "iteza sa. Aplieand fommla 2.30 ob!inem:

n
H(s)=_f

(s)

U0)

-=C(sI-Aj"'B=[O

I)

rs~3... l
__
L J k U , R k' S +-s+L U este 2. In acest

:
!

(/1-A)'
C. .

b
1

(/J-Aj"

b
no

i
,

'del(/J - A)

c, det(iJ _ A)

1
[0

1)[:
J

s+L

-~][1
01
- =

(iJ-.1j'

b
1

(iJ - .-0' b
c,_ det(lJ _ A)
m

Ie ; ,

. - A) det{.IJ

+-s+--L U

k'

Se observa,

a~a cum era de a~teplat, ea ordinul numitorului

caz funetia de transfer nu este reduetibila. Considerimd funC\iile respective alte eombinalii posibile de intrari - ie~iri (v. paragraful 1.5)

de transfer se oblin praclic cu acelca~i calcule (difera doar de mai

matricclc C ~i B, deci il1TI1ul\irilematriceale. adica ultimele din calculele

sus). Astfe!. pentru cazul in care intrarea este aceea~i, dar consideram ca ie~ire curenlUl rotoric. se ob1ine imediat: Se observa ca elementele
5

ei sunt, din nou previzibil, chiar functii1e de transfer

I!L J

corespunzatoare,

in ordine, fiecarei combinatii de intrari-ie~iri.

H(s)=-.-=C(5]-A)

Its)

-I

l0)

B= 10k

-Dupa cum am aralat in paragrafele anterioare (2.1 $i 2.3), un sistem liniar poate fi descris atiit prin ecuatiile L 5 +-5+-L U de stare, cat ~i prin funetia (matricea) de

[I

l5 s+~J~
, R k' 5' +-5+L U

r5

-~1rll
J

k'

transfer. Daca se cunosc ecuariile de stare, funclia (respectiv mutricea) de transfer se obtine din acestea cu ujutorul rela(iilor 2.35 ~i respectiv 2.33. Problema

inversa este obtinerea ecualiilor de stare din functia de transfer. Daca pentru acela~i sistem consideram ca intrari atat tensiunea rotorica, cat ~i cuplul de sarcina, sunt date de rdaria distinqie iar ca ie~iri turaria ~i curentul rotoric, ecuatii1e sistemului 1.27. Deoarece in acest moment nu nc intereseaza sa facem

Dejini(ie:

Se nume~te realizare a functiei de transfer H(),) orice sistem liniarevident SISO - (A, B, C, D) pentru care: C()J -AT] B+D= H(A)

mtre caracterul celor doua intrari, matricelc B ~i Ese vor uni in:

B=

Sa consideram

pentru inceput cazu) in care H( J...) este

rationala

strict

proprie, adica ordinul numaratorului

este mai mic strict decM al numitorului.

Conform celor aratate in subcapitolul anterior (rela(ia 2.35) rezulta ca in acest caz D = O. Yfatricele A, B ~i C sunt date de urmatoarele teoreme:
r

-:
T(s)=C(s]-A)

01 s+'L

B=lo

d[ -5
o

R k]-J[l L
5

L 0 5

0 -]

]-

II
io

rs

JI k

k lfl --L I1L

R

lJ

s+LJlO

-'!-I

H ().) ,

/1._,X-' + ... + /1JA + /10

}." +a._J;.n-J + ... +aJ'?.+ao

JL

5 +-S+L

L R

k'

k' R s +--5+U L
-(5+fH

k' R 5 ---S+U L

5 +-S+U L

U R

k' R 5 +-5+L U A=

0 0

1
0

0 0

0 0 B= 0 1

1
0 -a]

0 -aD

0 -aJ

1
-a._J

=B

rf,

~;J - A)

}-I C + D = B

()J - ArC

+D

r ~1
(/J -...1)-' B=~

I.
.-1

X(A)
0 0 0 0 0 0 0

-aD -a, - an_]

p, ...

p,j-

;'1
J 1(/.) .' =H().)
x() Demollstrarie: controlabila

A= ;
I

r"
La

1 -an_,

B},j
Pn.'

r; 13 l 131
0

1)'-1

CI/J-Af'B=---------'-=

xU)

Se observa cii realizarile standard observabila

(2.41) ~i standard deci ambele

(2.39) respecta relalia (2.40) din teorema precedenlii, funqii de transfer.

Este interesai1t de obser .at ca realizarea de mai sus nu este unica. Un all 'i5t::.':11care are exact aceea~i funqie de transfer este oblinut ca unnare a aplicarii Ur:T!2.toarei teoreme:

sunt realizari ale acelei~i

Teoremii: Daca sistemul (A, E, C, D) csle atunci ~i (AT, CT, BT, DJ este
0

rcalizare a funqiei de transfer funqii.

H(l.),

realizare a acelei~i

,n H A _ d 1',
( )
1'.

+Yn-I'"

,n-/

+ ...

" + Yn .,.y,'"

+an_I'"

,n-I

+ ... + alA ' + a 0

Pentm controlabila

funclie

de transfer

H(l.), ne pun em problema

daca realizarile

~i observabila

sunt singurele posibile.

Dejillirie: Doua sisteme (A, B, C, D) ~i respectiv eclzil'alente pe stare daca exista

0

(,4, iJ, C,

iJ) se nunlesc: ast[el inciit:

matrice T nesingulara,

~i deei realizarile

controlabila

~i observabila D = d.

se ob\in en mal sus, la rela\iile

/7 -1

(2.39). respecti\' (2AI) adaugiinduse

echil"alellte intrare-ie~ire lor fortate sunt egale.

daca pentru aceea~i intrare u aplicata ie~irile

Exemplll:

Fie funqiadetransfer:

H(z)=

: '-'"'.

.,.1.).-

08
.

Obsen'a{ii: 1) Pentru doua sisteme echiYalente pe stare, conform defini\iei rezulta imediat ca A- [

0.8

-1.5

1]

[1 C = [.1
I.

de fapt este yorba despre acela~i sistem, yazut Insa in doua sisteme de coordonate

2]

diferite,

legate

intre

ele prin

T, care nu este altceya

de cat

matricea

de

trans form are. Astfel, daca pentru sistemul:

A=[OI 0.8] BJ1l

-1.5
~i fire~te In ambe!e cazuri D =d = 0. Daca insa am fi avut:

L2-J

C=[O

1]
introducem scrie:
0

x. = Ax, + BII { y=Cx+Du

schimbare de coordonate care sa modifice starea In

x = Tx, putem

TX' = TAx + TBu { y=Cx+Du 3z1 + 2z-1 H(z)=---Z1 +1.5z-0.8

{y=
H(z)=3+, z'+I.)2-0.8

x. = TAr x + TBII
l

C~+ Du = CT-1.\-+

DII

-2.5z + l.4
Am oblinut ~adar ecualiile sistemului scrise in noul sistem de coordonate, in care starea este date de (2.42). ambele sisteme

x = Tx.

Matricele

sistemului in noile coordonate

sunt chiar cele

Se observa

de asemenea eu

ca intrarea ~i ie~irea sunt acelea~i, in cuvinte, rezulta ca doua sisteme

de coordonate.

alte

-I 0

0.8 -1.5 J

B = [~]

= [1.4

.2.5]

= 3.

echiYalente

pe stare sunt in mod necesar

~i echivalente

din punct

de vedere

intrare/i e~ire.

2) Douii sisteme sunt ~chi\"alente intrarele~ire

daeA ~inllmai daea au aceea~i

fUIIClielmatrice) de transfer. Aeest lucru se poate veri fica u~or, avand In vedere rela!ia (2.31). Tiniind com de faplul ea
0

funqie de transfer poale sa fie exprimata

I I
I

")-'.,"

,: '
Pomind de!J rdalia
,

Descrierea sisteme/or Iineare

il1lr-o fOmla reduelihilii sau ireduetibila. trebuie preeizal C3 rcspeelivele sisteme sunt echi\'alente intrare-ie~ire daca ~i numui daca au accea~i /orl11ii iredllclibilii a func!iei (matricei) de tr3..!lsfer. A vand in wdere aceSle observalii este firesc sa fonnulam unl1atoarca:

~i este diferita de fonl1a obtinutA in capitolul I (ec I ?6) C ~ . '" . .- . on,orrn eelOT spuse mal sus, lIltrucat anlbele slsteme au aceea<i functie de trans~e I" 1 . II r. rezu ta e11 ele trebuie sa tie ~hivall'nte pe stare. Pentru a ne eonvinge de aeeasta " _. Sa gasun matricl'a T de trans!onnarl' care face legatura intre cell' doua sisten~e de coordonate. \'om nota cu ",~" sistl'mul dat de (1.26).

. ,

B=TB oaSI'nl'
""

i-L' ]_[III 1 [] o J
112 I" I"

,~l

d'

eCI: t

12

=-

, I L' 2' -

in conlinuare: Demollstratie: observaliile in afm anterioare. de dell1onstra!i3 care se poate putem verifica deduce ill1ediat din funqiile de

t = crt => CT = C
.

~i deci:

[0

It:: t 1I [.z:
r

0], de unde

acest lucru ~i ca!culand

rezu 1la

k r, ,=:.. U

transfer ale celor doua sisteme: Cu aeeSle informa!ii pUlem seric: T

=:

Irr ~' ~j-" o .

LU

lar m\'ersa sa va fj:

Concluzia imediata este ca exista

infinitate de sisteme eare au aeeea~i In fine, inJoeuind aeeSle matrice in

funetie de transfer (in lonna primara), respectiv toate sistemele echivalente pc stare. in aeela~i timp funqia de transfer este uniea penlru un sistem dat (eel mult se poatc reduce la obsCT\alii.
0

A=: TATI R ---I

oblinl'm' , .

forma mai simpHi). L"rmatoareJe exCll1ple vor c1arifiea aeestc

[-z
k
J

--

I I"

~][

k :...LJ

~ -~

LJ--,-L"J- -k

IrQ

k LJ

-~l LI"

J kR L'J k2

Exemplll:

Sa se construiasea

realizarea

standard controlabila

a PJnqiei

de

transfer (2.3 -) a motoruJui de c.c. cu excita!ie incependenlii compare eu rela!ia (1.26).

~i sa sc

-i =_1_1
k

Ii I
I

I"J --I' L'J _- L'J2

B= '1

'1 c=[~

0:

-oz]

~lll

=0

Am veriticat

a~adar ca cele doua expresii

reprezinta

ecuatiile

aceluia~i

[0 - 3]
1 -4

= [-

sislem. in doua sisteme diferite de coordonale, legatura inlre aceslea fiind dala de matricca: gasim, pomind de la ea,
0

,2

2] C

[0 1]

noua mullime de sisteme, de data aceasta de ordinul 2, de transfer (dupa reducere). Tot astfel, prin acel~~i

11
OJ
Daca slan~a

-L . a carci inversa eSle: T

-.

r
L:J .;.

=_ 1 k

0
U

_.!.--.

-2-1 =1r
L
'

o J LL

r]
in

care au aceea;;i procedeu

funqie

se pot construi

~i sisteme de ordinul 3, 4, etc. cu aceea~i func1ie de

transfer (redusli). A~adar, informapa data de

0

. IU1. (1.26) Slstcmu

esle

=\- ir.l .. starea

LlVr_

funqie

de transfer

este incompleta,

spre

sislemului

deosebire "edere

de cea data de ecualiile

de slare. Acest lucm este tirese,

0

aviind in

ca funqia

de transfer nu conIine nici

infonnalie

despre stare, ci doar

despre intrare ~i ie~ire. Pentru evitarea confuziilor se lucreaza dirnensiunea

Cll

esle important ca atunci cand ciaI' ordinul lor, respectiv de

funqii

de transfer

sa se fixeze

modelelor

in spaliul slarilor echivalente. pe stare.

in acest caz funqia

transfer va descrie sisteme care sunt echivalente In acesl caz se poale gasi (componenla a doua esle
0

semnificaJie

fizica ~i penml

noua

stare este A~adar, ecualiile . reprezenta' coordonate, cand intr-o de stare ale unui sistem !inial' neted sau discret se pot de forme, fiecare corespunziind ale vectomlui unui alt sistem de

t1uxul prin induclivilalca

rOlorica iar prima

raportul intre tensiunea contra-electromotoare vedea ulterior esle patratul pulsaliei

~i un factor care" dupa cum se Ya a sistemului) dar aceasta

infinitate

nalurale

adica unei alte reprezentari sistemului

de stare. in general, atunci fizi~e ale procesului tizica precisll (v.

semnificalie

nu este interesanta. In general, pomind sa zicem de la (1.26). prin se po ate ajunge la sliiri care nu au nici
0

ecualiile

se oblin direct vectorului

din ecualiile
0

schimbar~a coordonatelor tizicli, dar care

VOl'

semnifica!ie

respectiv; sistemele schimbarea coordonate

componentele descrise

de stare au

semnificalie

fi toale de forma: 'r;lia + r;/v, \_t;li

Q

1
J
2 Sa' se H ( 5) = -5';- 3 .

de 1.19, 1.26). Aceastli semnificalie de coordonate.

se pierde in general prin

sistemului

eu toate aeestea, exista anumite sisteme de

+ t;2CU'

care sunt deosebit de utile in diverse aplicalii, deoarece due la forme relevante ale rnatricelor sistemului. Acestea se numesc forme

Exemplu:

. Fie sistemu 1 d escns

de II ~uncll' a de transfer:

particulare

canon ice ~i cele mai des intiilnite sunt: gaseasca sislemele care au ca funqie de transfer aceastli expresie. a) forma canonica controlabitli b) fonna canonica observabitli Realizarea standard conlrolabilli este:
=?~

- (2.39); - (2.40); - numai daca matricea A este diagonalizabilii: I 130

A
I'

= -3,
t ~

= I,

=2

~i fire~le

toate funqie

c) forma canonica diagonalli A.

1

. 1e d e fi Slsteme onn.a' A -, -3 B = I, C

0 VOl'avea exact acee~i

de transfer. Sunt oare aceste sisteme unicele cu aceasta proprielate? Daca scriem: 2 2( 5 + J) 5+3 = (5+3)(5+1) 25 + 2 - 5} +45+3

;'}
0

0
0
J.n_J

A=

H(5)=

!j
A.
n

01

1
I

131

Be

: Ic
0

13n 2 13n l
o

[Yo

YI

Yn-}

Yn-I]

59

unde }.jsunt "alorile proprii ale matricei A (valorile proprii sunt indcpcndente de sistemul de cwrdonate), iar Pi ~i Yi sunt C'3recarc. Daca sistemul estc scris sub in fraqii simple:

tabela

care caracterizeaza

respcctivul

sistem. Pentru a realiza

descriere

in

frecyenla a sistemului, folosite

aceste date pot Ii reprezentate in diverse moduri. Cele mai Bode, in care, amplitudinea ~i respectiv defazajul se se

aceasta forma func!ia de tr3IlSler se obline direct descompusa

sunt diagramele

reprezinta in ti.mqie de frecvenla, ~i cele Nyquist, in care raportul ie~ire/intrare

H( s} =

CI sl- ,4 r! B =

ci .
!
A~adar, este ''Ofba despre reprezentarea func!ie de frecyen!a (mai precis in funqie amplitudinii ~i defazajului de pulsalie de obicei). ie~irii in In cele ce urmeaza yom presupune Cll sistcmul este SISO. Intrarea sistemului fi (' sinusoida de amplitudine raportul intre amplitudinea de transfer se considera a direct

Ii s - /.,

reprezinta in coordonate polare, cu frecven!a ca parametru.

unitara. In caz contrar (general) se reprezinta ie~irii ~i a intrarii ~i respectiv a sistemului, defazajul.

Daca se

cu.noa~te funqia Sa cO!1sideram din nou circuitul RLC serie. al carui model in spalilli sUirilor este descris de relaliiJe 1.19 ~i 1.20. Pentru acest model intrarea este tensiunea aplicata la bomele circuitu!ui. iar ie~irea este curentul rezullanl. DlIpa cum se
0

cele doua curbe se pot detennina

analitic, inlocuind in funclia de transfer: s=j(j). Intr-adevar, daca consideram intrarea: u( () = sil/(
OJ( }

cun(\&~te. arunci cand lensiunea este anumit rimp de !a aplicarea sinusoid a pura. anind acee~i depinde de cea a tensiunii.

sinusoida

de

anumita frecvenla, dupa un

0

acesteia, curenrul prin circuit devine de asemenea frecven!a cu a tensiunii. Amplitudinea dar ~i de \'alorile elementelor

curentului Dc

circuitului.

asemenea, inrre curent ~i tensiune exista un defazaj care depinde ~i el de cei trei parametrii (R, L ~i C). Daca exact acela~i model, avand exact acelea~i \'alori ale coeficienlilor
'.'.

-Ae(U

matricelor A, B ~i C corespu.'lde unui cu IOtul alt sistem fizic (a~a cum am vazut tot i~ capitolul 1. un astfel de sistem este de exemplu un motor de c.c.), este exact aceea~i comportare funqie intrare-ie~ire ca in care am !inut cont de expresia transfonnatei intfu"zierii. A~adar:
)(05!.

firesc ca acest nou sistem sa aiba circuitul RLC ipentru ca are acee~i cste sinusoidala. ie~irea
\"2

Laplace a sinusului ~i de teorema

de transfer). A~adar. daca intrarea

~J de asemenea (\ sinusoida, de aceea~i frecven!a ~i

H(j(j)}=Ae se poate eX'1inde asupra tuturor sistemelor !iniare, fizica. ~i deci rapol1ul amplitudinilor argumentul acesteia.

defazata faJa de intrare. in fine acee~i concluzie

'" = AeJI' este chiar

indiferent de dimensiune ~i de semnifica!ia Sa presupunem avand amplitudine

esle modulul lui H(j(j)) iar defazajul

atunci ca unui sistem oarecare Ii ap!icam Ia intrare sinusoide constanta ~i frec"enla yariabila. Daca masuram ~i notam,
0

pentru fiecare frecyen!a

a intrarii, amplirudinea

~i defazajul ie~irii yom obline

Exemplu: Sa consideram

un sistem de ordinul I, a~a cum ar fi 'de exemplu

un

circuit RL serie. Ecualiile in spaliul starilor sunt:

i = ax+bu {y=Ct"

, in cazul general. sau:

"\
,

:, \
1\

"
0

\
\ \

:
1=

ly = i

-7.x+I

II

1
pentnl circuirul RL (adica a

= -7.' b = I

I.
SI

0'

1).

".
0

\ "r-...

-- --$00 600 700 800 S)JO 1000

Func!ia de transfer a unui astfel de sistem este: H (s ) = ~.

cb,

. d
Inlocull1

1(X1 200 300 400

.'i 0

, ,

......

--~oo eoo
100 800

100 200 300 400

wo

1000

s=j(1J

se

ro Fig.2.6. Reprezenlarea graficii sislem de ordinul 1, pentnl

l/

ampliludinii ~i respecliv!azei

ro ie$irii unui

intrare sinusoidalii. Ambele miirimi sunt

reprezentate fnjilllc{ie de pulsa{ia intriirii, iar coordonatele sunt liniare. A~adar amplitudinea ie~irii seade odata
0

eu ere~terea

frecvenlei

intrarii

tinzand catre zero, iar defazajul tinde catre _90 (intarzierea cre~te de la 0 la 90). Sistemul de ordinul I se comporta a~adar ca un filtru trece jos (FTJ). Acest lucru corespunde intocmai cu ceea ce se cuno~tea deja pentru circuitul RL serie .

. 2.5.1.1

Coordo1late logaritmice caracteristicilor

Uzual reprezentarea in unitali logaritmice,

pentru raportul amplitudinilor

Bode nu se face in unitati naturale, ci

'

~i pentru pulsalie (defazajul simplifica, dupa cum vom

cose=---~ J" '"-m-, -vaA~adar in acest caz expresia raportului funqie de pulsalia m este:

m "ine=--~==

rarnane in continuare in grade). Aceasta reprezentare

.,Ja

2 +(1J2

\'edea, operaliile de trasare a graficului ~i de calculare a funcliei de transfer. Mai mult, raportul amplitudinilor se prefera sa se masoare in decibeli (dB), deci

intre amplirudinea

ie~irii ~i a intrarii, in

in ordonata primului grafic vom avea:

20log ( .\({ jm) =

,'a1 +(j)l

lyu(}m) ~m)1

(dB)

iar in abscisa ambelor grafice: log m. De remarcat ca in acest fel apare unitate pentru raportu! m\ -aretg (- i amplitudinilor ie~irii ~i intrarii, de~i acestea

singura

pot fi in

general marimi cu totul diferite, fiecare masuratii in alte unitali (de ex. pentru rp( OJ) = e( m)

motorul de c.c intrarea este tensiunea aplicata rotorului, masurata in V, iar ie~irea este turalia, masurata in rad/s). In noile coordonate graficele din Fig. 2.6 au datorita

a,

Reprezentarea

grafica a aceSlOr dependenle

este indicata in Fig. 2.6, in care am

forma aratata in Fig. 2.7. Se observa ca alura curbelor faptului ca noiJe coordonate

este diferita,

- 100 , cb - 20 iar pentnl eonsl 'd era t a -

m ne-am limitat la valori mai mici de

nu sunt liniare. Zona pulsafiilor

"~1ici" este acum

mult mai clara (marita) decat in cazul anterior, chiar daca, deoarece nu se poate

calcula

log 0 reprezentarea
Pentru

lncepe la

valoare mai mare

(10 pentru aceastii

exemplu,

penlru sistemul ale cami diagrame

Bode sunt date In Fig. 2.8 se

fie.ur:D. Prin pulsalii ''mici'' in!elegem acele PUIS3!ii inferioare pulsariei naturale a - sistemului. sistemele de ordinul I pliisalia naturalii este invers

observa ca se comport a ca un filtru trece jos. Deci, daca la intrare sc aplica un semnal cu pulsalia de 1000 radls, amplitudinea sa va fi redusa eu circa 20 dB,

pror\.1riionalii cu constanta de timp a acestllia. \1 . [dB]

adica de 10 ori. De asemenea in acesl caz ie~irea va fi intarziata eu aproape 90'.

J-,;

Diagramele Bode. ca ~i cele pe care Ie vom prezenta in continuare

au jUrat

"'~
~:
;

'"
"

un

1'01

toarte important in analiza ~i proiectarea sistemelor

de reglarc automata. s-a

='j i

,
'\

Fimd folosite deosebit de intens, cel put in inainte de aparilia calclllatoarelor, dezvoltat
0

intreaga terminologie specifica, ca ~i un Intreg set de reguli pentru

0

I,
"- L

trJ.5area manuala simplificata a lor. Yom prezenta in continllare. foarte pe scurt. parte din ace~ti termeni ~i reguli.

.)
fi2.1.7. Revre=e/;tarea graficii a all/plill/dinii respecri!'fa=ei iqirii

r--.
J

J.

Octavli ~idecadli - tenneni folosi!i pentru desemnarea unei benzi de pulsa!ie

cu proprietatea ca limitele acestcia satisfac:

~i /IIllIi OJ} OJ}

sis~e/ll de ~rdinlll 1. pelllrll inrrare sinllsoidalo (diagramele Bode). Ambele n;Jrimi S/Illt repre=enlare in fllnerie de pulsaria introrii, iar coordonalele s;m[ logarirll/iee (ell exeepriafa=ei).

=2

~i respectiv:

(u}

= 10
pulsatiile in

OJ}

5e observa ca lalimea acestor benzi nu este fixa cand exprimam

0;;: muIte ori in abscisa nu se noteaza

valoarea logaritmului - de~i aceasta echivalenta a

rad's, dar este fixa pe scara logaritmica a diagramelor Bode. Astfel, de la 10 la 100 Hz, de exemplu este
0

este cea reprezentata graficelor

-. ci chiar pulsa!ia. in acest caz reprezentarea

decada, la fel ca ~i de la IDOla 1000 Hz. Pe graficele

din Fig. 2.7 este cea din Fig. 2.8.

(,)

din Fig. 2. 7 ~i 2.8 aceste decade sunt chiar cele doua jumata!i ale abscisei.

\1 .-----.-----, [dB]

2. Decibeli - a~a cum am aratat deja aceasta este unitatea in care se expnma
-]:'

..
"--.
.<.

arnplitudinea

(relativa la intrare) a ie~irii, indiferent de unitalile ~i semnificaliile

fizice ale intrarii ~i ie~irii. in tabelul 2.1. esle ariitata legatura intre cateva din valoriJe raportu!ui amplitudinilor ie~irii ~i intrarii exprimat in lInitali fizice ~i uzual in

\,

~~

\J
w

~:!
I

~I
.,.

,~

.;:1

>1

t
OJ

respectiv in dB. Valorile in dB au fost rotunjite, a~a cum se procedeaza Jucrul cu diagramele Bode.

Se observa cii doua numere care au produsul 1 au aceea~i valoare exprimata in dB, dar cu semn contrar. Evident aceasta se datoreaza proprietii!ilor

fig.l.B. Aeelea;i diagrame Bode ea in Fig. 2.7, nOIa/iade pe abscisii fiind inso in radiani. de;i seara pentrll Diagramele intra,-; si~usoidale periodice.
Ul

logaritmului.

Pe baza acelora~i proprietali se pot deduce urmatoareJe reguli:

este in continllare logarirmicii. sistemelor la cand valoarea unei marimi, exprimata in unitiili fizice se dubleaza, valoarea sa exprimata in dB cre~te cu 6 dB; cand aceea~i valoare creste de lO ori, numarul de decibeli cre~~e cu 20.

Bode sunt foarte utile in aprecierea comportarii (de diferite frecvente) dar ~i, In general

la orice intrari

deoarece. dupa cum se ~tie orice semnal periodic se poate descompune ce conIine semnale sinusoidale de diverse pulsa!ii. De

intT-o serie Fourier,

Unitiip fuice 0.01 0.1 0.5 0.707 (1/..{J)

I

dB -40 -]0

Unitiiti fizice

dB 3
6 20 40

Exp1icatia pentru aceastil alura este datil de modul in care se face trasarea aproximativa a diagramelor Bode. Diagrama simplificatii a modulului se obtine dacil in expresia sa, data de ecuatia (2.43) facem aproximatia: Cb jH(jIil)/

1.4142 (.[j) 2 10 100 200

I I
I

-6 -3

46
$i

= --;;'

Tab.2.1. Legiifllra inrre diverse mlori all' raporflilui Ql1Ipliflldiniloriq-irii inrriirii lIJwisiSTem, expri}7lQtein unitii{ifbce Pe baza unor astfel diagrame Bode simplificate
0

!
Ambele expresii au earacteristieile
OJ =: a.

cb -,
iii

$i respe/:til' ill decibeli.

de reguli se pot trasa, lara ajutorul

calculatorului,

apiirand fire~te pentru aproxima eu

0

liniare, punetul lor de interseetie (eoltul) Caraeteristica fazei, data de relalia (2.44) se poate

pennu orice sistem liniar. Diagramele trasate analitic in analiza ~i proiectarea sistemelor de

dreapta care treee prin urmatoarele punete:

au cunoscut reglare

foarte mare raspandire inainte de aparilia

automata,

calculatoarelor.

Spre deosebire

de cele

-arc/g(~):::O~=:O.l -arCTg(~)=:-45:
=:

=:

exacte, aceste diagrame simplificate Pentru exemplificare. atat caracteristicile

nu sunt fom1ate din curbe, ci din linii frante.

in Fig. 2.9 sunt trasate, pentru acela~i sistem de ordinul I exacte, cat dau
0

1 -

arclg( ~ ) :::-90 ~

=:

10

~i cele imagine

aproximati\'e.

Se

observa

ca

~i In fine, in figura elementului 2.1

caracteristicile sistemului. liniilor

aproximati\'e

clara a comportiirii in fTecven\a a eroarea maxima apare la imbinarea se nume~te

~i 2.11 sunt prezentate

diagramele

Bode

ale

Pentru diagrarnele

amplitudinii

de ordinul 2 cu funclia de transfer:

~i este de 3 dB. Frecyenla

la care apare aceasta imbinare

frecl'el1!ii (pulsa(ie) de colr. Se obser\'a ca ea este 100 rad/s, valoarea fiind data
de constanta corespunziitor
J,( .':

de timp considerata. acestei \alori.

Diagramele

de fazii se intersecteazii in punctul

;:B'] I .G '
M"
[dB].:

Fig.2.9. Diagram I'll' Eode exacte $i aproximative (lillie illgro$alii) pelllru sistemul de ordinul I considerat
ill

exemplul precedent (v. Fig. 2. 8) Fig.2.10. Diagramele Bode pentru elemen/ul de ordinur 2 cu diverse valori subunilare all' lui S.
(fJ~

= 100 $i

In figura au fost evidentiate

punctele

ob!inute pentnl care da aceasta

0)

= 100

~i

(0

=(

M,
[dBJ"

precum ~i

pozitie particularii a vectorului

OJ

diagram!\. In figur.

2.10 se vede cll de exelllplu pentru ceea ce coresplmde lntocmai Pentruw

= 100 [aza este de -9(1' jar Illodulul este 5 vectorului din diagrama polara p(

fazei ~i rnodulului

=a

faza este zero, iar modulul este unital', ceea ce din nou se verifi,ii

diagrama Nyquist. In cazul in care

t; = 1 se poate
polare

face

(I

comparalie similara cu diagrama Bode facutii conyersia lntre unitiilile Bode. De

din figura 2.9, eu deosebirea nJturale F Ig.-.. .

1

ca aClilll trebuie ~i cele

ale diagramei
OJ

logaritmice

ale diagramei

10 Diaoramele
.,

Bode pelltm

elelllell1l1l de ordinlll 2 ClI C)n = I00 ~i

exemplu, pentru

= 100 modulul

este circa -6 dB, adicii 0.5.

diverse mlori SlIprallllirare "Ie Illi

1;.
,I

-I
Acee~i reprezentatii drful infonnalie in coordonate Glre este conlin uta in diagramele B.ode poate ~

,I
I

.
I
\

polare, In care pentru fiecare pu lsape se traseaza

-,

.i

YeclOnilui avand modulul ~i faza date de cele doua diagrame ~o~e. De

~
1/
!

. _ 'ta-tl'le din ambele axe sunt liniare. Uzual se traseaza ~l curba data aceasta msa Ulll " . .' -'oare pulsatiilor neaative, aceasta fiind oblinuta pnn oglll1dlre corespunz a e ... (simetrie) fJ!a de abscisa. Explicalia acestei Slmetm este lasatii ca ~xercl~l~
l , p

pentru
OJ

.. De eX'elnplu In figura 2.12 este reprezentata diagrama polara cItltor. ' , . . , d' 1 2 " d {= 0 I ~i respectlv 1, lar (?\yquist) pentru elementul ae or mu a,an,. . ..,
= 100. Peniru 0 mai u~oara comparalie

Fig.2.l3.

Diagramele retrasate

Bode pentru elemenrul

de ordinlll 2 ul"ClIId C)n = 100 ~i ell cell' in cOO/'donate

cu diagramele Bode dm figura ",.9

~ = 0.1,

in coordonale

liniare. A se compara

ac:stea au fost retrasate in coordonate liniare, pentru cazul

t; = 0.1 (figura
-0
1

logarifmice

(jigllra 2.1 0) ~i ell diagrama

_\)'qllist, din figllra

2.12. corespunziitoare

2.13). in ambele grafice din Fig. 2.12 au fast tTasate ~i curbele

j. ../ - ..
, 'Ii
j

pulsaliilor l'yquist

negative, oblinute prin simeU"ie fa~a de abscisa. cat ~i In cele Bode se obsen'a ca pentru intre acest

At,it In diagramele sistem le~Jrea este

.~

,
,

I /wl
M=

lnlotdeauna

lntarziatii [alii de ie~ire, variind

~i -18Cf. in cazul in care in ayans, lucru care se

0

pu'salii1e semnalelor sunt negative ie~irea este intotdeauna peate veri fica matematic scriind expresiile

-,
.'

\
,
Fig.2.12. Diagramele

: 7 !no . "- .---..

\, , I
I
I

intriirii ~i ie~irii pentru

pulsalie

/
/"

oarecare , ,

(tJ

~ipentru

-(]J:

" "
C)n

Nyquist pelltru elemelltlll de ordinul 2 awilld

= 100

.}i 1; = 0.1, respeetiv I. Linia intrerllplii core.ljJlInde pulsafii!or negal/ve.

Nu inlOtdeauna ie~irea este intarziata fala de intrare. Mai mult, existii ~i sisteme in cazul cfu"ora pentru
0

anum ita gama a frecvenle!or

de intrare ie~irea este

int:U-ziata. iar pentru restul este in avans. Un astfel de caz cste circuitul prezentat in figura 2.14:

}o

Discretizarea

unui semnal neted u(t) este operalia prin care se obline

un

semnal discret lld(k) cu proprietatea:

Fig.2.I4. Exemplll de eircliit atat cu fntarziere dar ~i Cli ovans 01 selllnallilui

de ie~ire illfllllc{ie defreCl'en{ele semnalului aplicalla intrare.

in care

hER

este

constanta numita pas de discretizare (de e~a1ttionare).

Aceasta operatie consta a~adar in citirea semnalului timp, h. Frecvenla cu care se realizeaza

u la intervale constante

de

aceste citiri este Jlh ~i se nume~te grafica a 1.6 ~i

frecvenfii de discretizare (de e~al/tiol/are). Un exemplu de reprezentare

respectiv 1.5. Daca suprapunem cele doua grafice, se observa

unui semnal discret ~i a celui neted din care provine este dat in figura

ca sernnaluJ

discretizat coincide cu eel neted in toate pllllctele in care este deflllit. Operalia de discretizare astfel definita este una ideala.

Pentru cazul particular in care Tl = J ~i T2=O.2 diagrama Nyquist este, a~a dupa cum se vede in figura 2.15
0

curb1i inch isa

(0

elipsa) ~i, datorita simetriei se

A~a cum am menlionat in paragraful

1.2 in practica aceasta

operalie

este

suprapune complet peste cea corespunzatoare frecvenlelor negative.

realizata de un convertor analog - numeric (numit deseori analog - digital ~i notat CAN, AiD sau AIN). Acesta este un circuit integrat care prime~te semnalul analogic, ie~irea sa fiind semnalul numeric, reprezentat numeric la intrare pe
11

bili. la

Desigur ca, ~a cum am menlionat deja (v. 1.2) semnalul ie~irea acestui circuit este afectat de
0

obtinut

eroure de CllUl/tizare,datoritii numiirului

sa. Pentm
0

fmit n de bili pe care se face reprezentarea

ca circuitul

sa nu se

distruga semnalul de intrare trebuie sa nu depa~easca care este un parametru important al respectivului

anum ita valoare maxima, real nu la

circuit. Daca semnalul

respectii aceastii cerinla, el trebuie divizat corespunzator Fig.2.IS. Diagrama

din figura 2.14. Nyquist

inainte de aplicarea

intrarea circuitului. Eroarea de cuantizare a unui convertor este a~adar: a sistelllllilli dat de ecualia (2.45) ~i eircllitul E:=-=-Llll Umax

2"

2"-1

in care :un {inut cont de faptul ca gama de yariarie a intrarii cste de fonna:
LIu =
[-11 . "" II ma,

] .

!/

aha caracteristica

a unui convertor

analog - numeric este aceea

ca

I
:

1\
\

6"

tD
~

reaJizenza Joua operarii distincte: e~antionarea proprill-zisa ~i menlinerea yalorii e;;antiollate pana la llnnatorul moment de e~antionare (adica pe durata lui h). De llccea de
5e

,
I
I
I

J
'\
\
'\

,f

mai numesc ~i clemente de e~allfiollare

$i //Ielltil/ere.

Dupa cum

yom yedea in continuare operalia de menrinere l'Onstanta a \"<llorii ie~irii pemru un anumit interval de timp are, in general. consecin!e deosebit de imponante penu'u functionarea sistemelor discrete de comanda. 0 aha caracteristica a

000\ 0.002 0

'\
O~

I I
C\.';J C

,
i x'" :
005 ('006 0007

"
0
~"i

~
00\

~
c ~
2 3

I--<

t[s]

conycrIorului AI D real este faptul ca operalia de discretizare nu este inslantanee. ci nec,esit<1un anumit limp, numit (imp de cOIllersie. Acesta este de ordinul ciltorv3 .us. ~iuzual este mull mai mic decilt pasu! de qantionare.

" "

In

figura 3.I.a) este reprezentat un semnal neted variind intre 1 V care ~i e)) ~i

, ,
~

este discretizat cu ajulorul unui con\'Crtor analog digital (figura 3.l.b) respecri\' printr-o opera!ie de discretizare e~anlionare de 0.5
illS.

ideal a (figura 3.I.d),

cu un pas de

Jf
,

Atat pentru discretizarea

reala, cat ~i pentru cea ideala se

0

I
I
I

obserya ca a..'illlimpului continuu, masurat in s se illiocuie~te eu momentelor in care se face discretizarea.

axa discreta, a

Legatura intre cele doua axe este dalii yaloarea

I I
o

" I

.1
I ~

\1
~

..

de pasul de e~antionare, de exemplu valorii t = 0.002 s corespunzandu-i

k = 4 (0.00_ = 0.0005*4).
in figura 3.l.b) este aratata ie~irea propriu-zisa a cOl1\utorului (care este ~i element de re.{inere), in timp ce in figura 3.l.c) este prezentat semnalul discre!. a~a cum Q'le el citit de sistemul digital, cate
0

~
vom presupune deocamdata ca nu exista nici
0

Fig:3.!. Exemplu de semnal neted (a), sernnalul corespunzator oblinut prin discretizare rcala cu CAN (b, c) ~i prin discretizare ideala (d). Pentru simplifieare CT-ZIltizare. Aceasta bi;i ai convertorului eroare de

singura data pe fiecare parier. in presupunere analog. esle foarte aproape de adevar cand numarul de

ambele cazuri valorile semnalului \'ariaza in trepte, intre 25 llllita!i (bili). La aceste cifre s-a ajuns pentru ca am considerat cazul in care convertorul A Dare

.5

bili iar gama de variatie a intrarii care poate fi aplicata este de 5 V. Cum pe 8 biri se pot reprezenta numere intregi intre -128 ~i 127, rezulli'! ca pentru I V la intrare \'om avea la ie~ire partc intreaga din 127/5, adica 25 unita!i. (Se aasen'a ca pentru \'a!oarea maxima a semnalului unilii~i, respectiv de 15,8 de cateva
.ill, deci
III

numeric este suficient de mare (de exempJu, pentru de intrare este de 5V, eroare de fundamentale ale semnalului discret (dat

n= 6, cand gama de varialie a semnalului a:zntizare

esle de 0.15 m V) ~i in plus proprieta!ile

apare

eroare de cuantizare

de 0.4

m:::::Jeric (dat de eonvertorul

real) sunt acelea~i eu cele ale semnalului

de opera!ia ideal a de discretizare).

V). Timpul de canversie nu se distinge in figura, fiind

de ciiteva sute de on mai mic decat pasul de discretizare. Te.oremii: Un sernnal continuu avand componente de frecventa maxl'ma- r

Desigur. in lucrul cu un astfel de semnal trebuie !inut cont de constanta de scalare pc care
0

introduce convertarul analog numeric, respectiv 5/127 in acest

fi reprezentat de cel pu!in specialitate

prin e~antionare regulata, 2~. ( Acest rezultat

cu este

freeventa intiilnit

J 1 poate de e~antionare

exemplu, in fine, in Figura 3.I.d) este aratat semnalul discret oblinut printr-o e~antionare ideala, care nu este scalat ~i nici afectat de erori de cuantizare.

in Iiteratura

de

cu numele de teorema lui Shanl/on).

Pentru a intelege mult mai bine acest aspect este necesar sa ape lam la analiza semnalului discret cu ajutorul Transfomlatei Fourier.

Se observA cafe?2fl

inseamna cll speetrele nu se intersecteazii.

o alta
teorema

regula de care trebuie sa se tina seam a este evitareafenomellltllli se observa cll pentru fes = 2f,

de

aliasing. Daca pentru semnalul anterior nu este respect at a conditia Exemplll: Fie un semnal continuu avand componente de frecven!a maxima fl' . 'fi ~2 Modulul transformatei Fourier poate fi reprezentat schemattc ca In 19ura .
lui Shannon, spectrele pauza Intre ele, iar pentru fes < 2j, ele se suprapun. obtine In urma calcularii e~antionat, sunt coeficientii spectru, transformatei Fourier discrete

cerulli de

se repeta

If a
astfel

in acest caz, ceea ce se pentru semnalul

corespunziitori sullie; celor doua spectre, cu eel al semnalului

deci un alt Acest

care nu mai este proportional

continuu.

fenomen este redat in figura 3.4.

un d e liJ, -

- 2...r

/!f ,.

Se <tie ca acesta este

v

0 0

funclie para In raport cu originea. Fie T

.

lungimea (perioada) sernnalului ~i fie

e~antionare a sa cu

frecventlifes>2f,

- (iJrC1les

-(iJ!

WI

Numarul de puncte pe perioada ya fi N ~i eYident:

- C!),S

es 0

Fig.3.4. Modulul transfomlatei Fourier a semllalu!ui din figura 3.2 pentru

1.es =-. T
Se poate defini functie continua de tran~fonnata
0 liJ.

frecvenfii de e~antionare mai mica de dlJua ori frec\'en{a j,. in situatia particulara reprezentata in figura 3.4, aceasta suma (linia

transformata Fourier (v. Anexa I) a sernnalului e~antionat, Ea nu este altceva decat inTa~uratoarea punctelor date de care este proportional a cu spectrul semnalului

lotrerupta)

este ehiar constanta.

in general, de acest fenomen

vor fi afectate

frecvente1e care intra In zona de suprapunere a spectre lor. Pentru a evita aceasta situatie rezulta ca trebuie respectatii teorema lui

Fourier discreta,

continuu. Aceasta din urma se repeta periodic pentru k >N. Aceasta Inseamna ca ~i InTa~uratoarea ei se repeta Intocmai, cu dupa cum se poate remarca In figura 3.3.
0

Shannon, deci aleasa freeventa fes suficient de mare. Acest lucru nu este insll totdeauna posibiJ. Astfel, daca sernnalul are ~i componente de frecventa foarte

perioada data de

liJes =

2 ifes a~a

mare, sau daca exista ~i zgomot (care este de frecventii mare) nu vom putea, sau nu yom dori cre~erea excesiva a frecventei de e~antionare.

Wl ,X(

lo
-(iJ-(iJ ! es _q,s (iJ-W ) es

0 0)
-0)) (iJj -wj+(iJes (iJes WtWes

Rezolvarea

problemei

se face prin filtrarea

semnalului

inainte

de a-I operatie trece

e~antiona, eliminandu-i toate frecventele mai mari decMfes / 2. Aceasta

se nume~te filtrare anti-aliasing ~i se face cu ajutorul unor fJJtre analogice jos (FTJ). Multe din convertoarele utilizatorul AID modeme au incluse

pe cip filtre frecventa de

analogice anti-aliasing, taiere dorita.

0

fixand, In funclie de aplicatie,

Fig.3.3 Modulul transformatei Fourier a semnalului din figura 3.2 pentru ji-ecven{a de e~al1tionaremai mare de doua oriji-ecvel1{a fl

exemplu put em considera ell + I V reprezinta ar fi 10" stanga. Pilotul Structura prczentata _/ generaia a unui sistem de reglare automata (S.R.A.) estc cite;;te aparalele

comanda de 1D dreapta iar -I V

de bord ;;i 'calculeazii'

abatcrea

de la direc!ia el
I

ill1pusa (care constiluie de fapt eroarea de reglare). Conform acestei infonnalii

in figura 3.5. Senmiticaria marimilor care intervin este unnatoarea: _ marimea de referin!a numitli ;;i marime impusa;

mi~eii man~a astfel in cat aviolllll sa revina din nou la direc!ia de zbor dorita. Dupa corectarea abalerii man~a este readusa in pozi!ia de zero. In acest fel putem spune ea pilotul are rolul regulatorului din cazul general. Bineinleles ca procesul este mull mai complex ~i oricum pilolul nu gande;;te comenzile a;;a cum Ie-am prezental noi. In esenla insii se poate considera ca avem de-a face cu un sistem de reglare automata a direqiei reprezenta schematic de zbor, care se poate daca vom dori sa

-.r - marimea de ie~ire;

_ e - eroarea intre mar-imea de referin!a ~i marimea de ie;;ire din proces;

_ u _ marimea de intrare in proces aici anind ;;i semllifica\ia de comanda aplicata procesului fizic pe care darim sa-I reglam:

ca in figura 3.5. Sistemul se complica

v I: I ~~IREGL1..-\TOR

I
I

indeplinim ;;i alte cerinte, adicii revenirea sa se faca Intr-un anum it mod (lin lara ~ocuri dar cat mai rapid de exemplu). Intr-un mod asemanator stau lucrurile ;;i

'1
i

cand zborul avionului este In 'grija' pilotului automat.

Observa!ii:
in cadrul unui sistem de reglare automata se dore;;te ca caracteristica utilizator. procesului
0

Deoarece unnare;;te

este foarte u;;or de lucrat cu marimi ca majoritatea marirnilor neelectrice

electrice,

in practica

se

anumita marirne,

sa fie convertite corespunzatoare.

In marimi In acest

fizic reglat. sa \'arieze dupa un anum it profil impus de

electrice (de regula tensiuni)

utilizand traductoare

Marimea care se dore~te a fi reglata se masoara, sau in unele cazuri

mod putem considera ca atat y' cat ~i)~ sunt tensiuni electrice. Deci ;;i eroarea dintre ele va fi tot
0

daca acest lucru nu e posibil se estirneaza. ~i se compara cu marimea de referin!a. Se oOline astfel regulator. minimizarii
0

tensiune, la fel ~i comanda data de regulator. care

eroare de reglare care este aplicata unui bloc special numil

0

Exista situalii in care sistemul de reglare automata folose;;te un calculator cite;;te infonna!iile din sistem, Ie prelucreaza, efectueaza anumite

Acesta are rolul de a fumiza

comanda

catre proces in sensul

caleule ;;i

erorii astfel incat, in cazul ideal. aceasta sa devina chiar egala cu

apoi genereaza comanda (ex.: calculatorul de bord din exemplul de mai sus). In acest caz spunem ca regulatorul este realizat numeric ;;i ca sistemul este

zero. :\cest lucru se poate exprima matematic:

comandat digital. Vom prezenta in continuare elementele necesare unei mai bune inlelegeri a

unor astfel de situalii. Pentru sistemele cu comanda digitala (nllmerica) in schema sau cu alte cuvinte ma-rimea de ie~ire J' unnare~te marimea de referin!ay'. Structura negativa. de reglare din figura 3.5 este in bucla inchisa ;;i cu reaqie prezentata adaugam in figura 3.5, care corespunde unor sisteme analogice, trebuie sa mai elemente noi confonn figurii 3.6. Acestea sunt convertorul digital analog

Vom reveni mult mai pc larg asupra acestor no!iuni in capitolul 10. acum un exemplu de SRA ~i anume zborul unui avion.

analogic (CDA sau se mai noteaza cu CAN sau cu CD/A) ;;i convertorul digital (CAD, CAN sau CND).

Sa consideram Marimea marimea

y poate fi consideratii in acest caz direqia de zbor (in plan orizontal),

de referinJA y' va fi atunci direqia impusa. Comanda u este data de

pozi!ia man~ei care se poate traduce intr-o anum ita tensiune electrica. Valoarea aceasta este apoi convertitii in grade unghiulare dupa
0

anum ita regula. De

exprima

e\'oIutia

unut sistem, considenlnd

insa

acum,

ca moment

initial,

ur

moment de timp oarecare to:

A(/-I,) () f' A(H) x to + Jr, e Bu(r)dr

x(t ) = e

(3.1)

t
in c~le .mai multe
mentinere situatii ie~irea coU\'crtoru]ui numeric analogic este constanta in figura 3.8. Se spune mai rar inlalnite, ca are un element In care semnalul pe de de por\IUl11 a~a cum se prezinta de ordin zero (sunt ~i cazuri,
0

ie~ire, intre doi pa~i de e~alltiollare. este

funetie de ordinul UIlUsau chiar doi).

Problema

care apare acum in mod firesc este cum giisim un echi\'alent la intrare un semnal constant pe poqiuni, sa aiM la ie~ire exact discretizarea

discret al sistemului, care aplicandu-i obrinut din convertorul

numeric-analogic,

ie~irii sistemului continuu, Aceasta este

0

problema de discretizarea a unui sistem continuu ~i poate fi

prezentata grafic conform figurii 3.7.

Jilllid

~I H
G\A

lcs

JillCfu~ ~

Ii(t)

= tit

constant ~ntru

('V)I

[kh, (k + 1)11 1

SISTS\1 CONTDHoJ1J

f41

to = kh;

t=(k+l)h;

('_I)h

x((k
~I,_SI_S_TEM __ ALThT D_IS_C_R_E_T_ _ Ecmv Fig.3.70 trepte). Discretizarea sistemelor continue considerand
WI (Cll

+ I)h) = eO" x(l-,h) +

feA((I+')h':J Butdr
tJo

= e Ah_( x kh ) + '," "e ." Bdr ut c

cOlll'ertor ie~irea
ill

numeric analugic cu element de men!inere de ordin zero

Relalia (3.2) da valoarea stiirii continue Un sistem discret considerat intre acel~i

;(t)

in momentul

t=

(k + 1)h.

momente are expresia:

Solutia problemei

discretizarii

sistemelor continue reprezentate in spatiul

starilor se obtine pornind de la relatia (2.3), demonstrata in paragraful 2.1, ~i care

ll(k) = ".;

xd(k)=x(kht
x.{k + 1)= i{(k + l)h},

~
/I

~I

H(s)

Ai =e"':
Bd =

.ie" BdT;
Sunt dOlla posibiliti'iri de rezolvare a problcmei: Se serie
0

realizare

pentru sistemul

continuu.

Apoi se gasesc

rnatricele

sistemului discret echivalent conform re1aliilor (3.4) ~i (3.5) aceste matrice se deduce funqia de transfer a sistemului modalitate poate ti reprezentata schematic astfel: H(s)
,,'aloM,'

~i in final din discret. Aceasta

)(".1 BCD)
, , ,

Ji",,,i,",,
)

(A
II'

BCD)
II' el' d ~

H ( )
J

Existii ~i 0 modalitate directa pentru a evita calculele destuI de laborioase ar fi necesare in cazul abordarii anterioare. Vom prezenta in continuare de deducere a fonnulei de caleu!.

care modul

Obsen'arie: Reamintim ca echivalentul discret al unui sistem continuu (A, B, C, D) a fost (este Fie oblinut pentru cazul in care intrarea in sistem este constanta pe poqiuni calul ulual al convertoarelor a cornenzii). Convenoarele

funqie

I: R

-+

R,

transformata

Laplace

sa

F(s)

5? {j(I)} ,

N/A cand nu ~tim unde va wni urmatoarea valoare de acest tip se numesc cu element de menrinere de formulele (3.4) VOl'fi

I.discretizata

ei ~i transfom1ata Z:

Fd(z) = Z{jd(k)}.

Vom putea scrie:

ordin unu sau prescunat lOH. Daca dorim sa consideram alte tipuri de convenoare evident altele pentru ca atunci

Fd(z)= Z{jd (I)} = f/Ak)z-'

*-'=0

U(I) *- ".

peotru

1E

[kh, (k - 1)11].
prin funetii de

3.2.2

Diseretizarea transfer

sistemelor

reprezentate

Fi(z)= f/(kh)z-'
0

Sii vedem in continuare

cum se relolvi'i problema discretizarii

0

sisteme)or funC\ie de Funqia

daca acestea sunt reprezentate prin funqii de transfer. A \'em de gasit transfer

1(1)

poate fi calculatii prin transfonnata

Laplace inversa din

F(s) ~i:

H Az)

pentru sistcmul discret echivalent sistemului continuu

H(s)

a~a

cum se poate vedea in figura 3.9.

. Discretiz6reasemn~lelornel~de

Deo~ece conllnuu

ie~irea sistemului

discret trebuie

sa fie identica

ell ie~irea sistemului (

(eele doua sisteme SIIDteehivalenle):

Aplicand

transfonnala sistemului

Z pentru semnalul diseret Hd(z):

II,At)

\'om obline funqia

de transfer

earaeteristica unde
St

sunt reziduurile funqiei

Fl-<).
fonnula de diseretizare pentm semnale. Pentm

H (=) = %{II,,, (t)} = %'{.V1d (t)J

rid

(t - h)} = (I - = -1~{Yld

(t)} =

Relalia (3.6) reprezinta

sisteme se ~tie ca funqia de trans'er reprezinta raspunsul sislcmului la intrare impuls Dirac. Deei putem scrie ea H J (z) = % {hJ< (t)} ~i rcprczentarea aeestei situatii eSlCprezentata In figura 3.10. grafiea a

==-1 ..z;, cr'(H{S)}_Z-1 ~ ----Z l

S

2irjO",_j~

10""f;"H{s) = ----cis S =-e"

L.
.
(j.

~;

Ha(z)

tw-~
!Ide

-c5--.... ~ .

a
uo(t)
~iarc ie~irea

Rela!ia (3.7) reprezinta reprezentat

modalitatea

directa de diseretizare Valorile

Sk

a unui sistem continuu functiei

prin funqie de transfer.

sunt reziduurile

H{s).
S

Exemplu:
Sislemu] diseret reprezentat in figura 3.10 trcbuie sa fie eehi\'aJcnt intrare-ie~ire eu un sistem continuu H(s) eamia i se aplica intrarea

Fie un sistem (eunoseut

eontinuu

deseris

de funcria

de transfer l\e

H{s) =.!.
s sa

Yo (t) :

~i sub numele

de element

integrator).

propunem

gasim un eehi\"a1ent diserel al sau.

~.. ,
r~'=1l"

ly=

x;

Aplidim

apoi fonnulele

de discretizare

a sistcmclor

reprezentjte

in spaliul

Stabilitatea

este

proprictate

caJitativa a sistemelor

~i se refera la comportarea

starilor (3.4) ~i (3.5) ~i detenl1iniun un sistem discrct cchivalcnt, reprezcnlat tot in spaliul stanl,)r ~i caracterizat de matricele:

lor dinamica.

Se poate vorbi

despre stabilitate il1temii ~i despre

stabil~ate

e:l:ternii.

,
Bd = je"'Bdr
o

= [II}

'.\'(1 + I) = .\'(1) + II ' I/(I}. { J(I) = X(I},

H(z)=-;

z-I

Teoremii: en 5istem este intern asimptotic stabil daca ~i numai daca orice regim
libe~ tinde catre zero pentru
1~
OC):

Acest lucru este evident daca ayem in vedere c11regimul liber al unui sistem se

H(=)=(=-I)"Rez
, L

H(S) { ---"
S

z- e

r1 =(z-I)Re=)'~h,SL:
,S "

_ }_ -0 -

peate exprima prin relatia:

Obseryarn ca s-a gasit, a~a cum era de a~teptat, acela~i rezultat ~i metoda cstc mult rnai rapida. ~i considerand singura condirii iniliale oarecare, deci ~i diferite de cele nule, rezulta ca (4.2) rela~a (4.1) adica defmiria

posibiJitate

de indeplinire

a condiliei

stabilitlitii interne asimptotice. Putem spune astfd (Ii teorema de mai sus este detini!ie echi\'alenta pentru stabilitatea internil asimptotica.

Aceasta

ultima

conclitie este indeplinita

doar daea toate valorile

proprii

ale

matricei A sunt cu partea reala strict mai mica decat zcro:

Obserl'fl(ii:

Se poate constata

ca stabititatea

intern:'! eSle

proprielme

caracteristica nu

Pentru sistemele

matricei A. :-'latricele B, C, D, care sunt legate direct de intrarelie~ire inter\'in (de aceea se spline ca este
0

dl'screte se calcul , eaza A'

~l

. se pune similar cazuJui continuu

stabilitate i,;icma sistemului), oarecare,

"....,.2:

Interprctarea stabilitli!ii: daca un sistem este IUIr-O stare de echilibru data, ~i este scos din aceasta datorita unei aqiuni exterioare

limA'

=0

limA'
I_r

=0

limA'
,... :0

=0

(V);.,- E

0-(1'1)',

d va rcveni in conditie indeplinitil in mod evident daca toate valorile proprii ale matrieei A au moduluI strict mai mie decat unu:

starea il,i\iala de echilibru la Incetarea aqiunii penurbatoare.

Teoremii: Un sistem linear este intern asimptotic slabil daca ~i numai daca: a) pentn! sisteme continue (r reala strict negutiva: Interpretarea grafica a stabilita!ii este prezentata pentru sisteme continue in
111
E

R): \'aloriIe proprii

ale matricei A au partea

figura 4.1 iar pentru sisteme discrete b) pentru sisteme discrete (r strict subuniiar:
E

figura 4.2.

Z): valorile proprii ale matricei A au modulul

o demonstrarie

completa a acestei teoreme eSle prezentata in [28J, noi vom intelegerii acesteia.
0

prezenta aici doar cateva elemente sintetice necesare

Daca forma

valorile proprii ;'i sunt distincte atunci matricea A se poate aduce la diagonala utilzand a transformare S adica:

.4 = S-I AS,

unde S este matrice modaliL

Astfel se splUle ell daell Yalorile proprii ale matricei caraeteristice sistemului SlUlt
in domenillJ de stabiJitare (zona h~urat1! din cde doua figuri de mai sus) atunci

sistemul eSle intern asimptoric stabiI. Domeniul de stabilitatc este deci: a) semipl:uml stang not;}l ~i cu C- pentru sisleme netcde; b) diseul de l.lz.'iunu centrat in origine pentru sisteme discrete notat ~i cu
Obserm{ii:
[.'1(0).

\aIOlile proprii sunt exprcsii de forma e; oh!inem evident ca I. Teorema de mai sus ne r'umizeaza lm criteriu praetie roane simplu de testare a stabilit~!ii interne. Astle!: - se eakuleaza mai inlai valorile proprii all' malricei .4, mul!ime numita ~i spee:rul malricei. ~o;atii eu 0(.4). R;:oamimim aici ea Yalorile proprii SUnt s0lu!iile ecua[iei:
CO/1SeCill(ll:

~i deoarece Re{;',} < 0 aryl!1ci

leA.hl < 1. Deci valorile proprii ale sistemului discret

echi\"alent sunt in domeniuJ de stabilitate (cercul unitate). Put em sa cnunlam deci o consecinli'l a celor prezentate mai sus: Daca sistemu! continuu (A,B,C) este intern asimptotic stabil atunci este intern asimptotic

~i sistemul obrinut prin discretizare (Ad,Bd,C,,)

stabi] (binein!cles pentru pas de discretizare h 7' 0 i). Se spune ca proprietatea de stabilitate se pastreaza prin discretizare. - se resreaza apoi daea aceasta muIlim;:o este inelusa in domeniu de stabilitate spe.:inc sistemului cC:1siderat (continuu sau discrer):

Daca un sistem este intern stabil ~i se afla in starea

~i nu i se apJica niei

ir.trare. sistemul va tinde asimptotic spre zero. Exemple: - Daca unui motor de curent continuu eu excitalie independentii aflat in starea Daca "ceasta incluziuIle este indeplinira atunci purem spune ca sistemul este int;:ornasimptotie sta!:i!. Atragem atentia ca relalia de incluziune este srricta. adica pentru stabiliterea asimpt01ica nu se admit \'alori proprii pe frontiera domeniului de stabilil~:e (axa imaginara respecti\' cercul unirate). Se poate \-orbi , si de stabilitare simpla (corespunzatoare stabilita!ii indiferente din mecanica) in care se edmir ~i yalori proprii pe frontiera dar doar de ordin unu de multiplicitare. Insa din punclUI de yedere aI teoriei sistemelor de reglare automata acea5ta stabilitate simpla :"oi
0 IlU

~ ~J

nu i se mai aplica nici

tensiune de alimentare atat viteza cat ~i

curentu] vor tinde treptat spre zero. - La fel se prezinta Jucrurile ~i cu un circuit RLC serie la care intrarea este scureircuitat1!, energia inmagazinata in eondensator ~i in bobina este ~i asupra
XI'

disipata pe rezisten!a ~i sistemul ajunge In starea zero. Ace]a~i fen omen se petrece ~i eu un sistem aflat intr-o stare caruia ac!ioneaza
0
X

prezil1lii un interes practic.

\"om considera ;r; cOl11inuareca instabilitate iar termenul de stabilitate

perturbalie datorita car-eia sistemul ajunge in starea

xc'

asimplOtica intern a \"a ;:lurea fi inlocuit cu termenul de stabilitate interna. 2. Sa \edem acum ce se petrece cu stabilitarea caracteristica sistemului discret echi\'aient este in cazul unei opera!ii de
Ad = eAf.

La disparilia perturba\iei sistemul revine in starea iniliala daca este intern stabi!.

binein!eles

discrerizare. Considera.-:1 un sisrem con:inuu stabi!. Prin discretizare mauicez

Printr-o operalie de

diagonalizare aceasta marrice po ate fi adusa sub forma:

1/

= Ri+Ldt

di
A =

-L

--

L 0

I)
,

[~
C

~ivalorile proprii sunt soluliile ecualiei: AI + Ii A + _1_

L LC

o.

-=--1+-1/

di

R.

dt

D' r 1Iligura

4.4 ne dam seanla ca chiar daca yom considera cazul in care rezistenla
0

r R A=l-L LJ
~i are
C3

R este zero, ~i atunci sistell1ul devine instabil, ll1ai rall1ane

reactie negativa

yaloare proprie:

;.

= - Ii < 0
L

deci sim~mul este intern stabil daca R

= o.

' I I

.... l!rEJ
~<

-'-'-'-'.-.,

Daca insa yaloarea

rezisten!ei

este zero arunci sistemul deyine instabiL Acest ca

0

lucru este e\ident daca ne reamintim daca la intrare tensiunea yalori toane

bobina este practic un integrator. Astfel curentul ;\u cre~te linear putand ajunge la lucru se petrece daca II

este constanta Ia intlnit.

~
Fig. 4.4. ReprezeJltarea
cOl1exil/nea punctata schematicii a 1IJ1l1icircuit RiC serie. Daca

mari, te0retic
0

acela~i

alimemam curentului

de la

SUI"$ade tensiune

sinusoidala

de exemplu. Atunci valoarea

R=O

dispare.

este marginita. acestui exemplu simplu, ca ie~irea unui sistem

Deci putem spune. pe bua care nu este intem stabil deranjeaza poate

fi marginita
ca
0

sau nemarginitii.

In

practica

ne

Putem sa spunem insa ca daca sistemul are reaclie negativa atunci este intem stabiL

dupa toate starile

cel mai mult aceastA posibilitate sistemuL

anum ita marime sa devina foane

mare, pentru ca putem deteriora

en circuit

RL serie poate fi priyit ca un sistem cu reaqie negativa contorm

4.2.1 Definirea stabilitatii externe

Dejini(ie: Un sistem

(A.B,C,D)

este

strict

stabil

in

sensul

intrare

marginitiiJje~ire ~arginita (BlBO) daca:

f!h< (t J,dt < co,

0

eR (4.3)

Fig, to3. Repre::enlGrea

scJ:ematicii

a Ulllii eircuit RL serie ill care tellsilillea

de pe re=istell!ii este 0 reac;ie

l1egatil'a.
0

~
Ilht~<co,
0

leZ

Obsef\a.-n ca rezisten!a introduce scade pe masura ce cre~te curentul constanta valoarea stabilizata ~u intotdeauna
0

reaqie

negatiya. Deci tensiune de pe bobina a) Un sistem neted (A, D, C. D) este strict stabil (BlBO) daca ~i numai daca tOli polii lui

din circuit. Daca tensiunea de alimentare este

se ob\ine ciind tensiune de pe bobina este zero. negativa implica ob!inerea stabilita\ii, De exemplu este:

reaqie

H(s)

au partea rea/ii stricl negatii'ii,

pentru circuitul RLC serie matricea caracteristica

bJ Un sistem discret (Ad,Bd,Cd,DJ

estc strict slabil (81B0) daca ~i

4.2.2 Interpretarea
Teoremii: en sistem

stabi/lrapi externe (A,B,C,D)este strl'ct stabl'l extern daea ~i numai daea

numai dacJi tali polii lui H(z) au IIIOdlilul slIbmlitar.

),"U

yom prezenta nici in acest caz

demonstralie riguroasa. Ideea ei este insa

l"3ptul ca daca a\'em un pol a al unei funqii de transfer atwlci ie~irea pe care a determina acesta este:
c-':>-l { =-Z --

(\7')

11(1) =

{O
1"(1~ < N

.\'.: ()t

I}

=e

s-a

.'c () 1
.

= -

0'-1 {

-.. -a)

1, r = a,

pentm slsteme dlscre.le

.-\ceasta ie;;ire este marginita doar daca este indeplinita

condilia din enuntul

teoremei. Putem sa generalizam acest ra!ionament pentru tali polii funcliei de transfer. Deei daea sislemului Obserl'a{ii: I. Stabilitatea in sensul intrare marginitii/ie~ire miirginita se mai nurne~te ~i Daea un sistem este intern asimptotic stabil atunei este ~i strict stabil extern. Reeiproca este valabila"numai a funqiei daca prin eventual a simplificare de transfer nu se pierd poli instabili: ii aplicam
0

intrare marginita atunci ie~irea sa fortata este .

marginita. Despre cea libera nu se poate spune nimie.

stabilitate e..y/emii deoarece marimile care intervin sunt doar cele ce se 'vad' din exterior, rnarimile de stare nu apar in relalii. Teorema de mai sus este eriteriu! praetic de testare a stabilitalii e:derne. Observam similitudinea cu stabilitatea interna in ceea ee prive~te domeniile

de stabilitate (at<it pentru sisteme continue cat ~i pentru sisteme discrete). De fapt acestea sunt identice cu cele din figurile 4.1 ~i respeetiv 4.2. Deosebirea este ca acum nu mai vorbim de mu1limea valorilor proprii ei de rnu1limea polilor (valorile in care se anuleaza nurnitorul funetiei de transfer). _. Si in acest eaz remaream ca prezenla unoI' poli pe frontiera domeniului de slabilitate delermina instabilitatea extern a a sistemului. La fel putem vorbi de o stabilitate e:o.'crna simpla, in care se admit ~i poli de ordin de multiplicitate unu pe frontiera. dar care nu prezinta un interes practic. Astfe! in continuare prin tennenul de 'stabilitate externa' yom inlelege strict stabilitatea in sens intrare miirginita:ie~ire marginita (8180). deoarece asimptotie nu are toate vaJorile proprii in semiplanul " stang nu este extema. intern Pentru stabi!. Sii vedern ee putern spune despre stabilitatea

aceasta avem nevoie de funclia de transfer:

~i acum putem deduce

foarte u~or ca dacli

Re{s}

< 0 atunci

~i

Izi < 1,

adica

proprietatea de stabilitate se pastreaza prin discretizare.

H(s)= C(sl- At' B = (I (I

05_1

Reamintim

aici modul de caleul direct al func!iei de transfer pentru

sistemul

)(- 2(5 + I))

5'-1
=

discret echivalent:

-2(s-IL..:=25'-1 -5+1 (care este In Polii sistemului continuu. discret sunt de forma z, = e"h unde
5,

C 0l1st3t50111 ca sistemul este strict stabil extern pentru ca are polul-l semipbnul stang).

sunt polii sistemului

Conclu:.ii: a) Daca avem Indeplinita condilia: pent.'1I continuu

pentnJ discret

c) Dacii

(A,B,C)

este strict stabil extern (BlBO) atunci:

- Daca prin calculullui

H(s)

nu s-au simplificat poli cu partea realli pozitivli

atunci sistemul este ~i intern stabil; - Daca Insa s-au flicut astfel de simplificari sistemul nu mai este intern stabil.

atunci sistemul este intern asimptotic stabil (sau mai sCUl1intern stabil). caz putem spune cli:

In

acest

Oricum ar fi putem spune ca ie~irea fortata Y f

(t)

este marginita, daca intrarea global al

aplicati'i este ~i ea marginitli. Nu se ~tie Insii nimic despre raspunsul

_ Orice regim liber se stinge spre zero; _ Pentru orice intrare margil1ita sistemul are toate sHirile ~i ie~irile marginite .. _ Sistemul este ~i strict stabil extern (mai scurt extem stabil).

sistemului pentru cii ie~irea lib era y, (t) poate fi fie marginitii fie nemarginitii In funclie de sistemul considerat.

d) Stabilitatea intern a depinde exclusiv de matricea A iar cea extern a depinde de b) Dad

(A,B,C)

este

intem

stabil

atunci

~i sistemul

discret

echivalent

toate matricele sistemului A, B, C.

(A". BJ ,Cd) este intern stabil, daca h ~ O.

Aces! rezultat poate fi mai u~or de Inteles dacft linem cont de faptul cft
U(I _

Testarea stabilita!ii sistemelor poate fi flicutli In doua moduri ~i anume: Prin caleulul mullimii valorilor proprii sau a polilor ~i compararea
ell

r) = U (t -I) ~i cft imaginile lor prin tansformatele Laplace respectiv Z

d

domeniul de stabilitate. Aceastli metoda a fost prezentata pilna In prezent. Criteriul Hurwitz pentru sisteme netede:

Unpolinom:

%{l/.(t
deci operatorul defmim
0

-I)}=; -;U(1)
e-'r. respectiv
Z-I.

de intarziere are imaginile omografica

Z-i

Putem a~adar sa are to ate radacinile principali ai matricei: cu partea realli negativa daca ~i numai daca tOli minorii

transformare

= e-lr. sau: 1 5=-ln(z)

n'
I
0

_ ll

a,._5
a
lt_

11_2

_ ll

al'l_3

al:_2

L --sunt strict poziri,-i_ Acest test poate fi Iacut analitie rara a eunoa~te neaparat valorilc numeriee ale eoefieienrilor ei doar unele condi(ii ale lor_ Este e3Zul sistemelor adaptive unde vom gasi astfel un domeniu de varialie a unor parametrii nu ncaparat ,-aloare fixa. Pcnlru sisteme discrete eriteriul se apliea dupa ca se face mai intfti transfonnarc omografiea:
0

Yom analiza in eontinuare raspunsu! sistemelor lineare la anumite tipuri de intrari numite illfriiri standard. Acestea fie au relcvanta praetica fie sunt ulile pentru inlclegerea funqionarii unor sisteme ~i pot fi: - treapla; - ranlpA; - sinusoidala.

==;=l

s+1

In aeest eaz avem eA Ii s

A ()

. = -I ~l.d eel:
s

Raspunsul sistemului are

componenta permanentA y r (t) de forma intrarii ~i una

tranzitorie .v,(t). Daea sistemul este extern stabil atunci: limy,(t)=

r-

O.

La fel pcntru orice tip de intrare ~i pcntru orice sistem stabil extcrn raspunsul are doua componente: - permanenta, de forma intrarii; - temporara, care se anuleaza in timp; Deei raspunsul ia forma intrarii dupa un anumit regim tranzitoriu. Exemp/u: Fie un sistem de seris de funclia de transfer:

H(s)=_a_
l+sT

Rilspunsul sislemelo; ia inlrilrl $t~ndard numit ~i element de intiirziere de ordin unu. Vom considera intrare treaplii adica

//(s) = .!., component

s
1

a lor!uta va fi:

y/{s} = s(l;sT}

Yf

(I) =

n - ae -i = a( 1 - e -i)

Component a pennanenta este yp = a ~i cea tnrnzitorie y/ = -ae r a~a dupa cum se poate vedea ~i din figura 5.1.

Fig. 5.1. RtispllnslIl Ul1ui element de intiirziere de ordil1 UI1// la imrare treaptti ell el'iden!ierea eompol1elllelor permanel1Tti ~i trmlZitorie.

"1+

r;, "2J{-~';~f;jr;;;d
simplificare vom nota:

----::

Exemplu: Sa studiem raspunsul unui element de intiirzierc de ordinul doi la

intrare de tip treapta unitara. Funetia de transfer a sistemului este:

Pentru sistemului

-t;+j~l-s'

=cosB+jsinB.

Raspunsul

devine:

in care

t;

este factorul de amortizare Jar Yom considera doar cazul

W,

se nume~te pulsa!ia naturaHi c

sistemlllui.

in care

w,

>0

~i

0 ~ t; ~ I. Polii

unde: a

aretg ~~

t;
ma'Ximul raspunsului sistemului. Detem1inam

sistemllilli sunt solu!iile numitorului ~i depind de YUlorile lui

t;

~i (}),:

Ne propunem radacinile

acum sa detenninam

derivatei:

Se \'ede ca daca

isl>

1 radacinile

sunt reale iar daca

1t;1< 1

sunt complex

conjugate. in continuare analizam aceasta ultima sitlla!ie.

-'-=---e" dl \II _(2

d)' (

liJ.

_',.

( SIU\(<J

lVi-C' -, Transfonnata Laplace a unlli semnal rampa lInitarii este lI(s) = ~.

S

~)

Co~sideran eSJe:

I,

=--_-_-_-_liJ.~I-;2

k,-:

tot un element de Intarziere de ordin unu. Componenta [oqata a raspunsului

yAs)=_a_~
I +sT
S'

.\', .. -1---r:-:::2 -\/1-:' .

\.1 -(

e - \I~~'

,~.

- ,;Z.: =1 +e \-.

-"j(I)=Sf

-I

{-I + s T'}= IRez{-'1 + -2"; Sl}= L. 'Rez s sT

5

e sl

{ s+-

a} -L-!!.-. s 1 *
:51

2'

a e T =----2 T (liT)

d ( a/T +ds s+l/T

esr

J/
,.0

=aTe

. .:. +1--(a / T)e "

T

I
,=0

(a/T)esr
(s+l/TY,>f)

s+l/T

II :;
0.,
irecpla IIni/ara,

1'l li\" 1'~l 1_1

0 \.

+~ __ J
j

\7'

Yj(t)=a(t-T)+aTe-r

,
=Yp + Y,;

021/'
~ It 1

Componenta !lr

pennanenta

este tot

rampa dar de alta pant a decat cea de la intrare

~iin plus este ~i Intarziata; a~a dupa cum se "ede In figura 5.3.

00

500

100

150

200

Fig. 5.2, RaspzmslIl IIllui elemelll de inrar:iere de ordin do! la in/rare

Daca punem condi!ia ca raspunsul sistemului sa se Incadreze intr-o anum ita gama de "alon in jurul semnalului se oblme
0

de intrare. considenlnd

deci

anum ita eroare,

0

"aloare de timp numit limp de ineadrare (tJ . .-\legand de exemplu

croare de 2% se ob!ine: Fig. 5.3, Riispllnsul unui element de intarziere de ordin unu .la intrare rampa
ell

eviden/ierea componentelor permanentii ~i lran~itorie. .

{.i:~:
in sch~mele de reglare automata apar mai multe sistcmc conectate intre ele in diYer~~ moduri. Apar~ ea tlreasea necesitatea eonexiuni elementare standard. Aeestea sunt: simpliliearii schemei utiliuind

A,x, + B,C}x, + B,D}II}

J - C,x, + D1C,x} + D,D,1I

Sistemul echivalent conexiunii in serie va avea ea miirimi de stare reuniunea marirnilor de stare ale eelor doua sisterne initiale astfel ineat putem x

spune ea:

- sene;
- pamlel: - re3qie eare poate tl: negati\'a sau pozitivii; Problema echi\'alent eare se pune in fiecare eaz in parte este gasirea unui sistem formate din doua sisteme. Yom analiza in eontinuare, pe

= [X}]
Xl

~i vom serie sub fonnii generalii:

conexiunii

rand, tlccare conexiune in parte.

in acest eaz ie~irea primului

sistem este eonectata la intrarea celui de-a]

ReJaliile (6.3) deseriu in spatiul stiirilor sistemul eehivaJent

rezultant.

Putem

doilea a~a cum se poate vedea in figura 6.1.

ealcula deci foarte u~or matrieele sale pomind de la cele ale sistemelor

initiale:

~~,'. :~I Sist 1 ,

I I

YJ

1/;

~I

S ist. 2

~
I I

U=U}

Sist. eehi\'. serie

: }'=y;

. B=[;]
II,

= J'}
II}

u=

Proprietiiti ale conexiunii serie: Considenind ca sistemele ] ~i 2 sunt descrise in spaliul starilor de rnatricele Speetrul sistemului eehivalent este reuniunea spectrelor initiale:

(A}. B l' C,. D I hi respectiv

(A:, B:. C,. D2 )"om putea scrie:

:i:1 = A}x} + B}u1 { y,

:i:'

= A,.':, + B,u,

a consecinla

directii a acestei Proprietiili este ea daca sist~rnele c,omponente sunt stabile atunci ~i sistemul serie rezultant este. Similar dacii

= C}x,

+ DIU,

{ y,=C,.':,+D,II,

intern asirnptotic

sistemul rezultant este asimptotic stabil atunci putem afirma ca cele doua sisteme componcnte sunt asimptotie stabile. cu funclii de transfer se poate arata foarte u~or ca Umland echivalent: unde H / si H, - sunt functiile . de transfer pentru sistemele initiale iar H cste funetia
\:

Daca utilizam reprezentarea

acelea~i elape ca Ia conexiunea

serie gasim

matricele

sistemului

= -lA 0

0] A
J

de transfer rezultanta. in acest caz exista posibilitatea totu~i sistemele componente ca sistemul rezultant sa fie extern stabil ~i sa fie instabile, Acest lucru se poate deduce u~or

analiziind exemplul lIrnlator. Daca D I ~i Dz sunt uule atuuci ~i matricea D a sistemului echivalent va fi nula. Proprietati ale conexiunii paralel:
H,(s)=S

Spectrul sistemului echivalent este reuniunea spectrelor initiale:

-1

-1 H.(s)=. s+1
S

Sistemu! echi\'alent serie este descris de funetia: H(s) = _1_ ~i este stabil extern. Observam insa ca primul sistem nll este stabil s +1 ceea ce demonstreaza cele afirnlate mai sus.

Deci daca sistemele componente

sunt intern stabile atunci ~i sistemul rezultant stabil atunci putem

, este stabi!. Similar dadi sistemul rezullant este asimptotic

afirma ca cele doua sisteme componente sunt asimptolic slabile. Utiliziind reprezentarea cu funclii de tr~nsfer obtinem di:

in cazul acestei conexiuni, prezentatil in figura 6.2, celc doua sisteme au aceea~i intrare iar ie~irile lor sunt adunate intre ele,

un de HI ~i Hz sunt funcliile de transfer pentru sistemele initiale iar H este funclia de transfer rezullanLi. $i aici exisLi posibilitatea ca sistemul rezultant sa fie extern stabil ~i

sistemele componente sa fie instabile a~a cum se poate vedea analiziind exemplul urmator.

H,(s)=---=---s+1 s-l (s+I)(s-l) 1

----+

-2

Sistemul echivaJent paralel este descris de funclia

H($)

s+l

~i este stabil

~.
,v

A-

A, B,CJ

B,C1 A)

in cawl

acestei conexiuni

("ezi figura 6.3) ie~irea primului

sistem este la
B=[~'] C=[CJ

aplicatii la intrarea celui de-al doilea ~i ie~irea sistemului

doi este adusa

intrarea sistemului unu, justificiind astfe! denumirea de 'conexiune

in reaerie.

0]

Daca semnul este '+' atunci se spune ca reacria e pozitil'a iar daca este .-' atunci reaCfia este lIegativa. Proprietali ale eonexiunii in reaClie: I/O oblinem fune!ia de transfer echivalenta:

Utilizand reprezentarea

Valorile

proprii ale matrieei sistemului funqiei

0

eehivalent

sunt soluliile polinomului ca nu

de la numitorul

de transfer data de relalia (6.10), eu observalia simplifieare. Considenind

trebuie sa faeem niei

cele doua funelii de transfer

ea un raport de polinoame:

Yom considera aici doar cazul in care matricele D1 ~i Dz sunt nule, astfel ea eele doua sisteme vor fi descrise de eeualiile:
.l:J = AJxJ + BJIIJ YJ =CJxJ

x] = Az-\::
y]=C]x]

+B:II]

Obser\'am instabile rezultat utilizeaza

ea prin deoareee este foarte

aceasta putem

conexiune sa modificiim

putem

sa stabilizam matrieei

sistemele echivalente.

intern Acest sc

speetrul

important

~i in teoria sistemelor

de reglare

automata

mult aeeasta conexiune.

XJ = A,xJ + BJIIB/C]x]

x)

= A]x]

+ B)CJxJ Teoremii: sistemului rezultant in cazul conexiunii in Fiind dat un sistem (AJ, RIo CJn cu H1(J...) = vl(J...)
,(A, (J...)

y=CJxJ

ireductibih'i (in arbitrar

Pulem acum sa seriem matrieele reaclie:

acest eaz se spune ea sistemul X(i.)

este minimal)

~i un polinom . .

de grad 2n, atunei exista un sistem (Az, Hz, CJJn care conectat in

reaqie

pozitiY3 (eventual negativa) eu primul va rezulta un sistem

echivalcnt eu polinomul caraeteristie:

in cadrul Cu aile euvinte speetrul sistemului rezullant estt: identic cu radaeinile unui

aeestui

capitol

se vor

prezenta

eiiteva

proprietiili

caraeteristice

sistemelor precum ~i modalitari de test are a lor.

polinom dorit de noi (putem deci sa impunem spectrul). Sistemul pus In reaqie depinde de tipul acesteia. pozitiva sau negativa, ~i are ordillu/ sistcmului capirolul 9. inilial. Detenninarea
/I

adiea egal eu al in detaliu In

..LU'~

acestui sistem va fi prezentata

Defillifie: ~

en

sistem este contr%bi/ u care face ea

dac3 pentru ariee stare data X, exista , pomind din starea iniliala X
Q 0

<l' [,

comanda

;fl x'/)aFd

l
sistemul

X(I) = X ,;.f;./.(jt t.:.{ WI

=0.
y

.u -;;

'<0

=0 "

\ltl, 1=
din~

~ Cu aile cuvinte

poate fi adus, printr-o comanda

adeevata,

inilialii nulii intr-o stare oarecare dorita de noi. Acest lucru este foarte important '- de ~tiut mai ales pentru schemele de reglare automata unde se dore~te oblinerea cum

unui anumit raspuns din partea unui sistem fizic dat. Sa vedem in continuare se poate testa aceasta propriet3te.

Pentru aceasta mai trebuie sa definim tcrmenii: se oblme din matrieele sistemului astfel:

r: Matrice

de controlabilitate(~

1- Indieele

de

eontrolabilitate~'

este

definit

ea

rangul

matricei

de

eontrolabilitate:

I Teoremii:

Un

sistem

este

eontrolabil

dacii

~i numai

daca

indicele

de

eontrolabilitate

este egal eu ordinul sistemului:

('.Demonstrapa
'_

acestei teoreme

vom prezenta doar pentru cazul discret. Evolutia

_ J

in timp a unui astfel de sistem este data de relalia:

.tlUJ
If. l:-i l-.-I

x(k)=A

xo+LA . =A'xo+R.u

'r~

,,-,,7 tJ: Bu(r)=:4 xo+A /' ::: (; l1i,6 ...

/

t-l

Bu(O)+ ...+ABu(k-2)+Bu(k-l)= Ie,, M ~ 7 .4 ( . c'

~

\.

...J

Proprieta~ Structurale ale sist~melor. :C'

In care: ~

= [

11(0) ] : iar R lI(k -1)

0

dar pentru ca solulia 7.4 sa existe trebuie ca matrieea de controlabilitate stare initiala nula
Xo

R sa

Sistemul este eontrolabil daea pomind de la c0Inanda

II

=0

exista

"

admita inversa adiea e necesar ca rOl1g(R)= n. Pentru demonstralia In cazul continuu se poate eonsulta [28]. ObserVllrii:

care sa duca sistemulln starea x(k).

In sistemul de mai sus cuno~tem allam comanda

/I

starea la care vrem sa ajungem ~idorim sa

0

Controlabilitatea este 0 proprietate ce depinde exclusiv de matricele A ~i Bale sistemului, deci nu depinde de matIlcea C. Daca ~ -= I atunci sistemul este eontrolabil indiferent de valoarea lui A.

pe care trebuie sa

aplicam sistemului pentru a ajunge aiei. de comanda trebuie sa .

Deoareee dimensiunea veetorului de stare x(k) este n ~i este format din elemente linear independente, rezulta ca dimensiunea vectorului
II

fie ~i ea eel pUlin egala eu n, adiea trebuie Indeplinita condi!i~k ~-;) Acest lueru ") este echiyalent eu a spune ca un sistem nu poate fi controlat printr-o comanda eu un numar de pa~i mai mie decat ordinul sau. Sa vedem Insa cat trebuie sa fie de) mare numarul de pa~i din eomanda aplicata sistemului. Pentru aeeasta yom folosi teorema Cayley-Hamilton ceualia [70J:
"0

,
\) '

Teoremii: Un sistem este controlabil daca ~i numai daca:

~ /IIO'~(WA

rong[ .. AJ.

B] = 11

(\i)')'

0'(..1)

matriee patratica A, de ordin

II,

satisfaCe!

Acesta este eunoseut sub numele de ~l!!i modalitate cie a testa5ontrolabilita~a [28].

Hautu!:'Popov ~i reprezinta

aha

0-(.4)=0,

unde

O'(i.)=det(;J-A)=.Ic'+a,

.. C'+ "+a.

reprezinj

polmomul caraetenstic aJ matricei A" sau mai explicit

Din reIalia 7.3 deducem ea A' este

..1'-', A"", ... ,I.-

eombinalie lineara a unor matriei de forma este ~i ea tot

0

. -::n
.Vlatricea de controlabilitate este: R = [~ ~; indicele de controlabilitate
-

Similar

..1'.' =..1"..1

combinalie lineara a

v-=:2,)
0

"

acelora~i matrici ~iprin induCJie matematica putem afinna ca ariee putere a lui A mai mare sau egala cu n poate fi exprimata ca matncele A
. If-I

deci sistemul nu este coutrolabil deoarece ordinul sistemului este n=2. Acest lucru este evident daca observam ca la starea e\'olulia aeestei stan este data de ecualia:

combinatie lineara cu elemente

X2

nu se poate ajunge cu nici

XJ

,A

11-2

, ... ,I, .

t"

eamanda, nici direct (caci B(2,1)=0), niei indirect prin

(dici A(2,1)=0). A~adar '-

Reyenim aeum la rei alia 7.2. Daea alegem un numar de pa~i k>l1, In matricea de controlabilitate se oblin coloane de forma
..1'0, A"'O ....

Acestea nu sunt Insa

0,

linear independente deoareee pot fi exprimate In funqie de primele eoloane

A 0, ... ,..1"'0.

Deei nu are sens sa Inceream eontrolarea unui sistem printr-o.

s

eomandil eu un numar mai mare de pa~i decat este ordinul sau. Deducem eel singura posibilitate este ca numarul de pa~i In care yom Incerca s;: contro!iim un sistem este k=n. in aeest eaz relatia 7.2 devine:
H(l)=C(sI-A
-'!J.J=

-2 0 ][3]
0 s-I 0 (s-1)(s-2)

.. 3 s-1

Teoremii: (De descompunere

controlabila)

Orice sistem (A,B,C) este echivalent

Obserl'o(ie: 0 definitie echivalenta a observabilitatii. este unnXto " area. .

Un sistem este observabil dacl! exista un moment de timp t astfelincat starea ini!iala care
0

pe stare eu un sistem ayand structu.ra:

>'-

x(o)

sa poata fi determinata cunosciind ie~irea libera pe

(
,

A=

. [A '
0

.-I,

A.,J
"c.

1 B= . [B-'
o
P.rezentam intrare/ie~ire

provoaca pe intervalul (0 t).

in continuare

demonstratie

a teoremei

de mai sus pentru

cazul

In care (A" Be>Cd este un sisterr. eontrolabil echinlent cu sistemul initial.

slstem.elor discrete. Considerarn un interval de timp (0 f) pentru care cunoa~tem

y(1')

~t eventual

1/(7')

oricare
f

I' E

(0

t). Ecuatiile caractcristicc

sistemului sunt:

o demonstratie
Ob5en'o[ii:

completa a aceste teoreme p03.te fi gasita in (28],

) X(k + I) = Ax(k) + Bu(k) . { y(k)= Cx(k)

1');- Di;;siunea

sistemului controlabil, deci a matricei al sistemului (A,B,C,DI.

~12 ~ este

c!!.ala cu indicele
'

"

de controlabilitate

y(o) = Cxo y(l)

= Cx, = CAxo
= CAHxO

+ Bu(o)
H

'I
Defini(ie: Cn sistem (A,B,C,D) este observabil -daca exista t astfelincat starea initiala x(O) sa poala ti determin::.ta din cunoa~terea intrarii ie~irii

I/(r)

~i a

y(k-I)

+ IAt-HBu(r)
r=O

y(t)

pentru tot intervalul

(0 r).

Similar controlabilitiitii vom introduce urma,Qarele no\iuni:

------_ \1atrice de observabilitate

este matrice::.:

0=

"

r ,

I : _ _r
y(o) . ] -)\ -

CA

1 [" 'j
x +
0

".

CA
Necunoscuta

ly(k -I)

C~k-I

.:,

CA'-: )

din aceasta ecuatie este starea iniliala xo ~i poate fi gas ita doar daeli este egal cu dimensiunea acestui vector adica

_ Indicele de observabilitate

este egal cu ;-angul matricei de observabilitate:

rangul matricei de observabilitate chiar cu dimensiunea

n a sistemului.
nu este observabil exista
0

$i aici daca sistemul

descompunere

intr-un

sistem observabil ~i unul neobservabil

confonn teoremei urmatoare: Orice sistetn (.:4 , B , C'! / es t e ec h'!VaIent

Teoremii: Cn sistem (A,B,C,D), este obser\abil

obscrvabilitate

daca ~i numai daca indicele de

este egal cu ordinul sistemului adica: rang(Q)

= 11.
a

Teoremii: (De descompunere

observabila)

pe stare cu un sistem avand stl1lctura [28]:

Acest

rezultat

reprezinta

un

criteriu

practic.

foarte

simplu,

de testare

obsenbiliHi.tii unui sistem.

in care (Ao.Bo.CoJ este un sistem observabil echivalent intrare/ie~ire eu sistemul inilial (A,B,C).

Toate aceste realizl'iri au aceia~i funclie de transfer dar doar prima este minimala pentru ca este ~i eontrolabila ~i observabila (realizarea a doua nu este controlabiHi iar a treia nu estc observabila). Se pune astfel problema gasirii unei realizari

$i in accst caz dimensiunea sistemului obser\'abil de observahilitate Se poate observa obsernbilitate. adiea de rang(Q).
0

(Ao.Bo.Cq) cste data de indicele

~i

minimale.

,
structurala) Pentru arice sistem (A,B,C) exist~ un sistem eehivalent pe stare cu el de forma [28]:

similitudine

intre cele doua proprietiili, controlabilitate

Teoremii: (De descompunere

care va fi mull mai e1ar definita de prineipiul dualitalii.

Teorelllii: (Principiul dualitalii [28]) Pereehea (A,B) este eontrolabilii daea ~i numai daea (BT,AT) este obser\'abiH\. (A,B,C,D) este controlabil (observabil) T (AT,BT,CT,D ) este observabiI (eontrolabil). ;., Sistemul daea ~i numai daca

A= [ o

A,..

A..

Ax

A,.
0
A,.,,,

A,
A",

A, ]

B=

[B''']
O

B'" 0

A,,,,

~ to"rvO/.'-

~'2<

'Y:J/

foJV;a2
intrare/ie~ire are
0

in care putem sii identificam: un sistem controIabil dar neobservabil multitudine de - un sistem controIabiI ~i observabil

7.3 Descompunere structurala. Minima/itate

Am vazut ca un sistem reprezentat realizari

(A"o' B, ,O);
(A",B""C,.);

posibile. Se pune problema gasirii uneia de dimensiune

cat mai mica

- un sistem necontroIabiI ~i neobservabil - un sistem necontroIabil dar observabil

(A,,,o ,0 ,0); (A.,. ,0, C",o);

numita ~i rea/hare minima/ii.

Teorelllii:

0 realizare a unei funclii de rransfer este minimala (de dimensiune minima) daca ~i numai daca este aUlt controlabila cat ~i observabiIii.

H(s)

= -'s

-1

in care F

R~' este numitii matrice de reac{ie dupii stare,

II

este

com and a (intrarea) aplicata sistemului iar x este vectorul de stare.

Observa{ie: 0 dependenlii de tipuI u = F . x + G '1', in care v este perturbalia

ce

A=-J A=

B=J
0-'

C=J C=l;

aqioneazii asupra sistemului, se nume~te lege de comanda

dupa stare ~i
0

[-I

~iperturbalie. In general insa perturbalia nu este cunoscuta

astfeI

-IJ

B = [~]

de lege nu prezinta interes practic.

A=

[-I _1]

= I]

C=[l

0]

Pentru inceput yom considera ca asupra sistemului se aplica doar comanda de relalia (7.8). 0 astfel de structura este prezentata in figura 7.1. ;

data

Proprietlit;

structurale'ale

sistemelor

II J
II

(A.B,C

)
Defilli(ie: 0 pereche simetrica
F e R
m "

(A, B) se nume~te alocahilii daca pentru orice mu1lime

A de numere complexe exista 0 matrice de reaclie dupa stare

astfellncat

Sau altfd spus: un sistem este alocabil daca exista

lege de camanda dupa stare oblinut sa fie

astfel incat mu1limea valorilor proprii pentru sistemul echivalent

h=Cx

rx'= (A + BFjx

identica cu

mu11ime data, dorita de noi.

Se spune ca a mu11ime e simetrica daca pentru orice numar complex al sau mu11imea coniine ~i valoarea conjugata a acestuia. Acest lucru e necesar daca avem in "edere ca valorile proprii se oblin ca solu1iile polinamului sistemului ~i deci ele formeaza mereu a mu1rime simetrica de valori. caracteristic al

Observfun deci ca sistemul din figura 7.1. cu lege de comanda dupa stare, este echivalent cu un sistem care are matricele (A+BF, B, C). Evolulia starii libere a sistemului este:

Vom prezenta, acestei teareme

pentru sistemele cu

intrare, deci m = I ~i B == b, demonstralia de determinare a matricei de

din care va rezulta ~i un.algoritrn

reaclie dupa stare F (care in acest caz va fi de fapt/). A construim polinomul: Observarie: 0 schimbare de coordanate matricei de reaqie astfel: Deoarece perechea deci exisTa q eRn Teoremii: Daca perechea (A, B) este contralabila este cantrolabila pentru arice F" R
m "

Folosind valorile mu1limii

de fonna .\' = Tx implica ~i modificarea

(A, B) este contralabila astfellncat:

atunci matrice R este nesingulara

~i

atunci ~i perechea (A+BF, B)

[iJ - A -

BF B] = [/1- A B]l

II
-F

0-' IJ

deci daca perechea (A, B) este cantrolabila

atunci ~i perechea (A+BF, B) este.

decipentru

(\7')

ie[O

n-2]putemafinnaca

qTA'b=O

iar qTA"lb=1

~ivom

scri e succes iv:

. .,

PropnetilV structurale ale sistemelor

; +."

N')IfI:'

t}tl

"

1~~i~

~u3t .. ... ,',

.

Dejini(ie: 0 pereche (A, B) este stabilizabiia

astfeI ineat:

daea exisla

matrice

FER""

inmul!ind rela!iile de mai sus eu coeficien!ii adunandu-Ie ob!inem:

ai dati de re13!ia (7 .9) ~i apoi

Spunem ca un sistem eSle stabilizabil daea put em gasi
0

lege de comanda dupa In domeniul de

slare care sa aduea \'alorile stabilitate. convenabil

proprii ale sislemului

eehivalent

Daea sistemul este eontrolabil mul!imea

atul1ci este ~i alocabiI ~i deci, alegand Daca sistemul nu este controlabil

A, este ~i stabilizabil.

arunci se enunla teorema: Aplicand teorema Cayley-Hamilton, 7.(,1 + BfT)= 0 deci:

t E R

relafia 7.3. pentru AF

=A

- BfT

rezulta ca

t Aces! algoritm de determinare a matricei de reaqie dupa stare este cunoscut sub numele de algoritmlll Ackermann ~i are foarre multe aplicarii in sistemele de reglare automata. Se poate arata ea fT caleulatii cu rela!ia (7.10) este unica. intrari,
E

Z controlabila.

un de An~ este partea necontrolabila

din teorema de descompunere

Acest lucru este echivalent eu a spune ca:

Pentru cazul In care a\'em mai multe conti~uare cate\'a consideralii. Fie F. contil1uare ca deoarece
E

deci m> I yom

face In

rang[l.l - A B) = n pentru oricare

),

E {

Rw-, ~i g

R'" arbitrar alese. Se arata in atunci ~i (.-I.+BF"., Bg) este a..<1felIncat:

0'(,1) net O'(,1)nU, (0)

R
Z

(A, B) este controlabila

controlabila. Similar cazului anterior se poate demonstra ca existaf

Dejini(ie: Perechea (A, C) este detectabila daea ~i numai daca perechea (AT, CT)
este stabilizabila.

adica

exisla

astfel

Incat

O'(,1T + CT LT)= 0'(,1 + LC) c {C-

dupa cum

UJO)

Obsen'orii:
;\c propunem ca pomind de la un sistem (A, B, C) dat sa ob!inem un altul cu yalorilc proprii impuse de noi (sau putem impune polii sistell1ului). Acesl lucru esle dorit din doua mOli"e: Stabilizarea sistemului ini!ial daca era cumya instabil; - Ob!inerea unor perforrnan!e dinamice ll1ai bune dedt cele ale initiate; S.:opul de mai sus poale fi atins prin deua met ode: - Utilizarea prezenlat reaqie unei conexiuni ~i in capitolul in reactie, de obicei negaliva, a~a cum a fosl 7. De remarcat aici ca putem gasi un sistem de ~i deoarecc (ordinuI det(R)

= -1

rezulta ca rang(R)

= 3.

Deci sistemul

sistemului

eSle n=3). In consecin!a

sistemul

este controlfbil eSle ~i alocabiI. Acest

rezultat ne asigura de existen!a unei matrice de reactie dupa stare. 2. Determinam acum polinoll1ul dorit utiliZllnd elementele mu1timii A :

doar daca sislemul initial esle minimal (atunci el este ~i observabil 3. Rezolvam ecuat.ia matriceala
qT R = [0

~i controlabil); - Prin lege de comanda controlabil; Impunerea valorilor proprii (sau a poIilor) esle echivalenta cu impunerea unui polin om X(A) dorit de noi deoarece: X(?) = dupa stare. In acest caz sistemul trebuie sa fie 0 I] sau d upa
0

operaTie

de

"'"'P""~'R' q =

n(). -i,,);
(stabilizand deci doar partea

m'" """""'"', [U
q=

Daca sislemu! nu eSle controlabiI yom putea sa-l stabilizam tOlu~i doar daca panea necontrolabila a sa este stabila

controlabila Daca panea aqiona

printr-o procedura de alocare); necontrolabila eSle instabila asupra acestui sistem nu putem

in sensul stabilizarii Iui deciit daca ii marim numarul de intrari astfel

ca eI sa poata fi controlabil.

Exemplu: Yom prezenta in continuare

matrice de reaqie dupa

un exemplu de determinarea utilizand aIgoritmuI

a unei

stare

Ackermann.

Consideram un sistem descris de matricele:

A=[~2 ~ 1

- 2

~j b=r~] Ll
o '
- J

? + 31

=.1.

.3

2 + 3. A + 3A + 1

De asemenea

alta cerinta impllsa estimatoarelor

este ca starea estimatli sa

urmlireasca tot timplll, foarte aproape, starea reala a sistemului a~a dupa cum se poate remarca In figura 8.3. Am \'azut ca putem masura doar construim
0 0

lege de reglare dupa stare implica cunt1a~terea tllturor parte din ele. Aheori
0

marimilor de stare. in mulle situalii practice Insa nu Ie plltem masma pe toate sau
0

astfcl de opera!ie ar fi foane

scumpa. mai ales daca sistemul are multe stari. in consecin!ii nu putem sa lege de reglare dupa starea reala a sistcmului. Rezol\'area problemei se face estinuind fie toate starile, cazul estimatoarelor complete, t"ie 0 parte din ele cazul estimatoarelor de ordin redus. Un estimator de stare va fi un sistem care va folosi ca intrari ie~irea ~i intrarea din sistemul inilial a~a cum se poate remarca In figura 8.1.

In caz multidimensional se va defini cate

eroare pentru fiecare eomponentA sau

in loeul modulului se poate folosi norma vectorului. Despre estimatorul din figura 8. I se spune ca este in bueHl inehisa. 0 alla posibilitate, mult mai simpla, de construqie Dejini(ie: Se nume~te estimator de stare al sistemului (A, B, C) un sistem (A", E", Cd a cami ie~ire, notata Cll .\: satisface relalia: mai nume~te ~i estimator In buela desehisa. a unui estimator de stare este prezentata in figura 8.4 in eare nu se mai.folose~te marimea de ie~ire. Acesta se

Acest lucru este aratat sugestiv In figura 8.2. Desigur ca dorim ca relalia de mai sus sA fie indeplinita dupa un timp cat mai scurt.

X' {

= Ax+Bu

y=Cx

~'=~X+BU { y=x

Analizind ecuafia 8.2 eonstatam ea pot aparea doua situafii: 1. Siste.mnl (A, H, C) estc instabil ~i atunei, daea ~i Co"# 0 (situatia eea mai genera.lii) eroarea de estimare va tinde eatre infinit. 2. Daca sistemul este stabil atunei eroarea de estimare sc \'a miqora astlel incat putem spune ea: In timp

in

praetica primul eaz nu este acceptabil iar In a doua situatie raspunsul

estimalOrului poate sa fie prea lent. Deci daca folosim doar un estimator in buda deschisa nu putem rezolva In mod convenabil problema estimarii starilor. Solufia este de a utiliza un estimator in buda inehisa, deci eu reaqie dupa marimea de ie~ire din sistem, situafie prezentata dealtfel ~i in figura 8.1. In acest eaz ecualia cstimatorului se schimba:

=:t~ + {-~'
JI=X

BII

+ L(G: - y)

Deoarece a!goritmuI

o-(A,)

o-(A + LC)

O-(AT + CT LT)

matrieea

se determina

prin

A.ckermann ~I pentru

L eSle maIricea de c~tig

a estimatorului

~i ya fi determinata asemanator

pe baza unui Tacute Ia la

IA,C

T)

de pJasare a polilor aplieat de data aceasta pereehii I. mu IImea A de valori proprii dorite. De remarcat ca din

algoritrn de impunere a polilor estimatorului, detenninarea

abordarii

aigoritm va rezulta matrieea LT. Sa calculam eroarea de estimare in' cazul estimatorului in bud a Inchisa:

Iegii de eomanda dupa stare. De exemplu, se poate recurge

aIgoritmuI Ackermann ~tiindu-se multimea valorilor proprii (din dinamica dorita pentru estimator ~i din condilia ca acesta sa fie stabil). Yom aduce relaliile 8.3 la scrierea standard a sistemelor:

dr)= x'(t)-x'(t)= = Ac(r)+ Ly - Lex

= A8(r)+

LCx - LCx

= (A + LC)c(r)

ReJalia de mai sus arata ea daca alegem in mod corespunzator

A, arunei dinarnica A, =A+LC
D:l

spectrul matricei

estimatorului

este contro]ata, impusa de noi ~i in nici un caz

\'a tinde spre infinit ea in cazul structurii in bucla deschisa.

B, =[B -L]

Pentru ea sa existe matrieea C{)nform teoremei

L e necesar

ea perechea

(A

T ,

C T ) sa fie eontrolabila. daca pereehea

de dualitate

acest lueru este Indeplinit

0

(A,C)

ldeea este de a construi un sistem care sa se autoeorecteze in funetie de eroarea dintre maThllea de iqire reala (aceasta fiind accesibila) ~i marimea de iqire

e5te observabila. Deci pentru a putea avea trebuie sa fie observabil.

estimare eoreera a starii, sistemul

estimara. Schema struclurala a estimatorului este prezentata in figura 8.5.

Daca starile nu sunt toate accesibile, sau masurarea lor e sClUnpa, atunci se In rcalitate multc sisteme sunt instabilc. proiectarea sistemelor de reglare automata. Insa ~a
0

condilie

cscnliala

pentru In

poate construi un estimator de stare. evident daca sistemlll este observabil. se poate construi din figura 9.2.
0

Apoi

dupa cum se va \'edea

capitolcIe urmutoare, este ca acestea sa fie stabile. De aceea apare necesitatea stabiliziirii sistemelor instabile. Operalia se nume~te eompensarea poate fi facuta In principal prin doua mClOde: prin reaqie reaqie dupa ie~ire. sistemelor ~i

lege de comanda dar dupa starea estimata a~a cum reiese ~i ,

dupa stare ~i prin

In acest caz sistemul este reprezentat in spaliul starilor ~i implicit \,om vorbi de stabilitate intema. Stabilizarea implica modificarea mUl!imii \'alorilor proprii, astfel incat aceasta sa fie inclusa in domeniul de stabilitate (semiplanul stang sau

eereul unitate in funelic de tipul sistemului eontinuu sau discrct). Se spune ea trebuie sa faeem
0

realocarc a \'alorilor proprii ~i am \'anlt

in capitolul 8 ea un

sistem este alocabil daca ~i numai daea este controiabii. A~adar pentru un sistem controlabil, proprii dorite va exista
0

oricare ar fi mullimea /1 de valori astfeli"ncat spectrul matricei A+BF sa

0

marrice FER'""

de unde vom deduce ca matricele caracteristice sum: A, =A+LC+BF B, =-L C, =F compensatorului astfel construit

fie A (a(A + BF) = A), adica \'om putea construi sistemullli. Prin alegerea corespunzatoare

lege de comanda dupa starea

a mul!imii de \'alori proprii impuse se

0

poate nu numai stabiliza sistemul dar se poate obline ~i

aIta dinamica a sa.

Schema bloc a unei astfel de compensator este prezentata in figura 9.1.

(A,B,C)

Deci peste comanda (imrarea) sistemului se suprapune ~i legea de comanda dupa stare. Principalele deza\'antaje al acestei scheme sunt: Sensibilitate mare la zgomote exterioare.; Necesitatea masuriirii tuturor starilor sistemului; Fig. 9.3. Compensarea sislemelor ell reae{ie dllpaie~i,.e

a) Se impune multimea

A de dimensiune
11;

211

formata

din doua submullimi

X {

= Ax+Bu

)' = c\:
reiese din tigura

.< = (A ~ BF + LC)x, - Ly
.1',

(A F' A.}

fiecare de dimcnsiune

Fx, gTupa eClla\iile princip:lle din

b) Se determina F astfel incat a(A + BF) = AF prin algoritmul Ackermann; c) Se deter~ina L ~stfel ~nclit a(A
T

+C L

)=

A. tot prin algoritmul Ackermapn;

dar a~a dupa

CWll

1/ = .1'"

\',)m

d) ConstrUlm matncele slstemul rezultant cu relatiile' , . A, = A+LC+BF

cele doua sisteme:

X {

= .4x+

BFx - LCx

B, =-L C, =F Se constata ca am construit astfel sistemul dat de teorema de la conexiunea reaetie (6.3). Aceasta afirma ca:
11

x;

= (.4 + BF +'Lck

in

A
R

i =1

L-

A
LC

BF]
A.+ BF ~ LC

"pentru orice sistem minimal (A, B, C) de ordin valori proprii A de dimensiune

211

~i pentru orice multime

de

exista un sistem (A"B"C.)

care con~ctat in cu a(AR) = A". se

VaJorik proprii ale acestei matrici sunt radacinile polinomului: . ;iJ - A LC - BF iJ-A-BF-LC iJ - A - BF =iJ-A.-BF - BF i.!-A-BF-LCj

reaclie cu primul va permite obtinerea unei structuri echivalente Daca din exterior se mai aplica si
0

alta comanda, schema de compensare

I'

modi fica conform figurii 9.4.

liJ-ARj=i

iJ-A-BF

-BF
i./ - A. - LCi yalorilor

o
Se obserya ca mul!imea

= ,iJ '

A -

BFIW - A -

LCi

proprii

este reuniunea

multimilor

valorilor

proprii pentru lege de reglare dupa stare ~i pentru estimator:

Observam Pentru a putea construi un astfel de compensatOr sistemul trebuie sa fie:

ca in acest capitol au fost abordate deja primele Scopul lor este In principal de a stabiliza

structuri

de

COIl1Tolabil astfel incat

reglare stare

automata.

sistemele

(de a Ie

sa putem

gasi

lege

de comanda

dupa

compensa)

dar nu trebuie sa omitem ~i posibilitatea sistemului rezultant oblinut.

de a ImbunatiHi , , Inca din

caracterizata de matricea F:

Ob5en'abil astfel incat sa putem determina un estimator de stare caracterizat

de matricea L;

aceasta faza, performanlele

Dar un sistem controlabil compensator cu reaqie

~i observabil

este minimal.

A~adar putem construi un

dupa ie~ire daca sistemul este minimal. Etapele pe care Ie acestei probleme sunt:

a\'em de parcurs in rezolvarea

Aceasta este formularea problemei regl1irii. 511facem cateva observ!ltii: in primul rand trebuie sa remarcam ca sistemul rezultant trebuie s1l fie intern stabil indiferent A~a dup1i cum am ,"azut inc1i din Illfroducere in aplicaliile practice apare frecH~nt necesitatea controlarii unei m1irimi din sistem (sau, uncori, chiar mai m1irime trebuie 'reglatii'. Aceastii reglare trebuie care apare in acest eaz in continuare cum este sistemul initial din acest punct de vedere ~i

indiferent de stabilitatea extern a a sa; Condi!ia de reglare ne asigura ea ie~irea

)I

a sistemului

rezultant,

in bU~IA

multe). Spunem cii respeetiva

inchisa, va tinde sa urm1ireasca m1irimea de intrare)l,

numit1i ~i 111lirimede un sistem de reglare

s1i se faca insa respectiind anumite eerinle. Problematica este subiectul

referill((i. Aceast1l eondilie

automata.

este esen!iala

pentru

teoriei reglajului automat. Vor Ii prezentate

elementele de baza ale acestei teorii.

Condilia c) stabile~te ~i modul cum ie~irea va unnari referinla, regimul dinamic al sistemului de reglare automata.

adic1l stabilim
till

In csenta
0

dorim

raspuns

rapid, rara oscila!ii deranjante ~i lara un suprareglaj pre a mare. Aceste cerinle sun! insa dependente de aplica!ia concreta pe care Fiind dat un sistem linear (A, B, C) se cere sa se determine un sistem numit compensator (sau regulator), eomandat de croarea avem de rezolvat; valorii

(A"

B, ,CJ astfel

Aparitia unei perturbalii exterioare detennina, in general, modificarea ie~iri ~i astfel condilia de reglare
IlU

0(1) = y, (1)- Y(I),

mai este indeplinita.

Acest lucru nu este

ineat sistemul rezultant in circuit inehis sa aiba urmatoarele proprieta!i:

de dorit ~i SRA trebuie sa refaca eehilibml,

evident dupa un anumit regim

dinamic. Aceasta eerinta mai poarta ~i numele de rejectia perturba(iilor; a) Sii fie intern asimptotie stabil; b) Sa indeplineasca Conexiunea utilizata este in reactie negativa unitara (pe reactie nu avem

conditia de reg/are adiea:

Iimo(t) = lim(y,
t~<1:)
1-1:1)

coneetat un sistem sau putem spune ca exista un sistem eu funclia de transfer egaIa cu unu);
=0

(1)- y(t))

Marimile)',

(referinla)

~i v (perturbalia) sunt m1lrimi externe sistemului

~i se

numesc miirimi exogel/e; ~i in plus mai dorim: c) Un anumit regim dinamie; de reglare b) sa fie indeplinita ~i in cazul aparitiei unor E1ementul central al SRA estc reguIatoml (compensatoru\). intrare eroarea furnizeazii indeplinim Schema sistemului oblinut cste prezentata in ligura 10.1 ~i poarta numele de
0

El prime~te la din sistem ~i

d) Conditia

dintre marimea

de referinta

~i marimea

reala

perturbatii cxterioare.

eomanda eatre sistem in sensul minimizarii erorii (in plus trebuie sa

~i cerin!ele men!ionate anterior (a-d)). in conseein!a ctapa esenliala in

proieetarea SRA cstc proicctarea regulatomlui astfel Incat sistcmul in ansamblu sa indeplineasca eerin!ele impuse de utilizator.

sistem de reg/are automatii, prescurtat SRA.

lv
Compensalor (Ac,Bc,Cc)
u

Sislem (A,B,C)

Pentm a putca indeplini cerintele impuse SRA trebuie sa cunoasca aprioric feluI m1irimilor exteme. Astfel sistemul va ingloba
0

eopie a modelullor.

Aceasta

metoda de rezolvare a problemei regIarii poarta numelc de pril/cipiu/ mode/ului

iI/tern. Marimile exogene sunt referin!a ~i perturbatia. Aceasta din urma poatc

aqiona cazul

in orice punct al sistemului de reglare. Pentru simplitate vom analiza doar in care ea ac~oneaz~ ~i
0

asupra

mMimii

de j~ire,

ca in figura

10.2.

I~

considerand SISO.

funqie

de transfer a perturbaliei

H, (s) ~i considerand sisteme

_
-

----'-'-'--v 1 + H,{s).H{s)

H .{s)

J'

HcH l+licH'

.1'

H l+HcH

(In relalii, pentru simplitate, vom renun(a la scrierea argumentul s) Suntem in miisura acum s~ calculam eroarea de reglare:

FigJ 0.2. Sisrem de reglare

transfer pel1fnL fiecare

auromata

(SRA)

ClI

specijicarea

.lime{Wor

de

:=)",-)'=.1',(1-

H,.H)_ 1+1i,H

H, I+H,H

v=

element in parre
0

in acest eaz r~spunsul y al sistemului este ~i perturba(ie:

suma intre efeetele date de referinla

1 -l+-H-.H-(Y' -Ii,

.v)

Considemm polinoarne Cele doua componente Aceasta inseamna se determina utililfuld prineipiul superpoziliei efectelor. in absenla perturbaliei ~i

toate funqiile adica:

de transfer ce intervin in rela(ia

10J ca raport de

eel efeclUl referinlei se calculeaza

H=!.0

Ii=~ , Pc P (deoareee ambele polinoame de la numitor

yom obline, utilizand proprietalile

conexiunii in reaqie negativa, ca: ~i (inand cont de faptul ca

.0, '"

.1'"f,ri"~

H,{s)H{s) = 1+ H, (s) H(s)y, considerand referin(a nula (Schema

provin din expresia

del sf - A

(I

) ), reJa(ia 10J se mai serie:

iar efectul

perturbaliei

este

determinat

sistemului pentru acest caz particular este prezentata in figura 10.3):

p' p ( : =-.-(" Y, X

r 'I p'p _2-.vj=_._C'

p X

r y, __p c_.
X

H(,)

ry-_
Y_H(_s)_H
automata rSRA) este l1ula)

)1~
-Hc{s) ~
eOl1siderand door e(eetli{

in care: X = p' Pc +rr,. Exprimam ~imarimile exogene ca un raport de poJinoame:

G,

v=P .

Fig.} 0.3. perturba{iei

Sistem

de reglare

(referinla

T/!oremi'i: Daell sistemul rezultant

~,e intern asimptotic

~Iabil condipa

de reglare

Considemnd de acel~i

acum cazul particular in care cele doua marimi exogene sunt

,lJ,

(relalia 10.1) este indeplinitA daca ~i numai daca:

,lJ, ,II,.

tip, adica

== P. =

f.l,

atunci principiul

intern se poate exprima

divide produsul p' p, ~i divide produsul r" . P .

matematic astfel:

Demollslrar;/!:

Mai intfii sa Yedem ca aceste condi!ii sunt sut"iciente. Expresia ewrii este:
p'p, P,'T. P'.o, a, .o,r,Il,.

E:=--r ---\'=------7. ., 7. 7.,LI,

7.

,II,.

Din cele expuse marimilor dezavantaj exogene

pana aici rezu!ta ea proiectarea aqioneaza asupra sistemului.

SRA depinde Acest lucru

de tipul este un

care

pentru ca daca dintr-un motiv sau altul se schimba tipul marimilor

c=~a

7.

'

-~a

/. '

exteme trebuie sa reproiectfun compensatorul. Totu~i considenll1d

0

cIasa

larga

de sisteme

de reglare

automata

se proiecteaza

ca marimile

exogcl1e sunt de tip treapta. Motivele acestei abordari

sunt urmatoareJe: De obicei referinra se modi fica bruse, adica in trepte (de exemplu schimbam brusc cursul de zbor dorit pentru un avion); deoareee polinomul stabil). Daca vom considera acum ca avem indeplinita conditia de reglare rezulta ca:
p' .0, a, J.1,
.0,' - ---

Cele mai multe perturba!ii sunt marin>i treapta; Semnale mai complicate, aproximate proiectat exogene; printr-o atilt pentm referinla cat ~i pentru perturba\ie, de trepte foarte fine. Astfel pot fi

/.(5)

nu are soJu!ia

= 0 (sistemul

fiind intern asimptotic

succesiune

ca un sistem

pentru trepte va raspunde suficient de bine ~i pentm alte mi'irimi

hrnE:(r) = ImuE:(s) = he S'f

I~ J~Q

!-:

--\. ;:

r, a._
1-'\.

=0

Proiectarea

compensatomlui

este mult mai simpla in acest caz.

Condi!ia de mai sus trebuie sa fie indcplinitIi pentru orice semnale exogcne, pentru OIice polinoame
,lJ,

deci ModeJul intern este in acest caz 1/5 ~i schema de reglare automata se modifica conform figurii 10.4.

~i fl,. Acest lucru estc posibil doar daca fl, divide

produsul .o' .0, ~ifl, divide produsul T. .0"

Ca

~i

proiectan\i

nOl

nu

putem

sa

modificam

decat

structura

Sislem
(A,B,C)

compensatorului

~i atunci, pentru ca teorema de mai sus sa poata fi respeetata,

.11,

trebuie ca fl, sa divida pe .0, ~i simultan

sa divida lOt pe .0" In acest fel de tipul procesului de reglat.

teorema de mai sus este indeplinitA indiferent Acesta este principiul modelului intern.

Trebuie sa detern1inl'un sistemul H, astfel in cat SRA:

Yom scrie in continuare aceasta mai avem nevoie de rnodelului intern:

ecuatiile caracteristice
0

sistemului

extins.

Pentru

sa fie intern

stabil; dinamice dorite. condiliile a) ~i c) din rormularea generala a

noua

marime

de stare

corespunzi'itoare

Sa aiba performanlele

Adieii trebuie sa indeplineasca problcmei reglarii (condiliile

x'

= Ax+Bu

b) ~i d) sunt implicit indeplinite prin prezenla Daea sistel11l1lini!ial este intern H,

y=C~

modellilui intern in struetura eompensatorului). stabil ~i daca perfonnan!ele

dinamice sunt suficient de bune atllnci sistemul

' =-y

poate sa si Iipseasca insa nu este cazul general. Configuralia sistemului, lara considerarea marimilor exogene, este

q=;

pentru rnodelul intern

prezentata in figura 10.5.

Starea sistemului extins este x, = [;

Sistem (A,B,C)

J,

intrarea este u iar ie~irea este ~. Cu aceste

consideraJii serierea generala a sistemului extins devine:

_[ - A [x]' -c
Fig.lO.5. Sistem de reglare exogene automalii eu model illtern lis $i flira eonsiderarea marimilor

OJ .

[xl
j

1+

[Bl u oj

;=[0

Il[;]
sistemului extins: B,

de unde putem deduce cu u~urinta matriceie caracteristice

H,
r'- - - - - - - - _._._._._._._._.--,

A ,_[A-c 0 0]
Sistem (A,B,C)

( :

iu

=l' OJ

rBl
H,. Acesta trebuie sa stabilizeze a sistemelor prezentate

Mai ramane sa det~rminam

sistemul

sistemul extins. Deei vom apliea metodele de compensare

in capitotut 9. Prin pozi!ia polilor alocali yom impune practic ~i regimul dinamic donI. Astfel,
Fig.lO.6. sistemului Sistem extills de reglare automata model iII/ern lis ~'i el'idell!ierea
0

lege de eomanda dupa stare pentru sistemul

extins descris

de

relalia 10.8 poate fi scrisa:

ell

u=F,.x,=[F
Pe baza
X,

97J{;]=F'X+97'
sus considerand F

relatiei x.

de

mai

= [j;

12

In J

~i

[X,

de sistem extins.

YOm obtine schema de reglare prezet:ltata in figura 10.7.

compensatorul considera perturbalie

E: = 0

eautat. Pentru determinarea modelului matematic al acestuia se va referinta null! adiea y, = 0 (se eonsidera el! referinta Obtinem este
0

~i nu se ia In calcul la sinteza compensatorului). 8.4, ce descrie funqionarea

deei ea de stare,

y, - y = - y. Eeuatia

unui estimator

devine in acest caz particular:

Fig.l0.7. SiSler>:de reg/are alllomatii dupii starea sis!<n1u/ui.

CII

mode/ illlern fi lege de comanda Ecualia 10.11 Impreuna funelionarea cu relalia ~ = E: fonneaz;.l sistemul de eeuatii ee

Daca marimile de

SI.lTe

ale sistemului nu pot Ii masurate atunci vom eonstrui tm

earaeterizeaza

eompensatorului.

Acest sistem poate fi pus ~i sub

estimator de stare. Legea de eomanda va utiliza de data aeeasta starea estimata. Schema de reglare ot"-!i.nutaeste prezentata in figura 10.8.

fonna matrieeala:

Sistem

(A,B,C)

~
Estimator (A ",B"C,)

A =[A+BF+LC , 0 C, =F, deoarece ie~irea eompensatorului este ehiar comanda

11

Brp] 0

Obsen'u(ii:
Fig.lO.8. Sisterr. de reg/are automata cu mode/ illfern fi lege de comanda dllpa starea est:n:ara a sis/emu/ui. in acest eaz manrn:ie eroarea
E:

Matrieele

sistemului

extins date de relalla 10.8 sunt valabile

daar pentru

marimi exogene de tip treapta; in praeticii un regulator nu va luera, dedit foarte rar, direct eu manmea ie~ire din sistem ei eu a marime proporlionala valli. Corespunzatar In aeest eu ea exprimata y de

de intrare in estimator

sunt intrarea

11

a sistemului

~i

de abieei In uzual

dintre marimea

de referinla ~i marimea

de ie~ire (deei nu se mai

~i ie~irea u eatre sistem va trebui fel se evita funclionarea

resealata,

folose~te direct ie~irea sistemului a~a cum am prezentat In capitolul 8; oricum eroarea
E:

amplifieata.

regulatorului

in dameniul eu care

este propoI1ionala eu ie~irea y deoareee referinla y, este constanta). eonstituit din estimator ~i lege de reglare dupa stare formeaza

puterilor mari, fiind de fapt un element de eomanda. Gama semnalelar opereaza eompensatarul este euprinsa mtre -IOY ~i + I QY.

Ansamblul

in silIJalia sistemelor componente anaIogice:

continue

regulatorul

se realizeaza bobine.

cu ajutorul circuite

unor

Daca oblinem printr-o operalie

un sislem discret

(Ad,Bd,Cd)echivalent

sistemul

(A,B,C),

rezistoare,

condensatoare,

integrate

de discretizare,

atunci schema de reglare automatl! va conTine

analogice (amplificatoare opera!ionale). De exe:mplu schema de principiu a unui integralor analogic csle prezentala figura 10.9. in

doar sisteme discrete (tigura 10.11). Conform celor spuse anterior. solulia general

a problemci

reglarii

se

bazeazl! ~i In cazul discret

tot pe principiul modelului intern.

CompensalOr (A,.,B,.,Cc)

Sistem
(Ad,Bd,Cd)

Sislemele analogice au cale\'a dezavanlaje funqie de condiliile de lucru. modificarea

evidente:

nria!ia

paranletrilor

In

Evident insa ca acum modelul senmalelor de tip treapta este _z_ iar In timp: z-I

lor in limp ~i 0 flexibililate redusa

(dara de exemplu dorim modificarea unui parametru al regulatorului trebuie sa modifidm componentele electronice sau sa Ie reajustam pe. cele existente). cu

Aceste dezavantaje

sunt Inlaturate daca vom utiliza sisteme de comanda

regulatoare numerice (digitale).

x(t + I) = Adx(t)+ Bdu(r) { y(t) = C.x&)

Sistemul extins, format din modelul intern ~i sistemul discret, va avea ecualiile:

S<.--hema unui SRA discret, figura

10.10, conIine un convertor

digital-

analoglc (CDA) ~i unul analog-digital (CAD).

0l.[x(t)l + rBd 1. u
1

~(tL _ 0 J

Compensator (Ae,BnCc)

Sisrem (A,B,C)

Observam

ca relaliile

10.16 sunt asemanatoare

cu cele oblinute pentru sistemul discret se oblin similar ~u deosebirea cit

extins continuu (relaliile camlui

Ad

10.8). Matricele compensatorului I '.

continuu ~i sunt asemanatoare

celor date de relalia'lO.13

are ultimul element'

10.4 Impunerea perlormantelor

dinamice pentru SRA llwdelului tpenlru intem implica exogene

Dupa cum am vazut respect area principiului croare stationarii nuh'i ~i rejeqia perturba\iilor

marimi

corespunza~oare). deci respect area cerinlelor b) ~i d). Siabilitatca SR.. se asigura . - d . 011'1' -In C- i construind corespunz31Or regulatoruI). R:lmane de lmpunan U-I P ~ -. rezolyat problema rcgimului dinarnic. adica cum facem ea SRA S3 aiba anumlte performal1{e dillamice. Cele mai importante marimi ee caraclerize:lZ3 regimul

Pentru un astfel de sistem valorile suprareglajului exprima in funetie de factorul de amortizare

~itimpului de stabilizare se pot

pulsatia proprie
UJ

S ~i de

Astfel,

dinanlic al unui SRA pentru referinla treapta sunl: suprareglajlli. adica valoarea maxima cu care ie~irea depa~e~le yaloarea

de exemplu, pentru I: = 0.02 am ob!inut anterior (vezi 5.1) ea:

referintei. EI se exprima uzual in proccnte. _ timplll ~e stabilizare, adica timpul dupa care eroarea este mai mica decat un anumit prag impus (se mai nume~te ~i limp de /lIcadrare in banda de Rezulta ea in aeest caz se pot gasi tipie al (adica in funqie

I =--

sUJ"
de perfonnantele impuse

eroare dori la) Pemru cazul in care marimile exogene sunt de tip treapta raspunsul

t; ~i

UJ.,

in funqie

de suprareglajul cr ~i de timpul de stabilizare

I,). Polii pe care vor fi:

sistemului este prezentat in tigura 10.12 (au fost puse in evidcn!a ~i cele doua earacteristici dinamiec definite mai sus).

trebuie sa-i aiba sistemul pentru a respeeta aeeste performanle

------------.:..:.!.:.;..:.-

Ie

i
A~adar daea SRA ar fi un sistem de ,ordinul 2, performan!ele fixate prin impunerea sale ar putea fi polilor conform rela!iei 10.20. Aeest lueru este eehivalent de la numitorul fune!iei de transfer eehivalente SRA:

--------------t
0.5 I

cu impunerea polinomului

0'

10 Is Deci sintetizand, pentru un sistem de ordinul doi impunerea performan!elor perjarmal1/elar dinamice pell1rll illlrare rreapIQ dinamice impliea: impunerea unui suprareglaj ~i a unul limp de stabilizare In funqie de

. Fig.lO.12.

Implinerea

eerin!ele apliea;iei concrete avute in vedere: calculul u = y"", - y, x y, factorului de amortizare

~i a pulsa!iei proprii

dorite

conform

I00[y]

relaliilor 10.19; - determinarea polinomului earacteristic dorit (relalia 10.21).

11

unde YO''' este valoarea maxima a raspunsului sistemului iar y, este marimea de referinta (care in acest eaz este egala eu unu). Timpul de slabilizare Is are proprietatea ea:

in eaz general insa dimensiunea ordinul polinomului caraeteristic

a SRA este mai mare de doi. Atunci ~i

i

dorit X As) trebuie sa fie mai mare ~i anume

egal chiar cu n. Acest lucru este eehivalent eu a mai impune ~i alIi poli in afara de cei doi pe eare ~tim deja eum sa ii ealculam. Alegerea poJilor suplimentari se face

aSlfei ineal rasplUlsul sislemului

sll nu fie mult diferil de raSpW1SU)standard al

lUlui sislem de ordin 2 (se splUle aSlfel ell SRA are doar doi poli dominanri de~i ordinul sau eSle 101U~iin realilale n). SlUlt multe posibilitiiti de alcgere a polilor suplimenlari. Pentru simpliticarea calcuh:lor se adoplii unnMoarea metoda: toli
\Of

A~a cum se cunoa~te deja din capitolul precedent, (care respecta condiliile a),b),c),d)) este posibila

proiectarea

unui SRA utilifand

polii suplimentari

yor fi egali intre ei.

awa

doar parte reala (bineinleles

in cazul general

negau\'a pemru a respecta slabilitatea

- <xc. fala de rvlii dominanli.

SRA) ~i vor fi plasali cal mai departe, spre

prineipiul modelului intern. Singurele condilii sunt ca sistemul care se dore~te a fi reglat sa fie controlabil ~i observabil. Dimensiunea oblinut este, in cazul sistemelor SISO, de
/1+

Acest lucru este ilustrat ~i grafic in figura 10.13.

regulatorului
/1

(A"B"CJ

...
S,

J, unde

este dimensiunea va fi foarte

Jill

sistemului dat. Aceasta insearnna ea pentru sisteme mari regulatorul

complex ~i este dificil de implementat mai ales in cazul sistemelor analogice. De

5: .. 4-

s.

1 I

RI!

aceea in practica se cauta sa se rezolve problema reglarii prin folosirea regulator reglare de dimensiune cat mai mica. Chiar ~i pentru sistemele discrete

unui de

se prefera utilizarea

unui regulator cilt mai simplu daca se pot astfel

indeplini cerin!ele aplicaliei respective.

Pri..'1 aceasta suplimentari neintluen!and

alegere,

regimurile mult

tranzitorii

date de respectivii

n-2 poli dominanli, Regulatoarele eu struelUra fixa sunt sisteme la care elementele sunt doar coeficienlii polinoamelor func!iei de transfer. neClUloscute pentru

se anuleaza practic

mai repede sislemului,

decM cele ale polilor care ya raspunde

comportarea

similar unui

In practica,

sistem de ordinul2. Pmctic, partea reala a poJilor suplimentari se considera aproximativ de 10 -

sisteme continue, cele mai des intiilnite tipuri de regulatoare sunt:

15 ori mai mica decat partea reala a polilor dominanli:

in

acest fel putem deci sa impunem

~i polinoame

caracteristice

dorite de ordin

H PlD (s) = kp + kJ

1
-

mai mare decal 2. De exemplu pentru un sistem de ordin 3 polinomul

Xd(S)

este:

+ kd s regulator propor(ional- illtegral- derivativ (PID)

Problema care se pune este ca pentru un sistem dat oarecare, sa se gaseasca valorile coeficien!ilor kp,kpko astfel incat sistemul rezultant sa satisfaca

cerin!ele impuse unui SRA, opera!ie numita acordarea regulatorului.

Observa{ii: - Este clar ca regulatorul de tip P nu are in structura sa nici un tip de model intern, deci nu va respecta condiliile b) ~i d). - La fel, regulatoarele PI ~i PID au incluse modelul marimii exogene tip

treapta, deci dacii vor indeplini condi!ia a) Ie vor indeplini

~i pe b) ~i d).

Ele nu vor indeplini aceste douA conditii pentru aile mArimi exogene (rampa. sinus, etc.). Cu toate acestea in practica este In general suficient un SRA proiectat pentru marimi exogene tip treapta, dcoarece el unnarqte relativ bine chiar ~i 0 referintii oarecare (care poate Ii descompusa intr-o sec\'enti'i de trepte) ~i de asemenea, perturba!iile sunt deseori de tip treapta. \'om prezenta in continuare un exemplu de acordare a unui regulator PI pentru un sistem de intarziere de ordin unu.
H tAs) se nume~te funclie de transfer in buda deschisa a ansamblului regulator-

H"As)=

k.) - b ( k +-!.. s+a

p

sistem ~i se mai poate scrie:

Ewmp/l/:

Fie sistemlll continuu: H(s) = _b_

s+a

Se cere sa se gaseasca un regulator PI astfel incat-sislemul de reglare automata sa aiba factorul de amortizare

b .(k p . 5 + k,) H () s =----s (5 + a)

Schcma din figura 11.2 este un sistem cu conexiune reaclie negativa. Yom apliea

~i pulsalia proprie

liJ.

in foarte multe situa!ii se prefera ca perfonnanlele dinamice ale SRA sa fie date
direct prin perechea (s ,
liJ.).

formula 6.10 in care: H, '" If.. iar H 2

'"

1. Cu aceSle consideralii

funClia de

ESle ~i cawl acestui exemplu. Oricum aceste

()'

transfer echivalenta sistemului de reglare initial este:

yaIori se pot caJcula u~or din suprareglaj ~i din timpul de stabilizare

~i t,)

confom1 re!atiei 10.19. Schema general a a structurii de reglare automata pe care o yom utiliza ~i in acest caz a fost descrisa in capitolu! 10 (in figura 10.1). Un principiu de bazil este acela ca pentru proiectarea regulatoarelor nu se iau in c2.Jcul penurbaliile. Acest lucru se bazeaza pe faptul ca regulatorul proiectat trcbuie sa asigure rejectia penurbatiilor (condilia d) din problema general a a reglarii). Tinand cont de aceste elemente schema de reglare automata este cea din figllra ILL
{ b b'kp +a bk,

Pentru ca performanlele SRA sa fie cele eerute trebuie ca numitorul funcliei de transfer H (s) sa fie identic cu polinomul dat de relatia 10.21. Construim astfel sistemul de eeuatii:

=~':
=liJ;

liJ.

cu solutiile evidente: jkp

,.

_2_2s_.:_._-_aliJ

H(s)

=s+a

k. ,

=....!!..

Relalia

de mai sus permite

acordarea

regulatorului,

adica

deterrninarea

constantelor kp ~i k" in funetie de parametrii sistemul de reglat a ~i b ~i de perfom1anlele dinamice impuse \' om urmliri sa gasim funclia de transfer a acestei structuri de reglare automata. \1ai intai observam ca regulatorul ~i sistemul sunt conectate in serie. Utilizand proprietatile acestei conexiuni schema se simplifica, ca in figura 11.2.

~i liJ.

Observa(ii:

daea sistemul de reglat ar fi de ordin doi atunci nu YO)11 mai putea utiliza un regulator PI ci va fi nevoie de un PID, algoritmul de acordare fiind similar.

sistemul echivalent obtinut, H;, (5), difera de un sistem standard de intarziere de ordin doi prin faptul ca are un numm-ator care nll este 0):. Se spline ca sislemul are ~i un zerou. Insl'l prezen!a sa nu modificii foarte mull

perfonnan!ele

dinamice ale SRA. Acest lucru se poatc verifica lI~or ulilizand

prograrnul Simulink ~i riimiine ca exerci!iu pentru cititor. Un semnal analogic de durata infinita ~i periodic poate fi reprezentat serie Fourier: $i in cazul sistemelor struclura fixa fomlate de reglare discrete se lItilizeaza reglliatoare Cll
f(l) =

printr-o

tot din tenneni

propOI1ionali, integrali

sau derivativi.

I>kejk .",
J=--co

Astfel cele mai des intiilnite tipuri de regulatoare discrete sunt: un d e

{J)o

Hr(=)=kp z Hp/(=)=kp+k/_ _
z-1 1

1: Jar To - penoada
o

2l[

.'

semnalului. ~i se detenninl'l cu relatia:

Coeficientii seriei sunt compleqi

HP!D(=)=kp+k/---+kd'~ z- I

=
Prin separarea pm-tii reale ~i a eelei imaginare se obtin doua serii, una de sinusuri ~i alta de cosinusuri. Modululeoeficientilor seriei Fourier se nume~te spectrul semnaluluif(t}.

Acordarea
kr,kl'kD

regulatoarelor

consta

~i aici in detenninarea

coeficienti1or

astfe! incat sistemul rezultant sa indeplineasca pe cat posibil conditiile generale a SRA. Ca ~i in cazul continuu aceste Cu toate acestea simplitatea

cerute in fonnularea problemei

cerin!e nu pot fi mereu ~i complet satisIacute.

solutiei ~i rezullatele efectiv obtinute au Iacut ca aceasta metoda sa fie destul de des utilizata in ap1icaliile practice. {mpunerea perfonnan!elor sistemului de reglare se va face astfel incat elementele

acesta sa se com porte similar unui SRA continuu, deci yom utiliza prezentate in IDA, transpuse

insa in cazul discret. Pentru aceasta detenninam

polii sistemului rezultant dorit in continuu, cu rela!iile 10.20 ~i eventual 10.22. Apoi polii sistemului dorit in discret se calculeaza cu relatia: Zk

= e',h,

un de h ~i rezulta irnediat ea pentru aceste doua semnale singurii coefieienti nenuli sunl a
I

este pasul de e~antionare utilizat. Celelalte etape, in acordarea regulatorului, sunt similare cu cele prezentate in exemplul de mai sus, din paragraful discret ( H(z)

I I. I. Pentru

~i a;, adica: a =I

sistemul fizic pe care dorim sa-l reglam se va utiliza bineinteles echivalentul sau

1 al

2/

=--

.
al

2j

pentru pnmul semnal pentru al doilea semnal.

2'

a.1 = -~

Unui semnal analogic

descris de

functie f(t) i se poate defini tra1lsformata

,,'' r
..
-1

Fourier ca fiind funqia complexa de variabila reala:

oT

~
F(ClJ)

ff(t)e-

jWf

lit

(1.3)

Exemplu]:

Pentru semmlul descris de funClia:

/(Ij

l' ,<,r

I, !rl< T, 0 T I I

Pentru ca integrala din ecualia I.3 sa fie convergenta funetiaJ{t) To < 2 indeplineasca suficient
0

trebuie sa

serie de condilii, numite condiliile lui Dirichlet. Pe scurt, este integrabila

~j continua

~ireprezer.tat in figura 1.2 se obline um1alOarea descoI11punere in serie Fourier:

sa tie absolut

(sau cu un numar

finit de

discontinuitaTi), ---'kg
sinkClJ]"

pentru " =

0'

'I

a.
J

= -2T.,
~

pentru

k 0 .= .

Observa(ie: in plus, pentru semnalele care sunt periodice dar nu respecta condiliile lui

Dirichlet pe un interval infinit, se poate defini transformata Fourier pe un interval finit, respecti\' pe
0

perioada. In acest fel se poate calcula transfom1ata

0

Fourier

ori de cate ori exista Pentru

descompunere

in serie Fourier.

Un semnal
0

periodic se poate construi atat seria Fourier cat ~i transfom1ata un semnal finit, pe
0

Fourier, (considerand cele doua existii

perioada a semnalului

inilial). Intre

legatura directa, coeficienlii seriei fiind:

Spectrul a-:cstui semnal are alura prezentata cazul.particular

in figura 1.3 in care s-a considerat A~adar coeficienlii puncteJe in care

ClJ

To = 4T,.
seriei se obtin prin e~antionarea transfom1atei Fourier, ~, in

= kClJo'

eu alte cuvinte, exceptiind constanta infa~uriitoarea graficului

graficul seriei,

To
coeficientilor Fourier este inra~uratoarea spectrului

transformatei

Fourier

reprezinta

respectiv graficul modulului transformatei semnalului.

Exemplu

3: Pentru

sernnalul

din exemplul
0

nr. 2 transformata ,

Fourier

semnalului dreptunghiular

(definit pe

singurii perioada) este:

2 sin )T,
OJ

2.

h (t) - treapta unitate

1 -:-+r.S{))
Jf:) I

3. 4. 5. GrafiClll transfonnatei graficul coeficien!ilor Fourier este reprezentat in figura lA, suprapus peste
I

e"' h(t) th(t) tne-ar h(r)

--j(:)

+a
I

I
I

I
seriei, in cazul particular in care 7;) = -IT, = 4. Graficul

--,
(:)-

nt

6.

I
I

(Jf:) . + a )"+1
coswar tr[S(<) 00}

+ 15(<)+ mol]

al =a_1 ="2 ak = O. k
#-

transformatei

a fost scalat cu factorul

-.!...
Tv

pe abscisa ~i ell faetorul ~

pe 7.

).

ordonata. Se obsen';l ea in aeeste eondi!ii graficul coefieien!ilor seriei Fourier se suprapllile perfect peste eel al transfomlatei Fourier.

I
I

sin (uar

~[S(mJ

(0) -

S(m + wal]

al =-a.1

I =~ -J

!.

ak = 0, k;O l

Prineipalele proprietap ale transfonnatei a) Iiniaritatea:

Fourier sunt:

of

CT

{feat)}

.Fig. 1.4. Graficlil coeficien{ilor seriei ~i ai trrrns!ormatei Fourier pentru semnalul din exemplul 3 Prezentam in cominuare (tabelul I.I) cateya transform ate prceum ~i eoefieien!ii

= - F! a \..a

(0)

uncle

a>O

seriei Fourier pentru semnalele eele mai des intalnite in praetiea: Nr.1 crt.
I
I

Semnalul

Transfonnata

Fourier

Coefieienlii seriei Fourier

1. /5(t)

impulsul

Dirac

Un subiect interesant

il cooshtme aproximarea

semnalelor

periodice

folosind

dezvoltarea in serie Fourier, pe baza proprietiililor de convergenla ale acestora. Dacii folO$il11doar primele N armonice din dezvoltarea semnal periodief(I), vom avea
0

in serie Fourier

a unui

eroare de aproxima!ie datil de:

eN = f(l)GT { . dF(w) ,7 -Jllll ---

Z>le
4::-N

JI

""

~()_

dw

care evident este cu atat mai midi cu cat Neste obtine

0

mai mare. Evident

di put em complexe, Se poate

aproximatie de acela~i tip, adica folosind tot N exponenliale oblinuli altfel decat eu formulele lui Fourier.

dar cu coefieientii

demonstra ea seria Fourier este, dintre toate aceste aproximilri, cea mai buna in raport eu un criteriu patratic al erorii. Cu alte cuvinte, pentm un N dat, cantitatea:
Tc

To

E",

= ~eN(r)i' dl = feN(t)e~(I)dt
o
0

este minima pentm In legatunl eu reialia lui Parseval, trebuie remareat ea termenul din partea stanga reprezinta integrarea energia semnalului 1(1) ~i deci aceasta se poate timp a energiei calcula fie prin fie prin

seria Fourier. Dad seria Fourier

converge,

ceea

ce se

intiimpJa pentru majoritatea semnalelor periodice intiilnite in practica, vom avea: limE",=O ,

pe domeniul

pe unitatea de limp

II(tl,
2~

N-+~

integrarea pe domeniul frecvenlei a energiei pe unitatea de frecvenfii

!F(wl.
0

ObserVG{ie: Seria Fourier este divergenta fie daca apliciind formula data de ecuatia

1.3

In cazul semnalelor periodice energia este infinita ~i deci rclalia lui Parseval nu se poate aplica. Se poate demonstra insa perioada:
0

unii coeficienl! sunt infinili, fie daca, de~i tOli coeficienlii

sunt finiti seria nu

relalie asemaniitoare

valabila pe

converge catre semnaluI initial. Condi!iile riguroase pe care trebuie sa Ie satisfaca un semnal pentm a fi asiguratil eonvergenla seriei Fourier sunt in esenta acelea~i ca in cazul transformatei Fourier, anume condiliile lui Dirichlet.

Pentm a ilustra felul in care converge

serie Fourier catre semnalul original

sa consideram semnalul din exemplul 1, impreuna eu seria sa. Sa fixam To = 4.

r; = 1

~i

in

figura 1.5 sunt prezentate 3, 7,19.

semnalul

original

~i cel obtinut

prin

aproximarepentruN=I,

In acest caz numaml de termeni se poate observa pe grafic, din numaml oscilalii prezente in semnalul aproximat, pe
0

de

perioada a aeestuia. 0 proprietate fen omen

interesanta a semnalului considerat In acest exemplu este a~a-n~mitul Gibbs, anume ca "suprareglajul"

semnalului aproximat (diferenla intre maximul

sau ~i eel al semnalului tinit.

initial) este constant, indiferent de N. cata vrerne Neste

Implicapa practica este ca pcntru un semnal cu discon(inuita~i aproximarea in serie Fourier \-a avea tot timpul un suprareglaj in veciniilatea discontinuita~ilor Unui semnal analogic descris de
0

funqie /(1) i se poate defini trafls/ormata

~i ca, d~i aceSl suprareglaj \"a fi fix. N va trebui ales sllficient de mare pentru ca durata pulsului ce da suprareglajul (energia sa) sa fie cat mai mica.

Laplace ca fiind f'wlcria de variabila complexa:

F(s)

'"
o

f/(/)e""dl

Obsen'a(ie: Transformata anumite sum: Laplace nu se poate defini deciit daca func~ia fl.1) indepline~te original. Aceste conditii

condi~ii, adica daca apartine clasei func(iilor

/(1)=0, - /(1)

(v) r<O;

continua cel pUlin pe porliuni pe intervalul [0 rx;

- exista M > 0 ~i Condiriile !

1

So ~ 0 astfel

incat

//(1 ~ ~ Me'o', (v} ~ O.

satisIacute de semnalele intalnite in

de mai sus sunt in general

practica. Trebuie avut insa grijih:~ se respecte prima condilie. Aceasta este ceruta

---j---... J ... -

de faptul ca integrala din ecualia II. I este evaluata pornind din zero, fiind deci

.... r --r- ...

: :
_.. ~-_. ---4---.

--l.- ..
:

\"orba despre

transformata

Laplace uni/ateralii.

Transformata

unilaterala

este

deosebit de utila in analiza sistemelor cauzale. Evident transformata esle convergenta. numqte Laplace are sens numai daca integral a din definilie

---r

-~l~~'!
~i

--

Regiunea din planuJ complex in care se intampla acest lucru se

regiuflea de converge1l(ii a transformatei Laplace.

jl ~.
a

Fig.I.5.

Cor.;ergen!a seriei Fourier a unui semnal dreplunghiular

ilustrarea fenomenului Gibbs. Seria a fosl Irunchiala la primii :-:I 3(b).7(c). 19(d) lermeni.

= 1(a).

Fig.II.I: Regiunea de convergen!a a lrans/ormalei Laplace a unei jimc!ii original; cazul a>O Pentru convergenla orice semnal aparlinand clasei funqiilor'
0

origimil,

regiunea

de

a transformatei

sale Laplace este definita de

rela~ie de fonna:

~i \'a avea reprezentarea din figura 1.1. Se observa ca: Fig. 1[,2: Polii. zeroul ~'i rcgilmea de convergen!G ({ lransformalei Laplac,
din e.xcmplrd 1.

~i deci transformal3 Laplace reprezinta semnalelor

generalizan:

a rra.l1sJonllatei Fourier a Se poate

Pentru orice transfonnata unnatoarele proprietali:

Laplace ralionala (data de

fractie) se pot demonstra

analog ice, daca cele doua imegrale

sunt convergente.

intiimpla ca pentru un semnal dat transfonnata sa nu existe. Existenta transfonnatei regiunii de convergenta,

Laplace S3 existe. iar cea Fourier

TOli polii sum in afara regiunii de convergenla. Regiunea de convergenla

et:!

Fourier implica faprul ca s = jr.:J sa aparlina

ell

este fie Iimitata la stanga de unul din poli, fie se

deci limita aceslei regiuni sa tie a < O. a tnmsformatei

alte cuvinte,

intinde pana la Ambele afinnalii

pentru un semnal a\'and regiunea de conwrgenta tigura ILl, transfom1ata Fourier nu exisla.

Laplace ca in

se pot verifica u~or pentru funqia din exemplul anterior.

Exemplllll:

Fie scmnalul descris de f(l)

= e"/ + e" penml

I ~ O. ~i nul in rest. Sa

se detem1ine transformata Laplace a sa.

1
f(l)=-

(f+i~

JF(s)e"ds

21i a- j<o

integrarea

facandu-se

de-a lungul un~i drepte paralele cu axa imaginara,

dreapta

situata in' zona de convergen!a. observa ~i in fonnula unde h(t) reprezinta functia treapra unitarii. Pentru simplificare, se poate renunta la scrierea lui h(I), subinlelegandu-se original. Transfonnata direct din transfonnata Pentru e\'a]uarea

Legatura dintre transformata Fourier ~i Laplace se inverse. De fapt relalia II.2 se poate obtine

transfonnatei

Fourier inversa, daca se inlocuie~te

f{t)

cu f{t

)e-or.

existenta ei, adica faptul ca f(t) apartine clasei funqiilor Laplace se poate calcula cu relalia n.l:
~ <
x

transfonnatei

inverse se folose~te formula

de calcul a unei

integrale de linie, aplicati'i relaliei II.2, rezultand:

"rez

F(s) = Jf(t)e""dl
o

= !e"e-"dl-i-

Je"e-"u"; =
~

f(l)

LRez{F(s)e"
hi

,s,}

unde sk sunt polii funetiei F(s). Acest lucru este posibil deoarece toti polii lui F(s) sunt in afara regiunii de cOIl\'ergenla, deci in stanga dreptei pe care se face integrarea. ~i este convergent a in regiunea Re{s} Rearnintim, in acest context, fonnulele de calcul ale reziduurilor unei

= G>

2. a acestei funqii, precum ~i

funetii de \'ariabila complexa s: Pentru un pol simplu a:

in figura 11.2 este reprezentatii zona de convergenla

polii ~i zeroul ei. Se observa ca atar polii cat ~i zeroul sunt simpli (de ordinul intai) ~i ca limita regiunii de con\'ergen!a este data chiar de catre unul din polL

Re'::{G(s~al

1 {d l=---,[cs-a)mG(s)] }I,~, ~, (/II-I)! ds~m -,

De

asemenea.

calculul lui F(s)

transfomlatei in fraqii

Laplace simple

inverse

se po ate face prin aeestora eu

descompunerea transfomlatele

~i identificarea

...? \ eq, I(f}~

F (s - q)

unor func!ii standard.

Cate\"a transfomlate

ale unor astfel de

funqii sunt date in tabelul 1.

I I

);r. crt.

i I

I.

,
I
i

I oCr) !

Semnalul

Transformata Laplace

Zona de convergen!a intregul plan

impulsul Dirac

1
-

2. .' .

h (r) - treapta unitate e

a

Rc{s} > a Re{s} > a Re{s} > a Re{s} > a Re{s} > a Re{s} > a

I I

1 -s+a
1
s

I
~

~"

r
I

..9' {_ tf(t)} = dF(5)

d5

,
I
II' sn+l

sill WI

OJ

I
7.
cas WI

so'

+ OJ] s
+

5:

OJ}

I I

I(O+}

= fi/ll

I(I}

1-.0 1>0

fim F(s}
s~;X)

Principalele

proprietali ale transformatei Laplace sunt:

Aceste

proprietati

pot fi folosite in ealculul unor transfonnate

Laplace

mai

a) liniaritatea: complicate. De exemplu, ~tiind:..9' {t"}= ~"!, ~iaplicand proprietatea

5

d) putem

-Z

07{" e '"'}_ ---t

n! (5 + a)'"'

Ambele diferente apar drept consecinte ale faptu!ui ca doua exponenpale ANEXA III: TRANSFORMATA FOURIER A SEMNALELOR care diferll in frecvenla printr-un multiplu de 2lr sunt identice. intr-adevar:
ei(O-2h)" = cos(Q + 2klr)n + jsin(Q + 2k"l")n = cos(Dn + 2klltr) = COSQIl + jsin

discrete

DISCRETE

+ jsin(OIl

+ 2klltr)

nn = ei!ln,

(V)Il,k

Fie un semnal discret x(ll],

eu perioada N. Acest semnal se ponte descompune

Exempt,,]: Fie senmalul discret unde

x{n]=a"h[ll]

imr-o serie Fourier, descrisa de unnatoarele reialii:

lal < 1 ~i h[n]

este treapta unitate.

X[Il]

La,e
k=O

.v-~

;kl..!!..."

Sumele se calculeazli pe relatia a, =abN,

perioada a semnalului, momentul initialn

= 0

putfmd

fi plasat arbitrar. De asemenea se poate arlita ea pentru oriee k este yalabilii adicli spectrul unui semnal discret este periodic, cu perioada

egala eu a semnalului.

Unui semnal discret deseris de

funetie x[n} i se poate defini trtlflsjormoto

Fourier ca fiind funclia complexa de variabiHi reala:

~
X(Q) = Lx[n]e-i!ln

2.T

X[Il]=

fX(Q)ei!lndQ
o

Seria din ecualia IIJ.2 este convergentli pentru semnale de durata finita, dar ~i pentru unele semnale infinite (de exemplu sernnale care sunt absolut sumabile sau care au energie finita). Principalele diferenle falii de transfonnata Fourier a semnalelor analogiee sunt: periodicitatea transfomlatei Fourier a semnalelor discrete; integrarea pe un interval finit in calculul transfonnatei innrse.
e-jO/2 (ein(N1,q 2) _ e-;TI(N1+1I2))

Sin

. r.

1 (N, + -) 2
.Q 2

e-iOI2(eiO

_e-i012)

sm-

Teoria sistemelor de reglare automata

/

Figura 111.2conIine reprezemarea ale lui .V,.

graficll a a.::estei funetii. pentm diverse valori

Y {nx[n]}= j d.X(D)
dD

8 . _-.

...:.. __

..

--f.
:

:-=:=t==j ~==-=t.
1
Fig.III.2. Reprezel1tarea
trans!omzalei

,=11:::
Fourier

. r

~~=~-f~:
un numar

Fie un semnal periodic discret, care este descompus Fourier pentm

0

In serie Fourier discreta ~i perioada. Se poate verifica Fourier exista

ciiruia i se calculeaza ~i transfonnata

prin calcul direct ca mtre coeficienrii urmatoarea relatie:

seriei ~i transformata

a seml1alului discrel de la

exemplul 2, pel/1m N1 = 2, 4, 8. 16.

Principalele proprietllti ale transfonnatei Fourier a semnalelor discrete sunt: a) Iiniaritatea: Fie un semnal x[n} de durata finita Xf, adica nul pentm
< 0, n > N,. Alegand

11

N> N, putem construi, pornind

de la x[n} un semnal

periodic,

de

perioada N, astfellncat:

Coeficien!ii seriei Fourier a semnalului periodic

IlI.2:
1
."-1

.r {II} swH. confonn ecualiei

Fie un semnal X[II] discret, nul pentru
n < O.

Se nume~te transfonnata Z a acestui

a =- I/rn]e' .t ;V 1I=J l

-'k:':'~
s'

i '"-! =- )X[II](,

-I~:~:''''

semnal tlillqia de variabiHI complexa:

dtf
:10

.Y ;:

,\ .

X(z)=.2'{x[nn= I>(n]zn
,-0

r\ce~ti coefieienti definese eeea ce se nwne~te tralls/ormata Fourier discrefii rDFT) a semnalului finit X{II]. :"0talia consaerata este:
I .\-i X(k)=v)x[lI]e\
_z-.
-f~14

Regiunea numqte

din planul complex in care seria de mai sus este convergenta

se

regiulIe de cOllvergentii ~i evident ca transformata Z nu are sens dedit

. k =0.1 ....,:\-1

pentru z atlat in interiorul acestei regiuni.

s-: _

x(r.]=)'Xlk)e
t=:

jk:'::"r; .\',0=0.1,

.... :\-1

f' ,-, f' n X(z)=/.-a Z =.L.(az )

-I

=--'1

1 l-az

=--

z z-a

A~adar. atat semnalul. cat ~i transfonnata

sa DFT sunt de lungime finita ~i

se pot ob!ine eu u~urin!a unul din celalalt. l'n semnal de durata fin ita poate fi deci reprezentat fie de valorile sale. fie de eoefieien!ii transfonnalei sale Fourier discrete.

o alta

Nr. caracteristica importanta a DFT este existen!a unui algoritm numeric crt. 1.
2. 3.

Semnalul 5[11] - impulsul unitar h [11] - treapta unitara

Transfonnata Z 1

foarte rapid pentru calculul sau, algoritm cunoscut sub numele de trans/ormufu Fourier rupidii (FFT).

z -z-I
z

x(n]= n - rampa

I
4.

---

(z -IY z(z + I) (z _1)3

z -z-a

x[n]=

112

5.
6.

x[nl= a'

x[n] = sin(nwT)
Z2 -

zsin(rvT) 2z s;os(wT}+

Z{"x[,,]

-z dX(z)
ilz

PrincipaJele proprietari ale transfonna;;:i Z sunt: a) liniaritatea:

Sa \-edem cum se poate caIcula recursiv, folosind proprietatile

transfonnatei 2

Z,

Z{x[Jl +k r. =

::'1 X(z)- f ~!.

r ,

1X{)'
-

ie~irea k>0 pentru cazul general ~i

y[n]

in funqie de valorile semnalului de intrare

u[n 1urn -11 u[n-

J.. ~iin

)=0

.;

funqie de valorile anterioare ale ie~irii

y[n

-11 y[n - 2J ..

H(z)= y((z)) ~ y(z)=H~z)-u(z)=

11

,Oz+b z' +cz+d

u(z)

..b

errl-'1. f"
~

-lTI = X(z) z
Y(Z)_(Z2
+cz+d)= (az+b).u(z)

. [] z-lX(_) ~ hmx n = I,,;n-n-+<rJ

:-1

)-[n] = a u[n-l]+b.
rela!ie ce ne permite calculul

urn -2]-crecurent

y[n-1]- d -y[I1-2]
Acest

al ie~irii unui sistem discret.

,

algoritm se poate generaliza ~i este uti I in comanda numericli a SRA. Determinarea transfonnatei Z inverse se face de obicei cu fonnula:

unde

Zk

sunt polii funcliei X(z). Penlru calculul aceslor reziduuri se aplica

fOnllUleJe date in anexa II (II.3 sau 11.4). Dadi X(z) este polinomiala se recurge la
0

descompunere in fraqii simple ~i apoi

se pot utiliza proprietiilile transformatei Z precum ~i tabeleli.' de func!ii uzuale. general se recomanda descompunerea

in

I. K.1. Astrom, B, Wittenrnark: 2. K. 1. Astrom, B. Wittenmark: International, 1990.

"Adaptive confrol", Addison-Wesley,

1989.

fr aC!1l .. Slll1pe . I a . I' X(z) 1I1 1II -.-

d eoarece

"Compllter-cotlTrolledsystems ", Prentice Hall

3. PJ. Autsaklis, A.?-J. Michel: "Linear Systems ". ~1c. Graw Hill, 1997. 4. C. Belea:

"AUTOII/aticaneliniara", Edirura

Didactica

~i Pedagogica,

Bucure~ti, 1985. 5. W. L. Brogan: "Afodem control theOlY", Prentice Hall International, X () z =, ' z'-5::'+7z-3 z)-:::-2z 1991.

6. H.W.Bode: "NeTworkanalysis andfeedback an:plifier design", Van Nostrand, Princetown,I945.

Yom descompune mal mtal

' "

1I1

fr

'" I ' x(::) aclll sImp e expresla -~-:

7. Gh. Cartianu, M. Savescu, 1. Constantin, D. SIaIlomir:

"Semnale, circuite ~i

sisteme.", Editura Didactica ~i Pedagogica, Bucure~ti, 1980.

-;-=

X(z)

z:-z-2 ::3-5z'+7z-3

Z:

-::-2

_~-'-

c:z+c3

8. A. Campeanu:

"Ma~ini electrice - probleme fimdamentale. speciale ~i de

(z-3),(z-l)'

z-3

(z-l)'

fimcfionare optimala ", SerisuI Rom~nesc, Craio\'a, 1988.

9. R. Chassaing: "Digital signal processing with C and the TMS320C30 ", John Wiley & Sons, 1992. 10. C. K. Chui, G. Cheng:

"Kalman filtering with real time applications ",

Hall International,

-=-+-z z-3

X(z)

(z-I)'

~ H=-+-. - z-3 (z-I)'

z::

Springer Verlag, 199 I. I I. P. A. Cook: "Nonlinear dynamical systems ", Prentice 1992. 12. J. 1. D' Azzo, C. H. Houpis:

"Linear control system analysis and design 1. J. Williams:

convetional and modern ", McGraw Hill Inc., 1995.

13. J. J. Di Stefano, A. R. Stubberud,

"Feedback and control

Gh. Musca., C. Caleev -

systems ", McGraw Hill Inc., 1990.

14. I. Dumitrache, S. Dumitriu, 1. Mihu, F. Mumeanu,

"Automatizarielectronice". Editura Didactica ~i Pedagogica Bucure~ti, 1993.

15. A. EI Jai, A. 1. Pritchard:

"Sensors and controls in the analysis of distrubuted "Classical and modern- contrd with worked

systems ", Ellis Horwood Ltd., 1988.

I6.J. P. Elloy, J. M. Piasco:

examples ", Pergamon Press, 1981.

17. P. E\'khotI: "ldemificarea 18. P.

;t Frank:

sistemelor ", Editura Tchnic1\, Bucure~ti, 1977. to system sensitil'ity rheO/y", Academic Press,

36.E.W.

Kamen,

B.S. Heck: "Fundamentals

or 'J si gna Is an d systems

using

"Introduction

Marlab ", Prentice Hall International, 1997. 37. A. Kandel, G. Langholz: "Fuzzy control systems ", CRC Press Inc. 1994.

:\ew York. 1978. 19. G. F. Franklin. J. D. Powell, \1. L. Workman:

51'srems " .. -\ddison- Wesley Publishing

"Digital control of dynamic

38. P. P. Kanjilal:

"Adaptive prediction and predictive

control" , P e t'er P eregmus .

Ltd., London, 1995. Co., New York, 1992. and drive systems ", Oxford 20 ..~. Fr<msua. R. \1agureanu: Techruc:li Press, 1984. 21. .-\. Fr<msuu, R. Magureanu: "E1ecrricalmachilles 39. H. Kaufman, 1. Bar-Kana, K. Sobel: "Direct adaptive

t
control algorithms:

theO/)' and applications ", Springer Verlag, 1994. "Va$illi

$i ac{ionori

electrice:

elemente

de

40. A. Kelemen,

M. Imecs:

"Sisteme de reglare Cll orientare

dupa camp ale

ma$illilor de curent alternariv ", Editura Academiei, Bucure~ti, 1989. c:xecurie". Editura Tehnica.. Bucure~ti. 1986.

22.:-1. F~a.~o: "Acrualors for conrrol", Gordon and Breach Science Publishers,
1991. 2]. \1. Green. D. J. N. Limebeer: "Linear robusr cOlllrol" Prelltice Hall

41. F. Kerestecioglu:

"Change detection and inpllt design in dynamical systems ",

Research Studies Press Ltd., John Wiley & Sons Inc., 1993. 42. J. B. Knowles: "Direct digital control systems ", Research Studies Press Ltd ., "Nonlinear system dynamics ", Van Nostrand John Wiley & Sons Inc., 1994. 43. W. R. Kolk, R. A. Lerman: Reinhold, N. Y., 1992 . .-\merica. 1993. 25. C. ll~. D. Boghiu: ''Teoria sistemelor de reglare aulomalii", Culegere de 44. M. Krstic, 1. Kanellahopoulos, P. Kokotovic: "Nonlinear and adaptive

i!;;erna.ional, 1995. 2~.C. C. Hallg. T. H. Lee. \\'. K. Ho: "Adaptive comrol",lnstrument

Society of

control design ", John Wiley & Sons Inc., 1995.

"6~' , I L ., . "".

"'c'bleme. LitolITafia UPB, Bucure~ti 1997. u -.1. Sun: "Robust adaptive control", Prentice Hall Intemationa1,
oan.l10 . .

. 45. V. Kucera: "Analysis and design of discrete linear control systems ", Prentice Hall International, 1992. 1993.

27. \'. Ionescu:

"Sinteza structurala

a sistemelor

liniare",

Editura Academiei,

46. B. C. Kuo: "Automatic control syst~ms ", Prentice Hall International,

47.1. R. Leigh: "Applied control theory", Peter Peregrinus Ltd., London, 1987. sislemelor", Editura Didactica ~i Pedagogica, 48. J. R. Leigh: "Control theO/y: a guided tour", Peter Peregrinus 1992. Ltd., London,

Bucure~ti. 1979. 28. Y. Ionescu, C. Be1ea: ''[eoria Bucure~ti. 1985. 29. \'. lonescu, C. popeea:

"Conducerea

structurala

a sistemelor

liniare",

49. \V.S. Levine (editor): "The Control Handbook",

CRC and IEEE Press, 1997. to stochastic control

50. F. L. Lewis: "Optimal estimation with an introduction Edirnra Tehnica, Bucure~ti. 1986. 30. Y-. lonescu, A. Varga: "Teoria sislemelor - Sinteza robusta; metode numerice c',; caleu!". Editura ALL, Bucure~ti, 1994. 31. G. W. I~win, K. Warwick, K. J. Hunt :;pplicarions 32. ~_ Isennann: 33. R.. Isermann,
ill

theO/y", John Wiley & Sons, 1986. 5 I. D. A. Linkens (editor): "CAD for control systems ", Marcel Dekker Inc.,

(editors):

;'Neural

networks

1993. 52. O. Mayr: "The origins offeedback control", The M.1.T. Press, 1970.

conlrol", lEE Press, London, 1995. "Jdentifikarion dynamischer Systeme ", Springer Verlag, 1988. K. H. Lackmann, D. Matko: "Adaptive control systems ",

53. R. H. Middleton, G. C. Goodwin: "Digital control and estimation - A unified. approach", Prentice Hall, N. J., 1990.

54. S. K. Mitra, J. F. Kaiser (editors): "Handbook for digital signal processing", Prentice Hall International, 1992. 34. ~_ Isermann: "Digital conrrol systems ", Springer Verlag, 1981. 35. \1. Jamshidi, \1. Tarokh, B. Shafai: "Computer aided analysis and design of linear control sysrems ", Prentice Hall International, 1992. John Wiley & Sons, 1993. 55. J. Moscinski, Z. Ogonowski: Ellis Horwood Inc., 1995. "Advanced control with .Matlab.and Simulink",

56. K. Narenda. A. M. Annaswamy: J .. 1989. :\7. S. A. Nasar. 1. Boldea: Press, 199:.'. 5S. A. V. Oppenheim,

"Stable adaptive systems ", Prentice Hall, N.

"Electrical

machines: dnIQmics and comrol",

CRC

75. D. Berg, I. Cohen, G. Cohen: "Jntelligentmotion Procecdings, Nurnberg, 1995.

control concepr". PCIM'95

A. S. Wi IIs]...-y,1. T. Young: 1983. "Digital control

"Signals

ilnd s),stems ",

76. C.Bohn, D.P. Atherton:

"An analysis package comparing

PJD anti-windup :'

Prentice Hall International. 59. P. N. Paraske\'opoulos: 1996.

strategies", IEEE Control Systems, Vol. 15, Nr. 2, 1995. -'."Stems ", Prentice Hall 77. W.R. Evans: "Graphical anafisys of control systems", vol. 67,pp.547-551, 1994. 78. N. Hazen: "Themy 1934. "Compurarional 1991. merhods for linear comrol 1948. of servomechanism", Journal of the Franklin Transactions

AlEE,

International.

60. P. C. Parks, V. Hahn: "Stability theOl)''', Prentice Ha1l1niernational. 61. Petkov, Christo\'. Konstantino\':

Institute,

S)'srems ", Prentice Hall International, 62. Th. Popescu. S. Demeuiu: meTOdologia Box-Jenhns

79. C. lIas, A. Sarca, R. Giuclea, L. Kreindler: "Motion Control Using Fb.:ed and Floating Point DSP System", Texas InstrUments European DSP Conference, Palls, 1996. 80. C. lias, A. Bettini, L. Ferraris, G. Griva, F. Profumo: "Comparison of

"Pracrica modelarii ~i prediC{iei seriilor de timp ", Editura Tehnica, Bucure~ti, 1991. sistemelor alliomare ", Editura Academiei,

63. V. M. POFO\': "Hiperstabilitatea

Bucure~ti, 1966. Dunod. Paris, 1973, Springer Verlag 1973. 64. H. Saadat: "Compurarionol Hill Inc., 1993. 65. J. :\11. M. Sanchez, J. Rodellar: "Adaptil'e predictive control 1996. - from the conceprs TOplant oprimizarion", Prentice Hall International, aids in comrol sysrems wirh Marlab ". ~1c. Graw

Different Schemes without Shaft Sensors for Field Oriented Control Drives ", in "Sensorfess Control of AC Motor Dlives", IEEE Press, pp.30-39, 1996. . 8 I. R. E. Kalman: "A new approach to linearjiltering and prediction problems ",

ASME 1. Basic Eng., vol. 82, pp. 35-45, March 1960. 82.1. D. Landau, F. Rolland: "identification and control of electrical drives".

66.1. Soran: "A.crionari elecrrice ", Litografia U. P. BooBucure~ti. 1989. 67. T. Soderstrom, P. Stoica: "System identification". 68. R. Soeterboek: International. "Predicri,'e 1992. "ldentificarea asisrata de calculator a conrrol - a unified Prentice Hall. 1989. approach ", Prentice Hall

Motion Control for Inteligent Auto'mation. IFAC Workshop, Perugia, 1992. 83. D. G. Luenberger: "All introduction to observers", IEEE Transactions on

Automatic Control, vol. AC-16, no. 6, pp. 596-602, December 1971. 84. H. Nyquist: "Regeneration 85. S. Sansuk-Iam, under incorrect themy", Bell Systems Tech. Journal, 1932. "Analysis of discrete time Kalman filtering Transactions on Automatic

69. ~l. Terti~co. P. Stoica, Th. Popescu: sisremelor".

Editura Tehnica, Bucure~ti, 1987.

T. E. Bullock: noise

70. R.T Vaccc.ro: "Digital Conrrol - A State - Space Approach ",~1cGraw - Hill International Editions, New York, 1995. "Control systems: from 1996. - parrifioning approach ", line'll' analysis to the

covaliances ", IEEE

Control, vol. AC35, no. 12, pp.1304-1309, december 1990. 86. P.Vas, W. Drury: "Future trends and development of electrical drives".

71. .-\. Vanecek.. S. Celikovsky:

S)'nthesis of chaos ", Prentice Hall International, 72. K. Watanabe: "Adapfive estimarion 1992. "Se(f tuning

PCIM'95 Proceedings, Nurnberg, 1995.

and comrol

Prentice Hall International. 73. P. E. Wellstead,

M. B. Zarrop:

system

confrol

and signal

proccesing ", John Wiley & Sons, 199 I. 74. D. Williamson: "Digital control and implementafion 1991. - jinire wordlegth

considerarions ", Prentice Hall International,

MATRIX ROM
CARTE TEHNlcA
I TlIN1JFlCA

ANI DE ACTlVrTATE

- PESTE

600

DE TlTLURI

.:. Gheorghe B-jlUlli - CIRCUITE l\'UMERICE. APUCA TII rrel:68000 lei .:. Gheorghe Balu!li CIRCUITE LOGICE $1 STRUCTURI NUMERICE. PROIECTARE ~I APUCATII. Prel:67000 lei .:. Sorin Caluianu - INTEUGENTA ARTIFICIALA iN IN"STALATII. Prej:92000 lei .:. Radu Dobrescu - AUTOVEIDCULE INTEUGENTE Pre\: 100000 lei .:. Ion Dumirrache. Nicolae Constantin, Monica Driigoicea - RETELE NEURALE.lDENTlFICAR.A $1 CONDL=CEREAPROCESELOR Pret: I04000 lei .:. Adrian Filipescu, Sabin Stamatescu- CONDUCEREAPROCESELOR mIN TEHNlO ADAPTIVE SI CUSIRLGlJR.\ VARIABILA. ALGORITMI$I ROBL'SITlE. Pn1:32(0) lei .:. C.!.alar,0. P:h1ravam ~.a-<n'IDl.JC'EREA ASlSfA'FADE C\LCULATORA PR()CR5EL()R'I'EHl'\lCL PRoIECfARfA $I IMPLEMDUAREA ALGORITMILOR DEREGLARE :'\'UMERIcA. Prt\:8roXllei .:. V.Neagoe,O. Sra~iIa - RECUNO~EREA FORMELOR $1 RETELE l\EURALE. Prt\: 10oolei .:. L.Ni(a,M ~ C.FO)3Iau, O.I'tJstOOcre INfERFATAREA SI PROGRAMAREA CALClJLATOARELOR PEl'\'TRU RL\LIIAREA SISTEMELORINFORMATICEDE l'tfAsURARE Pre!:52(0) lei .:. Doru Adrim Plinescu - SISTEME BAZATE PE CUNO$Tl1lrrE. REPREZENT AREA CUNO~ Prel: 88000 lei .:. O. P!straIMU - SISTEME ClJ EVENlMENTE DISCRETE. TEHNICl CALIT ATIVE BAZA IT PE FORMALISMUL RETELELOR PETRI. Ptep9000 lei .:. Daniel Popescu - TEORIA SISTEMELOR AUTOMA IT Pret:60000 lei .:. Daniela Popescu, Cornel Popescu - CIRCUITE DIGITAl-E ELEMENT.~ Pre\: 58000 lei .:. Gh.~ AI.Staocu- SISIEME INSIRUIBILE BAZAIT PE RETELE NEURALE Ptet:10oo ki .:. Valentin Sgirciu PRELUCRAR! I?E DATE. PrC\:83000 lei :. FlorinStIlllUla - ANALIlAASISTATADE CALCULATOR A SISTEMELOR LINIARE Pn1:1:::ooe .:. Sever ~erban, I.C. Cor-ki ~.a. - TEORIA SISTEMELOR. CULEGERE DE PROBIL\IL RAsPUNSlJ1, iN TIMP AL SISTEMELOR LTh'lARE. At'lALIZA STABILITATII SISTE.'ffLOR LINlARE. Pret:72000 lei .:. Sever ~erban, I.C. Comci - TEORIA SISTEMELOR. CVLEGERE DE PROBLEM. ANALILA iN FRECVL''1' A A SISTEMELOR LINlARE PrC\:I00000 lei .:. Sever ~ ~ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE AUfOMA TA Prel:88000 lei .:. Costin ~teta.'lescu- SISTEME TOLERANTE LA DEFECTE Prer 8oo lei .:. Nasta Ta!!Asescu- IDENTIFICAREA SISTEM:ELOR CU PARAMETRI DISTRIBUITI Prer 44000 lei .:. Radu Vlirbanescu- SISTEME INFORMATIZATE DE r>t.\sURARE Pte\: 69000 lei .:. M.Voicu, O. PAstrlivanu- INTRODUCERE IN AUTO~t-\TICA. CULEGERE DE PROBLEMI .:. Constantin Vol~encu - STANDARDIZARE ~I METODOLOGII DE PROIECTARE t-; AUTOMATILW INDUSTRIALE. Prel:47000 lei 0i:r1de rompldc ~ gnnuite pedomeniise (Xlt soIicitateIeiloic.AchizitioDal"{2 cfu1iJor se poole fiIcedirect de IIIsediulcrlituri, prin roIet pnlI aJ plaia ramburs, pe Ima unei romellli scrise sau de Ia distribuitorii din ~ (Iilriria RAMA, Iibriria l&t,ibriria Lucea&ruI), ~ ConsbuJfa,Oradea, ~ Pentru c3J1iIe acfliritiooatedinrl de Ia 00itwi sau prill roIet ~ !Ie aconi:l 0 rcrlllCU'e a pretufui de W-25"/o, jar dieuli re;pedi\; priIIJI;!;cpemdic inbrmapi dl5pre DOiIeIucriri apArute sau in curs de ~
.~ Iia.-li 1i!Ii_ . irxqliad 01 OIM2001