1.

Electronic de putere i reglare automat

Capitolul 1.

1.1.
1.2.
1.3.

1.1

ELECTRONICA DE PUTERE N SISTEMELE DE

REGLARE AUTOMAT

Circuite electronice de putere folosite n sisteme de reglare

automat; controlul circuitelor electronice de putere
Regimul de comutaie n comparaie cu regimul liniar de
funcionare a dispozitivelor electronice
Comutaia forat (hard) n comparaie cu comutaia
rezonant (soft)

1.2 Circuite electronice de putere folosite n sisteme de reglare automat

n bucl nchis: Controlul circuitelor electronice de putere

1.1. Circuite electronice de putere folosite n sisteme de reglare

automat: controlul circuitelor electronice de putere
n diferite aplicaii industriale, precum mainile unelte controlate cu
calculator, roboii industriali, industria oelului, industria alimentar, uzine
chimice etc., se folosesc pe scar larg sisteme de reglare automat, pentru a
crete productivitatea i calitatea produselor i pentru a economisi energie.
Echipamente asemntoare, folosite n aplicaiile de zi cu zi (casnice,
transport, etc.) devin din ce n ce mai sofisticate odat cu aplicarea tehnicilor
de control inteligente.
Acionrile electrice, ca parte important a echipamentelor industriale,
sunt tot mai mult bazate pe convertoare electronice de putere moderne i pe
regulatoare inteligente pentru a controla o deplasare sau o vitez. Folosirea
microprocesorului ca i creier al regulatorului a mrit flexibilitatea i
complexitatea acionrilor electrice. Pentru a realiza robusteea i inteligena
sistemelor de reglare automate, sistemele soft bazate pe procesoare digitale
de semnal PDS (DSP, Digital Signal Processor) sunt folosite pe scar tot mai
larg.
Din exemplele precedente rezult:
- o strns legtur ntre echipamentele electronice de putere (medie sau
mare) i circuitele de control (care lucreaz la puteri mici);
- nevoia de a dezvolta regulatoare i sisteme de control capabile s
ndeplineasc condiiile moderne, tot mai dure.
Partea principal a oricrui sistem de control electronic, electrohidraulic sau electro-pneumatic const n echipamentul electronic de putere.
Din acest punct de vedere, specialistul n Ingineria Reglrii Automate trebuie
s neleag principiul de funcionare al acestor echipamente i s cunoasc
modelul matematic adecvat. Pentru a proiecta un regulator performant i
modern inclus n bucla de reglare a vitezei unui motor de inducie, alimentat
de un invertor static, modelul invertorului joac un rol important. ntruct n
sistemele de control moderne semnalele sunt de natur electric, fiecare
semnal al buclei de reglare trebuie s aib un anumit nivel de putere.

1. Electronic de putere i reglare automat

1.3

Circuitele electronice de putere sunt eseniale pentru ridicarea nivelului de

putere al semnalelor.
Exist numeroase alte aplicaii n care echipamentele electronice sunt ele
nsele controlate automat, constiuind procesul de reglat, o noiune tipic de
Teoria Reglrii Automate. Acesta este cazul surselor de alimentare stabilizate
de curent continuu sau a surselor de alimentare de rezerv (UPS,
Uninterruptible Power Supply). Pe cnd ntr-o acionare electric uzual:
pompa, maina de ambalat, laminorul, etc. sunt considerate elemente
principale (procese), iar grupul motoare electriceconvertoare electronice
sunt elemente auxiliare (elemente de execuie), circuitele electronice de
putere ale unui surse stabilizate constituie elementele principale
("procesele).
Pentru a detalia aceste probleme, n cele ce urmeaz vor fi prezentate o
serie de exemple.
Motor
de c.c.

A.P.

Laminor

Laminor
agl

Figura 1.1.1. Bucla nchis pentru controlul vitezei laminorului

n primul exemplu, pentru a controla grosimea unei plci de oel este
nevoie s controlm viteza cilindrului laminorului, antrenat, de exemplu, de
ctre un motor de curent continuu, figura 1.1.1. Motorul, cu o putere
nominal de ordinul megawailor, este alimentat de ctre un Amplificator

1.4 Circuite electronice de putere folosite n sisteme de reglare automat

n bucl nchis: Controlul circuitelor electronice de putere
de Putere AP, care poate fi un redresor comandat de putere
corespunztoare. Pentru a proiecta un regulator C(s), eficient pentru
controlul vitezei este nevoie s folosim un model adecvat al amplificatorului
de putere, desigur, n concordan cu modelele celorlalte elemente ale buclei
de control. Pentru a deduce modelul adecvat este nevoie s cunoatem
dinainte structura i modul de funcionare al redresorului comandat .
n alte aplicaii, este mai convenabil s folosim un motor asincron, care
necesit un invertor ca i surs de alimentare. ntlnim un alt tip de
amplificator de putere, cu un mod de funcionare specific i un model
matematic diferit.
n procesul de neutralizare al apelor reziduale, dac acestea prezint un
caracter acid, este folosit o soluie apoas de NaOH ca neutralizant, figura
1.1.2.

A.P.
Traductor

Debit
de
neutralizant

Rezervor de
neutralizant
Debit de intrare

Debit
de
ieire

TN

Figura 1.1.2. Sistemul de neutralizare a apelor reziduale

Scopul sistemului automat este de a neutraliza caracterul acid al apelor
reziduale cu un agent puternic, care intr n tancul de neutralizare (TN),
figura 1.1.2, cu un debit determinat de viteza de rotaie a pompei (P),
acionat de un motor asincron (M). Viteza pompei este dat de frecvena
tensiunii de alimentare, generate de amplificatorul de putere (AP), n cazul

1. Electronic de putere i reglare automat

1.5

nostru un invertor static. Debitul de reactiv NaOH este mrimea primar de

control. Semnalul de reacie este nivelul pH-ului , msurat n debitul de
ieire cu un traductor adecvat .
Alt exemplu va ilustra un concept modern de control al temperaturii se
bazeaz pe dezvoltarea circuitelor i dispozitivelor de putere electronice.
ntr-un schimbtor de cldur (SC), debitul de ap fierbinte (q) este
controlat de o valv (V), acionat de un servomotor (SM), de obicei un
motor asincron bifazat robust. Debitul de ap fierbinte este asigurat de o
pomp cu o vitez unghiular constant, figura 1.1.3, acionat de un motor
*

Regulator
tripoziional

Ap
cald
Pomp

Schimbtor de
cldur
(SC)

Ap
fierbinte

Ap
rece
Traductor de
temperatur

Figura 1.1.3. Sistemul tripoziional de control al temperaturii

asincron trifazat, alimentat de la reea. Temperatura i debitul apei reci se
schimb n condiii de funcionare normale. Pentru a menine constant
temperatura apei calde la ieirea din schimbtor o const este necesar s
cretem, H high , sau s scdem, L low , debitul de ap fierbinte n
schimbtorul de cldur. Acest lucru este realizat, ntr-o variant

1.6 Circuite electronice de putere folosite n sisteme de reglare automat

n bucl nchis: Controlul circuitelor electronice de putere
convenional, de ctre o valv cu motor (V), sub comanda unui regulator
tripoziional (de temperatur). Temperatura real a apei calde este msurat
cu un traductor. Pentru a comanda motorul care acioneaz valva i
determin poziia tijei sale, sunt folosite dou relee electromecanice
R H , R L . Aceste relee au o durat de via redus, genereaz zgomot i sunt
grele.
O versiune modern, mai nou, nlocuiete releele electromecanice cu
contactoare statice, care sunt de fapt, circuite electronice de putere care nu
au pri n micare, deci cu multe avantaje fa de releele electromecanice.
Pompa de ap fierbinte rmne nc necesar, iar motorul su de inducie
disip mult energie electric.
Al treilea pas al evoluiei const n renunarea la valva de reglare (V).
Pompa de ap fierbinte este antrenat la vitez variabil, folosind un
invertor electronic (static) pentru alimentarea motorului de inducie al
pompei, la vitez variabil, n aa fel nct s modifice debitul de ap
fierbinte ntr-un mod mai economic, figura 1.1.4.
Regulator
de
temperatur

AP
Ap cald

Pomp

Ap
fierbinte

Schimbtor
de
cldur
Ap
rece

Traductor de
temperatur

Figura 1.1.4. O versiune modern a sistemului de reglare a temperaturii

folosind un invertor static (AP)

1. Electronic de putere i reglare automat

1.7

Regulatorul este acum unul convenional continuu, i n general ,

performanele buclei de reglare sunt mai bune.
n cazul surselor de alimentare de rezerv (UPS), circuitul de control
trebuie s controleze circuitul de putere, astfel nct energia electric
furnizat s aib o frecven i o amplitudine constant. Structura sistemului
de control este mai complex. Pentru un sistem cu performane ridicate, sunt
necesare: un model matematic sofisticat al circuitelor electronice, precum i
concepte moderne ale Teoriei Reglrii Automate.
Aceeai problem o prezint i sursele stabilizate de curent continuu de
laborator, n special dac sunt cerute performane ridicate.
1.2. Regimul de comutaie n comparaie cu regimul liniar de
funcionare a dispozitivelor electronice
Circuitele electronice de putere mic (de semnal redus) folosesc
funcionarea liniar a dispozitivelor electronice active, adic se bazeaz pe
proporionalitatea dintre curntul de baz i cel de colector. n cazul unui
amplificator
de
curent alternativ cu
un
tranzistor,
figura 1.2.1, fr
semnal de intrare
~
~
Vi 0 exist un
curent continuu de
colector
i
o
tensiune colectoremitor
continu

Sarcin

v CE E 2

(binecunoscutele
Figura 1.2.1. Etaj convenional de amplificare
cu tranzistor pentru un semnal de c.a.

1.8 Circuite electronice de putere folosite n sisteme de reglare automat

n bucl nchis: Controlul circuitelor electronice de putere
mrimi de polarizare), fr de care este imposibil funcionarea
amplificatorului de c.a.
~
Deci tranzistorul disip (n gol, Vi 0 ) puterea :
Pd i C v CE 0 ,
care l nclzete.
ntr-un circuit de semnal mic, tensiunea i curentul au de asemenea valori
reduse. De exemplu, pentru v CE 10 V i i C 5 mA , puterea disipat
este:
Pd 50 mW

i poate fi disipat uor n mod natural n mediul ambiant, nefiind nevoie de

un radiator.
ntr-un circuit de putere mai mare, unde v CE 30 V i I C 2 A ,
puterea disipat pe tranzistor ar avea valoarea:
Pd 60 W ,
ceea ce este dificil de disipat n exterior, chiar cu ajutorul unor radiatoare
imense. Energia termic disipat va nclzi dispozitivul electronic i l poate
distruge.

1. Electronic de putere i reglare automat

1.9

Pentru a exemplifica o soluie eficient de rezolvare a acestei probleme,

vom analiza circuitul necesar pentru comanda nfurrii de excitaie (ZL) a
unui generator de curent continuu la care curentul de excitaie trebuie
controlat n gama 0 5 A . nfurarea are o rezisten de 10 i o
inductan L 0,1 H , iar sursa debiteaz 50 V , figura 1.2.2.a. Pentru
tranzistor presupunem o amplificare constant n curent, 25 , deci
curentul de baz (iB) variaz de la 0 la 0,2 A . Curentul de excitaie, (iL)
egal cu curentul de colector, este:
iL iC

i variaz n gama impus (0 5)A.

Deoarece tensiunea colector-emitor are expresia:
v CE E R C i C ,
puterea disipat pe tranzistor este dat de ecuaia:

Pd v CE i C E i C R C i C2 50 i C 10 i C2 W ,

(1.2.1)
figura 1.2.2.b. Dac ne intereseaz randamentul circuitului de control:
P
z ,
(1.2.2)
PE

VCE

Figura 1.2.2. Circuitul de control pentru nfurarea de excitaie

(ZL) a unui generator de c.c. a) i variaia puterii disipate pe
tranzistor

1.10Circuite electronice de putere folosite n sisteme de reglare automat

n bucl nchis: Controlul circuitelor electronice de putere
unde (Pz) este puterea disipat pe sarcin, iar (P E) este puterea debitat de
surs, pentru iC=2,5(A) rezult:
E VCE i C 62,5

0,5 50% .
E iC
125
Din puterea debitat de surs jumtate este transferat sarcinii, iar
cealalt jumtate trebuie disipat de ctre tranzistor n mediul ambiant, fiind
necesar un radiator voluminos, greu i scump.
Avnd n vedere randamentul sczut, modul de funcionare liniar nu
poate fi acceptat n cadrul circuitelor electronice de putere.
Din figura 1.2.2.b se observ c, la limitele curentului pe sarcin:
i L 0 sau i L 5 (A) , puterea disipat scade la zero. ntr-adevr, pentru
iL iC 0 ,
2
Pd1 E i C R C i C
0

i pentru i L i C 5 (A) , puterea disipat este din nou zero Pd 2 0 . n

primul caz tranzistorul este n starea blocat (OFF), ca i un contact
deschis, n timp ce n al doilea caz tranzistorul este saturat (ON), ca i un
contact nchis. n starea OFF, v CE E i i C 0 iar n starea ON,
v CE 0 i i C are o valoare mare, dat de elementele circuitului (n cazul
nostru, sursa de alimentare E 50 (V ) i sarcina R L 10 () ). Pentru a
bloca tranzistorul, curentul de baz trebuie s fie zero, iar pentru a-l satura
avem nevoie de un anumit curent de baz (mare).
Dar, dac folosim doar aceste dou stri, (ON) sau (OFF), pare
imposibil s variem continuu curentul de sarcin ntr-o gam impus,
deoarece sunt posibile doar dou situaii: i L 0 sau i L 5 (A) .

1. Electronic de putere i reglare automat

1.11

Dac strile OFF/ON alterneaz, curentul de sarcin (iL) crete n

starea ON i descrete n starea OFF. Dac acest proces, denumit
comutaie se face cu o frecven mic, curentul de sarcin ajunge la
valoarea staionar

i L max E R

5 A

n starea ON i la valoarea zero n starea OFF. Dar, dac lucrm la

frecvene nalte sau cu alte cuvinte, cu o perioad de comutaie (T S) mult
mai mic dect constanta de timp a sarcinii:

TS L L , TS = tON + tOFF,
RL
curentul de sarcin nu ajunge la valorile extreme, oscilnd n jurul unei
valori medii I med , figura 1.2.3, de la I m la I M i vice-versa.
Aa cum se va preciza i ulterior, pe durata (t ON) curenii de colector
i de sarcin sunt egali, dar pe durata (tOFF) curentul de colector este zero, aa
nct continuitatea curentului de sarcin, inerent prezenei inductanei, este
asigurat de dioda (d).
Valoarea medie a curentului este dat de ecuaia:
E
t ON
E t ON
I med

(1.2.4)
R L t ON t OFF R L TS
care arat c, printr-o simpl
variaie a timpilor de comutaie
(tON) i (tOFF) se poate obine
orice valoare medie ntre
valorile extreme 5A 0A .
Imed
Dac lucrm la frecvene i
mai mari, I M se apropie de
putnd
admite
Im ,
aproximaia:
Figura 1.2.3. Forma de und a
curentului de sarcin n
comutaie

1.12Circuite electronice de putere folosite n sisteme de reglare automat

n bucl nchis: Controlul circuitelor electronice de putere
E t ON

(1.2.5)
R L TS
Ecuaia anterioar este fundamental n electronica de putere
ntruct demonstreaz posibilitatea obinerii oricrei valori de curent (sau de
tensiune n alte circuite) folosind regimul de comutaie. Strategia const n
modificarea intervalelor de timp (tON) i (tOFF), acest procedeu de control
fiind numit modulare. Dac t ON t OFF TS const i doar perioadele (tON)
i (tOFF) variaz, acest tip de modulare se numete modulare n lime
(PWM, Pulse Width Modulation).
Principalul avantaj al comutaiei este puterea disipat redus pe
tranzistor, teoretic zero. n practic, n starea ON orice dispozitiv
electronic de putere are o tensiune de saturaie, iar n starea OFF are un
curent mic de curgere. Deci, n ambele stri, puterea disipat nu este chiar
zero. n tranziiile de la ON la OFF i vice-versa, exist perioade de timp
(numite timpi de comutaie) n care, simultan, tensiunea (vCE) i curentul (iC)
nu sunt zero, deci dispozitivul disip o energie suplimentar. Totui, energia
disipat n comutaie reprezint doar cteva procente din puterea disipat
ntr-un circuit echivalent, funcionnd n modul liniar.
Comutaia are i dezavantaje: circuitele de control sunt mai complexe
i, n multe situaii, doar circuite digitale sofisticate rezolv problema
controlului.
I M I m I med

1.3. Comutaia forat (hard) n comparaie cu comutarea

rezonant (soft)
Exist multe motive pentru a mri frecvena de comutaie din ce n ce
mai mult. Pentru frecvene mari (fS) deviaiile curentului de sarcin n jurul
mediei sunt mici i componenta rezidual de curent alternativ poate fi
neglijat. Multe circuite de putere devin mai mici i mai uoare odat cu
creterea frecvenei de comutaie. Dar avem de-a face cu o problem
esenial, ntruct pierderile pe semiconductori cresc rapid odat cu creterea

1. Electronic de putere i reglare automat

1.13

frecvenei. Acesta a fost motivul cutrii de noi circuite i soluii pentru

frecvene de comutaie mari.
Procesul de comutaie analizat pn acum a fost o comutaie forat
(hard). Tranziia de la saturat la blocat (ON la OFF) a fost fcut cu un
curent de sarcin iniial considerabil. Curentul a fost ntrerupt blocnd
dispozitivul de putere cu o vitez (pant) ridicat i n consecin tensiunea
(vCE) crete de asemenea repede. Deoarece curentul iniial n comutaia OFF a
avut o valoare mare, puterea disipat pe dispozitivul de putere n comutaie nu
poate fi neglijat. n plus, radiaiile electromagnetice sunt un alt factor
perturbator important.
Saturaia tranzistorului (tranziia de la OFF la ON) pune probleme
similare. Acum dispozitivul suport o tensiune iniial considerabil
v CE E i deci, tensiunea scade cu o pant mare, n timp ce curentul prin
dispozitiv crete rapid, mrind puterea disipat.
S considerm, acum, un circuit adiional rezonant L1C1 pentru
dispozitivul de putere figura 1.3.1. n starea saturat (ON) a tranzistorului (T),
ntreruptorul (K1) este deschis (i1 = 0) i curentul (iL) prin impedana (ZL),
egal cu curentul de colector (iC) este:

Figura 1.3.1. Dispozitivul de putere

n comutaia rezonant (soft)

t
E .
i L i C ON
TS R L
Se
presupune
iniial
condensatorul (C1) ncrcat cu
polaritatea din figur. Pentru a
asigura saturaia tranzistorului,
curentul de baz (iB) are o
valoare mare (corespunztor
datelor de catalog). Pentru a
aduce tranzistorul n starea
blocat (OFF) prin comutaia
forat (hard), curentul de
baz este sczut brusc. n cazul
comutaiei
rezonante,
n
momentul n care se dorete
blocarea tranzistorului (T), se

1.14Circuite electronice de putere folosite n sisteme de reglare automat

n bucl nchis: Controlul circuitelor electronice de putere
nchide ntreruptorul (K1). Prin condensatorul (C1) i bobina (L1) se
amorseaz un curent oscilant i1(t):
i1 ( t ) I o sin 1t ,
curent care trece i prin tranzistorul (T) i are (iniial) o polaritate opus fa
de (iC). Valoarea I o depinde de tensiunea iniial pe condensator v c1 (0)
i de valorile (C1, L1), iar pulsaia proprie a circuitului oscilant este dat de
relaia:

1 1

L1C1 .

Dac (L1) i (C1) sunt alese astfel nct:

1
1
f S
,
(1.3.1)
2
TS
variaia curentului de sarcin este mult mai lent fa de variaia curentului
oscilant i1(t) i deci curentul total de colector este:
i C ( t ) i C (0) I o sin 1t i L (0) I o sin 1t .
(1.3.2)
Pentru I o i C (0) , la un moment t t S curentul de colector se anuleaz
i C ( t S ) 0 , iar curentul prin sarcina (ZL) se va comuta pe dioda (D), prin

care circul n continuare. n acest moment, curentul de baz este redus la

zero i tranzistorul este blocat (comutat n starea OFF), ntr-un timp foarte
scurt i cu pierderi foarte mici, ntruct anularea curentului de colector o
realizeaz circuitul rezonant (oscilant) i nu tranzistorul. Acest tip de
comutaie se numete comutaie rezonant (soft) i anume comutaie
(blocare) la curent zero (zero-curent switching, ZCS). Este posibil i larg
folosit un alt montaj, n care s folosim comutaia rezonant a tranzistorului
de la blocat la saturat (OFF la ON) la trecerea prin zero a tensiunii prin
tranzistor. Este vorba de o comutaie (saturaie) la tensiune zero (zerovoltage switching, ZVS). n acest caz tensiunea pe tranzistor (i nu curentul
de colector) are un caracter oscilant:
v CE ( t ) Vo sin 1t .
(1.3.3)
Comutaia rezonant permite frecvene de comutaie mult mai mari,
reduce interferenele electromagnetice, dar circuitul este mai complex, are
nevoie de dispozitive controlabile auxiliare i circuite de control dedicate i
crete, de multe ori, stresul dispozitivului semiconductor de putere.

1. Electronic de putere i reglare automat

1.15