3.

Rspunsul la impulsul Dirac

3.1. Definiie
Se aplic imp. Dirac:
u(t) = (t)

0, t 0
u (t) = (t) =
,
+, t = 0

(t) dt = 1, (3.1)

sistemului: Y(s) = G(s)U(s). (1.12)

U (s) = L { (t )} =1.

t
0

y(t)=g(t)

(3.2)

Rspunsul este: Y ( s ) = G ( s ). (3.3)

t

G(s) = L {g (t)}, g (t) = L 1{G(s)}. (3.4)

y(t ) = g (t )

0
Fig.II.33

(3.5)

Definiia 1
Rspunsul (3.5) se numete rspunsul la impulsul Dirac.
Dirac Q
M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

3.2. Proprieti
a. Rspunsul la implusul Dirac are proprietatea:

g (t ) 0, t < 0 .

REPAUS

(3.6)

Principiul cauzalitii: cauza nul produce efectul nul.

ntr-adevr, u(t) = (t) = 0 (t < 0) implic (3.6).
u(t) = (t)

REPAUS

y(t)=g(t)
Fig.II.33

REPAUS
M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

b. Rspunsul la impulsul Dirac este soluia ecuaiei difereniale:

a n D n g(t) + a n 1D n 1g (t) + . . . + a 1D g(t) + a 0 g (t) =

= b mD m (t) + b m 1D m 1 (t) + . . . + b1D (t) + b 0 (t) , t R .
Se aplic transformarea Laplace:

(3.7)

L { (t)}

(ans n+ an1s n1+ ... + a1s + a0)G(s) =(bms m+bm1s m1+ ...+ b1s +b0)1. (3.8)
m
m1
Cu G(s) = bms n + bm1sn1 + ... + b0 , rezult c (3.8) este adevrat.

ans + an1s

+ ... + a0

n general, g(t) este o distribu

distribuie sau o funcie generalizat.
M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

c. Pentru t > 0, g(t) este o funcie continu, soluie a ecuaiei:

an g (n) (t ) + an1 g (n1) (t ) + ... + a1 g ' (t ) + a0 g (t ) = 0, t > 0.

(3.9)

ntr-adevr, pentru t > 0 i (t) = 0, n ecuaia:

a n D n g(t) + a n 1D n 1g (t) + . . . + a 1D g(t) + a 0 g (t) =

= b mD m (t) + b m 1D m 1 (t) + . . . + b1D (t) + b 0 (t) , t R, (3.7)
derivatele generalizate se nlocuiesc cu derivatele obinuite.
Se obine imediat (3.9).
M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

d. Pt. m n 1, g(t) are cel mult o discontinuitate de spea I

la stnga lui t = 0 i este continu n rest.
Pentru t 0, de la a i c rezult c g(t) este continu.
Pt. m n 1, G(s) =

bms m + bm1s m1 + ... + b0

, este strict proprie.
ans n + an1s n1 + ... + a0

g(t) nu conine impulsul Dirac i derivatele sale (v. f).

Valorile g(k)(+0), k = 0, n 1 , se obin cu t. valorii iniiale.
Pentru m = n 1 rezult:
g(0) = g(+ 0) = li m g(t) = li m sG(s) = li m s
t 0

M. Voicu, IA (II)

bn1s n1 + . . . + b0 bn1
=
.
an
ans n + . . . + a0

C4 (31)

g '(+ 0) = lim g '(t) = lim s [sG(s) g(+ 0)] =

t 0

b
b s n 1 + bn1s n 2 + . . . + b0
= l i m s s n 1 n
n1 =
n 1
s
an
a ns + a n 1s + . . . + a 0
= li m s
s +

a nbn1s n + a nbn2s n1 + . . . a nbn1s n a n1bn1s n1 . . .

=
an(a ns n + . . . + a0)

bn 1
an

1
a nbn 2 a n1bn1
.
=
=
a n2
bn 2
a n 1

an
an
.
M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

g (n1)(+0) = limg (n1)(t)=lims s n1G(s) g(+0)s n2g '(+0)s n3 ... g (n2)(+0) ,

s

t 0

g(+0)

bn 1
an

g'(+0)

bn 2
an

a n 1
an

g (n 1)(+ 0) =
g(n2)(+0)

.
b1
an

a2
an

a3
an

b0
an

a1
an

a2
an

a n 1
an

bn1 0 g(0) g(0) = g(+0); bn1= 0 g(0) = g(0) = g(+0) = 0.

g(+0), g'(+0),..., g(n1)(+0) sunt cond. iniiale ale ec. dif. (3.9).
M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

Exemplul 3.1
S se determine g(t) pentru

s+3
.
s + 3s + 2

G ( s) =

g"(t) + 3g'(t) + 2g(t) = 0, t > 0;

s2 + 3s + 2 = 0, cu p1= 2, p2= 1.
Soluia general este: g(t) = C1e2t + C2et, t > 0.
Din g ' ( + 0 ) =

1
3

1
= 0 se obine i g(0) = g(+0) = 1.
3

Pentru t = +0 n g(t) i g'(t) rezult

g(+0) = C1 + C2 = 1
g'(+0) = 2C1 C2 = 0

C1 = 1, C2 = 2 i

g ( t ) = ( e2t + 2 e t ) ( t ).
M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

Q
8

m n 1 , g(t) se calculeaz i cu t. dezvoltrii.

e. Pentru

Fie pi, i = 1, r , polii distinci, de multiplicitate q i 1 ,

ai lui G(s), cu

1 qi = n.
r

Raspunsul la impulsul Dirac, g(t), se calculeaz cu:

g (t ) =

qi

(q
i =1 j =1

K ij =

K ij
i

j )!

t q i j e p i t ( t ),

1 d j 1
q
j 1 ( s pi ) i G(s)
( j 1)! ds

M. Voicu, IA (II)

(3.10)

;i = 1, r , j = 1, qi . (3.11)
s = pi

C4 (31)

f. Pentru m n, g(t) este o funcie generalizat.

Ea conine impulsul Dirac i derivatele sale pn la ordinul

m n inclusiv.
Fcnd mprirea dintre polinoamele lui G(s) rezult:

G(s) =

bms m + ... + b0
bn11s n1 + ... + b01
mn
=
c
s
+
...
+
c
+
,
0
ans n + ... + a0 mn
ans n + ... + a0
G 1(s) =

bn1 1s n 1 + . . . + b01
,
a ns n + . . . + a 0

(3.12)

g 1(t) = L {G 1(s)} . (3.14)

g(t) = c m nD m n (t) + . . . + c 0 (t) + g 1(t) .

(3.13)

G1(s) satisface d i e. g1(t) se calculeaz cu (3.10), (3.11).

M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

10

Exemplul 3.3
Pentru

3
2
G(s) = s + 24s + 6s + 5
s + 3s + 2

s se determine g(t).

Se scrie:
3
2
G(s) = s + 24s + 6s + 5 = s + 1 + 2 s + 3 .
s + 3s + 2
s + 3s + 2

Cu rezultatul de la exemplul 3.1 se scrie:

g 1(t) = ( e 2t + 2e t ) (t) = L 1{G 1(s)} .

n final se obine:
G(s) = s

+ 1

s+3 ,
s 2 + 3s + 2

g(t) = D (t) + (t) + (e 2t + 2e t ) (t) .

M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

11

g. Rspunsul la impulsul Dirac are proprietatea:

lim g (t ) = 0 (3.15) G(s) are toi polii situai n {Re s < 0}.

t +

K i j qi j pit
t e , t > 0. (3.10)
i =1 j =1 (q i j)!
r qi

g(t) =

y(t)=g(t)
REGIMUL

(3.15) are loc n (3.10)

TRANZITORIU
REPAUS

Re pi < 0, i = 1, r.

REPAUS

Fig.II.33

Cf. (3.15) sistemul revine asimptotic la repaus .

Trecerea de la o stare de repaus (t < 0) la cealalt (t = +)
se face prin regimul tranzitoriu (fig. II.33).
M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

12

3.3. Produsul de convoluie

Y(s) = G(s)U(s)
L
Teorema Borel
L 1

y(t) = (gu)(t)(t) =0 g (t )u() d(t) =0 g ()u(t ) d(t). (3.16)

u()
u()

@
produsul
de convoluie

g(t ) u()

g(t )
g(t )

y(t)

Fig.II.34
Transferul (3.16)

M. Voicu, IA (II)

=t

tC4 (31)

y(t) nu depinde numai de produsul

u()

g(t )u( ),

Fig.II.34

u()

ci de integrala sa pt. [0, t].

g(t )u()

y(t)

13

g(t )
g(t )

y(t) cumuleaz efectele cauzate de

u( ), [0, t],

n istoria procesului pe [0, t] .

=t

Efectele sunt actualizate selectiv, respectiv sunt ponderate

de g(t ), [0, t], fig. II.34.
Sistemul dinamic are o memorie a aciunilor lui u( ), [0, t],
pe parcursul istoriei transferului intrare-ieire.
Rspunsul la imp. Dirac se mai numete i func
funcia pondere.
pondere
M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

14

Exemplul 3.4
Fie g(t) = D (t) + (t) + (e 2t + 2e t ) (t) obinut la exemplul 3.3.
S se determine y(t) pentru u(t) = et (t).
Cu g(t) cunoscut i folosind (3.16) se scrie:

y(t) = (g u) (t) (t) = (D u) (t) (t) + ( u) (t) (t) +

+ 0 e 2(t )e d + 2 0 e (t )e d (t) =

= Du(t) + u(t) + 1 (e t e 2t ) + 2 (e t e t ) (t) =

+2

+1
= (t) +

( 1+ 2 e

M. Voicu, IA (II)

2t

3+ 4 2 + 6 + 5 t
e (t) .
2 e t (t) +
+1
2 + 3 + 2
C4 (31)

15

4. Rspunsul indicial

4.1. Definiie
0, t < 0,
t
(4.1)
Se aplic treapta unitar : u(t) = (t) = ( )d =
1, t 0,
U (s) = L { (t )} = 1 . (4.2)
s

sistemului: Y(s) = G(s)U(s). (1.12)

1

u(t) = (t)

Rspunsul este: Y(s)=H(s)=1Gs

( ), (4.3)
s
t

0
y(t) = h(t)

Fig. II.35

H (s) = L {h(t)}, h (t) = L 1{H (s)}.

y(t) = h(t) =

h
0

( g( )d ) (t) .
t

g (t) = D h(t).

(4.4)
(4.5)
(4.6)

Definiia 1
Rspunsul (4.5) se numete rspunsul indicial.
indicial
M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

16

4.2. Proprieti
a. Rspunsul indicial are proprietatea:

h (t ) 0,

t < 0 . REPAUS

(4.7)

Principiul cauzalitii: cauza nul produce efectul nul.

ntr-adevr, u(t) = (t) = 0 (t < 0) implic (4.7).
1

u(t) = (t)

REPAUS

y(t) = h(t)

h
Fig. II.35

REPAUS
M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

17

b. Rspunsul indicial este soluia ecuaiei difereniale:

a n D nh(t) + a n 1D n 1h(t) + . . . . + a 1Dh(t) + a 0h(t) =

= b mD m (t) + b m 1D m 1 (t) + . . . . . + b1D (t) + b 0 (t) , t R. (4.8)

Se aplic transformarea Laplace:

L { (t)}

(ans n +an1s n1+ ... +a1s+a0)H(s)= (bms m +bm1s m1+ .... +b1s+b0) 1. (4.9)
s

Cu

b s m +b s m1+ ...+b0
H(s) = 1G(s) = 1 m n m1 n1
s
s ans +an1s + ...+a0

rezult c (4.9) este adevrat.

n general h(t) este o distribu
distribuie sau o funcie generalizat.
M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

18

c. Pt. t > 0, h(t) este continu, soluie a ecuaiei difereniale:

a nh (n)(t) + a n 1h (n 1)(t) + . . . + a1h ' (t) + a 0h(t) = b0, t > 0. (4.10)

Pentru t > 0 rezult:

(t) =1, D k (t) = (k)(t) = 0,

k = 1, m.

(4.11)

nlocuind (4.11) n

a nD nh(t) + a n 1D n 1h(t) + . . . + a1D h(t) + a 0h(t)=

= bmD m (t) + bm 1D m 1 (t) + . . . + b1D (t) + b0 (t) , t R. (4.8)
i trecnd la derivatele obinuite se obine (4.10).
M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

19

d. n cazul m n, h(t) are cel mult o discontinuitate de

spea I la stnga punctului t = 0 i este continu n rest.
Pentru t 0, h(t) este continu.
Pentru m n, H(s) este strict proprie.

h(t) nu conine impulsul Dirac i derivatele sale (v. f).

h(k)(+0), k = 0, n 1 , se obin cu teorema valorii iniiale.
Pentru m = n rezult:
h(0) = h(+ 0) = l i m h(t) = l i m s H (s) = l i m s 1 G(s) =
t 0
s
s s
bns n + bn 1s n 1 + . . . + b0 bn
= .
n 1
s a s n + a
+ . . . + a0 an
n
n 1s

= l i m G(s) = l i m
s

M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

20

10

h '(+ 0) = l i m h '(t) = l i m s [s H (s) h(+ 0) ] =

t0

= l i m s [s 1 G (s) h(+ 0) ] =
s
s
b
b s n + b s n 1 +. . .+ b0
= l i m s n n n 1 n 1
n =
s a s + a
a n
+. . .+ a 0
n
n 1s

= lim s
s

anbns n + anbn1s n1 + ... anbns n an1bns n1 ...

=
an(ans n + ... + a0)
bn
an

a b a b
= n n 1 2 n 1 n =
an
bn 1
an

a
n 1
an

......
M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

21

h(n1)(+0) = lim h(n1)(t)=lims s n1H(s) h(+0)s n2h'(+0)s n3 ... h(n2)(+0),

s

t 0

bn

h(+0) a
n
h'(+0)

bn 1
an

a n 1
an

h (n 1)(+ 0) =
h(n2)(+0)

.
b2
an

a2
an

a3
an

b1
an

a1
an

a2
an

bn 0 h(0) h(0) = h(+0);

a n 1
an

bn = 0 h(0) = h(0) = h(+0) = 0.

h(+0), h'(+0),..., h(n1)(+0) sunt cond. iniiale ale ec. dif. (4.10).
M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

22

11

Exemplul 4.1
S se determine h(t) pentru

G ( s) =

h"(t) + 3h'(t) + 2h(t) = 3, t > 0;

s+3
.
s + 3s + 2
2

s2 + 3s + 2 = 0, cu p1= 2, p2= 1.
Soluia general este: h(t) = C1e2t + C2et + 3/2, t > 0.
Din

h ' (+ 0) =

se obine i h(0) = h(+0) = 0.

=1

Pt. t = +0 n h(t) i h'(t) = 2C1e2t C2et rezult:

h(+0) = C1 + C2 + 3/2 = 0,
h'(+0) = 2C1 C2
= 1.
M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

23

Din sistemul de ecuaii se obin: C1 = 1/2, C2 = 2 i

h (t) = 1 e 2 t 2e t + 3 (t) .
2
2
Folosind relaia g (t ) = D h(t ) (4.6)

se obine:

g(t) = 1 ( 2)e 2 t 2( 1)e t (t) + 1 e 2 t 2e t + 3 (t) =

2

2
2
= (e 2 t +e t ) (t) + 1 2 + 3 (t) = (e 2 t + 2e t ) (t) .
2
2

Rezultatu coincide cu acela de la exemplul 3.1.

Similar, cu relaia: h (t) =

t
0

g ( )d (t) (4.5) se obine:

t
t
t
h(t) = 0 (e 2 t + 2e t ) d (t) = 1 e 2 t 0 2e t 0 (t) =

= 1 e 2t 2e t + 3 (t) .
2
2
M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

Q
24

12

e. Pentru m n, h(t) se calculeaz cu teorema dezvoltrii.

G(s) are urmtoarele categorii de polii:

pi 0, i = 1, r , distinci, de multiplicitate qi 1;
p0 = 0, de multiplicitate 0.
Total poli:

i =1 qi + = n.

H(s) = 1 G(s) are polii lui G(s) i un pol suplimentar n s = 0.

s
M i j qi j pit
+1 M 0 j j +1
r
q
h (t) =j =1
t
t e (t). (4.12)
+ i =1 j =i 1
( j +1)!
(qi j)!

pentru +1 poli n s = 0;

pentru n poli n s 0.

M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

25

Coeficienii au urmtoarele expresii:

M0 j =

1 d j 1 s G(s)

( j 1)! ds j 1

Mij =

1 d j 1 (s p ) qi 1Gs
( )
i
( j 1)! ds j 1
s

, j = 1, + 1,
s=0

s= pi

, i = 1, r, j = 1, qi .

(4.13)
(4.14)

Caz particular. Pentru = 0 se obine:

b0
, a 0 0.
a0

(4.15)

M ij qi j pit
b
r
q
h (t) = 0 + i =1j =i 1
t e (t).
(qi j)!
a0

(4.16)

M 0 1 = G(0) =

M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

26

13

f. Pentru m n +1, h(t) este o funcie generalizat.

Ea conine impulsul Dirac i derivatele sale pn la ordinul

m n 1 inclusiv.
Fcnd mprirea dintre polinoamele lui H(s) rezult:
b s m + ... + b0
b1s n + ... + b01 (4.17)
H(s) = 1 m n
= dmn1s mn1 + ... + d0 + n n
,
s ans + ... + a0
s(ans + ... + a0)

H 1(s) =

bn1s n + . . . + b01
,
s (a ns n + . . . + a 0)

h 1(t) = L {H 1(s)} . (4.19)

h(t) = d m n 1D m n 1 (t) + . . . + d 0 (t) + h 1(t) .

(4.18)

H1(s) satisface d i e. h1(t) se calculeaz cu (4.12)(4.14).

M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

27

Exemplul 4.3
3
2
Pentru G(s) = s + 24s + 6s + 5 de la ex. 3.3 se determine h(t).

s + 3s + 2

Conform cu (4.17) se scrie:

3
2
2
H (s) = 1 G(s) = 1 s + 24s + 6s + 5 = 1 + s 2 + 4s + 5 ,
s
s s + 3s + 2
s(s + 3s + 2)
1
H (s) = 1 + 5 +
2 ,
2s
2(s + 2)
s +1

h(t) = (t) + 5 (t) + 1 e 2t 2e t (t) .

2
2

Folosind relaia g (t ) = D h(t ) (4.6) se obine ca la ex. 3.3:

g(t) = Dh(t) = D (t) + 5 D (t) + 1 De 2t 2De t (t) + 1 e 2t 2e t D (t) =

2
2
2

= D (t) + (t) + (e 2t + 2e t ) (t) .

M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

12= 3
2
2
28

14

g. Rspunsul indicial are proprietatea:

lim h(t) =

t +

b0
(4.22) G(s) are toi polii situai n {Re s < 0}.
a0

G(s) are urmtoarele categorii de polii:

pi 0, i = 1, r , distinci, de multiplicitate qi 1;

i =1 qi + = n.
r

p0 = 0, de multiplicitate 0. Total poli:

H(s) = 1 G(s) are polii lui G(s) i un pol suplimentar n s = 0.

s
Cu teorema dezvoltrii s-a obinut:
M i j qi j pi t
+1 M 0 j
r
q
h (t) = j =1
t j +1 + i =1 j =i 1
t e (t) . (4.12)
( j +1)!
(q i j)!

(4.22) are loc n (4.12)

M. Voicu, IA (II)

= 0 i Re pi < 0, i = 1, r.

C4 (31)

29

n cazul
(4.22) are loc n (4.12) = 0 i Re pi < 0, i = 1, r.

M i j qi j pi t
b
r
q
h (t) = 0 + i =1 j =i 1
t e (t).
(qi j)!
a0

(4.16)

y(t) = h(t)

h = valoarea de
regim staionar

REGIMUL
STAIONAR

h
REGIMUL
REPAUS

TRANZITORIU

Fig. II.35

Trecerea de la repaus (t < 0) la regimul staionar (t = +)

se face prin regimul tranzitoriu.
M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

30

15

4.3. Integrala Duhamel

Conform relaiei (4.6) se poate scrie:
g (t ) = Dh(t ) = (h D )(t ) (t ).

(4.23)

Cu (4.23) produsul de convoluie y (t) =(g u)(t)(t) devine:

y(t) = ( (h D ) u) (t) (t) = ( (h u) D ) (t) (t) ,

( h(t )u ()d )(t) =

= D ( h ( ) u(t )d ) (t) .

y (t) = D[ (h u) (t) ] (t) = D

(4.24)

(4.25)

t
t dh (t )
y (t) = d 0 h(t )u()d = h(+ 0)u(t) + 0
u () d, t > 0. (4.26)
dt
dt
M. Voicu, IA (II)

C4 (31)

31

16