1.3. Stabilitatea punctului de echilibru a. Preliminarii Stabilitatea punctului de echilibru are o semnificaie fenomenologic diferit de BIBO-stabilitate.

Fie sistemul dinamic neliniar:

= f ( x ), t R + , x R n , x
x starea sistemului;

(1.49) (1.50)

x ( t 0 ) = x0 , t 0 R + .
f : Rn Rn continu i lipschitzian. Problema Cauchy (1.49), (1.50) are soluia unic:

x ( t ) = ( t ; t 0 , x 0 ), t t 0 ,
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33)

(1.51)
1

care este traiectoria n Rn pt. starea iniial (1.50).

Definiia 5 x = a = constant se numete punct de echilibru (PE) dac: f ( a ) = 0.

=a = 0. Semnificaie fizic: n PE viteza strii este nul: x

Definiia 6 PE x = a se numete stabil dac pt. > 0 > 0 astfel nct ||x0 a ||< ||x(t) a||<, t t0. x = a global stabil dac este stabil pt. x0 Rn.
x2 P C x0 0 x(t)
C 14 (33)

C x1

Fig.VII.19
M. Voicu, IA (VII)

a stabil
2

Definiia 7 PE x = a se numete asimptotic stabil dac este stabil i limt ||x(t) a|| = 0. x = a global asimptotic stabil dac este as. st. pt. x0 Rn. Definiia 8 PE x = a se numete instabil dac nu este stabil. x = a global instabil dac este instabil pt. x0Rn.
x2 P x0 C x1 x(t) C x(t) P x2 x0 0 C x1

C 0

b asimptotic stabil
M. Voicu, IA (VII)

Fig.VII.19
C 14 (33)

c instabil
3

d. Regula lui Kochenburger Dac exist oscilaii ntreinute n vecinatatea PE, PE nu este global asimptotic stabil. Cu ec. balanei armonice se extinde criteriul Nyquist. Dac G(j) i Ni(A) nu se intersecteaz, adic

N ( A)G( j) + 1 0, A > 0, > 0.

Locul Ni(A) numit locul critic joac rolul punctului critic (1, j0). Regula 5 (Kochenburger)

G(j)

jIm Re

Ni(A)

PE (unic) y = v = u = 0 al SAN standard este gl. as. st. dac parcurgnd G(j) pt. , locul Ni(A) rmne la stg. i n afar.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 4

e. Aplicaie: Sistem automat de poziionare

Jocul n angrenaje

d
+

P1 eu

yp
R R1 R2 R3 C1
() Acc (+)

E0
_

P2 ey

E0
_

com

R4

T1

Rm

SM ex. Cex

eb T
D1 Tr ~

Fig.VI.35

REGULATOR

D2

ec

M. Voicu, IA (VII)

C 14 (33)

Pt. SA. de poz. de la VI.4.2.b s-a adoptat un reg. PDT1 care asigur o BIBO-stab. relativ satisfctoare. Exist nelin. de tip joc n angrenaje (n Rm) y care influeneaz negativ stabilitatea. Jocul n unghiul axului servomotorului (intrare) angrenaje - semijocul n angrenaje y unghiul axului Rm (ieire) d Componenta I din G(s) (polul s = 0) realizeaz: = 0 - servomotor n repaus). e = 0, eu = ey , u = y ( Zona de echilibru || 2 este punct de echilibru unic. Funcia de descriere:
2 k 2 2 2 , A . + j 4 N ( A) = + arcsin 1 + 21 A2 A 2 A A A A2
C 14 (33)

M. Voicu, IA (VII)

Cf. tabelului pentru k = 1 se obine fig.VII.20.

A / |N(A)|/k

1 0 90 + 90

1,25 0,322 38 3,1 142

1,66 0,576 32 1,74 148

2,5 0,695 26 1,44 154

5 0,775 15 1,29 165

+ 1 0 1 180

argN(A)
k|Ni(A)|

argNi(A)

Locul critic Ni(A) trece prin 1+j0. Cf. regulii 5, PE este global asimptotic stabil.
M. Voicu, IA (VII)

Fig.VII.20.a
k =1 A=

1 Ni(A)

50 30 20 15 =10 G(j)

jIm Re =

A = 5 A = 2,5 A = 1,66 A = 1,25

C 14 (33)

Pentru k = 2 se obine fig.VII.20.b.

1 A= k =1 A = 5 A = 2,5 A = 1,66 A = 1,25 k=2 w =10 G(j) Ni(A) 0,5 0,33 20 15 50 jIm Re =

30

Fig.VII.20.b

Pentru k > 1, Ni(A) se deplaseaz omotetic spre dreapta. Pentru k = 2, Ni(A) i G(j) sunt tangente.

PE este global asimptotic stabil pt. 0 < k < 2.

M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 8

Pentru k = 3 se obine fig.VII.20.c.

1 k=1 A = N (A) i A = 5 A = 2,5 A = 1,66 A = 1,25 jIm 50 0,33 Re 30 = 20 A2= 4, 2= 19 15 A1=1,3, 1=12 =10 k = 3 G(j)

Fig.VII.20.c

Pentru k 2 exist oscilaii ntreinute. Pentru k = 3:

u(t) = 1,3 sin12t, u(t) = 4 sin19t,

C 14 (33)

instabil; stabil.
9

M. Voicu, IA (VII)

f. Criteriul Bilharz

Fig.VII.11
_

f(u)

G(p)

N ( A)G ( j ) + 1 = 0, A > 0, > 0.

j s N ( A )G ( s ) + 1 = 0 , G ( s ) =
N ( A)

kz ( s ) , p(s)

kz ( s ) kz ( s ) N ( A ) + p ( s ) = 0. + 1 = 0, p(s) p(s)
(1.59)

Ecuaia caracteristic:

p 0 ( s , A ) = kz ( s ) N ( A ) + p ( s ) = 0 .
Regula 6

PE y=v=u=0 al SAN din fig.VII.11 este global asimptotic stabil dac p0(s,A) este hurwitzian pentru toi A 0. N(A) in (1.59) este complex. p0(s,A) este complex.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 10

Fie polinomul: (s) = s n + (aR1 + jaI1 )s n1 + (aR2 + jaI2 )s n2 + ....+ (aRn + jaIn ),
a Ri , a I i R , i = 1, n.

(1.60)

Se defineste matricea Bilharz de ordinul 2n:

1 0 0 B2n = 0 0 0 aI aR 1 0 0 0
1 1

a R aI aI aR 1 0

2 2 1 1

a I

3 3 2

aR a I a I

4 4 3

aI aR aR

5 5 4

a R a I
6 6 5

7 7 6

...... ...... ......

a R a R aI

aI aI

a R a R

. .

. .

. .

. .

a R a I a R a I ...... 2 3 4 5 6 a R a I ...... a I a R a I 1 2 3 4 5 ...... a a a R a a

R1

(1.61)

.I 2 .3 .I 4 . R5 . . . .

(aRi = aIi = 0 pt. i > n).

M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 11

Teorema 4 (Bilharz) Polinomul (1.60) este hurwitzian det B 2k > 0, k = 1, n. Exemplul 1.11 SAN de pozitionare cu regulator de tip releu tripozitional cu histerezis i G(s) = 1/[s(s+1)]. S se det. a, b, q pt. care PE este global as. stab.
_

f(u)

G(p)

Fig.VII.11
v b u<0

SAN are zona de echilibru |u| < a. Polul s = 0 din G(s) realizeaz y=v=u=0. Funcia de descriere este 2ab N ( A) = 2 A2 / a2 1 + A2 / a2 q 2 A

qa qa a 0 q 1 a

Svm. este n repaus n zona de echil. (PE unic).

u>0

Fig.VII.1

M. Voicu, IA (VII)

C 14 (33)

ab ) j2A (1 q ), A a .
2

12

Funcia de descriere:
N ( A) = j ,

u
_

f(u)

G(p)

Fig.VII.11

2ab A2 / a2 1 + A2 / a2 q2 , A a ; 2 A
kz ( s ) 1 = , p( s ) s ( s + 1)

2ab (1 q). A2

Funcia de transfer:

G (s) =

kz ( s ) = 1, p ( s ) = s ( s + 1).

Ecuaia caracteristic:
2 p0 (s, A) = kz(s) N ( A) + p(s) = s(s +1) + j = s + s + j. 0 1 0 0 1 0 . Matricea Bilharz: B 4 = 0 1 0 0C 140 M. Voicu, IA (VII) (33) 1

13

Cf. (1.62): detB2 = 1, detB4 = 2 > 0. Rezult:

A2 / a2 1 + A2 / a2 q2 >

2ab(1q)2/(A2).

Membrul stang, funcie de A, este monoton cresctor. Membrul drept, funcie de A, este monoton descresctor.
a
2b
10 8 6
ST A B IL IT A T E A S IM P TO T IC G LO B A L 4

Inegalitatea are loc pt. orice

Aa

are loc pentru

A = a.
Deci (fig. VII.21):
a > 2b(1 q) (1 q) /(1 + q) ,
q

q 1.
Fig.VII.21

1,0

0,6

0,2

0,2

0,4

1,0
C 14 (33)

14

M. Voicu, IA (VII)

1.4. Problema stabilizrii a. Posibiliti de stabilizare Stabilizare cf. reg. 5: G(j) se deplaseaz la dreapta i/sau Ni(A) se deplaseaz la stnga. Se introduc elemente de corecie serie, liniare i/sau neliniare. Alt soluie fig.VII.22: Nc(A) el. corecie neliniar Gc1(p), Gc2(p) el. corecie liniare.
ELEMENTE CORECT OARE

+ _

Gc1(p ) Gc2(p ) Nc(A)

N(A)

G(p )

Fig.VII.22

Ec. balanei armonice are forma:

Gc1 ( j ) Gc2 ( j ) N c ( A ) + Gc1 ( j ) G ( j ) N ( A ) + 1 = 0.

M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 15

ELEMENTE CORECT OARE

+ _

Gc1(p ) Gc2(p ) Nc(A)

N(A)

G(p )

Fig.VII.22

Gc1 ( j ) Gc2 ( j ) Nc ( A) + Gc1 ( j ) G ( j ) N ( A) + 1 = 0. (1.63)

1. Pentru Nc(A) = N(A), din (1.63) rezult:

Gc1 ( j )[ Gc2 ( j ) + G ( j )] N ( A ) + 1 = 0 ,
i urmeaz alegerea adecvat a el. de corecie liniare. 2. Pentru Gc2 ( j) = G( j), din (1.63) se obine: Gc1 ( j ) Gc2 ( j )[ N c ( A ) + N ( A )] + 1 = 0 , i urmeaz alegerea unei neliniariti adecvate.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 16

ELEMENTE CORECT OARE

+ _

Gc1(p ) Gc2(p ) Nc(A)

N(A)

G(p )

Fig.VII.22

Gc1 ( j ) Gc2 ( j ) Nc ( A) + Gc1 ( j ) G ( j ) N ( A) + 1 = 0. (1.63)

3. n fine, pentru

Nc ( A) = 1 N ( A), Gc2 ( j ) = G ( j ),

din (1.63) rezult: G c1 ( j )G c2 ( j ) + 1 = 0 , fapt echivalent cu compensarea lui N(A) i transformarea sistemului ntr-un sistem automat liniar. Determinarea neliniaritii coresp. funciei 1N(A) se face cu ajutorul formulei de inversiune de la 1.1.b.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 17

2. Stabilitatea absolut Sunt utile condiii de stabilitate asimptotic global pt. o clas de neliniariti. Pt. SAN din fig.VII.25, echiv. cu fig.VII.11, Se are n vedere clasa de neliniariti cf. fig. VII. 26.
v _ u y

u
Fig.VII.26

Ky

u =f(y)

G (s ) f

C[0, K]

y
(2.1)

Fig.VII.25

C[0, K ] = { f C 0; 0 f ( y) y K, y R, y 0},

C 0- mulimea funciilor scalare, continue pe poriuni, fig.VII.26.

Similar se definesc i C[,K], > 0 arbitrar de mic, C(0,K) i C(0,+).
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 18

Definiia 1 SAN cf. fig.VII.25 se numete absolut stabil dac PE y =0 este glob. asimpt. stab. pt. orice f C[0,K] (C[,K],C(0,K),C (0,+)). 2.2. Criteriul Popov Fie SAN cf. fig.VII.25

u = f ( y)

(2.4)

G (s) =

1 bm s m + ..... + b1 s + 1 , (2.5) s a n s n + ..... + a1 s + 1

ai, bj sunt numere reale, =0,1,2,... i n + > m.

Coef. de amplif.=1; factorul de amplif. al buclei inclus n (2.4).

G(s) este ireductibil. Dpdv al polilor lui G(s) se disting:

a) Cazul principal: toi polii lui G(s) sunt n {Re s < 0};
M. Voicu, IA (VII)

= 0 i ansn +...+a1s + 1 hurwitzian.

C 14 (33)

19

b) Cazul critic: cel puin un pol al lui G(s) este pe {Re s = 0}, iar restul polilor sunt n {Re s < 0}. Acest distincie i are originea n definiia clasei C[0,K]. Dac sectorul este [0,K], atunci este posibil f (y) 0, funcionalitatea fiind asigurat numai de partea liniar. n cazul critic partea liniar nu poate fi global asimptotic stabil deoarece, cf. (2.3), G(s) are poli n {Re s = 0}. Urmare: n cazul critic i C[0,K] nu se pune problema stab. abs. Aici se are n vedere clasa C[,K], cu > 0 arbitrar de mic. Aceasta implic n mod necesar asigurarea stab. asimptotice globale pentru:
M. Voicu, IA (VII)

f ( y ) = y
C 14 (33)

(2.6)
20

(reacie liniar), cu > 0 orict de mic.

10

v _ u

G(s) f

Definiia 2 SAN din fig.VII.25, cu G(s) n cazul critic i

f ( y ) = y
y

Fig.VII.25

(2.6)

yp = 0 +

v _ u

G(s)

(fig.VII.27), se numete stabil dac punctul de echilibru y = 0 este global asimptotic stabil pentru > 0 arbitrar de mic.

Fig.VII.27

Teorema 2 SAN cf. fig.VII.25, cu G(s) ireductibil,este stabil SA cf. fig.VII.27 este BIBO-stabil pentru > 0 arbitrar de mic.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 21

Fie SAN
v _
u

G(s) f

y
Fig.VII.25

1 b s m + ..... + b1s + 1 . G (s) = m n s a n s + ..... + a1s + 1

(2.5)

Teorema 3 (Popov) Fie SAN cf. fig.VII.25, G(s) de forma (2.5), i fC[0,K] n cazul principal (0< K +), sau f C[,K] n cazul critic (sist. stabil) i 0< K <+. Atunci SAN este abs. stabil dac exist q R astfel nct :

Re[(1 + jq )G ( j )] > 1 K , 0.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33)

(2.7)
22

11

Teorema 4
1 Fie SAN cf. fig.VII.25, cu G ( s ) = m n , = 1, s a n s + ..... + a1 s + 1

1 b s m + ..... + b s + 1

a n s n + . . . + a 1 s + 1 hurwitzian i f C(0,+).

Atunci SAN este abs. stabil dac exist q R astfel ca: (2.8) Re[(1 + jq ) G ( j )] 0 , 0. Exemplul 2.1 Fie SAN cf. fig.VII.25, cu f C(0,+) i G(s) = (b1s +1)/[s(a1s +1)], a1 > 0, b1 > 0. S se studieze stab. abs. Cf. (2.8) se poate scrie:
2 2 + 1) 0, 0. Pt. q max( 0, a b ) (qa1b1 2 + q + b1 a1 ) /( a1 1 1

are loc pt. orice 0. SAN abs. stab. pt. orice f C(0,+).
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33)

23

2.3. Forma grafic a criteriului Popov Se prelucreaz n membrul stng al inegalitii:

Re[(1 + jq)G( j)] > 1 K , 0.

Pentru G( j ) = Re G( j ) + j Im G( j ) se obine:
Re G ( j ) q Im G ( j ) > 1 K .

(2.10) (2.11)

Notaii: v = ReG( j), w = ImG( j), 0,

G P ( j ) = Re G ( j ) + j Im G ( j ), 0.

Hodograful GP(j) se numete locul Popov. Se definete dreapta Popov:

v qw + 1 K = 0.
Dac (2.10) are loc, atunci, cu (2.11), rezult condiia Popov: v qw + 1 K > 0 .
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 24

12

Locul Popov Dreapta Popov Condiia Popov

GP( j) = Re G( j) + j ImG( j), 0,

(2.12) (2.13) (2.14)

v qw + 1 K = 0

v qw + 1 K > 0

Dr. Popov (dP) are panta 1/q i tieturile (1/K, 0) i (0, 1/Kq). Punctele din pl. (v, w), situate la dreapta dP, dP satisfac (2.14). Pt. verificarea grafic a condiiei Popov (2.10) : se traseaz n pl. (v, w) locul Popov (cf. (2.12)); n (1/K,0) se traseaz o dP (de pant 1/q, dac exist) astfel nct locul Popov s rmn n ntregime la dreapta acesteia, fig.VII.28; cf. t. 3 SAN este absolut stabil.
C 14 (33) 25 M. Voicu, IA (VII)

dreapta Popov (dP)

Fig.VII.28

(1/K, 0) fiind dat, pot exista o infinitate de

1/KP 1/K

1/KH =+
locul Popov

1v =0

dP pentru care
locul locul Popov rmne la dreapta.

dreapta critic

GP(j)

M. Voicu, IA (VII)

Se determin KP maxim, cu dP tangent la locul Popov, fig.VII.28; dreapta critic, pt. care (2.10) nu are loc. Sectorul [0,KP) sau [, KP) se numete sectorul Popov. n cazul critic, sectorul poate fi i [, KP], dar numai dac locul Popov nu trece prin ( 1/KP,0).
C 14 (33) 26

13

Exemplul 2.2. Fie SAN cu f C[, 1,5], G(s) = 1/[s(s2+s+2)]. Cf. (2.11), (2.12) locul Popov este descris de ecuaiile:

v = 1 [( 2 2)2 + 2 ], w = ( 2 2) [( 2 2)2 + 2 ], 0.
Cu 2 = 2 w/v se obine: 2v2 + w2 vw + v = 0 (fig.VII.29). Prin (2/3,0) - o infinitate dP. Sist. este - st.; cf. t. 3, abs. stabil.
w
1/2 2/3 2/7 3 /8 1/4

Sectorul Popov: [, 2), fig.VII.29. Dac nu exist o dP astfel nct locul Popov s rmn la dr., atunci t. 3 nu se aplic. Nu implic faptul c sist. aut. nu poate fi absolut stabil

v = +
1/7

GP (j)
Fig.VII.29
M. Voicu, IA (VII)

=0
1/2

C 14 (33)

(t. 3 - o cond. suficient).

27

2.6. Compensarea serie a prii liniare Dac nu exist o dP, atunci se poate proceda astfel:

Se reduce K (fig.VII.26), se deplaseaz tietura (1/K, 0)

fig.VII.28 spre stanga pt. a se putea trasa o dP; Def.1 sugereaz determinarea valoarii maxime a lui K.

Se compenseaz partea liniar G(s) (fig.VII.25) cu elemente

serie, paralel sau cu reacie, respectiv se deformeaz i se deplaseaz locul Popov (fig.VII.28) pt. a se putea trasa o dP. Uzual este compensarea serie a lui G(s) cf. fig.VII.30.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 28

14

Compensatorul GS(s) s asigure: - satisfacerea criteriului Popov; - mbuntirea calitilor impuse SAN. O soluie simpl, sugerat de
_ u

G(s) GS(s) f
Fig.VII.30

GF(s)

Re[(1 + jq )G( j )] > 1 K

i de corecia SA liniare, const n utiliz. unui comp. PD:
G S ( s ) = k S ( s + 1).

GS(j) rotete antiorar locul Popov cu 0 - 90, pt. cresctor.

Locul Popov se deplaseaz spre dreapta la medii i nalte. Se poate trasa o dP prin (1/K, 0) cu condiia ca acest punct s rmn suficient de departe la stnga noului loc Popov.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 29

Exemplul 2.4.

Fie SAN cf. fig.VII.30 1 . GF ( s ) = s ( s + 1) 2

v _ u

G(s) GS(s) f GF(s)

Se cere GS(s) astfel nct SAN s fie abs. stabil pt. clasa C(0,4]. 1. Pt.

G(s) = GS(s) GF(s), cu GS(s) = kS, kS > 0, rezult: kS 2 j (1 2 ) = k . S [4 2 + (1 2 ) 2 ] j ( j + 1) 2 v= 2k S , 4 + (1 2 ) 2

2

G ( j ) =

Ec. parametrice ale loc. Popov:

w=

k S (1 2 ) . 4 2 + (1 2 ) 2
30

Eliminnd 2 se obine locul Popov: w = v k S v / 2, v < 0.

M. Voicu, IA (VII) C 14 (33)

15

v=
w=

2k S , 2 4 + (1 2 ) 2
k S (1 ) . 4 2 + (1 2 ) 2
2

Locul Popov: w = v k S v / 2, v < 0.

2k S
a

k S

kS/ 2 =+

=0 =

v = 2kS , w = kS ; v = 0, w = 0.

=0

Fig.VII.31

kS

Pt. =1, tietura cu axa absciselor este:

v = kS/2, w = 0.
Pt. a trasa o dP prin (1/4,0) este necesar ca

1/4 < kS/2,

respectiv
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33)

kS < 1/2.

31

2. Pt. G(s) = GS(s)GF(s), cu GS(s) = kS(s + 1), rezult:

G ( s ) = k S ( s + 1)
G ( j ) =

kS 1 = . 2 s ( s + 1) s ( s + 1)

j kS . = kS ( 2 + 1) j ( j + 1) v= kS < 0, 2 +1 kS < 0. 2 +1

Ec. parametrice ale loc. Popov:

w=

Eliminnd 2+1 locul Popov, fig.VII.31.b :

w = v, v < 0.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 32

16

k v = 2 S < 0, +1 w= kS < 0. 2 +1

k S

w v

(b)

Fig.VII.31

=0

kS

Locul Popov (fig.VII.31.b) : w = v, pentru v < 0. Pt. = , tietura cu axa absciselor este: v = 0, w = 0. Cf. t. 4 se poate trasa o dP de pant 1/q 1 n orice punct (v, 0) cu v < 0. Sistemul automat este absolut stabil pt. clasa C (0,+) i kS > 0.
C 14 (33)

M. Voicu, IA (VII)

33

17