5 c) Elementul de ntrziere de ordinul 2 (T2)

G(s) =

2 n 2, s 2 + 2 ns + n

(7.6)

n > 0 este pulsaia natural, 0 este factorul de amortizare.

Sistemul are doi poli care pot fi:

p1,2 = n j 1 2 , 0 < 1;
p1,2 = n 2 1 , 1.
M. Voicu, IA (II) C6 (34)

(7.7) (7.8)
1

n cazul polilor reali, elementul T2 este echivalent cu dou elemente T1 nseriate. Se poate utiliza i urmtoarea funcie de transfer:
G (s) = 1 1 = , (T1s + 1) (T 2s + 1) T1T 2s 2 + (T1 + T 2)s + 1

(7.9)

n care T1,2 > 0 sunt constantele de timp. Relaiile cu parametrii n i sunt urmtoarele:

T1,2 =

n 2 1

1, 1 .

(7.10)

M. Voicu, IA (II)

C6 (34)

Rspunsul indicial al elementului T2 are forma:

e nt 1 2 2 t sin 1 arctg + 1 (t); 0 <1; n 1 2
p

h (t) =

n t 1 (1 + nt) e (t) ;

= 1; (7.11)

e n t 2 1 2 t sh 1 argth + (t) ; > 1. 1 n 2 1

p = n 1
M. Voicu, IA (II)

este pulsaia proprie.

3

C6 (34)

Pentru = 0 rspunsul indicial este neamortizat:

h (t ) = 1 sin n t + (t ) . 2
T n = 2

(7.12)

este pulsaia natural,

este perioada natural.

Pentru 0 < < 1 oscilaia sinusoidal amortizat se caracterizeaz prin: pulsaia proprie

p = n 1 2 < n ;
2

(7.13)
> T n. (7.14)
4

Tn perioada proprie T p = 2 = p 1
M. Voicu, IA (II) C6 (34)

h (t)
2

T n = 2

=0
0,2 0,4 0,6 1,1

T p = 2 =

Tn 1

> Tn

t Fig.II.44

M. Voicu, IA (II)

C6 (34)

Extremele succesive ale lui h(t) pentru 0 < < 1

n t 1 2 h (t) = 1 e sin n 1 2 t + arctg ,t >0; 2 1

h ' (t) =

ne n t sin n 1 2 t = 0, 2 1
p
2 n 1 2

n 1 2 t = k , k = 0,1, 2,. . . ,
2 Tp

h (t)
2

T p = 2 =

h1

tk =
h

kTp , k = 0,1,2,..., 2
k +1 k 1 2

h3 h2

hk =1+ (1) e
t
C6 (34)

, k = 0,1,2,... .

t1

t2

t3

h = lim t + h (t) = 1.
6

M. Voicu, IA (II)

Extremele: Primul maxim: Regimul staionar: Indicii de calitate: Suprareglarea

hk =1+ (1) e h1 = 1 + e
h = 1.

k +1

k 1 2
2

, k = 0,1,2,. . . .

h1 h h

=e

1 2

, 0 <1 .

(7.29)

Durata regimului tranzitoriu ts: Soluia sistemului

0,95 h h(t ) 1,05 h , t t s,

este s= n ts ,

v. Fig.II.47.

numit durata adimensional a regimului tranzitoriu.

M. Voicu, IA (II) C6 (34) 7

Suprareglarea
10
0

8 6 4 2

10

=e

1 2

, 0 <1 .

8 6 4 2

10

Fig.II.47.a
2

10

6 810

(pentru )

6 810

M. Voicu, IA (II)

C6 (34)

Durata adimensional a regimului tranzitoriu

10
2

s = nts

8 6 4 2

0,95 h h(t ) 1,05 h , t t s,

3
1

10

s= n ts s minim pt. = 0,707.

Aproximri:

8 6 4 2

10

10

6 810 0

6 810 1

s 3 / , 0 < 0,707,
s 6 , > 0 , 707 .
9

(pentru s )
M. Voicu, IA (II)

Fig.II.47.b
C6 (34)

De regul i se reprezint n aceeai diagram.

(pentru s )
10
0

10

6 810 0

6 810 1

10

Suprareglarea
s = nts

8 6 4 2

8 6

4 2

=e

1 2

, 0 <1 .

10

10

8 6 4 2

8 6 4 2

Durata adimensional a regimului tranzitoriu

s minim pt. = 0,707.

Aproximri:

10

10

6 810 1

(pentru )

6 810 0

10

s 3 / , 0 < 0,707,
s 6 , > 0 , 707 .
10

Fig.II.47
C6 (34)

M. Voicu, IA (II)

6 f) Elementul cu timp mort

1 0

G(s) = e T s, T > 0,

(7.42) (7.44)

u(t) = (t) t y(t) = h (t) Fig.II.53

h(t) = (t T ) .

T timpul mort
y(t) = u(t T).

1 0

(7.43)

Liniar, invariant n timp (7.42) transcendent Sisteme cu parametri distribuii spaial cu:
y(t)

Exemplu: band rulant

u(t)

T =d v
v
cilindri

transport de substan, transfer de energie, transmisie de semnale.

C6 (34) 11

d Fig.II.54
M. Voicu, IA (II)

7.4. Poli i zerouri dominante Indicii de calitate depind de localizarea polilor i zerourilor. Exemplul 7.7 S se determine h(t) i rolul polilor pentru
G(s) = 60 . (s + 2)(s + 30)
1

Folosind teorema dezvoltrii se obine:

h(t) = 1 15 e 2 t + 1 e 30 t (t). 14 14

e 2 t e 30 t
t

Se observ c e30t este asociat lui p2= 30; e2t este asociat lui p1= 2. Pentru t, e30t 0 mai repede ca e2t 0.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 12

Se spune c p2= 30 este mai rapid ca p1= 2 , sau c p1= 2 este mai lent ca p2= 30. Cu ct un pol este mai aproape / departe de axa imaginar, cu att este mai lent / rapid. e2t persist un timp mai lung, comparativ cu e30t. Polul lent p1= 2 este dominant fa de cel rapid p2= 30. Pentru |s| suficient de mic (t suf. de mare), |s + 30| 30. n G(s) se poate pstra numai p1= 2; se obine:
G(s) =
M. Voicu, IA (II)

60 60 = 2 , h(t) (1 e 2t) (t). (s + 2)(s + 30) (s + 2)30 s + 2

C6 (34) 13

7.5. Configuraii cu doi poli dominani Se pot realiza, deliberat, configuraii cu doi poli dominani. 2 K n ~ G(s) G(s) = 2 , (7.55) 2 s + 2n s + n
p1,2 = n ( j 1 2 ), 0 < < 1.

(7.56)

Se adopt (0,1) deoarece s este minim pentru 0,707. Pentru un sistem dat se precizeaz indicii admisibili

a , tsa , tca .
Valorile lor curente trebuie s satisfac condiiile:

a , (7.57)
M. Voicu, IA (II)

t s t sa ,

(7.58)

t c t ca . (7.59)

Ele implic localizarea adecvat a polilor dominani (7.56).

C6 (34) 14

1o

Din a i din = e
a =
2

1 2

, 0 <1, rezult

ln a . (7.60) + ln 2 a

a este valoarea admisibil.

cos = ,
Pl.s

Se introduce parametrul 0 < < /2 prin: avnd valoarea admisibil ln a cos a = a = . 2 + ln 2 a (7.60) este echivalent cu:
A

D
p1

a.

(7.63)
p2

(7.63) cere ca polii (7.56)

s fie localizai n D, fig.II.53.

M. Voicu, IA (II) C6 (34)

Fig.II.53
B
15

2o Din t s t sa , conform cu

s 3/ ,

0 < 0,707

s 6 , > 0,707. pentru s = n ts , se obin respectiv inegalitile:

0< 0,707

(n ) (n ) a 3/ t sa, 0 < 0,707,

(n ) (n ) a 6 2 / tsa, 0,707 < <1.
(n )a val. admis. a lui (n). (n )a= min rezerva de stab.
(n ) = gradul de stab. Polii (7.56) trebuie s fie localizai n Dts, fig.II.54.
M. Voicu, IA (II) C6 (34)

= 0,707 p1

Pl.s

Dts
t s t sa
> 0,707
45o 45o

n =
(n)a= min

= 0,707 p2

Fig.II.54

0< 0,707
16

3o Din tc tca , conform cu t c 1, 8 / n, 0, 3 0, 8 , se obine:

n na = 1,8/ t ca, 0,3 0,8.

(7.66)

na este valoarea admisibil a lui n .

Din p 1,2 = n j 1

),

0 < <1
p1

se obine:
n
Pl.s
jna

n = | p1,2 | n a (7.67)
deoarece j 1 2 = 1. Polii (7.56), cf. (7.66), (7.67), trebuie s fie fie localizai n domeniul Dtc , v. fig.II.55.
M. Voicu, IA (II) C6 (34)

Dtc
tc tca

p2

0,3 0,8

j na

Fig.II.55
17

2 3o Polii p1, 2 = n j 1 , 0 < < 1,

(7.56)

trebuie s fie localizai n domeniul Da din fig.II.56 (conform fig.II.53 55), lng frontier.
Pl. s
p1

Da
a
ts tsa tc tca p2

a na
(n)a
C6 (34)

Fig.II.56
18

M. Voicu, IA (II)

Capitolul III

PROPRIETILE SISTEMELOR AUTOMATE

M. Voicu, IA (II)

C6 (34)

19

1. Clasificarea sistemelor dinamice dup structur Prin structur fundamental se nelege o reuniune de elemente ale crei proprieti nu se regsesc, ca atare, printre proprietile elementelor componente. Proprietile unei structuri fundamentale aparin n primul rnd conexiunilor dintre elementele componente (elemente de baz), respectiv reuniunii structurate a elementelor i raporturilor dintre elementele de baz.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 20

10

Exemplul 1.1 Circuitul L, C din fig.III.1 este o structur fundamental.

t=0 i q0 C u L

q L di = u, i(0) = 0, C du = i, u(0) = u 0 = 0 , dt dt C
d 2u + 2u = 0, u(0) = q0 , u '(0) = i(0) = 0. n C C dt 2

fig.III.1

n = 1 ,
LC

u(t) =

q0 cos nt, t 0. C

Circuitul este oscilant, proprietate care nu rezid n componentele L, C, luate separat, ci n conexiunea lor. Dup prezena sau absena reaciei se disting sisteme cu structur: deschis respectiv nchis.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 21

1.1. Sisteme cu structur deschis Structurile deschise nu conin conexiuni cu reacie. O structur fundamental deschis minimal: fig.III.2:
u m w

u m. intrare; m m. comand;
y

S2

S1

w perturbaie; y m. ieire. S1 subsistemul principal: m y. S2 subsistemul de comand: u m.

Fig.III.2

S1 este dat. Se adaug S2 astfel ca s se realizeze uy.

Perturbaia w modific transferul uy. Prin u se reduce efectul perturbaiei w asupra lui y. Ansamblul se numete sistem de comand.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 22

11

Exemplul 1.2 Sistem de comand generator electric de cc, fig.III.3.

iex Rr Rex Lex i
ys y0

uex

Rc

ys

Fig.III.3

is

is

y s = e s Ri s , e s = k s s ,
M. Voicu, IA (II)

s = Lexi ex ,
i exs = u exs , R ex + R r
C6 (34)

y s = y 0 Ri s ,

y0 =

k sLexu exs . Rex + R r

23

Pentru reducerea, eliminarea sau ntrirea efectului perturbaiei w asupra ieirii y se introduce S3 (fig.III.5). Se realizeaz un sistem de comand pe principiul compensaiei (Poncelet).
w m y

S3
u +

S2
Fig.III.5

S1

M. Voicu, IA (II)

C6 (34)

24

12

Exemplul 1.3 Sistem de comand cu aplicarea principiului compensaiei generator electric cu compensare dup curent, fig.III.6.
iex
4 5 3 2 1

f i y Rc

1 bobin n serie 2 pies feromagnetic mobil 3 resort antagonist 4 reostat 5 tij f fora electromagnetic

uex

Rex Lex

rex

ex
Fig.III.6
M. Voicu, IA (II) C6 (34)

25

1.2. Sisteme cu structur nchis Structurile nchise conin conexiuni cu reacie, fig. III.9.
w yp u a yr m y

+ +
Fig.III.9

S3 S2

S1

yp prescriere; m comand; w perturbaie; y m. reglat; yr reacie.

S1 subsistemul principal; S2 subsistemul de reacie; S3 subsistemul decizional.

y: n particular a = u +
M. Voicu, IA (II)

" " definete reacia negativ. " + " definete reacia pozitiv.
C6 (34) 26

13

yp

u yr

+ S3
Fig.III.9

S1

1 Reacia negativ

a = u yr
se numete abaterea dintre u i yr.

S2

Sistemul automat funcioneaz pe principiul abaterii (principiul Watt): nsi existena unei variaii a abaterii (oricare ar fi cauza) are ca efect evoluia sistemului automat n sensul diminurii sau chiar al anulrii abaterii. Are loc i o stabilizare a sistemului automat. Se pot aplica simultan principiul abaterii i al compensaiei.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 27

Exemplul 1.4 Sistem de comand cu aplicarea principiului abateriii generator cu reglarea automat a tensiunii, fig.III.10.
iex
4

f rex Rex Lex

5 1

2 3

i Rc

1 bobin n paralel 2 pies feromagnetic mobil 3 resort antagonist 4 reostat 5 tij f fora electromagnetic

uex

ex
Fig.III.10

Principiile abaterii i compensaiei se pot combina folosind dou bobine n paralel i n serie cu indusul.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 28

14

yp

u yr

++ S3
Fig.III.9

S1

2 Reacia pozitiv

S2

a = u + yr a nu este abatere.

Pot aprea oscilaii ntreinute sau neamortizate evoluie spre limita de stabilitate sau instabilitate. Exemplul 1.5 Maina cu vapori
abur viu sertar abur uzat cilindru
M. Voicu, IA (II)

volant

D B C
piston
C6 (34)

AB biel-manivel CD biel-manivel

C'
fig.III.12
29

Exemplul 1.6
ia

Oscilator electronic cu triod

A anod K catod

C ug +

T A

G K
fig.III.13

G gril
ua

T transformator C condensator
ua tensiune anodic ug tensiune de gril ia curente anodic

Se pot formula urmtoarele caracterizri generale: reacia negativ are efect stabilizant ; reacia pozitiv are efect destabilizant .
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 30

15

2. Sisteme automate monovariabile Un sistem automat monovariabil are mai multe mrimi de intrare, o mrime de ieire i o reacie ntre ieire i o intrare. 2.1. Schema bloc funcional
yp 3 7 u + 4 yr a 5 x 6 2 8 m w 1 y

Fig.III.14

(1) instalaia automatizat (7) dispoz. de automatizare

M. Voicu, IA (II)

(2) traductorul (3) elem. de prescriere (4) comparatorul (5) regulatorul (6)C6 elem. (34) de execuie (8) partea fixat
31

yp

3 7

u +

4 yr

6 2

w 1

Fig.III.14

yp m. prescris u m. prescris adaptat y m. reglat yr m. de reacie

a abaterea x m. de comand m m. de execuie w perturbaia

Regulatorul (5) materializeaz legea de reglare. (3), (4) i (5) constituie de regul un modul constructiv. Operatorul ajusteaz yp i parametrii regulatorului.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 32

16

Exemplul 2.1

+ P V
a up ut

SS _0+ _ 0+
R

PR + _

_ 0+
uc
DCG

ex

T transformator SS surs stabilizat PR(C) punte redresoare (comandat) DCG dispozitiv de comand pe gril

+ _

ex
_ +

p
_

PRC

Fig.III.15
Schema de principiu

m TG

Inst. automatizat: motor el. de cc (M), v. exemplele II.2.1 II.2.3 Traductor de turaie: tahogenerator (TG): Element de prescriere: poteniometru (P): Comparator: P i TG conectate n opoziie: Regulator (R): de tip PID, v. cap. IV Element de execuie: (DCG) + (PRC):
M. Voicu, IA (II) C6 (34)

ut = kt up = kp p a = up ut

= kguc, u = k .
33

SS _ 0+ uc

T _ 0+
DCG

PR

P V
a up ut

_ 0+
R

+ _

PRC u

ex

+ _
m TG

ex

p
_

_ +

T transformator SS surs stabilizat PRC punte redresoare (comandat) DCG dispozitiv de comand pe gril
Fig.III.15 Schema de principiu

3 7

up 4 +

a ut

6 2

m
1

Schema bloc funcional

1. Inst. automatizat: motor el. de cc (M), v. exemplele II.2.1 II.2.3 2. Traductor de turaie: tahogenerator (TG): 3. Element de prescriere: poteniometru (P): 4. Comparator: P i TG conectate n opoziie: 5. Regulator (R): de tip PID, v. cap. IV 6. Element de execuie: (DCG) + (PRC):
M. Voicu, IA (II) C6 (34)

ut = kt up = kp p a = up ut

= kguc, u = k .

34

17